PORTAFOLIO U4 Y U5

Alumnos: María Patricia Santana Ulloa (NC: 16400747)

Materia: Control
Academia: Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Docente: Ing. Luis Alberto Castañeda
Carrera: Ingeniería en Mecatrónica.
Instituto Tecnológico de Tepic.
Tepic, Nayarit; domingo 05 de Junio del 2020.
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Introducción General

Contenido
Introducción General.......................................................................................................................2
1.- Describa e identifique los parámetros presentes en las gráficas de Bode........................4
2.-Elaborar manualmente el diagrama de Bode de su diseño del filtro pasa bandas con
BJT....................................................................................................................................................5
3.- Utilizar software para elaborar la gráfica de Bode de su diseño del filtro pasa banda.. . .5
4.- Cite al menos 2 ejemplos con el contexto de gráficas de Bode..........................................6
5.- Investigue las características de los compensadores en atraso, adelanto y adelanto-
atraso..............................................................................................................................................16
6.- Cite 1 ejemplo de compensadores en atraso, adelanto y adelanto-atraso......................16
Conclusión......................................................................................................................................22
Bibliografía......................................................................................................................................23

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INTRODUCCION
El diagrama de Bode es un tipo de representación gráfica de funciones complejas (en
nuestro caso, funciones de transferencia) dependientes de una variable real (la frecuencia
angular o lineal): )( ( ) ( ) ωϕ ω ω j H = H e . En un diagrama de Bode se representa por un
lado el módulo de la función ( H(ω) ) y por otro la fase (ϕ(ω)
El Diagrama de bode de un filtro paso baja de primer orden A la hora de elaborar un
diagrama de Bode hay que prestar atención al hecho de que la escala correspondiente al
eje de frecuencias es logarítmica. ¿Qué es una escala logarítmica y por qué usarla? Las
escalas logarítmicas se emplean cuando se quieren representar datos que varían entre sí
varios órdenes de magnitud (como en el ejemplo de la figura 1, en el que la frecuencia
varía entre 1 rad/s y 106 rad/s). Si hubiésemos empleado una escala lineal, sólo
apreciaríamos bien los datos correspondientes a las frecuencias mayores mientras que,
por ejemplo, todos los puntos por debajo de 104 rad/s se Diagrama de Bode (módulo) -80
-70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 1 10 100 1000 10000 1E+05 1E+06 w (rad/s) 20 log |
H| Diagrama de Bode (fase) -1.6 -1.2 -0.8 -0.4 0 1 10 100 1000 10000 1E+05 1E+06 w
(rad/s) φ (rad) representarían en la centésima parte del eje de abscisas. Esto se muestra,
como ejemplo, en la Figura 2. Diagrama de Bode (módulo) -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10
0 10 20 0 200000 400000 600000 800000 1000000 w (rad/s) 20 log |H| Figura 2: módulo
de la función de transferencia empleando una escala lineal en el eje de frecuencias Para
evitar este problema se usan las escalas logarítmicas, que permiten representar en un
mismo eje datos de diferentes órdenes de magnitud, separándolos en décadas. Para ello,
en lugar de marcar sobre el eje la posición del dato que queremos representar se marca
la de su logaritmo decimal. Esto se hace aprovechando la siguiente propiedad de los
logaritmos: (N ) (N) D D log ⋅10 = log + De este modo, el orden de magnitud (D) establece
un desplazamiento, separando una década (D = i) de la siguiente (D = i + 1) y los puntos
correspondientes a un mismo orden de magnitud (década) tienen el mismo espacio para
ser representados que los pertenecientes a una década superior. Como ejemplo, en la
figura 3 se indica dónde se ubicarían en un eje logarítmico los puntos correspondientes a
60, 600 y 6000.

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1.- Describa e identifique los parámetros presentes en las gráficas de Bode.

Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la
respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas separadas,
una que corresponde con la magnitud de dicha función y otra que corresponde con
la fase. Recibe su nombre del científico estadounidense que lo desarrolló, Hendrik Wade
Bode.
Es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos en electrónica, siendo
fundamental para el diseño y análisis de filtros y amplificadores.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el módulo de la función de transferencia
(ganancia) en decibelios en función de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala
logarítmica. Se suele emplear en procesado de señal para mostrar la respuesta en
frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la función de transferencia en función
de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logarítmica. Se puede dar en grados o
en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una señal a la salida del
sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos
una señal Asin(ωt) a la entrada del sistema y asumimos que el sistema atenúa por un
factor x y desplaza en fase −Φ. En este caso, la salida del sistema será (A/x) sin(ωt − Φ).
Generalmente, este desfase es función de la frecuencia (Φ= Φ(f)); esta dependencia es lo
que nos muestra el Bode. En sistemas eléctricos esta fase deberá estar acotada entre
-90° y 90°.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general
cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar también desfase
y viceversa. En sistemas de fase mínima (aquellos que tanto su sistema inverso como
ellos mismos son causales y estables) se puede obtener uno a partir del otro mediante
la transformada de Hilbert.
Si la función de transferencia es una función racional, entonces el diagrama de Bode se
puede aproximar con segmentos rectilíneos. Estas representaciones asintóticas son útiles
porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de sencillas reglas (y en algunos
casos se pueden predecir incluso sin dibujar la gráfica).
Esta aproximación se puede hacer más precisa corrigiendo el valor de las frecuencias de
corte (“diagrama de Bode corregido”).
Las normas a seguir para dibujar la aproximación del Bode son las siguientes:

 En los valores de pulsación correspondientes a un cero se tiene que aumentar la

pendiente de la recta un valor de por década.
 en los valores de pulsación correspondientes a un polo se tiene que disminuir la
pendiente de la recta un valor de por década.
 el valor inicial se obtiene poniendo el valor de frecuencia angular inicial ω en la
función y calculando el módulo |H(jω)|.
 el valor de pendiente de la función en el punto inicial depende en el número y
orden de los ceros y polos en frecuencias inferiores a la inicial; se aplican las dos
primeras reglas.

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2.-Elaborar manualmente el diagrama de Bode de su diseño del filtro

pasa bandas con BJT.

3.- Utilizar software para elaborar la gráfica de

Bode de su diseño del filtro pasa banda.

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4.- Cite al menos 2 ejemplos con el contexto de gráficas de Bode.

A continuación, se presentarán dos ejemplos de la realización de graficas de Bode, el
primero de ellos es tomado de la publicación “Ejemplo diagrama-de-bode” realizada por
Gega Li el día 1 de noviembre de 2012 en la página web SlideShare y el segundo ejemplo
fue tomado de la publicación “10 diagrama de bode” realizada por nibelungo29 el día 31 d

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emayo de 2011 en la página web SlideShare.

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5.- Investigue las características de los compensadores en atraso, adelanto y adelanto-

atraso.

La compensación de adelanto produce, en esencia, un mejoramiento razonable en la

respuesta transitoria y un cambio pequeño en la precisión en estado estable, Puede
acentuar los efectos del ruido de alta frecuencia.
Por su parte, la compensación de atraso produce un mejoramiento notable en la precisión
en estado estable a costa de aumentar el tiempo de respuesta transitoria. Suprime los
efectos de las señales de ruido a altas frecuencias.
La compensación de atraso-adelanto combina las características de la compensación de
adelanto con las de la compensación de atraso. El uso de un compensador de atraso o de
adelanto aumenta el orden del sistema en 1. El uso de un compensador de atraso-
adelanto eleva el orden del sistema en 2, lo cual significa que el sistema se vuelve más
complejo y que es más difícil controlar el comportamiento de la respuesta transitoria.

6.- Cite 1 ejemplo de compensadores en atraso, adelanto y adelanto-atraso.

A continuación, se presentarán los ejemplos de compensadores en atraso, adelanto y
adelanto-atraso estos ejemplos fueron tomados de la publicación “Diseño de
compensadores en bode ad y atr con ejemplo” realizada por Sergio Aza el día 28 de
febrero de 2014 en la página web SlideShare.

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7.- Describa el concepto de espacio de estado.

Espacio de estado: a partir de las variables de estado se puede formar un espacio n-
dimensional cuyos ejes de coordenadas corresponden a las n variables de estado. De
esta forma, un punto en el espacio de estado representa el valor del estado del sistema
en ese instante.

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8.- Cite un ejemplo donde se determine el punto de equilibrio para los sistemas
representados en espacio de estados.
Punto de equilibrio: péndulo sin amortiguamiento

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Donde representan la posición y la velocidad angular de la barra

respecto al eje horizontal.
La variable u representa el torque aplicado por un servomotor.
El punto de equilibrio para x2 es, simplemente, x2 = 0. Sin embargo, si u = U = 0,
entonces tendremos infinitos puntos de equilibrio constante para x1 (para cada valor del
ángulo x1 que haga cos x1 = 0). En efecto ,
son puntos de equilibrio del sistema.
Sin embargo, si restringimos el espacio de estados a una región donde x1

pertenece al intervalo , para un suficientemente

pequeño, entonces el sistema (A5) poseerá un único punto de equilibrio sobre
ese intervalo. Físicamente, este punto de equilibrio correspondería a la posición
vertical, inestable, del péndulo.

9.- Describa el concepto de realimentación del vector de estado.

El tipo de sistemas con el que trataremos son los sistemas lineales descritos en variables
de estado con la siguiente estructura

Donde y las matrices A, B, C D tienen dimensiones

coherentes con x, u e y. Como se vio en la práctica anterior, dicho sistema es controlable
si la matriz de controlabilidad

es de rango pleno. En tal caso, es posible asignar arbitrariamente los autovalores del
sistema en
bucle cerrado, mediante una ley de realimentación del tipo

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Donde es una matriz constante. Para calcular K, se elige libremente un

conjunto de

autovalores deseados para sistema en bucle cerrado

y se aplica la fórmula de Ackermann.
El hecho de asignar libremente los polos del sistema en bucle cerrado otorga a esta
técnica el nombre de control por asignación de polos (pole placement). Sin embargo, el
controlador de la forma u = K x solo es implementable si todos los componentes del vector
de estado x son medibles.
En multitud de casos prácticos, solo una parte o combinación lineal del estado está
disponible en los sensores del sistema de control, por lo que se define el vector de salida
y = Cx como el conjunto de magnitudes medibles.
Cuando solo está disponible en los sensores la salida y, para estabilizar un sistema en
variables de estado por asignación de polos es necesario, además del requisito de
controlabilidad, la propiedad de observabilidad del mismo. Esta se da cuando la matriz de
observabilidad es de rango pleno.

Conclusión
Los diagramas de Bode son de amplia aplicación en la Ingeniería de Control, pues permiten
representar la magnitud y la fase de la función de transferencia de un sistema, sea éste
eléctrico, mecánico.

Su uso se justifica en la simplicidad con que permiten, atendiendo a la forma del diagrama,
sintonizar diferentes controladores (mediante el empleo de redes de adelanto o retraso, y los
conceptos de margen de fase y margen de ganancia, estrechamente ligados estos últimos a
los llamados diagramas de Nyquist), y porque permiten, en un reducido espacio, representar
un amplio espectro de frecuencias. En la teoría de control, ni la fase ni el argumento están
acotadas salvo por características propias del sistema. En este sentido, sólo cabe esperar, si
el sistema es de orden 2 tipo 0, por ejemplo, que la fase esté acotada entre 0º y -180º.

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Bibliografía
Gaviño, R. H. (2010). Introducción a los sistemas de control - Conceptos, aplicación y simulación
con MATLAB. México: Pearson Educación de México, S.A. de C.V.

joseba.eskubi. (22 de noviembre de 2018). Deusto - Facultad de Ingeniería. Obtenido de Deusto -

Facultad de Ingeniería: https://blogs.deusto.es/master-informatica/relevancia-de-los-
sistemas-de-control-en-la-industria/

Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna. Madrid: PEARSON EDUCACIÓN, S.A.

Sira-Ramírez, Rivas-Echeverría. (2015) Control por Linealización. Márquez

Esi2. (2007). Diseño y simulación de controladores por variables de estados empleando

observadores. 12/06/2020, de http://www.esi2.us.es Sitio web:
http://www.esi2.us.es/~fabio/ej7may07.pdf

Katsuhiko Ogata. (2003). Ingeniería de control moderna. Madrid: Pearson Educación.

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