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SUPERIORES DE MONTERREY
PRESENTA
ÍNDICE
Abreviaturas ..................................................................................................................................... 2
Índice ............................................................................................................................................... 4
Lista de Figuras ............................................................................................................................... 7
Lista de Tablas ..................... ..................................... .... ............. .... .................................................. 9
Lista de ecuaciones ........................................................................................................................ 1O
Agradecimientos ............................................................................................................................ 11
Capítulo 1: Introducción .............. ........ ................. .... ................. .................... .................... ..... ....... 12
1.1 Estado del Arte .................................................................................................................... 12
1.1.1 Principales componentes de los motores de combustión interna ................................. 13
1.1.2 Ciclos de tiempo del motor de combustión interna ...................................................... 18
1.1.2.1 Admisión ............................................................................................................... 18
1.1.2.2 Compresión ............................................................................................ ......... ....... 18
1.1.2.3 Explosión ............................................................................................................... 19
1.1.2.4 Escape .................................................................................................................... 19
1.1.3 Rendimiento del ciclo de Otto ideal ............................................................. ................ 19
1.1.3.1 Admisión 0-1 (Isobara) ............................ ........ ................. ........ ........ ..................... 20
1.1.3.2 Compresión 1-2 (Adiabática) ................................................................................ 20
1.1.3.3 Combustión 2-3 (lsócara) ...................................................................................... 20
1.1.3 .4 Trabajo 3-4 (Adiabática) ....................................................................................... 20
1.1.3.5 Primera fase del escape 4-1 (lsócara) ...................... ......................... ....... .............. 20
1.1.3.6 Segunda fase del escape 1-0 (Isobara) ................................................................... 20
1.1.4 Ciclo de Orto real. ......................................................................................................... 20
1.1.5 Modelado de sistemas automotrices ............................................................................. 22
1.1.5.1 Modelado con UML .............................................................................................. 22
1.1.5.2 Simuladores HIL ................................................................................................... 27
1.2 Hipótesis .............................................................................................................................. 28
1.3 Objetivos .............................................................................................................................. 29
1.3.1 Objetivos generales ....................................................................................................... 29
1.3.2 Objetivos particulares ................................................................................................... 29
5
LISTA DE FIGURAS
LISTA DE TABLAS
LISTA DE ECUACIONES
CAPÍTULO 1: INTRODUCCIÓN
Esta investigación tiene como principal propósito de estudio la comunicación entre las unidades de
control electrónicas de los automóviles mediante el uso del bus CAN y las distintas aplicaciones
que se pueden llevar a cabo a partir de la información que estas intercambian en el bus. En concreto.
esta investigación presenta una propuesta para el modelado del motor de combustión interna de un
vehículo. este modelo es obtenido utilizando los parámetros de control básico del auto y las salidas
obtenidas de las distintas señales que las unidades electrónicas de control del vehículo intercambian
durante su funcionamiento normal.
Al mismo tiempo. es de vital importancia para esta investigación buscar el abrir camino para el
desarrollo de más investigaciones enfocadas al uso del bus CAN en nuestra institución. con el fin
de posicionarla como un centro de excelencia en la generación de conocimiento aplicado a la
industria automotriz.
La invención y el desarrollo de los motores de combustión interna han representado uno de los
avances tecnológicos más importantes de los últimos 100 años al grado que al día de hoy son la
fuente de propulsión más común en los vehículos de pasajeros. Todo esto es debido a la alta
densidad de energía que poseen los combustibles de hidrocarburos líquidos. es por eso que
podemos definir a los motores de combustión interna como máquinas que a través de la energía
química proporcionada son capaces de convertirla y obtener energía mecánica directamente
utilizable.
• Pistón
El pistón desempeña la función de cerrar y obturar la cámara de combustión interna con
respecto al cárter. Además, este componente se encarga de recibir las fuerzas causadas en
la combustión a través de la biela y de transmitirla al cigüeñal. Durante su movimiento se
ejercen dos fuerzas principalmente: una paralela al movimiento del pistón y otra lateral a
14
esté la cual provoca que el pistón se impacte contra las paredes del cilindro. esta fuerza en
particular causa desgaste en éste después de un uso prolongado.
Usualmente este componente se manufactura utilizando aleaciones de aluminio sintetizado.
lo que otorga una buena resistencia a las altas temperaturas a las cuales opera, buenas
propiedades de deslizamiento y una alta resistencia al desgaste.
• Biela
Este elemento mecánico se encarga de transmitir el movimiento del pistón hacia el cigüeñal.
Cuando el pistón se encuentra comprimiendo la mezcla. aproximadamente I Oº antes de
llegar al punto superior muerto, se genera la chispa y cuando se alcanza el punto muerto
superior la fuerza explosiva que se está liberando se comprime.
Fig. 4 Biela
• Cigüeñal
El cigüeñal es el componente mecánico que se conforma de codos y contrapesos y que se
conecta a las bielas y al monobloque del motor por medio de cojinetes. Su principal función
consiste en transformar la fuerza del pistón en un par de fuerzas creando un momento de
giro que transfiere al embrague. Además de esto se encarga de poner en fase cada uno de
los impulsos de fuerza de los cilindros.
La geometría de este componente depende del número de cilindros. y apoyos que tenga el
motor así como la longitud de carrera y la disposición de los cilindros.
15
• Árbol de levas
Este mecanismo está conformado por un eje sobre el cual se posicionan distintas levas de
distintas formas y tamaños. Su función consiste en abrir y cerrar las válvulas de admisión
y escape de manera cíclica. de forma sincronizada con los tiempos del motor. El número de
levas que posee depende directamente del número de cilindros que tenga el motor en una
relación 2: l.
• Sensor de velocidad
Este sensor de efecto Hall se encarga de monitorear la posición del cigüeñal para determinar
la velocidad del motor. En el engranaje del cigüeñal se establece un punto que sirve de
referencia para realizar los cálculos. Cada vez que un borde del diente establecido como
punto de referencia se acerca al sensor se genera una señal. la cual será alta durante el
tiempo que el diente este cercano al sensor y será baja cuando el diente se aleja. El PCM
determina la velocidad de acuerdo al número de pulsos registrados en un tiempo establecido
[34].
• Bobina
La bobina es el componente eléctrico que se encarga de generar una carga de alto voltaje
mediante inducción magnética, elevando el voltaje de la batería de 12 volts a 15000 volts.
• Bujía
La función de las bujías es generar una chispa eléctrica en la cámara de combustión del
cilindro cuando recibe la carga del voltaje proveniente del distribuidor. Esta chispa provoca
la explosión de la mezcla de aire combustible que permite el movimiento de los pistones.
Es importante mencionar que cada uno de los cilindros del motor cuenta con su propia bujía.
Usualmente la sincronización del momento en que las bujías inician la ignición es
controlada por la unidad de control electrónico del módulo del tren motriz.
• Múltiple de admisión
Es el conducto por el cual llega la mezcla de aire que se inserta en los cilindros y su función
consiste en distribuir la cantidad de aire de manera equitativa hacia cada uno de ellos.
17
• Múltiple de escape
Por este conducto se liheran los gases de escape que se producen durante la combustión
hacia la atmósfera. Anterior a este paso los gases pasan a través de un catalizador con el
objetivo de disminuir las emisiones dañinas hacia el medio ambiente. Este componente es
además altamente resistente a la corrosión y a las altas temperaturas debido a las elevadas
temperaturas a las cuales se expulsan los gases.
Los motores de combustión interna pueden ser de dos tiempos o de cuatro tiempos. siendo los
motores de gasolina de cuatro tiempos los más comúnmente utilizados en los coches o automóviles
y para muchas otras funciones en las que se emplean como motor estacionario.
Una vez que ya conocemos las partes. piezas y dispositivos que conforman un motor de combustión
interna. pasamos a explicar cómo funciona un motor típico de gasolina.
Como el funcionamiento es igual para todos los cilindros que contiene el motor. tomaremos como
referencia uno sólo. con el objetivo de analizar qué ocurre en su interior en cada uno de los cuatro
tiempos:
1.1.2.1 ADMISIÓN
• Al inicio de este tiempo el pistón se encuentra en el PMS (Punto Muerto Superior). En este
momento la válvula de admisión se encuentra abierta y el pistón. en su carrera o movimiento hacia
abajo va creando un vacío dentro de la cámara de combustión a medida que alcanza el PMI (Punto
Muerto Inferior). ya sea ayudado por el motor de arranque cuando ponemos en marcha el motor, o
debido al propio movimiento que por inercia le proporciona el volante una vez que ya se encuentra
funcionando . El vacío que crea el pistón en este tiempo, provoca que la mezcla aire-combustible
que se envía el al múltiple de admisión penetre en la cámara de combustión del cilindro a través de
la válvula de admisión abierta.
1.1.2.2 COMPRESIÓN
Una vez que el pistón alcanza el PMI. el árbol de leva. que gira sincrónicamente con el cigüeñal y
que ha mantenido abierta hasta este momento la válvula de admisión para permitir que la mezcla
aire-combustible penetre en el cilindro. la cierra. En ese preciso momento el pistón comienza a
subir comprimiendo la mezcla de aire y gasolina que se encuentra dentro del cilindro .
•
19
1.1.2.3 EXPLOSIÓN
Una vez que el cilindro alcanza el PMS y la mezcla aire-combustible ha alcanzado el máximo de
compresión. salta una chispa eléctrica en el electrodo de la bujía, que inflama dicha mezcla y hace
que explote. La fuerza de la explosión obliga al pistón a bajar bruscamente y ese movimiento
rectilíneo se transmite por medio de la biela al cigüeñal, donde se convierte en movimiento giratorio
y trabajo útil.
1.1.2.-1 ESCAPE
El pistón, que se encuentra ahora de nuevo en el PMI después de ocurrido el tiempo de explosión.
comienza a subir. El árbol de leva, que se mantiene girando sincrónicamente con el cigüeñal abre
en ese momento la válvula de escape y los gases acumulados dentro del cilindro. producidos por la
explosión. son arrastrados por el movimiento hacia arriba del pistón, atraviesan la válvula de escape
y salen hacia la atmósfera por un tubo conectado al múltiple de escape.
El rendimiento del ciclo de Ono, como el de cualquier otra máquina térmica, viene dado por la
relación entre el trabajo total realizado durante el ciclo y el calor suministrado al fluido de trabajo.
Visto de una manera gráfica en un diagrama P-V se puede considerar ejecutado según las siguientes
transformaciones termodinámicas:
p
3
P,
Se supone que la circulación de los gases atmosféricos hacia el interior de los cilindros se realiza
sin rozamiento. por lo cual puede asumirse que no hay pérdida de carga, y por lo tanto la presión
interior permanece constante y de igual magnitud a la atmosférica.
Al realizarse la compresión de manera muy rápida. podemos asumir que la mezcla aire-combustible
no intercambia calor con el medio, por lo cual éste permanece constante.
Al producirse la chispa. se genera una combustión instantánea que produce una cantidad de calor
Q l. en ese instante se puede asumir que el pistón aún no comienza su movimiento. por lo cual el
volumen permanece constante.
Debido a la rapidez de giro del motor. los gases quemados no tienen tiempo para intercambiar calor
con el medio exterior por lo cual se considera que éste permanece constante durante esta etapa.
En esta etapa se asume que la válvula de escape se abre de manera instantánea. por lo que la salida
de los gases del interior del cilindro se hace a volumen constante. Al mismo tiempo que esto ocurre
sucede una pérdida de calor Q2.
Cuando el pistón se desplaza hacia el punto muerto superior expulsa los gases remanentes en el
interior del cilindro. Al asumirse que no hay resistencia alguna para que estos gases sean
expulsados a la atmósfera. la presión en el interior se mantiene constante y de igual magnitud a la
atmosférica.
El ciclo real se diferencia del teórico en que el primero se considera para máquinas hipotéticas, las
cuales no cuentan con problemas mecánicos. ni pérdidas energéticas, además de los gases con los
que trabajan se consideran ideales. En la práctica, ni las transformaciones adiabáticas del ciclo de
Ono son adiabáticas. ni las transformaciones isocoras del diagrama presentado en la figura 13
?·L' ~ lt
BlBLIOT-ECA
~(.STUDlos
'~ • J'~
" 4":~-=- '°~\
f' eAMr us 'ó\
21
tienen lugar a volumen constante. Las principales diferencias que existen entre el ciclo ideal o
teórico y el real se describen a continuación.
En primer lugar podemos mencionar que los gases que forman parte del ciclo no son en realidad
gases ideales. sino una mezcla de gases y vapores. Por esto los gases que se utilizan en los motores
de combustión interna no siguen las leyes de comportamiento de los gases ideales; estas leyes en
su mayoría sólo aplican a gases sometidos a muy bajas presiones y temperaturas. mientras que en
ciclo real las presiones y temperaturas son considerablemente más elevadas. Otra diferencia se
encuentra en que en el ciclo ideal no se toman en cuenta las pérdidas de calor y en comparación
con las que suceden en el ciclo real cuando una cierta parte del calor del fluido se transmite a las
paredes del motor. este efecto causa que las líneas de compresión y expansión no sean adiabáticas
sino politrópicas.
El tiempo de abertura y cierre de las válvulas de admisión y escape es también diferente. ya que en
el modelo ideal éstas se asumen que operan de manera instantánea. mientras que en el modelo real
esto es fisicamente imposible. Es por esta razón que para poder sincronizar el ciclo las válvulas
estas se abren con un tiempo de anticipación controlado por el módulo de control del motor aunque
esto provoca finalmente una pérdida en el trabajo útil generado.
Para poder lograr que el rendimiento del ciclo ideal se asemeje lo más posible al ciclo real se
controla el comienzo y la finalización de la entrada y salida del fluido activo con el propósito de
alcanzar un mejor llenado y evacuación de los gases. Además de esto. también se ejecuta un
adelanto del encendido de la chispa y de la inyección con el fin de compensar el tiempo necesario
para lograr la combustión de la mezcla aire/combustible.
En la figura 14 podemos observar de manera gráfica la diferencia en cuanto a eficiencia que existe
entre el ciclo Otto teórico contra el real; en la figura el trabajo generado por el ciclo ideal se marca
por la zona coloreada en rojo. mientras que el trabajo real generado en el ciclo se observa por la
zona marcada en color azul (29].
22
V1 \¡ V
PMS PMI
La complejidad de sistemas en tiempo real embebidos se incrementa sin cesar, mientras el tiempo
necesario para desarrollar los productos y llevarlos al mercado se vuelve cada vez menor. Es por
eso que la ingeniería de modelado ha comenzado a ser utilizada como una propuesta para poder
agilizar el diseño de aplicaciones en tiempo real. Actualmente existe una gran demanda en la
generación de modelos ejecutables que cubren desde las etapas de diseño de las especificaciones
hasta la implementación, soportando también las etapas de validación. Para el modelado de este
tipo de sistemas existen lenguajes como UML y SysML que debido a que son lenguajes
estandarizados y a que utilizan elementos gráficos para describir el comportamiento de un sistema
facilitan la visualización de cada una de las acciones del sistema y la interpretación de los resultados
[9].
Un ejemplo de esta aplicación es el modelo propuesto por C. André y F. Malletpara [9] que describe
el control de ignición y corrección de un motor de 4 tiempos. Utilizando UML y aplicando
específicamente el estándar MARTE (Modeling and Analysis ofReal Time and Embedded systems
por sus siglas en inglés) que permite introducir extensiones de UML para conceptos de tiempo, los
autores proponen un modelo tomando en cuenta el ángulo de rotación del árbol de levas como
variable para hacer las transiciones tal y como se muestra en la figura 15. Es importante mencionar
que en el motor real la sucesión de las fases está dada por la posición del árbol de levas mientras
que en este modelo las distintas posiciones angulares del árbol de levas se consideran instantes
23
lógicos de un reloj denominado camClk cuyas unidades son por lo tanto ºCAM y tiene un rango
de valores definidos de Oº a 360º con una resolución de 0.5. De acuerdo a esta primera máquina de
estados cada una de las transiciones se activa después de 90ºCAM
after90
• 1>-----------¿
1.~.,
> lntake Comprn1ion '·1
r
after 90
Posteriormente, en ese mismo trabajo, definieron una nueva variable de tiempo crkClk (crank
clock) con unidades ºCRK y dado que un ciclo completo del motor de combustión interna requiere
dos revoluciones del cigüeñal el valor máximo de esta variable es 720.
Instan! values i
(º CRK) ¡------ (O.O) (0.5) (1.0) (1.5) (2.0) (2.5)
1 1 2 3 4 5 6
crkClk
Coincidence
relation : .
camClk
1 2 3
Instan! values _ _ (O.O) (0.5) (1.0)
(° CAM)
,------~-
1 <<clockConstra,nt>>
--- - --------- ------------~
<<limedOuralionConstraint>>
{ dMIC1r1 < i'm }
La mayoría de los vehículos modernos están equipados actualmente con motores de inyección
indirecta de gasolina. En este tipo de motores el torque es controlado por la cantidad de mezcla aire
/ combustible que se introduce en cada cilindro en cada ciclo. Típicamente esta cantidad se controla
modificando la presión de entrada y cambiando por ende la densidad de la mezcla aire /
combustible. Es por este motivo que se utiliza una válvula mariposa para controlar la cantidad de
aire que entra en el motor. Sin embargo, a pesar de que esta solución es bastante confiable y simple
produce pérdidas de bombeo que se han descrito anteriormente en la sección 1.1.4 Ciclo Otto real.
Por otro lado. en el ramo del modelado de motores de combustión interna existen ya varias
publicaciones y libros que buscan describir el comportamiento de este tipo de motores para distintas
aplicaciones. Un ejemplo de esto es el modelo propuesto por Jie y Wung [ 17], el cual es utilizado
principalmente para realizar pruebas del tipo HIL (Hardware in the Loop) utilizando Matlab y
Simulink. La aplicación propuesta por estos autores, tiene el objetivo principal de generar un
modelo cuya simulación pueda ser utilizada para realizar pruebas de validación de los ECUs.
El modelo propuesto consta de tres etapas y está basado en el modelo del valor medio con el fin de
reducir la complejidad y la carga computacional. La primera etapa del modelo propuesto representa
el flujo del aire a través de la válvula reguladora, este flujo de aire se asume como el mínimo
calculado entre el flujo de masa de aire en la válvula mariposa de acuerdo al ángulo (a) de la válvula
(ni 1 ) y el flujo de aire calculado de acuerdo a la velocidad del motor (m.2 ).
25
Donde las constantes Cau, Catz, Cat3 y Cat4 se han calculado mediante ajustes experimentales en el
modelo. ~1 (a) es una función dependiente del ángulo de la mariposa mientras que ~ 2 (pr) es una
función dependiente de la presión Pr . Esta presión es a su vez una relación entre la presión en el
múltiple de admisión y la presión ambiental. ~3 (n) es un parámetro de corrección de la velocidad
del motor.
beta1
f(u)
TPS_a(deg)
Fcn
~05 011 Pr X
P•mb(l<p•) c.11,c.12
G.1in X 0.002"u-3.5C,
Cal31C•~
Gain1
Product1
bela3
Fig. 18 Diagrama de Simulink del cálculo del !lujo de aire de entrada del motor
Posteriormente en este modelo, se realiza el cálculo del flujo de aire de cada uno de los cilindros
utilizando las ecuaciones 3 y 4, en la cual V5 representa el desplazamiento del motor, T¡ representa
la temperatura en el múltiple de admisión. r la constante de los gases, s¡ es una constante
dependiente de la estructura del motor, iO e ic representan el tiempo en que la válvula de entrada
se encuentra cerrada y abierta respectivamente, p¡ es la presión en el múltiple de admisión y p 0 es
la pérdida de presión que existe por la presión de escape del ciclo Otto.
. V ns¡ (
5 )
map = 12orT; p¡ - Po (3)
. d
mai = fic1
.
·0 ffiap V s¡ (
t = -4rT¡ Pi -
5
Po
) (4)
Para obtener el valor de la presión en el múltiple de admisión se sabe que el flujo de aire en el
múltiple es la diferencia entre el flujo de aire que existe en la válvula mariposa y el flujo de aire en
26
. rT¡ ( . . )
P1 = y.1
ffivalv - ffiap (5)
Lookup T able_yi
M~i
F cn1
Ai1 Chaige lo Cylmde!(g)
Lookup T able_S,
Finalmente en la última etapa de este modelo, se realiza el cálculo de la velocidad angular del motor
utilizando para ello el bloque de generación de torque que se muestra a continuación en la figura
20. La expresión que se utiliza para el cálculo de la velocidad está dada por la ec. (6), donde n es
la velocidad del motor, 1 es la inercia efectiva del motor, Hu es una constante del combustible
(43000kJ/kg), n¡ es la expresión de eficiencia térmica en función de la velocidad del motor, la
presión del múltiple de admisión y el ángulo de la chispa, Lth es la relación teórica de aire
combustible (14.67), Pr son las pérdidas por fricción, Pp las pérdidas por bombeo, Pp las cargas
externas, y Td es el retraso de tiempo que pasa desde la inyección a la generación del torque.
.
n = -Huni n¡ ( n, p, S) m,;alv(t-Tct)
Lth
-
Pr(n)+Pp(n,p)+Pb(n)
ni
(6)
27
Engine Torque
rpm/1000
to rad
Lo.ads
3
Spark Advance
Como se ha mencionado anteriormente. los sistemas automotrices modernos son cada vez más
complejo y las nuevas tecnologías ofrecen oportunidades sin precedentes para mejorar los atributos
del vehículo, pero los beneficios dependen de la integración de nuevos componentes de una manera
que maximiza las sinergias a nivel del sistema. Por lo tanto, la evaluación del potencial de las
tecnologías aplicadas a estos sistemas y la optimización de sus diseños requiere de herramientas de
análisis de sistemas eficaces. El estudio de nuevos conceptos depende en gran medida en las
herramientas de simulación predictiva, ya que las decisiones a menudo tienen que hacerse antes de
que los prototipos físicos estén disponibles.
28
1.2 HIPÓTESIS
1.3 OBJETIVOS
El vehículo que se utiliza en este trabajo de Tesis es un Ford Fiesta SES 2012 ( l 20HP 1.6
Litros)
• Obtener los parámetros del motor que permitirá la modelación y validación del motor. Los
parámetros a leer son:
o Porcentaje de apertura de la válvula mariposa
o Revoluciones por minuto del motor
o A vanee de la chispa
o Lectura del sensor MAF
• Validación del sistema ingresando datos reales del comportamiento del motor al modelo
generado en LabView .
• En la implementación del sistema se empleará la conexión por el puerto 08011 del vehículo
para la comunicación con CAN.
• Los parámetros que no se puedan medir por limitaciones del vehículo (sensores y señales
no disponibles) serán estimados y aproximados durante la modelación.
30
En este capítulo se describen ampliamente los principios de funcionamiento del protocolo CAN el
cual es fundamental para la implementación del modelo del motor de combustión interna debido a
que la arquitectura eléctrica del vehículo utilizado (Ford Fiesta SES 2012) se basa en este protocolo.
A lo largo de este capítulo se enumeran los distintos tipos de tramas que se han definido en el
protocolo CAN para el envío y recepción de datos además de los distintos mecanismos de detección
de error que permiten que este protocolo sea ampliamente utilizado en aplicaciones de sistemas
embebidos.
Al ser este trabajo un esfuerzo de diseño, es importante primero definir el tipo de metodología
apropiada para desarrollar en sistema que cumpla con todos los requisitos que sean definidos. Una
vez dicho esto. resulta fundamental primero definir qué es un sistema. De acuerdo a Draper
Kaufmann, "un sistema consiste en una colección de partes las cuales interactúan entre ellas para
funcionar como un todo". Otra definición más completa sobre lo que un sistema es la del Dr. W
Edwards Deming: ''Un sistema es una red de componentes interdependientes que operan juntos
con el fin de alcanzar el objetivo de este". Un elemento fundamental tocados por esta definición es
que un sistema debe poseer un objetivo, sin él no existe un sistema.
Para el desarrollo de este sistema se utilizará un enfoque basado en ingeniería de sistemas, el cual
es definido por el Consejo Internacional de Ingeniería de Sistemas (INCOSE) por sus siglas en
inglés) como un "enfoque interdisciplinario que permite la realización de sistemas exitosos''.
Ahora bien. una vez que hemos definido el tipo de enfoque que se utilizará es necesario seleccionar
el tipo de metodología o modelo que se utilizará para desarrollar el sistema. Debido a este enfoque.
el modelo V presenta ventajas significativas al momento de diseñar sistemas robustos que cumplan
finalmente con los requisitos que se plantean. un ejemplo de esto es el diseño de sistemas de freno
ABS propuesto por Kumar en el cual se define primero la especificación del módulo ABS [23].
para posteriormente definir la lógica de operación de los componentes utilizados (llantas, sensores,
bombas hidráulicas) y finalmente se diseña un modelo en Simulink que describa el comportamiento
que el módulo debe de seguir. Posteriormente. utilizando también Simulink. se realizan las etapas
de validación y calibración de los parámetros del modelo. Una de estas ventajas es que este modelo
presenta iteraciones en varios niveles, lo que permite asegurar que cada uno de los requisitos
definidos a alto nivel sea cumplido.
describiendo en cada uno de los niveles; cada uno de los requisitos del sistema es analizado primero
a nivel sistema, posteriormente a nivel subsistema y finalmente a nivel componente, siguiendo la
línea izquierda de la .. V" del modelo. Haciendo esto se asegura que ningún requisito sea omitido
en cada nivel de implementación. Al dividir el sistema en elementos más pequeños o subsistemas
se logra también que se puedan desarrollar los planes de verificación que se utilizarán en la parte
derecha del modelo.
Por otro lado, el lado derecho del modelo se centra en la integración desde los elementos más
pequeños o componentes en subsistemas y posteriormente la integración de estos a un nivel
superior o de sistemas y la respectiva validación de cada una de esas etapas. Es importante
mencionar que al igual que la parte izquierda del modelo se realiza de manera iterativa por lo que
no es posible avanzar a un nivel superior hasta que todos los requisitos cumplen con los criterios
de verificación que se han definido.
Systems Engineering V
• Underetand Unr Roquiremenb, Demonstrale and VaJidate
Oevelop System Concept and Syslem to User Villdatlon Plan
Villidallon Plan
Systems
Engineering //
Develop Syslem Pe!formance lntegrate System and Pertom,
Speclflcatlon and Syslem Syslem Verfficallon to
\l;llidallon Plan Perforl!lílnce Spe<:s
//
Expand System Perfonnance Auemble Subsyslems and
SpetJ lnto SUbsystem Deslgn Perfonn Subsysllem Vetfflcallon
Spec;s and 0..lgn Verification Plan t0Spec1
CAN (Control Area Network) por sus siglas en inglés es un protocolo de comunicación aplicado
principalmente en la industria automotriz y el cual se encuentra estandarizado por la norma ISO
11898 [37).
que los sistemas de seguridad requieren. Estas diferencias inclusive llegaron a causar que cada
sistema fuera configurado en diferentes líneas del bus de comunicación resultando finalmente en
más cantidad de arneses.
Existen dos diferentes niveles en los cuales el bus puede operar: nivel dominante (O lógico) y nivel
recesivo ( 1 lógico), cualquiera de los cuales es asumido en determinado momento dependiendo de
la información transmitida en el mensaje de CAN. El controlador de CAN determina el nivel del
bus por la diferencia de potencial que existe entre las dos terminales que componen el bus. La
unidad de transmisión puede mandar un mensaje a la unidad de recepción cambiando el nivel del
bus.
Unidad de
Control
Transceptor Elec trón ica
1) Multi-maestro
Cuando el bus se encuentra en estado libre, todas las unidades que se encuentran conectadas
pueden comenzar a mandar mensajes. La primera unidad que comienza la transmisión de
un mensaje al bus tiene la prioridad de mandar el mensaje, en cambio cuando múltiples
33
2) Transmisión de mensajes
En el protocolo CAN. todos los mensajes que contienen información son transmitidos en
un formato predefinido. Cuando el bus no está ocupado, todas las unidades conectadas al
bus pueden comenzar con la transmisión de mensajes. Sin embargo si dos o más unidades
comienzan la transmisión al mismo tiempo, el derecho de transmisión se otorga
dependiendo del identificador o ID. El identificador no indica el destino del mensaje. sino
la prioridad de mensajes en cuyo orden el bus es accedido. El arbitraje se efectúa haciendo
la comparación de los bits del ID que se describirá más adelante. La unidad que gana el
proceso de arbitraje puede continuar mandando el mensaje, mientras que las demás
unidades detienen el proceso de envío y pasan a un estado de recepción.
3) Sistema flexible
Las unidades conectadas al bus no poseen una dirección lógica que los identifique. Gracias
a esto, cuando una unidad es removida o añadida al bus, no existe la necesidad de modificar
el software, el hardware o la capa de aplicación de ninguna unidad conectada al bus.
4) Velocidad de comunicación
La velocidad de comunicación puede ser fijada de manera que pueda soportar el tamaño de
la red. Dentro de una red, todas las unidades deberán tener la misma velocidad de
comunicación configurada, de lo contrario se generará un error afectando la comunicación
dentro de la red.
7) Confinamiento de errores
Existen dos tipos de errores dentro del bus. El primero se refiere a un error temporal donde
la información dentro del bus se vuelve errática debido a ruido o a factores externos al bus,
mientras que el segundo se refiere a un error continuo donde la información se vuelve
errática debido a fallas internas de la unidad, del ''driver'', o debido a desconexiones. CAN
posee una función que permite discriminar entre estos tipos de errores, esto permite
34
8) Conexión
El bus CAN permite conectar múltiples unidades al mismo tiempo de manera que no hay
un límite lógico al número de unidades que pueden estar conectadas. Sin embargo este
número se ve limitada debido al tiempo de retraso y a la carga eléctrica del bus. De esta
manera existe una relación directa entre el número de unidades conectadas y la velocidad
de comunicación que puede utilizar el bus.
2.SERRORES
Una unidad conectada al bus siempre se encuentra en alguno de los siguientes estados descritos a
continuación. Estos estados también pueden observarse en la figura 23.
En este estado la unidad puede participar en el proceso de comunicación dentro del bus de manera
normal. Si la unidad en este estado detecta un error, transmite una bandera de error activo.
Este estado es aquel donde la unidad en cuestión tiende a causar un error. Aunque la unidad en
este estado puede participar en la comunicación dentro del bus, no puede notificar a las demás
unidades de un error durante la operación de recepción con el fin de evitar dificultar la
comunicación. Incluso. cuando la unidad en este estado ha detectado un error, se asumirá que no
han ocurrido errores en el bus siempre y cuando las demás unidades en estado de error activo no
lo detecten.
Este estado es aquel en el cual la unidad no puede participar en la comunicación con el bus ya que
las operaciones de transmisión / recepción han sido desactivadas.
35
Cada uno de estos estados de error es manejado por el contador de transmisión de error y el
contador de recepción de error gracias a la combinación de estos valores de acuerdo a como se
muestran en la Tabla 1.
Estado de error Contador de error de transmisión (TEC) Contador de error de recepción (REC)
Error activo 0-127 AND 0- 127
Error pasivo 128-255 OR 128 -255
Bus apagado :::256
..
-
Tabla 1. Valores de los contadores de errores de transm1s1ón/recepc1ón
Los valores de los contadores de error de transmisión y de recepción, se calculan de acuerdo a las
condiciones que se describen en la Tabla 2. Es posible que múltiples condiciones sucedan en una
sola operación de transmisión y recepción. El tiempo en el cual el contador de error aumenta su
valor coincide con el primer bit de posición de la bandera de error.
. ·
e on d 1cmnes d e cam b'10 d e Ios con ta d ores d e error e onta d or d e error Contador
d de
No. d .. , ., d t .. , error e
e transm1s1on 1 recepcmn e ransnusmn .,
recepc1on
Cuando la unidad de recepción detecta un error.
(Exceptuando el caso en que la unidad detecta un error
+ I
cuando se encontraba mandando una bandera de error
activo o de sobrecarga)
36
El protocolo CAN es un protocolo de comunicaciones que utiliza una arquitectura de bus para la
transferencia de mensajes. Este protocolo está estructurado de acuerdo a lo establecido en el
modelo OSI en una arquitectura de dos capas. Las dos capas incluidas son la capa física y la capa
de enlace de datos del modelo OSI [21].
La capa de enlace se divide en las subcapas MAC y LLC. La función de esta capa es unir las señales
recibidas de la capa fisica en un mensaje que contenga el procedimiento para el control de
transmisión de información. Esto incluye ensamblar los mensajes en una trama, arbitrando la
colisión de datos, detectar y notificar errores y regresar el ACK.
37
Para la capa física, el protocolo define la forma en la que las sefiales son transmitidas, además del
bit de temporización, la codificación de los bits y los procesos de sincronización entre las unidades
del bus. De acuerdo a lo establecido por el estándar ISO 11898, los nodos conectados al bus operan
bajo dos niveles lógicos denominados dominante y recesivo. Para el primero de ellos la tensión
diferencial que existe entre las terminales del conector CAN_H y CAN_L es del orden de 2.0 V
(CAN_H=3.5V y CAN_L=I.5V); para el caso del nivel recesivo la diferencia de voltajes es del
orden de OV donde ambas terminales tienen un valor de 2.5V
Las características de los niveles de las sefiales, las velocidades de comunicación, los tiempos de
muestreo y las características eléctricas del bus y del driver además de las formas de los conectores
están definidas en los estándares ISO del protocolo CAN ISOl 1898 e ISO 11519-2. En la Tabla 3
se pueden observar los valores de velocidad de transmisión en función de la longitud del bus.
1 Mbps 1 µS 30m
50 Kbps 20 µS 1000 m
20 Kbps 50 µS 2500 m
La comunicación a través de CAN se realiza de manera predefinida utilizando los siguientes 5 tipos
de tramas para entablar comunicación entre los distintos nodos. De acuerdo al tipo de variante de
CAN que se utilice, las tramas pueden tener una longitud de hasta 130 bits en CAN estándar o 154
en CAN extendido.
• Trama de datos
• Trama remota
• Trama de error
• Trama de sobrecarga
• Espacio inter-trama
38
Las tramas de datos y la trama remota necesitan ser configuradas por el usuario. Las otras tramas
son configuradas por la parte de hardware de CAN. La trama de datos y remotas pueden ser
utilizadas en dos formatos diferentes, los cuales son estándar y extendido. El formato estándar está
conformado por 11 bits de identificación mientras que el formato extendido tiene 29 bits de
identificación.
La trama de datos (véase las figuras 24 y 25) es utilizada por la unidad de transmisión para enviar
un mensaje a la unidad de recepción. Esta trama es la más empleada por los usuarios de este
protocolo.
La trama de datos se conforma por siete campos, los cuales serán descritos brevemente a
continuación.
4 o- 64 15 1 1
1. Inicio de la trama: Este campo indica el inicio de una trama de datos y es la encargada
de indicar el inicio de la comunicación. Es común para los dos tipos de fonnato y
consiste únicamente de un bit dominante.
11 1 1 18 4 O- 64 15 1 1
2. Campo de arbitraje: Este campo indica la prioridad de una trama. La estructura de este
campo difiere entre el formato estándar y el formato extendido. En el formato estándar
consta de 11 bits de identificación, los cuales son transmitidos secuencialmente
comenzando con el más significativo. Los 7 bits de orden mayor no pueden ser todos
recesivos
3. Campo de control: Este campo se conforma por dos bits reservados, los cuales deben
ser transmitidos con un nivel dominante, sin embargo del lado del receptor pueden ser
recibidos en cualquier combinación de niveles dominantes y recesivos. Este campo
además se conforma por el sub-campo de código de longitud de datos, el cual indica el
número de bytes de datos desde O hasta 8 bytes como se muestra la Tabla 4. La
estructura de este campo difiere entre el formato estándar y el formato extendido tal y
como se muestra en las figuras 24 y 25.
Número de
bytes de datos DLC3 DLC2 DLCI DLCO
o o o D o
1 o o o R
2 o o R o
3 o o R R
4 D R o o
5 o R o R
6 o R R o
7 o R R R
8 R DORR DORR DORR
Tabla 4. Número de bits de datos para el campo de control
5. Campo CRC: Este campo es utilizado para checar la trama por un error de transmisión.
La secuencia CRC consiste en un valor generado por el siguiente polinomio P(X)=X 15 +
xs- x
X 14 + X 1º' 1 3
- X 4 ' X + I donde X es el bit en estado alto (1) o en estado bajo (0). El
6. Campo de reconocimiento (ACK): Este campo indica una señal para confirmar que la
trama se ha recibido exitosamente. La unidad de transmisión envía los sub-campos de
40
ACK slot y el delimitador de ACK como bits recesivos. Por otro lado la unidad de
recepción envía un bit dominante en el sub-campo ACK slot de la trama recibida para
notificar a la unidad transmisora que la recepción ocurrió de forma correcta.
De todas las unidades de recepción que no se encuentran en estado de bus apagado o en
estado dormido. la única unidad que recibió el mensaje correctamente envía el ACK.
Para que la comunicación pueda ser establecida se requiere que al menos una unidad
pueda recibir el mensaje. En caso de que existan dos o más unidades que puedan recibir
el mensaje. sólo se enviará un ACK si alguna de ellas recibió el mensaje correctamente.
7. Final de la trama: Este campo indica el final de una trama de datos y está compuesto de
7 bits recesivos.
Esta trama es usada por la unidad receptora con el fin de solicitar transmisión de un mensaje
de la unidad transmisora. Esta trama está conformada por 6 campos diferentes. de hecho es
igual a la trama de datos excepto que esta trama en particular no contiene el campo de datos
y que el bit RTR en el campo de arbitraje es de nivel recesivo. Además es importante
mencionar que el valor de DLC de esta trama indica el DLC de la trama de datos
correspondiente.
ll 4
11 1 1 11 4 18 1 1 1
Este tipo de trama es utilizado para notificar que ha ocurrido un error durante la transmisión.
La trama de error está conformada de una bandera de error y un delimitador de error. Este
tipo de tramas son transmitidas por la parte de Hardware de CAN.
Bindera de Delimitador de
error error
E )
Bandera de :s.uperpo:s.ici6n
de error
1. Bandera de error
Existen dos tipos de banderas de error, la primera conocida como la bandera de error
activo y se conforma de 6 bits dominantes. Al enviarse esta secuencia se generará
tramas de error en los demás nodos y se interrumpe la comunicación. La segunda es
la bandera de error pasivo y se conforma de 6 bits recesivos. Estos errores han sido
descritos anteriormente.
2. Delimitador de error
Este campo se conforma por 8 bits recesivos consecutivos. La función principal de
este campo es reiniciar la comunicación después de haber sido identificado un error.
La trama de sobrecarga es utilizada por la unidad de recepción para notificar que aún no
está preparada para recibir tramas, es por esto que su generación ocurre únicamente durante
el espacio entre tramas. El máximo de este tipo de tramas que pueden generarse para retrasar
la comunicación es de dos. Esta trama consiste en una bandera de sobrecarga y un
delimitador de sobrecarga.
42
Bandera de Delimitador de
. ,
s.obre-carga sobrecarsa
6 0-6 8
Bandera de superpostei6n
de sobrecarga
1. Bandera de sobrecarga
Se conforma de 6 bits dominantes y está estructurada de la misma forma que la
bandera de error activo de la trama de error.
2. Delimitador de sobrecarga
Este campo consta de 8 bits recesivos y su estructura es igual a la del delimitador
de error de la trama de error.
El espacio entre tramas es utilizado para separar la trama de datos y la remota. Estas tramas
son separadas de cualquier otra que hayan sido transmitidas previamente mediante la
inserción de un espacio entre tramas. Sin embargo no se inserta espacio entre tramas antes
de una trama de sobrecarga y error, esto es con el fin de diferenciarla de la trama de error,
cuya transmisión sólo puede generarse durante la transmisión de un mensaje.
Este tipo de tramas puede generarse por cualquier nodo que no esté en condiciones de
recibir un mensaje aún y se conforma por los siguientes campos.
A.alentí
Intervalo del bus
Eü
Intervalo
Suspensión
de
transmi~ión
Ralentí
del bus
0---
1. Intervalo.
Este campo está formado por 3 bits recesivos. Si un bit dominante es detectado
durante un intervalo, se debe transmitir una trama de sobrecarga, sin embargo, si el
tercer bit es dominante, el intervalo se detecta como el inicio de una trama.
3. Suspensión de transmisión.
Este campo incluye sólo el mensaje inmediato anterior que fue transmitido durante
un estado de error pasivo.
A una unidad que tiene listo un mensaje para enviar durante un estado de bus inactivo se le permite
enviar el mensaje. Sin embargo, existen ocasiones en que más de una unidad comienza la
transmisión de un mensaje al mismo tiempo. En este caso se inicia un proceso de arbitraje basado
en el contenido del campo de arbitraje de cada trama transmitida comenzando con el primer bit de
este campo. La unidad que tenga un nivel dominante sucesivo en un mayor número de bits que
cualquier otro es la que puede transmitir el mensaje. Las unidades que perdieron en el arbitraje
pasan a un estado de recepción empezando con el siguiente bit.
Por ejemplo en la figura 31 podemos observar que los tres nodos comienzan a transmitir
información al mismo tiempo. Al permanecer en estado recesivo ( 1 lógico) en el quinto bit el primer
nodo pierde en el arbitraje y pasa a estado de espera, quedando únicamente los nodos dos y tres
compitiendo por transmitir. De igual forma el nodo 3 pierde el arbitraje al permanecer en estado
recesivo ( 1 lógico) después del décimo bit, perdiendo el arbitraje contra el nodo dos el cual
finalmente puede transmitir la información que contiene.
44
S R
O T Con1rcl Oata
F 10 g 8 6 5 4 3 2 1 OA
El relleno de los bits es la función que se encarga de re-sincronizar las operaciones de transmisión
y recepción con el fin de evitar la generación de errores de sincronización. En caso de que en algún
mensaje se reciban 5 bits consecutivos del mismo nivel, se agrega un bit de nivel inverso. Este
proceso de relleno puede ser analizado tanto para la unidad de transmisión como la receptora. En
el primer caso si al momento de enviar una trama de datos o trama remota se detectan 5 bits
consecutivos en la secuencia que va desde el inicio de la trama al campo CRC, se inserta un bit de
nivel opuesto en el siguiente espacio. De manera similar, cuando la unidad que recibe una trama
de datos o remota detecta 5 bits consecutivos del mismo nivel en la secuencia Inicio de trama -
CRC el siguiente bit es borrado de la trama recibida. Si el nivel del bit borrado es del mismo nivel
que los 5 anteriores, se detecta un error del tipo de relleno.
En el uso de CAN, se han definido 5 tipos de errores, varios de los cuales pueden ocurrir al mismo
tiempo.
1. Error de bit
Este error es detectado cuando el nivel de salida y el nivel del bus no coinciden cuando son
comparados. Este tipo de error puede ser detectado por cualquiera de las unidades y puede
ocurrir en las tramas de datos, remota, de error y de sobrecarga.
2. Error de relleno
45
Este error es detectado cuando se detectan 6 bits consecutivos del mismo nivel en algún
campo donde se debía hacer operación de relleno. De forma similar que con el error de bit.
el error de relleno puede ser detectado por cualquiera de las unidades y ocurre únicamente
en las tramas de datos y/o remotas en los campos que van del inicio de la trama a la
secuencia CRC.
3. Error CRC
Este error es detectado si el valor de CRC calculado del mensaje recibido y el valor
contenido en la secuencia CRC no coinciden. Este tipo de error sólo puede ser detectado
por la unidad de recepción y puede ocurrir en la secuencia CRC de las tramas de datos y
remota.
4. Error de forma
Este error se detecta cuando se detecta un formato diferente a los definidos anteriormente
en cualquiera de los campos de las tramas de datos, remota. de error o de sobrecarga.
5. Error ACK
Ocurre si el espacio del ACK de la unidad de transmisión se encuentra en estado recesivo,
lo cual indica que el ACK no fue regresado por la unidad receptora del mensaje. Este
mensaje únicamente es detectado por la unidad de transmisión y ocurre en las tramas de
datos o remota.
Dependiendo del tipo de error que haya sido detectado la trama de error será enviada en un tiempo
diferente. Para los errores de bit, de relleno, de forma y de ACK la bandera de error es enviada
empezando con el bit inmediato al cual se detectó el error. En cambio para el error CRC la bandera
se envía a partir del siguiente bit del delimitador de ACK.
Una vez que una trama de error ha sido enviada, la unidad de transmisión volverá a enviar la trama
de datos o remota cuyo envío no fue completado correctamente.
2.12 OBD II
El sistema OBD 11, (On Board Diagnostics por sus siglas en inglés) es el sistema de diagnóstico
que utilizan los vehículos automotores. Básicamente se utiliza para obtener información en tiempo
real de varios sistemas relacionados principalmente con el funcionamiento del motor y la batería.
Otra de las funciones del OBD II es comprobar el funcionamiento correcto del catalizador del
vehículo mediante unas rutinas de autodiagnóstico incorporadas en el software y en el hardware de
la computadora de a bordo del automóvil. Estas rutinas se utilizan para monitorear los componentes
que afectan directa o indirectamente las emisiones. En caso de detectarse alguna falla en las rutinas
de diagnóstico se levantará una bandera o código conocida como DTC (Diagnostic Trouble Code
por sus siglas en inglés) y en ocasiones. se enciende una lámpara de advertencia en el tablero del
46
conductor. Por regulación oficial, todos los vehículos deben contar con el sistema OBDII a partir
del año 1996.
Para poder solicitar la información de diagnóstico es necesario conocer los códigos de cada uno de
los parámetros de identificación definidos por la Asociación de Ingenieros Automotrices (Society
of Automatice Engineers por sus siglas en inglés). Existen además diez distintos tipos de operación
en el estándar OBD II definido por SAE J1979 los cuales se describen en la tabla 5. Todos estos
tipos de operación se encuentran disponibles en el vehículo Ford Fiesta SES 2012 usado en el
desarrollo de esta tesis. sin embargo únicamente se utilizó el tipo de operación 01 ya que es el que
contiene y puede transmitir los datos de las variables en tiempo real.
Con los conocimientos adquiridos acerca del funcionamiento del bus CAN y la estructura de sus
diferentes tipos de tramas, así como los mecanismos de detección de errores es posible entender
las razones por las cuales este protocolo es ampliamente utilizado en aplicaciones de software
embebido que requieren un alto nivel de confiabilidad como es el caso de sistemas automotrices,
médicos y militares. Una ventaja del uso de este protocolo es que en caso de que alguno de los
módulos conectado a la red llegue a ser inoperable o presente una falla, el resto de los módulos
pueden seguir comunicándose entre ellos. Otra ventaja es que no es necesario conectar todos los
módulos entre sí, lo cual es de suma importancia en la industria automotriz debido a los ahorros
tanto en peso como en costos. Por otro lado el conocer acerca del funcionamiento del protocolo y
del sistema de diagnóstico OBDII es de vital importancia para entender como están conformadas
los mensajes y los tipos de señales que se utilizarán a lo largo de la implementación del modelo del
motor.
47
CAPÍTULO 3: INSTRUMENTACIÓN E
IMPLEMENTACIÓN DE LA COMUNICACIÓN EN EL
BUS CAN
Para establecer la comunicación con el bus CAN del vehículo se utilizó únicamente la paquetería
de National lnstuments que se describirá a continuación así como hardware especializado provisto
por la misma empresa y un cable 08011 para la comunicación con el vehículo. La conexión básica
de estos elementos se muestra en la figura 32.
_ _ _ J~
Para realizar la conexión con la tarjeta de CAN que se describirá más adelante, se utilizó un chasis
de National lnstruments de 4 ranuras con conectividad USB. Este módulo de adquisición de datos
permite la conexión simultánea de 4 dispositivos de entrada y salida. El motivo del uso de este
módulo en pa11icular es la compatibilidad con la tarjeta de CAN con la que se cuenta y con las
demás herramientas de software que se utilizan en la etapa de instrumentación y adquisición de
datos.
Fig. 33 Chasis NI
48
Para el desarrollo de la aplicación se seleccionó una tarjeta de comunicación en High Speed CAN
fabricada por National lnstruments modelo (NI 9862) ya que está permite una comunicación eficaz
utilizando el puerto 08011 del vehículo. Aunado a esto, tanto la modelación como la adquisición
de datos se facilita en gran medida utilizando paquetería especializada como lo es LabYiew debido
al conjunto de herramientas y librerías de aplicaciones que este programa contiene.
Entre las características principales que posee la tarjeta se encuentran la capacidad de conectarse
al CompactDAQ de National Jnstruments y proveer soporte para la aplicación NI-XNET API la
cual se utiliza para la comunicación con el bus y que además se describirá más delante de manera
detallada. Esta tarjeta cuenta con un puerto de High Speed CAN con unas razones de transferencia
mínima y máxima de 40 kbits/s y I Mbits/s respectivamente lo que la hace perfecta para este tipo
de aplicaciones.
El resto de las características de la tarjeta se muestran en la siguiente tabla obtenida de sitio oficial
de National lnstruments [ 18].
General
Producto NI 9862
Familia de Productos CAN
Formato Físico CompactDAQ, CompactRIO
Características Especiales
49
Sincronización de Hardware Sí
Frecuencia de Sincronización 20 MHz
Estampa de Tiempo en Sí
Hardware
Resolución de Estampa de 1 µs
Tiempo
Soporte para Tramas Sí
Remotas
Soporte en Modo Avanzado Modo para Escuchar Únicamente, Modo de Auto-Recepción (Echo).
Modo Sleep/Wakeup
Especificaciones Físicas
Longitud 7.9 cm
Ancho 8.9 cm
Altura 2.2 cm
Para la conexión entre la tarjeta y el módulo OBDII del vehículo se utilizó un cable DB-9 a la salida
de la tarjeta a un conector 08011 de 12 pines. El diagrama eléctrico de las conexiones se muestra
a continuación en la figura 36.
so
8 - · - · · - - · 1
----
16 · · · - · - · - 9
l - 5 Signal Ground
2 -----------·---··-··-·- 4 Chass,s Ground
3 6 Can High J-2284
4 ------· .. . . - · ---------- ¡ 1509141-2 K L,nc
5 14 Can Low J2284
6 10 )1850 Bus
7 ----------------------- 2 JI850 Bus+
6 - 15 1509141 2 L 1,ne
9 16 Battery Power
Para la programación de la interfaz de comunicación entre el puerto OBDII del vehículo y la tarjeta
de adquisición de datos se utilizó el programa LabView, el cual es un entorno de software de
desarrollo de sistemas que permite acelerar el desarrollo de sistemas a través de programación
gráfica intuitiva e integración de hardware. Es importante mencionar que se utilizó en particular la
versión 2012 debido a que esta versión goza de compatibilidad con la tarjeta de comunicación
Nl9862 anteriormente descrita y con todas las librerías de comunicación con el bus CAN.
Una vez instalado LabYiew 2012, los controladores de la tarjeta 9862 y la aplicación de National
lnstruments Nl-XNET API es posible comenzar con la configuración de la interfaz CAN para
comunicarse con el puerto OBDII. El primer paso para esto consiste en conectar la tarjeta de
adquisición de datos NI 9862 al Chasis NI CompactDAQ y posteriormente conectarlo a la
computadora portátil mediante la interfaz USB. Una vez instalados los controladores del Hardware
es necesario abrir el programa de National lnstruments NI MAX que permite configurar los
dispositivos de entrada y salida que estén conectados tal y como se muestra en la figura 37.
51
Vendo, ~ny(orpora\1011
S.:,~tem StartT1me
Descnpt,oi,
S1stem(onf,9urat1orWeb LocalOnty _______ _
Acce~~
Posteriormente es necesario navegar a través del árbol que se muestra del lado izquierdo a la
pestaña de Interfaces y Dispositivos para seleccionar el Chasis NI CompactDAQ. Una vez
seleccionado este dispositivo se navega a través del mismo árbol para encontrar la tarjeta de
adquisición de datos de High Speed CAN NI 9862 y se selecciona esta última. En el panel de la
derecha aparecen la información básica del dispositivo y el único parámetro de configuración.
Después de esto es necesario seleccionar una interfaz de CAN disponible la cual será necesaria al
momento de la programación y la inicialización del programa. Para este caso en particular se
selecciona la interfaz CAN2 de la lista disponible como se muestra en la figura 38.
52
• g MtS)"'ítl!"m
.ill Dolo N~ghbo,hcod
•9 D~1-ce1 "nd lnterfMe-s Nl ·\NET CAN-+'Ofl
$1 M-XNll · CAN-Port
Como se ha descrito a lo largo de este capítulo, durante esta etapa se realizó la configuración de la
interfaz CAN que permitirá conectar el vehículo utilizado para la validación del modelo del motor
(Ford Fiesta 2012). Esta etapa fue de vital importancia debido a que es gracias a lo realizado en
ella permite la conexión del vehículo con el software LabView y posteriormente la adquisición de
datos de cada una de las variables (ángulo de la válvula mariposa, el valor del flujo másico a la
entrada del múltiple de admisión, el ángulo de avance de la chispa, el tiempo que el motor lleva
encendido, la temperatura del aire de entrada al múltiple de admisión, y la velocidad real del motor
en RPMs) que servirán tanto como entrada del modelo del motor de combustión interna como
parámetro de comparación para validar los datos de salida calculados en el modelo. Durante esta
etapa el principal reto consistió en configurar adecuadamente la tarjeta de adquisición de datos y
la interfaz con LabView debido al poco conocimiento y experiencia que se tienen con el hardware
de Labview y con la paquetería de NI-XNET API.
53
CAPÍTULO 4: IMPLEMENTACIÓN Y
EXPERIMENTACIÓN
Para poder realizar la implementación del modelo se realizaron dos etapas. En la primera de ellas
se configuró la interfaz de Labview para poder conectar el vehículo Ford Fiesta 2012 (14 1.6 Litros
120 HP) y obtener los datos de las variables de entrada del modelo, los cuales consistieron en el
ángulo de la válvula mariposa, el valor del flujo másico a la entrada del múltiple de admisión y el
ángulo de avance de la chispa, el tiempo que el motor lleva encendido, y la temperatura del aire de
entrada al múltiple de admisión, además de los datos de la variable de salida que es la velocidad
angular del motor medida en revoluciones por minuto. La segunda etapa consiste en procesar esos
datos de entrada en un archivo separado por comas csv (comma separated value por sus siglas en
inglés) y la implementación del modelo para que con base a las variables de entrada se obtengan
los valores de la velocidad angular del motor. Cada una de las etapas se describe detalladamente a
continuación.
Temperatura del
aire de entrada IT]
Apertura de la válvula
mariposa[%]
El Ford Fiesta a partir del año modelo 2011 contiene veinticuatro unidades de control electrónico
o ECU que establecen comunicación entre ellos por medio del bus CAN (véase la figura 40). Cada
una de estas unidades se encarga de operar cada uno de los sistemas del vehículo. Del total de los
módulos que se encuentran en el vehículo, once de ellos operan en High-Speed CAN (HSCAN) y
el resto opera en Medium Speed CAN (MSCAN).
54
Todos los módulos que se encuentran en el primer bus se encargan de controlar las funciones
críticas del vehículo como lo son las funciones relacionadas con el tren motriz, la transmisión, la
batería del automóvil. los frenos ABS, el sistema de dirección del vehículo y las bolsas de aire. Por
otra parte los módulos que se encuentran operando en el segundo bus se encargan principalmente
de funciones relacionadas con los sistemas de información y entretenimiento como son las
funciones del panel central, radio, amplificadores, pantalla de información, aire acondicionado, y
detección de obstáculos. En la tabla 7 se muestra una lista de los módulos que contiene el vehículo
y una descripción breve de las funciones que cada uno de ellos controla.
Por otro lado, como puede observarse en el diagrama de la arquitectura eléctrica del vehículo
(figura 39), el módulo IPC (lnstrument Panel Cluster por sus siglas en inglés) se encuentra
conectado tanto a HSCAN como a MSCAN, esto es debido a que este módulo funciona como
enlace entre ambos buses enviando los mensajes de los módulos que se encuentran en HSCAN a
los módulos en MSCAN que necesitan alguna señal de estos mensajes y viceversa.
Para cada vehículo existe una lista de todos los mensajes que cada uno de los módulos del mismo
pueden enviar, así como la descripción de cada uno de los bits de información que contienen y cada
uno de los módulos que reciben esta información para realizar sus funciones. Esta lista se define
una vez que las especificaciones funcionales de los módulos han sido establecidas, y tiene como
función servir de guía para que los ingenieros encargados de realizar pruebas a nivel componente
y sistema puedan simular y probar que cada módulo recibe y procesa la información establecida
correctamente. Dentro del vehículo todos los módulos que se encuentran operando en HSCAN
envían un total de 73 mensajes diferentes, todos ellos contienen 64 bits de información y se
encuentran divididos en diferentes señales compuestas por un número determinado de bits. Los
módulos que se encuentran en MSCAN envían un total de 108 mensajes diferentes los cuales, al
igual que en HSCAN, se dividen en distintas señales.
La lista de todos los mensajes así como la decodificación de cada mensaje para cada uno de los
buses se encuentra almacenada en un archivo de base de datos de CAN. Este archivo es cargado en
55
las distintas herramientas de diagnóstico tales como CANalyzer y CANoe de la empresa Vector y
el Diagnostic Engineering Tool de Ford Motor Company que permiten leer el tráfico de la red .
En la Fig. 41 se muestra como ejemplo el mensaje que contiene la información relacionada con la
velocidad del motor (Speed Ox201 ). Este mensaje en particular se compone de 6 señales diferentes
las cuales contienen los datos la velocidad del motor en RPMs (Engine Speed), la tasa de cambio
de la velocidad del motor (EngSpeedRateOfChange), un bit de verificación de la velocidad del
motor (MasterVehSpeedFaultbit) y un bit de verificación de tasa de cambio de la velocidad del
motor (EngSpeedRateOfCFaultbit), además de la velocidad real del vehículo en kilómetros por
hora (MasterYehicleSpeed).
La información de los bits de la velocidad del motor es leída a través de la interfaz con LabView
utilizando la tarjeta de adquisición de datos con el fin de obtener la velocidad real del motor la cual
será comparada con la salida obtenida del modelo propuesto en la sección 4.3 del documento. El
resto de las variables leídas del vehículo así como su descripción y su obtención son descritas con
mayor detalle en la sección 4.2 del documento.
Restraint Contol Se encarga de controlar las funciones de seguridad del vehículo como los
RCM Module cinturones de seguridad y el despliegue de las bolsas de aire.
Occupant
Classifi cation Se encarga de detectar si hay pasajeros en los asientos traseros y de pasajero
OCM System Module para el despliegue de las bolsas de aire en esas posiciones .
Se encarga de procesar las funciones del control de temperatura y la selección
Air Conditioning de las opciones de ventilación del aire acondicionado en el panel frontal del
ACCM Control Module vehículo.
Direct Current to Su función es convertir el voltaje de la batería del motor a un nivel que pueda
DCDC Direct Current ser utilizado por los puertos dentro del vehículo (cenicero y salida auxiliar) .
Battery Energy Se encarga de controlar el voltaje y corriente que la batería del vehículo provee
BECM Control Module al vehículo y a cada uno de los módulos.
Anti-Lock Brake Se encarga de controlar las funciones de frenado del vehículo y la activación del
ABS System sistema ABS.
Powertrain Control
PCM Module Se encarga de controlar las funciones relacionadas al tren motriz del motor.
Digital Signal
DSP Processing Module Se encarga de realizar las funciones de ecualización del audio del vehículo .
Heating Ventilating Se encarga de controlar las funciones relacionadas con el sistema de ventilación
HVAC Air Conditioning y aire acondicionado del vehículo.
56
Side Obstacle Se encarga de procesar las señales de los sensores de reversa del lado izquierdo
SODL Detection Left del vehículo.
Side Obstacle Se encarga de procesar las señales de los sensores de reversa del lado derecho
SODR Detection Right del vehículo.
Global Positioning
GPSM System Module Se encarga de calcular la direcci ón en la cua l el vehículo se mueve .
General Electronic
Module/ Body Se encarga de controlar las funciones de las luces del vehículo (interiores y
GEM Control Module exteriores), limpiadores, seguros eléctricos entre otras.
Audio Control
ACM Modu le Se encarga de la funcio nes de audio del radio del vehícu lo .
Front Conto l Se enca rga de procesar la información de los botones del panel centra l del
FCIM Interface Module veh ículo (Selección de estaciones de radio)
Accesory Protocol
APIM Interface Module Se encarga del procesamiento de los comandos de voz
Tabla 7. Lisia de módulos del vehículo
Detaíled
Ms g Id Oescription Len gth StartBit Units Resolut ion O ff set Mínimu m Maxtmum T ran smitters Sign al Receiver s lnit
Mea n in
TPMS KVM OISP
Ox201 Sp@@d 64 HEG
BCM GEM EATC
48 o o o O)
% 0.5
º"° º"° HEC
Por otro lado, el identificador hexadecimal de cada uno de los mensajes no es estándar para todos
los vehículos y depende de la especificación funcional de cada módulo y de la arquitectura eléctrica
de cada vehículo. Durante las etapas de desarrollo la lista de mensajes del vehículo y los
identificadores de cada mensaje son definidas por los ingenieros de red y los ingenieros de
desarrollo de producto responsables de cada uno de los módulos.
57
Utilizando la tarjeta de adquisición de datos High Speed CAN NI 9862 y la interfaz de LabView
descrita previamente en el Capítulo 3, se realizó un programa que permitió obtener los valores de
las variables críticas para la simulación del modelo. Para esto fue necesario conocer los PIDs
(Parameter IDs por sus siglas en inglés) de cada una de las variables, con el objetivo de realizar la
conversión a unidades reales de cada uno de los valores regresados a LabView por cada solicitud
del 08011. En el Anexo 1 se muestra una Tabla de PIDs soportados en los vehículos definida por
laSAE.
Por ejemplo, para realizar la solicitud de la variable de RPMs es necesario verificar en que PID se
encuentra alocado este dato. De acuerdo a la tabla de PIDs soportados en los vehículos definida
por la SAE y reproducida en forma parcial en la Tabla 8 para efectos de este ejemplo, encontramos
que la información acerca de las RPMs del motor se encuentra en el PID OxOC . En esta tabla
también se muestra que la respuesta a una solicitud de este PID contiene 2 bytes de información
(Segunda columna de la Tabla 8) de los 4 bytes disponibles que posee el 08DII para responder a
las solicitudes. Utilizando el bloque 080 Read de LabView se define el PID al que se quiere
acceder (OxOC) y se reciben los dos bytes de información siendo A el byte más significativo y 8 el
byte menos significativo . Utilizando la fórmula definida por la SAE para este PID (columna
'' Fórmula" de la Tabla 8) se multiplica la información del byte más significativo por 256 y al
resultado de esta operación se le suma la información del byte menos significativo (8) para
finalmente dividir el resultado de esta operación entre 4 tal y como se muestra en la figura 44.
Este procedimiento se realizó con cada una de las variables del modelo que se desean leer
Por otro lado, el programa de LabYiew consta de un ciclo While dentro del cual se inicializa la
interfaz CAN (CAN2) previamente configurada. Posteriormente se inserta un bloque de OBD el
cual permitirá hacer la lectura de cada uno de los P!Ds disponibles de acuerdo a la velocidad del
Bus CAN al que se quiere acceder, en este caso al ser High Speed CAN, esta se establece en 500
Kbps. Los parámetros de configuración de este bloque en LabYiew son la interfaz CAN a la cual
se conectará (en este caso CAN2 descrita en la sección 3.3) y la velocidad del bus (en este caso
500 Kbps HSCAN)
ICAN2@nixnetf ~
~~
stop
STOP
TF
l •• j 1sPt ApPli~atic~ Fo
RPM
stop
o
!swPJ
Curren! Throltle Position (%)
f~gi_ne RPM
o
MAF Rale (g/s)
o
Throttle Position (%)
PJDs out
~ 36
A continuación, se insertó un bloque de OBD Read para cada uno de los P!Ds que se desean
obtener, definiendo la dirección de éste y realizando la conversión a la salida para obtener el valor
numérico real de cada una de las variables de acuerdo a la Tabla 8. En la figura 44 se puede observar
el bloque OBD para acceder al PID Ox I O que contiene la información del flujo de aire en el múltiple
de admisión y las operaciones realizadas para obtener el valor real de esta variable. De forma
similar en las figuras 46, 47 y 48 se pueden observar los bloques OBD para acceder a los PIDs
Ox45, OxOE y Ox I F que contienen la información de la posición de la válvula mariposa, el avance
de la chispa y el tiempo que lleva encendido el motor respectivamente. Para cada una de estos
59
bloques se siguió un proceso similar que el que fue descrito para obtener las RPMs del motor
utilizando las fórmulas de la tabla 8.
!Time Since E
~ate(g/s)
EngineRPM
~liñ:
Current Throttle I
¡¡'
tlffii
[ l--:~-- , i_l ..• :
Timin
-~lffii
';',[:})'
Fig. 48 Acceso y conversión del PID del tiempo que lleva encendido el motor
A continuación se describen cada una de las sub etapas del modelado del comportamiento del
motor de combustión interna, el modelo está conformado por las siguientes etapas:
61
En la Fig. 49 se muestra el diagrama a bloques empleado en el modelado del motor Ford Fiesta
SES 2012
.,, .,,~!:1~!"
-
~.,,~,,· (lrl
•r><ll:.><' .. I
.,:.,.:,11,ole
"
~~"'l'I;\"""
4 3.2 4.4 Prc:;ión en 4.S Bombeo 4.6 Cálculo de 4. 7 Torquc del 4.8 Velocidad
Adm1!.ión del el múltiple de del ílujo la carga de aire motor Angular
flujo de masa admisión másico en el cilindro
de aire
En la primera etapa del modelo, se importan los datos obtenidos anteriormente en formato csv
(coma separated value) al software de LabView y cada uno de los valores se convierten a variables
del tipo doble para conformar un arreglo por columna. Lo anterior permite utilizar cada columna
del documento como datos de entrada para la simulación del modelo. En las figuras 50 y 51 se
muestra el código utilizado para poder importar los datos desde el archivo de Excel a Labview.
62
Data Dsiplay
• JL l !
Posteriormente cada una de las variables de entrada (ángulo de la válvula mariposa, valor del flujo
másico a la entrada del múltiple de admisión, ángulo de avance de la chispa, tiempo que el motor
lleva encendido, temperatura del aire de entrada al múltiple de admisión y velocidad real del motor)
obtenidas de la etapa de adquisición de datos realizada con el vehículo y la tarjeta de adquisición
de datos de NI es acomodada por columnas individuales e introducidas de manera indexada con el
fin de que la simulación pueda realizarse de forma secuencial. En la figura 52 se muestra el arreglo
para leer los datos. El ciclo principal del modelo es un ciclo While que realiza una iteración cada
0.25 segundos. ajustándose así al tiempo de muestreo de los datos obtenidos previamente (véase la
figura 53).
63
Current
Engine Throttlt Throttle Engine Tiempo
RPM2 Pos Pos Load Muestra
rr fi rl
1
!Intervalo iteracion I
En esta etapa se describe el cálculo del flujo de aire que se encuentra a la entrada del múltiple de
admisión. Las variables de entrada son: La presión del múltiple de admisión y el ángulo de la
válvula mariposa. Etas señales modifican el flujo del aire. En la figura 54 se muestra la relación
que tiene este parámetro con las señales de entrada [35].
64
Angúb de la
váMJla m,irposa 1deg) Funcón de el ángub
de la vá h.u la marposa
f(1heta) ~--------11..
Product Fl.p de are
enelmúltple
de adm,;ón, mdot (g.'s)
Presón en el g(Pm)
múltple de admGón
Pm 1bar)
La ecuación que nos permite calcular el flujo del aire y que relaciona tanto los parámetros de
presión del múltiple de admisión y el ángulo de la válvula mariposa se define como [ 16]:
Dónde:
En este trabajo de tesis, la obtención de este parámetro no fue realizado usando las ecuaciones
descritas anteriormente, esto fue debido a que afortunadamente el vehículo en el cual se realizaron
las pruebas y a partir del cual se realizó el modelo cuenta con el sensor de flujo másico, por lo que
accediendo al PID Ox 1O mediante la interfaz del 08011 (véase la tabla 8) podemos leer
directamente el valor instantáneo del flujo másico a la entrada el motor. La implementación de esto
en el modelo de Lab View se muestra a continuación en la figura 55 donde el Ox 1O representa el
parámetro PID. Las operaciones para obtener el valor real de la variable son descritas en la Tabla
9.
{~·)
!Time Since E
[r:)I
Fig. 55 Cálculo del Jlujo másico de aire a la entrada del motor en LabView
65
Una vez obtenido el flujo másico a la entrada del múltiple de admisión es necesario determinar el
valor de la presión en el múltiple de admisión. Algunos automóviles cuentan con un sensor
integrado que se encarga de medir el valor de la presión para la operación del módulo de control
del tren motriz (PCM). Sin embargo el vehículo en el cual se realizaron las pruebas no cuenta con
el sensor MAP (Multiple Admission Pressure por sus siglas en inglés) por lo cual es necesario
hacer el cálculo de este valor.
,.; kR m ( . . )
rm =- -
Vm
mm - mout (8)
Donde
k: Relación de calores específicos del aire ( 1.4 para la temperatura del aire que entra al múltiple
véase [31])
finalmente integrar esta expresión con respecto al tiempo (véase figura 58) obteniéndose la presión
en el múltiple de admisión Pm.
Fup de are
de salda fg/s)
'ªªªª
•
Mti¡Fr.rte
o Derivada Pm Cale
DDOODDD CD D DO DDDDÓDOOOOCDOOOO
Manifold Pressure,
~
lritegral
(SumlXdt]}
Si nals
ri
_J
•
m• ~
- -
000 OQQODO QOO 000 00000000
Una vez obtenido el flujo másico a la entrada del múltiple de admisión y la presión que existe en
el múltiple de admisión es posible realizar el cálculo del flujo de aire bombeado a los cilindros del
motor. La cantidad de aire que se bombea hacia los cilindros se resta de la cantidad de aire que se
introduce en el múltiple de admisión durante esa etapa del modelo, esta sustracción puede
apreciarse en la ecuación 8 descrita en la sección anterior
Debido a que no se cuentan con información de los parámetros geométricos sobre el múltiple de
admisión del vehículo, se utilizó una ecuación propuesta por Crossley (ecuación 9) para el
modelado de un motor [35] y se ajustó experimentalmente modificando las constantes de cada
término y realizando pruebas de simulación del modelo hasta obtener una respuesta similar a los
valores reales de la velocidad angular del motor ( ecuación 10):
Donde
Pump
float64 Pump;
• Pump= -0.4772.008979'Pm"N·0.0337"N'Pm"Pm+O.OOJ 'Pm'N'N; o
ca
ºªººººººººººººªºº o
000000000000000 O
Con el cálculo de la cantidad de aire que se bombea hacia los cilindros del motor es posible realizar
la estimación de la cantidad de aire que entra a cada uno de los cilindros individualmente, lo cual
se conoce como la carga de aire de los cilindros (11 ]. La carga del aire en cada uno de los cilindros
se puede obtener empleando la ecuación 11.
.
m f c=m Pumpin -nN
120
( 11)
Donde
I 1
mfc:: (120/(4 "N))"a;
-,
Lo
En esta etapa se realiza el cálculo del torque producido por el motor en cada instante de la
simulación. Debido a que los parámetros geométricos del motor, tales como la carrera de los
pistones. el diámetro de los cilindros y la inercia no se encuentran disponibles se utilizó la expresión
propuesta por Crossley (35] mostrada en la ecuación 12 y se realizó un ajuste experimental
modificando los valores de las constantes de cada uno de los términos de la ecuación hasta que se
obtuviera una la salida de la velocidad angular del motor similar a la real obtenida del vehículo
(ecuación 13) En esta relación se requiere el conocimiento de los siguientes parámetros:
• La cantidad de aire que entra en cada uno de los cilindros (mfc) calculado en la sección 4.5
69
La constante de la relación aire combustible de la ec. ( 14) se deriva de la reacción química mostrada
en la ec. ( 15), y para encontrar el valor de esta constante es necesario obtener la proporción molar
de cada uno de los elementos que componen la reacción. El peso molecular del combustible es 114
gimo!, el del oxígeno es 32 g/mol y el del nitrógeno es 28 g/mol [27].
1 mol x11,i-lL.
Fuel Air Ratio = mol = 0.06830601092896 ( 16)
12.s mo/x32..1L +12.s x3.76 mol x2a..1L
mo 1 mo 1
Donde
En la figura 61 se ilustra la implementación en LabYiew del cálculo del torque del motor (ecuación.
13).
70
float:64 Torque;
' G> - Jorque a -165.4-385.25'mfc•25.82'(mfd51)-0h3'(mfc'mfc)/(5f'lf)•
.34 'lparkAdv-.0026'5parkAdv"..,arkAdv• .027 'N· .000107'N' N• .00048'N' lparkAdv•
~.4l""Spark.A.ctv"mfc-32'Spark.Adv"Spark.Adv"mfc;
[Q~068~.1~2~~...:
lsteguiometnc Fuell
En esta etapa, el objetivo es calcular la velocidad angular del motor (rad/s) utilizando los valores
calculados del torque y el momento de inercia del motor que indica la resistencia de éste a adquirir
una aceleración angular. Para ello se utiliza la relación que existe entre el torque y el momento de
inercia de un cuerpo y se integran ambas partes con respecto al tiempo para obtener el valor de la
velocidad angular del motor.
T = fa ( 17)
fa=ffr (18)
Donde:
Las ecuaciones 17 y 18 son implementadas en Lab View como se muestra en la figura 62.
71
HkAdv"mfc;
!0.7142851142857!
JE·~
JOOODOOD D OO 0 00 00 00 O 00 0 00 00 0 0 00 0
Finalmente en la última etapa del modelo. se toma como dato de entrada la velocidad angular (rad/s)
y se convierte a revoluciones por minuto (RPM) que es la unidad de velocidad utilizada en el
vehículo y para la cual se conocen los valores de la primera simulación realizada para adquirir los
datos. La expresión utilizada para realizar esta operación se define de acuerdo a la relación
mostrada en la ec. ( 19) la cual es implementada en la figura 63.
( 19)
DDDODOOOODDOOOOODDD DO ODODDD D O 0 0
l 8
DO 000000000000 000000000000000 O
ºººººªºººº
De la simulación del modelo se pudieron obtener los valores de la velocidad angular del motor
medida en revoluciones por minuto. Como se describió anteriormente. la simulación toma los
valores de los parámetros de entrada (ángulo de la válvula mariposa, valor del flujo másico a la
entrada del múltiple de admisión, ángulo de avance de la chispa, tiempo que el motor lleva
encendido, temperatura del aire de entrada al múltiple de admisión) y pennite calcular el dato
principal de salida que es la velocidad angular del motor medida en RPMs.
La interfaz principal desarrollada en LabVIEW consta de ventanas que permiten monitorear los
valores de cada variable de entrada y los valores calculados en cada una de las etapas descritas en
el Capítulo 4 como puede observarse en la figura 64.
lteration
o
o Pump
o
Elapsed Time sec
o N (rad/s)
Spark Arfv
o
o
MAF rate
o
Engine RPM
o
La comparación de estos valores con los medidos durante la etapa de adquisición de datos puede
apreciarse en la siguiente gráfica obtenida en Lab View (figura 65). Como puede observarse los
valores obtenidos por el modelo tienen un comportamiento similar a los valores de la velocidad
angular real del vehículo (obtenidos mediante la lectura del PID OxOC como fue descrito en la
sección 4.2) a través del tiempo teniendo una variación mínima entre ellos, validando de esta forma
que el modelo formulado en este trabajo de Tesis es adecuado. En la figura 66 se puede observar
un acercamiento a esta gráfica con el fin de facilitar la visualización de ambas gráficas.
73
RPM,
3050:
2800-
2600-
2400 -
2200-
2000-
1800 -
í 1600-
~ 1400-
1200 -
1000 -
800-
600-
400 -
200-
o-
80 '
100 '
120 '
140 159.75
T,me
RPM,
l746J8-
l!iOO-
2400 -
2200 -
2000-
1800-
l 1600-
"'
1400-
1200-
1000-
800 -
590.655·
'
15.0585 '
16 '
17 18' '
19 21' '
11 23' 24' 25' 26'
Time
En la siguiente gráfica ( figura 67) podemos observar el comportamiento del torque a través del
tiempo. Es importante verificar que ninguno de los valores calculados en el modelo excede el
74
torque máximo que puede generar el motor, que de acuerdo a las especificaciones del fabricante es
de 152 N-m. El valor máximo calculado en el modelo es de 135.74 Nm el cual se alcanza en el
segundo 147.25 y a una velocidad de 3007 RPM. En la figura 68 se realiza un acercamiento a la
gráfica con el fin de facilitar la visualización de algunos puntos de la gráfica.
Torque
140-
135 -
130-
125-
120 -
115-
110-
105 -
100-
95-
z
e 90 -
85-
80-
75 -
70-
65 -
60 -
55 -
50 -
45-
40 -
fane
Torque
132.086-
125-
120-
115-
110-
105-
100-
95-
90 -
85-
! 80-
15-
70-
65-
60-
55 -
50-
45-
40-
35-
30.5Z73 - 1 1
U .741i7 16 18 20 2.2'.
Time.
Pm
u-
1-
0.9-
OB-
0.7-
0.6-
J
05-
0.4-
03-
0.2-
OJ-
o-
()
Fig. 70 Tabla de, atores típicos medidos por el sensor del múltiple de admisión
76
En la figura 71 podemos observar el comportamiento de las curvas típicas del motor del Ford Fiesta
2012 1.6 Litros obtenidas por el sitio web automobile-catalog.com [25] que se encarga de obtener
este tipo de curvas para distintos tipos de motores de diferentes fabricantes. En esta gráfica
podemos ver la curva del torque en función de la velocidad angular del motor y la relación que
existe entre el torque (línea naranja) y la potencia del motor en caballos de fuerza (línea blanca).
Fig. 71 Gráfico de las curvas típicas del motor del Ford Fiesta 2012 1.6 Litros
Para poder obtener este gráfico a partir de los datos obtenidos en la simulación se utiliza la
expresión para calcular la potencia del vehículo en Watts para posteriormente hacer la conversión
a caballos de fuerza. Es importante notar que esta gráfica es típicamente realizada utilizando
77
valores de velocidad angular que van desde 1000 hasta 7000 RPMs mientras que en la simulación
realizada el valor máximo obtenido para la velocidad angular es de 3007 RPM por lo cual sólo es
posible obtener parte del gráfico con los datos disponibles.
Tn
p =60 (20)
zrr
1 HP = 745,69987 W (21)
Donde:
------
150 160
E 110
~
~ 100
QJ
bO a..
:i I
;: 50 ro
o 10
f- u
e
o 40 .....Q)
o
a..
--Torque
Velocidad (RPM)
--Potencia HP
Como se puede observar en el gráfico de la figura 72 los datos obtenidos siguen un comportamiento
muy similar al obtenido por el sitio web, lo cual una vez más sirve para cerciorarnos de la validez
de los datos obtenidos por el modelo propuesto. Por ejemplo en la figura 72 el valor calculado a
1000 RPMs para la potencia (línea roja) es de 1O HP y de 70 Nm de torque (línea azul) mientras
que en la figura 71 el valor de la potencia es de alrededor de 12 HP (línea blanca) y el valor de la
potencia es de 68. 75 (línea naranja). Cuando el vehículo se encuentra a 2000 RPMs el valor de la
potencia es de 33 HP y el del torque es de 120 Nm para la figura 72 mientras que en la figura 71
es los valores son 35 HP y 119 Nm respectivamente. Cuando el vehículo se encuentra a 3000 RPMs
en la figura 72 el valor de la potencia es 57 HP y el del torque es de 135 Nm mientras que en la
figura 71 son de 56 HP y 137 Nm respectivamente.
A lo largo de este capítulo primero se describieron los pasos necesarios para obtener la serie de
muestras de cada una de las variables de entrada del modelo del motor de combustión interna
(ángulo de la válvula mariposa, el valor del flujo másico a la entrada del múltiple de admisión y el
78
ángulo de avance de la chispa, el tiempo que el motor lleva encendido, y la temperatura del aire de
entrada al múltiple de admisión) y los datos de la variable de salida que es la velocidad angular del
motor medida en revoluciones por minuto. Para ello primero se realizó un programa en LabView
con el cual se accede a cada uno de los PIDs que contienen las variables de interés mencionadas
anteriormente. Utilizando la interfaz CAN configurada en el capítulo 3, y tras haber conectado la
computadora al vehículo Ford Fiesta 2012 (14 1.6 Litros 120 HP) con el cable OBDII se encendió
el motor y poniendo el vehículo en neutral se revolucionó el motor durante dos minutos con el fin
de obtener suficientes muestras de cada una de las variables mencionadas. Los resultados de esta
simulación fueron posteriormente exportados a un archivo csv para utilizarlos como variables de
entrada al modelo.
En este capítulo también se describieron cada una de las etapas del archivo de LabView que
contiene el modelo del motor de combustión interna. En primer lugar se habló de la etapa de
procesamiento de datos, en la cual se describe como fueron importados los datos de entrada
contenidos en el archivo csv y como fueron divididos por variables. Posteriormente se describió la
primera etapa del modelo en la cual se calcula el flujo de masa de aire que entra al múltiple de
admisión. Después de esto se calcula la presión que existe en el múltiple de admisión utilizando la
fórmula de los gases ideales. Utilizando la los datos calculados en las dos etapas anteriormente
descritas se realiza el cálculo de la cantidad de aire que es enviada a los cilindros y posteriormente
se calcula la carga de aire que entra en cada uno de los cilindros. En la siguiente etapa se realiza el
cálculo del torque del motor utilizando la carga de aire de cada cilindro, el ángulo de avance de la
chispa, la relación de aire combustible que entra a los cilindros y la velocidad angular del motor en
el instante anterior a esa iteración. Por último se realiza el cálculo de la velocidad angular del motor
la cual es la salida del modelo. Estos pasos pueden observarse gráficamente en la figura 73.
Finalmente en este capítulo se realizó la comparación entre la velocidad del motor calculada por el
modelo contra la velocidad angular real obtenida en la etapa de adquisición de datos. También se
obtuvieron las gráficas de presión en el múltiple de admisión y se compararon los valores obtenidos
contra los valores que presentan los vehículos equipados con sensores MAP. Por último se obtuvo
la curva de torque y potencia del vehículo y se realizó una comparación de esta con los valores
obtenidos por automobile-catalog.com, la cual es una página web que se encarga de generar estas
gráficas con para todos los vehículos.
79
5.1 CONCLUSIONES
En este trabajo de tesis se propone un modelo de un motor de combustión interna que permita
evaluar y caracterizar el comportamiento de la velocidad angular del motor obteniendo los datos
del vehículo Ford Fiesta SES 2012 por medio del bus CAN. En este trabajo se describe la
instrumentación e implementación del sistema que permite la comunicación entre la computadora
y el bus CAN del vehículo utilizando software de LabView. También se describen cada una de las
etapas del modelo que permiten realizar el cálculo de la velocidad angular del motor.
Durante la primera etapa del experimento se realizó la configuración de la interfaz CAN que
permite conectar al vehículo con la computadora por medio de Lab View y el cable OBDII. El
realizar esta interfaz nos permite acceder a la información que los módulos del vehículo utilizando
cualquiera de los dos buses que éste contiene (MSCAN y HSCAN). Gracias a la investigación
realizada durante las secciones 1 y 2 de esta tesis sabemos que los datos a los cuales queremos
tener acceso se encuentran todos en HSCAN por lo que sólo fue necesario realizar la configuración
del bus para esta velocidad (500 Kbps).
Posteriormente se realizó la etapa de adquisición de datos donde se definieron las variables a las
cuales se deben de acceder y guardar para ser utilizadas como entradas del modelo del motor de
combustión interna. Estas señales fueron ángulo de la válvula mariposa, el valor del flujo másico
a la entrada del múltiple de admisión y el ángulo de avance de la chispa, el tiempo que el motor
lleva encendido, y la temperatura del aire de entrada al múltiple de admisión.
Una vez seleccionadas las variables, se procedió a buscar en la lista de PIDs del OBDII definida
por la SAE (ver Anexo 2) y se realizó en LabView un programa que permitió acceder al bus
HSCAN por medio un bloque OBD El programa se conectó la computadora al vehículo y realizó
una prueba con el vehículo sin carga revolucionando el motor con el fin de recolectar muestras
durante dos minutos y medio. Estas muestras fueron almacenadas en un archivo csv que se utilizó
en la etapa de modelación.
El siguiente paso fue realizar un programa que en primer lugar procesara los datos obtenidos de la
etapa anterior y que los dividiera en variables individuales que sirvieron como entrada al modelo
para cada una de las iteraciones de la simulación teniendo como objetivo final el obtener la
velocidad angular del motor.
Una vez realizada la simulación del motor, se obtuvo la gráfica de velocidad angular del motor en
RPMs y se comparó lo calculado en el modelo con los datos reales obtenidos del vehículo descrito
en la sección 4.2 de este documento. También se generó la curva de presión en el múltiple de
80
admisión y ya que el vehículo no contaba con sensor MAP, como fue mencionado anteriormente,
se compararon los valores obtenidos con los valores típicos calculados por sensores de este tipo .
Finalmente se generó la gráfica de torque - potencia y se comparó con la obtenida por automobile-
catalog para el mismo motor validando los resultados obtenidos por el modelo propuesto .
Durante el desarrollo de este trabajo de tesis las principales complicaciones surgieron al momento
de realizar la interfaz CAN que permitiera la comunicación con el vehículo debido a que a pesar
de que se contaba con la tarjeta de adquisición de datos de National lnstruments, no se contaba con
el software necesario para conectar el vehículo a la computadora. Posteriormente el configurar
adecuadamente la interfaz CAN por medio de la aplicación de National lnstruments NI-XNET API
requirió de muchos intentos para poder acceder y leer la información que los módulos del vehículo
intercambian a través del bus CAN.
De igual forma surgieron complicaciones durante la etapa del modelado debido a que no se
contaron con todos los parámetros geométricos del motor. Esta limitación impidió formular las
ecuaciones del flujo de aire que pasan hacia los cilindros y el cálculo del torque para el motor. Por
esta razón se utilizaron ecuaciones propuestas en el modelo desarrollado por Crossley [35] y se
ajustaron experimentalmente para obtener la velocidad angular del motor.
A lo largo de esta tesis hemos podido comprobar con la implementación de este modelo que las
técnicas de modelado de sistemas permiten realizar una simulación real del comportamiento éstos .
Esta técnica permite por tanto la optimización de recursos dedicados al diseño, implementación y
pruebas no sólo en sistemas de la industria automotriz, sino aeronáutica y biomédica entre muchas
otras. El utilizar técnicas de modelado de sistemas permite además una reducción sustancial en el
tiempo de desarrollo debido a que no es necesario el uso de prototipos físicos para obtener
resultados significativos acerca del comportamiento de los sistemas.
Como se ha podido demostrar a lo largo de este documento. los objetivos planteados al inicio de
esta investigación fueron alcanzados satisfactoriamente. Se estableció la comunicación con los
módulos del vehículo por medio de la interfaz CAN diseñada en LabView y se logró realizar el
modelo del motor de combustión interna para el vehículo Ford Fiesta 2012 . Sin embargo existe aún
la posibilidad de mejorar los resultados obtenidos en esta tesis utilizando lo establecido en esta
investigación como base. El siguiente paso en el uso de este modelo sería eliminar el paso de
almacenar los datos del vehículo en un archivo csv y conectar las variables de entrada del modelo
81
directamente cada uno de los PIDs del motor. De esta forma se podría obtener en tiempo real la
respuesta del modelo y la comparación directa con la salida de las RPMs del motor.
Este trabajo además abre muchas puertas a la investigación de nuevas aplicaciones que pueden
utilizar el bus CAN. En otras palabras, sirve como plataforma para el desarrollo de nuevos modelos
y aplicaciones basadas en el funcionamiento de este protocolo de comunicación.
Actualmente todas las compañías automotrices utilizan este protocolo para el desarrollo de cada
unidad de control electrónica que se encuentran dentro del vehículo y que realizan diversas
funciones relacionadas con los sistemas de información y entretenimiento. confort, tren motriz y
seguridad entre muchas otras; por este motivo la interfaz CAN realizada en este proyecto puede
servir para el futuro desarrollo de nuevas aplicaciones y tecnologías por estudiantes de esta
institución.
Un ejemplo de esto podría ser el área de modelado de sistemas para permitir la generación de
vehículos autónomos. Por medio de la interfaz CAN podrían enviarse los parámetros de velocidad
a los cuales se quiere que el vehículo opere. Al mismo tiempo podría derivarse una investigación
que desarrollara la implementación del control de algún otro sistema del vehículo como la
transmisión y la dirección. Con esto podría generarse un control del vehículo desde alguna
aplicación móvil o generar rutas en las cuales el vehículo pueda funcionar de manera autónoma
utilizando los sensores de detección con los que ya cuentan la mayoría de los vehículos en la
actualidad.
Otra área en la que esta investigación podría ser aplicada es en el diseño de pruebas de emisiones
vehiculares ya que se podría desarrollar un dispositivo que leyera las señales del vehículo y
determinara si el nivel de emisiones del mismo está dentro del rango establecidos por las normas
ambientales. Estos datos podrían ser después enviados a una base de datos que podría monitorear
el estado de emisiones de varios vehículos permitiendo así tener un control más estricto con las
emisiones del parque vehicular que el que actualmente se tiene en los centros de verificación de
nuestro país.
82
REFERENCIAS
[5] J.-P. S.&. J.-C. Lin, «Ratio-based time synchronization protocol in wireless sensor networks.»
Telecommunication Systems, 2008.
[7] A. ASJN, «Libelium, Spin-off de la UZ, pionera en tecnología de redes sensoriales,» Heraldo
de Aragón, 2009.
[8] H. Riveros, «Emisiones Vehiculares.» Instituto de Física UNAM. México DF. 2008.
[9] ANDRÉ. Charles. F. MALLET, Frederic. «A multiform time approach to real time system
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ANEXOS
OPERACIÓN l. [22]
Data
PID
bytes Min Max
(hex Description Units Formula1ª1
returne value value
)
d
Monitor status
since DTCs
cleared. (lncludes
01 4 malfunction Bit encoded.
indicator lamp
(MIL) status and
number of DTCs.)
02 2 Freeze DTC
Fuel system
03 2 Bit encoded.
status
Engine coolant
05
temperature
-40 215 ºC A-40
Fuel pressure
OA o 765 kPa ;j ..-1
(gauge pressure)
lntake manifold
OB o 255 kPa A
absolute pressure
- --- ·-·······--
lntake air
OF
temperature
-40 215 ºC A-40
256..-:l+ B
10 2 MAF air flow rate o 655.35 grams/sec
100
lUU 4_
11 Throttle position o 100 % 255.
Commanded
12 secondary air Bit encoded.
status
Oxygen Sensor 1
; A: Voltage
14 2
B: Short term fuel
trim
Oxygen Sensor 2
A lUU O
A: Voltage 8 1
15 2
B: Short term fuel o 1.275 Volts 200128 - º(if
17 2 Oxygen Sensor 4
A: Voltage
88
Oxygen Sensor 5
A: Voltage
18 2
B: Short term fuel
trim
Oxygen Sensor 6
A: Voltage
19 2
B: Short term fuel
trim
Oxygen Sensor 7
A: Voltage
lA 2
B: Short term fuel
trim
Oxygen Sensor 8
A: Voltage
lB 2
B: Short term fuel
trim
OBD standards
lC this vehicle Bit encoded.
conforms to
AO == Power Take
Auxiliary input Off (PTO) status (1 ==
lE
status active)
[A1..A7] not used
89
20 4
PIDs supported Bit encoded [A7 .. DO] ==
[21 - 40] [PID $21 .. PID $40]
Distance traveled
with malfunction
21 2 o 65,535 km 256.-l+ B
indicator lamp
(MIL) on
Fuel
Raíl Pressure
22 2 o 5177.265 kPa 0.079(256.-l + B)
(relative to
manifold vacuum)
Oxygen Sensor 1
AB: Fuel-Air
24 4
Equivalence Ratio
CD: Voltage
Oxygen Sensor 2
25 4
AB: Fuel-Air 2
Equivalence Ratio o <2 ratio 65536(25GA + B)
CD: Voltage o <8 V 8
65536(256C + D)
Oxygen Sensor 3
AB: Fuel-Air
26 4
Equivalence Ratio
CD: Voltage
27 4 Oxygen Sensor 4
AB: Fuel-Air
90
Equivalence Ratio j
CD : Voltage
Oxygen Sensor 5
AB: Fuel-Air
28 4
Equivalence Ratio
CD: Voltage
• Oxygen Sensor 6
: AB : Fuel-Air
29 4
• Equivalence Ratio
CD: Voltage
Oxygen Sensor 7
AB: Fuel-Air
2A 4
Equivalence Ratio I
CD: Voltage I
I Oxygen Sensor 8 !
¡ AB : Fuel-Air i
i 2B 4
i Equivalence Ratio '
I CD: Voltage
i
i Commanded EG 100 1
2C
IR
o 100 % 255 .1.
~:A. -
;
!i --------!-·-· -------
l
-- -- ---- -,-
1 - ---- · -· ----- ------ -- -- ····--·-1
l Commanded ! ! 100 4
2E ' i O 100 % i 255 ..-1.
I evaporative purge I
.. ..- ----··---- . ----· ------ -- !.. -·· ...... -·- ·-·--· ···------- - ·----·-· --+ -- ---- - ---- -------·-- ···---·· -------
'
¡ Fuel Tank Level
1
j ! 100 -
2F' O 100 % , 255..-1
Input
1
------ ;'--······ --t·-
¡ Warm-ups since i 1
30 o 1 255 count A
: codes cleared
!
· - ------ L •.
__ _J _ __
..l ... . - -- . .
91
Distance traveled
31 2 since codes o 65,535 km '.25tL-! + H
cleared
'.l5b.4 +H
Evap. System 4
32 2 -8, 192 8191.75 Pa
Vapor Pressure
(AB is two's
complement signed)
Absolute
33 Barometric o 255 kPa A
Pressure
Oxygen Sensor 1
AB: Fuel-Air
34 4
Equivalence Ratio
CD: Current
Oxygen Sensor 2
AB: Fuel-Air
35 4
Equivalence Ratio
CD: Current
Oxygen Sensor 3 2
36 4
AB: Fuel-Air figq 39 (256.4 + B)
Equivalence Ratio o <2 ratio '.l t>C + 1J - 128
CD: Current -128 <128 mA 256 1J
e+- -128
Oxygen Sensor 4 or 256
AB: Fuel-Air
37 4
Equivalence Ratio
CD: Current
Oxygen Sensor 5
AB: Fuel-Air
38 4
Equivalence Ratio
CD: Current
39 4 Oxygen Sensor 6
AB: Fuel-Air
92
Equivalence Ratio
CD: Current
Oxygen Sensor 7
AB : Fuel-Air
3A 4
Equivalence Ratio
CD: Current
Oxygen Sensor 8
AB: Fuel-Air
38 4
Equivalence Ratio
CD: Current
Catalyst
3C 2 Temperature:
Bank 1, Sensor 1
Catalyst
30 2 Temperature:
Bank 2, Sensor 1
256.-1 + B
-40 6,513.5 ºC -40
10
Catalyst
3E 2 Temperature:
Bank 1, Sensor 2
Catalyst
3f 2 Temperature:
Bank 2, Sensor 2
Absolute load
43 2 o 25,700 % ~: (256.-1 + B)
value
- ---·------ --- - ·------·-···--·
Fuel-Air
44 2 commanded o <2 ratio 65 ~ (25GA + B)
equivalence ratio
~---------
Ambient air
46 -40 215 ºC ..--1-40
temperature
Absolute throttle
47
position B
Absolute throttle
48
position C
1
- -+---------------
Accelerator pedal
49
position D
100
--~---.------- o 100 %
255 . -1
Accelerator pedal
4A
position E
· Accelerator pedal
48
position F
--· ---··--------·
Commanded
4C
throttle actuator
- --· ---+----------- - --- --------·-··T .. -- -----------·-
Time since
65,535 minutes 256A+ B
4E 2 trouble cedes
cleared
,_ --- - - - - - - . ----~------------·
' --·----------~-------- -
94
Maximum value
for Fuel-Air
equivalence ratio,
oxygen sensor 255, 255,
O, O, O, ratio, V,
4F 4 voltage, oxygen 255, A, B, C, 0*10
o mA. kPa
sensor current, 2550
and intake
manifold absolute
pressure
Maximum value
for air flow rate A*10, B, C, and D are
so 4 o 2550 gis
from mass air flow reserved for future use
sensor
lW -\
52 Ethanol fuel % o 100 % 255'
Absolute Evap
'.l5b.-l + H
53 2 system Vapor o 327.675 kPa
200
Pressure
Evap system
54 2 -32,767 32,768 Pa ((A *256)+9)-32767
vapor pressure
Short term
secondary oxygen
SS 2
sensor trim, A:
bank 1, B: bank 3
lUU
128.-1 - 100
Long term -100 99.2 %
secondary oxygen IUU
56 2 B - 100
sensor trim, A: 128
bank 1, B: bank 3
57 2 Short term
secondary oxygen
95
sensor trim, A:
bank 2, B: bank 4
Long term
secondary oxygen
58 2
sensor trim. A:
bank 2, B: bank 4
59 2
Fuel raíl absolute
o 655,350 kPa 10(256.-t + B)
pressure
Relative
SA accelerator pedal o 100 %
100 -l
255.
position
Hybrid battery
58 pack remaining o 100 %
100 -l
255.
lite
Engine oil
se -40 210 ºC A-4U
temperature
Driver's demand
61 engine - percent -125 125 % A-125
torque
96
Actual engine -
62 -125 125 % A-125
percent torque
Engine reference
63 2
torque
o 65,535 Nm :l5tiA + H
A-125 ldle
B-125 Engine point 1
. Engine percent
64 5 -125 125 % · C-125 Engine point 2
torque data
D-125 Engine point 3
E-125 Engine point 4
Auxiliary input I
65 2 Bit Encoded
output supported
Engine coolant
67 3
temperature
lntake air
68 7 temperature
sensor
Commanded
69 7 EGR and EGR
Error
Commanded
Diesel intake air
6A 5 flow control and
relative intake air
flow position
Exhaust gas
6B 5 recirculation
temperature
97
-,
'
Commanded
throttle actuator
6C 5 control and
relative throttle
• position
Fuel pressure
control system
6E 5
control system
Turbocharger
3 , compressor inlet
pressure
--------- --------· - -- o
5 Wastegate control
73 5 : Exhaust pressure
Turbocharger
74 5
RPM
Turbocharger
75 7
temperature
Turbocharger
76 7
temperature
Exhaust Gas
78 9 temperature Special PID.
(EGT) Bank 1
~
Exhaust Gas
79 9 temperature , Special PID.
(EGT) Bank 2
Diesel particulate
7A 7
filter (DPF)
Diesel particulate
7B 7
filter (DPF)
Diesel Particulate
7C 9 filter (DPF)
temperature
····--·--·"·--- --· ·---· -·- -
PM NTE control
area status
4
PIDs supported Bit encoded (A7 .. DOJ ==
(81 - AO] [PID $81 .. PID $AO)
; Particulate matter
86
i (PM) sensor
lntake manifold
87
í absolute pressure
_,,....,_
AO
, PIDs supported Bit encoded [A7 .. DO] ==
4
[A1-CO] 1
[PID $A 1.. PID $CO] !
PIDs supported
.---+-- - 1
---· j
1
1
C3 ? ? ?
t 1
1
1
1
? ?
Returns numerous
data, including Orive
Condition ID and
C4 ?
.... ·--
? ?
i 1 ? ?
········-·-··---------
96 is Engine Stop
1
1 Request*
1
100
MOTOR
Temperatura
Velocidad
Tiempo \UF mí11tipk de Pm Pump mk Spark Torque :\
ltuadón motor
(si (gis) admisión (barj (gis) (gis) (º ) (:\m) (rndis l
(RP\ll
(º CJ
1 o 143 36 0.4074517 0 .269994 0 .105235 7 41.3697 139 76.969 735
2 0.25 144 36 0.40746 0.268732 0 .104743 7 41.2748333 76.8904 734.25
3 0.5 144 36 0.4071867 0.279256 0 .108956 8.5 41.0213926 76.68 1 732 .25
4 0 .75 143 35 0.4067775 0.260465 0 .1O1902 7 41.7168663 77.2569 737.75
5 1 139 35 0.4081775 0.271810 0.105548 8 40.5445 19 76.2883 728 .5
6 1.25 138 35 0.4056258 0 .28 121 9 0. 11 0588 8.5 40.32 12295 76. 105 726 .75
7 1.5 145 35 0.4052042 0.273937 0 .107984 8.5 41.5276552 77.0999 736.25
8 1.75 145 35 0.4077442 0.276506 0.10759 7 41.9057305 77.414 739 .25
9 2 145 35 0.4085592 0.275173 0 .106637 6.5 42 .56403 19 77.9638 744 .5
10 2.25 145 35 0.4 100208 0.267416 0 .1029 4.5 43.000554 783303 748
11 2.5 145 35 0.4109067 0 .275793 0.105627 6.5 42.3 13749 1 77.7544 742.5
12 2.75 145 34 0.4094308 0 .275645 0 .106352 6 42.438967 1 77.8591 743 .5
13 3 145 34 0.4097117 0 .273737 0.105474 5.5 42.844868 1 78.1994 746 .75
14 3.25 145 34 0.4105808 0.274399 0.105269 5.5 43 .000554 78 .3303 748
15 3.5 145 34 0.4 10885 0.279146 0 .1069 11 5.5 43 .0938511 78.4089 748 .75
16 3.75 145 34 0.4 1111 33 0.275 11 3 0 .105261 5.5 43 .7136443 78 .9325 753 .75
17 4 145 34 0.4 124408 0.277243 0 .105372 4 .5 43 .8062859 79.011 754 .5
18 4.25 145 34 0.4 127025 0 .267747 0 .10 1662 3.5 43 .9296754 79 . 11 57 755 .5
19 4 .5 138 34 0.4 1296 0.269610 0 .102234 5.5 42.751342 78. 1209 746
20 4 .75 138 34 0.4 10355 0.278384 0 .106905 6.5 4 1.8742772 77.3878 739
21 5 138 34 0.4085533 0.265874 0.103068 5.5 42.407677 77.8329 743 .25
22 5.25 138 34 0.4096125 0 .278673 0.1074 12 8.5 41.7798595 773093 738 .25
23 5.5 138 34 0.4082642 0.279 182 0.108337 8 42 .0000328 77.4926 740
24 5.75 146 34 0.4088008 0.269493 0.10433 7 42 .65773 78.0423 745 .25
25 6 147 34 0.4 102 192 0.267779 0 .102936 6 42.2824207 77.7282 742 .25
26 6 .25 145 34 0.4094 125 0.268253 0.103535 7 4 1. 590764 1 77. 1522 736 .75
27 6.5 145 34 0.4078342 0 .283524 0.110246 9 40.9579356 76.6286 731.75
28 6.75 145 34 0.4065 1 0 .280 10 1 0.109659 8 4 1.8742772 773878 739
29 7 145 34 0.4084958 0.274631 0 .106463 6 42.9383082 78 .278 747.5
30 7.25 145 34 0.4107792 0.274667 0 .105266 5.5 43 .3732284 78.6445 75 1
31 7.5 145 34 0.411715 0.275159 o 5.5 43 .466183 78.723 751.75
32 7 .75 145 34 0.4 11 8992 0.2777 14 0 .105832 5.5 43.466 183 78.723 751.75
33 8 145 34 0.41192 0 .274502 0.104608 4.5 43.7445343 78.9586 754
101
34 8.25 145 35 0.4 125292 0.2743 73 0.104247 4 43. 6209 175 78 .8539 753
35 8.5 145 35 0.4 122675 0.272669 0.103737 4.5 43 .3422245 78.6 183 750.75
36 8.75 145 35 0.411665 0.272785 0. 104092 5.5 42 .9383082 78 .278 747.5
37 9 145 35 0.4 1076 0.277655 0.1064 11 6.5 42.65773 78 .0423 745 .25
38 9.25 145 35 0.4 10 1467 0.278876 0.107202 6.5 43 .03 16626 78.3565 748 .25
39 9.5 148 35 0.4 110092 0.270633 0.1036 16 5.5 43 .65 18359 78.8801 753 .25
40 9.75 148 35 0.4 122933 0.279275 0.1062 15 5.5 43.2 18 11 4 78.5136 749 .75
41 10 148 35 0.4 114042 0.271374 0.103692 5 43 .6209175 78.8539 753
42 10.25 148 35 0.4 1227 17 0.2720 5 1 0.103502 5.5 43 .2 18 11 4 78 .5 136 749 .75
43 10.5 148 35 0.411 3442 0.280770 0.107282 6.5 42.75 1342 78. 1209 746
44 10.75 148 35 0.4 103508 0.279045 0.107159 7 43.4042228 78 .6707 75 1.25
45 11 151 35 0.4 117667 0.277789 0.10593 1 5.5 43 .9296754 79 .1157 755 .5
46 11 .25 15 1 35 0.4129375 0.273 13 1 0.10 3569 4 44.2374874 79.3775 758
47 11.5 148 35 0.4 1362 17 0.270963 0.102408 4 43 .7445343 78 .9586 754
48 11.75 148 35 0.4 125075 0.277703 0.1055 12 5 42 .8760243 78 .2256 747
49 12 148 35 0.4 106692 0.27 1054 0.10395 1 4.5 43.06276 16 78 .3827 748 .5
50 12.25 147 35 0.4 109742 0.285935 0.109438 6.5 42 .720 1475 78 .0947 745 .75
51 12.5 148 35 0.4 102858 0.278327 0. 1069 19 5.5 44.0529136 79.2204 756.5
52 12.75 148 35 0.4 132058 0.273 144 0.103437 4.5 44.6668396 79.744 761.5
53 13 148 35 0.4 145 125 0.278487 0.104768 4.5 44. 1760005 79.3252 757.5
54 13.25 148 35 0.4 134575 0.275634 0.104242 3.5 44.11 44759 79 .2728 757
55 13.5 148 35 0.4 133225 0.275964 0.104436 3.5 43 .7754 148 78.9848 754.25
56 13.75 148 35 0.412575 0.277029 0.105221 5 43.4971489 78 .7492 752
57 14 148 35 0.4 120033 0.272065 0.103645 4 .5 43 .5899896 78 .8277 752.75
58 14.25 148 35 0.4 121858 0.2750 19 0.104666 5.5 43 .15600 16 78.46 12 749 .25
59 14.5 148 35 0.4 11 24 17 0.276053 0.10555 5.5 43 .06276 16 78.3827 748 .5
60 14.75 148 35 0.4110417 0.275476 0.105435 5 43 .249 1559 78 .5398 750
61 15 148 35 0.4114575 0.273737 0.10456 5 43 .4042228 78.6707 751.25
62 15.25 148 35 0.4 11 7925 0.273706 0.104374 6 43.2801883 78 .5659 750.25
63 15.5 148 35 0.4 11 5392 0.27 1338 0.103609 5.5 43 .0627616 78.3827 748 .5
64 15.75 148 35 0.4 11 035 0.276545 0.105844 5.5 42 .6265068 78 .0 162 745
65 16 148 35 0.4101025 0.275475 0.10593 5 42.907171 1 78.25 18 747.25
66 16.25 148 35 0.4 107 15 0.274406 0.10520 1 4.5 43.2 18 11 4 78.5 136 749 .75
67 16.5 148 35 0.4 11 3375 0.281811 0. 10768 5.5 43 .280 1883 78.5659 750.25
68 16.75 148 35 0.41 15067 0.276356 0.105525 5 44 .145243 79.299 757 .25
69 17 148 35 0.4 133775 0.277647 0.105038 5.5 44.3296469 79.456 1 758 .75
70 17.25 148 35 0.4 138075 0.273 173 0.103 14 1 4.5 44.3603478 79.4822 759
71 17.5 148 35 0.4 13835 0.279457 0.105479 4 43 .7754148 78.9848 754.25
72 17.75 148 35 0.4 126 0.273 195 0.103765 4 43.8988422 79.0895 755 .25
73 18 148 35 0.4 1285 0.276257 0.104789 4.5 43.466183 78 .723 751.75
74 18 .25 148 35 0.4 11 9342 0.2723 13 0.103774 4 43.4042228 78 .6707 751.25
75 18.5 145 35 0.4 117817 0.275450 0.105039 5 42 .9694359 78.304 1 747.75
76 18.75 145 35 0.4 10835 0.2767 16 0.1060 16 5 43 .000554 78.3303 748
77 19 145 35 0.4 109033 0.276302 0.105822 5 43 .3422245 78.6183 750.75
102
166 41.25 545 34 0.987175 2.505050 0.2433 11 35 135 . 157327 309.446 2955
167 41.5 548 34 0.9894333 3.745370 0.363104 33 .5 135 .256443 310.363 2963 .75
168 41.75 562 34 0.9895917 0.6089 16 0.0588584 46 135 .327089 3 11.017 2970
169 42 562 34 0.99245 2.478410 0.239062 35 135.425786 311.933 2978.75
170 42.25 562 34 0.9938833 1.224360 0.117752 39 135.473639 3 12.379 2983
171 42.5 570 34 0.981175 19.313200 1.85479 29.5 135.487703 312.509 2984.25
172 42 .75 562 34 0.9969083 3.659430 0.35 1295 335 135 .566374 3 13.242 299125
173 43 558 35 1.0264 75 47.072300 4.50824 30.5 135 .5439 12 313 .033 2989.25
174 43 .25 558 35 0.9949 167 lJ 11800 0.1257 18 22 .5 135 .63369 1 3 13.87 1 2997.25
175 43 .5 550 35 O 9980667 0.326774 0.03 12333 42 134.559942 303 .975 2902 .75
176 43 .75 500 35 0.9735083 0.205570 0.0202882 42 132 .935628 289.602 2765 .5
177 44 464 35 0.93795 0.193678 0.0200632 41.5 130.827612 272.271 2600
178 44.25 436 35 0.89504 17 0.162406 0.0 178946 41.5 128 .440723 254.704 2432 .25
179 44.5 398 35 0.85 16 167 0.2 12734 0.0250566 41.5 125 .6 12 118 236.719 2260.5
180 44.75 357 35 0.8070883 0.196 190 0.0248637 42 122 .64832 220.775 2 108.25
181 45 360 35 0.76754 17 0.129395 O.O175828 41.5 119.209488 205.25 1960
182 45 .25 324 35 0.72969 0.56 1295 0.0820407 40.5 114.37 1454 187.396 1789.5
183 45.5 289 35 0.683595 0.66017 1 0.105686 10.5 113.476752 184.49 1761.75
184 45 .75 30 1 35 0.6763833 0.646920 0.105 196 10 11 3.26237 1 183 .809 1755 .25
185 46 30 1 35 0.6747475 0.6 11 536 0.0998 106 10 11 3.07 11 73 183 .207 1749.5
186 46.25 30 1 35 0.6733308 0.562125 0.0920475 9.5 11 2.4374 17 181.243 1730.75
187 46.5 26 1 35 0.66846 17 0.550294 0.0910867 9.5 111.1 66 15 1 177 .447 1694.5
188 46.75 294 35 0.659095 0.503997 0.085208 9 109 .74 6469 173.415 1656
189 47 275 35 0.6491825 0.435251 0.0752964 8 107 .71832 167.996 1604.25
190 47.25 256 35 0.6359008 0.326862 0.0583696 8 104 .5152 17 160.142 1529.25
191 47 .5 26 1 35 0.6 163275 0.3387 17 0.063453 1 6.5 98 .8082 145 147.864 14 12
192 47.75 220 35 0.5856592 0.368237 0.07471 13 5.5 92 .917393 1 136.947 1307.75
193 48 225 35 0.5583992 0.3679 15 0.0805965 4 88.107 1834 129 .04 1232.25
194 48 .25 205 35 0.538705 0.338 11 0 0.0786059 2.5 83 .81630 16 122 .6 1170.75
195 48 .5 200 35 0.522605 0.328873 0.0804746 1 78.5499816 115.348 11 01.5
196 48 .75 200 35 0.50445 0.3 17950 0.0826932 -2 72.87287 12 108.20 1 103 3.25
197 49 185 35 0.4864592 0.322899 0.0895275 -2 66. 1017656 100.426 959
198 49.25 155 36 0.466915 0.307794 0.09 19465 8 60.4507675 94.4572 902
199 49.5 17 1 36 0.45 1865 0.297745 0.094565 1 6.5 56.88 10669 90.8967 868
200 49.75 157 36 0.44283 17 0.298 124 0.0983943 8 54.0467017 88.174 842
20 1 50 168 35 0.4359325 0.294522 O. 100207 9 51.973 1853 86.2367 823 .5
202 50.25 167 35 0.43 11 067 0.275575 0.095867 7 50083153 1 84.5088 807
203 50.5 164 35 0.4266933 0.2774 15 0.0984803 7 47.293913 82 .0217 783 .25
204 50.75 155 35 0.4203775 0.272286 0.0995905 6 45.216 1573 80.2 153 766
205 51 155 35 0.4 156683 0.286326 0.107084 9 43 .528 1053 78 .7754 752.25
206 51 .25 16 1 35 0.4119625 0.289103 0. 11 0099 10 43.497 1489 78.7492 752
207 51.5 164 35 0.4 119133 0.286077 O. 108983 8.5 43.9296754 79.11 57 755.5
208 51.75 164 35 0.4128808 0.28 1984 0.106926 7 44 .6362328 79.7 179 76 1.25
209 52 164 34 0.4144442 0.278734 0.104895 4 45 .0943492 801106 765
105
210 52.25 164 34 0.4 154467 0.278916 0.104449 2.5 45.033389 80.0582 764.5
2 11 52.5 16 1 34 0.4 152975 0.28 1450 0.105467 3.5 44.5749909 79 .6655 760 .75
2 12 52.75 16 1 34 0.4 143075 0.279289 0.105173 3 44 .6362328 79.7179 76 1.25
2 13 53 148 34 0.4 144575 0.276608 0.104095 4.5 44.5 137 114 79.6 13 1 760 .25
2 14 53 .25 15 1 34 0.4 142008 0.274822 0.103559 5 44.2374874 79.3775 758
2 15 53.5 15 1 34 0.4 136 142 0.272238 0. 10289 6 43 .8062859 79.0 11 754.5
2 16 53 .75 15 1 34 0.4 125992 0.283829 0.107768 8.5 43 . 12493 11 78.435 749
217 54 17 1 34 0.411 1567 0.278596 0.106558 7 43.466 183 78.723 751.75
2 18 54.25 157 34 0.4 11 8958 0.278223 0.106026 5.5 43 .8062859 79 0 11 754 .5
219 54.5 155 34 0.4 126833 0.270736 0.102797 3 44.145243 79.299 757.25
220 5475 155 34 0.4133775 0.277636 o 6 43.249 1559 78.5398 750
22 1 55 155 34 0.4114425 0.276065 0.105449 6 43 .249 1559 78.5398 750
222 55.25 152 34 0.4 114433 0.275999 0.105424 6.5 43 .3732284 78 .6445 75 1
223 55.5 155 34 0.41 1735 0.272068 0.103784 5 43.4352076 78 .6968 751.5
224 55 .75 154 34 0.41 18608 0.2738 12 0.10438 5.5 43 .06276 16 783827 748 .5
225 56 155 34 0.4 110675 0.27 148 1 0.103906 5.5 42.8760243 78.2256 747
226 56.25 155 34 0.4106792 0.269435 0. 10333 5.5 42 .53278 77.9376 744 .25
227 56.5 152 34 0.4099242 0.271979 0.10469 1 6 42 0000328 77.4926 740
228 56.75 15 1 34 0.4087775 0.2729 19 0.105656 6.5 4 1.8742772 773878 739
229 57 152 34 0.4085383 0.268126 0.103941 7 42 .0000328 77.4926 740
230 57.25 152 34 0.4088 125 0.267716 0.103642 7 41.4960862 77.0737 736
23 1 57.5 154 35 0.4077 108 0.27 1615 0.105723 7 40.8944398 76.5763 731.25
232 57.75 155 35 0.4064642 0.266896 0. 10456 1 7 40.9579356 76.6286 731.75
233 58 155 35 0.40653 17 0.276790 0.108363 8 40.6400685 76.3668 729.25
234 58 .25 155 35 0.4058675 0.2758 14 0.10835 1 7.5 4 1.3064698 76.9 166 734 .5
235 58.5 155 35 0.4072358 0.282181 0.11006 8.5 42.0942485 77.57 11 740.75
236 58 .75 155 35 0.4089833 0.272075 0.105223 4.5 43 .12493 11 78.435 749
237 59 155 35 0.41 11 5 17 0.279312 0.106832 4.5 43 .1870625 78.4874 749.5
238 59.25 155 35 0.4113075 0.276221 0.105579 4.5 43 .7754148 78 .9848 754.25
239 59.5 155 35 0.4 125842 0.275646 0.104696 4.5 43 .9604991 79.14 19 755 .75
240 59.75 155 35 0.4 129758 0.277706 0.105269 4.5 43 .8679996 79 0634 755
24 1 60 155 35 0.4128033 0.272869 0.103538 4.5 43 .960499 1 79.1419 755 .75
242 60.25 155 35 0.4 129775 0.277366 0.105 14 5.5 43.497 1489 78 .7492 752
243 60.5 155 35 0.4 11 97 0.277357 0.10566 1 7 43.5590522 78.80 16 752.5
244 60.75 155 35 0.4 121417 0.27 1850 0.103494 6 43 .6209 175 78 .8539 753
245 61 155 35 0.4 122467 0.275907 0.104969 7 43 .12493 11 78.435 749
246 6 1.25 155 35 0.41 12008 0.27 1657 0.103904 5.5 42 .9694359 78.304 1 747.75
247 6 1.5 154 35 0.4 108558 0.273493 0.10478 1 5.5 42.6265068 780162 745
248 61.75 153 35 0.4 10 1092 0.274526 0.105565 6 42 .56403 19 77.9638 744 .5
249 62 154 35 0.4099825 0.273333 0.105 177 6 42 .720 1475 78 .0947 745.75
250 62 .25 153 35 0.4 1029 17 0.277504 0.106603 5 42 .75 1342 78 .1209 746
25 1 62.5 151 35 0.410375 0.275332 0.105733 5 43 .2801883 78.5659 750.25
252 62.75 155 35 0.4 11 5 192 0.274334 0.104753 5 43 .528 1053 78.7754 752.25
253 63 155 35 0.4 120458 0.276 11 3 0.105152 5.5 43 .466 183 78 .723 751.75
106
254 63 .25 155 35 0.4 11 9 167 0.274916 0.104766 5.5 43.5281053 78.7754 752.25
255 63.5 155 35 0.4 120467 0.276034 0.105 122 6.5 43.466 183 78.723 751.75
256 63 .75 155 35 0.4 11 94 0.27 1332 0.1034 7 43.4352076 78 .6968 75 1.5
257 64 155 35 0.4 11 8508 0.275373 0.104975 7 42.7825269 78 .1471 746.25
258 64.25 155 35 0.4 104683 0.270939 0. 1040 11 7 42 .6265068 78.0 162 745
259 64.5 155 35 0.4 10 1083 0.274659 0.105616 7.5 42. 1570 109 77.6235 741.25
260 64.75 155 35 0.4090808 0.277667 0.1073 13 7.5 42.0942485 77.57 11 740 .75
26 1 65 155 35 0.4089708 0.273948 0.105947 6.5 42 .56403 19 77.9638 744.5
262 65 .25 155 35 0.4099392 0.279880 0.107696 7.5 42 .7825269 78 .147 1 746.25
263 65.5 157 35 0.4 104083 0.280 163 0. 107552 7 43 .3732284 78 .644 5 75 1
264 65 .75 16 1 35 0.4 11 7 15 0.275 106 o 5 44.0221 182 79.1943 756 .25
265 66 161 35 0.4 13 11 0.2 7763 1 0.105 17 1 4.5 44.022 11 82 79.1943 756.25
266 66 .25 161 35 0.4 13 1033 0.278569 0.105526 5.5 44.0836995 79.2466 756.75
267 66.5 158 35 0.4 132383 0.278689 0.105502 5 44.2682 166 79.4037 758 .25
268 66.75 156 35 0.4136592 0.275653 0.104 146 5 44.4523942 79 .5608 759 .75
269 67 155 35 0.4 140533 0.276925 0.1 0442 4 44.2067487 79.35 13 75 7.75
270 67.25 155 35 0.4 135067 0.278499 0.10529 1 4 43.99 13 134 79.168 1 756
27 1 67.5 155 35 0.4130267 0.280334 0. 10623 4.5 44.0529 136 79.2204 756 .5
272 67.75 155 35 0.4030625 1.826440 0.69 1655 27.5 44.4523942 79.5608 759.75
273 68 538 35 0.4 113275 0.7048 16 0.265765 11.5 55 .6387675 89.6924 856.5
274 68 .25 538 35 0.43332 17 1.503600 0.5029 19 17.5 87.075524 127.443 1217
275 68.5 540 35 0.5298 717 1.9 15370 0.450877 13 11 7.5 10391 198.522 1895.75
276 68.75 56 1 35 0.7 10 1442 1.434530 0.2 16782 3.5 13 1.48585 1 277.507 2650
277 69 565 35 0.9067583 1.344790 0.145379 16.5 134.983971 307.849 2939.75
278 69.25 567 35 0.982025 1373430 0.13384 1 17.5 135 .2734 1 310 .52 2965 .25
279 69.5 562 35 0.9887 1.286 190 0. 124262 18.5 135.1176 1 309.08 295 1.5
280 69.75 545 35 0.985 14 17 1.278570 0.124 10 1 17.5 134 .626 172 304.577 2908 .5
281 70 55 1 35 0.9753583 0.7 13465 0.0702743 45 134.255926 30 1.226 2876.5
282 70.25 872 35 0.96539 17 1.658700 0.165 195 18 134.6204 18 304.525 2908
283 70.5 545 35 0.9769333 3. 178790 0.3 13156 34 135.055 11 4 308.504 2946
284 70.75 596 36 0.9850 167 0.649 186 0.063 129 1 45 .5 135 .1488 19 309.368 2954 .25
285 71 578 36 0.987 15 0.639384 0.0620023 45.5 135.324266 3 10.991 2969.75
286 71.25 578 36 0.99 13667 0.955052 0.092 1299 4 1 135.45 11 27 3 12. 169 298 1
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288 71.75 583 36 0.9942 0.1594 18 0.0 153 11 4 42 134 .88 1286 306.907 2930.75
289 72 530 36 0.980775 0.224 102 0.02 19059 42 132.755297 288.057 2750.75
290 72.25 483 36 0.934075 0.1340 15 O.O13957 1 41.5 130.683293 271. 145 2589.25
29 1 72.5 453 36 0.8922583 0.167597 O.O185433 41.5 128 .037 185 25 1.955 2406
292 72.75 4 11 36 0.8448083 0.2 13589 0.02543 18 42 125 . 167888 234.153 2236
293 73 380 36 0.8006792 0.143996 0.018449 42 122 .230362 218 .733 2088 .75
294 73 .25 342 36 0.76249 17 O. 133880 0.0 18362 1 41.5 118.254709 201.402 1923.25
295 735 295 36 0.7 183942 0.69 1923 0. 103066 10 113.245803 183 .756 1754.75
296 73 .75 30 1 36 0.6745892 0.62654 1 0.102289 10 11 2.844846 182 .5 174 2.75
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107
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387 96.5 138 35 0.4097133 0.273485 0.105377 5.5 42.50 15186 77.9 11 4 744
388 96.75 138 35 0.40984 0.274996 0.105888 7 42 .6265068 78 .0 162 745
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390 97.25 138 35 0.4 1041 0.269981 0.103678 6.5 43 .06276 16 78.3827 748 .5
391 975 141 35 0.41 10458 0.274818 0.105 183 7 42.56403 19 77.9638 744.5
392 97.75 138 35 0.4099758 0.274282 0.105542 6.5 42.4702477 778853 743 .75
393 98 138 35 0.4097992 0.270568 0.1042 18 7 42.5640319 77.9638 744 .5
394 98.25 139 35 0.4099683 0.275433 0.105985 7 42.1570 109 77.6235 74 1.25
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396 98 .75 148 36 0.3719067 5.472430 2.111 43 29.5 42.2 19735 77.6758 741.75
397 99 436 36 0.40324 1.174780 0.453724 25 47.3534814 82.074 1 783 .75
398 99.25 29 1 35 0.4 128567 1.5 17 190 0.554568 26 64.7757624 98.9863 945 .25
399 99.5 360 35 0.4417917 4 .831360 1.46425 28.5 79.3 402754 11 6.396 1111 .5
400 99 .75 424 35 0.622555 40. 107700 10.3374 30.5 94.4793068 139.696 1334
401 100 369 35 0.622555 92.867600 19.9435 30 110.103646 174 .41 1665.5
402 100.25 459 35 0.6473525 2.788580 0.479659 15.5 125 .103482 233 .786 2232.5
403 100.5 232 35 0.7986325 0.886930 0.11 3813 10 135 .216827 309.996 2960.25
404 100.75 562 35 0.9872667 1.482000 0.14342 1 17.5 135.33838 1 3 11.1 22 297 1
405 101 55 1 35 0.990 1667 1.334080 0.128639 18.5 135.377877 31 1.488 2974.5
406 101.25 562 34 0.9923667 0.605384 0.0583057 46 134 .975425 307 .771 2939
407 101.5 562 34 0.9831833 0.6 19099 0.0603467 46 135.049427 308.452 2945.5
408 I O1.75 562 34 0.9848583 0.598525 0.0582 125 46 135.216827 309.996 2960.25
409 102 562 34 0.988675 0.6 11453 0.0591736 46 135 .290369 310.677 2966.75
4 10 102.25 562 34 0.99295 4.48 1480 0.432747 33 135 .403248 311.724 2976. 75
41 1 102.5 563 34 0.9929 167 0.549925 0.0529242 47 135.4680 12 3 12.326 2982 .5
412 102.75 547 34 0.9987833 7.188500 0.69048 32 135.49895 1 3 12.614 2985.25
413 103 596 34 0.995 125 0.577630 0.0554323 47 135.557952 3 13.164 2990.5
4 14 l 03.25 578 34 0.995 1833 1.410890 0. 135 158 19 135 .7037 3 14.525 3003 .5
415 103.5 578 34 0.99839 17 1.656540 0.158004 19 135 .3553 13 3 11.279 2972.5
4 16 103.75 562 34 0.9903167 1.687530 0.162638 19 135.43705 1 3 12.038 2979 .75
417 104 578 34 0.992375 1.4 19770 0.1365 19 135 .6 14068 313 .688 2995 .5
4 18 104.25 578 34 0.997725 0.4854 19 0.0464237 49.5 135 .293 195 3 10.703 2967
4 19 104.5 578 34 0.9889083 1.643760 0.1587 14 19 135.453942 3 12.195 2981.25
420 104.75 587 34 0.9926083 1.658200 0.159343 19 135.557952 3 13. 164 2990.5
42 1 105 546 34 0.99635 0.353467 0.0338609 50.5 135 .670 11 3 14.2 11 3000.5
422 105.25 562 34 0.99759 17 1.690940 0.16 1446 18.5 135 .270582 3 10.494 2965
423 105 .5 569 34 0.9884 1.653 120 0.159725 19 135.507385 312 .693 2986
424 105 .75 583 34 0.9939833 1.4483 10 0.138952 19 135 .630888 3 13.845 29 97
425 106 578 34 0.99639 17 2.131000 0.203699 22.5 135 .355313 3 11.279 2972.5
426 106.25 569 34 0.9900667 2.060700 0.198603 22 135.389 155 3 11.593 2975 .5
427 106.5 578 34 0.99 11 1.67 11 60 0.160898 19 135.496 139 3 12.588 2985
428 106.75 578 35 0.99379 17 1.358 130 0.130344 19 13 5.639296 3 13.923 2997.75
429 107 578 35 0.98405 20.888600 1.99622 29.5 135 .199836 309 .839 2958.75
110
474 118.25 199 35 0.5 128067 0.33 3245 0. 0842244 -0.5 75.3884988 111.29 1062.75
475 118 .5 178 35 0.4945042 0.25 1085 0.067684 -0.5 69.8295133 104.615 999
476 118 .75 164 35 0.4774767 0.309973 0.0888896 3 59.4686765 93.4623 892 .5
477 11 9 15 1 35 0.4494333 0.279748 0.0897949 5.5 54 .9834784 89.0641 850.5
478 11 9.25 15 1 35 0.4380908 0.3 14230 0.105844 4.5 50.7174698 85 .0848 8 12.5
479 11 9.5 438 35 0.4192917 1.797440 0.633758 19.5 51.06 16407 85.3989 8 15.5
480 11 9.75 433 35 0.399455 5.11 0130 1.795 15 25 .5 107.55557 1 167 .577 1600.25
48 1 120 4 19 36 0.6334683 1.042180 0.186573 14 133 .585528 295 .257 2819.5
482 120.25 562 36 0.95089 17 1.233340 0.125315 17.5 135 .335558 3 11.096 2970.75
483 120.5 562 36 0.9927333 2.608590 0.25 1555 35 135 .029518 308 .268 2943.75
484 120.75 562 36 0.9844083 0.60482 1 0.0588599 46 135 .2 16827 309.996 2960.25
485 12 1 592 36 0.9892667 1.492110 0.1444 38 135.3 186 18 3 10.939 2969.25
486 121.25 562 36 0.992 1583 2.3 19940 0.223832 35.5 135.498951 3 12.614 2985 .25
487 12 1.5 562 36 0.9950667 0.478564 0.0459254 47 135 .667309 3 14.185 3000.25
488 12175 57 1 36 0.9975667 1.629470 0.15559 19 135 .372237 3 11.436 2974
489 122 545 36 0.99329 17 2.198530 0.2 1178 35 .5 135.408884 311.776 2977.25
490 122.25 575 36 0.9940333 2.044630 0.19674 36 135.428603 3 1l. 96 2979
49 1 122 .5 562 36 0.9947917 2.5 13970 0.24 1759 35 135 .52 1437 3 12 .824 2987.25
492 122 .75 562 36 0.99655 1.944830 0.1865 1 36 13 5.59724 1 313 .53 2994
493 123 578 36 0.997833 3 1.250560 0.11 9659 38.5 135 .549528 3 13.085 2989.75
494 123 .25 586 36 0.9957083 0.3057 16 0.0292939 43 135.428603 3 11. 96 2979
495 123.5 5 12 36 0.992875 0378730 0.036421 41.5 131 .765942 279.785 2671.75
496 123 .75 453 36 0.9 1324 17 0.322750 0.0346069 41.5 127.249869 246.772 2356.5
497 124 403 36 0.8317433 0.027765 0.0033753 42 121.359157 2 14.623 2049.5
498 124.25 347 36 0.7526792 0.420758 0.0588 135 41 11 5.46 162 19 1.087 1824 .75
499 124.5 323 36 0.6927275 0.695028 0.109 11 7 10.5 11 3.146 164 183.442 1751.75
500 124 .75 337 36 0.6737542 0.658269 0. 10765 3 10 11 3. 196034 183.599 1753 .25
50 1 125 335 36 0.6741708 0.642413 0.10497 10 11 3.204335 183 .626 1753 .5
502 125 .25 335 36 0.6743058 0.602686 0.0984642 10 11 2.995957 182.971 1747.25
503 125 .5 324 36 0.67275 0.558875 0.09 16334 9.5 11 2.248484 180.667 1725.25
504 125 .75 31 3 36 0.66708 0.520765 0.0864737 9.5 11 0.93 1592 176 .766 1688
505 126 3 13 36 0.6576458 0.365179 0.06 19767 8.5 109.066729 17 1.557 1638.25
506 126.25 28 1 36 0.6446558 0.38 3206 0.0670 108 8.5 104 .526444 160. 168 1529.5
507 126.5 292 36 0.6 163567 0.356499 0.0667735 4.5 99.9235695 150.115 1433.5
508 126.75 254 36 0.59 12333 0.385193 0.0769796 6 94 .6 106443 139 .93 1 1336.25
509 127 243 36 0.5657642 0.402780 0.0863526 4.5 90.3653787 132.653 1266.75
5 10 127.25 234 36 0.5529225 1.497710 0.3 387 13 36 87.33 11488 127.836 1220.75
51 1 127.5 538 36 0.529365 2.4062 10 0.564679 18 .5 98.3981635 147.052 1404.25
5 12 127 .75 580 36 0.5785733 2.449940 0.4998 11 13 123 .354723 224.335 2 142.25
5 13 128 5 14 36 0.7772483 0.883626 0.11 8166 38 135 .737265 3 14.839 3006.5
5 14 128.25 596 36 1.0004333 0.279877 0.0266686 43 135 .50 1762 3 12.64 2985.5
5 15 128.5 564 36 0.9949 167 0.163583 O.O156969 42 133 .878445 297.849 2844.25
5 16 128.75 509 36 0.9583083 0.131032 0.0131978 41.5 13 1.682612 279. 104 2665 .25
5 17 129 468 36 0.911925 0.135870 0.0146042 41.5 129.13745 1 259.6 2479
112
518 129.25 450 36 0.8636333 0.109751 O.O 126831 41.5 126.274888 240.672 2298.25
519 129.5 411 36 0.8167642 0.093477 0.01 1652 42 122.76975 1 22 1377 2 11 4
520 129.75 360 36 0.7689767 0.082988 O.O11 2462 41.5 11 8.433435 202. 109 1930
521 130 326 36 0.7 19 141 7 1.403560 0.208337 10 11 2.86168 1 182 .552 1743 .25
522 130.25 32 1 36 0.6655742 4 .165230 0.6845 19 119 .858735 207 .973 1986
523 130.5 573 36 0.7344167 0.925 126 0.133449 8.5 134 .490695 303346 2896.75
524 130.75 587 36 0.9707583 1.502400 0.148 583 18 135 .256443 3 10.363 2963 .75
525 131 578 36 0.98869 17 0.728434 0.0704 11 2 17 135 .344026 3 111 74 2971.5
526 131.25 545 36 0.99 12 167 0.05 3450 0.005 153 42 133 .857829 297 .665 2842 .5
527 13 1.5 498 36 0.95775 0.0 14228 0.00 1434 4 1. 5 131.2938 14 275 .962 2635.25
528 13 1.75 464 36 0.90405 0.008724 0.000948 3 415 128 .122507 252 .53 1 24115
529 132 434 36 0.8460833 0.049578 0.0058897 42 124.4 17 149 229 .964 2 196
530 132.25 398 36 0.7902575 0.098598 O.O128626 42 120 .102883 209 .02 1996
531 132 .5 356 36 0.7388492 0.440714 0.0632543 41 115 . 18043 1 190. 118 1815 .5
53 2 132.75 3 15 37 0.6928942 0.949449 0.14982 43 11 3. 196034 183 .599 1753 .25
53 3 133 334 37 0.6640058 6.639430 1.08488 24 119 .79106 207.685 1983 .25
534 133.25 456 36 0.733493 3 1.077480 0.15564 1 115 134.250 108 30 11 74 2876
535 133.5 578 36 0.9654417 1.402580 0.1397 11 18 135.448312 3 12 .143 2980.75
536 133.75 562 36 0.9925083 1.625470 0.156224 19 135360955 3 11.33 1 2973
537 134 562 35 0.99064 17 1.387970 0.133745 19 135.4 145 19 3 11.829 2977.75
538 134 .25 558 35 0.994225 2.139830 0.205866 36 135 .040896 308 .373 2944 .75
539 134.5 562 35 0.9845833 0.487605 0.0474365 46 13 5.259271 3 10389 2964
540 134.75 565 35 0.9890667 0.258155 0.02495 14 43 134 .864 144 306 .75 2929.25
54 1 135 512 35 0.9799833 0.367160 0.0359081 415 131.293814 275.962 2635 .25
542 135.25 425 35 0.9037667 0.326687 0.0355143 41.5 126 .679 11 5 243 .159 2322
543 135.5 378 35 0.8226 11 7 0.205747 0.0253843 42 120.511052 2 10.8 2013
544 135 .75 324 35 0.74 15975 0.8 13597 0.115787 10 11 2.377452 181.06 1729
545 136 332 34 0.6679667 0.57400 1 0.0951068 10 11 2.987586 182 .945 1747
546 136.25 324 34 0.6727433 0.523252 0.0858048 9.5 111. 962465 179.803 171 7
547 136.5 316 34 0.6650458 0.453280 0.0756294 9 11 0.103646 174.4 1 1665 .5
548 136.75 292 34 0.65 1935 0.282990 0.0486767 8.5 107.134486 166.504 1590
549 137 30 1 34 0.6322875 0.277188 0.0499426 6.5 100 .670231 15 1. 66 1448 .25
550 137.25 239 34 0.595 11 58 0.3 73 11 9 0.073807 5 93 .0081329 137. 104 1309 .25
551 137.5 553 34 0.5480042 4.2846 10 0.937524 25 88.0234043 128.91 123 1
552 137.75 590 34 0.5142842 8.053650 1.87425 26 11 5.6197 19 1.637 1830
553 138 226 34 0.6960275 0.552 137 0.0864348 41.5 135 .33 5558 3 11.096 2970.75
554 138 .25 562 34 0.9900917 1.344360 0.129641 18.5 135.39761 1 3 11.672 2976.25
555 138.5 575 34 0.9925083 0.129924 0.0125058 415 135 .01529 308. 137 2942 .5
556 138 .75 529 34 0.983425 0 .3 63547 0.0353947 42 132 .779823 288 .267 275 2.75
557 139 440 34 0.9342083 0.370748 0.0385838 415 128 .505198 255 . 149 2436.5
558 139.25 4 11 34 0.85229 17 0.2363 7 1 0.027792 1 42 122 .864217 22 1.848 2 11 8.5
559 139.5 346 34 0.7705892 0.453024 0.0612614 40.5 11 5.54456 191.375 1827.5
560 139.75 335 34 0.69351 0 8 0.652340 0. 10226 1 10 11 3.154483 183.469 1752
561 140 335 34 0.6739958 0.554143 0.0906109 10 112 .70976 1 182 .08 1 1738 .75
113
562 140.25 301 34 0.670735 0.4393 75 0. 0723922 9.5 111.282664 177 787 1697.75
563 140.5 30 1 34 0.66047 0.2031 17 0.0342742 8.5 108 .09 1322 168.965 1613.5
564 140.75 30 1 34 0.6383408 03 11 800 0.0553606 4.5 100.03843 1 15035 1 1435 .75
565 14 1 242 34 0.5918825 035945 1 0.07 17224 5.5 92.9627857 137.025 1308.5
566 141.25 2 17 34 0.557 1208 0.910938 0.199439 15 87.6362254 128 .307 1225 .25
567 141.5 439 35 0.5453975 2.5445 10 0.594943 34 97.6058017 145 .508 1389.5
568 141.75 28 1 35 0.5797608 03 75592 0.0774374 5 108 .2 11 297 169.279 16 16.5
569 142 281 35 0.6389083 0.423949 0.075 1332 7 105 .335791 162 .08 1547. 75
570 142.25 26 1 35 0.62 107 0379593 0.0702603 7.5 101.890122 154.252 1473
571 142 .5 266 35 0.6050767 1.205790 0.2345 1 38 97.4154594 145 .14 1 1386
572 142 .75 519 35 0.5985375 7.897070 1.63229 33 .5 105 .770859 163 . 127 1557.75
573 143 556 35 0.621055 1.665500 0306295 2.5 128 .00995 251.772 2404.25
574 143.25 578 35 0.8436333 0.533185 0.0635319 40 134 .85557 306.67 1 2928 .5
575 143.5 497 35 0.9797083 0.487696 0.0477087 41.5 130.456321 269.391 2572.5
576 143.75 423 35 0.8878083 0.042069 0.0046848 42 125 .038835 233.42 2229
577 144 486 35 0.7859625 11.338500 1.45727 28.5 120.7882 12 212 .03 1 2024.75
578 144.25 441 35 0.7452292 0.37723 1 0.0533739 39 125.4 1861 235 .593 2249.75
579 144.5 372 35 0.8041825 0.086606 0.0110283 41.5 11 8.413652 202 .03 1929.25
580 144.75 324 35 0.7200875 0.599622 0.0890395 10 11 2.811 142 182 .395 1741.75
58 1 145 323 35 0.67 14583 0.4 74363 0.0780224 9 .5 111.2 11 024 177.578 1695 .75
582 145 .25 291 35 0.6596283 0.386568 0.0653067 8.5 108 .558461 170. 195 1625 .25
583 145 .5 307 35 0.6416967 0.155482 0.0274066 8 10431249 159.671 1524.75
584 145.75 252 35 0.6 225792 3.23 2640 0.607369 37 94.230 1402 139.25 1 1329.75
585 146 577 35 0.55994 17 1.956170 0.421434 14 11 9.74 1695 207.476 1981.25
586 146.25 510 35 0.7338267 0.44888 1 0.064906 38 131359105 276.486 2640.25
587 146.5 425 35 0.9056333 0.370104 0.040158 41.5 126.518565 242.164 2312 .5
588 146.75 457 35 0.8 16 13 17 4.053210 0.502 124 14.5 124.445895 230. 121 2 197.5
589 147 535 35 0.7897633 0.679319 0.0885602 36 135 .742857 314.892 3007
590 147.25 493 35 1.0000333 0.527790 0.050283 40.5 131.855334 280.518 2678.75
59 1 147 .5 453 35 0.9149833 0.409052 0.0437461 41.5 126 .970994 244.99 1 2339.5
592 147.75 372 35 0.827 16 0.197270 0.024 1564 42 120.415782 2 10.38 1 2009
593 148 313 35 0.7406767 0.722049 0.102963 10 11235171 180.981 1728 .25
594 148 .25 32 1 35 0.66786 0.52 1402 0.0864293 10 111. 90 1387 179 .62 17 15.25
595 148 .5 826 35 0.65307 17 6 .994640 1.1 6824 23.5 110.05691 174.279 1664.25
596 148.75 5 17 35 0.649985 1.174670 0.202205 2.5 132.468381 285 .623 2727 .5
597 149 575 35 0.927525 0.546497 0.0574005 14 135.434235 3 12.012 2979.5
598 149.25 557 35 0.99294 17 0.476 104 0.0457775 41.5 133 .822454 297.35 1 2839 .5
599 149.5 483 35 0.95679 17 0.265602 0.0267968 41.5 129.445476 261.825 2500.25
600 149.75 425 35 0.86889 17 0.164528 O.O188517 42 124 .71 1928 231.587 22 11.5
601 150 372 35 0.7942117 0.040477 0.0052434 41.5 11 8.80574 203 .601 1944.25
602 150.25 30 1 35 0.7239658 0.6 18283 0.09 11022 10.5 112 .819572 182.42 1 1742
603 150.5 301 35 0.67 1465 0.508139 0.0835659 10 111.345 192 177.971 1699 5
604 150 .75 304 35 0.6604983 0.447787 0.075482 9.5 109 . 192409 171.897 1641.5
605 151 289 35 0.6457592 0.244563 0.04268 19 8 106 .082619 163 .886 1565
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