incluso, el tipo de estudio que se
ROBOT DETECTOR DE realice para su cuantificación.
DESECHOS SÓLIDOS EN
SUPERFICIES MARINAS
UPIITA-IPN.
RESUMEN
Investigación en la UPIITA-IPN de
México, desarrollo un sistema robótico
capaz de identificar residuos solidos
flotantes en la superficie marina por
medio de un manipulador robótico
colocado sobre una boya marina, el
cual, mediante un sensor de imagen y
profundidad recaba información de su
entorno.
PALABRAS CLAVE
Manipulador, residuos, contaminación
marina, robot acuático.
INTRODUCCIÓN
Según La Organización de las
Naciones Unidas (ONU) define el
término “basura marina” como
cualquier material sólido persistente,
manufacturado o procesado que ha
sido descartado, vertido o desechado
en la costa o en el mar de manera
intencional o no.
Aunque actualmente se desconoce la
cantidad de basura existente en el
mar, hay estimaciones que varían
dependiendo del lugar, el clima, las
poblaciones cercanas al área e
Una de las estimaciones más
preocupantes fue dada a conocer por
el Programa de Medio Ambiente de las
Naciones Unidas (PNUMA), el cual
afirma que anualmente llegan a los
mares y océanos más de 10 millones
de toneladas de basura, lo que
equivale a que cada segundo más de
200 kilos entran en este ecosistema –
es como si 1.000 torres Eiffel entraran
cada año a los océanos y se fueran
acumulando–. Marcus Eriksen en su
trabajo “Plastic Pollution in the World’s
Oceans” publicado en el 2014,
asegura que existen alrededor de 5,25
billones de fragmentos de plástico –
equivalentes a 268,940 toneladas–
sólo flotando en el mar, sin contar el
plástico que se hunde y se fija en el
fondo marino o que se esconde en las
diferentes cuevas o fosas abisales.
Estos datos son bastante
preocupantes, ya que la
contaminación de los mares del
mundo conlleva un daño significativo a
los ecosistemas y por ende a las
especies que los habitan. Rompiendo
con el equilibrio natural existente.
Por lo mismo es necesario retirar
dichos residuos de la superficie
marina pero como bien se puede
esperar no es una tarea fácil detectar
estos solidos flotantes en la enorme
superficie marina, por lo que, esta
investigación busca dar solución a
este problema, diseñando un sistema
autómata capaz de detectar los
desechos y comunicar esto a una
estación terrena.
MATERIALES Y MÉTODOS
Este diseño se realizó en la unidad
profesional interdisciplinaria en
ingeniería y tecnologías avanzadas
del instituto politécnico nacional de
México durante el periodo
comprendido entre 2021 y 2022.
Dicho diseño para asegurar un
resultado satisfactorio se realizó
implementando la metodología VDI
2206.
Después de varias propuestas se
decidió realizar un robot cilíndrico del
tipo RP, ya que este asegura que el
efector final pueda cubrir la mayor
área posible a su alrededor. Por lo que
se procedió a realizar cálculos de
mecánica de materiales gracias a los
cuales se decidió utilizar un Acero
Inoxidable Super Dúplex2507(Lamina)
el cual es capaz de resistir las
condiciones ambientales del mar.
Después se realizo el modelo
matemático por medio del método de
Euler-LaGrange y los cálculos de
cinemática para poder desarrollar el
esquema de control pertinente.
También se realizaron cálculos de
diseño para las etapas de potencia del
robot.
Para implementar el control del
sistema se utilizó una tarjeta
STM32F4 Discovery ya que utilizando
una librería especial de Simulink
Matlab llamada Waijung se puede
programar el esquema de control
directamente desde simulink
convirtiendo el diagrama de bloques
en código C.
RESULTADOS
Como resultado de esto se obtuvo un
sistema perfectamente funcional
capaz de reproducir una rutina de
monitoreo capaz de monitorear la
totalidad del área a su alrededor con
un error menor a 5mm y pudiendo
establecer una comunicación estable
con la estación terrena., superando
también las pruebas controladas de
fiabilidad y seguridad con un factor de
seguridad de 3 y así también como la
resistencia al ambiente de destino.
DISCUSIÓN
Gracias al seguimiento de la
metodología seleccionada y la
correcta aplicación de las técnicas
ingenieriles necesarias se obtuvo un
sistema capaz de satisfacer el
propósito por el que se hizo.
Los científicos de la Universidad de
Osaka han elaborado un prototipo de
robot que la boya tiene como fin
combatir la contaminación del mar. El
prototipo conocido como SOTAB
(Boya Autónoma de seguimiento de
vertidos de petróleo) este sistema a
pesar de tener un objetivo muy similar
busca resolver la problemática de una
manera distinta ya que en ves de
utilizar un sensor dinámico utiliza
cuatro sensores estáticos.
También Ibass, de Augsburgo en
Alemania, desarrolla, fabrica y
distribuye manipuladores para
diversas aplicaciones en tuberías de
agua salada, este sistema si bien el
objetivo es distinto, utiliza métodos
similares empleando un solo sensor
en el efector final del robot.
Si bien este proyecto cubre de manera
satisfactoria el objetivo trazado tiene
una enorme limitación, la cual es, no
posee libre movimiento, por lo que,
solo es capaz de cubrir un área
específica.
Recuperado el 14 de abril de 2021, de
http://www.lunegate.net/2008/08/robo
t-boya-para-luchar-contra-
la.html#.YHn625_ivIX
Eriksen, M., Lebreton, L. C., Carson, H. S.,
Thiel, M., Moore, C. J., Borerro, J. C., ... &
Reisser, J. (2014). Plastic pollution in the
world's oceans: more than 5 trillion
plastic pieces weighing over 250,000
tons afloat at sea. PloS one, 9(12),
e111913.

se espera que esta investigación

promueva la creación de otros
sistemas los cuales puedan cubrir la
limitación detectada, así como
expandir el objetivo del sistema con el
fin de mejorar la salud de los
ecosistemas marinos.

CONCLUSIÓN
El diseño presentado cubre la
necesidad detectada, ya que, en
resumen, es capaz de detectar los
desechos solidos en superficies
marinas sin verse afectado por las
condiciones ambientales que este
ambiente presenta.

TRABAJOS CITADOS
HBK company. (s.f.). HBM. Recuperado el 22 de
Abril de 2021, de
https://www.hbm.com/es/6589/la-
comunicacion-maquina-maquina-
optimiza-losprocesos-de-produccion/

Kato, N. (08 de junio de 2008). Robot boya para

luchar contra la contaminación del mar.