Criterio de estabilidad de

Routh

El problema más importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con
la estabilidad. Es decir, ¿en qué condiciones se vuelve inestable un sistema? Si
es inestable, ¿cómo se estabiliza? Sabemos que un sistema de control es estable
si y sólo si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano
izquierdo del plano s. La mayoría de los sistemas lineales en lazo cerrado
tienen funciones de transferencia en lazo cerrado de la forma

C  s b0 s m  b1s m 1    bm 1s  bm B  s 
 
R  s a0 s n  a1s n 1    an 1s  an A  s 

donde las a y las b son constantes y m  n . Un criterio simple, conocido

como el criterio de estabilidad de Routh, permite determinar la cantidad de
polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s sin
tener que factorizar el polinomio.

Criterio de estabilidad de Routh. El criterio de estabilidad de Routh dice si

existen o no raíces inestables en la ecuación característica, sin tener que
obtenerlas en realidad. Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los
polinomios con una cantidad finita de términos. Cuando se aplica el criterio a
un sistema de control, la información sobre la estabilidad absoluta se obtiene
directamente de los coeficientes de la ecuación característica.

El procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh es el siguiente:

1. Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:

 a0 s n  a1s n 1    an 1s  an  0

donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone que

an  0 ; es decir, se

elimina cualquier raíz cero.

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de

al menos un coeficiente positivo, hay una raíz o raíces imaginarias o que
tienen partes reales positivas. En tal caso, el sistema no es estable. Si sólo
interesa la estabilidad absoluta, no es necesario continuar con el
procedimiento. Es importante señalar que la condición de que todos los
coeficientes sean positivos no es suficiente para asegurar la estabilidad. La
condición necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que todos los
coeficientes de la ecuación característica estén presentes y tengan un signo
positivo. (Si todas las a son negativas, se hacen positivas multiplicando
ambos miembros de la ecuación por 1 .)

Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del

polinomio en filas y columnas de acuerdo con el patrón siguiente:

sn a0 a2 a4 a6 
n 1
s a1 a3 a5 a7 
s n2 b1 b2 b3 b4 
s n 3 c1 c2 c3 c4 
s n4 d1 d2 d3 d4 
 
 
 
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
El proceso de formar filas continúa hasta que no quedan más elementos. (El

b b b
número total de filas es n  1 .) Los coeficientes 1 , 2 , 3 , etc., se evalúan
del modo siguiente:

a1a2  a0 a3
b1 
a1

a1a4  a0 a3
b2 
a1

a1a6  a0 a7
b3 
a1

La evaluación de las b continúa hasta que todas las restantes son cero. Se sigue
el mismo patrón de multiplicación cruzada de los coeficientes de las dos filas
anteriores al evaluar las c, las d, las e, etc. Es decir,

b1a3  a1b2
c1 
b1

b1a5  a1b3
c2 
b1

b1a7  a1b4
c3 
b1

.
.
.
y

c1b2  b1c2
d1 
c1

c1b3  b1c3
d2 
c1

.
.
.
Este proceso continúa hasta que se completa la n-ésima fila. El arreglo
completo de los coeficientes es triangular. Obsérvese que, al desarrollar el
arreglo, una fila completa se divide entre, o se multiplica por, un número
positivo para simplificar el cálculo numérico subsecuente sin alterar la
conclusión de la estabilidad.

El criterio de estabilidad de Routh plantea una condición necesaria y suficiente

para que todas las raíces de la ecuación característica se encuentren en el
semiplano izquierdo del plano s es que los coeficientes de la ecuación
característica sean positivos y que todos los términos de la primera columna del
array tengan signo positivo.

EJEMPLO 1: Considere la siguiente ecuación característica:

s 4  2s 3  3s 2  4s  5  0

Determinar si el sistema es estable aplicando el criterio de estabilidad de

Routh.

Se va a seguir el procedimiento que se acaba de presentar para construir el

arreglo de coeficientes.
 s4 1 3 5
s3 2 4 0

s2 b1 b2
s1 c1
s0 d1

2  3  1 4 2  5  1 0
b1  1 b2  5
2 2

1 4  2  5
c1   6
1
6  5  1 0
d1  5
6

El arreglo definitivo es:

s4 1 3 5
s3 2 4 0

s2 1 5
s1 6
s0 5

En este ejemplo, hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera

columna. Esto significa que existen dos raíces con partes reales positivas. Es
decir, hay dos raíces en el semiplano derecho, por lo tanto, el sistema es
inestable.

EJEMPLO 2: Considérese el sistema con la siguiente función de transferencia:

 K
Y  s 
s  s  s  1  s  2   K
2

Determinar el rango de valores de K para la estabilidad.

La ecuación característica es

s 4  3s 3  3 s 2  2 s  K

El arr3eglo de coeficientes queda de la siguiente forma:

s4 1 3 K
S3 3 2 0
s2 7
3 K
s1 2 K 9
7

s0 K

Para la estabilidad, todos los coeficientes de la primera columna deben ser

positivos, entonces:

K  0  2  97 K  0

Esto se reduce a la siguiente condición:

14
K 0
9

14
K
Cuando 9 , el sistema se vuelve oscilatorio y, matemáticamente, la
oscilación se mantiene en una amplitud constante.