Código FGA XX v.

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Guía de actividades
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Curso: Teoría de control

Tema: Transformada de Laplace
Objetivo: Repasar conceptos matemáticos de Laplace
Competencia del curso: Aplicar conceptos matemáticos a sistemas de control
Competencia genérica: Razonamiento cuantitativo
Competencia blanda: Lógica matemática

Fundamentos teóricos

Donde se aplica control

Sistemas de vehículos espaciales
Control de procesos variables {Tº, presión, humedad, velocidad, etc.
Industrias de manufactura
Industria automotriz
Medicina
Industria armamentista
Generación, transformación y distribución de energía
Extracción de material
Producción de vinos
Industria agrícola (sistemas de riego, invernaderos)
Domótica e inmótica

¿Para qué controlamos?

Comportamiento óptimo de los sistemas dinámicos
Mejoramiento en la productividad
Simplificación de operaciones manuales repetitivas
Aprovechamiento y ahorro de los recursos naturales
Procesos más seguros y confiables
Evaluación de rendimiento
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Revisión Histórica
El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador de velocidad centrífuga de James
Watt para el control de velocidad de una máquina de vapor en el siglo XVIII Hazen y Nyquist entre
otros aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teoría de control.

Un control es la clave tecnológica para lograr

Productos de mayor calidad
Eficacia de producción
Minimización de desperdicios
Protección del medio ambiente
Mayores márgenes de seguridad

Bibliografía
“Ingeniería de control moderna” Ogata Katsuhiko
“Control System” Kuo, Benjamín
“Sistemas de control continuos y discretos” John Dorsey Mc. Graw HawHill
“Sistemas de control en tiempo discreto” Ogata.

La transformada de Laplace
Método operativo que aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales
(ordinarias) lineales. Mediante el uso de la transformada de Laplace, se pueden convertir muchas
funciones comunes, tales como las funciones sinusoidales y exponenciales entre otras en funciones
algebraicas de una variable compleja s.

Variable Compleja
Un número complejo tiene una parte real y una parte imaginaria y ambas son constantes. Si la parte
real y/o la parte imaginaria son variables el número complejo se denomina variable compleja. En la
transformada de Laplace, se emplea la notación s como variable compleja.
s = σ+jw

Teorema de Euler
Permite representar funciones oscilatorias 𝑠𝑒𝑛, 𝑐𝑜𝑠, en términos de una función exponencial (como
función algebraica de una variable compleja)

cos 𝜃 + 𝑗 sen 𝜃 = 𝑒 𝑗𝜃 (1)

cos 𝜃 − 𝑗 sen 𝜃 = 𝑒 −𝑗𝜃
(2)
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2 cos θ = 𝑒 𝑗𝜃 + 𝑒 −𝑗𝜃

1 𝑗𝜃
Cos 𝜃 = (𝑒 + 𝑒 −𝑗𝜃 )
2

1
Sen 𝜃 = (𝑒 𝑗𝜃 − 𝑒 −𝑗𝜃 )
2𝑗

Transformada de Laplace
Sean:
𝑓 (𝑡): Una función de tiempo 𝑡 tal que 𝑓(𝑡) = 0 para 𝑡 < 0
𝑠: Una variable compleja
𝐿: Símbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar mediante la
integral de Laplace
𝐹(𝑠): La transformada de Laplace de 𝑓(𝑡)

La transformada de Laplace se obtiene mediante

∞ ∞
𝑳[𝒇(𝒕)] = 𝑭(𝒔) = ∫ 𝒆−𝒔𝒕 𝒅𝒕 [𝒇(𝒕)] = ∫ 𝒇(𝒕)𝒆−𝒔𝒕 𝒅𝒕
𝟎 𝟎

Ejemplo
Sea 𝑓(𝑡) = 1 cuando 𝑡 > 0, encontrar 𝐹(𝑠)

∞
𝐿[𝑓(𝑡)] = 𝐹 [1] = ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

1 1
𝐹(𝑠) = − 𝑒 −∞ + 𝑒 −0
𝑠 𝑠
𝟏
𝐹 (𝑠 ) =
𝒔
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Ejemplo
Sea 𝑓 (𝑡)=𝑒 𝑎𝑡 cuando 𝑡 > 0 donde a es una constante, 𝐹(𝑠) =?

∞ ∞
𝑎𝑡
𝐿(𝑒 ) = ∫ 𝑒 −𝑠𝑡
𝒆 𝒂𝒕
𝑑𝑡 = ∫ 𝑒 −(𝑠−𝑎)𝑡 𝑑𝑡
0 0
1 1
=− (𝑒 −∞ − 𝑒 −0 ) = − (0 − 1)
𝑠−𝑎 𝑠−𝑎
𝟏
𝑭(𝒔) =
𝒔−𝒂

Función Exponencial
0 𝑡<0
𝑓 (𝑡 ) = { }
𝑨𝒆−𝜶𝒕 𝑡 ≤ 0

∞ ∞
𝐿(𝐴𝑒 −𝛼𝑡
) = 𝐴∫ 𝑒 −𝑠𝑡
𝒆 −𝜶𝒕
𝑑𝑡 = ∫ 𝑒 −(𝑠+𝛼)𝑡 𝑑𝑡
0 0

1 1
=− (𝑒 −∞ − 𝑒 −0 ) = − (0 − 1)
𝑠+𝛼 𝑠+𝛼

𝑨
𝑭(𝒔) =
𝒔+𝜶

Ejemplo
Sea 𝑓 (𝑡) = 𝐵, 𝐹(𝑠) =?

∞
𝐿 [𝑓(𝑡)] = 𝐹 [𝐵] = 𝐵 ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

1 1
𝐹(𝑠) = 𝐵 [− 𝑒 −∞ + 𝑒 −0 ]
𝑠 𝑠

𝑩
𝐹 (𝑠 ) =
𝒔

Función Sinusoidal
0 𝑡<0
𝑓 (𝑡 ) = [
𝐴𝑆𝑒𝑛 𝑤𝑡 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
*A y w son constantes
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Sen 𝑤𝑡 = (𝑒 𝑗𝑤𝑡 − 𝑒 −𝑗𝑤𝑡 )
2𝑗

∞
𝐴
𝐿[𝐴𝑠𝑒𝑛𝑤𝑡] = [∫ (𝑒 𝑗𝑤𝑡 − 𝑒 −𝑗𝑤𝑡 )𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡]
2𝑗 0

∞ ∞
𝐴
[∫ 𝑒 −(−𝑗𝑤+𝑠)𝑡 𝑑𝑡 − ∫ 𝑒 −(𝑗𝑤+𝑠)𝑡 𝑑𝑡
2𝑗 0 0

𝐴 1 1
[ − ]
2𝑗 𝑠 − 𝑗𝑤 𝑠 + 𝑗𝑤

𝐴 𝑠 + 𝑗𝑤 − 𝑠 + 𝑗𝑤
[ ]
2𝑗 (𝑠 − 𝑗𝑤)(𝑠 + 𝑗𝑤)

𝐴 2𝑗𝑤
[ 2 ]
2𝑗 𝑠 + 𝑗𝑤𝑠 − 𝑗𝑤𝑠 + 𝑤 2

𝐴𝑤
𝐹 (𝑠 ) =
𝑠2 + 𝑤2

Teorema de la Transformada de Laplace

Teorema de diferenciación real

La transformada de Laplace de la derivada de una función 𝑓(𝑡) se obtiene mediante

𝑑
𝐿[ 𝑓(𝑡)] = 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)
𝑑𝑡

𝑓 (0) → valor inicial de 𝑓(𝑡) evaluado en 𝑡 = 0

Del mismo modo se obtiene para la segunda derivada de 𝑓 (𝑡)
2
𝐿 [ 𝑑 2 𝑓(𝑡)] = 𝑠 2 𝐹 (𝑠) − 𝑠𝑓 (0) − 𝑓(0)
̇
𝑑𝑡
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Teorema de la Integración Real

𝑡
𝐹(𝑠)
𝐿 [∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡] =
0 𝑠

Donde 𝐹 (𝑠) = 𝐿[𝑓(𝑡)]

Linealidad
𝐿[𝒂𝑓 (𝑡) + 𝒃𝑔(𝑡)] = 𝒂𝐿[𝑓(𝑡)] + 𝒃𝐿 [ 𝑔(𝑡)]

Traslación en el tiempo
𝐿[𝑓(𝑡 − 𝛼)] = 𝑒 −𝛼𝑠 𝐹(𝑠)

Cambio de la escala de tiempo

𝑡
𝐿 [𝑓 ( )] = 𝛼𝐹 (𝛼𝑠)
𝛼

Ejemplo
𝑡
Considérese 𝑓 (𝑡) = 𝑒 −𝑡 Halle 𝐿 [𝑓 ( )] 𝛼=5
5

𝟓
𝑭(𝒔) =
𝟓𝒔 + 𝟏

Ejercicio
0 0≤𝑡<3
𝑓 (𝑡 ) = [
2 𝑡≥3

𝟐𝒆−𝟑𝒔
𝑭(𝒔) =
𝒔
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Ejercicio

Obtener la función 𝑥(𝑠) para la ecuación diferencial con condiciones iniciales

𝑑 (𝑥 )
𝑥 (0) = 𝑎 (0) = 𝑏
𝑑𝑡

𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
2
+5 + 3𝑥 (𝑡) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 2 𝑥(𝑡)
= 𝑠 2 𝑥 (𝑠) − 𝑠𝑥(0) − 𝑥 (0̇ )
𝑑𝑡 2

5𝑑𝑥(𝑡)
= 5𝑠𝑥(𝑠) − 5𝑥(0)
𝑑𝑡

Teorema de diferenciación real

La transformada de Laplace de la derivada de una función 𝑓(𝑡) se obtiene mediante

𝑑
𝐿[ 𝑓(𝑡)] = 𝑠𝐹(𝑠) − 𝑓(0)
𝑑𝑡

𝑓(0) → valor inicial de 𝑓(𝑡) evaluado en 𝑡 = 0

Del mismo modo se obtiene para la segunda derivada de 𝑓 (𝑡)
2
𝐿 [ 𝑑 2 𝑓(𝑡)] = 𝑠 2 𝐹 (𝑠) − 𝑠𝑓(0) − 𝑓(0)
̇
𝑑𝑡

𝑠 2 𝑥 (𝑠) − 𝑠𝑥(0) − 𝑥 (0̇ ) + 5𝑠𝑥 (𝑠) − 5𝑥 (0) + 3 𝑥 (𝑠) = 0

𝑠 2 𝑥(𝑠) − 𝑎𝑠 − 𝑏 + 5𝑠𝑥 (𝑠) − 5𝑎 + 3 𝑥 (𝑠) = 0

𝑥 (𝑠)[𝑠 2 + 5𝑠 + 3] = 𝑎𝑠 + 𝑏 + 5𝑎

𝒂𝒔 + 𝒃 + 𝟓𝒂
𝒙(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟑
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Resolución de Ecuaciones diferenciales usando transformada

inversa

1. Hallar la transformada de la ecuación diferencial, x(s)=?

2. Hallar 𝐿−1 de 𝑥(𝑠) = 𝑥(𝑡)

𝒙̈ + 𝟑𝒙̇ + 𝟐𝒙 = 𝟎

𝑥 (0) = 𝑎 a y b son constantes

𝑥̇ (0) = 𝑏

𝒂𝒔 + 𝒃 + 𝟑𝒂
𝒙(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟐

𝑎𝑠 + 𝑏 + 3𝑎 𝑎1 𝑎2
𝑥 (𝑠 ) = = +
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1) (𝑠 + 2)

2𝑎 + 𝑏 𝑎+𝑏
𝑋 (𝑠 ) = −
(𝑠 + 1) (𝑠 + 2)

1 1
𝑋(𝑡) = (2𝑎 + 𝑏)𝐿 ( ) − (𝑎 + 𝑏 ) 𝐿 ( )
𝑠+1 𝑠+2

𝑿(𝒕) = (𝟐𝒂 + 𝒃)𝒆−𝒕 − (𝒂 + 𝒃)𝒆−𝟐𝒕

Referencia bibliográfica
Ingeniería de Control Moderna
Katsuhiko Ogata
Quinta Edición