LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I

LABORATORIO NRO. 3
TRANSMISIÓN DE MOVIMIENTO
Transmisión de movimiento con tornillo sin fin.

La inercia que ve el motor es como en la ecuación (1), donde 𝐿 es el largo del tornillo del fin y
𝐽 es la inercia debida a la masa 𝑀.

𝐿 2
𝐽 = 𝑀( ) (1)
2𝜋

L
 (t ) x (t )
Tornillo sin fin
M
 (t )

Motor
Figura 1. Transmisión de movimiento con tornillo sin fin

Transmisión de movimiento con cremallera y piñón.

La inercia que ve el motor es como en la figura (2), donde 𝑟 es el radio del piñón y 𝐽 es la
inercia debida a la masa 𝑀.

𝐽 = 𝑀𝑟 2 (2)

x (t )
M
Cremallera
Piñon r  (t )

 (t )

Motor
Figura 2. Transmisión de movimiento con piñón y cremallera

Transmisión de energía con engranes.

Sirven para acoplar elementos mecánicos con la máxima transferencia de energía, ver figura 3.

Considerando el caso ideal, como en la figura 3, cuando se pueden despreciar la inercia y la

fricción entre los engranes se cumple lo siguiente:
 1. El número de dientes es proporcional al radio del engrane: 𝑟1 𝑁2 = 𝑟2 𝑁1
2. Los engranes recorren la misma distancia: 𝜃1 𝑟1 = 𝜃2 𝑟2
3. Como no hay perdidas, ambos engranes realizan el mismo trabajo: 𝜏1 𝜃1 = 𝜏2 𝜃2

1
1(t) N1
r1
1 (t)
r2 2(t)
N2 2 (t)

2
Figura 3. Engranes ideales

Combinando estas ecuaciones obtenemos que

𝜏1 𝜃1 𝑁1 𝜔2 𝑟1
= = = = (1)
𝜏2 𝜃2 𝑁2 𝜔1 𝑟2

Cuando no es posible despreciar ni la inercia ni la fricción entre los engranes, ver la figura 4.
Para el caso de parámetros concentrados, modelamos la fricción entre engranes (fricción de
𝜔
Coulomb) como 𝑓(𝑡) = 𝐹𝑐 |𝜔1 |; es decir es una fuerza constante, cuya dirección cambia al
1
cambiar el sentido de la velocidad, 𝐹𝑐 es la fricción de Coulomb. La fricción viscosa modelamos
𝑑𝜃
como 𝑓(𝑡) = 𝐵 ; es decir es una fuerza que varía de manera proporcional y linealmente con
𝑑𝑡
la velocidad, donde 𝐵 es el coeficiente de ficción viscosa

 (t ) B1 1
1(t) N1
r1 Fc1 B2
J1 1 (t)
Fc2 r2 2(t)
N2
2 (t) J2
2
Figura 4. Engranes con fricción e inercia

En la figura 4, para 𝐽1

𝑑2 𝜃1 (𝑡) 𝑑𝜃1 (𝑡) 𝜔1

𝜏(𝑡) = 𝐽1 2
+ 𝐵1 + 𝐹𝑐1 + 𝜏1 (𝑡) (2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 |𝜔1 |

Para 𝐽2

𝑑2 𝜃2 (𝑡) 𝑑𝜃2 (𝑡) 𝜔2

𝜏2 (𝑡) = 𝐽2 2
+ 𝐵2 + 𝐹𝑐2 (3)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 |𝜔2 |

De la ecuación (1) tenemos

 𝑁1 𝑁1
𝜏1 = 𝜏 y 𝜃1 = 𝜃
𝑁2 2 𝑁2 2

Por tanto la ecuación (3) se convierte en

𝑁1 𝑁1 𝑑2 𝜃1 (𝑡) 𝑁1 𝑑𝜃1 (𝑡) 𝜔2

𝜏1 (𝑡) = (
𝑁2
) [( ) 𝐽2
𝑁2 𝑑𝑡 2
+ ( ) 𝐵2
𝑁2 𝑑𝑡
+ 𝐹𝑐2
|𝜔2 |
] (4)

Reemplazando la ecuación (3) en la ecuación (2)

𝑁1 2 𝑑2 𝜃1 (𝑡) 𝑁1 2 𝑑𝜃1 (𝑡) 𝜔1 𝑁1 𝜔2

𝜏(𝑡) = [𝐽1 + ( ) 𝐽2 ] 2 + [𝐵1 + ( ) 𝐵2 ] + [𝐹𝑐1
|𝜔1 |
+ ( ) 𝐹𝑐2
|𝜔2 |
] (5)
𝑁2 𝑑𝑡 𝑁2 𝑑𝑡 𝑁2

La ecuación (3) muestra que se reflejan del engrane 2 al engrane 1, las siguientes cantidades:

𝑁1 2
Inercia: ( ) 𝐽2
𝑁2
𝑁1 2
Coeficiente de fricción viscosa: ( ) 𝐵2 (6)
𝑁2
𝑁1 𝜔2
Par de fricción de Coulomb: ( ) 𝐹𝑐2
𝑁2 |𝜔 2|

Y a partir de la ecuación (1) se ve que también se reflejan del engrane 2 al engrane 1:

𝑁1
Par (torque): 𝜏
𝑁2 2
𝑁1
Desplazamiento angular: 𝜃 (7)
𝑁2 2
𝑁1
Velocidad angular: 𝜔
𝑁2 2

Transmisión de energía con bandas y cadenas.

Tienen el mismo propósito de los engranes, pero permiten transferir energía a mayores
distancias. Si no existe deslizamiento entre la banda y la polea también se cumple la ecuación
(1) y también se reflejan: la inercia, la fricción y demás cantidades de las ecuaciones (6) y (7).

2(t) 2 (t)

1(t) 1(t) r2
r1

Motor
Figura 5. Transmisión de energía con bandas o cadenas
Por ejemplo si en la figura 5 hacemos r1=1cm., y r2=5cm., tenemos que la velocidad 𝜔2
disminuye y el par (torque) 𝜏2 aumenta, es decir: 𝜔2=0.2 𝜔1 y 𝜏2=5 𝜏1

Palancas.

Las palancas se utilizan para transmitir movimiento de traslación al igual que los engranes se
utilizan para transmitir movimiento de rotación. En la figura 6 se cumplen las siguientes
relaciones

𝑓1 𝑙2 𝑥2
= = (8)
𝑓2 𝑙1 𝑥1

f1
x1
l1

l2

f2 x2
Figura 6. Transmisión de energía con palancas

En el caso de la figura 6, si por ejemplo si L1 = 1cm y L2 = 5cm, tenemos que f2 = 5f1 y x2 =

0.2x1; es decir como L1 < L2, la fuerza f2 > f1 y el desplazamiento que recorre x2 < x1.

Función de transferencia de un motor DC con imán permanente.

Ra La
B
ea eb 
ia J

i f  constante
Figura 7. Diagrama de un motor DC controlado por armadura

En los motores de corriente directa (DC) las bobinas de campo se pueden conectar en serie
con la armadura o pueden estar separadas. Cuando las bobinas de campo se conectan por
separado de las bobinas de la armadura, el campo magnético es independiente de la corriente
de armadura. El campo magnético, también puede generarse por un imán permanente.

Cuando el campo magnético es producido por un imán permanente, el flujo es constante. Este
tipo de motor puede ser controlado a través de la corriente de armadura.

Para el caso en que se mantiene constante la corriente de armadura, el control se realiza

mediante la tensión de campo; sin embargo, mantener la corriente de armadura constante no
es tan fácil como mantener la tensión de campo constante. Por otro lado las constantes de
tiempo de los motores controlados por campo son mucho mayores que las constantes de
tiempo de los motores controlados por armadura.

Finalmente los motores DC se pueden controlar utilizando modulación de ancho de pulso. Por
el momento solo nos interesa determinar la función de transferencia de un motor DC con
imán permanente controlado por armadura, como en la figura 7. Para esto identificamos:

𝑅𝑎 = Resistencia de armadura, [𝛺]

𝐿𝑎 = Inductancia de la armadura, [H]
𝑖𝑎 = Corriente en la armadura, [A]
𝑖𝑓 = Corriente de campo, [A]
𝑒𝑎 = Tensión aplicada a la armadura, [V]
𝑒𝑏 = Fuerza contra-electromotriz, [V]
𝜃= Desplazamiento angular del eje del motor, [rad]
𝜏= Par desarrollado por el motor, [N-m]
𝐽= Momento de inercia que ve el eje motor, [Kg-m2]
𝐵= Coeficiente de fricción viscosa que ve el motor, [N-m/rad/seg]

El flujo en el entrehierro es proporcional a la corriente de campo

𝜑 = 𝐾𝑓 𝑖𝑓

Y el par (𝜏) desarrollado por el eje del motor es proporcional al flujo (𝜑) y la corriente de
armadura (𝑖𝑎 ).

𝜏 = 𝐾𝑓 𝑖𝑓 𝐾1 𝑖𝑎

Como la corriente de campo es constante (debido al imán permanente), el flujo (𝜑) también
es constante y el par (𝜏) es directamente proporcional a la corriente de armadura (𝑖𝑎 ), de
manera que

𝜏 = 𝐾𝑖𝑎

Donde 𝐾 es una constante del par motriz y, 𝐾𝑓 y 𝐾1 dos constantes. En la última ecuación se ve
que cuando se invierte el sentido de 𝑖𝑎 también se invierte 𝜏, es decir se invierte el sentido de
rotación del eje del motor.

Al girar la armadura, se induce en ella una tensión proporcional al producto del flujo (𝜑) y la
velocidad angular (𝑑𝜃⁄𝑑𝑡), es decir la tensión contra-electromotriz (la tensión inducida) es

𝑑𝜃
𝑒𝑏 = 𝜑
𝑑𝑡

Debido a que el flujo es constante (por el imán permanente) la tensión inducida es

directamente proporcional a la velocidad angular

𝑑𝜃(𝑡)
𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 (9)
𝑑𝑡

Donde 𝐾𝑏 es una constante de fuerza contra-electromotriz.

La tensión de armadura (𝑒𝑎 ) que nos permitirá controlar la velocidad del motor DC con imán
permanente alimenta al circuito de armadura de la figura 7, cuya ecuación diferencial es

𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝑒𝑏 (𝑡) = 𝑒𝑎 (𝑡) (10)
𝑑𝑡

La corriente de armadura (𝑖𝑎 ) produce un par que se aplica a la inercia y la fricción viscosa
cuyo modelo matemático es

𝑑2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽 +𝐵 = 𝜏(𝑡) = 𝐾𝑖𝑎 (𝑡) (11)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Tomando la transformada de Laplace de las ecuaciones (9), (10) y (11) y considerando que 𝑒𝑎
es la entrada y 𝜃 la salida del motor tenemos

𝐸𝑏 (𝑠) = 𝐾𝑏 𝑠𝜃(𝑠) (12)

(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐸𝑏 (𝑠) = 𝐸𝑎 (𝑠) (13)

(𝐽𝑠 2 + 𝐵𝑠)𝜃(𝑠) = 𝜏(𝑠) = 𝐾𝐼𝑎 (𝑠) (14)

Reemplazando la ecuación (12) en (13) y ordenando

(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )𝐼𝑎 (𝑠) = 𝐸𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑠𝜃(𝑠)

De la ecuación (14) obtenemos

𝐼𝑎 (𝑠)
𝜃(𝑡) = 𝐾
(𝐽𝑠 2 + 𝐵𝑠)

Cuya representación en diagramas de bloques es como en la figura 8

Ea  Kb s (s) Ia  (s )

1 1
Ea (s) K  (s)
La s  Ra Js 2  Bs

Kb s
Figura 8. Diagrama de bloques de un motor DC controlado por armadura

De donde la función de transferencia de un motor DC con imán permanente, controlado por

armadura es

𝜃(𝑠) 𝐾
= 2 (15)
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠[𝐽𝐿𝑎 𝑠 + (𝐵𝐿𝑎 + 𝐽𝑅𝑎 )𝑠 + (𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝐾𝑏 )]
La inductancia del circuito de armadura es siempre pequeña, por tanto podemos despreciarla,
es decir, 𝐿𝑎 = 0 y los términos 𝐽𝐿𝑎 𝑠 2 = 0 y 𝐵𝐿𝑎 = 0 por lo que la ecuación (15) podemos
reescribirla como
𝜃(𝑠) 𝐾/(𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝐾𝑏 )
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠[𝐽𝑅𝑎 /(𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝐾𝑏 )𝑠 + 1]

De modo que si hacemos

𝐾𝑚 = 𝐾/(𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝐾𝑏 ) Constante de ganancia del motor

𝑇𝑚 = 𝐽𝑅𝑎 /(𝐵𝑅𝑎 + 𝐾𝐾𝑏 ) Constante de tiempo del motor

Tenemos que la función de transferencia se comporta como un sistema de segundo orden

𝜃(𝑠) 𝐾𝑚
= (16)
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠[𝑇𝑚 𝑠 + 1]

En la actualidad se están construyendo motores con inercias muy pequeñas (𝐽 pequeña), por
lo que si logramos hacer que 𝑅𝑎 también se pequeña, podríamos despreciar la constante de
tiempo del motor, 𝑇𝑚 y el motor se comportaría como un integrador

𝜃(𝑠) 𝐾𝑚
= (17)
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠

Laboratorio.

1. Determinar la función de transferencia del motor. Este punto solo vale 50% si se utiliza la
ecuación (16) y vale 100% si se utiliza la ecuación (15).
2. Es obligatorio utilizar uno de los sistemas de transmisión de movimiento para apreciar
mejor los cambios del eje del motor.