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ID de documento: 3HAC026660-005
Revisión: W
Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 9
Documentación del producto ........................................................................................................... 16
Cómo leer el manual del producto ................................................................................................... 18
1 Seguridad 21
1.1 Información general de seguridad ........................................................................ 21
1.1.1 Limitación de responsabilidad ................................................................... 21
1.1.2 Paro de protección y paro de emergencia .................................................... 24
1.2 Medidas de seguridad ........................................................................................ 25
1.2.1 Extinción del fuego .................................................................................. 25
1.2.2 Liberación de emergencia del brazo del robot .............................................. 26
1.2.3 Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada .............................. 27
1.3 Riesgos para la seguridad .................................................................................. 28
1.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico
de los robots .......................................................................................... 28
1.3.2 Los robots en movimiento son potencialmente letales .................................... 30
1.3.3 El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños ................ 31
1.3.4 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot .................................... 32
1.3.5 Dispositivo de habilitación y función hold-to-run ........................................... 33
1.3.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión .................................... 34
1.3.7 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas .................................... 36
1.3.8 Las piezas calientes pueden causar quemaduras .......................................... 37
1.3.9 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e
hidráulicos ............................................................................................. 38
1.3.10 Prueba de los frenos ................................................................................ 39
1.3.11 Riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías ........................... 40
1.3.12 Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de la caja
reductora (aceite o grasa) ......................................................................... 41
1.4 Señales y símbolos de seguridad ......................................................................... 43
1.4.1 Señales de seguridad del manual ............................................................... 43
1.4.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto ................................... 45
3 Mantenimiento 133
3.1 Introducción ..................................................................................................... 133
3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes ........................ 134
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento ............................................. 134
3.2.2 Programa de mantenimiento ..................................................................... 135
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes ....................................................... 137
3.3 Actividades de inspección .................................................................................. 138
3.3.1 Inspección de los amortiguadores de los ejes de 2 a 5 ................................... 138
3.3.2 Inspección de los adhesivos de información ................................................ 141
3.4 Actividades de sustitución .................................................................................. 143
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras ................................................. 143
3.4.2 Cambio de aceite de las cajas reductoras de los ejes 5 y 6 ............................. 144
3.4.3 Cambio del aceite del eje 5 y las cajas reductoras de los ejes 5 y 6, IRB
1600ID/1660ID ........................................................................................ 147
3.4.4 Sustitución de la batería ........................................................................... 150
3.5 Actividades de limpieza ...................................................................................... 155
3.5.1 Limpieza del IRB 1600/1660ID ................................................................... 155
4 Reparación 159
4.1 Introducción ..................................................................................................... 159
4.2 Procedimientos generales .................................................................................. 160
4.2.1 Realización de una prueba de fugas ........................................................... 160
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos ................................................. 161
4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas .......................................................... 163
4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. .................. 165
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos
de mantenimiento. ................................................................................... 167
4.3 Manipulador completo ........................................................................................ 168
4.3.1 Sustitución del arnés del cable, IRB 1600 .................................................... 168
4.3.2 Sustitución del arnés de cables, 1600ID/1660ID ............................................ 178
4.3.3 Sustitución del sistema de brazos completo ................................................. 185
4.4 Brazos superior e inferior .................................................................................... 190
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo, IRB 1600 ........................................ 190
4.4.2 Sustitución del brazo superior completo, IRB 1600ID/1660ID ........................... 196
4.4.3 Sustitución del brazo inferior completo ........................................................ 204
4.4.4 Sustitución de unidad de muñeca, IRB 1600 ................................................. 209
4.4.5 Sustitución de la unidad de muñeca, IRB 1600ID .......................................... 214
4.4.6 Sustitución de la unidad de muñeca, IRB1660ID ........................................... 221
4.4.7 Sustitución del amortiguador del eje 2 ......................................................... 229
4.4.8 Sustitución del amortiguador del eje 3 ......................................................... 232
4.4.9 Sustitución del tope mecánico del eje 3, IRB 1600ID/1660ID ............................ 234
4.4.10 Sustitución del amortiguador del eje 5 ......................................................... 236
4.4.11 Retire la pistola de AW del brazo superior .................................................... 238
4.4.12 Medición del huelgo 1600ID/1660ID, eje 5 .................................................... 244
4.4.13 Medición del huelgo 1600ID/1660ID, eje 6 .................................................... 247
4.5 Bastidor y base ................................................................................................. 250
4.5.1 Sustitución de la base .............................................................................. 250
4.5.2 Sustitución de la unidad de medida serie ..................................................... 256
4.5.3 Sustitución de la unidad de pulsadores ....................................................... 263
4.6 Motores ........................................................................................................... 269
4.6.1 Sustitución del motor del eje 1 ................................................................... 269
4.6.2 Sustitución del motor del eje 2 ................................................................... 274
4.6.3 Sustitución del motor del eje 3IRB 1600 ...................................................... 280
5 Calibración 351
5.1 Introducción a la calibración ................................................................................ 351
5.1.1 Introducción y terminología de calibración ................................................... 351
5.1.2 Métodos de calibración ............................................................................ 353
5.1.3 Cuándo realizar la calibración ................................................................... 356
5.2 Marcas de sincronización y direcciones del movimiento de ejes ................................ 357
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes ................ 357
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes ............................. 360
5.3 Actualización de los cuentarrevoluciones .............................................................. 361
5.4 Calibración con el método Axis Calibration ........................................................... 365
5.4.1 Descripción de Axis Calibration ................................................................. 365
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration ......................................... 368
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración ......................... 370
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración .......................... 374
5.5 Calibración con el método Calibration Pendulum .................................................... 383
5.6 Verificación de la calibración ............................................................................... 384
5.7 Comprobación de la posición de sincronización ...................................................... 385
Índice 411
Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
• Instalación, desde la elevación del robot hasta su emplazamiento de trabajo
y la fijación a la base hasta la preparación del robot para su uso
• Mantenimiento
• Trabajo de reparación y calibración
Requisitos previos
El personal de mantenimiento/reparación/instalación que trabaje con un robot ABB
debe:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.
Capítulo Contenido
Reparación Procedimientos detallados que describen cómo realizar las acti-
vidades de reparación del robot. Se basa en los repuestos dis-
ponibles.
Calibración Procedimientos de calibración e información general sobre la
calibración.
Retirada del servicio Información medioambiental sobre el robot y sus componentes.
Información de referencia Información útil a la hora de realizar trabajos de instalación,
mantenimiento o reparación. Incluye listas con las herramientas
necesarias, documentos adicionales, normas de seguridad, etc.
Repuestos y vistas am- Lista completa de repuestos y lista completas con los componen-
pliadas tes del robot, mostrados en las vistas ampliadas.
Diagrama de circuitos Referencia al diagrama de circuitos del robot.
Referencias
La documentación mencionada en el manual se enumera en la tabla siguiente.
Nombre de documento ID de documento
Circuit diagram - IRB 1600/1660 3HAC021351-003
Especificaciones del producto - IRB 1600/1660 3HAC023604-005
Product manual, spare parts - IRB 1600/1660 3HAC049104--001
Manual del operador - Información general de seguridad i 3HAC031045-005
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
IRC5 con ordenador principal DSQC 639.
Manual del producto - IRC5 3HAC047136-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005
Manual del operador - Service Information System 3HAC050944-005
Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC051016--001
Application manual - CalibWare Field 5.0 3HAC030421-001
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes 3HAC042927--001
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC050948-005
Instructions lifting accessory 3HAC024483-001 3HAC028664-002
i Este manual contiene todas las instrucciones de seguridad de los manuales de producto de los
manipuladores y controladores.
Revisiones
Revisión Descripción
- Primera edición. Consulte también Tipo A del IRB 1600 en la página 391.
A Añadido el brazo superior del 1600ID, IRB 1600-6/1.2, IRB 1600-6/1.45,
IRB 1600-8/1.2 e IRB 1600-8/1.45 equipado con AW.
Revisión Descripción
B Añadida la versión para sala limpia.
Cambios hechos en:
• Requisitos previos en la sección Descripción general
• Cambio de aceite en la sección Mantenimiento
C Contenido actualizado en la sección:
• Preparación del robot para el funcionamiento, sala limpia / Proce-
dimiento adicional de instalación.
D Contenido actualizado en el capítulo/sección:
• Mantenimiento/ limpieza del robot
• Mantenimiento/Calendario de mantenimiento: Cambiado el inter-
valo de sustitución de la batería
• Añadida la sección ¿Qué es un paro de emergencia? al capítulo
Seguridad.
E Contenido actualizado en el capítulo/sección:
• Mantenimiento/Aceite de las cajas reductoras: Cantidad de aceite
de las cajas reductoras de los ejes 1 a 2.
F Contenido actualizado en las secciones:
• Nuevos gráficos de las áreas de carga de equipos; consulte Fija-
ción de equipos al robot (dimensiones del robot) en la página 82.
• Instrucciones trasladadas del capítulo Reparación a Instalación;
consulte Instalación de la bandeja del alimentador de hilo para
1600ID/1660ID en la página 100.
• Lista de repuestos actualizada acerca de Foundry Plus Cable
Guard.
• Actualizada la sección Limpieza del IRB 1600/1660ID en la pági-
na 155 en el capítulo Mantenimiento.
• Compuesto sellante actualizado en Corte la pintura o superficie
del robot antes de sustituir las piezas. en la página 165.
• Añadido el capítulo Retirada del servicio.
Actualizaciones en el capítulo Seguridad:
• Actualizados los gráficos de las señales de seguridad para los
niveles Peligro y Aviso. Consulte Señales de seguridad del manual
en la página 43.
• Nuevos adhesivos de seguridad en los manipuladores; consulte
Símbolos de seguridad de los adhesivos del producto en la pági-
na 45.
• Terminología revisada: robot reemplazado con manipulador.
G Contenido actualizado en las secciones:
• Añadida una referencia a un accesorio de elevación; consulte
Elevación y giro de un robot para montaje en posición suspendida
en la página 68.
H Contenido actualizado en las secciones:
• Añadida una nota acerca de la inserción del pasador de guía de-
masiado profundamente en la brida para herramientas, sección
Fijación de equipos al robot (dimensiones del robot) en la pági-
na 82.
• Referencias de repuestos actualizadas en las secciones: Base,
bastidor, brazo superior, brazo superior 1600ID y opciones.
• Símbolos de seguridad nuevos y actualizados, consulte Símbolos
de seguridad de los adhesivos del producto en la página 45.
Revisión Descripción
J Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Añadido un nuevo bloque para las figuras generales en la sección
Cómo leer el manual del producto en la página 18.
• Añadida la conexión para resolver, conexión para señales de re-
solver del eje 7, situada en la base; consulte la sección Conectores
de usuario del robot en la página 119.
• Añadida una figura que muestra las direcciones de las fuerzas
de esfuerzo del robot y cambio del valor de la fuerza en el plano
Z; consulte Cargas en la base del robot en la página 53.
• Realizadas mejoras en las instrucciones de sustitución del brazo
superior ID completo; consulte Sustitución del brazo superior
completo, IRB 1600ID/1660ID en la página 196.
• Añadidas las cajas reductoras y los piñones de los motores de
SAMP a las listas de piezas, junto con una tabla que indica la
compatibilidad entre los motores y las cajas reductoras, consulte
Repuestos: cajas reductoras y motores compatibles. También se
han eliminado las referencias de las listas de Equipamiento nece-
sario de las instrucciones de reparación de los motores y cajas
reductoras, sustituyéndolas con enlaces al capítulo Repuestos.
• Eliminada la opción Foundry Plus Cable Guard.
• Cambiados/añadidos varios pares de apriete generales; consulte
los valores actualizados en Uniones con tornillos en la página 399.
• Valor corregido para el área de trabajo de los robots montados
en pared; añadida el área de trabajo para el IRB 1600ID y actuali-
zada una figura; consulte Área de trabajo en la página 57.
• Corregidos los números de repuesto de los motores de los ejes
4, 5 y 6 para el IRB 1600ID.
• Añadida la sección Riesgos para la seguridad durante el manejo
de las baterías en la página 40.
Revisión Descripción
K Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Añadidos el alcance y la capacidad a la denominación del IRB
1600ID.
• Añadida información acerca del IRB 1600ID tipo A, en la portada
interior y como una nueva sección Tipo A del IRB 1600ID en la
página 393.
• Corregidas las referencias de repuesto de los motores y los brazos
superiores SAMP; consulte Repuestos: cajas reductoras y motores
compatibles.
• Añadidas las variantes IRB 1600 - 10/1.2 e IRB 1600 - 10/1.45 al
manual.
• Actualizadas las cargas en la base; consulte Cargas en la base
del robot en la página 53.
• Corregido el aspecto de las figuras de la sección Área de trabajo
en la página 57.
• Inclinación máxima cambiada de 60° a 55°; consulte Requisitos
de la base en la página 54.
• Todos los datos acerca del tipo de lubricación de las cajas reduc-
toras se han trasladado de este manual a un manual de lubricación
separado; consulteTipo y cantidad de aceite de las cajas reducto-
ras en la página 143.
• Añadida información acerca de la importancia de instalar el robot
con la dirección X correcta en el sistema de coordenadas de la
base; consulte Instalación de topes mecánicos adicionales en el
eje 1 en la página 103 y Ajuste de parámetros de sistema para un
robot suspendido o inclinado en la página 75.
• Introducidas una nueva unidad de tarjeta de medida serie y bate-
ría, con una vida útil más larga en la batería.
• Añadidos los orificios de montaje en el brazo inferior; consulte
Fijación de equipos al robot (dimensiones del robot) en la pági-
na 82.
L Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Actualizadas/corregidas las referencias de los repuestos en gene-
ral.
• Cambiada la referencia del motor del eje 3 (Rexnord).
• Añadida información acerca de los riesgos relacionados con el
achatarramiento de un robot retirado del servicio; consulte
Achatarramiento del robot en la página 389.
• Actualizada la figura de conexiones de la base con nuevas vistas.
• Actualizado el par de apriete del tapón de aceite de los ejes 5-6
para IRB 1600ID; consulte Cambio del aceite del eje 5 y las cajas
reductoras de los ejes 5 y 6, IRB 1600ID/1660ID en la página 147.
• Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este
documento sino que se entregan como documentos separados.
Consulte Product manual, spare parts - IRB 1600/1660.
• Añadida una nota a las Instrucciones de reparación acerca de las
posiciones de los conectores en el brazo superior ID. Consulte
Sustitución del motor del eje 5, IRB 1600ID en la página 306 y
Sustitución de la unidad de muñeca, IRB 1600ID en la página 214.
• Añadida una nota acerca del manejo de la muñeca durante la
sustitución. Consulte Sustitución de la unidad de muñeca, IRB
1600ID en la página 214.
Revisión Descripción
M Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Cambiada la referencia de la lámpara de señales; consulte Insta-
lación de la lámpara de señales del 1600 (opcional) en la pági-
na 95.
• Añadida una vista detallada de la orientación del motor del eje 5;
consulte Sustitución del motor del eje 5.
• Correcciones menores.
N Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Añadidas instrucciones para la medición del huelgo de la muñeca
ID; consulte Medición del huelgo 1600ID/1660ID, eje 5 en la pági-
na 244 y Medición del huelgo 1600ID/1660ID, eje 6 en la página 247.
• Correcciones menores.
P Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Añadida una nueva variante IRB 1600ID - 6/1,55.
• Actualizadas las cargas en la base, consulte Cargas en la base
del robot en la página 53.
• Añadidas actividades de mantenimiento para la grasa y el aceite
de los ejes 1 al 4 del IRB 1600.
Q Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Cambie el nombre de la nueva variante IRB 1600ID - 6/1,55 con
IRB 1660ID - 6/1,55.
• Se actualizó la figura que muestra la abrazadera de cables y brida
de cables del cable de motor del eje 2 en el bastidor; consulte
Sustitución del motor del eje 2 en la página 274.
R Publicado en la versión R16.2. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Añadida una nueva variante IRB 1660ID - 4/1,55.
• Montaje en pared disponible para IRB 1660ID - X/1,55.
S Publicado en la versión R17.1. En esta versión se han hecho los siguien-
tes cambios:
• Se ha actualizado el peso del robot, consulte Peso, robot en la
página 53.
• Introducción del nuevo método de calibración estándar (Axis
Calibration). Consulte Calibración en la página 351.
• Añadida información acerca del punto de puesta a tierra. Consulte
Cableado del robot y puntos de conexión en la página 123.
Revisión Descripción
T Publicado en la versión R17.2. En esta versión se han hecho los siguien-
tes cambios:
• Información sobre ejes acoplados en Actualización de los cuenta-
rrevoluciones en la página 361.
• Añadida una advertencia sobre la eliminación de residuos metáli-
cos en las secciones sobre las tarjetas SMB.
• Añadida información en el procedimiento de calibración sobre la
instalación de la herramienta de calibración en la brida giratoria.
Consulte Descripción general del procedimiento de calibración
en FlexPendant en la página 374.
• Añadida información sobre la frecuencia mínima de resonancia.
• Se ha añadido el radio de curvatura de los cables de suelo fijos.
• Lista actualizada de normas aplicables.
• Modificada la referencia de la caja de la herramientas de calibra-
ción, Axis Calibration.
• Añadida la sección Arrancar el robot en ambientes fríos en la
página 131.
• Se ha actualizado la información relacionada con el reemplazo
de la tarjeta de liberación de frenos.
• Actualizada la información sobre la herramienta de elevación,
brazo superior, en la sección Herramientas especiales en la pági-
na 404.
• Actualizada información acerca de la desconexión y reconexión
del cable de batería a la tarjeta de medida serie.
U Publicado en la versión R18.1. En esta versión se han hecho los siguien-
tes cambios:
• Añadida información acerca de la fatiga a la herramienta Axis
Calibration, consulte Herramientas de calibración para Axis Cali-
bration en la página 368.
• Añadidas las secciones en Procedimientos generales en la pági-
na 160.
• Reestructurada la seguridad.
• Actualizada la referencia de la pieza de repuesto de la unidad de
liberación de frenos (era la DSQC574 y ahora es la DSQC1054).
• Actualizada la figura de la brida para herramientas.
• Añadida nota al capítulo de calibración para resaltar el requisito
de un robot equipado por igual al utilizar valores de calibración
de referencia creados previamente.
• Añadida información sobre el portal myABB Business Portal.
• Añadida información medioambiental sobre el níquel.
V Publicado en la versión R18.2. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Se ha actualizado la información de los orificios para el montaje
de equipos adicionales para IRB 1600, consulte Orificios para el
montaje de equipos adicionales para IRB 1600 en la página 87.
• Se ha añadido una sección referente a la inspección de etiquetas
en el capítulo de mantenimiento.
• Se ha actualizado la información referente a la sustitución de
juntas tóricas para motores del eje 1 y el 2.
W Publicado en la versión R18.2. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Referencia actualizada.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de piezas de repuesto con la imagen correspondiente (o referencias a
otras listas de piezas de repuesto).
• Referencias a diagramas de circuitos.
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros del sistema, software).
• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
• Forma de uso de la aplicación.
Referencias a figuras
Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos
de conexión situados en el manipulador o controlador. Los componentes o puntos
de fijación aparecen identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementan con una referencia a la figura en la que se muestra el componente
o el punto de fijación actual.
La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se
corresponden con la denominación que aparece en la figura a la que se hace
referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde
un paso de un procedimiento.
Acción Nota/figura
8. Retire los tornillos de fijación posteriores de la Se muestra en la figura Ubicación
caja reductora. de la caja reductora de la página xx.
Información de seguridad
Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe
leerse atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o
instalación. Todos los procedimientos incluyen información de seguridad específica
si se requiere la realización de pasos que entrañen algún peligro.
Para obtener más información, consulte el capítulo Seguridad en la página 21.
Figuras
El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la
pintura ni el tipo de protección.
1 Seguridad
1.1 Información general de seguridad
Limitación de responsabilidad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no
constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause
lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de
seguridad.
La información no incluye cómo diseñar, instalar y operar un sistema completo,
ni incluye todos los equipos periféricos que pueden influir en la seguridad de todo
el sistema.
En particular, no se puede aceptar ninguna responsabilidad si se han producido
lesiones o daños causados por los siguientes motivos:
• La utilización del robot en tareas para las que no fue diseñado.
• Operación o mantenimiento incorrectos.
• Operación del robot con dispositivos de seguridad defectuosos, mal
colocados o que no funcionen por cualquier otro motivo.
• Cuando no se siguen las instrucciones de operación y mantenimiento.
• Modificaciones no autorizadas realizadas en el robot o a su alrededor.
• Reparaciones realizadas por personal no cualificado o sin experiencia.
• Objetos extraños.
• Fuerza mayor
Nota
Acceso seguro
El sistema de robot debe estar diseñado de forma que permita un acceso seguro
a todas las áreas en las que sea necesario intervenir durante el funcionamiento,
el ajuste y el mantenimiento.
Siempre que sea necesario realizar tareas dentro de un espacio protegido, las
ubicaciones para dichas tareas deben contar con un acceso seguro y adecuado.
Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de entrar en el área de
trabajo del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del robot. Las
barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de
seguridad recomendados.
Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador esté fuera del área
de trabajo del robot.
Es recomendable establecer una barrera de seguridad para delimitar el espacio
protegido. Debe dejarse espacio suficiente alrededor del manipulador como medida
de protección de aquellos que trabajan o que están expuestos a peligros como el
de aplastamiento.
La valla o el recinto deben estar dimensionados para resistir la fuerza creada si la
carga manipulada por el robot se cayera o soltara en cualquier momento mientras
se utiliza el sistema a la velocidad máxima. La velocidad máxima será determinada
a partir de las velocidades máximas de los ejes del robot y a partir de la posición
en la que el robot está trabajando dentro de la célula de trabajo (consulte la sección
Movimiento del robot en las Especificaciones del producto).
También se debe tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la ruptura
o el mal funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al
robot.
Seguridad en la manipulación
Los usuarios no deberán estar expuestos a peligros, tales como resbalones,
tropiezos o caídas.
Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo
fresadoras, etc. Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta
que las herramientas de corte dejen de girar.
Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas).
Seguridad en el diseño
Los botones de parada de emergencia deben estar colocados en lugares fácilmente
accesibles para poder detener rápidamente el robot. Si alguno de los botones no
detiene todos los movimientos de las célula de trabajo del robot, todos los botones
de parada de emergencia, si hay más de uno, deben rotularse para indicar la
función de seguridad que realizan.
Las pinzas y los elementos terminales deben diseñarse de forma que no caigan
piezas/herramientas de trabajo en caso de caída de tensión o perturbaciones en
el controlador.
Se prohíbe cualquier modificación no autorizada del robot suministrado
originalmente. Se prohíbe el adosado de piezas adicionales mediante soldadura,
remachado o taladrado de nuevos orificios en las piezas de fundición, sin la
autorización previa de ABB. La resistencia del robot puede verse afectada.
Descripción general
Los paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual del
producto para el controlador.
Nota
Descripción
En una situación de emergencia, los frenos del eje del robot se pueden liberar
manualmente pulsando el botón de liberación del freno.
La forma de liberar los frenos se describe en la sección:
• Liberación manual de los frenos en la página 69.
Es posible mover manualmente el robot en los modelos de robot pequeños, pero
en los modelos más grandes puede ser necesaria la utilización de una grúa u otro
elemento de elevación.
PELIGRO
Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy rápidamente
y a veces de una forma inesperada.
Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del robot.
Descripción
El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas
a altas tensiones pueden sufrir paros cardíacos, quemaduras u otras lesiones
graves. Para evitar estas lesiones, desconecte la alimentación principal del
controlador antes de realizar cualquier trabajo.
Nota
1.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico
de los robots
Material alérgeno
Consulte en Información medioambiental en la página 387 las especificaciones de
los materiales alérgenos en el producto, si es el caso.
Descripción
Cualquier robot en movimiento es una máquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del robot, éste puede realizar movimientos inesperados
y, en ocasiones, aparentemente irracionales. Es más, todos los movimientos se
realizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal
y/o daños en los equipos que se encuentren cerca del área de trabajo del robot.
Seguridad en la manipulación
Acción Nota
1 Antes de intentar hacer funcionar el robot, Equipos de paro de emergencia, como
asegúrese de que todos los equipos de puertas, trampillas de contacto, barreras
paro de emergencia estén instalados y fotoeléctricas, etc.
conectados correctamente.
2 Normalmente, la función hold-to-run sólo La forma de usar la función hold-to-run se
está activa en el modo manual a máxima describe en la sección Cómo usar la fun-
velocidad. Para incrementar la seguridad, ción hold-to-run del Manual del opera-
también es posible activar la función hold- dor - IRC5 con FlexPendant.
to-run para el modo manual a velocidad
reducida, con ayuda de un parámetro de
sistema.
La función hold-to-run se utiliza en el modo
manual, no en el modo automático.
3 Antes de presionar el botón de puesta en
marcha, asegúrese de que no haya ningu-
na persona dentro del área de trabajo del
robot.
Descripción
Después de la instalación y de realizar tareas de mantenimiento, y antes de hacer
el primer ensayo de funcionamiento, hay que tener en cuenta varios riesgos de
seguridad.
Seguridad en la manipulación
Use este procedimiento al realizar el primer ensayo tras la instalación, los
mantenimientos y las reparaciones.
PELIGRO
Acción
1 Quite todas las herramientas y demás objetos ajenos tanto del robot como de su área
de trabajo.
2 Verifique que el robot está bien fijo en su posición comprobando todos los tornillos
de fijación, antes de conectar la alimentación eléctrica.
3 Compruebe que se hayan quitado todos los dispositivos de seguridad instalados para
fijar la posición o restringir el movimiento del robot durante la actividad de manteni-
miento.
4 Compruebe que el accesorio y la pieza de trabajo estén bien sujetos, si corresponde.
5 Instale correctamente todo el equipo de seguridad.
6 Asegúrese de que todo el personal se encuentre a una distancia segura del robot, es
decir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.
7 Si se han hecho tareas de mantenimiento o de reparación, preste atención especial
al funcionamiento de la pieza reemplazada.
Riesgos de colisión
¡CUIDADO!
Al programar los movimientos del robot, identifique siempre los posibles riesgos
de colisión antes del primer ciclo de pruebas.
¡AVISO!
Si el trabajo debe realizarse dentro del área de trabajo del robot, deben tenerse
en cuenta los puntos siguientes:
• El selector de modo de funcionamiento del controlador debe estar en la
posición de modo manual para que el dispositivo de habilitación de tres
posiciones funcione y para bloquear el manejo a través de un enlace de
ordenador o un panel de control remoto.
• La velocidad máxima del robot está limitada a los 250 mm/s cuando el
selector de modo de funcionamiento está en la posición Modo manual a
velocidad reducida. Esta debe ser la posición normal en que debe estar el
robot cuando se entra en su área de trabajo.
La posición Modo manual a máxima velocidad (100%) sólo puede ser
utilizada por personal que tenga la formación necesaria y que sea consciente
de los riesgos que comporta. El Modo manual a máxima velocidad (100%)
no está disponible en EE.UU. ni en Canadá.
• Preste atención a los ejes giratorios del robot. Manténgase a cierta distancia
de los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. También debe tener
en cuenta el peligro que pueden presentar las herramientas giratorias u
otros dispositivos montados en el robot o dentro de la célula de trabajo.
• Manténgase alejado de las piezas móviles para que dedos, manos y
miembros superiores e inferiores no queden atrapados o aplastados por el
robot.
• Para evitar que nadie más tenga el control del robot, coloque siempre un
cierre de seguridad en la puerta de la célula y lleve consigo el dispositivo
de habilitación de tres posiciones cuando entre al área de trabajo.
¡AVISO!
¡NUNCA, bajo ninguna circunstancia, se sitúe debajo de ninguno de los ejes del
robot! Siempre existe el riesgo de que el manipulador se mueva inesperadamente
cuando los ejes del robot se mueven con el dispositivo de habilitación de tres
posiciones o durante otro trabajo realizado dentro del área de trabajo del robot.
Nota
Función hold-to-run
La función hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botón
conectado a la función y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo.
La función botón sólo puede usarse en el modo manual.
La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica
entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto
directo o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las
carcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra es
susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruir
los componentes electrónicos sensibles.
Seguridad en la manipulación
Acción Nota
1 Use una muñequera antiestática. Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse
El botón de conexión de la muñe- frecuentemente para garantizar que no presenten
quera antiestática está en el inte- daños y que funcionen correctamente.
rior del controlador. • Manual del producto - IRC5
• Manual del producto - IRC5 Compact
• Manual del producto - IRC5 Panel Mounted
Controller
2 Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a tra-
contra descargas electrostáticas. vés de una resistencia limitadora de intensidad.
3 Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada
mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada
a tierra.
Descripción
Durante el funcionamiento normal, varias piezas se calientan y tocarlas puede
causar quemaduras.
También existe el riesgo de incendio si se colocan materiales inflamables sobre
las superficies calientes.
Seguridad en la manipulación
Utilice siempre una mano, manteniéndola a cierta distancia, para notar si un
componente potencialmente caliente irradia calor antes de llegar a tocarlo.
Espere hasta que el componente potencialmente caliente se haya enfriado si
necesita retirarlo o manejarlo en cualquier otro sentido.
No coloque nada sobre las superficies metálicas calientes, por ejemplo, ni papel
ni plástico.
Generalidades
Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos
y neumáticos.
Nota
Energía residual
Estos sistemas pueden albergar energía residual. Después de apagarlos, se debe
tener un especial cuidado.
Es necesario liberar la presión de la totalidad de los sistemas hidráulicos y
neumáticos antes de iniciar cualquier reparación en ellos.
Los trabajos en los equipos hidráulicos sólo podrán ser realizados por personas
que cuenten con conocimientos especiales y experiencia en sistemas hidráulicos.
Todos los tubos, mangueras y conexiones y conexiones deben inspeccionarse
regularmente para detectar posibles fugas y daños. Cualquier daño debe repararse
de inmediato.
Las salpicaduras de aceite pueden provocar lesiones o incendios.
Seguridad en el diseño
La gravedad puede provocar la caída del objeto o la pieza que se está sujetando.
En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.
Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros
elementos se caigan por efecto de la gravedad.
Descripción
En condiciones de uso normales, los materiales de los electrodos y el electrolito
líquido de las baterías no se exponen al exterior, siempre y cuando se mantenga
la integridad de las baterías y sus juntas estén intactas.
Existe riesgo de exposición sólo en caso de un abuso (mecánico, térmico, eléctrico)
que conduzca a la activación de las válvulas de seguridad y/o la rotura del recipiente
de la batería. En función de las circunstancias, pueden producirse fugas de
electrolito, reacción de los materiales de los electrodos con la humedad/el agua
o ventilación/explosión/incendio.
Nota
Seguridad en la manipulación
Utilice gafas de seguridad al manejar las baterías.
En caso de fuga, utilice guantes de goma y un delantal resistente a los productos
químicos.
En caso de incendio, utilice un aparato autónomo de respiración
No cortocircuite, recargue, perfore, incinere, aplaste, sumerja, descargue por la
fuerza ni exponga a temperaturas superiores al rango de temperatura de
funcionamiento declarado para el producto. Riesgo de incendio o explosión.
Las temperaturas de funcionamiento se enumeran en Procedimiento previo a la
instalación en la página 52.
1.3.12 Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de la caja
reductora (aceite o grasa)
Descripción
Al manejar los lubricantes de las cajas reductoras, existe un riesgo tanto de lesión
como de daños en el producto. Antes de realizar cualquier trabajo con los
lubricantes de las cajas reductoras, debe tener en cuenta la información de
seguridad siguiente.
Nota
Nota
Nota
Nota
Seguridad en la manipulación
Reacción alérgica
Al abrir el tapón de aceite o gra- Abra cuidadosamente el tapón
sa, la caja reductora puede con- y manténgase a distancia de la
tener presión, lo que puede ha- abertura. No llene en exceso la
cer que el lubricante salga a alta caja reductora durante el llena-
presión por la abertura. do.
Posible acumulación
de presión en la caja
reductora
Caliente el aceite
La cantidad especificada de Tras el llenado, verifique que el
aceite o grasa se basa en el vo- nivel sea correcto.
lumen total de la caja reductora.
Al cambiar el lubricante, la canti-
dad rellenada puede ser distinta
de la cantidad especificada, en
La cantidad especifica- función de qué cantidad se haya
da depende del volu- drenado anteriormente de la caja
men drenado reductora.
Al drenar el aceite, asegúrese
de drenar la máxima cantidad
posible de aceite de la caja re-
ductora. La finalidad es drenar
la máxima cantidad posible de
lodos de aceite y virutas metáli-
cas de la caja reductora. Los ta-
Aceite contaminado en pones de aceite magnéticos
las cajas reductoras capturarán cualquier resto de
viruta metálica.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de
peligrosidad indicados en todo este manual.
Símbolo Designación Significado
PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
se producirá un accidente que puede dar lugar a le-
siones graves o fatales y/o daños graves en el pro-
ducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peli-
gro relacionadas con el contacto con unidades
eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o in-
cendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplasta-
miento, impacto, caída desde gran altura, etc.
AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales
y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo,
se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con
el contacto con unidades eléctricas de alta tensión,
riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tó-
xicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde
gran altura, etc.
DESCARGA ELÉC- Advierte de los peligros de tipo eléctrico que podrían
TRICA dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
Nota
Tipos de adhesivos
Tanto el manipulador como el controlador presentan varios adhesivos informativos
y de seguridad que contienen información importante acerca del producto. Esta
información es de utilidad para todas las personas que manejen el robot, por
ejemplo durante la instalación, el servicio técnico o el uso.
Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos.
Consulte Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 45.
Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto (en
inglés, alemán y francés).
Símbolo Descripción
¡Aviso!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el
xx0900000812
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro re-
lacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta
tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxi-
cos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura,
etc.
¡Cuidado!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de
riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutá-
xx0900000811 neas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, im-
pacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en ad-
vertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones
de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo
de causar daños en el producto o causar roturas.
Símbolo Descripción
Prohibición
Se utiliza en combinaciones con otros símbolos.
xx0900000839
xx0900000816
No desmontar
El desmontaje de este componente puede provocar lesiones.
xx0900000815
Rotación extendida
Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) en
comparación con el eje estándar.
xx0900000814
Símbolo Descripción
Riesgo de volcado al aflojar los pernos
El robot puede volcar si los pernos no están apretados de forma
segura.
xx0900000810
xx1500002402
Aplastamiento
Riesgo de lesiones por aplastamiento.
xx0900000817
Símbolo Descripción
Calor
Riesgo de calentamiento que puede causar quemaduras. (Se
usan ambas señales)
xx0900000818
!
3HAC 4431-1/06
xx1300001087
Robot en movimiento
4 6 El robot puede moverse de forma inesperada.
3 5
1
xx0900000819
xx1000001141
2 3
xx1500002616
Símbolo Descripción
Botones de liberación de frenos
xx0900000820
xx1000001140
Argolla de elevación
xx0900000821
xx1000001242
xx0900000822
Aceite
Puede usarse en combinación con una prohibición si no se
permite el uso de aceite.
xx0900000823
Tope mecánico
xx0900000824
Símbolo Descripción
Sin tope mecánico
xx1000001144
Energía almacenada
Avisa de que este componente contiene energía almacenada.
Se utiliza en combinación con el símbolo No desmontar.
xx0900000825
Presión
Advierte de que este componente está presurizado. Normal-
mente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión.
xx0900000826
xx0900000827
No pisar
Advierte de que encaramarse a estos componentes puede
causar daños en ellos.
xx1400002648
Generalidades
Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el IRB
1600/1660ID en el lugar de trabajo.
Encontrará datos técnicos más detallados en las Especificaciones del producto
del IRB 1600/1660ID, como por ejemplo:
• Diagrama de carga
• Cargas adicionales permitidas (equipo), si corresponde.
• Ubicación de las cargas adicionales (equipo), si corresponde.
Información de seguridad
Antes de empezar cualquier trabajo de instalación, es extremadamente importante
tener en cuenta toda la información de seguridad.
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 21 antes de realizar cualquier trabajo de instalación.
Nota
2.2 Desembalaje
Introducción
Esta sección está destinada para su uso durante el desembalaje y la instalación
del robot por primera vez. También contiene información que le resultará útil en
operaciones posteriores de reinstalación del robot.
Acción
1 Realizar una inspección visual del embalaje y asegurarse de que nada esté dañado.
2 Retirar el embalaje.
3 Comprobar si se han producido daños visibles durante el transporte.
Nota
Peso, robot
En la tabla se muestra el peso del robot.
Modelo de robot Peso
IRB 1600/1660ID IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg
IRB 1660ID: 260 kg
Nota
Txy
Fz
Fxy
Tz
xx1100000521
La tabla muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintos
tipos de funcionamiento.
Nota
¡AVISO!
La instalación del robot está restringida a las opciones de montaje que se indican
en la(s) siguiente(s) tabla(s) de carga.
Fijado a la pared
Suspendido
Requisitos de la base
La tabla indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:
Requisito Valor Nota
Planicidad de la superfi- 0.5 mm Los cimientos planos proporcionan una mayor
cie del suelo repetibilidad en la calibración del resolver en
comparación con la configuración original en el
momento de la entrega por parte de ABB.
El valor de nivelación se refiere a la situación
de los puntos de anclaje en la base del robot.
Para compensar una superficie irregular, es
posible recalibrar el robot durante la instalación.
El cambio de la calibración del resolver/codifica-
dor también influye en absolute accuracy.
Inclinación máxima 55° El límite de la carga útil máxima en el robot debe
ser reducida si se inclina el robot desde 0º.
Pregunte a ABB para obtener información adi-
cional acerca de las cargas aceptables.
Nota
La opción 610-1 “Independent axis” puede utilizarse para restablecer el cuentarrevoluciones tras
el giro del eje (sin necesidad de “rebobinar” el eje).
xx1000000914
xx1000000915
xx0700000136
xx1500001246
Radio de giro
El radio de giro del robot se muestra en la figura siguiente. Observe las diferencias
en función de la longitud del brazo inferior.
)
.55
+180° X/1
0I D-
1 66
(IRB
6,8
53
R1
)
/1,2
60 0-X
IRB 1
R 335 (A) 25 (
R 12 )
X/1,45
(IRB 1600-
R 1450
R393,5
(IRB 16
60ID-X
/1,55)
R4
48
(IR
B1
60
R4 0-X
95 /1,
(IR 45
)
B
16
00
-X
/1
-180° ,2
)
xx1500002817
Riesgo de volcado
Si el robot no está anclado al suelo mientras se mueve el brazo, el robot no estará
en una situación estable dentro del área de trabajo. El movimiento del brazo
desplaza el centro de gravedad, lo que puede hacer que el robot vuelque.
La posición de transporte es la posición más estable.
¡No cambie la posición del robot antes de anclarlo a su base!
xx1500001247
xx1500001248
¡AVISO!
xx1500001247
xx1500001248
Equipo necesario
El robot pesa
IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg
IRB 1660ID: 260 kg
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
4
¡AVISO!
Introducción
La forma de elevar y voltear el robot hasta una posición suspendida con ayuda
del accesorio de giro 3HAC037108-001 se describe en las instrucciones de
elevación (referencia 3HAC028664-002) entregadas junto con el accesorio de giro.
Póngase en contacto con ABB para obtener más información.
xx1000000320
Generalidades
En la sección siguiente se indica cómo liberar los frenos de cada motor de eje.
Puede hacerlo de tres formas diferentes:
• Con la unidad de liberación de frenos si el robot está conectado al
controlador.
• Con la unidad de liberación de frenos si el robot está desconectado del
controlador pero se ha conectado una fuente de alimentación externa al
conector R1.MP.
• Con una tensión externa aplicada directamente al conector del motor.
xx0400001255
2
PELIGRO
¡Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot
se muevan muy rápidamente y a veces de una forma
inesperada!
¡Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del
brazo del robot!
xx0400001302
Aplique:
• 0 V al pin C10
• 24 V al pin B8
3 Presione el pulsador de liberación de frenos
para liberar los frenos de retención, siguien-
do el procedimiento anterior.
Generalidades
En esta sección se indica cómo orientar y fijar el robot nivelado horizontalmente
en el lugar de instalación.
xx0400001300
xx0400001306
Manguitos de guía
Use un par de manguitos de guía para facilitar la instalación del robot.
Acción Nota
1 Asegúrese de que el lugar de instalación del
robot cumpla las especificaciones de la sec-
ción Procedimiento previo a la instalación en
la página 52.
2 Prepare el lugar de instalación con sus orifi- La configuración de orificios de la base
cios de fijación. se muestra en la figura Configuración
Si se calibra el robot con AbsAcc, debe insta- de los orificios de la base en la pági-
larlo con manguitos de guía. na 71.
Las dimensiones de la superficie de
montaje y de los manguitos de guía se
muestran en la figura Dimensiones de
la superficie de montaje y los manguitos
de guía en la página 72.
3 Eleve el robot hasta el lugar de instalación. Encontrará información detallada en la
sección Elevación del robot con eslin-
gas redondas en la página 66.
4 Gire cuidadosamente el robot utilizando dos
de los pernos de fijación hasta que descienda
hasta su posición de montaje.
5 Monte y apriete los pernos y arandelas en los Se especifica en la sección Pernos de
orificios de fijación de la base. fijación, especificaciones en la pági-
na 72.
¡CUIDADO!
Generalidades
En el momento de la entrega, el robot está configurado para su montaje paralelo
al suelo, sin inclinación. El método de montaje del robot en una posición suspendida
(invertido) o inclinado es básicamente el mismo que con un montaje sobre el suelo,
si bien es necesario redefinir los parámetros de sistema que describen el ángulo
de montaje (la forma en que el robot está orientado en relación con la gravedad).
Nota
Nota
Z
Y
+X
+X
xx1200001354
Nota
Gravity Beta
Si el robot se monta en posición invertida o en una pared (girado alrededor del eje
Y), es necesario redefinir la base de coordenadas de la base del robot y el
parámetro de sistema Gravity Beta. En este caso, Gravity Beta debe ser π
(+3,141593) si el robot se monta en posición invertida (suspendida) o ±π/2
(±1,570796) si se monta en una pared.
El parámetro Gravity Beta es un sentido de rotación positivo alrededor del eje Y
del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.
Gravity Alpha
Si el robot se monta en una pared (girado alrededor del eje X), es necesario redefinir
la base de coordenadas de la base del robot y el parámetro de sistema Gravity
Alpha. El valor de Gravity Alpha debe ser en este caso ±π/2 (±1,570796).
El parámetro Gravity Alpha es un sentido de rotación positivo alrededor del eje X
del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.
Nota
Nota
El parámetro se admite para todos los robots del track cuando está configurado
el parámetro de sistema 7 axes high performance motion; consulte Manual de
referencia técnica - Parámetros del sistema.
Gamma Rotation
Gamma Rotation define la orientación del pie del robot sobre el carro de
desplazamiento (Track Motion).
xx0600002779
xx1500000532
Nota
Generalidades
Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a la
posición del centro de gravedad y a los momentos de inercia) con el fin de evitar
sacudidas y la sobrecarga de los motores, las cajas reductoras y la estructura.
¡CUIDADO!
Referencias
Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus
posiciones se describen en las especificaciones del producto. Las cargas deberán
definirse en el software.
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Áreas de carga
Es posible montar cargas adicionales en la muñeca, la carcasa del brazo superior
y el bastidor. Las áreas de carga y las cargas permitidas se muestran en la figura
siguiente. El centro de gravedad de la carga adicional debe estar dentro de las
áreas de carga marcadas.
IRB 1600 - 5 kg y 7 kg
150 150 100 100 A
250
E B 250 150 C
300
150
200 E
250
D
200
350
xx1000000154
F
B 250 150 C
250
300
150
200 F
250 D
200
350
150
E
230
E 50 500
210
100
250
D
200
200
AN
700**
475*
19
1294.5**
1069.5*
E E 486.5
10
CL Axis
62 M6 (2x)
*IRB 1600-X/1.2
**IRB 1600-X/1.45
132
(A)
xx1000000972
xx1000000893
AT
AS
105 201
18 221
112 (3x 7)
19
242 242
CL Axis 1
169
AX AX
(A)
xx1500001250
252,5 161
215 131 (3x) M8 12
50 (M8 12)
C B
E
A
275**
165*
75
112 (3x 7)
(B)
150
0,3
* IRB 1600-X/1.2
3x 120° ** IRB 1600-X/1.45
110
(A)
0,3
xx1500003258
60
30
(A) 25 (B)
(C)
(D) 140
0,3
52
38
75
(E)
A C
xx1500003262
Nota
xx1500003259
A Vista desde E
B 2xM5 profundidad 7,5, orificios de montaje para equipos
xx1500003260
A Vista desde E
B 2xM6 profundidad 10, orificios de montaje para equipos
110
A
B
48°
275
10
1
18 221 75
700
150
4x M8 12
1392
486,5
120,7
84
150
45,5
58
97,9
113,2
(B)
(C)
146,6
170
A
xx1000000911
90 AQ
25
8
30 ±0,15
36
15
36
AQ-AQ
(A)
(B)
AQ
B
xx1500003261
Nota
Los brazos inferiores entre IRB 1600, IRB 1600ID y IRB 1660ID son los mismos.
Para conocer los orificios en el brazo inferior, consulte Orificios para el montaje
de equipos adicionales para IRB 1600 en la página 87.
B
A
105 201
120,7
84
45,5
58
97,9
113,2
(B)
(C)
146,6
170
A
xx1500001253
AV AY (B)
0.3
30 ±0,2
15
93
46,5
(A)
10
AV AY 45
10 AV-AV
82
90 135
xx1500001251
Nota
Los brazos inferiores entre IRB 1600, IRB 1600ID y IRB 1660ID son los mismos.
Para conocer los orificios en el brazo inferior, consulte Orificios para el montaje
de equipos adicionales para IRB 1600 en la página 87.
+0,030
6 H9 0
D
0,05 E C
1,6
45°
C A
0,05 A-B
90
°
+0,033
6
0 25 H8
B B
90°
4x M6
4x
Not hardened
0,3 E C D
C A 6
R20
15
xx1000000912
Nota
xx1000000913
Nota
A 8 H7 8 A
0.05 D E
F
30°
100 h8
°
60
6x
B B
55 H7 10
50
80
disclosure to third parties without express authority
We reserve all rights in this document and in the in-
E
formation contained therein. Reproduction, use or
AY-AY
6x M8 10
is strictly forbidden.
0.4 D E F
C C
xx1500001254
Calidad de fijación
Al montar equipo sobre la brida giratoria, utilice sólo tornillos con calidad 12.9.
Para montar equipos en otros lugares, puede usar tornillos estándar de calidad
Prepared Responsible Department Description
D D
8.8. Approved Take over department Sheet
1
Status ECO number No. of sh.
1
Document no. Rev. ind.
Latest Revision
1 2 3 4 5 6
Generalidades
El robot admite el montaje de una lámpara de señales con una luz amarilla
permanente, como dispositivo de seguridad. Los robots con autorización UL/UR
requieren una lámpara de señales.
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORES ON.
Nota
xx0400001265
A Lámpara de señales
C Pasacables estanco
D Abrazadera para cable
E Orificios de fijación para la lámpara de señales
F Cubierta de la carcasa del brazo superior
Equipo necesario
xx0400001264
Acción Nota/figura
6 Monte la abrazadera para cable de la lámpara Se muestra en la figura Ubicación de
de señales en los dos orificios de montaje de la lámpara de señales en la página 95.
la carcasa del brazo superior (B).
xx0400001263
• B: Orificios de montaje, M8 x 12
7 La lámpara de señales está ahora preparada
para su uso y se enciende en el modo MOTO-
RES ON.
Generalidades
El robot admite el montaje de una lámpara de señales con una luz amarilla
permanente, como dispositivo de seguridad. Los robots con autorización UL/UR
requieren una lámpara de señales.
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORES ON.
Nota
xx0700000100
A Lámpara de señales
B Cubierta de la carcasa del brazo superior
Equipo necesario
Acción Nota
1
PELIGRO
F
C
E
D
xx0700000311
Acción Nota
1 Monte la bandeja del alimen- Se muestra en la figura Ubicación de la bandeja del ali-
tador de alambre (B) con los mentador de alambre en la página 100
cuatro (4) tornillos de cabe-
za hexagonal (F).
Acción Nota
2 Monte el soporte en el ali-
mentador de alambre con
las cuatro (4) tuercas hexa-
gonales con brida (A).
xx0700000312
Generalidades
Al instalar el robot, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo
el área de trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el
área de trabajo.
Es posible limitar el área de trabajo de los ejes siguientes:
• Eje 1, hardware (tope mecánico e interruptor de posición) y software
• Eje 2, hardware (tope mecánico) y software
• Eje 3, hardware (tope mecánico) y software.
En esta sección se describe cómo instalar el hardware que permite limitar el área
de trabajo.
Nota
Generalidades
En esta sección se detalla cómo instalar topes mecánicos adicionales en el eje 1
para poder limitar el área de trabajo del eje.
-6
4º 4º
+6
A A
º
-168
8
+16
º
B
xx0400001286
A Posición de montaje de los dos topes adicionales para el área de trabajo máxima
(±168º)
B Posición de montaje de los dos topes adicionales para el área de trabajo mínima
(±64º)
¡CUIDADO!
Z
Y
+X
+X
xx1200001354
Los sentidos negativos del eje 1 presentan una fuerza de gravedad adicional (robots inclinados o
montados en pared)
Si el robot se monta en pared o en una posición inclinada, el pasador del tope
mecánico adicional restringe el robot cuando el eje 1 se mueve en sentido positivo,
por ejemplo de 0º hacia los 90º en sentido ascendente (b).
El pasador de tope no gestiona la fuerza de gravedad adicional que se produce
por el movimiento del eje 1 en un sentido negativo, por ejemplo de 180º hacia los
90º en sentido descendente (a).
(a)
(a)
(b)
(b)
xx1300000180
(b) El pasador de tope adicional consigue restringir esta área de trabajo restringida
(en el caso de los robots inclinados o montados en pared).
Equipo necesario
xx0400001287
xx0400001288
Acción Nota/figura
8 Ajuste las limitaciones del área de trabajo del soft- Los parámetros del sistema que
ware (configuración de parámetros del sistema) deben cambiarse (Upper joint
para adaptarlas a las limitaciones mecánicas. bound y Lower joint bound) se
describen en el Manual de referen-
cia técnica - Parámetros del siste-
ma.
9
¡AVISO!
Generalidades
En esta sección se detalla cómo instalar un tope mecánico adicional en el eje 2
para poder limitar el área de trabajo del eje.
xx0400001289
xx0400001290
xx0400001291
Equipo necesario
2 Fije el tope mecánico al bastidor sin apretar los Los orificios de fijación se muestran
pernos. en la figura Figura, tope mecánico
del eje 2 en la página 109.
3 Asegúrese de que el tope esté en contacto con
el reborde inferior de la caja reductora, como
muestra la figura de la derecha.
xx0400001292
Acción Nota/figura
6 Ajuste las limitaciones del área de trabajo del Los parámetros del sistema que
software (configuración de parámetros del siste- deben cambiarse (Upper joint bound
ma) para adaptarlas a las limitaciones mecánicas. y Lower joint bound) se describen
en el Manual de referencia técni-
ca - Parámetros del sistema.
7
¡AVISO!
Generalidades
En esta sección se detalla cómo instalar un tope mecánico adicional en el eje 3
para poder limitar el área de trabajo del eje.
xx0400001283
xx0400001284
xx0400001285
Equipo necesario
2 Fije el tope mecánico a los dos orificios de mon- Consulte Figura, tope mecánico del
taje de la carcasa del brazo superior con los dos eje 3 en la página 114.
tornillos de fijación y arandelas. Apriete los torni- 2 unidades: M8 x 25, par de apriete:
llos. 25 Nm.
3 Ajuste las limitaciones del área de trabajo del Los parámetros del sistema que
software (configuración de parámetros del siste- deben cambiarse (Upper joint
ma) para adaptarlas a las limitaciones mecánicas. bound y Lower joint bound) se des-
criben en el Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
4
¡AVISO!
Generalidades
En esta sección se detalla cómo instalar el interruptor de posición en el eje 1.
xx0400001356
A Interruptor de posición
B Tornillos de fijación del interruptor de posición, 2 unidades: M6 x 30
C Anillo de soporte (2 unidades)
D Tornillos de fijación del anillo de soporte, 6 unidades: M8 x 12
E Leva
F Abrazadera
G Tornillos de fijación de la carcasa, 2 unidades: M6 x 8
H Bridas de cable
I Tornillos de fijación de la placa de fijación, 2 unidades: M6 x 16
Equipo necesario
2 Monte los dos anillos de soporte por de- Se muestra en la figura Ubicación del inte-
bajo del bastidor con los seis tornillos de rruptor de posición del eje 1 en la página 116.
fijación. 6 unidades, M8 x 12.
3 Corte las levas de acuerdo con las instruc-
ciones que se incluyen en el conjunto de
interruptor de posición.
4 Fije las levas al anillo de soporte con los Se muestra en la figura Ubicación del inte-
tornillos de fijación. rruptor de posición del eje 1 en la página 116.
M6 x 12.
5 Fije el interruptor de posición a la abraza- 2 unidades, M6 x 30.
dera con los dos tornillos de fijación.
6 Fije la abrazadera completa a la base del Se muestra en la figura Ubicación del inte-
robot con ayuda de los dos tornillos de rruptor de posición del eje 1 en la página 116.
fijación. 2 unidades, M6 x 8.
Acción Nota
7 Fije la placa de fijación a la base del robot 2 unidades, M6 x 16.
con ayuda de los dos tornillos de fijación. Se muestra en la figura Ubicación del inte-
Fije los interruptores a la placa de fija- rruptor de posición del eje 1 en la página 116.
ción. Ajuste la altura de los interruptores
con los suplementos hasta que cada rodi-
llo coincida con la leva correspondiente.
xx0400001358
A Placa de fijación
B Suplementos
C Rodillo
D Leva
8 Sujete los cables del interior de la carca- Se muestra en la figura Ubicación del inte-
sa con bridas para cables. rruptor de posición del eje 1 en la página 116.
9 Conecte los cables del interruptor de po- Los cables y sus puntos de conexión se
sición. especifican en la sección Cables de interrup-
tores de posición entre la base del robot y
el controlador (opcional) en la página 125.
10 Ajuste las limitaciones del área de trabajo Los parámetros del sistema que deben
del software (configuración de paráme- cambiarse (Upper joint bound y Lower joint
tros del sistema) para adaptarlas a las li- bound) se describen en el Manual de refe-
mitaciones mecánicas. rencia técnica - Parámetros del sistema.
Generalidades
Las conexiones de usuario son opcionales. Los cables correspondientes están
integrados en el robot y sus conectores están situados en la carcasa del brazo
superior.
Las conexiones de usuario son las siguientes:
• Conexiones estándar de señales, alimentación y aire.
• Cableado integrado de alimentación de hilo para señales y alimentación
eléctrica.
• Conexión del eje 7.
Nota
xx1000000918
xx1000000919
xx1000000920
xx1000000921
Tablero de conexión
xx1000000922
Introducción
Conecte el robot y el controlador entre sí después de fijarlos a la base. Las listas
siguientes especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación.
Cable de alimentación de los robots con protección de fundición y compatible con lavado
Cable Ref.
Cable de señales del robot, apantallado: 7 m 3HAC2493-1
Cable de señales del robot, apantallado: 15 m 3HAC2530-1
Cable de señales del robot, apantallado: 22 m 3HAC2540-1
Cable de señales del robot, apantallado: 30 m 3HAC2566-1
A
B
xx1600002016
A Diámetro
B Diámetro x10
xx1700000097
Cables de usuario de los robots con protección de fundición y compatible con lavado
Generalidades
El cableado del robot incorpora cables integrados para la conexión de equipos al
robot. En esta sección se especifican las recomendaciones para las conexiones
del usuario.
Los conectores para aire y alimentación eléctrica se muestran en la figura
Conectores de usuario del robot en la página 119.
Conexión de aire
Conexión Dimensiones
Entrada de aire (en la base)
Salida de aire (en la carcasa del brazo superior) 1/4"
xx0400001339
A Conector de pines
B Patilla
C Casquillo posterior
xx0400001340
Introducción
Esta sección describe cómo arrancar el robot en un ambiente frío si no se arranca
de la forma normal.
3 Mantenimiento
3.1 Introducción
Información de seguridad
Tenga en cuenta toda la información de seguridad antes de realizar cualquier
trabajo de mantenimiento.
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 21 antes de realizar cualquier trabajo de servicio.
Nota
Introducción
Los intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividad
de mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del IRB
1600/1660ID:
• Tiempo de calendario: especificado en meses, independientemente de si el
sistema se utiliza o no.
• Tiempo de funcionamiento: especificado en horas de funcionamiento. Un
funcionamiento más frecuente significa una mayor frecuencia en las
actividades de mantenimiento.
• SIS: Especificados por el SIS (Service Information System) del robot. Se
indica un valor típico que corresponde a un ciclo de trabajo típico, pero el
valor será distinto en función del esfuerzo al que sean sometidas las distintas
piezas. Encontrará una descripción más detallada del SIS utilizado en el
M2004 en Manual del operador - Service Information System.
Generalidades
El robot debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para garantizar
su funcionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos se
especifican en la tabla siguiente.
Situaciones imprevistas que requieren la inspección inmediata del robot. ¡Debe
reparar inmediatamente cualquier daño!
Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente.
Calendario de mantenimiento
En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias
y sus intervalos:
Actividad de Equipo Intervalo Más detalles en la sec-
mantenimiento ción
Sin manteni- Aceite de la caja reductora 40 000 h
miento de los ejes 1 a 4
IRB 1600
Inspección Adhesivos de información 12 meses Sustituya cualquier ad-
hesivo perdido, dañado
o ilegible.
Inspección de los adhe-
sivos de información en
la página 141
Cambio Caja reductora de los ejes 20.000 h Cambio de aceite de las
5y6 cajas reductoras de los
IRB 1600 ejes 5 y 6 en la pági-
na 144.
Cambio Aceite de la caja reductora 20.000 h Cambio del aceite del
de los ejes 5 y 6 eje 5 y las cajas reducto-
IRB 1600ID-4/1.5 ras de los ejes 5 y 6,
IRB 1600ID/1660ID en
la página 147
Cambio Aceite de la caja reductora 20.000 h Cambio del aceite del
de los ejes 5 y 6 eje 5 y las cajas reducto-
IRB 1660ID-X/1,55 ras de los ejes 5 y 6,
IRB 1600ID/1660ID en
la página 147
Sustitución Batería del sistema de medi- 36 meses o alerta Sustitución de la batería
ción del tipo RMU101 o de poca carga en la en la página 150
RMU102 (contacto de bate- batería i
ría de 3 polos)
Sustitución Batería del sistema de medi- Alerta de carga de Sustitución de la batería
ción con contacto de batería batería insuficiente en la página 150.
de 2 polos, por ejemplo ii
DSQC633A
Limpieza Robot completo Periódico iii Limpieza del IRB
1600/1660ID en la pági-
na 155
i La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando es
necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar la pérdida de sincronización del robot
es mantener activada la alimentación al controlador hasta que se sustituya la batería.
Generalidades
La vida útil de los componentes depende de la intensidad del uso y puede variar
en gran medida.
xx0400001217
xx0400001215
xx0600002806
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
A
IRB 1660ID-6/1.55 A
IRB 1660ID-4/1.55 IRB 1660ID-6/1.55
IRB 1660ID-4/1.55
A A R2.CS R2.CP
IRB 1600ID-4/1.5 A
IRB 1600ID-4/1.5
R2.CS R2.CP
A G A
F
G
A C
141 140
G
G WARNING
C
ACHTUNG
VARNING
ATTENTION
G K M J B
H D
L Industrial
Robot
UL
Robot
Industriel
UL
LIFTING OF ROBOT
HEBEN DES ROBOOTERS
LEVAGE DU ROBOT
E
G
xx1800001187
A Logotipo ABB
B Adhesivo de aviso - liberación de los frenos
C Adhesivo de aviso - calor (2 uds.)
D Adhesivo de características
E Adhesivo de calibración
F Logotipo de Foundry Plus o CleanRoom, si procede.
G Símbolo de aviso - Electricidad (símbolo de relámpago) (6 uds.)
H Adhesivo UL
J Adhesivo de presión de aire máxima
K Rótulo de información - AbsAcc
L Adhesivo de instrucciones de elevación
M Adhesivo de aceite
Equipo necesario
Inspección de adhesivos
Utilice este procedimiento para inspeccionar los adhesivos del robot.
Acción Nota
1
PELIGRO
Introducción
En esta sección se describe cómo encontrar información acerca del tipo de
lubricación, la referencia y la cantidad de lubricación para una caja reductora
específica. También se describen los equipos necesarios al trabajar con la
lubricación.
Equipo
Equipo Nota
Dispensador de aceite Incluye la bomba con el tubo de salida.
Utilice el dispensador recomendado o uno simi-
lar:
• Orion OriCan, referencia 22590 (neumá-
tico)
Boquilla para montaje Quick connect, con
junta tórica
Contenedor de expansión de la caja reduc- Se utiliza cuando el robot está montado en una
tora del eje 1 posición suspendida.
xx0600002846
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
2
¡AVISO!
3 Posicione el robot como se muestra en la figura La capacidad del recipiente debe ser
de la derecha suficiente para recibir toda la cantidad
• Brazo superior: hacia arriba en un robot de aceite.
vertical
• Eje 4: 180º, hasta una posición en la que
el tapón de aceite (A) quede orientado
hacia abajo.
¡Atención! No se drenará la totalidad del aceite.
Dentro de la unidad de muñeca quedarán 50
ml aproximadamente.
xx0500001434
2
¡AVISO!
xx0500001435
3.4.3 Cambio del aceite del eje 5 y las cajas reductoras de los ejes 5 y 6, IRB
1600ID/1660ID
B C
A
xx0700000030
Equipo necesario
Equipo Nota
Aceite lubricante La información acerca del aceite se encuen-
tra en Technical reference manual - Lubrica-
tion in gearboxes.
Consulte Tipo y cantidad de aceite de las
cajas reductoras en la página 143.
Contenedor de recogida de aceite La capacidad del recipiente debe ser suficien-
te para recibir toda la cantidad de aceite.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 403.
Es posible que se requieran otras herramien- Consulte las referencias a estos procedimien-
tas y otros procedimientos. tos en las siguientes instrucciones detalla-
das.
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
2
¡AVISO!
3 Posicione el robot como se muestra en La capacidad del recipiente debe ser suficiente
la figura de la derecha para recibir toda la cantidad de aceite.
• Brazo superior: hacia arriba en
un robot vertical.
• Eje 4: - 90°, hasta una posición
en la que el tapón de aceite (A)
quede orientado hacia abajo.
Nota
xx0700000033
4
¡CUIDADO!
Acción Nota
5 Retire el tapón de aceite (A) y el tapón Se muestra en la figura Ubicación de los tapo-
de ventilación (B). nes de aceite de la caja reductora de los ejes
5-6 en la página 147.
6 Drene el aceite de la muñeca. La cantidad del aceite:
• 1660ID: Acerca de 240 ml
• 1600ID: Acerca de 100 ml
7 Retire el tapón de aceite (C). Se muestra en la figura Ubicación de los tapo-
nes de aceite de la caja reductora de los ejes
5-6 en la página 147.
8 Drene el aceite de la muñeca. La cantidad del aceite:
• 1660ID: Acerca de 15 ml
• 1600ID: Acerca de 10 ml
9 Monte los tapones de aceite. Par de apriete: 3 Nm.
xx0700000034
A Tapones de aceite
2 Vierta aceite nuevo en la muñeca. Encontrará más detalles del tipo de aceite
Compruebe el nivel de aceite para asegu- y la cantidad total en Tipo y cantidad de
rarse de que la cantidad introducida sea la aceite de las cajas reductoras en la pági-
correcta. na 143.
Nota
¡AVISO!
xx0500001390
DSQC 633A
xx0500001393
RMU 101
7
8
11
xx1300000332
Equipo necesario
Nota
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
¡CUIDADO!
¡CUIDADO!
Acción Nota
4 Válida para la unidad con contacto de bate-
ría de 2 polos:
Abra la correa de Velcro y retire la unidad de
batería.
5 Válida para la unidad con contacto de bate-
ría de 3 polos:
Corte la brida para cables y retire la unidad
de batería.
6 Monte la nueva unidad de batería y conéctela Consulte Unidad de batería de la uni-
a la unidad de medida serie (X3). dad de medida serie en la página 151.
7 Válida para la unidad con contacto de bate-
ría de 2 polos:
Cierre la correa de Velcro alrededor de la
unidad de batería.
8 Válida para la unidad con contacto de bate-
ría de 3 polos:
Fije la batería con una brida para cables.
9 Compruebe la junta de la cubierta de la base El número de repuesto se especifica
y sustitúyala si presenta daños. en Equipo necesario en la página 152.
10 Monte la cubierta de la base en el robot. Consulte Ubicación de la unidad de
batería en la página 150.
11 Actualice los cuentarrevoluciones. Encontrará información detallada en la
sección Actualización de los cuentarre-
voluciones en la página 361.
¡AVISO!
Generalidades
Para garantizar una alta disponibilidad, es importante limpiar el IRB 1600/1660ID
regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que esté
trabajando el producto.
Se permiten diferentes métodos de limpieza en función del tipo de protección del
IRB 1600/1660ID.
Nota
Pérdidas de aceite
Vertidos de aceite de las cajas reductoras
Utilice el siguiente procedimiento si detecta cualquier vertido de aceite que se
sospecha que puede provenir de una caja reductora.
1 Inspeccione que el nivel de aceite de la caja reductora en cuestión satisfaga
las recomendaciones; consulte Actividades de inspección en la página 138.
2 Anote el nivel de aceite.
3 Inspeccione de nuevo el nivel de aceite, por ejemplo, después de 6 meses.
4 Si el nivel de aceite ha bajado, sustituya la caja reductora.
Métodos de limpieza
En la tabla que aparece a continuación se definen los métodos de limpieza
permitidos en función del tipo de protección.
Nota
El lavado con agua no está permitido para los robots con equipamiento integrado
(variantes ID).
• Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45°
• Distancia mínima de la boquilla a la carcasa: 0,4 metros
• Caudal máximo: 20 litros/min I
I Presión y caudal típicos del agua de la red
1 Consulte Métodos de limpieza en la página 156 para conocer las excepciones.
Cables
Los cables móviles deben poder moverse libremente:
• Elimine los residuos de material, por ejemplo arena, polvo y viruta si estos
impiden el movimiento de los cables.
• Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo
agentes de desmoldeo en seco.
4 Reparación
4.1 Introducción
¡AVISO!
Equipo necesario
Los detalles de los equipos necesarios para realizar una actividad de reparación
determinada se enumeran en sus correspondientes procedimientos.
Los detalles de los equipos también están disponibles en diferentes listas del
capítulo Información de referencia en la página 395.
Información de seguridad
Encontrará información general de seguridad e información de seguridad específica.
La información de seguridad específica describe los peligros y riesgos para la
seguridad a la hora de realizar pasos específicos de un procedimiento. Asegúrese
de leer en su totalidad el capítulo Seguridad en la página 21 antes de empezar
cualquier trabajo de servicio.
Nota
Equipo necesario
Acción Nota
1 Complete el procedimiento de montaje del motor o
de la caja reductora correspondiente.
2 Quite el tapón de aceite superior del engranaje y
sustitúyalo por el detector de fugas.
Es posible que se necesiten reguladores, que están
incluidos en la prueba de detección de fugas.
3 Procediendo con cuidado, aplique aire comprimido Valor correcto:
y aumente la presión con el mando hasta que se 0,2-0,25 bar (20-25 kPa)
muestre el valor correcto en el manómetro.
¡CUIDADO!
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar y engrasar los distintos tipos de
rodamientos del robot.
Equipo
Nota
Engrase de rodamientos
Nota
Estas instrucciones no son válidas para los rodamientos con Solid Oil.
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar los distintos tipos de juntas.
Equipo
Juntas giratorias
En el procedimiento siguiente se describe cómo montar juntas giratorias.
¡CUIDADO!
Acción Nota
1 Compruebe la junta para garantizar que:
• La junta sea del tipo correcto (con un borde cortante
adecuado).
• No haya ningún daño en el saliente de sellado
(compruébelo con una uña).
2 Inspeccione la superficie de sellado antes del montaje. Si
encuentra rasguños u otros daños, debe sustituir la junta
dado que puede dar lugar a fugas más adelante.
3 Lubrique la junta con grasa inmediatamente antes del La referencia se especifica
montaje (no demasiado pronto: dado que existe el riesgo en Equipo en la página 163.
de que se adhieran tierra o partículas extrañas a la junta).
Rellene con grasa 2/3 partes del espacio existente entre la
lengüeta antipolvo y el saliente de sellado. El diámetro ex-
terior recubierto con goma debe engrasarse también
mientras no se especifique lo contrario.
4 Monte correctamente la junta con una herramienta de
montaje.
No golpee directamente la junta con un martillo, ya que
daría lugar a fugas.
5 Asegúrese de que no quede nada de grasa en la superficie
del robot.
Juntas tóricas
El siguiente procedimiento describe cómo montar las juntas tóricas.
Acción Nota
1 Asegúrese de utilizar el tamaño de junta tórica
correcto.
2 Compruebe la junta tórica para detectar posi- No deben utilizarse juntas tóricas defec-
bles defectos de la superficie, rebabas, exacti- tuosas, incluidas las dañadas o defor-
tud de la forma o deformaciones. madas.
3 Compruebe las acanaladuras de las juntas tóri- No debe utilizar juntas tóricas defectuo-
cas. sas.
Las acanaladuras deben ser geométricamente
correctas y no deben presentar poros ni sucie-
dad.
4 Lubrique la junta tórica con grasa.
5 Apriete los tornillos uniformemente durante el
montaje.
6 Asegúrese de que no quede nada de grasa en
la superficie del robot.
4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas.
Generalidades
Siga los procedimientos de esta sección cuando rompa la pintura del robot durante
la sustitución de piezas.
Al sustituir piezas de un robot con tipo de protección Clean Room, es importante
asegurarse de que después de la sustitución no se emitan partículas a través de
la unión entre la estructura y la nueva pieza y que se conserve una superficie fácil
de limpiar.
Equipo necesario
Retirada
Acción Descripción
1 Corte la pintura con una cuchilla en el punto
de articulación entre la pieza que se va a re-
tirar y la estructura para evitar que la pintura
se agriete.
xx0900000121
Montaje
Acción Descripción
1 Antes de montar las piezas, limpie el punto Utilice etanol con un paño que no deje
de unión para que quede libre de aceite y hilas.
grasa.
2 Introduzca el pasador de montaje en agua
caliente.
Acción Descripción
3 Selle todos los puntos de unión que haya
vuelto a montar con Sikaflex 521FC.
xx0900000122
xx0900000125
Nota
Nota
Después del trabajo de reparación, limpie el robot para que quede libre de
partículas con alcohol en un paño sin hilas.
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los
trabajos de mantenimiento.
Descripción
La unidad de liberación de frenos cuenta con pulsadores para la liberación del
freno de cada motor de eje. Cuando se realizan operaciones de servicio dentro
del alojamiento de la tarjeta de medida serie, con retirada y montaje de la unidad
de liberación de frenos, es posible que los pulsadores de liberación de frenos
queden atascados tras el montaje.
PELIGRO
Eliminación
Para eliminar el peligro tras la realización de trabajos de servicio técnico en el
interior del alojamiento de la tarjeta de medida serie, realice el procedimiento
siguiente.
Acción Nota
1 Asegúrese de que la alimentación esté apa-
gada.
2 Monte la protección de los pulsadores, si la
había retirado anteriormente.
3 Verifique que los pulsadores de la unidad de
liberación de frenos funcionan. Para ello,
presiónelos de uno en uno.
Asegúrese de que ninguno de los botones
quede atascado por la protección de pulsado-
res.
4 Si un botón queda atascado en la posición
presionada, debe ajustar la alineación de la
unidad de pulsadores para que los botones
puedan moverse libremente.
Retire la protección de los pulsadores y:
• Asegúrese de que el centrador (B) esté
montado correctamente en la unidad.
(Esta pieza alinea la unidad vertical-
mente).
• Ajuste la unidad lateralmente de forma xx0600002777
que las medidas x1 y x2 de la figura de La referencia de la pieza de centrado se
la derecha no difieran entre sí en más especifica en Equipo necesario en la
de 1 mm. página 264.
5 Monte la protección de pulsadores y comprue-
be de nuevo los botones presionándolos de
uno en uno.
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
xx0400001248
Acción Nota/figura
3 Retire todas las cubiertas: Todas las cubiertas se muestran
• Retire las cubiertas de la carcasa del brazo en la figura Figura, cubiertas a reti-
superior, el bastidor y la base. rar en la página 169.
• Retire las cubiertas VK superior e inferior
presionando desde el interior.
• Retire la cubierta VK central del brazo infe-
rior.
¡Cuidado! ¡Tenga cuidado para no dañar los ca-
bles y la abrazadera para cables del inferior del
brazo inferior al retirar la cubierta VK central!
La figura de la derecha muestra el espacio exis-
tente por debajo de la cubierta. ¡Las zonas mos-
tradas en gris son seguras a la hora de insertar
una herramienta, que puede insertarse con una xx0400001247
profundidad máxima de 20 mm!
4 La abrazadera para cables del interior del brazo
inferior está fijada al arnés de cables. Traslade la
abrazadera a los nuevos cables.
5 Desconecte todos los conectores del interior de Se muestra en la figura Figura, ca-
la carcasa del brazo superior. bles del interior de la carcasa del
brazo superior en la página 172.
6 Retire las bridas y abrazaderas para cables del Los puntos de fijación del interior
interior de la carcasa del brazo superior. de la carcasa del brazo superior se
muestran en la figura Figura, ca-
bles del interior de la carcasa del
brazo superior en la página 172.
7 Desconecte todos los conectores del interior del Se muestra en la figura Figura, ca-
bastidor. bles del interior del bastidor en la
página 174.
8 Retire la placa de fijación y todas las bridas y Los puntos de fijación del interior
abrazaderas para cables del interior del bastidor. del bastidor se muestran en la figu-
Retire la unidad de abrazadera para cables de la ra Figura, cables del interior del
placa de fijación. bastidor en la página 174.
9 Desconecte todos los conectores de la base y Se muestra en la figura Figura, ca-
retire la unidad de tarjeta de medida serie de la bles del interior de la base en la
base. página 175.
¡Atención! ¡No suelte el centrador montado en la
unidad de pulsadores!
10 Retire todas las bridas y abrazaderas para cables Se muestra en la figura Figura, ca-
de la base. bles del interior de la base en la
página 175.
11 Tire de los cables de la carcasa del brazo superior
hacia el exterior y hacia abajo a través del brazo
inferior.
12 Continúe tirando del arnés de cables hacia abajo
a través del bastidor y tire de él hacia el exterior
desde la parte posterior de la base.
xx0400001250
Montaje del arnés de cables de la carcasa del brazo superior y el brazo inferior
El procedimiento siguiente detalla cómo montar los cables del interior de la carcasa
del brazo superior. La disposición de los cables se muestra en la figura Figura,
cables del interior de la carcasa del brazo superior en la página 172.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO
xx0400001247
Acción Nota/figura
10 Vuelva a montar la cubierta de la carcasa del 8 unidades, M6.
brazo con ocho tornillos de fijación. Compruebe Se muestra en la figura Figura, cu-
las dos juntas y sustitúyalas en caso de daños. biertas a retirar en la página 169.
El número de repuesto se especifica
en Equipo necesario en la página 168.
11 Fije nuevas cubiertas VK al brazo inferior. El número de repuesto se especifica
en Equipo necesario en la página 168.
12 Prosiga el montaje del arnés de cables de
acuerdo con el procedimiento Montaje del arnés
de cables del bastidor y la base en la página 176.
xx0400001249
xx0500001388
A Cables de alimentación
B Cables de señales
C Abrazadera con tuerca hexagonal
D Tornillos de fijación de la unidad de abrazadera para cables
E Tuerca hexagonal de la placa de la tarjeta de medida serie
F Placa de fijación
G Unidad de tarjeta de medida serie
H Unidad de abrazadera para cables
Acción Nota
1
PELIGRO
xx0600002777
Acción Nota
10
¡AVISO!
B
R4.FB5
R4.FB6
R4.MP5
A F
R4.MP6
E
R3.FB3
R3.FB4
R3.FB5
R3.FB6
R3.MP3
R3.MP4
R3.MP5
R3.MP6
xx0700000038
A R4.FB6
B R4.FB5
E R4.MP6
F R4.MP5
Equipo necesario
¡CUIDADO!
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 366.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada del arnés de cables del brazo inferior y de la parte posterior del brazo superior
El procedimiento siguiente describe la retirada del arnés de cables completo de
la parte posterior del brazo superior.
R3.FB3
R3.FB4
R3.FB5
R3.FB6
R3.MP3
R3.MP4
R3.MP5
R3.MP6
xx0700000105
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2
PELIGRO
xx0700000106
xx0700000099
A Placa de cubierta
B Abrazadera
C R4.FB5
D R4.FB6
E R4.MP6
F R4.MP5
G R3.MP5
H R3.MP6
I R3.FB5
J R3.FB6
Acción Nota
1
PELIGRO
2 Retire el tubo del brazo superior. Encontrará una descripción detallada en la sección:
• IRB 1600ID: Sustitución del motor del eje 5,
IRB 1600ID en la página 306
• IRB 1660ID: Sustitución del motor del eje 5,
IRB 1660ID en la página 314
3 Retire todos los tornillos Torx de
cabeza de lenteja (A) que sujetan
la cubierta.
xx0700000113
Acción Nota
5 Retire el cable, tirando de él ha-
cia el exterior a través del paso
(A).
xx0700000114
xx0500001443
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
xx0400001245
• A: Anillo de retén
• B: Superficie de acopla-
miento
4 Lubrique los orificios de fijación en la superficie de
contacto del bastidor con Loctite 574.
5
¡CUIDADO!
Acción Nota/figura
8 Coloque de nuevo los cables en el interior del bas- Encontrará información detallada
tidor y de la base. en la sección Montaje del arnés
de cables del bastidor y la base
en la página 176.
9 Monte una nueva cubierta VK en el brazo inferior. La referencia se especifica en
Equipo necesario en la pági-
na 185.
10 ¡Calibre de nuevo el robot! Pendulum Calibration se describe
en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum, incluido en las
herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en
Calibración con el método Axis
Calibration en la página 365.
La información general de calibra-
ción se incluye en la sección Ca-
libración en la página 351.
11
PELIGRO
Generalidades
El brazo superior completo es considerado un repuesto unitario, incluidos la
muñeca, las cajas reductoras y los motores.
xx0400001218
A Cubierta de la carcasa del brazo, incluidas las juntas de la cubierta y del panel
de contactos
B Cubierta VK. Tornillos de fijación del brazo superior en el interior
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Nota/figura
3
PELIGRO
4 Retire la cubierta de la carcasa del brazo su- Se muestra en la figura Ubicación del
perior. brazo superior en la página 190.
5 Desconecte todos los conectores del interior Los cables y la totalidad de los conec-
de la carcasa del brazo y libere los cables de tores del interior de la carcasa del
sus bridas y abrazaderas. brazo superior se muestran en la figura
Figura, cables del interior de la carcasa
del brazo superior en la página 172.
6 Retire la cubierta VK del brazo inferior, presio- Se muestra en la figura Ubicación del
nándola desde el interior hasta expulsarla. brazo superior en la página 190.
Tire de los cables desde la carcasa del brazo.
7 Asegure el peso del brazo mediante eslingas
de elevación.
8
¡CUIDADO!
xx0400001219
xx0400001220
Acción Nota/figura
7 Eleve el brazo superior hasta su posición de 10 unidades: M10 x 40.
montaje, monte la arandela (B) y sujete el brazo Par de apriete: 70 Nm.
superior con los 10 tornillos de fijación (A).
xx0400001219
Nota
xx0700000045
A Cubierta VK
B Tornillo de cabeza hexagonal M10x40
C Arnés de cables
D Anillo en V
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
xx0700000075
Acción Nota
4 Retire la cubierta de la carcasa del brazo.
xx0700000077
Acción Nota
7 Sujete el peso del brazo superior con una
eslinga redonda.
Coloque la eslinga redonda a través del orifi-
cio del brazo superior. ¡Consulte la figura!
xx0700000060
xx0700000057
xx0700000076
A Superficie de contacto.
4 Al montar con cuidado el brazo superior en el
brazo inferior, asegúrese de que el nuevo brazo
superior quede montado en la posición de sincro-
nización.
xx0700000075
Acción Nota
5 Coloque los 10 tornillos de fijación (A) y la aran-
dela, con ayuda de herramientas estándar.
Par de apriete: 70 Nm.
xx0700000057
xx0700000077
Acción Nota
10 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration
Pendulum, incluido en las herramien-
tas de calibración.
Axis Calibration se describe en Cali-
bración con el método Axis Calibra-
tion en la página 365.
La información general de calibración
se incluye en la sección Calibración
en la página 351.
11
PELIGRO
xx0400001246
A Brazo inferior
B Cubierta VK
C Cubierta VK central
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
Acción Nota
9 Tire suavemente de los cables hacia el exte-
rior mientras eleva el brazo inferior para se-
pararlo. ¡Tenga cuidado con los conectores,
dado que se dañan con facilidad!
10 Compruebe el anillo de retén. Se debe susti- El número de repuesto se especifica en
tuir si presenta daños. Equipo necesario en la página 204.
xx0400001245
• A: Anillo de retén
• B: Superficie de acoplamiento
3 Lubrique la superficie de acoplamiento del
bastidor con Loctite 574.
4
¡CUIDADO!
Acción Nota
9 Fije nuevas cubiertas VK al brazo inferior. El número de repuesto se especifica en
Asegúrese de que la abrazadera para cables Equipo necesario en la página 204.
del interior del brazo inferior quede fijada por
debajo de la cubierta VK central.
10 Monte de nuevo el brazo superior. Consulte la sección Sustitución del brazo
superior completo, IRB 1600ID/1660ID en
la página 196.
11 ¡Calibre de nuevo el robot! Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration Pendu-
lum, incluido en las herramientas de cali-
bración.
Axis Calibration se describe en Calibra-
ción con el método Axis Calibration en la
página 365.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 351.
12
PELIGRO
xx0600002847
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
3
¡CUIDADO!
Acción Nota
3
PELIGRO
xx1700000117
Nota
xx1700000118
xx1700000119
Acción Nota
6 Lubrique ligeramente la placa de sellado La referencia se especifica en la sección
con junta tórica con grasa. Equipo necesario en la página 209.
7 Para liberar el freno, debe conectar una Conecte al conector R3.MP5 ó 6:
fuente de alimentación de 24 V de CC a • +: pin 7
los motores: • -: pin 8
8 Fije la placa de sellado con junta tórica ¡Utilice una nueva junta tórica! La referencia
al brazo superior. Fije la unidad de mu- del repuesto se especifica en Equipo nece-
ñeca al brazo superior con los tres torni- sario en la página 209.
llos de fijación mientras se asegura de 3 unidades; M8 x 25, par de apriete: 28 Nm.
que los engranajes se engranen correc-
tamente.
9 Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en la sec-
ción Realización de una prueba de fugas en
la página 160.
10 Rellene el aceite de la unidad de muñe- Encontrará información detallada en la sec-
ca. ción Cambio de aceite de las cajas reducto-
ras de los ejes 5 y 6 en la página 144.
11 Selle y pinte las juntas abiertas. Consulte
Corte la pintura o superficie del robot
antes de sustituir las piezas. en la pági-
na 165
Nota
Nota
A
E
F
D
C
xx0700000025
A Brazo superior
B Muñeca
C Motor del eje 6
D Tornillo de cabeza hexagonal M5x25
E Tornillo de cabeza hexagonal M5X16 (10.9) (cabeza corta)
F Tornillo de cabeza hexagonal M5x25
G Tornillo de cabeza hexagonal M8x35
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
3 Retire todo el equipo adicional del brazo su- Se muestra en Retirada de la pistola de
perior y de la muñeca. AW en la página 239
4 El tapón (A) de la figura que cubre el tornillo
(C). Retire el tapón con ayuda de herramien-
tas estándar (B).
Retire el tornillo para poder mirar el motor
del eje 5, (C) en la figura Ubicación de la
unidad de muñeca en la página 214.
xx0700000092
A Tapón
B Herramienta estándar, Herramien-
tas estándar en la página 403.
C Tornillo de cabeza hexagonal
M5X16 (cabeza corta)
Acción Nota
5 Retire la cubierta VK.
xx0700000054
A Cubierta VK
6 Tire suavemente de los cables hacia fuera a
través del orificio de la cubierta VK del tubo
del brazo.
7 Desconecte los conectores R4.FB6 y R4.MP6
del motor del eje 6, a través del orificio de la
cubierta VK.
xx0700000053
xx0700000052
Acción Nota
9 Retire la muñeca con el motor 6 del tubo del
brazo superior y colóquelo sobre un banco
de trabajo o una superficie similar.
¡CUIDADO!
xx0700000091
A: Contacto R4.FB6
B: Contacto R4.MP6
C: Motor del eje 6
D: Tornillo de cabeza hexagonal
M8x35
Fax: Tornillo de cabeza hexagonal
M5x25
xx0700000353
Acción Nota
3 Monte con cuidado la muñeca (el motor del
eje 6 montado) en el tubo del brazo superior,
utilizando la cuerda para tirar del arnés de
cables de nuevo a través del orificio de la
cubierta VK.
xx0700000093
A: Cuerda
4 Utilice herramientas estándar para colocar Se muestra como (H) en la figura Ubica-
los tres tornillos de cabeza hexagonal ción de la unidad de muñeca en la pági-
(M8x35). na 214.
Par de apriete 24 Nm
5 Reconecte los conectores R4.FB6 y R4.MP6,
a través del orificio de la cubierta VK. Nota
xx0700000092
Acción Nota
10 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration Pendu-
lum, incluido en las herramientas de cali-
bración.
Axis Calibration se describe en Calibra-
ción con el método Axis Calibration en la
página 365.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 351.
11
PELIGRO
xx1500002930
A Muñeca
B Motor del eje 6
C Motor del eje 5
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Información
3
PELIGRO
xx1000000873
xx1000000874
• A: Acoplamiento
• B: Tornillo de fijación
7 Retire los tornillos de fijación que sujetan
la muñeca.
A
xx1000000875
Acción Información
8 Separe la muñeca y el tubo del brazo supe-
rior en el punto de división marcado (a lo
largo de la línea punteada de la figura).
Nota
xx1000000933
• A: Muñeca
• B: Cubierta (fijada con Loctite 574
a la muñeca)
• C: Punto de división
• D: Tubo del brazo superior
9 Retire un poco la muñeca con cuidado para
llegar a los cables de motor del motor del
eje 6.
Nota
xx1500001259
xx1500003257
Acción Información
11 Desconecte los cables R4.MP6 y R4.FB6 R4.MP6
del motor del eje 6.
R4.FB6
xx1400002575
R4.FB6
xx1400002575
Acción Información
5 Retire los dos tornillos cortos utilizados
para asegurar temporalmente la cubierta.
xx1500003257
xx1200000063
Acción Información
7 Presione la muñeca con el motor del eje 6
hasta su posición sobre los pasadores cilín-
dricos.
Recomendación
A
xx1000000874
A
xx1000000875
xx1000000873
Acción Información
11 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibra-
ción.
Axis Calibration se describe en Calibra-
ción con el método Axis Calibration en la
página 365.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 351.
12
PELIGRO
xx0400001217
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 1600/1660 229
3HAC026660-005 Revisión: W
© Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.4.7 Sustitución del amortiguador del eje 2
Continuación
Acción Nota
4
PELIGRO
xx0400001215
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
A
B
xx0700000043
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
xx0600002806
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Nota
2
PELIGRO
Ubicación de la pistola de AW
Ubicación de la pistola de AW.
xx0700000153
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Retirada de la pistola de AW
En la sección siguiente se muestra cómo retirar el equipo de AW del brazo superior
de un IRB 1600 ID.
Acción Nota
1
PELIGRO
xx0700000151
A Manguito de bloqueo
B Tornillo de bloqueo
C Cable de soldadura
Acción Nota
3 Retire los dos tornillos que su-
jetan la abrazadera.
xx0700000273
A Abrazadera BINZEL
4 Retire el cable de soldadura del
alimentador de alambre y tire
de él hacia fuera.
xx0700000142
A Alimentación de alambre
B Cable de soldadura
Acción Nota
5 El anillo de bloqueo (A) tiene
rosca. Aflójelo en el sentido
contrario a las agujas del reloj
y retírelo.
Retire el manguito de bloqueo
(B).
Retire los 6 tornillos M5 (C).
xx0700000150
A Anillo de bloqueo
B Manguito de bloqueo
C Tornillo M5
Montaje de la pistola de AW
En la sección siguiente se muestra cómo montar el equipo de AW en el brazo
superior de un IRB 1600 ID.
Acción Nota
1
PELIGRO
Acción Nota
2 Monte la pistola de soldadura
con los 6 tornillos de cabeza
hexagonal M5 (C).
Monte el manguito de bloqueo
(B).
Bloquee el manguito con el
anillo de bloqueo (A).
xx0700000150
A Anillo de bloqueo
B Manguito de bloqueo
C Tornillo M5
3 Monte el cable de soldadura
(C).
Bloquee el cable con el tornillo
(B).
xx0700000151
A Manguito de bloqueo
B Tornillo de bloqueo
C Cable de soldadura
Acción Nota
4 Monte la abrazadera (A).
xx0700000273
Generalidades
Esta sección solo es válida para IRB 1600ID/1660ID.
Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier motivo,
debe comprobar el huelgo de los ejes 5 y 6 para garantizar la exactitud de repetición
del posicionamiento del robot.
Equipo necesario
Medición en el eje 5
Utilice este procedimiento para medir el huelgo del eje 5.
Acción Información
1 Mueva el robot hasta la posición de calibra-
ción. Gire el eje 4 hasta los +90°.
2
PELIGRO
Acción Información
5 Monte el soporte de medición en la muñe- La referencia se especifica en Equipo
ca. Utilice los orificios que apuntan hacia necesario en la página 244.
fuera en la figura.
xx1100000688
xx1500000313
xx1500000314
Acción Información
11 Aplique la misma carga en el sentido
opuesto (180°), como se muestra en la fi-
gura.
Retire la carga y tome nota del valor del
dinamómetro, como el valor a2.
xx1500000315
12 Calcule el huelgo del eje como a1 + a2. El máximo huelgo permitido es:
Los valores de a1 y a2 son valores absolu- • IRB 1600ID-4/1.5: 0,34 mm
tos. • IRB 1660ID-X/1,55: 0,25 mm
13 Encienda la alimentación.
14 Gire el eje 5 hasta los +90°.
15
PELIGRO
Generalidades
Esta sección solo es válida para IRB 1600ID/1660ID.
Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier motivo,
debe comprobar el huelgo de los ejes 5 y 6 para garantizar la exactitud de repetición
del posicionamiento del robot.
Equipo necesario
Medición en el eje 6
Utilice este procedimiento para medir el huelgo del eje 6.
Acción Información
1 Mueva el robot hasta la posición de calibra-
ción. Gire el eje 4 hasta los +90°.
2
PELIGRO
Acción Información
5 Monte el soporte de medición en la muñe- La referencia se especifica en Equipo
ca. Utilice los orificios que apuntan hacia necesario en la página 247.
fuera en la figura.
xx1100000688
xx1500000316
xx1500000317
Acción Información
11 Aplique una carga de F=40N hacia abajo
en otro lado, de la forma mostrada en la fi-
gura.
Retire la carga y tome nota del valor del
dinamómetro, como el valor b2.
xx1500000318
12 Calcule el huelgo del eje como b1 + b2. El máximo huelgo permitido es:
Los valores de b1 y b2 son valores absolu- • IRB 1600ID-4/1.5: 0,25 mm
tos. • IRB 1660ID-X/1,55: 0,20 mm
13 Encienda la alimentación.
14 Gire el eje 6 hasta los +180°.
15
PELIGRO
Ubicación de la base
La base está situada en la parte inferior del robot, como se muestra en la figura
siguiente.
Encontrará una vista más detallada de la base en la vista de repuestos; consulte
Repuestos de la base, vista ampliada.
xx0500001453
A Base
B Tornillos y arandelas de fijación de la unidad de base-caja reductora (sin la cu-
bierta VK)
Equipo necesario
Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 366.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Retirada de la base
El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la base del robot.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utilizará
y lleve a cabo las acciones correspondientes
antes de iniciar el procedimiento de reparación.
2
PELIGRO
3
¡CUIDADO!
4 Retire los cables del interior de la base y tire La disposición de los cables en la
de ellos hacia arriba hacia la unidad de caja base se muestra en la figura Figura,
reductora. cables del interior de la base en la
página 175.
Acción Nota
5 Retire la unidad de medida serie. Encontrará información detallada en
la sección Retirada de la unidad de
medida serie en la página 259.
6 Desatornille la base del lugar de instalación.
Para ello, retire los pernos de fijación de los ci-
mientos.
7
¡CUIDADO!
El robot pesa .
IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg
IRB 1660ID: 260 kg
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
Montaje de la base
El procedimiento siguiente detalla cómo fijar la base al robot.
Acción Nota
1
PELIGRO
Acción Nota
2 Limpie los puntos de unión que se hayan
abierto. Consulte Corte la pintura o superficie
del robot antes de sustituir las piezas. en la
página 165
3 Sitúe el robot sobre un banco de trabajo con
el lado del brazo inferior orientado hacia abajo.
Tenga cuidado para no dañar los conectores
de los motores.
4 Limpie con isopropanol las superficies de aco-
plamiento entre la base y la unidad de caja re-
ductora.
5 Compruebe el anillo en V de la unidad de caja El número de repuesto se especifica
reductora. Lubrique con grasa en caso necesa- en Equipo necesario en la página 251.
rio. ¡Se debe sustituir si presenta daños!
6 Lubrique la superficie de acoplamiento de la
base con Loctite 574.
7
¡CUIDADO!
El robot pesa .
IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg
IRB 1660ID: 260 kg
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
Acción Nota
16 Selle y pinte las juntas abiertas. Consulte Corte
la pintura o superficie del robot antes de susti-
tuir las piezas. en la página 165
Nota
xx0500001390
A Cubierta de la base con su junta. La unidad de medida serie está situada debajo
de la cubierta.
DSQC 633A
A
D
B
xx0500001391
A Conector SMB
B Conector SMB1-4
C Conector SMB 3-6
D Tuercas hexagonales (4 en total)
D Tuercas hexagonales (2 en total) Sólo se utilizan las tuercas exteriores.
E Unidad de batería (contacto de batería de 2 polos)
F Conector de cable de la batería
RMU 101
D F
C B
xx1300000331
A Conector SMB
B Conector SMB1-4
C Conector SMB 3-6
D Unidad BU
E Unidad de batería (contacto de batería de 3 polos)
F Conector de cable de la batería
Equipo necesario
Nota
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
xx0600002744
A Protección de pulsador
Acción Nota
3 Retire el centrador de la unidad de pulsado-
res.
xx0600002776
• B: Centrador
4 Retire la cubierta de la base. Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de medida serie en la página 256.
¡CUIDADO!
xx1700000993
xx0500001455
xx0500001392
A Pasadores
2 Deslice la unidad hasta su posición, dentro Asegúrese de que la unidad esté situada
de las pestañas y fíjela con las cuatro tuercas en la posición más perpendicular posible.
hexagonales. De lo contrario, los pulsadores pueden
quedar atascados.
3 Vuelva a conectar todos los conectores. Se muestra en la figura Disposición de la
Asegúrese de que el retenedor del conector unidad de medida serie en la página 257.
de cable de la batería R2.G encaje en su sitio
durante la recolocación.
4 Monte de nuevo el centrador (B) en la unidad
de pulsadores para alinearla verticalmente.
Asegúrese también de que la unidad quede
alineada correctamente hacia los lados: ¡las
medidas x1 y x2 de la figura de la derecha
no deben diferir entre sí en más de 1 mm!
xx0600002777
Acción Nota
8 Monte la protección de pulsadores en la base
del robot.
9 Pulse los pulsadores 1 a 6 de a uno, para
asegurarse de que los botones se mueven
libremente y no quedan en una posición de
bloqueo.
10 ¡Actualice los cuentarrevoluciones! Encontrará información detallada en la
sección Actualización de los cuentarrevo-
luciones en la página 361.
xx0500001390
xx0500001394
A Unidad de pulsadores
B Tuercas hexagonales (2 unidades)
C Tuercas hexagonales de la unidad de tarjeta de medida serie (4 unidades). Sólo
se utilizan las exteriores.
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
Acción Nota
3 Retire la protección de pulsadores de la base. Debe retirar la protección de pulsadores
para garantizar un montaje correcto de la
unidad de pulsadores.
xx0600002744
A Protección de pulsador
4 Retire el centrador de la unidad de pulsado-
res.
xx0600002776
• B: Centrador
5 Retire la cubierta de la base del robot. Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de pulsadores en la página 263.
¡CUIDADO!
xx1800000171
Acción Nota
9 Eleve la unidad de medida serie y tire de ella
hacia atrás por encima de la pestaña (A) y
elévela para separarla.
xx0500001455
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
Acción Nota
4 Monte la unidad de medida serie sobre los
cuatro pasadores.
xx0500001392
A Pasadores
5 Deslice la unidad hasta su posición, dentro Asegúrese de que la unidad esté situada
de las pestañas y fíjela con las cuatro tuercas en la posición más perpendicular posible.
hexagonales. De lo contrario, los pulsadores pueden
quedar atascados.
6 Vuelva a conectar todos los conectores a la
tarjeta.
Tenga cuidado para no dañar los enchufes
ni las patillas.
Asegúrese de que el conector y sus brazos
de bloqueo calzan adecuadamente.
xx1800000171
¡AVISO!
Acción Nota
10 Monte de nuevo el centrador (B) en la unidad
de pulsadores para alinearla verticalmente.
Asegúrese también de que la unidad quede
alineada correctamente hacia los lados: ¡las
medidas x1 y x2 de la figura de la derecha
no deben diferir entre sí en más de 1 mm!
xx0600002777
11
¡AVISO!
xx0600002744
A Protección de pulsador
13 Pulse los pulsadores 1 a 6 de a uno, para
asegurarse de que los botones se mueven
libremente y no quedan en una posición de
bloqueo.
14 ¡Actualice los cuentarrevoluciones! Encontrará información detallada en la
sección Actualización de los cuentarrevo-
luciones en la página 361.
15
PELIGRO
4.6 Motores
xx0400001256
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 366.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
Acción Nota
10 Desconecte la tensión de liberación de frenos del conec-
tor del motor.
2
Nota
Acción Nota
10 Ajuste el motor en relación con el engranaje de la Debe existir un huelgo entre los
caja reductora: engranajes sólo levemente aprecia-
• Utilice la herramienta de giro para balancear ble.
el eje del motor hacia atrás y hacia delante
para detectar el huelgo. Golpee suavemente
con una maza de plástico.
• Sitúe el piñón del motor en al menos otras
dos posiciones, girando manualmente el
eje 1 y comprobando de nuevo el huelgo
de los engranajes.
11 Apriete los tornillos de fijación del motor. Par de apriete: 35 Nm.
12 Desconecte la tensión de liberación de frenos.
13 Monte la cubierta del motor en la parte superior Se muestra en la figura Ubicación
del motor. del motor en la página 269.
14 Inserte los cables del motor a través del bastidor 4 unidades
y sujete la placa de conexión con los tornillos de
fijación.
15 Conecte todos los conectores. La disposición de los cables se
muestra en la figura Figura, cables
del interior del bastidor en la pági-
na 174.
16 Monte la cubierta en el bastidor. Sustituya la junta
si está dañada.
17 ¡Calibre de nuevo el robot! Pendulum Calibration se describe
en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum, incluido en las he-
rramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en
Calibración con el método Axis
Calibration en la página 365.
La información general de calibra-
ción se incluye en la sección Cali-
bración en la página 351.
18
PELIGRO
E
D
C
xx0400001257
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Nota
3
¡CUIDADO!
9 Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de Conecte al conector R3.MP2
alimentación de 24 V de CC al motor. • +: pin 7
• -: pin 8
10
¡AVISO!
11 Para retirar el motor, desatornille los cuatro tornillos Se muestra en la figura Ubica-
de fijación y las arandelas planas. ción del motor del eje 2 en la
página 274.
12 Retire el motor elevándolo cuidadosamente hacia el
exterior, asegurándose de que el piñón del motor no
se dañe al separarlo del engranaje.
13 Desconecte la tensión de liberación de frenos.
14 Retire por aspiración todo el aceite que quede en la
caja reductora.
10 Ajuste el motor en relación con el engranaje de Debe existir un huelgo entre los en-
la caja reductora. granajes sólo levemente apreciable.
Utilice la herramienta de giro para balancear el
eje del motor hacia atrás y hacia delante para
detectar el huelgo. Golpee suavemente con una
maza de plástico.
11 Monte la cubierta del motor en la parte superior
del motor.
¡Tenga cuidado para no dañar los cables!
12 Apriete los tornillos de fijación del motor. Par de apriete: 35 Nm
Acción Nota
13 Desconecte la tensión de liberación de frenos.
14 Vuelva a montar la placa de conexión con sus Se muestra en la figura Ubicación
tornillos de fijación. del motor del eje 2 en la página 274.
15 Conecte los conectores de motor del interior del La disposición de los cables se
bastidor. muestra en la figura Figura, cables
del interior del bastidor en la pági-
na 174.
16 Monte todas las bridas para cables y la abraza- Se muestra en la figura Ubicación
dera de la parte inferior del bastidor. del motor del eje 2 en la página 274.
17 Monte la cubierta en el bastidor. Sustituya la Se muestra en la figura Ubicación
junta si está dañada. del motor del eje 2 en la página 274.
La referencia de la junta se especifi-
ca en Equipo necesario en la pági-
na 274.
18 Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada
en la sección Realización de una
prueba de fugas en la página 160.
19 Rellene la caja reductora con aceite. Consulte, Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.
20 Selle y pinte las juntas abiertas. Consulte Corte
la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165
Nota
xx0400001258
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 366.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
xx0500001447
Acción Nota
5 Retire la cubierta de la carcasa del brazo superior. Se muestra en la figura Ubica-
ción del motor en la página 280.
6 Desconecte los conectores del motor R3.MP3 y Se muestra en la figura Ubica-
R3.FB3. ción del motor en la página 280.
7
PELIGRO
8 Para liberar los frenos, debe conectar una fuente de Conecte al conector R3.MP3:
alimentación de 24 V de CC al motor. • +: pin 7
• -: pin 8
9 Retire el motor del eje 3, aflojando previamente sus
tornillos de fijación y las arandelas.
Eleve el motor cuidadosamente en sentido vertical,
asegurándose de que el piñón del motor no se dañe.
10 Desconecte la tensión de liberación de frenos.
Acción Nota
7 Monte la herramienta de giro en el extremo del eje La referencia se especifica en
del motor. Equipo necesario en la página 280.
8 Ajuste el motor en relación con el engranaje. Debe existir un huelgo entre los
Utilice la herramienta de giro para balancear el eje engranajes sólo levemente aprecia-
del motor hacia atrás y hacia delante para detectar ble.
el huelgo.
9 Apriete los tornillos de fijación del motor. Par de apriete: 10 Nm.
10 Desconecte la tensión de liberación de frenos.
11 Conecte de nuevo los conectores del motor, haga La disposición de los cables se
pasar el cableado correctamente por el interior de muestra en la figura Figura, cables
la carcasa del brazo superior y fíjelo. del interior de la carcasa del brazo
superior en la página 172.
12 Monte la cubierta de la carcasa del brazo superior. Se muestra en la figura Ubicación
Compruebe las dos juntas y sustitúyalas en caso del motor en la página 280.
de daños. La referencia se especifica en la
sección Equipo necesario en la
página 280.
13 Monte los topes mecánicos adicionales necesa- Encontrará información detallada
rios. en la sección Instalación de los
topes mecánicos adicionales del
eje 3 en la página 112.
14 ¡Calibre de nuevo el robot! Pendulum Calibration se describe
en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum, incluido en las he-
rramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en
Calibración con el método Axis
Calibration en la página 365.
La información general de calibra-
ción se incluye en la sección Cali-
bración en la página 351.
15
PELIGRO
Nota
xx0700000008
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración
que se utilizará y lleve a cabo
las acciones correspondientes
antes de iniciar el procedimien-
to de reparación.
2
PELIGRO
xx0700000010
Acción Nota
7 Desconecte los conectores del Se muestra en la figura Ubicación del motor en la pá-
motor R3.MP3 y R3.FB3. gina 285.
8
PELIGRO
9
PELIGRO
B
C
A
E
D
xx0700000050
Acción Nota
13 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe
en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum, incluido en las
herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en
Calibración con el método Axis
Calibration en la página 365.
La información general de calibra-
ción se incluye en la sección Cali-
bración en la página 351.
14
PELIGRO
xx0400001273
Equipo necesario
Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 366.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
3
¡CUIDADO!
4 Mueva manualmente el robot hasta una posición De esta forma, podrá retirar el
en la que el brazo superior apunte hacia abajo, motor 4 sin drenar el aceite de la
perpendicular respecto del suelo. caja reductora.
5 Retire la cubierta de la carcasa del brazo superior.
Acción Nota
6 Retire la placa de conexión para tener acceso al Se muestra en la figura Ubicación
motor del eje 4. del motor en la página 291.
7 Desconecte los conectores de motor R3.MP4 y
R3.FB4 del motor del eje 4.
8 Para liberar los frenos, debe conectar una fuente Conecte al conector R3.MP4
de alimentación de 24 V de CC al motor. • +: pin 7
• -: pin 8
9 Retire el motor del eje 4, aflojando previamente Se muestra en la figura Ubicación
sus tornillos de fijación. del motor en la página 291.
10 Eleve el motor para separar el piñón del engranaje
y desconectar la tensión de liberación de frenos.
11 Retire el motor, elevándolo con suavidad hacia el ¡Asegúrese de que el piñón del
exterior. motor no presente daños!
Acción Nota
11 Asegúrese de que todos los cables queden si- La disposición de los cables se
tuados correctamente en la carcasa del brazo muestra en la figura Figura, cables del
superior. interior de la carcasa del brazo supe-
rior en la página 172.
12 Monte la cubierta en la carcasa del brazo supe- La referencia se especifica en Equipo
rior. Compruebe las dos juntas y sustitúyalas necesario en la página 292.
en caso de daños.
13 Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en
la sección Realización de una prueba
de fugas en la página 160.
14 Selle y pinte las juntas abiertas. Consulte Corte
la pintura o superficie del robot antes de susti-
tuir las piezas. en la página 165
Nota
Nota
xx0700000017
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 366.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que se utilizará y
lleve a cabo las acciones correspondientes antes
de iniciar el procedimiento de reparación.
2
PELIGRO
7 Retire el motor del eje 4, aflojando previamente sus Se muestra en la figura Ubicación
tornillos de fijación. del motor en la página 296.
8 Eleve el motor para separar el piñón del engranaje
y desconectar la tensión de liberación de frenos.
9 Retire el motor, elevándolo con suavidad hacia el ¡Asegúrese de que el piñón del
exterior. motor no presente daños!
Acción Nota
1 Limpie con isopropanol las superficies de acopla- Se muestra en la figura Ubicación
miento entre el motor y la caja reductora. del motor en la página 296.
2 Asegúrese de que la junta tórica esté bien asentada La referencia se especifica en la
en la circunferencia del motor. Lubrique ligeramente sección.
la junta tórica con grasa.
3 Monte el motor con los tornillos de fijación y sus Se muestra en la figura Ubicación
arandelas. del motor en la página 296.
Hasta que el eje del motor quede ajustado al engra- Par de apriete: aprox. 2 Nm.
naje como se describe en los pasos siguientes, 4 unidades, M6 x 20.
apriete sólo ligeramente los tornillos.
4 Apriete los tornillos de fijación del motor. Se muestra en la figura Ubicación
del motor en la página 296.
Par de apriete: 10 Nm.
5 Vuelva a conectar los conectores del motor R3.MP3
y R3.FB4.
6 Monte la placa de conexión. Se muestra en la figura Ubicación
del motor en la página 296.
7 Monte la cubierta en la carcasa del brazo superior.
8 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe
en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum, incluido en las
herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en
Calibración con el método Axis
Calibration en la página 365.
La información general de calibra-
ción se incluye en la sección Cali-
bración en la página 351.
4.6.7 Sustitución del motor y la correa de temporización del eje 5. IRB 1600
xx0400001279
Equipo necesario
xx0500001457
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Nota
3 Retire el motor del eje 4. Encontrará información detallada en
la sección Retirada del motor del eje
4 en la página 293.
4 Retire el motor y la correa de temporización del Encontrará información detallada en
eje 6. la sección Retirada del motor y la
correa de temporización del eje 6 en
la página 325.
5 Desconecte los conectores de motor del eje 5.
R3.MP5 y R3.FB5.
6 Mueva a un lado todos los cables que impidan
el acceso al motor del eje 5.
7 Retire el soporte del motor, motor incluido, desa- Se muestra en la figura Ubicación
tornillando los dos tornillos de fijación y las del motor en la página 300.
arandelas.
8 Retire la correa de temporización del eje 5.
9 Separe el soporte del motor.
Acción Nota/figura
4 Realice los pasos siguientes a la hora de La referencia se especifica en Equipo
montar el motor: necesario en la página 300.
• Sitúe la correa de temporización (B) al-
rededor del piñón del motor y alrededor
del eje 5, adaptándola al motor en la
carcasa del brazo superior.
• Sujete el soporte del motor con dos
tornillos de fijación (C), pero no apriete
aún los tornillos. ¡Utilice los orificios de
fijación correctos, mostrados en la figura
de la derecha!
• Ajuste la tensión de la correa tirando del
soporte del motor con ayuda del tensor
de correa y el dinamómetro, como se
muestra en la figura de la derecha.
• Apriete los dos tornillos de fijación del
soporte (C) con un par de 10 Nm.
xx0400001280
Acción Nota/figura
10
PELIGRO
Nota
xx0700000020
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 366.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
¡AVISO!
Nota
Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los
engranajes si aplica una fuerza excesiva.
Acción Nota
1 Decida la rutina de calibración que
se utilizará y lleve a cabo las accio-
nes correspondientes antes de ini-
ciar el procedimiento de reparación.
Acción Nota
2 Retire la cubierta (C) de la parte
posterior del tubo del brazo superior
(A). Gire el brazo superior para te-
ner acceso a todos los tornillos (D).
Retire los tornillos (B) que sujetan
el arnés de cables.
¡CUIDADO!
xx0700000083
xx0700000080
A R4.FB5
Acción Nota
6 Retire la cubierta VK para el acceso
a las conexiones de cable del inte-
rior del brazo.
xx0700000054
A Cubierta VK
7 Tire suavemente de los cables hacia
el exterior del brazo superior.
8 Desconecte las conexiones R4.FB6
y R4.MP6 a través del orificio.
xx0700000053
9
¡CUIDADO!
Acción Nota
10 Asegure el peso del brazo mediante
eslingas de elevación.
xx0700000088
11 Retire los siete (7) tornillos de cabe- Posición (B) de la figura Ubicación del motor del
za hexagonal M8X20 que sujetan el eje 5 en la página 306.
brazo superior.
12 Retire el brazo superior.
13 Retire el anillo en V (A) y el anillo A B
de soporte (B).
xx0700000248
A Anillo en V
B Anillo de soporte
14 Retire los cuatro (4) tornillos de ca- Posiciones (E) y (D) de la figura Ubicación del
beza hexagonal M6X20 que sujetan motor del eje 5 en la página 306.
el motor 5.
15 Retire la junta tórica y sustitúyala Posición (F) de la figura Ubicación del motor del
en caso necesario. eje 5 en la página 306.
16 Retire la cubierta del resolver para
su reutilización.
xx1400001567
4 Monte los tornillos de fijación y las 4 unidades, M6 x 20. Se muestra en la figura Ubi-
arandelas pero no los apriete aún. cación del motor del eje 5 en la página 306.
5 Monte la herramienta de giro en el La referencia se especifica en Equipo necesario
extremo del eje del motor. en la página 307
6 Ajuste el motor en relación con el Debe existir un huelgo entre los engranajes sólo
engranaje. Utilice la herramienta de levemente apreciable.
giro para balancear el eje del motor
hacia atrás y hacia delante para
detectar el huelgo.
7 Apriete los tornillos de fijación del Par de apriete: 10Nm
motor.
8 Monte el anillo en V y el anillo de
soporte.
9 Monte la abrazadera del arnés de A B
cables (G) de la figura Ubicación
del motor del eje 5 en la página 306,
dentro del tubo del brazo superior.
Utilice los dos tornillos Torx de ca-
beza de lenteja M6X12 (B). Enrolle
el arnés de cables (A) en espiral
con cuatro vueltas libres alrededor
del eje, como se muestra en la figu-
ra Ubicación del motor del eje 5 en
la página 306. Engrase el arnés de
cables con grasa para cables.
xx0700000089
A Arnés de cables
B Tornillo Torx de cabeza de lenteja M6X12
Acción Nota
10 Monte el brazo superior con los 7 Se muestra en la figura Ubicación del motor del
tornillos de cabeza hexagonal eje 5 en la página 306.
M8X20. Par de apriete: 24 Nm
11 Vuelva a conectar los conectores
R4.FB6 y R4.MP6 a través del orifi-
cio VK. Asegúrese de que todos los
cables queden situados correcta-
mente en la carcasa del brazo supe-
rior.
12 Vuelva a conectar las conexiones
R4.FB5 y R4.MP5 desde la parte Nota
posterior.
Al reconectar la conexión R4.FB5, asegúrese de
situar los conectores lo más lejos posible de la
espiral de cable de los ejes 5-6, para evitar la
acumulación de grasa en el conector del resolver.
13
PELIGRO
¡CUIDADO!
Nota
xx1500001258
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Información
2 Mueva el brazo inferior hasta la posición
mostrada en la figura.
xx1500003066
• A: 75° aproximadamente
3 Mueva el brazo superior hasta la posición
horizontal.
4 Gire el brazo superior para tener acceso a
los dos tornillos de fijación interiores que
sujetan la cubierta, retirándolos a continua-
ción.
xx1500001260
Acción Información
9
Nota
Nota
xx1500001266
xx1500001265
• A: Cubiertas VK (2 unidades)
Acción Información
14 Retire los tornillos de fijación (7 unidades)
que sujetan el tubo de la carcasa del brazo.
Nota
xx1500001262
xx1500001267
¡CUIDADO!
R4.MP5
xx1400002576
¡CUIDADO!
Acción Información
19 Asegure el tubo del brazo superior con el
motor del eje 5 apuntando hacia arriba.
Esto se hace con el fin de evitar el drenaje
del aceite al retirar el motor del eje 5.
xx1500001263
xx1500001264
Acción Información
2 Apriete los tornillos de fijación sólo lo sufi-
ciente para poder mover el motor.
xx1500001264
R4.MP5
xx1400002576
xx1000000998
A Abrazadera
B Tornillos de fijación (2 unidades)
C Conectores del motor del eje 5
D Motor del eje 5
8 Asegúrese de que la espiral del arnés de Consulte la sección:
cables esté colocada correctamente. • Sustitución del arnés de cables,
1600ID/1660ID en la página 178
Acción Información
9 Sujete el tubo del brazo superior con torni- Par de apriete: 26 Nm
llos de fijación.
Utilice fijador de roscas Loctite 243.
xx1500001262
xx1500001266
xx1500001269
Acción Información
14 Monte dos cubiertas VK nuevas. La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 314.
xx1500001265
A Cubiertas VK (2 unidades)
15 Conecte el cable al motor del eje 6.
16 Monte la muñeca. Consulte la sección:
• Sustitución de la unidad de muñe-
ca, IRB1660ID en la página 221
17 Calibre de nuevo el robot. Pendulum Calibration se describe en Ma-
nual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibra-
ción.
Axis Calibration se describe en Calibra-
ción con el método Axis Calibration en la
página 365.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 351.
18
PELIGRO
4.6.10 Sustitución del motor y la correa de temporización del eje 6. IRB 1600
xx0400001281
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 366.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
xx0400001282
Acción Nota
8 ¡Calibre de nuevo el robot! Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration Pendu-
lum, incluido en las herramientas de cali-
bración.
Axis Calibration se describe en Calibra-
ción con el método Axis Calibration en la
página 365.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 351.
9
PELIGRO
Nota
A
E
F
D
C
xx0700000025
A Brazo superior
B Muñeca
C Motor del eje 6
D Tornillo de cabeza hexagonal M5x25
E Tornillo de cabeza hexagonal M5x16 10.9 (cabeza corta)
F Tornillo de cabeza hexagonal M5x25
G Tornillo de cabeza hexagonal M8x35
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
Acción Nota
1 Mueva el brazo superior hasta su posición de sin-
cronización.
2 Decida la rutina de calibración que se utilizará y
lleve a cabo las acciones correspondientes antes
de iniciar el procedimiento de reparación.
3
PELIGRO
Acción Nota
1 Retire la consola usada del motor del eje 6 retirado
y elimínela.
2 Retire la nueva consola de la muñeca de repuesto
nueva.
3 Monte la nueva consola en el motor del eje 6. Par de apriete: 6 Nm
Acción Nota
4 Monte el motor con la nueva consola montada en Utilice Loctite 243 en los tornillos
la nueva muñeca. de fijación.
5 Apriete los tornillos de fijación sólo lo suficiente
para poder mover el motor y la consola.
6 Tenga cuidado y gire el acople manualmente.
De esta forma resulta más fácil alinear el acople y
el eje del motor.
7 Apriete los tornillos de fijación que sujetan la con- Par de apriete: 6 Nm
sola a la muñeca.
8 Compruebe el movimiento de la muñeca girando
manualmente el acople. El movimiento debe ser
suave y uniforme. Si no es así, desatornille los tor-
nillos de fijación que sujetan el motor y la consola
y repita el proceso.
9 Aplique el tornillo de bloqueo del acople. Par de apriete: 6 Nm
10 Monte la cubierta de protección de cables. Par de apriete: 6 Nm
11 Sujete los cables al punto de fijación con una brida
para cables.
12 Monte la muñeca.
13 ¡Calibre de nuevo el robot! Pendulum Calibration se describe
en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum, incluido en las
herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en
Calibración con el método Axis
Calibration en la página 365.
La información general de calibra-
ción se incluye en la sección Cali-
bración en la página 351.
14
PELIGRO
Nota
xx1500001258
Equipo necesario
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
xx1000000873
xx1000000874
• A: Acoplamiento
• B: Tornillo de fijación
Acción Información
7 Retire los tornillos de fijación que sujetan
la muñeca.
A
xx1000000875
Nota
xx1000000933
• A: Muñeca
• B: Cubierta (fijada con Loctite 574
a la muñeca)
• C: Punto de división
• D: Tubo del brazo superior
9 Retire un poco la muñeca con cuidado para
llegar a los cables de motor del motor del
eje 6.
Nota
xx1500001259
Acción Información
10 Monte dos tornillos cortos en los orificios
destinados a los tornillos de fijación, con el
fin de asegurar temporalmente la cubierta.
xx1500003257
R4.FB6
xx1400002575
xx1000000931
• A: Protección de cables
• B: Tuercas (2 unidades)
• C: Conector del motor del eje 6
Acción Información
15 Abra el acople flexible que sujeta el motor
del eje 6.
B
A C
xx1000000930
Nota
xx1000000929
xx1000000929
B
A C
xx1000000930
Acción Información
4 Fije la protección de cables con sus tuercas.
xx1000000931
• A: Protección de cables
• B: Tuercas (2 unidades)
• C: Conector del motor del eje 6
5 Limpie todas las superficies de montaje.
Elimine la pintura de las superficies de
montaje con ayuda de una cuchilla.
6 Coloque la muñeca con el motor del eje 6
introduciéndola levemente en el tubo del
brazo superior.
7 Reconecte los cables R4.MP6 y R4.FB6 del R4.MP6
motor del eje 6.
R4.FB6
xx1400002575
xx1500003257
Acción Información
9 Aplique fijador de roscas a la superficie de El fijador de roscas se especifica en
montaje del tubo del brazo superior. Equipo necesario en la página 332.
xx1200000063
Recomendación
A
xx1000000874
A
xx1000000875
Acción Información
12 Fije el acople flexible del eje 5 con sus tor- Par de apriete: 14 Nm
nillos de fijación.
13 Monte una nueva cubierta VK. La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 332.
xx1000000873
xx0500001400
Equipo necesario
Cubierta VK 3HAA2166-26
Isopropanol - Para limpiar las superficies de acopla-
miento antes del montaje.
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar el anillo en V.
Líquido de bloqueo - Loctite 574
Eslingas de elevación -
Conjunto de herramientas El contenido se define en la sección He-
estándar rramientas estándar en la página 403.
Es posible que se requie- En estos procedimientos se incluyen re-
ran otras herramientas y ferencias a las herramientas necesarias.
otros procedimientos.
Consulte las referencias
a estos procedimientos
en las siguientes instruc-
ciones detalladas.
Acción Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en
ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del
Busque los valores de referencia anteriores FlexPendant para crear valores de referen-
para el eje o cree nuevos valores. Estos cia.
valores deberán utilizarse antes de comple- La creación de nuevos valores requiere la
tar el procedimiento de reparación para la posibilidad de mover el robot.
calibración del robot. Encontrará más información sobre la cali-
Si no existen valores previos de referencia bración de referencia para Axis Calibration
y no se pueden crear unos nuevos, no es en Rutina de calibración de referencia en
posible realizar la calibración de referencia. la página 366.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Pendulum Cali-
bration en Manual del operador - Calibra-
tion Pendulum.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 165.
Acción Nota
3
¡CUIDADO!
xx0800000260
A Retén de aceite
B Bomba de drenaje
5 Retire el tapón de aceite y drene
todo el aceite de la caja reductora
del eje 2 con una bomba de drena-
je.
xx0800000261
A Retén de aceite
B Bomba de drenaje
Acción Nota
6 Retire el motor del eje 2. Encontrará información detallada en la sección
Sustitución del motor del eje 2 en la página 274.
7 Retire el motor del eje 1. Encontrará información detallada en la sección
Retirada del motor del eje 1 en la página 271.
8 Retire el sistema de brazos comple- Encontrará información detallada en la sección
to. Retirada del sistema de brazos completo en la
página 187.
9 Desatornille la base del lugar de
instalación. Para ello, retire los
pernos de fijación de los cimientos.
10
¡CUIDADO!
2
PELIGRO
3
¡CUIDADO!
Acción Nota
10 Fije una nueva cubierta VK a la base del Se muestra en la figura Ubicación de la
robot. unidad de caja reductora de los ejes 1 y
2 en la página 342.
El número de repuesto se especifica en
Equipo necesario en la página 343.
11
¡CUIDADO!
Nota
Acción Nota
20
PELIGRO
5 Calibración
5.1 Introducción a la calibración
Información de calibración
Este capítulo contiene información general sobre los métodos de calibración
recomendados y detalla también los procedimientos para actualizar los
cuentarrevoluciones, comprobar la posición de calibración, etc.
Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Axis Calibration se proporcionan
en el FlexPendant durante el procedimiento de calibración. Para preparar la
calibración con el método Axis Calibration, consulte Calibración con el método
Axis Calibration en la página 365.
Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Pendulum Calibration se
proporcionan en la documentación que se incluye con las herramientas de
calibración.
Terminología de calibración
Término Definición
Método de calibración Un término colectivo para varios métodos que pue-
den estar disponibles para la calibración del robot
de ABB. Cada método consta de diferentes rutinas
de calibración.
Posición de sincronización Una posición conocida del robot completo donde el
ángulo de cada eje puede contrastarse con marcas
de sincronización visuales.
Posición de calibración Una posición conocida del robot completo que se
utiliza para la calibración del robot.
Calibración estándar Un término genérico para todos los métodos de cali-
bración destinados a mover el robot hasta la posición
de calibración.
Calibración fina Una rutina de calibración que genera una nueva po-
sición cero del robot.
Calibración de referencia Una rutina de calibración que, en el primer paso,
genera una referencia a la posición cero actual del
robot. La misma rutina de calibración puede emplear-
se posteriormente para recalibrar el robot de nuevo
a la misma posición que cuando se guardó la refe-
rencia.
Esta rutina es más flexible comparada con la calibra-
ción fina y se utiliza cuando se instalan herramientas
y equipos del proceso.
Requiere que se cree una referencia antes de usarla
para recalibrar el robot.
Requiere que el robot esté equipado con las mismas
herramientas y equipos de procesos durante la cali-
bración y durante la creación de los valores de refe-
rencia.
Término Definición
Actualizar cuentarrevoluciones Una rutina de calibración para realizar una calibra-
ción aproximada de cada eje del manipulador.
Marca de sincronización Marcas visuales sobre los ejes del robot. Cuando
las marcas están alineadas, el robot está en posición
de sincronización.
Descripción general
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Tipos de calibración
xx0400001197
i El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la fábrica. Utilice
siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta de calibración o
en el menú de calibración en FlexPendant.
Referencias
Las referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas
en la sección Herramientas especiales en la página 404.
Introducción
En esta sección se muestra la posición de las marcas de sincronización y la
posición de sincronización para cada eje.
xx0600002876
IRB 1600ID
La ilustración muestra las marcas de sincronización de los ejes 4, 5 y 6 para IRB
1600ID. Consulte la figura válida para IRB 1600 para los ejes 1, 2 y 3.
xx1500001256
IRB 1660ID
xx1700000115
xx1700000116
Descripción general
Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración
en el mismo sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados
por el retroceso de los engranajes, etc. Los sentidos positivos se muestran en el
gráfico siguiente.
Las rutinas del servicio de calibración gestionarán los movimientos de calibración
automáticamente y podrían diferir con respecto a los sentidos positivos que se
muestran a continuación.
xx0200000089
Introducción
En esta sección se describe cómo realizar una calibración aproximada de cada
eje del manipulador, actualizando el cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda
del FlexPendant.
Ejes acoplados
Al actualizar los cuentarrevoluciones de un eje acoplado, el eje al que está acoplado
también debe estar en su posición de sincronización para que la actualización sea
correcta; es decir, el eje 4 debe estar en la posición de sincronización al actualizar
los ejes 5 y 6.
Con los ejes acoplados inversos, la relación es la contraria; es decir, el eje 4 debe
estar en posición de sincronización para actualizar el eje 3.
Ejes acoplados
IRB 910 SC
IRB 1600ID
IRB 1660ID
IRB 2600ID
IRB 4450S
IRB 1410
IRB 1520
IRB 1600
IRB 2400
IRB 2600
IRB 4400
IRB 4600
IRB 140
Ejes 4, 5, 6 x x x x x x x
Ejes 5 y 6 x x x x x
Ejes 4 y 3 x
Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de
calibración correctos, no solo de acuerdo con las marcas de sincronización. Los
valores correctos se indican en un adhesivo situado en el brazo inferior, debajo
de la chapa para bridas de la base, o en el bastidor.
En el momento de la entrega, el manipulador tiene la posición correcta. NO gire
los ejes 4 ó 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los
cuentarrevoluciones.
Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a
partir de su posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la
posición de calibración correcta se perderá debido a la existencia de una relación
de transmisión no entera. Esto afecta a los siguientes manipuladores:
Variante de manipulador Eje 4 Eje 6
IRB 1600 No Sí
IRB 1600ID No No
xx1500000942
Acción
2 Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con
su estado de calibración.
Toque la unidad mecánica que desee.
xx1500000943
xx1500000944
Acción
4 Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771
¡AVISO!
¡AVISO!
¡AVISO!
• La posición del eje se almacena en RobotWare con una selección activa del
operador.
Nota
Validación
En las rutinas mencionadas, también se pueden validar los datos de calibración.
Con el fin de que los ejes puedan moverse hasta su posición de calibración, o con
el fin de conseguir acceso adecuado al casquillo de calibración, puede que sea
necesario mover otros ejes hasta posiciones diferentes de 0 grados. Encontrará
la información sobre qué ejes pueden moverse en el FlexPendant. Estos ejes están
marcados con No restringido en la ventana FlexPendant.
¡AVISO!
¡AVISO!
xx1500001914
A Inserto de tubo
B Protección de plástico
C Anillo elástico de acero
xx1500000951
A Diámetro exterior
IRB 1600
xx1700000113
xx1700000114
IRB 1660ID
xx1700000111
xx1700000112
Repuestos
Cuando no se está realizando la calibración, se debe instalar siempre una cubierta
protectora y una junta tórica en el pasador de calibración fijo, además de un tapón
protector, con un retén, en el casquillo. Sustituya cualquier pieza dañada por piezas
nuevas siempre que sea necesario.
Repuesto Referencia Nota
Cubierta de protección y conjunto 3HAC059487-001 Contiene cubiertas de pasadores
de tapón de calibración de repuesto y tapo-
nes de protección para el casqui-
llo.
Tapón de protección en brida gira- 3HAC057676-001 Sustituya en caso de daños o si
toria (IRB 1660ID) está ausente.
3HAC061134-001
(IRB 1600)
Herramientas necesarias
Las herramientas de calibración utilizadas para Axis Calibration se han diseñado
para responder a los requisitos de rendimiento, durabilidad y seguridad de
calibración en caso de daño accidental.
¡AVISO!
Consumibles necesarios
Consumible Referencia Nota
Paño limpio -
Repuestos
xx1700000407 xx1700000408
IRB 1660ID
xx1700000410 xx1700000411
o diseñarse con una cavidad que deje espacio para que la herramienta de
calibración sobresalga.
7 El robot realiza una secuencia de medida al rotar el eje hacia atrás y hacia
delante.
8 Retire la herramienta de calibración y reinstale la cubierta protectora del
pasador fijo y el tapón de protección del casquillo, si lo hay.
Vuelva a colocar los tapones de protección en la brida giratoria; empuje
hasta que el anillo elástico de acero encaje en su posición.
9 El robot se mueve para verificar que la herramienta de calibración se ha
retirado.
10 Seleccione si desea guardar los datos de calibración.
La calibración del robot no finaliza hasta que se hayan guardado los datos de
calibración, como paso final del procedimiento de calibración.
Nota
xx1500000942
xx1500000943
Acción Nota
3 Se muestra el método de calibración utilizado en El FlexPendant aportará toda la in-
fábrica para cada eje, así como el método de cali- formación necesaria para continuar
bración utilizado para el robot durante la última con Axis Calibration.
calibración en campo.
Toque Run Calibration Method (Ejecutar método
de calibración). El software ejecutará automática-
mente el procedimiento para el método de calibra-
ción válido.
xx1500000944
Acción Nota
1 SafeMove genera el mensaje "Safety Controller
no sincronizado".
xx1500002480
Velocidad no sincronizada excesiva - Mensaje de SafeMove mientras guarda los datos del robot
Acción Nota
1 SafeMove genera el mensaje "Velocid. no sincro-
nizada excesiva" mientras guarda los datos del
robot.
xx1500002481
Acción Nota
3 Reinicie el procedimiento Axis Calibration pulsan-
do Reproducción.
T. límite sin sincronización agotado - Mensaje de SafeMove en cualquier momento durante la rutina Axis
Calibration
Acción Nota
1 SafeMove genera el mensaje "T. límite sin sincro-
nización agotado" (en cualquier momento).
xx1500002482
Después de la calibración
Acción Nota
1 Inspeccione la junta tórica del pasador de calibra-
ción fijo.
Sustituya en caso de daños o si está ausente.
2 Vuelva a instalar la cubierta protectora sobre el
pasador de calibración fijo de cada eje, inmedia-
tamente después de calibrar el eje.
Sustituya la cubierta por una nueva pieza de re-
puesto si falta o está dañada.
xx1600002102
Acción Nota
3 Vuelva a instalar el tapón protector y el retén en
el casquillo de cada eje, inmediatamente después
de calibrar el eje. Asegúrese de que el retén no
está dañado.
Sustituya el tapón y el retén por una nueva pieza
de repuesto si faltan o están dañados.
xx1500000952
xx1700000408
IRB 1660ID
xx1700000411
Acción Nota
5 Quite la herramienta del tapón de protección. IRB 1600
xx1700000901
IRB 1660ID
xx1700000902
Introducción
Verifique siempre los resultados después de calibrar cualquier eje de robot para
verificar que todas las posiciones de calibración sean correctas.
Verificación de la calibración
Utilice este procedimiento para verificar los resultados de la calibración.
Acción Nota
1 Ejecute dos veces el programa de posición de inicio de Consulte Comprobación de
calibración. la posición de sincronización
¡No cambie la posición de los ejes del robot después de en la página 385.
ejecutar el programa!
2 En caso necesario, ajuste las marcas de sincronización Encontrará información deta-
una vez completada la calibración. llada en la sección Marcas
de sincronización y sincroni-
zación de la posición de los
ejes en la página 357.
3 Anote los valores en una nueva etiqueta y adhiérala sobre
la etiqueta de calibración.
xx
4 Retire todo el equipo de calibración del robot.
Introducción
Compruebe la posición de sincronización del robot antes de realizar ninguna
programación en el sistema de robot. Para ello:
• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
• Con la ventana Mvto manual del FlexPendant.
Símbolo
El siguiente símbolo indica que el producto no se debe desechar como un residuo
normal. Trate cada producto según los reglamentos locales para cada contenido
(consulte la siguiente tabla).
xx1800000058
Materiales peligrosos
En esta tabla se especifican algunos de los materiales del producto y la forma en
que se usan en todo el producto.
Deseche adecuadamente los componentes de acuerdo con las normativas locales
para evitar cualquier riesgo para la salud o el medio ambiente.
Material Ejemplo de aplicación
Baterías de NiCad o litio Tarjeta de medida serie
Cobre Cables, motores
Hierro fundido/hierro nodular Base, brazo inferior
Acero Engranajes, tornillos, base del bastidor, etc.
Neodimio Frenos, motores
Plástico/goma Cables, conectores, correas de accionamiento, etc.
Aceite, grasa Cajas reductoras
Aluminio Cubiertas de las abrazaderas de sincronización del
brazo superior
Níquel Brida giratoria (fundición)
Aceite y grasa
Siempre que sea posible, tome las medidas oportunas para el reciclaje del aceite
y la grasa. Deséchelos a través de una persona o una empresa con autorización
acorde con la normativa local. No vierta la grasa ni el aceite cerca de lagos,
estanques, embalses, desagües ni el suelo. La incineración debe ser realizada en
condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local.
Recuerde también que:
• Los vertidos pueden formar una película sobre la superficie del agua,
provocando daños a los organismos. También puede dar lugar a una peor
transferencia de oxígeno.
• Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas
subterráneas.
PELIGRO
Otros cambios realizados en este manual del producto, en comparación con el Manual del producto
del IRB 1600, 3HAC023637-001
El contenido de este manual del producto es el mismo que el del Manual del
producto con referencia 3HAC023637-001, excepto en lo relativo al nuevo brazo
superior y la nueva unidad de muñeca para el tipo A. Para poder distinguir el IRB
1600 tipo A de las versiones anteriores se ha creado una nueva referencia.
Se han realizado unos pocos cambios más en el manual, pero no relacionados
con el IRB 1600 tipo A. Estos cambios se describen a continuación:
• El arnés de cables para los motores de los ejes 1 y 2 tiene una nueva
referencia. Los motores de los ejes 1 y 2 (3HAC023557-001) y el arnés de
cables para los motores de los ejes 1 y 2 (3HAC023754-001) cuentan ahora
con referencias de repuesto separadas.
Más información
El documento técnico 110912 contiene información más detallada. Contacte con
el servicio posventa de Robotics.
8 Información de referencia
8.1 Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general y complementa la información más
específica en los distintos procedimientos del manual.
Nota
Normas, EN ISO
El producto se diseñó de acuerdo con los requisitos de:
Norma Descripción
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1:2011 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(opción 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Sólo robots con protección Clean Room.
ii Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.
Normas europeas
Norma Descripción
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
Otras normas
Norma Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
Tabla de conversión
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad Unidades
Longitud 1m 3,28 pies 39,37 pulgadas
Peso 1 kg 2,21 lb
Peso 1g 0,035 onzas
Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Fuerza 1N 0,225 libras fuerza
Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft
Volumen 1L 0,264 gal. EE.UU.
Generalidades
En esta sección se describe la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos
del IRB 1600/1660ID.
Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de
materiales metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o
quebradizos.
Tornillos UNBRAKO
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB
para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según
se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. No
se permite sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo. ¡La utilización de otros tipos
de tornillos supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños
o accidentes.
Par de apriete
Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:
• Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial.
Los pares de apriete estándar se especifican en las tablas que aparecen a
continuación. Los pares de apriete especiales se especifican en las
Nota
Nota
Dimensiones Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)
Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado Clase 12.9, lubricado
aceite con aceite con aceite
M5 6 - -
M6 10 - -
M8 24 34 40
M10 47 67 80
M12 82 115 140
M16 200 290 340
M20 400 560 670
M24 680 960 1150
Nota
Nota
Dimensio- Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm),
nes minal nimo. máximo.
1/8 12 8 15
1/4 15 10 20
3/8 20 15 25
1/2 40 30 50
3/4 70 55 90
Definición
En los procedimientos de instalación, reparación y mantenimiento se indican en
ocasiones los pesos de los componentes manejados. Todos los componentes que
superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al
manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama
de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Ejemplo
A continuación aparece un ejemplo de la especificación de peso de un
procedimiento:
Acción Nota
¡CUIDADO!
El robot pesa .
IRB 1600/IRB 1600ID: 250 kg
IRB 1660ID: 260 kg
Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada.
Generalidades
Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalación)
contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad.
Todas las herramientas especiales necesarias se indican directamente en los
procedimientos, mientras que todas las herramientas que se consideran estándar
están incluidas en el Conjunto de herramientas estándar y se definen en la tabla
siguiente.
Por tanto, las herramientas necesarias son la suma del conjunto de herramientas
estándar y de las herramientas que se indiquen en las instrucciones.
Cant. Herramienta
1 Llaves de anillo y abiertas para tuercas de 8 a 19 mm
1 Llaves para tornillos con encastre de 2,5 a 17 mm
1 Adaptadores Torx del 20 a 60
1 Llave dinamométrica de 10 a 100 Nm
1 Destornillador pequeño
1 Maza de plástico
1 Cabezal de carraca para llave dinamométrica de 1/2 pulg.
1 Llave para tornillos con encastre, nº 5, vaso de 1/2 pulg, adaptador L 20 mm
1 Llave para tornillos con encastre, nº 6, vaso de 1/2 pulg, adaptador L 20 mm
1 Llave para tornillos con encastre, nº 8, vaso de 1/2 pulg, adaptador L 20 mm
1 Tenacillas de corte pequeñas
1 Mango en T con cabeza esférica
Generalidades
Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias
para realizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las
herramientas estándar definidas en la sección Herramientas estándar en la
página 403 y de las herramientas especiales, indicadas directamente en las
instrucciones y enumeradas también en esta sección.
Herramientas especiales
En la siguiente tabla se especifican todas las herramientas no consideradas como
estándar que se utilizan al realizar las actividades de servicio del robot. Las
herramientas especiales también aparecen enumeradas directamente en las
instrucciones.
Descripción Ref. Nota
Herramienta de giro del 3HAC022266-003 Se utiliza para ajustar el huelgo de los
motor engranajes de todos los motores.
Dinamómetro - Capacidad: 100 N
Gancho 3HAC024045-001 Se utiliza para tensar la correa de tempo-
rización del eje 6, junto con el dinamóme-
tro.
Tensor de correa 3HAC024044-001 Se utiliza para tensar la correa de tempo-
rización del eje 5, junto con el dinamóme-
tro.
Herramienta de elevación 3HAC023364-001
para caja reductora
Herramienta de elevación 3HAC062980-001
para el brazo superior
Generalidades
Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos accesorios
de elevación, que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar los distintos accesorios de elevación no aparece indicada en
el procedimiento de la actividad sino en las instrucciones entregadas con cada
accesorio.
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con los accesorios de
elevación, para referencia futura.
9 Listas de repuestos
9.1 Listas de repuestos y figuras
Ubicación
Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este manual, sino que
se entregan como documentos separados para los usuarios registrados en el
portal myABB Business Portal, www.myportal.abb.com.
10 Diagrama de circuitos
10.1 Diagramas de circuitos
Descripción general
Los diagramas de circuito no están incluidos en este manual, pero están disponibles
para los usuarios registrados en el portal myABB Business, www.myportal.abb.com.
En las tablas de abajo puede consultar los números de artículo.
Controladores
Robots
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC026660-005, Rev W, es