Actividad 1 unidad 1

Universidad politécnica de garcia nuevo león

Posición, velocidad y aceleración lineal y angular

Nombre: jose de jesus píneda Santiago

Materia: Dinámica de robot

Maestro; ramiro duran

Reconocer las ecuaciones de movimiento

En física, una ecuación de movimiento es la formulación matemática que define
la evolución temporal de un sistema físico en el espacio. Esta ecuación relaciona la
derivada temporal de una o varias variables que caracterizan el estado físico del sistema,
con otras magnitudes físicas que provocan los cambios en este.
En la dinámica del punto material, la ecuación de movimiento determina la posición futura
de un objeto o partícula móvil en función de otras variables como, su velocidad, su
aceleración, su masa y cuantas variables le puedan afectar en su movimiento junto con
las condiciones iniciales. En otras áreas de la física como la mecánica de los medios
continuos o la teoría de campos se habla de ecuación de movimiento en general para
describir las ecuaciones de evolución o variación temporal del sistema.
Sistemas discretos[
Un sistema discreto de partículas o de sólidos rígidos tiene un número finito de grados de
libertad. Los ejemplos clásicos de ecuación del movimiento más conocidos son:

Sistemas continuos
Muchos sistemas de la mecánica clásica se modelizan como un medio continuo entre
ellos los sólidos deformables y la mecánica de fluidos. Estos sistemas requieren
ecuaciones de evolución temporal que involucran ecuaciones diferenciales en derivadas
parciales.

Explicar las técnicas de cálculo de parámetros de cuerpos rigidos de

manipuladores:

Velocidad y aceleración lineal

El espacio recorrido por unidad de tiempo se denomina velocidad del movimiento.

Cuando el desplazamiento tiene lugar en una línea recta, la velocidad se denoma lineal.
La velocidad lineal media de un punto móvil es igual al cociente entre el espacio medio
recorrido entre las posiciones 1 y 2 y el tiempo transcurrido.

La velocidad que posee un cuerpo en un momento dado, se llama instantánea y se

expresa como:
La velocidad lineal se mide en metros por segundo (m/s) en el Sistema Internacional.
La variación de la velocidad con respecto al tiempo se denomina aceleración. Así,
la aceleración lineal instantánea de un cuerpo se indica matemáticamente como:

En el Sistema Internacional, la aceleración lineal se mide en metros por segundo al

cuadrado (m/s2).

Vector de posición de un punto:  (t)

Velocidad y aceleración angular

Cuando un movimiento tiene lugar en una trayectoria curva, se define la velocidad angular
instantánea (símbolo w) como el ángulo que barre el radio vector por unidad de tiempo. El
radio vector es el que indica la posición del punto desde el centro de la circunferencia que
marca la trayectoria.

En el Sistema Internacional, el ángulo se mide en radianes, y la velocidad angular se

expresa en radianes por segundo.
Análogamente, la aceleración angular instantánea (símbolo a) es la variación de la
velocidad angular instantánea por unidad de tiempo, y se mide en radianes por segundo
al cuadrado.

En un movimiento circular descrito según una circunferencia de radio R, la relación entre

la velocidad y aceleración lineal (a lo largo de la curva de la circunferencia) y angulares
(según los ángulos descritos) instantáneas es la siguiente: