UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

TEORIA DE MECANISMO l

7° NIVEL

Autor: Luis Bolagay

Félix Gallegos
Andrés Tiban

Docente: Ing. Xavier Vaca

QUITO-ECUADOR
 a) Aplicación

INTRODUCCIÓN
El mecanismo Theo Jansen simula el movimiento de la pata de un animal, es utilizado
para prótesis de animales y para realizar hasta juguetes de animales como serian:
Elefantes, Rinocerontes, Jirafas, Ventosas entre otros y que así estos logren adquirir
movimiento con este mecanismo.
b) Diagrama cinemático (movilidad)
c) Determinar (Método gráfico o analítico)
Método gráfico
• Eslabón #1: ̅̅̅̅
𝐴𝐵= b =15mm;
• ̅̅̅̅ = c =50mm;
Eslabón #2: 𝐵𝐶
• ̅̅̅̅= d =56mm; 𝐶𝐸
Eslabón #3: 𝐶𝐷 ̅̅̅̅ = e = 42mm; 𝐷𝐸
̅̅̅̅ = f =40mm
• ̅̅̅̅
Eslabón #4: 𝐷𝐹 = i =39mm;
• Eslabón #5: ̅̅̅̅
𝐸𝐺 = g =39mm;
• Eslabón #6: ̅̅̅̅
𝐹𝐺 = h =37mm;
• ̅̅̅̅ = l =62mm;
Eslabón #7: 𝐵𝐺
• Eslabón #0: eax = 38 mm; eay = 7.8 mm

Velocidades
Se comienza con un ángulo de rotación 𝜃1 = 30° para una velocidad angular
𝜋 𝑟𝑎𝑑
constante 𝜔1 = .
3 𝑠

a)

b) c)

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶𝐵 + 𝑉⃗⃗⃗⃗𝐵 ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷𝐶 + ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶
 d)

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐺 = 𝑉 𝑉𝐺𝐵

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐹 = 𝑉 ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐺 + 𝑉𝐺

e) ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐹 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐹𝐷 + ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐹𝐺 = ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐹𝐷

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐻 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐻𝐹 + ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐻
f) ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐻 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐻𝐺 + ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐹 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐻𝐹 = ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐻𝐺
Método Grafico
Aceleración

d
c
e b

f
i
g l
h

j k

ACELERACIÓN DEL PUNTO C EN EL MECANISMO DE THEO JANSEN

Cálculo de aceleraciones

𝐴𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑡 𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑛 𝐵

𝐴𝐵 𝑡 = 𝛼 ∗ 𝑟𝐴𝐵

𝐴𝐵 𝑡 = 0 𝑚𝑚/𝑠 2
(𝑉 )2
𝐴𝐵 𝑛 = 𝑅𝐵
𝐴𝐵

(15.70)2
𝐴𝐵 𝑛 = 15
𝑛
𝐴𝐵 = 16.4326 𝑚𝑚/𝑠 2
 𝑏 ∙ 𝜔1 ∙ sin(𝜃1 − 𝜃3 )
𝜔2 =
𝑐 ∙ sin( 𝜃3 − 𝜃2 )
𝜋
15 ∙ 3 ∙ sin(30 − 78.72)
𝜔2 =
50 ∙ sin( 78.72 − 148.82)
𝜔2 = 0.2514 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑏 ∙ 𝜔1 ∙ sin(𝜃1 ) +c ∙ 𝜔2 ∙ sin(𝜃2 )
𝜔3 =
𝑒 ∙ sin( 𝜃3 )
𝜋
15 ∙ 3 ∙ sin(30) + 50 ∙ 0.2694 ∙ sin(148.82)
𝜔3 =
42 ∙ sin( 78.72)
𝜔3 = 0.3498 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔2 = 0.2515 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔3 = 0.3498 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐴𝑛 𝐶𝐵 = 3.1422 𝑚𝑚/𝑠 2
𝐴𝑛 𝐶 = 5.0556 𝑚𝑚/𝑠 2
Desplazamientos
Desplazamiento máximo 57.75 Desplazamiento mínimo 30.96
Ruta de trazo

d) Simulación
Aceleraciones (gráficas)
Eslabón B

Eslabón C
Eslabón DEF

Eslabón I

Eslabón G

Eslabón HJK
Velocidades (gráficas)
Eslabón B

Eslabón C

Eslabón DEF

Eslabón I
Eslabón G

Eslabón HJK

e) Capturas de pantalla
Diseño (3D)
Simulación y estudio de movimiento