Brazo

Carlos Garcés
Carlos.garces1@utp.ac.pa

Elias Gumbs
correo institucional
Lawrence

1. INTRODUCCIÓN
La tecnología avanza a pasos agigantados y si las máquinas son capaces de hacer casi todas
las tareas mejor que los humanos, ¿Cómo sucede esto?, ¿qué haremos los humanos?,
¿robotizarse?.
El siguiente escrito presenta la operación , funcionamiento y estructura de un brazo
mecánico o robótico en una de sus más sencillas presentación (2GDL). Daremos mención a
los fundamentos físicos- matemáticos que nos permiten comprender el funcionamiento de
dichas maquinas, en la crónica destacaremos modelos matemáticos basados en los estudios
y leyes de newton en donde se buscara dar explicación científica al funcionamiento de
dichas maquinas. Observaremos los efectos de la energía cinética y cómo la energía se
transforma de una forma a otra. La misma Lleva a cabo experimentos exhaustivos y
comprende la relación entre fuerza y movimiento, entre fuerza, masa y aceleración, la física
de las fuerzas de acción y reacción y las propiedades de la energía.
La cinemática de un robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia. Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento
espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la
posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus
coordenadas articulares.

Se desea conocer la capacidad de trabajo de una automatización de un sistema dinámico de

brazo robótico de dos barras, las longitudes de los brazos son L1 y L2 y las masas de los
cuerpos están concentradas en m1 y m2

✓ Delimitaciones
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda
cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer
referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo,
brazo, codo y muñeca.
Este modelo cuanta con 2grados de liberta y ambas serian 2 articulaciones rotativas
No tiene velocidad ni aceleración en Z
No se desplaza en Z
No rota en X y Y

✓ Objetivo General
Explicar de manera verídica y eficiente el comportamiento de un brazo robótico
Aplicación de las leyes de newton
Dar solución a un modelo matemático planeteado por
2. FORMULACIÓN MATEMÁTICA

✓ Formulación del modelo

✓ Solución del Modelo

3. SIMULACIÓN COMPUTACIONAL
4. DISCUSIÓN DE RESULTADOS
5. CONCLUSIONES
6. REFERENCIAS