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PROCESO DE CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTOR QUANSER
Pareja Díaz, Iván Darío., Paredes, Mario., Ortiz, Santiago.
Universidad Autónoma De Occidente, Santiago de Cali, Colombia
darioparejadiaz@hotmail.com, carmar141414@hotmail.com, santiagortiz2@hotmail.com
Resumen: De manera general y básica se muestra a continuación un proceso
de control de velocidad de un motor Quanser, verificando conceptos vistos en
las clases de manera un poco más práctica. Se aclara que el tipo de control
efectuado durante la práctica es un control análogo donde se hace uso
básicamente de circuitos análogos para cumplir con el objetivo.
Índice de Términos—controlador, lazo cerrado, tacogenerador.
I. INTRODUCCION
En un proceso industrial siempre se busca llevar la planta a un
valor previamente establecido, esto claramente es algo muy
ideal, donde en la mayoría de ocasiones no se logra de manera
inmediata. A través de la teoría de control se busca que dicho
proceso se lleve al valor o estado deseable. Todo esto se logra
usando acciones básicas de control en las cuales se destacan
las siguientes: control on-off, control proporcional, control
integral, proporcional-integral, proporcional-derivativo y
proporcional-integral-derivativo.1
Un sistema de control básico automático es como el que se
muestra a continuación, en la figura 1, de aquí cabe destacar
que la acción de control se hace en generalmente en el cuadro
que está limitado con líneas discontinuas. En este se hace el
proceso de comparación de señal de salida con la referencia
deseada, luego se obtiene una señal de error que entra al
controlador (en la figura se nombra Amplificador, pero no
necesariamente debe ser únicamente un amplificador) y este
genera la señal correspondiente de control que ira a la
activación del actuador que manifestara cambios en la planta y
se procede a la retroalimentación de esta señal, procediendo
continuamente con lo anterior mencionado.
Figura 1 Diagrama de Bloques de un sistema de control
basico1
Para no entrar en detalle se especifica que el tipo de control
establecido en la primera práctica para el control de la
velocidad del motor es un control proporcional, en el cual la
relación de la salida del controlador y la señal de error es
proporcional, esto es en el dominio de Laplace da la siguiente
función de trasferencia:
U ( S)
=K p
E(S)
En donde KP es la ganancia proporcional, la cual básicamente
se puede ver como un amplificador de ganancia ajustable, U(s)
y E(s) son las señales de salida (señal de control) y entrada
(señal de error) del controlador en el dominio de Laplace.
Posterior a esto se realiza un controlador del tipo integrador,
donde se reemplaza el bloque referente a “Amplificador” de la
figura 1 por un “Integrador”. La función de trasferencia de
este tipo de controlador viene dado por:
U ( S) K i
=
E(S) s
El valor de salida del controlador u(t) se cambia a una razón
proporcional a la señal de error2, es decir:
du(t )
=K i e (t)
dt
t
O también:u(t )=K i ∫ e ( t ) dt
0
Donde Ki es una constante ajustable.
Figura 2 Diagrama de Bloques de un controlador integral1
Finalizando esta serie de prácticas se implementa un
controlador digital, a través del software LAB VIEW y la
tarjeta de adquisición de datos. El tipo de controlador digital
fue del tipo integrador discreto2, donde mediante una
integración rectangular hacia adelante, se obtiene la siguiente
función de trasferencia:

U ( z) Tz
= manera que el controlador trate de llevar la señal que
E(z) z−1
Donde T es el tiempo de muestreo.
II. ELEMENTOS QUE CONFORMAN EL LAZO
DE CONTROL CERRADO-CONTROL
PROPORCIONAL
Haciendo referencia al diagrama de bloques de la figura 1, se
identifica cada una de las partes del sistema de control.
A. Entrada de Referencia(set point)
Esto se logra a través de manipular la perilla de una fuente de
alimentación regulable. Esta señal es una señal eléctrica de
voltaje que puede estar entre 0V y 12V, rango de valores
limitados tanto por el uso del amplificador operacional como
el rango de voltaje permitido para el funcionamiento de la
planta, que tendrá la función de comparar la señal de
referencia y la señal de salida, la cual es una señal de carácter
eléctrico, suministrada por el sensor, que en este caso es el
tacómetro.
B. Detector de Errores
Como ya se mencionó, esta es la función de los amplificadores
operacionales, más específicamente de dos operacionales en
configuración de restador con ganancia unitaria. En este
restador llegan dos señales de voltaje. La primera hace
referencia al set point establecido y la segunda señal es la
señal proveniente del tacogenerador.
C. Controlador
El controlador en este caso como se ha venido mencionando
es un controlador proporcional, el cual va a tener una ganancia
proporcional de 1.
D. Actuador/Planta
El sistema de actuación y la planta en este sistema de control
es el motor Quanser, el cual girara con una velocidad
proporcional al voltaje de entrada.
E. Sensor
El sensor disponible para este tipo de control, es el
tacogenerador, el cual permite obtener una señal de voltaje
proporcional a la velocidad a la cual está girando el motor.
El circuito usado durante la práctica fue el de la figura 2. A
través de este circuito se pretende que cuando se aumente el
set point, la velocidad de giro del motor aumente, de manera
2
inmediata la señal del tacogenerador debe aumentar, de
alimentará el motor al mismo valor dado por la referencia. En
la figura se puede ver los dos amplificadores operacionales en
configuración de restador.
Figura 2 Control Proporcional de velocidad de motor
Quanser
La señal representada por el voltaje del potenciómetro
conectado a la pata inversora del amplificador operacional de
la izquierda a través de un resistor de 10 kΩ es el set point. La
señal de salida del motor y que es conectada a través de un
resistor de 10 kΩ a la pata inversora del amplificador
operacional de la derecha corresponde a la señal de la
velocidad sensada por el tacogenerador
III. ELEMENTOS QUE CONFORMAN EL LAZO DE
CONTROL CERRADO-CONTROL INTEGRAL Y
PROPORCIONAL POR SEPARADO
Tomando como punto de partida la figura 1, y parte de lo
mencionado en el apartado anterior, los elementos que
conforman el nuevo sistema de control cambian en ciertos
puntos. Primero que todo el set point, el detector de errores, el
actuador/planta y el sensor siguen siendo los mismos que la
primera parte. El único elemento que cambiaría seria el
controlador, que se toma como un integrador diseñado a través
de operacionales. Este integrador fue diseñado a partir de la
configuración práctica seguida de un amplificador inversor de
ganancia unitaria. El esquemático se muestra a continuación
en la figura 3.
Con el diseño de este control, en la figura 4 se presenta el
sistema que se implementó para el control de velocidad del
motor. Como se mencionó el sistema es integral o es
proporcional, esto se realiza a través de interruptor
normalmente abierto, donde se cierran dependiendo del tipo de
control que se desee.
El propósito de este tipo de diseño es poder observar las
ventajas y desventajas tanto de controlador proporcional como
el de tipo integral. Para el primero se espera que el error en
estado estacionario sea un valor constante ante una entrada de

escalón(set point), mientras que en la segunda se espera que
dicho error sea 0.
Figura 3 Control Integral de velocidad de motor Quanser
Figura 4 Control de velocidad de motor Quanser: Opcion
Proporcional e Integral de manera independiente.
IV. ELEMENTOS QUE CONFORMAN EL LAZO DE
CONTROL CERRADO-SISTEMA INTEGRADOR
DISCRETO
En la última práctica se implementó un control digital del tipo
integrador discreto descrito en la introducción. Primero que
todo para implementarlo se debe conocer cuál es el periodo T
de muestreo requerido para la implementación del control de
velocidad del quanser. Con una previa identificación de la
planta se sabe de antemano que la planta es de primer orden
con una constante de estabilización τ =0.06 s. Aplicando el
criterio experimental se establece que el periodo de muestreo
sea T=0.006s. Habiendo obtenido esto lo siguiente para
proceder con el diseño es hallar la ecuación en diferencia de
tal controlador. Tomando su función de trasferencia:
3
U ( z ) 0.006 z
=
E (z ) z−1
Y aplicando trasformada inversa se tiene que la relación
matemática en tiempo discreto del controlador es:
u [ k ] =0.006 e [ k ] +u[k −1]
Teniendo esto se implementa el controlador a través del
software LABVIEW, como se observa en la figura 5. A través
de la implementación de este tipo de controlador se espera
tener una mayor acción de control, que los controladores
analógicos previamente diseñados. Esto debido a que este tipo
de controladores son inmunes a señales no fiables como
señales de ruido, de igual manera que el integrador análogo se
espera que el error en estado estacionario de este controlador
sea 0.
Figura 5 Control Integrado Discreto de velocidad de motor
Quanser
VI.REFERENCIAS
1
OGATA, K., Ingeniería de Control Moderna, Tercera
Edición cap. 5, pág. 211-220.
2
BISHOP, ROBERT, DORF, RICHARD C. Sistemas de
Control Moderna, Edición 12, Cap. 13 Sistemas de Control
Digital, pág. 1008-1009.