TEMA 2 Errores y Precisión de Las Observaciones GNSS

TEMA 2
Errores y precisión de las

observaciones GNSS
Notas y gráficos de apoyo para a la asignatura Aplicación del GNSS en la geomática
Curso 2013-2014
Autores: Juan F. Prieto Morín y Jesús Velasco Gómez
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Para citar esta obra:

Prieto, J., Velasco, J. (2014) “Errores y precisión de las observaciones GNSS”. Notas y gráficos de
apoyo para a la asignatura Aplicación del GNSS en la geomática. Curso 2013-2014. ETSI
Topografía, Geodesia y Cartografía, UPM, Madrid. 80 pp.
2
Precisiones en GNSS
Error Planimétrico
Posicionamiento GPS Medidas con Fase Medidas con Código
SPS Código C/A y L2C con SA
Absoluto 100m
SPS Código C/A o L2C sin SA
PPP (mín 12h) 4m
(Un receptor) 10mm

¿1m? PPS Código P (Y)
VRS, RTK y Cinemático

Relativo y Diferencial 20mm+2ppm 50cm Diferencial Pseudodistancias
DGPS
5mm+1ppm
Estático y Estático Rápido
(Dos o más receptores) 2mm+1ppm
Estático Continuo CGPS Jfpm/jvg 2010
1 2 5 1 2 5 10 10 50 1 2 5 10 20 50 100
mm mm mm cm cm cm cm cm cm m m m m m m m
Error Altimétrico Aproximadamente 1,5 veces el error horizontal (PPP 2,5 veces)
SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 3

Fuentes de error en GNSS
• Errores en el Satélite • Errores de Propagación

– Incertidumbre en las de la señal
efemérides (órbitas) – Retardo Ionosférico
– Incertidumbre en el – Retardo Troposférico
modelo de corrección – Multipath
del Reloj – Cycle Slip
– S.A. (GPS) • Errores de Estación
– A.S. (GPS) – Multipath
• Errores en el Receptor – Errores en las
– Reloj del Receptor coordenadas
– ‘Ruido’ en el Receptor – Estacionamiento
– Altura de antena
– Centro fase antena
– Otras
Fuentes de error propias del GNSS
Dimensiones de los componentes
(xs , ys , zs )
( xr , yr , zr )
Fuentes de error relativas al satélite
- Error en el cálculo de la posición de los satélites u errores

orbitales (efemérides transmitidas)
- Error de reloj del satélite
- SA (Selective Availability)
- Anti-spoofing (AS)

Errores en los parámetros orbitales
• CAUSA: Las estaciones de seguimiento registran datos de

código y fase que envían a la Estación de Control principal,
donde se calculan las futuras posiciones orbitales de los
satélites, que serán las efemérides transmitidas
• Pero las efemérides transmitidas por los satélites tendrán
asociado un error, puesto que es imposible predecir
exactamente sus posiciones
• SOLUCIÓN: Estos errores se pueden eliminar trabajando con
las efemérides precisas de los días de observación, donde
aparecen las verdaderas posiciones de los satélites.

Errores en los parámetros orbitales
• En modo diferencial los errores relativos a los satélites afectan
de igual forma a ambos receptores
• Para baselíneas o vectores largos los errores en los parámetros
orbitales no se eliminan porque los errores en pseudodistancia
en un punto y otro son diferentes (para el mismo satélite e
instante)
error _ orbital
Error = Distancia _ vector (km)
20.000

Errores en el reloj del satélite
• CAUSA: Desfase que tiene el reloj del satélite respecto al

Tiempo GPS (Colorado Springs). Los satélites ‘fabrican’ el
tiempo atómico de los osciladores de Cs ó Rb que llevan
• SOLUCION: Los errores en los osciladores de los satélites

pueden eliminarse mediante las correcciones enviadas en el
mensaje de navegación que recibe cada receptor, las cuales
son calculadas, enviadas y actualizadas por las estaciones de
seguimiento
• Para cada reloj de satélite se determina el desfase respecto a

una época inicial y los coeficientes de la marcha o deriva del
estado del reloj.
Errores en el reloj del satélite
Δt s = a0 + a1 (t − toc ) + a2 (t − toc ) 2 = δ S
• La corrección de esta fuente de error a través del mensaje de

navegación es casi total.
• Aún así, sigue permaneciendo un pequeño error residual
estimado en unos pocos ns (hasta 10) y que es debido a la
imposibilidad de predecir exactamente la marcha del estado
del reloj del satélite.
• Hay que tener en cuenta que un error de 1 ns de error
produce una imprecisión de 30 cm en la distancia. El error
residual final por esta fuente se estima en 1 m

Disponibilidad Selectiva -SA-
• CAUSA: Degradación deliberada 100m
de la señal modificando la 10m
precisión de datos transmitidos

por el mensaje de navegación
• Esta degradación de la señal actúa
sobre los estados de los relojes P
P
(dither) y los parámetros orbitales
(epsilon) de los satélites
• Introduce una incertidumbre en el
+/- 100m (95%)
posicionamiento de 100 (95%)
P = Posicionamiento con
• El posicionamiento con código código C/A sin SA
C/A, en teoría, daría una precisión
de 4 - 10 m sin SA
• SOLUCIÓN: Trabajando con un método diferencial, este error
se elimina, puesto que para un mismo instante de tiempo actúa
de igual manera en todas las estaciones
• Sólo actúa en posicionamiento con código en tiempo real
• El 2 de mayo de 2000, la Disponibilidad Selectiva se desactivó
por orden presidencial
Satélite bajo SA
Satélite sin SA
Tiempo

Momento de la desactivación de la SA

Anti-Spoofing
• CAUSA: Este método de degradación de la señal consiste en

encriptar el código P, conocido por el usuario, mediante el uso
del llamado codigo protegido Y, desconocido.
• Realmente utiliza un nuevo código W desconocido para el
usuario, que se añade al código P, de tal forma que el satélite
transmite un código Y = P+W
• Sólamente usuarios autorizados tienen acceso al código Y
• SOLUCIÓN: Algunos receptores tienen desarrolladas técnicas
para hacer medidas de código Y con sólo añadir un poco de
ruido: técnicas de correlación cruzada, Z-tracking, ... (Talbot,
1992 o Ashjaee y Lorenz, 1992).
Errores dependientes de la
propagación de la señal
- Ionosfera
- Troposfera
- Multipath
- Pérdidas de ciclo o cycle slip

Retardo Atmosférico
Las señales GPS sufren un
retraso en su llegada al
pasar a través de la
atmósfera
Ionosfe
ra
Trop
osfer
a
< 20 km > 20 km
Máscara de elevación
Ionosfera
• CAUSA: La ionosfera es la región entre 100 y 1000 Km de

altitud, donde las radiaciones solares ionizan las moléculas
gaseosas, liberando electrones, los cuales interfieren en la
propagación de ondas de radio, retardándolas
• El error es proporcional a la densidad de electrones (TEC – Total
Electron Content, electrones por m2) a lo largo del recorrido
de la señal y es inversamente proporcional al cuadrado de la
frecuencia de la portadora
• Puede llegar a ser de hasta 100 m en pseudodistancia.
Normalmente se estima en unos 10 m

Ionosfera

Ionosfera
• SOLUCIÓN: Utilización de modelos ionosféricos (Klobuchar),
pero el TEC es poco predecible y las concentraciones son
muy irregulares a lo largo de la trayectoria
• Para eliminar la refracción ionosférica se utilizan dos señales de
diferentes frecuencias
• Como el retardo depende de la λ será distinto para cada
frecuencia y se podrá observar un retardo diferencial entre
ambas, siendo por tanto el retardo deducible. Esta es la razón
por la que los receptores de precisión utilizan dos frecuencias L1 y
L2

Ionosfera
• SOLUCIÓN: Con receptores de una sola frecuencia se usan
modelos empíricos para corregir el efecto.
• En el mensaje de navegación se incluyen unos parámetros para
ese modelo. Así se puede llegar a reducir el error en un 50%.
• El retardo ionosférico es menor en el cenit, aumentando
cuando disminuye el ángulo de elevación (de ahí la máscara de
elevación en una observación). Por la noche el TEC también es
menor.
• Aún aplicando un modelo, quedará un error residual que
afectará mayormente a la altitud y al cálculo del estado del
reloj del receptor. De ahí también que el error altimétrico sea
mayor que el planimétrico
Troposfera
• CAUSA: Esta zona, la capa más baja de la atmósfera, contiene

vapor de agua, y aquí el índice de refracción varia en función de la
temperatura, de la presión y del vapor de agua
• En ondas de radio > 15 GHz, la propagación es independiente
de la frecuencia, y por tanto no podemos distinguir entre
medidas sobre las portadoras L1 y L2.
• Esto implica que no es posible eliminar la refracción troposférica
con medidas en las dos frecuencias

Troposfera
• SOLUCIÓN: Utilizar modelos atmosféricos simplificados:
Hopfield (1969), Saastamonien (1972), Hopofield modificado,
Goad y Goodman (1974), Black (1978), etc.
• Se puede mejorar el cálculo del retardo troposférico tomando
datos meteorológicos, pero un error del 1% en humedad
relativa se transforma en un error de 1 cm en altura.
• El retardo troposférico causa un error de 1,9 – 2,5 m en la
dirección cenital y se incrementa cuando decrece el ángulo,
llegando a ser de 20 - 28 m a unos 5º (importancia de la
máscara de elevación en una observación).
• Los modelos que se introducen pueden llegar a corregir el
error hasta dejarlo en 1 – 5 cm.
Pérdidas de ciclo
• CAUSA: Pérdida de seguimiento continuo, por parte del
receptor GPS, de las señales que le llegan del satélite
• Las pérdidas de ciclos suponen un salto en el registro de
las medidas de fase por
– interrupción o pérdida de la señal enviada por el satélite (árboles,
edificios, montañas...)
– baja calidad de la señal, SNR (relación señal-ruido) debido a una
baja elevación del satélite, malas condiciones ionosféricas,
multipath, etc.
– fallo en el software del receptor, que lleva a un procesamiento
incorrecto de la señal
– mal funcionamiento del oscilador del satélite (menos probable).
Pérdidas de ciclo
• SOLUCIÓN: El problema es sencillo y también su

solución, siempre que el salto de ciclo o pérdida no sea
muy grande.
• La detección es sencilla por medio de un chequeo. Una
vez determinado el tamaño de la pérdida de ciclo, la
reparación se hace corrigiendo a todas las observaciones
de fase siguientes para este satélite, según una cantidad
fija.
• También el software interno del receptor es capaz de
detectar y corregir estas pérdidas de forma automática,
pero, hasta un límite
Errores dependientes del receptor
- Estado de reloj de receptor
- Variación del centro de fase de la antena
- Incertidumbre de medida
- Otros errores en los equipos

Estado del reloj del receptor
• CAUSA: En el instante en que el receptor recibe una

señal, reloj interno tendrá un desfase respecto a la escala
de tiempo
• El oscilador del receptor GPS se usa para generar la señal
réplica y acusará este desfase. Sin embargo, este error
afectará por igual a todas las medidas de los satélites de los
cuales, el receptor, está registrando datos
simultáneamente
• Queda como incógnita. Para determinar la posición se
necesitan 3 SV y uno más para determinar el error de reloj
del receptor
Estado del reloj del receptor
• SOLUCIÓN: Se eliminarán solo trabajando con métodos

de posicionamiento relativo o diferencial por medidas de
fase, planteando las ecuaciones de dobles diferencias
• Cuanto mayor es la calidad del reloj incorporado al
receptor, menor será este desfase
• En receptores geodésicos o topográficos estos errores se
minimizan, debido a la mayor precisión de sus relojes
• Como valor medio de esta fuente de error 1 m.

Desplazamiento del Centro de Fase
• CAUSA: Falta de coincidencia entre el centro radioeléctrico o
punto al que realmente llega la señal (fase y código) y el centro
mecánico o físico (eje de estacionamiento), generando un error
residual por excentricidad – Componente Planimétrica
Norte
Vector radioeléctrico ≡ Vector mecánico
Norte
Centro mecánico
Centro radioeléctrico

Desplazamiento del Centro de Fase
• El centro radioléctrico no se mantiene constante, varía con el acimut y altura
del satélite, y la longitud de onda, llegando a haber variaciones de
centímetros con distintos modelos de antena.
• Existen entonces infinitos “centros de fase” – Centro de Fase “medio”

Altimétrica Calibración antena GPS TRIMBLE 22020
14
L2
Variación en altura
del centro de fase
9
(mm)
4
Centro de fase ‘medio’
0
-1
L1
-6
5º 10º 15º 20º 25º 30º 35º 40º 45º 50º 55º 60º 65º 70º 75º 80º 85º 90º
Ángulo de elevación del satélite

Variación del Centro de Fase
de la antena
• SOLUCIÓN: Componente Planimétrica: en métodos relativos
o diferenciales, se compensa orientando todas las antenas hacia
el mismo punto aproximadamente (convencionalmente, el
norte), ya que en fábrica se montan todas las antenas con la
misma orientación en su carcasa.
• Para receptores de doble frecuencia, habrá dos o mas centros
de fase, uno para L1, otro para L2, otro para L5 diferentes
• Componente Altimétrica: este error hay que calibrarlo en
función del acimut y la altura sobre el horizonte de cada satélite,
y aunque afecta mayormente a la componente vertical, también
existe un pequeño desplazamiento horizontal.
Calibración de antenas GNSS
Altura 90º
• Desplazamiento de centro
Altura 60º
de fase ‘PCO’
• Variación del
desplazamiento del centro Altura 30º
de fase ‘PCV’
• En función del acimut y
altura del satélite Correcciones
adicionales por
altura satélite
Desplazamiento
Centro de Fase Desplazamiento
L2 Fimble Centro de Fase
L1

• Punto principal de antena: Centro de fase real
‘ARP’ Antena Reference Point

Centro de fase
‘medio’ PCV
• Desplazamiento de centro de
fase medio ‘PCO’ Phase Center
Offset (vector E,N,H)
• Variación desplazamiento del
PCO
centro de fase ‘PCV’ Phase
Center Variation (Az, El, Dist)
Punto principal de antena
SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC

Calibración Relativa
Antena ‘patrón’
Antena Calibrada
1,8 m
5m

Calibración Relativa
Antena Calibrada
ASH700829.A1 SNOW Geodetic III 'Whopper' (USCG) +radome NGS ( 7) 97/10/27
-1.2 -.8 87.7
.0 1.6 3.5 5.5 7.5 9.3 10.7 11.7 12.2 12.1 PCO L1
11.6 10.6 9.2 7.5 5.6 3.7 2.0 .0 .0
.9 -1.6 59.8 PCV
.0 -2.3 -3.9 -5.0 -5.7 -6.2 -6.5 -6.6 -6.7 -6.7 Adicional L1
-6.6 -6.3 -5.8 -5.0 -3.7 -1.7 1.0 .0 .0
Antena ‘patrón’
AOAD/M_T Dorne Margolin T, chokerings (TurboRogue)NGS ( 0) 97/10/2
0.0 0.0 110.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 128.0
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 PCO L2
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
PCV
Adicional L2
Los valores de los datos de calibración están en milímetros
Calibración Absoluta
• La antena tomada como
patrón también tiene
variación
• Se realizan con ‘robots’ que
van orientando la antena en
función de la altura del
satélite o en cámara
aneroide
• En la actualidad proceso de
migración de ‘calibraciones
relativas’ a calibraciones
absolutas
Formato ANTEX (LEIAX1203+GNSS.atx)
1.4 M ANTEX VERSION / SYST
A PCV TYPE / REFANT
END OF HEADER
START OF ANTENNA
LEIAX1203+GNSS NONE TYPE / SERIAL NO
ROBOT Geo++ GmbH 10 25-MAR-11 METH / BY / # / DATE
5.0 DAZI
0.0 90.0 5.0 ZEN1 / ZEN2 / DZEN
4 # OF FREQUENCIES
IGS08_1719 SINEX CODE
G01 PCO L1 START OF FREQUENCY
-1.03 1.35 58.32 NORTH / EAST / UP
NOAZI 0.00 -0.02 -0.08 -0.19 -0.34 -0.52 -0.69 -0.83 -0.92 -0.94 -0.91
0.0 0.00 -0.07 -0.18 -0.32 -0.47 -0.64 -0.80 -0.93 -0.98 -0.91 -0.73
5.0 0.00 -0.07 -0.18 -0.31 -0.46 PCV -0.79 -0.91 -0.97
-0.63 -0.92 -0.75
.....................
355.0 0.00 -0.08 -0.19 -0.32 -0.48 Adicional
-0.65 L1
-0.82 -0.94 -0.99 -0.92 -0.73
360.0 0.00 -0.07 -0.18 -0.32 -0.47 -0.64 -0.80 -0.93 -0.98 -0.91 -0.73
G01 END OF FREQUENCY
G02 PCO L2 START OF FREQUENCY
-0.20 -2.38 55.54 NORTH / EAST / UP
NOAZI 0.00 -0.04 -0.15 -0.29 -0.43 -0.57 -0.69 -0.80 -0.87 -0.84 -0.66
0.0 0.00 0.01 -0.03 -0.09 -0.12 -0.12 -0.13 -0.17 -0.26 -0.38 -0.42
5.0 0.00 0.01 -0.03 -0.08 -0.10 -0.10 -0.10 -0.15 -0.25 -0.38 -0.44
.....................
355.0 0.00 0.01 -0.04 -0.10 -0.14 -0.15 -0.16 -0.19 -0.28 -0.38 -0.41
360.0 0.00 0.01 -0.03 -0.09 -0.12 -0.12 -0.13 -0.17 -0.26 -0.38 -0.42
G02 END OF FREQUENCY
R01 START OF FREQUENCY
-1.03 1.35 58.32 NORTH / EAST / UP
NOAZI
SPG10 - Juan F. Prieto,0.00 -0.02
Jesús Velasco -0.09
- ETSI TGC -0.22 -0.40 -0.62 -0.82 -0.98 -1.07 -1.07 -1.01
36
0.0 0.00 -0.10 -0.27 -0.48 -0.73 -1.00 -1.26 -1.45 -1.53 -1.47 -1.29
Formato ANTEX (antena patrón rel.)
START OF ANTENNA
AOAD/M_T NONE TYPE / SERIAL NO
ROBOT Geo++ GmbH 1 27-JAN-03 METH / BY / # / DATE
5.0 DAZI
0.0 90.0 5.0 ZEN1 / ZEN2 / DZEN
2 # OF FREQUENCIES
IGS_05 SINEX CODE
G01 START OF FREQUENCY
0.60 -0.46 91.24 NORTH / EAST / UP
NOAZI 0.00 -0.24 -0.92 -1.97 -3.28 -4.69 -6.05 -7.19 -7.97 -
0.0 0.00 -0.28 -1.01 -2.12 -3.49 -4.95 -6.35 -7.52 -8.32 -
5.0 0.00 -0.28 -1.01 -2.12 -3.48 -4.94 -6.34 -7.50 -8.30 -
10.0 0.00 -0.28 -1.01 -2.11 -3.46 -4.92 -6.32 -7.48 -8.27 -
15.0 0.00 -0.27 -1.00 -2.10 -3.45 -4.90 -6.29 -7.46 -8.25 -
20.0 0.00 -0.27 -0.99 -2.08 -3.43 -4.88 -6.27 -7.43 -8.22 -
25.0 0.00 -0.27 -0.98 -2.07 -3.41 -4.85 -6.24 -7.39 -8.19 -
30.0 0.00 -0.26 -0.98 -2.06 -3.39 -4.83 -6.21 -7.36 -8.15 -
35.0 0.00 -0.26 -0.97 -2.04 -3.37 -4.80 -6.17 -7.32 -8.11 -
40.0 0.00 -0.26 -0.96 -2.02 -3.34 -4.77 -6.13 -7.28 -8.07 -
45.0 0.00 -0.25 -0.95 -2.01 -3.32 -4.74 -6.10 -7.24 -8.03 -
50.0 0.00 -0.25 -0.94 -1.99 -3.29 -4.70 -6.06 -7.19 -7.98 -
55.0 0.00 -0.24 -0.93 -1.97 -3.27 -4.67 -6.02 -7.15 -7.93 -
60.0 0.00 -0.24 -0.92 -1.95 -3.24 -4.64 -5.98 -7.10 -7.88 -
65.0 0.00 -0.24 -0.91 -1.94 -3.22 -4.60 -5.94 -7.06 -7.83 -
70.0 0.00 -0.23 -0.90 -1.92 -3.19 -4.57 -5.90 -7.02 -7.79 -
75.0
SPG10 - Juan 0.00
F. Prieto, Jesús Velasco -0.23
- ETSI TGC -0.89 -1.91 -3.17 -4.55 -5.87 -6.98 -7.75
37 -
80 0 0 00 -0 23 -0 88 -1 89 -3 16 -4 53 -5 84 -6 95 -7 72 -
Importante calibración antenas GNSS
Antenas de Receptores GNSS
– Existen calibraciones absolutas y relativas
– Desde 2006 sólo se realizan Calibraciones Absolutas – Cambio ITRF2008
– Con robots o cámaras aneroide
– Varian con el ángulo de elevación del satélite
– Los radomos también se calibran junto con la antena
– Errores de hasta algunos centímetros en altura
– No se pueden mezclar calibraciones relativas con absolutas
• LGO, incorpora Relativas hasta v6 – se pueden importar Absolutas
• TBC, se pueden elegir ambos modelos
• Antenas de Satélites GNSS

– También se calibran – sólo absolutas en programas más avanzados
Incertidumbre en la medida
• CAUSA: Cualquier medida electrónica está sujeta a un error de
medida aleatorio (o ruido). El error aleatorio es considerado
como la desviación con respecto a cero de las medidas hechas.
• Afecta al mecanismo de correlación de códigos y a la medida de
la diferencia de fase
• Para la mayoría de los receptores de precisión, la incertidumbre
en la medida de fase es de unos 2 mm o incluso 1 mm en
condiciones ideales (geometría satélites, actividad atmosférica,
obstáculos...).

Errores dependientes de la estación
- Multipath o multicamino
- Errores en las coordenadas
de la estación
- Altura de antena
- Estacionamiento
- Otras

Multipath

Multipath
• CAUSA: Este efecto es causado por múltiples reflexiones de la
señal emitida por el satélite en superficies cercanas a la antena
• La consecuencia es que las señales recorren un camino más
largo y puede distorsionar la amplitud y forma de la onda
• El efecto depende de la
frecuencia y por ello las medidas
de fase, en un método relativo, Señal directa
están menos afectadas que las Señal reflejada
de código, donde puede llegar a
1 m.

Multipath
• SOLUCIÓN: Elegir puntos de
estación protegidos de reflexiones de
edificios, vehículos, árboles…
• El utilizar mecanismos adaptados a la
antena reduce considerablemente el
efecto. Existen dos tipos:
– mediante planos de tierra
– antenas tipo “choke ring”
• Eliminando las señales con baja

elevación (una vez más la máscara de
elevación)
Error en las coordenadas
de la estación
• Desconocimiento de las coordenadas aproximadas de los puntos
de estación, imprescindibles para la linealización de las
relaciones de observación, implícitas en el postproceso GPS
• Con SA desactivada, son suficientes las coordenadas de
navegación
• Con SA activada, o si se quiere mayor precisión en las
coordenadas aproximadas, efectuar un posicionamiento de
punto aislado o ‘single point positioning’

Estacionamiento y Altura de antena
• Error en el estacionamiento de la
antena sobre el punto de estación
– 1.- Error de centrado Ec
• Con plomada óptica o láser: ± 2mm
• Con plomada de gravedad: ± 10mm
• Centrado forzado: : ± 0,4 mm
• Autocentrado radial >0,4 mm
– 2.- Error de verticalidad Ev
• Error dependiente del nivel que
monta el dispositivo de nivelación
• Se desplaza planimétricamente el
punto de estación
• 2.- Error de verticalidad – Nivelación antena GPS
1 • 1.Montar sobre el trípode la plataforma nivelante y el adaptador de
antena, fijando los tornillos (A y B).
Adaptador de antena
2. Girar el anillo de enfoque de la plomada óptica hasta ver el
retículo. Después empujar o tirar del objetivo hasta enfocar el
Plataforma nivelante(C) punto de estación. En plomadas laser, activar el mismo.
Nivel esférico 3. Girar los tornillos nivelantes (C) hasta centrar el punto de
estación en el retículo.
Tornillo de plataforma(B)
4. Buscar el nivel esférico en la plataforma. Observar la dirección
Ocular plomada de descentrado de la burbuja. Acortar la pata del trípode que
quede más cerca o extender la que esté más alejada. Con ajustar
dos patas debería bastar.
Tornillos nivelantes 5. La nivelación final se completa ajustando las patas y/o girando los
tornillos nivelantes (C) hasta centrar la burbuja del nivel esférico.
6. Observar a través de la plomada óptica (activar el laser) otra vez.
ica
Si el punto de estación está descentrado aflojar el tornillo del

La
trípode (A) y desplazar la plataforma hasta centrar el punto de

estación en la plomada. Apretar (A) y volver a comprobar el nivel
Tornillo del trípode(A) esférico.
2 3 4
Plomada Nivel

• 2.- Error de verticalidad
8’
• Normalmente son esféricos de 8’, 20’
ó 40’
• Error de verticalidad:
– Ev=(error nivel)rad * altura de antena
Altura antena Precisión del nivel

(m) 8 20 40
1.5 0.003 0.009 0.017
2 0.005 0.012 0.023
3 0.007 0.017 0.035
• Error final de estacionamiento

– Ee = (Ec2 + Ev2) 1/2
8’ – 20’ – 40’ 40’

• Error en la medida de la altura de antena. Es el error más
frecuente. La indeterminación consiste en saber dónde se
refiere la altura:
– centro de fase, plano de tierra, parte inferior de la antena, …
y el modo en que se ha medido

– vertical o inclinada
• Hay que tener en cuenta cuatro parámetros:

– i – lectura de altura de antena
– Tipo de medición
– Punto de referencia de la medida
– Modelo de antena
• Error en la medida de la altura de antena Centros de
Punto de Fases
Referencia de la
Punto o marca
Antena
de Medida
(ARP)
Base de Antena
Altura de Antena
Offset Horizontal
‘True Vertical’
Altura inclinada
Offset
ARP Vertical
Punto de Estación

Medición de la Altura de antena
Offsets
Centros de fase L1/L2
Horizontal
Vertical
Vertical Offset L1/L2
Inclinada
Marca de medida
Base de antena
• Los ‘offset’ desde la base de la antena hasta los centros

de fase de la L1 y la L2 están calibrados para la mayoría
de las antenas, y los programas de cálculo incorporan
estos datos
• Si el programa de cálculo no los tiene incorporados,
hay que introducirlos antes de calcular
• Leica
LGO

• Trimble
TTC

• Sokkia
• Novatel
Spectrum
Survey

Altura de antena Leica ATX1230 (S1200)
Con dispositivo medidor de alturas
“ATX 1230 en Trípode”
Lectura 1,217 m
Offset Vertical 0,36 m

Altura de antena Leica ATX1202 (S1230)
Sin dispositivo medidor de alturas
“ATX 1202 en Pilar”
Punto de referencia de altura de antena

AT 1202 • Leica GeoOffice
• RINEX
• SKIPro
Lectura 1,565 m
Offset Vertical 0,00 m

Altura de antena Leica AT502 (S500)
“AT 502 en Trípode”
Lectura 1,214 m
Offset 0,36 m

“AT 502 en Pilar”
Lectura 1,648 m
AT 502 Punto de referencia de altura de antena
• Leica GeoOffice
• RINEX
• SKIPro
Offset 0,000 m

Lectura 1,215 m
Offset 0,389 m
Lectura 1,503 m
Offset 0,000 m (Cte. Antena)

Lectura de antena: leída en el dispositivo

Offset: 0,441 m

Lectura 1,500 m

Estación de Referencia Trimble
http://gps.topografia.upm.es
Relativas
Para utilizar con programas no Trimble
(ej. SKI PRO ), hay que introducirle al
programa los datos de calibración de la
antena desde su base a cada centro de fase
(L1, L2)

Trimble Zephir
Antena: Trimble Zephir Geodetic

Lectura: 1,547
Tipo: Inclinada
Referencia: Borde de plano de tierra
Antena: Trimble Zephir

Lectura: 1,503
Tipo: Inclinada
Referencia:: Inclinada
Referencia: Muesca en borde de
antena

Ashtech Geodetic IV
Antena: Ashtech Geodetic IV

Lectura: 1,497
Tipo: Inclinada
Referencia: Borde de plano de tierra
Ashtech Geodetic IV
Ashtech Geodetic IV Punto de referencia de altura de antena

• Leica GeoOffice
• RINEX
• SKIPro
Antena: Ashtech Geodetic IV

Lectura: 1,448
Tipo: Vertical
Referencia: Base de antena

Dispositivo medidor

Altura de antena sobre pilar geodésico
Tipo REGENTE con autocentrado radial
1 (ϕ, λ) ó (x, y UTM)
Cabeza h altitud
de pilar elipsoidal ”CF”
H altitud
ortométrica ”BP” Lectura 0,243 m
3 desde plano superior
Referencia de Coordenadas centrado a base de antena
Estacionamiento
de basada en vértices REGENTE Despl. Vertical 0,000 m
Tipo clásico ROI sin autocentrado radial
11 (ϕ, λ) ó (x, y UTM)
Lectura 1,343 m
Base de
2
pilar
2
h altitud H altitud Desde Base de Pilar

3
elipsoidal ”BP” ortométrica hasta base de antena
3 ”BP”
Referencia de Coordenadas Despl. Vertical 0,000 m
en vértices clásicos ROI
Coordenadas y datos REGENTE-ROI
ftp://ftp.geodesia.ign.es/Red_Geodesica/coordenadas/
VÉRTICE ROI
VÉRTICE REGENTE
EST. PERMANENTE

Coordenadas y datos REGENTE-ROI
• Tres parámetros has de estar referidos al mismo punto:

– Altitud elipsoidal
– Altitud ortométrica
– Lectura inferior de la altura de antena (la superior a la Base de Antena)
• Vértices REGENTE:
– Altitud elipsoidal referida a centrado forzado (CF)
– Altitud ortométrica referida a base de pilar (BP)
• Solución: añadirle la altura del pilar para referirla al centrado forzado (CF)
– Altura de antena: medida a la cara superior de las piezas del centrado (CF)
• Vértices ROI:
– Altitud elipsoidal y altitud ortométrica referida a base de pilar (BP)
– Altura de antena: medida a la base del pilar (BP)

Otras fuentes de error en la estación
• Estabilidad de la señal o suelo donde está anclada

• Marea terrestre – efecto directo
• Carga oceánica por marea
• Carga atmosférica
• Movimiento de la corteza terrestre – Geodinámica
– No modelados por la mayoría de los programas comerciales

Tablas de errores estándar con GPS y DGPS código C/A
(Según las fuentes, los valores pueden variar significativamente)
Fuente Error GPS DGPS

Efemérides 0,5 0,0
Reloj satélite 1 – 1,5 0,0
Ionosfera 5,0 – 10,0 0,4
Troposfera 0,5 - 1 0,2
Multipath 0,2 – 1,0 0,6
Ruido receptor 0,3 – 1,0 0,3 – 1,0
SA* 4.0 - 10.0 0,0
* Después de 2 / 5 /2000 Valores en metros

Indicadores de Precisión
Error equivalente al Usuario -UERE-
• UERE (User Equivalent Range Error): parámetro que aglutina y
engloba a todos los errores vistos anteriormente y dan una
indicación al usuario de su magnitud en metros
• Es el error equivalente en distancia al usuario. Se define como
un vector sobre la línea vista entre el satélite y el usuario
resultado de proyectar sobre ella todos los errores del sistema:
– incertidumbres en las efemérides
– errores de propagación (ion, trop,...)
– errores de tiempo de los relojes
– ruido del receptor GPS.
• Este error es equivalente para todos los satélites y se genera
como componente cuadrática la estimación de los errores vistos 73
SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC
Dilution of Precision -DOP-
• El indicador de precisión que normalmente se maneja es el
DOP Dilution Of Precision.
DOP,
• El DOP es la contribución puramente geométrica a la
incertidumbre de un posicionamiento.
• El lugar geométrico de los puntos a una determinada distancia
del satélite es en realidad una esfera "difusa” por el error con
que se ha medido la distancia.
• Como la posición del usuario quedaba definida por la
intersección de dichas esferas, esta no será un único punto sino
un cierto volumen de incertidumbre.
• El DOP es un indicador adimensional de ese volúmen. Decimos
que existe buena configuración para DOP´s < 6
Dilution of Precision -DOP-
Buen DOP Mal DOP

Componentes del DOP
• HDOP (Horizontal DOP), incertidumbre en la posición

horizontal que se calcula del usuario
• VDOP (Vertical DOP), suministra una información sobre la
incertidumbre en la posición vertical del usuario
• TDOP (Time DOP), precisión transmitida en el tiempo
• PDOP (Position DOP), incertidumbre en la posición debido
únicamente a la posición geométrica de los satélites
• GDOP (Geometric DOP), suministra una incertidumbre
como consecuencia de la posición geométricade los satélites y
de la precision temporal

Comprensión Gráfica del GDOP
GEOMETRÍA ÓPTIMA
1/2
• GDOP= ((PDOP) +(TDOP) )
2 2
1/2
• PDOP= (σ ux+ σ uy + σ uz)
2 2 2
1/2
• HDOP= (σ ux+ σ uy )
2 2
• VDOP= σz / σuere
• TDOP = σut / σuere
Relación PDOP - Número de Satélites

Otros indicadores de precisión
• URA (User Range Accuracy) o precisión en la distancia para el
usuario, que es transmitido por los satélites e informa al usuario de la
fiabilidad que se puede obtener en las medidas. Similar al UERE.
• CEP (Circular Error Probable) que indica el radio de error al 50%

de las medidas.
• R95, lo mismo para el 95%.
• 1sigma o RMS (Root Mean Squared) que proporciona un 67% de
probabilidad de que las medidas estén en el radio especificado.
• 2sigma proporciona el error máximo en el 95% de los casos.
• 2drms, dos veces el error medio cuadrático en distancia
(radialmente a la posición verdadera).
Precisiones en GNSS
Error Planimétrico
Posicionamiento GPS Medidas con Fase Medidas con Código
SPS Código C/A y L2C con SA
Absoluto 100m
SPS Código C/A o L2C sin SA
PPP (mín 12h) 4m
(Un receptor) 10mm

¿1m? PPS Código P (Y)
VRS, RTK y Cinemático

Relativo y Diferencial 20mm+2ppm 50cm Diferencial Pseudodistancias
DGPS
5mm+1ppm
Estático y Estático Rápido
(Dos o más receptores) 2mm+1ppm
Estático Continuo CGPS Jfpm/jvg 2010
1 2 5 1 2 5 10 10 50 1 2 5 10 20 50 100
mm mm mm cm cm cm cm cm cm m m m m m m m
Error Altimétrico Aproximadamente 1,5 veces el error horizontal (PPP 2,5 veces)

TEMA 2 Errores y Precisión de Las Observaciones GNSS

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TEMA 2 Errores y Precisión de Las Observaciones GNSS

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TEMA 2

Errores y precisión de las

Para citar esta obra:

(Un receptor) 10mm

VRS, RTK y Cinemático

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• Errores en el Satélite • Errores de Propagación

- Error en el cálculo de la posición de los satélites u errores

- Error de reloj del satélite

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 6

• CAUSA: Las estaciones de seguimiento registran datos de

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 7

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 8

• CAUSA: Desfase que tiene el reloj del satélite respecto al

• SOLUCION: Los errores en los osciladores de los satélites

• Para cada reloj de satélite se determina el desfase respecto a

• La corrección de esta fuente de error a través del mensaje de

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 10

de la señal modificando la 10m

precisión de datos transmitidos

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 12

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 13

• CAUSA: Este método de degradación de la señal consiste en

- Pérdidas de ciclo o cycle slip

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 15

• CAUSA: La ionosfera es la región entre 100 y 1000 Km de

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 17

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 18

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 19

• CAUSA: Esta zona, la capa más baja de la atmósfera, contiene

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 21

• SOLUCIÓN: El problema es sencillo y también su

- Estado de reloj de receptor

- Variación del centro de fase de la antena

- Otros errores en los equipos

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 25

• CAUSA: En el instante en que el receptor recibe una

• SOLUCIÓN: Se eliminarán solo trabajando con métodos

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 27

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 28

• Existen entonces infinitos “centros de fase” – Centro de Fase “medio”

Ángulo de elevación del satélite

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 29

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 31

• Punto principal de antena: Centro de fase real

‘ARP’ Antena Reference Point

Punto principal de antena

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 33

• Antenas de Satélites GNSS

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 39

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 40

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 41

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 42

• Eliminando las señales con baja

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 44

Si el punto de estación está descentrado aflojar el tornillo del

trípode (A) y desplazar la plataforma hasta centrar el punto de

SPG10 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 46

Altura antena Precisión del nivel

• Error final de estacionamiento

8’ – 20’ – 40’ 40’

y el modo en que se ha medido

• Hay que tener en cuenta cuatro parámetros: