Control Clásico yde Estados

PRACTICA #6
Diseño: Problemas con limitaciones de performance
2020

Ejercicio 1: Control del Generador-Turbina

Se desea controlar un generador eléctrico movido por una turbina. La entrada de control es la apertura de la
válvula de la turbina y la salida es la frecuencia de giro del generador sincrónico. Las funciones de
transferencia de la turbina Gt(s) (variación de torque -- variación de apertura de la válvula) y del generador
Gg(s) (variación de la frecuencia -- variación del torque de entrada) son:

t 㤵 㐮 㰍㐮䌴
‫ܣ‬ h

OBSERVACION: entradas y salidas porcentuales se refiere a que si la variación de apertura es del –10% la
entrada vale –0.1.
La variación de velocidad del generador está dada por la diferencia entre el torque que genera la carga
eléctrica que está tomando y el torque de la turbina. Desde el punto de vista de control se interpreta al
torque de la carga eléctrica como una perturbación. El objetivo de control consiste en regular la velocidad de
giro del generador (sincrónico) de modo tal de mantener la frecuencia de generación. Ante la presencia de
variaciones de carga eléctrica se desean variaciones permanentes de frecuencia pequeñas. Esto se
especifica a través del estatismo, que es el porcentaje de variación de la frecuencia de salida ante una
variación del 100% en el torque de entrada. Las especificaciones del sistema de control son entonces:

 Respuesta transitoria: sobrepico menor que el 1.5% ( = 0.8) y tiempo de crecimiento menor que
0.923 seg (n = 1.95).
 Respuesta permanente: estatismo menor que el 3%.

a) Diseñe un compensador PD (K(s)= kp+kds) que satisfaga las especificaciones a) utilizando la técnica
de lugar de raíces.
b) Verifique si se cumplen las especificaciones de b). Agregue de ser necesario un compensador.
c) Analice en el campo frecuencial la capacidad de rechazo a perturbaciones del sistema realimentado
resultante. A qué frecuencia aproximadamente se tendría la mayor amplitud de salida ante una entrada
de perturbación del tipo Telec = sin(.t)?

Ejercicio 2: Control del levitador magnético

Considere el ejercicio de levitación magnética, donde se intenta controlar por medio de la tensión aplicada
v(t) la posición y(t) de la bolita metálica.

La función de transferencia linealizada alrededor del punto y0 = 0.1 es la siguiente:

Y 4
G s
V s h (sh )
1. Diseñe un compensador usando técnicas de respuesta en frecuencia para que cumpla con los
siguientes requerimientos de performance:
 a. Tiempo de crecimiento tr< 0,1s,
b. Tiempo de establecimiento ts 2%< 0,4s
c. y sobrepico PO < 20%.
2. Se implementa un control digital usando una PC que adquiere el valor medido de la posición de la
bolita y(t), hace los cálculos del valor de la acción de control y luego la convierte a valores de
tensión v(t), todo esto transcurre en un tiempo T= 0,02s. ¿Cómo afecta este retardo a la
estabilidad del sistema?
Ejercicio 3:
Considere el proceso realimentado descripto en la siguiente figura

donde r es la señal de referencia, d es la perturbación, y es la salida, el tiempo está en segundos.

Objetivos de control:
Seguimiento de referencia: el tiempo de crecimiento (cuando la señal alcanza el 90% del valor final) debe
ser menor a 0.35s y el sobrepico menor al 5%.
Rechazo de perturbaciones: La señal debe volver a 0 tan rápido como sea posible, al menos debe ser
menor a 0.1 antes de los 3s de tiempo. En ningún caso la variable controlada debe superar el rango [-1;1]
ante un escalón unitario en la perturbación.
a) Realice un análisis del sistema en el dominio frecuencial para lograr los objetivos de control, teniendo en
cuenta además del seguimiento de referencias, el rechazo de perturbaciones.
Determine la estructura del compensador (Lead, lag, PID) necesario para cumplir con dichos objetivos.
Ayuda: Este problema presenta limitaciones para cumplir los requerimientos, descubra dichas limitaciones,
observe la diferencia que existen con el problema de la practica anterior (pr8 ej4). Diseñe el controlador que
según su criterio ajuste mejor a los requerimientos.
b) Diseñe el compensador, usando técnicas del dominio frecuencial para cumplir con la totalidad de los
requerimientos de control.
c) Verifique el diseño en simulación. Haga un análisis de los resultados obtenidos.
d) Realice un diagrama de Nyquist del sistema compensado. Verifique la estabilidad del sistema. Calcule
el límite de estabilidad.
e) En el modelo de planta no se tuvo en cuenta los retardos existentes a la entrada del sistema que surgen
producto de la implementación del lazo de control (ej.: retardos en el actuador, en los tiempos de
muestreo del sistema de control digital, etc.). Se estima un retardo máximo a la entrada de 0.01
segundo (F(S)=e-0.01S). Calcule analíticamente si dichos retardo pueden o no afectar significativamente
la performance del sistema a lazo cerrado. Justifique su respuesta.
Ejercicio 4

El problema del péndulo invertido es común en el problema de teoría de control. El péndulo invertido es una
barra conectada en su base con una articulación a un carrito móvil. Queremos mantener la barra en
posición vertical. Como verá, este sistema es inestable, puesto que el péndulo tenderá a caerse. Se desea
entonces que a través del movimiento del carro mantener la barra en posición vertical. Las ecuaciones que
describen el comportamiento de este sistema son no lineales y están dadas por (sin considerar
rozamientos):

h
sin θ sin cos
h
sin
h
cos cos θ sin θ ( ) sin
h
sin
donde M es la masa del carro, m es la masa del péndulo, g es la aceleración debido a la gravedad, y es la
posición del carro,  es el ángulo del péndulo con respecto a la vertical, y u es la fuerza de control de
entrada que actúa sobre el carro.

Como queremos mantener el péndulo en posición vertical, estamos interesados en linealizar este modelo
alrededor de  = 0. Las ecuaciones linealizadas para este sistema son:

Este es un sistema con una entrada y dos salidas: el ángulo del péndulo y la posición del carro.

1. Encuentre las funciones de transferencia entre la entrada y cada una de las salidas y observe que el
sistema es inestable.
2. Encuentre una configuración y diseño de compensador(es) que estabilicen ambas salidas. Por
ejemplo, podría considerar una realimentación con el ángulo del péndulo en un lazo interno, y otra
realimentación con la posición del carro en un lazo externo.
3. Realice la simulación de la respuesta a un impulso del sistema con su diseño.