Síntesis de número

Criterio de Grubler
Síntesis de número Definición
Significa la determinación del número y orden de eslabones y juntas necesarios
para producir movimiento de un GDL en particular. En este contexto orden de
eslabón se refiere al numero de nodos por eslabón, es decir, binario, ternario,
cuaternario, etc. El valor de síntesis de numero permite la exhaustiva
determinación de todas las posibles combinaciones de eslabones que
producirán cualquier GDL elegido. Esto equipa entonces al diseñador con un
catalogo definitivo de eslabonamientos potenciales para resolver una variedad
de problemas de control de movimiento.
Criterio de Grubler
Requisitos:
• Cada eslabonamiento puede ser representado como una cadena
cinemática de eslabones y junta de bisagra simple (revolutas)
• Las bisagras deben ser simples – una junta revoluta solo puede
conectar dos eslabones

Juntas revolutas
Los diseños de mecanismo preliminares pueden ser
ajustados para satisfacer el criterio de Grubler
• Se puede transformar una junta de orden superior en dos de tipo
simple

3 5 3 5

2 4 6 2 4 6

1 1
Primera Restricción
• Par un eslabonamiento con una movilidad de 1 que satisface el criterio de
Grouble, el número de eslabones debe ser par

𝑚=3
  ( 𝑛 −1 ) − 2 𝑗 1 − 𝑗 2
𝑚=1 𝑦 𝑗 2=0 3  𝑛=2 𝑗 1+ 4
 

1=3
  ( 𝑛 −1 ) −2 𝑗 1 Es un número par

 • puede ser par o impar pero al multiplicarlo por n debe ser un número par
2, su resultado será par
• debe ser un número para para lograr que su
multiplicación por 3 de un resultado par
 Segunda Restricción
• Para obtener la segunda restricción se debe obtener una ecuación de movilidad
que sea función de los eslabones discretizados según su orden

𝑚=3
  ( 𝑛 −1 ) − 2 𝑗 1

𝑛=𝑛2 +𝑛3 +𝑛4 … +𝑛𝑖

  𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏
  ó𝑛𝑏𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜   𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏
  ó 𝑛 𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜

  𝑛2=𝑛 ú 𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑏𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜𝑠  

𝑛3 =𝑛 ú 𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜𝑠
𝑛4 =𝑛 ú 𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑐𝑢𝑎𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜𝑠  
⋮
𝑛𝑖=𝑛 ú 𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛 𝑖 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠  
𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏
  ó 𝑛 𝑐𝑢𝑎𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
 Segunda Restricción
2  𝑗 1=𝑛𝑜𝑑𝑜𝑠
𝑚=3
  ( 𝑛 −1 ) − 2 𝑗 1

𝑛=𝑛2 +𝑛3 +𝑛𝑖 …+𝑛𝑖

 

2
  𝑗 1= ( 2𝑛2 +3 𝑛3 +4 𝑛4 +…+ 𝑖 𝑛𝑖 )
Para definir cuantas juntas completas simples
(criterio de Grubler) posee el eslabonamiento según
el numero de eslabones discretizados por su orden se
tiene:

 • Un junta debe poseer 2 nodos (criterio de Grubler)

• El numero de nodos totales se calcula mediante
Segunda Restricción

Movilidad en función del numero y

𝑚=3
  ( 𝑛 −1 ) − 2 𝑗 1 orden de eslabones
 
 𝑛=𝑛2 +𝑛3 +𝑛𝑖 …+𝑛𝑖

2
  𝑗 1=( 2𝑛2 +3 𝑛3 +4 𝑛4 +…+ 𝑖 𝑛𝑖 )

Los eslabones ternarios aportan 3/2 juntas

por tanto deben estar en números pares
Segunda Restricción
Número mínimo de eslabones binarios con m=1
 

m es independiente del número de

Para un mecanismo con una movilidad de 1 eslabones ternarios

1=
  ( 3 𝑛 2+3 𝑛 4+ …+3 𝑛𝑖 − 3 ) − ( 2 𝑛2 +4 𝑛 4 +…+𝑖 𝑛𝑖 )
  𝑖
1=𝑛2 −3+ ∑ ( 3 − 𝑃 ) ∙ 𝑛 𝑝
𝑃 =4
  𝑖
El número de eslabones
𝑛2=4+ ∑ ( 𝑃 −3 ) ∙ 𝑛 𝑝 binarios mínimo es 4
𝑃= 4
 Tercera Restricción
• Máximo orden de los eslabones que se puede tener en un
eslabonamiento con movilidad de 1

Tres eslabones – 0 GDL

Cuatro eslabones – 1 GDL Viola el Grubler

junta de bisagra simple (revolutas)
Tercera Restricción
• Máximo orden de los eslabones que se puede tener en un
eslabonamiento con movilidad de 1

i+1 i+2 i+3 i+4

1 2 3 4

Tierra

i i-1 i-2 i-3

i+(i-1) i+(i-2) i+(i-3) i+(i-4)

Tercera Restricción
• Máximo orden de los eslabones que se puede tener en un
eslabonamiento con movilidad de 1

i+1 i+2 i+3 i+4

1 2 3 4 Eslabón con i juntas

𝑛=𝑖+ ( 𝑖 −1 )+1
 

Tierra 𝑛=2𝑖
 
  𝑛
𝑖 𝑚𝑎𝑥 =
2
i i-1 i-2 i-3

i+(i-1) i+(i-2) i+(i-3) i+(i-4)

Tercera Restricción
• Máximo orden de los eslabones que se puede tener en un
eslabonamiento con movilidad de 1 2
  𝑗 1= ( 2𝑛2 +3 𝑛3 +4 𝑛4 +…+ 𝑖 𝑛𝑖 )

i+1 i+2 i+3 i+4  

1 2 3 4

Tierra
  El mecanismo mantiene un grado de libertad
i i-1 i-2 i-3

i+(i-1) i+(i-2) i+(i-3) i+(i-4)

Restricciones acordes al Criterio de
Grubler para m=1
• El eslabonamiento debe tener un número de eslabones par
• El mínimo número de eslabones binarios para un GDL igual de 1 es 4
• El número de eslabones ternarios debe ser par
• El orden máximo de un eslabón para un eslabonamiento con GDL igual a 1 debe ser
  𝑛
𝑖 𝑚𝑎𝑥 =
2
Mecanismos de 6 eslabones – 1 GDL
Síntesis de número –simples (1GDL)
Determinación del número y tipo (orden - # de juntas) de eslabones y
el número de pares simples para obtener un eslabonamiento plano
de juntas simples, para un grado de libertad (m=1)

Mecanismo con
 Criterios:

m
m
4
4 2
2 7
7 1
1
Eslabones ternarios 6
6 0
0 6
6 3
3
deben ser pares 5
5 1
1
Síntesis de número –simples (1GDL)
Mecanismo con

m
m
4
4 2
2 7
7 1
1

Mecanismo de Watt Mecanismo de Stephenson

Síntesis de número –simples (1GDL)
Mecanismo con
 Criterios:
m
m
4
4 4
4 0
0 10
10 1
1
6
6 2
2 0
0 9
9 3
3
Eslabones ternarios 6 0 2 10 1
6 0 2 10 1
deben ser pares
5
5 2
2 1
1 10
10 1
1
Posibles modificaciones

Algunas veces se puede

hacer coalescer dos
nodos, o encoger un
eslabón y puede ser que
el mecanismo siga
operando o no.

Coalescencia Encogimiento
Inversiones y el criterio de Grashof
• La inversión se obtiene al fijar un eslabón diferente en la cadena
cinemática, existirán tantas inversiones como eslabones
• Las inversiones pueden generar movimientos globales distintos o no
• El movimiento relativo entre dos eslabones permanece constante
• El criterio de Grashof para un mecanismo de 4R da el rango de
movimiento
• Para un eslabón corto (s), un eslabón largo (l), y otros dos eslabones p y
q, si s+l < p+q, entonces estamos en presencia de un mecanismo de
Grashof, y por tanto al menos un eslabón será capaz de completar una
rotación
INVERSIONES Y EL CRITERIO DE
GRASHOF
• Si s+l < p+q mecanismo de Grachof (Grachof –tipo I)
• Si s+l > p+q no es un mecanismo de Grachof (Grachof –tipo II) todos los mecanismos son de balancín
• Si s+l = p+q Grachof neutro
Doble manivela manivela balancín Doble balancín Doble manivela
INVERSIONES MECANISMO DE CUATRO BARRAS de 5
- 9 – 9 – 10 mm (GRACHOF –TIPO I)

Fijo: 9 mm
Fijo: 5 mm Fijo: 10 mm
INVERSIÓN DEL MECANISMO NEUTRO DE GRACHÓF - CUATRO
BARRAS L+S=P+Q - EL PARALELOGRAMO Y ANTI-
PARALELOGRAMO s+l=p+q (GRACHOF NEUTRO)
El arreglo anti-paralelogramo se puede originar
cuando los eslabones están alineados, dado a que los
eslabones no tienen inercia. Es una solución posible
del s+l=p+q
Este puede ser evitado colocando otros eslabones de
apoyo, o no se trabaja con una vuelta completa

Mecanismo útil, donde la barra superior

siempre se mantiene horizontal. Apropiado
para transferir un movimiento en la misma
proporción
INVERSIÓN DEL MECANISMO NEUTRO DE GRACHÓF
CUATRO BARRAS L+S=P+Q (FORMA DE COMETA -
GRACHOF NEUTRO)
La velocidad del círculo grande será
la mitad del pequeño
INVERSIONES –MANIVELA- BIELA-
CORREDERA

Mecanismo: RRRP
Cuando se fija la corredera,
el efecto es similar al
primero
INVERSIÓN DE MECANISMO DE 6
BARRAS • Al fijar un eslabón binario se
obtiene un comportamiento
de cuatro barras del eslabón
fijado a tierra. Los eslabones
flotantes exhibirán un arreglo
complejo
• Al fijar un eslabón ternario se
obtiene un mecanismo Watt II

• Al fijar un eslabón binario

adjunto a los ternarios se
obtiene Stephenson I
• Al fijar un eslabón binario
adjunto a un ternario y otro
binario se obtiene Stephenson
II
• Al fijar un eslabón ternario se
obtiene un mecanismo
Stephenson III
Equivalencias a 4 barras
Equivalencias cinemáticas
a 4b
Muchas veces se pueden
transformar casos complejos
con corredera por sistemas de
4 barras, al menos de manera
instantánea, por simplicidad.

El caso e es el límite entre

cuatro barras y un sistema
manivela biela corredera.
Equivalencias cinemáticas a 4b

• Esta analogía es solo instantánea,

salvo que las levas sean
perfectamente circulares
• Es muy útil para cálculo de
aceleraciones y velocidades
instantáneas entre las levas
• A y B son los centros de curvatura de
las levas
Equivalencias cinemáticas a 4b
Equivalencias cinemáticas a 4b
4
3
2
4p

1
3

2 3p
4
En este caso el sistema de barra instantánea no cambia, las
4p levas no cambian su centro de curvatura.

1
Ejemplos: Equivalencias a 4 barras
Ejemplos: Equivalencias a 4 barras
Ejemplos: Equivalencias a 4 barras