DISEÑO DE UN VEHÍCULO ROBOT SEMIAUTÓNOMO PARA EXPLORACIÓN ESTRUCTURAL

Y AMBIENTAL EN GALERÍAS DEL CERRO RICO DE POTOSÍ

I. INTRODUCCION

Actualmente el estado de las galerías del Cerro Rico de Potosí,presentaduras condiciones

estructurales y ambientales (gases tóxicos, temperatura, humedad, derrumbamientos).

La explotación de minerales en minas cerradas, es una labor muy peligrosa,debido a que

las personas se exponen a las duras condiciones ambientales, gases letales originados por
reacciones químicas de los componentes de las betas; factores climáticos como la
temperatura, la humedad y otros; derrumbamientos por la explotación.

Entre los gases más comunes en minas cerradas están: Anhídrido Carbónico (CO2)
también llamado dióxido de carbono, Monóxido de Carbono (CO), Dióxido de Azufre
(SO2), Hidrogeno (H2), Nitrosos (NO+NO2), Grisú (CH4), Radon (Rn).

II. ANTECEDENTES

Desde la época de la colonia se han utilizado métodos caseros para detectar los gases,
como por ejemplo el mechero. El cual se apaga en cuanto existen gases en proporciones
mayores al oxigeno lo que provoca que no se realice la combustión de su combustible.
Otra forma de detectar algunos gases, es mediante la irritación de la garganta al inhalar
estos elementos gaseosos.

Se utilizan métodos antiguos debido a que no se conoce con precisión las zonas de mayor
emanación de gases, ni las horas en que estos tienen mayor actividad en las galerías del
Cerro Rico de Potosí. También existe un total deterioro de los soportes de las galerías
(kallapus) los mismos que con la humedad llegan a podrirse y emanar gases causando
inestabilidad en las paredes de las galerías.

Según datos estadísticos el promedio de vida del trabajador minero es de 40 años debido
a la constante exposición a los gases tóxicos, la mala oxigenación de las galerías exceso de
humedad.

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III. JUSTIFICACIÓN

La creación de un robot explorador para galerías integra diferentes sistemas de software y

hardware, haciendo de este una herramienta necesaria para obtener datos del estado
ambiental y estructuralde las galerías del cerro rico de Potosí.Ofreciendo una solución
para el monitoreo en tiempo real de las galerías y así poder predecir el comportamiento
de las galerías.

La aplicación de la robótica hace posible el diseño de vehículos no tripulados que puedan

acceder a algunos lugares inaccesibles y estos cumplan con tareas de riesgo para el ser
humano.

Anualmente, se producen muchas muertes de trabajadores mineros, por intoxicación,

derrumbamientos en galerías del Cerro Rico de Potosí, estas zonas deben ser
monitoreadas constantemente ya sea para tomar medidas correctivas o preventivas.

No se tiene datos actuales de factores estructurales y ambientales de las galerías, estas

que tienden a ser depósitos de gases letales y además propensas a los derrumbes.

IV. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El Cerro Rico de Potosí para su preservación y actividad turística, necesita un monitoreo

constante de sus actividades ambientales y estructurales.

De esta problemática sale el proyecto que consiste en el diseño y construcción de un

robot explorador semiautónomoque pueda dar lectura de los niveles de gases y mapeo
tridimensionalde las galerías del cerro rico de Potosí para su posterior estudio.

Se contemplará algunos elementos electrónicos: acondicionamiento de las señales entre

el radio transmisor XBee y el microcontrolador ATMEL 2560 (Arduino ADK) para enviar la
información de los niveles de gases; brazo robot para llevar instrumentación de medición;
Kinect para creación de mapas 3D del interior de las galerías.

El robot, requerirá de la informática para la simulación por software de los circuitos

diseñados, así mismo del código que se grabará en las plataformas Arduino y Raspberry Pi.
Además se realizará la interfaz gráfica para tener un manejo simple del equipo.

El robot, necesitará el diseño de un circuito eléctrico de protección entre los actuadores

(motores) y el microcontrolador con el debido acondicionamiento de las potencias. Así
mismo la separación de tierras entre los dispositivos de baja y alta potencia.

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También, requerirá del diseño y construcción de la estructura mecánica, donde se
montarán los elementos eléctricos y electrónicos. Será necesario tomar en cuenta
aspectos de resistencia (para soportar posibles golpes) y estabilidad (para soportar
pendientes bruscas).

Una vez montado todo el sistema eléctrico y electrónico en el equipo, se medirá el peso
aproximado, para poder hacer el cálculo necesario de torque que necesitaran los motores
DC y así hacer la elección más óptima.

V. PROBLEMA

¿Cómo diseñar y construir un robot explorador semiautónomo que realice mediciones

electrónicas del estado estructural y condiciones ambientales que se presentan en galerías
del Cerro Rico de Potosí, para una prospección en tiempo real?

VI. OBJETIVOS

VI.I. Objetivo General

Diseñar un robot explorador semiautónomo para realizar mediciones electrónicas

del estado estructural y condiciones ambientales que se presentan en galerías del
Cerro Rico de Potosí, para una prospección en tiempo real.

VI.II. Objetivos Específicos

1. Investigar el estado estructural y condiciones ambientales de las galerías del Cerro

Rico de Potosí.
2. Analizar y dimensionar la estructura del robot explorador según las condiciones de
las galerías del Cerro Rico de Potosí.
3. Analizar y calcular la estática y dinámica del robot explorador.
4. Estudiar la clasificación de motores y encoders para desplazar la instrumentación
que llevara el robot explorador en el brazo robótico.
5. Analizar y diseñar un algoritmo principal para el monitoreo y control de todos los
sistemas del robot explorador
6. Estudiar y diseñar una interfaz gráfica en matlab para el monitoreo y radio control
del robot explorador.
7. Investigar y estudiar la interfaz entre la plataforma raspberry pi y el sensor óptico
kinect.

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VII. RECURSOS METODOLOGICOS

VII.I. PREGUNTAS CIENTÍFICAS

1. ¿Qué estudios son necesarios del proyecto de grado referente a la situación del
estado estructural y condiciones ambientales de las galerías del Cerro Rico de
Potosí?
2. ¿Cómo definir las dimensiones y el peso total del robot explorador basado en las
dimensiones promedio de las galerías del Cerro Rico de Potosíy las pendientes
extremas para definir latracción y la estabilidad del robot explorador?
3. ¿Qué tipo de fuente de energía se translucirá a energía mecánica para la movilidad
del robot explorador?
4. ¿Qué análisis mecánico se empleara para el diseño y cálculo dela estructura del
robot explorador?
5. ¿Cuál es la importancia de diseñar un brazo robótico de características
antropomórficas que vaya implantado en la estructura del robot explorador?
6. ¿Qué tipo de actuadoresy transductores serán apropiados para el diseño del brazo
robot del robot explorador?
7. ¿Qué análisiscinemático y dinámicose emplearán para el diseño del brazo robot
del robot explorador?
8. ¿Qué fundamentos teóricos y técnicos sustentarán el Sistema de Control semi
autónomo y la lecturación de los sensores del robot explorador?
9. ¿Qué Herramientas y Métodos son necesarios para el desarrollo de la interfaz de
comunicación del robot explorador?
10. ¿Cómo validar la codificación del sistema de transmisión de datos del protocolo
ZigBee mediante software para el radio control del robot explorador?
11. ¿Cómo acondicionar los niveles de voltaje de los sensores y plataformas
electrónicas del robot explorador?
12. ¿Qué metodologíaytecnología permitirá la obtención de mapeotridimensional del
entorno estructural de galerías del Cerro Rico de Potosía través de recorridos
planificados del robot explorador?

VII.II. TAREAS CIENTÍFICAS

1. Investigar el estado estructural y condiciones ambientales de las galerías del Cerro

Rico de Potosí.

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 2. Analizar y dimensionar la estructura del robot explorador según las condiciones de
las galerías del Cerro Rico de Potosí.
3. Analizar y determinar la potencia total necesaria de los motores DC para el
movimiento del robot explorador.
4. Analizar y calcular la estática y dinámica correspondientes a las funciones del robot
explorador.
5. Optimizar el espacio de trabajo para el desplazamiento de eslabones, eligiendo la
ubicación, la selección de los sensores yrealizando el cálculo de la cinemática
directa.
6. Estudiar la clasificación de motores y encoders para desplazar la instrumentación
que llevara el robot explorador en el brazo robotico.
7. Definir los grados de libertad del brazo robot para la obtención de la cinematica
directa e inversa aplicando el método algebraico y modelo matricial
respectivamente, según los limites mecánicos del cuerpo del robot explorador.
8. Analizar y diseñar un algoritmo principal para el monitoreo y control de todos los
sistemas del robot explorador.
9. Estudiar y diseñar una interfaz gráfica en matlab para el monitoreo y radio control
del robot explorador.
10. Estudiar la forma de trama del protocolo zigbee y que código utiliza para la tx y rx
de datos
11. Calcular, simular y construir las placasde acondicionamiento de niveles de voltaje.
12. Investigar la plataforma raspberry y el sensor óptico kinect para implementar la
interface y posteriormente el mapeo tridimensional a realizarse con el robot
explorador en las galerías del Cerro Rico de Potosí.

VIII. OBJETO DE ESTUDIO

Programación de sistemas semiautónomo y monitoreo y control en tiempo real de

sensores, actuadores.**
Cálculo de la cinemática directa e inversa de un brazo robótico de características
antropomórficas y procesamiento digital de imágenes.
subconjunto

IX. CAMPO DE ACCION

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Monitoreo en tiempo real de las condiciones ambientales y estructurales en galerías del
Cerro Rico de Potosí, mediante un robot explorador.
Cinematica inversa*****
Mas especificas;explicación mas
extenso

X. METODOLOGIA DE INVESTIGACION

Como parte del conocimiento necesario para administrar las actividades asociadas al
desarrollo del robot explorador, se aplicará una metodología a fin de lograr reducciones
de tiempo del proyecto y facilitar la interacción entre los participantes del trabajo.

X.I. METODOS TEORICOS

DEDUCTIVO: Es el razonamiento que conduce de lo general a lo particular. Con

este método se consultaran diferentes fuentes para extraer información necesaria,
como libros, revistas, artículos internet y tesis de grado respecto.

ANALITICO: Es la separación material o mental del objeto de la investigación en sus

partes integrantes, para descubrir los elementos esenciales que lo conforman y las
características del objeto de investigación.Usaremos este método en la etapa de
análisis de muestras de gases, estructura, comunicación y sistema de locomoción
del sistema explorador.

SINTETICO: Es la integración material o mental de los elementos esenciales del

objeto de investigación, para fijar las cualidades y rasgos principales. Es una
exposición breve y metódica del objeto de investigación.El método de síntesis
permite definir que es esencialmente un objeto mostrando las relaciones
prediciendo su funcionamiento, este método se usará en el diseño del sistema
explorador.

MODELACION: Es la reproducción natural o artificial de un objeto original para el

estudio de sus particularidades.Se empleará este método en los diferentes
diagramas de modelación CAD, que pertenecen a la herramienta Inventor el cual
documentará el desarrollo de la estructura mecánica del explorador.

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X.II. METODOS EMPIRICOS

SIMULACIÓN: Es el artificio contextual que referencia la investigación de una

hipótesis o un conjunto de hipótesis de trabajo utilizando modelos. Este método se
empleará antes de realizar la construcción del explorador para dar la idea de cómo
funcionará el sistema electrónico-mecánico-informático.
OBSERVACION: Consiste en la percepción dirigida a la obtención de información
sobre objetos y fenómenos de la realidad, que puede ser simple, sistemática,
participante y no participante. Este método nos ayudara en el proceso de ajustes
de variables matemáticas, físicas e informáticas para el diseño del explorador.

EXPERIMENTACION:Consiste en el estudio de un fenómeno, reproducido

generalmente en un laboratorio, en las condiciones particulares de estudio que
interesan, eliminando o introduciendo aquellas variables que puedan influir en él.
Con este método se comprobará como cambian las variables de la simulación ante
condiciones reales ambientales y estructurales.

XI. TIPO DE INVESTIGACION

La investigación científica es un proceso sistemático, organizado y objetivo, cuyo

propósito es responder a una pregunta y aumentar el conocimiento sobre algo
desconocido. Para el diseño y construcción del robot explorador, según el objetivo,
se optó en elegir los siguientes tipos de investigación:

INVESTIGACION EXPLORATORIA: Este tipo de investigación nos será útil ya que el

objetivo del proyecto de grado es realizar mediciones electrónicas del estado
estructural y condiciones ambientales que se presentan en galerías del Cerro Rico
de Potosí, tema que actualmente es poco conocido y estudiado.

INVESTIGACIÓN DESCRIPTIVA:Se hará uso de este tipo de investigación para

establecer la caracterización y comportamiento de las condiciones ambientales
que se presentan en galerías del Cerro Rico de Potosí.

INVESTIGACIÓN COMPARATIVA:Este tipo de investigación nos será útil para que el

robot explorador encuentre el lugar de mayor concentración ppm de gases en
galerías del Cerro Rico de Potosí.

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 INVESTIGACIÓN EXPLICATIVA:Se hará uso de este tipo de investigación para dar
una explicación de cómo realmente se generan los gases y fisuras que se presentan
en galerías del Cerro Rico de Potosí.

XII. DISEÑO DE LA INVESTIGACION

XIII. SIGNIFICACION PRÁCTICA

Este proyecto de grado será un gran aporte a la comunidad potosina, ayudará a

comprender la actividad de los gases además de conocer el estado estructural que se
presentan en las galerías del cerro rico de Potosípara su estudio, preservación y actividad
turística, sin necesidad de arriesgar vidas humanas para tal propósito.
De igual manera se garantizara la seguridad de los trabajadores, con el control inmediato
de los gases que puede disminuir la esperanza de vida del minero.

XIV. APORTE CIENTIFICO

Dado a que no existen registros concretos acerca de estudios realizados en las galerías del
cerro rico de Potosí, este trabajo de grado contribuirá en lasmediciones electrónicas, del
estado estructural y condiciones ambientales en tiempo real, mediante el uso de un robot
explorador, que servirá como herramienta de trabajo en la práctica e investigación del
estado de las galerías a futuros investigadores.

XV. RESUMEN DEL MARCO TEORICO

Los fundamentos teóricos más importantes requeridos para la elaboración del proyecto
de grado, como el término Robot, sistemas de locomoción, cinemática, fuente energética,
formas de funcionamiento, Radio Transmisión Xbee, plataforma Arduino, plataforma
Raspberry, controlador de video Kinect, sensores de gas y simulación; mismos que
estarán instalados en la estructura de un vehículo robot explorador para realizar
mediciones electrónicas del estado estructural y condiciones ambientales que se
presentan en galerías del Cerro Rico de Potosí, para una prospección en tiempo real.

Gases

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Entre los gases más comunes que se encuentran en las galerías del Cerro Rico de Potosí
son: Anhídrido Carbónico (CO2) también llamado dióxido de carbono, Monóxido de
Carbono (CO), Dióxido de Azufre (SO2), Hidrogeno (H2), Nitrosos (NO+NO2), Grisú (CH4),
Radón (Rn).

Raspberry PI B+

La placa Raspberry Pi B+ permite tener un mini PC con todo integrado.

SoC: Broadcom BCM2835 (CPU, GPU y SDRAM)

CPU ARM1176JZF-S a 700 MHz
GPU Broadcom VideoCore IV
Memoria RAM 512 MB (compartidos con la GPU)
Conexiones:
4 x USB 2.0
1 x Salida audio mini jack 3.5 mm
1 x Salida audio/vídeo HDMI
1 x Micro USB
1 x RJ45 10/100 Ethernet RJ45
Conectividad:
LAN Red local 10/100
WiFi (mediante adaptador USB WiFi compatible, no incluído)
Slot MicroSD para tarjetas
Alimentación: 5V/600 mA (3.5 W) via microUSB
Dimensiones: 85.6 mm x 53.98 mm

Kinect

Kinect, sensor desarrollado por Microsoft para la videoconsola y adaptado a toda área de la
ingeniería. Cuyas características de acuerdo al modelo son:

Cámaras: Cámara VGA, 3D

Sensor de profundidad
Campo de visión: Horizontal,57°;Vertical:43°;profundidad de 1.2 – 3.5m
Flujo de datos: 320x240 a 16 bits de profundidad a 30FPS.
Sistema de audio: 16 bit a 16kHz, reconocimiento de voz.

MQ-7 Sensor de CO

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 Características
Alimentación: 5V
Señal de salida: A/D
Temperatura de operación: -10 a 70 °C
Lectura de la concentración cada 60seg
Rango de detección: 20 a 2000ppm

- DHT22 Sensor de Temperatura y Humedad

Características
Alimentación: 3.3-6V
Señal de salida: digital
Tipo de sensor: capacitivo
Rango de medida: 0-100% humedad
-40 a 125°C

- HC-SR04 Sensor de Ultrasonido

Características
Alimentación: 5V
Corriente: 15mA
Frecuencia de trabajo: 40Hz
Rango: 2cm-4m
Señal de salida: PWM

Plataforma Arduino

El Arduino ADK es una placa electrónica basada en el ATmega2560. Cuenta con una
interfaz host USB para conectar con los teléfonos basados en Android, basado en
el MAX3421E IC. Tiene 54 pines digitales de entrada / salida (de los cuales 15 se pueden
utilizar como salidas PWM), 16 entradas analógicas, 4 UARTs (puertos serie de hardware),
un reloj de 16 MHz, una conexión USB, un conector de alimentación, una cabecera ICSP, y
un botón de reinicio.

El ADK tiene 256 KB de memoria flash para el almacenamiento de código (de las que 8 KB
se utiliza para el gestor de arranque), 8 KB de SRAM y 4 KB de EEPROM (que puede ser
leído y escrito con la librería EEPROM ).

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El Arduino ADK se puede programar con el software de Arduino ( descarga ).

El ATmega2560 en el Arduino ADK preburned viene con un cargador de arranque (el

mismo en Mega 2560), que le permite cargar nuevo código sin el uso de un programador
de hardware externo. Se comunica con el original STK500v2protocolo ( de
referencia , archivos de cabecera C ).
También puede pasar por alto el gestor de arranque y el programa del microcontrolador a
través del ICSP (programación en circuito serie) cabecea, ver las instrucciones para más
detalles.
El ATmega8U2 código fuente del firmware está disponible en el repositorio de Arduino

Características:
Microcontrolador: Atmega 2560
Voltaje de funcionamiento: 5V
Pines E/S: 54(de los cuales 15 son PWM)
Pines de entrada analogica: 16
DC Corriente por I / O Pin: 40mA
Memoria flash: 256Kb
Reloj: 16MHz

Radio transmisor XBee

El Xbee es un radio transmisor basado en la tecnología ZigBeela cual es el estándar IEEEE
802.15.4 ZigBee también conocido como Home RF lite es una tecnología inalámbrica
comprendidas entre 20kbps y 256 kbps. Puede usar bandas libres ISM de 2,4 GHz, 868
MHz (Europa) y 915 MHz (EEUU), empleando hasta 16 canales.

Pueden tener tres tipos de topología:

- Malla
- Estrella
- Árbol

Características:
Voltaje de funcionamiento: 3,3V
Corriente en TX: 295mA
Corriente en Rx: 45mA
Transferencia de datos: 256kbps
Potencia de transmisión: 50mW(+17dB)
Sensibilidad de recepción(1%PER): -102dBm

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Métodos de configuración: AP-API
Frecuencia de trabajo: 2.4GHz

Acondicionamiento de señales

La señal de salida del sensor de un sistema de medición en general se debe procesar de

una forma adecuada para la siguiente etapa de la operación. La señal puede ser, por
ejemplo, demasiado pequeña, y sería necesario amplificarla; podría contener
interferencias que eliminar; ser no lineal y requerir su linealización; ser analógica y
requerir su digitalización; ser digital y convertirla en analógica; ser un cambio en el valor
de la resistencia, y convertirla a un cambio en corriente; consistir en un cambio de voltaje
y convertirla en un cambio de corriente de magnitud adecuada, etcétera. A todas estas
modificaciones se les designa en general con el término acondicionamiento de señal. Por
ejemplo, la salida de un termopar es un pequeño voltaje de unos cuantos milivolts. Por lo
tanto, es necesario utilizar un módulo acondicionador de señal para modificar dicha salida
y convertirla en una señal de corriente de tamaño adecuado, contar con un medio para
rechazar ruido, lograr una linealización, y una compensación por unión fría (es decir, la
compensación cuando la unión fría no está a 0 °C).

Los siguientes son algunos de los procesos que se pueden presentar en el

acondicionamiento de una señal:

1. Protección para evitar daño al siguiente elemento, por ejemplo un microprocesador,

como consecuencia de un voltaje o una corriente elevados. Para tal efecto, se colocan

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resistencias limitadoras de corriente, fusibles que se funden si la corriente es demasiado
alta, circuitos para protección por polaridad y limitadores de voltaje.

2. Convertir una señal en un tipo de señal adecuado. Sería el caso cuando es necesario
convertir una señal a un voltaje de DC, o a una corriente. Por ejemplo, el cambio en la
resistencia de un deformímetro se debe convertir en un cambio de voltaje. Para ello se
utiliza un puente de Wheatstone y se aprovecha el voltaje de desbalance. Aquí también
podría necesitarse una señal análoga o digital.

3. Obtención del nivel adecuado de la señal. En un termopar, la señal de salida es de

unos cuantos milivolts. Si la señal se va a alimentar a un convertidor analógico a digital
para después entrar a un microprocesador, será necesario ampliarla en forma
considerable, haciéndola de una magnitud de milivolts a otra de volts. En la amplificación
es muy común utilizar amplificadores operacionales.

4. Eliminación o reducción del ruido. Por ejemplo, para eliminar el ruido en una señal se
utilizan filtros.

5. Manipulación de la señal, por ejemplo, convertir una variable en una función lineal.
Las señales que producen algunos sensores, por ejemplo los medidores de flujo, son
alinéales y hay que usar un acondicionador de señal para que la señal que se alimenta, en
el siguiente elemento sea lineal.

XVI. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

UNV. SERGIO ANDRÉ BELLIDO PORTUGAL Febrero Marzo Abril Mayo

UNIV. HUGO ADRIAN QUISPE BOLIVAR
Estudio e investigación del tema
Presentación del perfil
Realización de pruebas
Defensa final

XVII. BIBLIOGRAFIA

LIBROS
ANTEZANA, Luis H. Guía instrumental para la presentación de trabajos
académicoCochabamba: CESU, 1995.

13
HERNÁNDEZ SAMPIERI, Roberto et al. Metodología de la Investigación. México:
Mc Graw Hill, 2003.
MARGOLIS, Michael Arduino CookBook. Sebastopol: O’Reilly, 2011, 2da ed.
RAMOS MELGAR,Enrrique; CASTRO DIEZ, Ciriaco Arduino and Kinect.
NewYork:Apress, 2012, 1ra ed.
WEAT, DaleArduino Internals.New York :Apress, 2011, 1ra ed.
DENIS, Andrew K.Raspberry Pi Home Automation with Arduino. Birmingham:
Packt, 2011, 1ra ed.
Junli Wan; Yanqiu Wang; Qin Qin; Yanqin Li, "Multi-robots' communication
system based on ZigBee network, Electronic Measurement & Instruments,
2009.ICEMI '09.

WEB

ZigBee Alliance Web Site – http://www.zigbee.org

IEEE 802.15 Web Site – http://www.ieee802.org/15
FlexiPanel Web Site – http://www.flexipanel.com
Domodesk Web Site – http://www.domodesk.com
Silicon Laboratories Web Site – http://www.silabs.com
Palo Wireless Web Site – http://www.palowireless.com
TinyOS Web Site – http://www.tinyos.net
ZigBee standards- http://zigbee.org/Standards/Overview.aspx
Raspberry - http://tecbolivia.com/raspberry-pi-modelo-b-512mb-detail
Kinect - http://hipertextual.com/2013/02/se-filtra-kinect-2-0

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