INSTITUTO TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO

TECNOLOGICO DE ACAPULCO

INSTRUMENTACION Y CONTROL
DESARROLLO DE UNIDAD 3
GALLARDO CABRERA ESTHER

QUIROZ NARVAEZ LUIS ANTONIO 18320416

3-. Controladores
Es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor deseado, en base
a esta operación calcula un error, para luego actuar con el fin de corregir el error.
transductores: Reciben una señal de entrada en función de una o más cantidades
físicas y la convierten modificada a una señal de salida.
El controlador detecta la señal de error, generalmente dada en un nivel de
potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida de
un controlador alimenta a un actuador. Se clasifican se realiza según sea su
acción de control: De dos posiciones o acción de encendido- apagado.
Tipo de controldores implemetados en industrias
Un controlador proporcional (P) tiene una salida proporcional a su entrada.
Un controlador derivativo (D) tiene una salida proporcional a la derivada de su
entrada. Un controlador integral (I) tiene una salida proporcional a la integral de su
entrada
3.1. Diagramas de Bloques.
El diagrama de bloques es la representación del funcionamiento interno de un
sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones, y que, además, definen
la organización de todo el proceso interno, sus entradas y sus salidas.
En el diagrama de bloques cada una de las operaciones unitarias se representa
como un bloque, sobre el que se pueden consignar algunas de las características
de la operación (pH, temperatura, presión, etc.) e incluso aquella información que
se considere relevante (razón másica de las diferentes corrientes, rendimientos,
etc).
Componentes de un diagrama de bloques
Bloques: Sirve para representar un sistema al que llega
información (variable de entrada) y en el que se produce
información (variable de salida). Se lo identifica con una letra
Mayúscula que da el valor del bloque.

Flechas: Representativa de variables de entrada o salida. La

dirección del flujo de información viene dado por el sentido de la
flecha. Se caracteriza con una letra minúscula.

Bifurcaciones: puntos a partir de los cuales una señal va de

modo concurrente a otros bloques o sumadores.

Sumadores: realizan la suma algebraica de señales con su signo.

Algebra de bloques
El álgebra de diagrama de bloques para obtener una representación gráfica de las
partes de cualquier sistema mostrando sus interacciones con todos los
componentes físicos.
Por lo tanto, con un diagrama de bloques podremos encontrar la relación de cada
una de las entradas (perturbaciones) con las salidas del proceso.
Sirve para representar un sistema al que llega información (variable de entrada) y
en el que se produce información (variable de salida). Se lo identifica con una letra
Mayúscula que da el valor del bloque. Representativa de variables de entrada o
salida.

3.2. Obtención y análisis de funciones de transferencia.

Es una expresión matemática que caracteriza las relaciones de “Entrada – Salida”
de sistemas sistemas lineales invariantes en el tiempo. Se define como la relación
de la trasformada de Laplace de la salida (función respuesta), a la transformada
de Laplace de la entrada (función excitadota), bajo la suposición de condiciones
iniciales cero.
Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por la siguiente ED:
a o . y n + a1 . y (n-1) + … + a (n-1) . ý + a n . y = b o . x m + b1.x (m-1) +…+ b
(m-1) . x + b m . x donde: y = salida ; x = entrada.
Aplicando la transformada de Laplace, nos queda:
(a S n + a S (n-1) +a S + a ) Y = (b S m + b S (m-1) +b S+b ) X 2 (a o.S n + a1.S
(n 1) + … + a (n-1) .S + a n ) . Y (S) = (b o.S m + b1.S (m 1) + … + b (m-1) .S + b
m ).X (S)
Despejando la relación entre la salida (Y(s)) y la entrada (X(s)):

Obtenemos una expresión que relaciona la salida y la entrada de un sistema lineal

invariante en el tiempo, en términos de los parámetros del sistema sistema y
constituye constituye una propiedad propiedad del mismo, independiente
independiente de la función excitadora.
3.3. Control Proporcional
Es un tipo de sistema de
control de realimentación
lineal. El sistema de control
proporcional es más complejo
que un sistema de control
encendido/apagado, pero
más sencillo que un sistema
de control proporcional-integral-derivativo (PID). El sistema de control tipo
encendido/apagado será adecuado en situaciones donde el sistema en general
tiene un tiempo de respuesta relativamente largo, pero dará lugar a un
comportamiento inestable si el sistema que está siendo controlado tiene un tiempo
de respuesta breve.
El control proporcional resuelve este problema de comportamiento mediante la
modulación de la salida del dispositivo de control. Un controlador proporcional
calcula la diferencia entre la señal de variable de proceso y la señal de setpoint, lo
que vamos a llamar como error.
La salida de un controlador proporcional es el producto de la multiplicación de la
señal de error y la ganancia proporcional y puede ser calculado como SP-PV o
como PV-SP, dependiendo si es que o no el controlador tiene que producir un
incremento en su señal de salida para causar un incremento en la variable de
proceso, o tener un decremento en su señal de salida para hacer de igual manera
un incremento de PV (variable de proceso).
Esto determina si un controlador será reverse-acting (acción inversa) o direct-
acting (acción directa). La dirección de acción requerida por el controlador es
determinada por la naturaleza del proceso, transmisor, y elemento final de control.
Ejemplo automóvil
El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayoría de los
controladores que regulan la velocidad de un automóvil. Si el automóvil se
encuentra moviéndose a la velocidad objetivo y la velocidad aumenta ligeramente,
la potencia se reduce ligeramente, o en proporción al error (la diferencia entre la
velocidad real y la velocidad objetivo), de modo que el automóvil reduce la
velocidad poco a poco y la velocidad se aproxima a la velocidad objetivo, por lo
que el resultado es un control mucho más suave que el control tipo
encendido/apagado.
3.4. Control Proporcional Integral

No existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre

actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional,
complementándose los dos tipos de reguladores, primero entra en acción el
regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el integral actúa
durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:

Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades

del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto
integral será pequeña y, su efecto será atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas

debidas a un control proporcional P, que será instantánea a detección de la señal
de error, y con un cierto retardo entrará en acción el control integral I, que será el
encargado de anular totalmente la señal de error.
Ejemplo de control del nivel de un depósito con un regulador integral.

la válvula de regulación V, está gobernada

con un motor de c.c. (M) que gira según la tensión aplicada, en función de la
posición de un contacto deslizante q que hace variar la tensión aplicada al motor
de c.c., lo que determina apertura o cierre de la válvula V según la variación del
flotador y durante el tiempo que exista la variación.
Si descendiera el nivel debido a un incremento de consumo, el contacto q se
desliza sobre el reostato R, aumentando la tensión que alimenta al motor lo que
provoca una apertura de la válvula, que continuará mientras el nivel no alcance el
nivel prefijado y la tensión de alimentación del motor vuelva a anularse.
3.5. Control Proporcional Integral Derivativo

Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno

de los controladores de acciones básicas, de manera, que si la señal de error
varía lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e integral y,
mientras que si la señal de error varía rápidamente, predomina la acción
derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una
compensación de la señal de error inmediata en el caso de perturbaciones.
Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los
ajustes de los parámetros son mucho más difíciles de realizar.

La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuación:

Que en el dominio de Laplace, será:

Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PID será:

Donde Kp, Ti y Td son parámetros
ajustables del sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sería la mostrada en la figura

siguiente:

Un ejemplo: Un sistema de control PID, sería la conducción de un automóvil.

Cuando el cerebro (controlador) da una orden de cambio de dirección o

velocidad a las manos y/o los pies (actuadores), si la maniobra corresponde
con una situación normal de conducción, el control predominante del sistema
es el proporcional, que modificará la dirección hasta la deseada con más o
menos precisión. Una vez que la dirección esté próxima al valor deseado,
entra en acción el control integral que reducirá el posible error debido al
control proporcional, hasta posicionar el volante en el punto preciso.

Si la maniobra se efectúa lentamente, la acción del control diferencial no

tendrá apenas efecto. Si por el contrario es preciso que la maniobra se realice
rápidamente, entonces, el control derivativo adquirirá mayor importancia,
aumentando la velocidad de respuesta inicial del sistema, para a posteriori
entrar en acción el control proporcional y finalmente el integral. Si fuese
necesaria una respuesta muy rápida, entonces prácticamente solo intervendría
el sistema de control derivativo, quedando casi anulados los efectos de un
control proporcional e integral, con ello se consigue una gran inmediatez en la
respuesta, aunque como se prima la velocidad de respuesta es a costa de que
se pierda precisión en la maniobra.

Símbolos empleados para identificar los tres tipos de controles.

Consideraciones prácticas sobre los PIDs:

a. Efecto del ruido en la salida del controlador:
Los controladores PID se utilizan en procesos donde las constantes de
tiempo son largas. (ej. en procesos de control de temperatura y control de
concentración). Los procesos en los que las constantes de tiempo son
pequeñas (control de presión y flujo ), son rápidos y susceptibles al ruido.
Cuando la señal de realimentación presenta mucho ruido, ya sea por el
transmisor o por el proceso en sí, en necesario tomar precauciones,
filtrando la señal que sale del transmisor, antes de llevarla al controlador.

b. Ecuación del
fabricante del controlador:
 Las constantes que aparecen en la ecuación que describe la acción de
un controlador PID:

U (t) = Kp e ( t ) + Kp Ti e ( t ) d t + Kp. Td. d e ( t ) d t ⋅ ⋅ ∫ 0 t . Kp, Ti y

Td,

son modificadas por algunos fabricantes de controladores así:

BP : Banda proporcional ( % )
BP = 100/Kp
T 1 : rapidez de reajuste ( repeticiones/minuto),
T I R =1/Ti TD : rapidez de derivación (minutos),
TD= Td TI : tiempo de reajuste TI =Ti ( minutos)

c. Controladores digitales:
La implementación de controladores digitales, mediante el computador o los
microprocesadores, permite realizar algunas modificaciones prácticas en la
ecuación ideal del controlador análogico:

Cuando se desea cambiar el punto de consigna o set-point, necesariamente se

introduce un cambio en el error, y debido a que el controlador toma la derivada del
error, se produce entonces un cambio súbito en la salida del mismo.

3.6. Estabilidad
Podemos definir un sistema como estable cuando su salida está acotada. Es decir,
que su salida no es ±∞ sino un valor concreto. También podríamos definir a un
sistema estable que evoluciona de un modo similar a la variable de entrada.
Para analizar mejor la estabilidad primero hemos de hacer una distinción: sistemas
en bucle abierto y en bucle cerrado.
En un sistema en bucle abierto solo estudiaríamos nuestro proceso con el
regulador, o incluso sin él:
Pero en el bucle cerrado, estudiaríamos nuestro sistema, más la realimentación.
Lo cual complica un poco las cosas:

Cada uno se estudia de una forma. En el caso del bucle abierto, la estabilidad se
puede analizar mediante los polos y ceros del sistema. Como mencionamos en el
tema de la “función de transferencia directa” obteníamos un cociente de dos
polinomios. El valor de Z para el cual el numerador de la función de transferencia
directa vale cero, son los ceros. Por contra, el valor de Z para el cual el
denominador de la función de transferencia directa es cero, son los polos.
3.7. Sintonización de controladores
Significa regular parámetros en el controlador para lograr implementar un control
robusto en el proceso. “Robusto” en este contexto es usualmente definido como la
estabilidad de las variables de procesos a pesar de los cambios de carga, una
rápida respuesta ente los cambios de setpoint, oscilaciones mínimas y un offset
mínimo (error entre el setpoint y la variable de proceso) en el tiempo.
Control Robusto es mucho más fácil de definir que te lograrlo. El control PID
(Proporcional-Integral-Derivativo) es el algoritmo de control realimentado más
usado en la industria, es importante que el ingeniero y/o técnico instrumentista
entienda como se sintonizan estos controladores de manera efectiva y con una
mínima inversión de tiempo.

3.7.1 Métodos y estrategias.

Sintonizar un sistema de control realimentado significa regular parámetros en el
controlador para lograr implementar un control robusto en el proceso. “Robusto” en
este contexto es usualmente definido como la estabilidad de las variables de
procesos a pesar de los cambios de carga, una rápida respuesta ente los cambios
de setpoint, oscilaciones mínimas y un offset mínimo (error entre el setpoint y la
variable de proceso) en el tiempo.
Método de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas
El Método consiste en obtener la respuesta de la señal medida a una perturbación
(por ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional.
Se observa la respuesta y si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta
lograr
Oscilaciones Sostenidas (oscilación con amplitud constante). La ganancia del
controlador (proporcional) en este caso se denomina “Ganancia Última” y se nota
Kcu y el período de la oscilación se llama “Período Último” tu. Los valores r

Método de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado Este método,

como el anterior, evalúa los parámetros del controlador a partir de la Ganancia
Última Kcu y el Período Último” tu. Propone ajustes más relajados que el de
Ziegler y Nichols y se aplica fundamentalmente a plantas que poseen un
integrador. Los valores
Método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta
Por ser un método en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto,
introduciendo un escalón en la señal de control (salida del controlador que actúa
sobre el elemento final de control) y se registra el transitorio de la variable medida
o controlada (Curva de Respuesta). Gv GP GT

Aplicando el Método del Punto de inflexión, se obtiene una caracterización

simplificada de la planta a controlar como una capacidad de primer orden más un
tiempo muerto:

El ajuste del controlador (válido para relaciones L/t menores que 1) se hace según

Método en Lazo Abierto de Cohen y Coon

Se emplea el mismo test que el método anterior. La sugerencia para los
parámetros tiene en cuenta el grado de autorregulación de la planta, mensurado
por la relación R = L/τ: