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VW System Software KUKA Roboter GmbH

VW System Software 8.2

Instrucciones de uso y programacin para el usuario final

Edicin: 01.03.2011

Versin: VSS 8.2 END V1 es


VW System Software 8.2

Copyright 2011
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Alemania

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del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
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tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y pre-
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Label: VSS 8.2 END V1 es

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Indice

Indice
1 Introduccin ................................................................................................. 11
1.1 Grupo destinatario ..................................................................................................... 11
1.2 Documentacin del robot industrial ............................................................................ 11
1.3 Visualizacin de las observaciones ........................................................................... 11
1.4 Marca registrada ........................................................................................................ 12

2 Descripcin del producto ........................................................................... 13


2.1 Resumen del robot industrial ..................................................................................... 13
2.2 Vista general de los componentes software .............................................................. 13
2.3 Vista general VW System Software (VSS) ................................................................ 13

3 Seguridades ................................................................................................. 15
3.1 Generalidades ............................................................................................................ 15
3.1.1 Observaciones sobre responsabilidades .............................................................. 15
3.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial ..................................................... 15
3.1.3 Declaracin de conformidad de la CE y declaracin de montaje ......................... 16
3.1.4 Trminos utilizados ............................................................................................... 17
3.2 Personal ..................................................................................................................... 18
3.3 Campos y zonas de trabajo, proteccin y de peligro ................................................. 20
3.4 Causa de reacciones de parada ................................................................................ 21
3.5 Funciones de seguridad ............................................................................................. 22
3.5.1 Resumen de las funciones de seguridad .............................................................. 22
3.5.2 Control de seguridad ............................................................................................ 23
3.5.3 Seleccin de modos de servicio ........................................................................... 23
3.5.4 Proteccin del operario ......................................................................................... 24
3.5.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA ........................................................ 24
3.5.6 Cerrar sesin del control de seguridad superior ................................................... 25
3.5.7 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA ........................................... 25
3.5.8 Pulsador de hombre muerto ................................................................................. 25
3.5.9 Pulsador de hombre muerto externo .................................................................... 26
3.5.10 Parada de servicio externa segura ....................................................................... 26
3.5.11 Parada de seguridad externa 1 y parada de seguridad externa 2 ........................ 26
3.5.12 Control de velocidad en T1 ................................................................................... 26
3.6 Equipamiento de proteccin adicional ....................................................................... 27
3.6.1 Modo tecleado ...................................................................................................... 27
3.6.2 Finales de carrera software .................................................................................. 27
3.6.3 Topes mecnicos .................................................................................................. 27
3.6.4 Limitacin mecnica de la zona del eje (opcin) .................................................. 27
3.6.5 Control de zona del eje (opcional) ........................................................................ 28
3.6.6 Dispositivo de liberacin (opcin) ......................................................................... 28
3.6.7 Identificaciones en el robot industrial .................................................................... 29
3.6.8 Dispositivos de seguridad externos ...................................................................... 29
3.7 Resumen de los modos de servicio y de las funciones de proteccin ....................... 30
3.8 Medidas de seguridad ................................................................................................ 30
3.8.1 Medidas generales de seguridad .......................................................................... 30
3.8.2 Transporte ............................................................................................................ 32
3.8.3 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio ..................................................... 32

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3.8.3.1 Modo de puesta en servicio .................................................................................. 34


3.8.4 Servicio manual .................................................................................................... 35
3.8.5 Simulacin ............................................................................................................ 36
3.8.6 Modo de servicio automtico ................................................................................ 36
3.8.7 Mantenimiento y reparaciones ............................................................................. 36
3.8.8 Cese del servicio, almacenamiento y eliminacin de residuos ............................ 38
3.8.9 Medidas de seguridad para el "Single Point of Control" ....................................... 38
3.9 Normas y prescripciones aplicadas ........................................................................... 39

4 Operacin ..................................................................................................... 41
4.1 Unidad manual de programacin KUKA smartPAD .................................................. 41
4.1.1 Lado frontal .......................................................................................................... 41
4.1.2 Parte trasera ......................................................................................................... 43
4.1.3 Enchufar y desenchufar el smartPAD .................................................................. 44
4.2 Interfaz de usuario KUKA smartHMI ......................................................................... 45
4.2.1 Barra de estado .................................................................................................... 46
4.2.2 Indicador de estado "Interpretador Submit" .......................................................... 47
4.2.3 Teclado ................................................................................................................. 48
4.3 Conectar la unidad de control del robot e iniciar el VSS ........................................... 48
4.4 Abrir el men principal ............................................................................................... 49
4.5 Apagar o reiniciar el VSS .......................................................................................... 49
4.6 Tipos de arranque ..................................................................................................... 52
4.7 Desconectar la unidad de control del robot ............................................................... 52
4.8 Ajustar el idioma de la interfaz de usuario ................................................................. 52
4.9 Cambiar de grupo usuario ......................................................................................... 52
4.10 Modificar modo de servicio ........................................................................................ 53
4.11 Sistemas de coordenadas ......................................................................................... 54
4.12 Desplazamiento manual del robot ............................................................................. 55
4.12.1 Ventana "Opciones de procesos manuales" ........................................................ 56
4.12.1.1 Pestaa "Generalidades" ..................................................................................... 57
4.12.1.2 Pestaa "Teclas" .................................................................................................. 57
4.12.1.3 Pestaa "Ratn" ................................................................................................... 58
4.12.1.4 Pestaa "Posicin del Kcp" .................................................................................. 59
4.12.1.5 Tarjeta de registro base/herramienta act. ............................................................. 59
4.12.2 Activar el tipo de desplazamiento ......................................................................... 60
4.12.3 Ajustar el override manual (HOV) ......................................................................... 60
4.12.4 Seleccionar herramienta y base ........................................................................... 60
4.12.5 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma especfica para eje ........ 60
4.12.6 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma cartesiana ..................... 61
4.12.7 Configuracin del Space Mouse ........................................................................... 61
4.12.8 Determinar la orientacin del Space Mouse ......................................................... 63
4.12.9 Desplazamiento cartesiano con el Space Mouse ................................................. 64
4.12.10 Desplazamiento manual incremental ................................................................... 65
4.13 Desplazamiento manual de los ejes adicionales ....................................................... 66
4.14 Puentear vigilancia de zona de trabajo ..................................................................... 66
4.15 Funciones de indicacin en pantalla ......................................................................... 67
4.15.1 Mostrar posicin real ............................................................................................ 67
4.15.2 Mostrar entradas/salidas digitales ........................................................................ 68
4.15.3 Visualizar marcas e indicadores ........................................................................... 69

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4.15.4 Mostrar entradas/salidas analgicas .................................................................... 71


4.15.5 Visualizar temporizadores y contadores ............................................................... 72
4.15.6 Mostrar entradas/salidas binarias ......................................................................... 74
4.15.7 Mostrar parmetros de proceso ............................................................................ 75
4.15.8 Mostrar entradas/salidas de una pinza ................................................................. 76
4.15.9 Mostrar entradas/salidas para Automtico Externo .............................................. 77
4.15.10 Mostrar datos de medicin ................................................................................... 78
4.15.11 Visualizar informacin sobre el robot y la unidad de control del robot ................. 79
4.15.12 Visualizar/editar datos de robot ............................................................................ 79

5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio ........................................ 81


5.1 Inbetriebnahme-Assistent .......................................................................................... 81
5.2 Controlar los datos de la mquina ............................................................................. 81
5.3 Desplazar el robot sin control de seguridad superior ................................................. 82
5.4 Verificar la activacin del modelo de robot de posicionamiento exacto ..................... 82
5.5 Ajuste ......................................................................................................................... 83
5.5.1 Mtodos de ajuste ................................................................................................ 84
5.5.2 Llevar los ejes a la posicin de preajuste ............................................................. 84
5.5.3 Ajustar con el EMD .............................................................................................. 85
5.5.3.1 Ejecutar el ajuste inicial con el EMD ..................................................................... 86
5.5.3.2 Offset enseado ................................................................................................... 88
5.5.3.3 Controlar el ltimo ajuste con el offset .................................................................. 89
5.5.4 Ajuste con el reloj comparador ............................................................................. 90
5.5.5 Ajustar ejes adicionales ........................................................................................ 92
5.5.6 Desajustar ejes de forma manual ......................................................................... 92
5.6 Medicin ..................................................................................................................... 93
5.6.1 Medicin de la herramienta .................................................................................. 93
5.6.1.1 Medir TCP: Mtodo XYZ 4 puntos ....................................................................... 94
5.6.1.2 Medir TCP: Mtodo XYZ Referencia .................................................................... 96
5.6.1.3 Definir la orientacin: Mtodo ABC World ............................................................ 97
5.6.1.4 Definir la orientacin: Mtodo ABC 2 puntos ....................................................... 97
5.6.1.5 Entrada numrica ................................................................................................. 99
5.6.2 Medir la base ........................................................................................................ 99
5.6.2.1 Mtodo de los 3 puntos ....................................................................................... 100
5.6.2.2 Mtodo indirecto ................................................................................................... 101
5.6.2.3 Entrada numrica ................................................................................................. 102
5.6.3 Medicin de la herramienta fija ............................................................................. 102
5.6.3.1 Medir TCP externo ................................................................................................ 103
5.6.3.2 Entrada numrica del TCP externo ...................................................................... 105
5.6.3.3 Medir la pieza de trabajo: Mtodo directo ............................................................. 105
5.6.3.4 Medir la pieza de trabajo: Mtodo indirecto .......................................................... 106
5.6.4 Renombrar herramienta/base ............................................................................... 107
5.6.5 Unidad lineal ......................................................................................................... 108
5.6.5.1 Comprobar si la unidad lineal debe medirse ........................................................ 108
5.6.5.2 Medir la unidad lineal ............................................................................................ 109
5.6.5.3 Entrada numrica de la unidad lineal .................................................................. 110
5.6.6 Medir cinemtica externa ...................................................................................... 110
5.6.6.1 Medir punto del zcalo .......................................................................................... 111
5.6.6.2 Entrada numrica del punto del zcalo ................................................................ 112

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5.6.6.3 Medir base de la pieza de trabajo ........................................................................ 113


5.6.6.4 Introducir la base de la pieza de trabajo de forma numrica ................................ 115
5.6.6.5 Medir la herramienta externa ................................................................................ 115
5.6.6.6 Entrada numrica de la herramienta externa ....................................................... 117
5.7 Datos de carga .......................................................................................................... 117
5.7.1 Verificar cargas con KUKA.Load .......................................................................... 117
5.7.2 Determinar las cargas con KUKA.LoadDataDetermination .................................. 117
5.7.3 Introduccin de los datos de carga ....................................................................... 118
5.7.4 Introducir datos de carga adicional ....................................................................... 118

6 Administracin de programas .................................................................... 121


6.1 Administrador de ficheros del navegador .................................................................. 121
6.1.1 Seleccionar filtro ................................................................................................... 122
6.1.2 Crear nuevo programa ......................................................................................... 122
6.1.3 Renombrar archivo ............................................................................................... 123
6.2 Seleccionar y deseleccionar el programa .................................................................. 123
6.3 Cambiar entre el navegador y el programa ............................................................... 123
6.4 Estructura de un programa (secuencia) .................................................................... 124
6.5 Mostrar/ocultar partes del programa ......................................................................... 125
6.5.1 Visualizar instrucciones PLC ................................................................................ 125
6.5.2 Mostrar vista detallada ......................................................................................... 125
6.5.3 Activar/desactivar salto de lnea ........................................................................... 126
6.6 Arrancar el programa ................................................................................................. 126
6.6.1 Seleccionar el modo de ejecucin del programa .................................................. 126
6.6.2 Modos de ejecucin de programas ...................................................................... 126
6.6.3 Avance ................................................................................................................. 127
6.6.4 Ajuste del override del programa (POV) ............................................................... 127
6.6.5 Conectar/desconectar accionamientos ................................................................ 128
6.6.6 Indicador de estado Interpretador del robot ......................................................... 128
6.6.7 Arranque del programa hacia adelante (manual) ................................................. 128
6.6.8 Efectuar seleccin de lnea .................................................................................. 129
6.6.9 Arranque del programa hacia atrs ...................................................................... 129
6.6.10 Resetear programa ............................................................................................... 130
6.6.11 Arranque en modo de servicio Automtico externo .............................................. 130
6.6.12 Marcha en seco .................................................................................................... 131
6.7 Procesar el programa ................................................................................................ 132
6.7.1 Agregar comentario .............................................................................................. 132
6.7.2 Borrar lneas de programa .................................................................................... 133
6.7.3 Otras funciones de procesamiento ....................................................................... 133
6.8 Imprimir el programa ................................................................................................. 134
6.9 Archivar y restaurar datos ......................................................................................... 134
6.9.1 Vista general del archivado .................................................................................. 134
6.9.2 Archivar en memoria USB .................................................................................... 135
6.9.3 Archivar en red ..................................................................................................... 135
6.9.4 Archivar el Listado LOG ....................................................................................... 136
6.9.5 Restauracin de datos ......................................................................................... 136
6.9.6 Recopilacin de datos para el anlisis de errores de KUKA ................................ 136

7 Principios de la programacin de movimientos ....................................... 139

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7.1 Vista general de tipos de movimiento ........................................................................ 139


7.2 Tipo de movimiento PTP ............................................................................................ 139
7.3 Tipo de movimiento LIN ............................................................................................. 140
7.4 Tipo de movimiento CIR ............................................................................................ 140
7.5 Posicionamiento aproximado ..................................................................................... 141
7.6 Singularidades ........................................................................................................... 142

8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios inline) .. 145


8.1 Programar movimientos ............................................................................................. 145
8.1.1 Programar movimientos PTP ................................................................................ 145
8.1.2 Formulario inline Movimiento PTP ........................................................................ 146
8.1.3 Programar movimientos LIN ................................................................................. 147
8.1.4 Formulario inline Movimiento LIN ......................................................................... 147
8.1.5 Programar movimiento CIR .................................................................................. 148
8.1.6 Formulario inline Movimiento CIR ......................................................................... 149
8.2 Programar movimientos para aplicaciones especficas ............................................. 150
8.2.1 Programar movimiento KLIN ................................................................................ 150
8.2.2 Formulario inline Movimiento KLIN ....................................................................... 151
8.2.3 Programar movimiento KCIR ................................................................................ 152
8.2.4 Formulario inline Movimiento KCIR ...................................................................... 152
8.2.5 Programar movimiento LIN controlado por sensor ............................................... 153
8.2.6 Formulario inline LIN SUCHEN ............................................................................ 154
8.3 Cambiar movimientos programados .......................................................................... 155
8.3.1 Modificar parmetros de movimiento .................................................................... 155
8.3.2 Modificar coordenadas de un punto programado por aprendizaje ....................... 155
8.3.3 Funcin de bloque ................................................................................................ 155
8.3.3.1 Modificar parmetros de movimiento en bloque ................................................... 155
8.3.3.2 Desplazar coordenadas en bloque ....................................................................... 156
8.3.3.3 Ventana Reflejar ejes ........................................................................................... 159
8.3.3.4 Ventana Desplazamiento de puntos - especfico de ejes ..................................... 160
8.3.3.5 Ventana Desplazamiento del punto - cartesiano .................................................. 161
8.4 Programar instrucciones PLC .................................................................................... 162
8.4.1 Operandos booleanos .......................................................................................... 162
8.4.2 Operandos aritmticos .......................................................................................... 162
8.4.3 Operadores ........................................................................................................... 163
8.4.4 Prioridad de los operadores .................................................................................. 163
8.4.5 Agregar nuevo operador u operando .................................................................... 163
8.4.6 Fijar salida, marca (Merker) o indicador (Flag) ..................................................... 164
8.4.7 Formulario inline A/M/F ......................................................................................... 164
8.4.8 Fijar contador de nmeros enteros o salida binaria .............................................. 165
8.4.9 Formulario inline i/bin ............................................................................................ 165
8.4.10 Arrancar temporizador .......................................................................................... 166
8.4.11 Formulario inline t= (Start) .................................................................................... 166
8.4.12 Parar el temporizador ........................................................................................... 167
8.4.13 Formulario inline t=STOP ..................................................................................... 168
8.4.14 Programar comparacin aritmtica ....................................................................... 168
8.4.15 Formulario inline Vergleich ................................................................................... 168
8.4.16 Fijar salida de impulso .......................................................................................... 169
8.4.17 Formulario inline Puls ........................................................................................... 170

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8.4.18 Programar condicin de movimiento FB ONL ...................................................... 170


8.4.19 Formulario inline FB ONL ..................................................................................... 171
8.4.20 Programar condicin de movimiento FB PSPS .................................................... 171
8.4.21 Formulario inline FB PSPS ................................................................................... 172
8.4.22 Programar una funcin de espera condicionada una seal ................................. 172
8.4.23 Formulario inline WARTE ONL/bis ....................................................................... 173
8.4.24 Programar Warte Zeit ........................................................................................... 174
8.4.25 Formulario inline WARTE ZEIT ............................................................................ 174
8.4.26 Conectar y desconectar enclavamiento ............................................................... 175
8.4.27 Formulario inline VERR. ....................................................................................... 176
8.4.28 Conectar y desconectar segmento o participante Interbus .................................. 177
8.4.29 Formulario inline IBG ............................................................................................ 177
8.4.30 Fijar salida analgica ............................................................................................ 178
8.4.31 Formulario inline ana=KONST ............................................................................. 179
8.4.32 Formulario inline ana=Vprop ................................................................................ 179
8.4.33 Formulario inline ana=KST+P .............................................................................. 182
8.4.34 Conectar y desconectar oscilacin ....................................................................... 183
8.4.35 Figuras de oscilacin ............................................................................................ 184
8.4.36 Formulario inline Pendeln ..................................................................................... 185
8.4.37 Programar accin de conmutacin referida a la trayectoria ................................. 186
8.4.38 Formulario inline BS A/F ....................................................................................... 189
8.4.39 Formulario inline BS bin/ana ................................................................................ 190
8.4.40 Cambiar punto de conmutacin ............................................................................ 192
8.4.41 Activar la macro .................................................................................................... 192
8.4.42 Formulario inline SPSMAKRO .............................................................................. 193
8.4.43 Acceder a un subprograma .................................................................................. 193
8.4.44 Formulario inline UP ............................................................................................. 194
8.4.45 Programar bucles de programa ............................................................................ 194
8.4.46 Formulario inline REPEAT MAKRO/UP ............................................................... 195
8.4.47 Acceder a funcin de pinza .................................................................................. 196
8.4.48 Formulario inline ZANGE ...................................................................................... 196
8.4.49 Acceder al VW_USER .......................................................................................... 197
8.4.50 Formulario inline VW User .................................................................................... 197
8.5 Programar marcas de salto ....................................................................................... 198
8.5.1 Formulario inline Label/ SPSLabel ....................................................................... 199
8.5.2 Formulario inline GOTO Label/ GOTO SPSLabel ................................................ 199
8.6 Programar instrucciones en macros .......................................................................... 201
8.6.1 Makros en el VSS ................................................................................................. 201
8.6.2 MakroSAW ........................................................................................................... 201
8.6.3 MakroSPS ............................................................................................................ 201
8.6.4 Fijar el indicador dependiente de posicin ........................................................... 202
8.6.5 Formulario inline Indicador de posicin ................................................................ 202
8.6.6 MakroStep ............................................................................................................ 202
8.6.7 Formulario inline SCHRITT .................................................................................. 203
8.6.8 Formulario inline Schritt (condicin de transicin) ................................................ 203
8.6.9 MakroTrigger ........................................................................................................ 204
8.6.10 Formulario inline Trigger ....................................................................................... 205

9 Servicio KUKA ............................................................................................. 207

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Indice

9.1 Requerimiento de soporte tcnico ............................................................................. 207


9.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 207

Indice ............................................................................................................ 215

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VW System Software 8.2

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1 Introduccin

1 Introduccin

1.1 Grupo destinatario

Esta documentacin est destinada al usuario con los siguientes conocimien-


tos:
Conocimientos bsicos acerca del robot industrial

Para una utilizacin ptima de nuestros productos, recomendamos a


nuestros clientes que asistan a un curso de formacin en el KUKA
College. Informaciones sobre nuestros programas de entrenamiento
se encuentran bajo www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales.

1.2 Documentacin del robot industrial

La documentacin del robot industrial consta de las siguientes partes:


Documentacin de servicio para la mecnica del robot
Documentacin de servicio para unidad de control del robot
Instrucciones de operacin y programacin para el VW System Software
Instrucciones para opciones y accesorios
Catlogo de piezas en el soporte de datos
Cada manual de instrucciones es un documento por s mismo.

1.3 Visualizacin de las observaciones

Seguridad Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Estas observaciones significan que, si no se toman


las debidas medidas de precaucin, se producirn
daos materiales importantes, lesiones graves o incluso la muerte.

Estas observaciones significan que, si no se toman


las debidas medidas de precaucin, pueden produ-
cirse daos materiales importantes, lesiones graves o incluso la muerte.

Esta observacin significa que pueden producirse


lesiones leves si no se toma ninguna medida de pre-
vencin.

Esta observacin significa que pueden producirse


daos materiales si no se toma ninguna medida de
prevencin.

Estas observaciones remiten a informacin relevante para la seguri-


dad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no
hacen referencia a peligros o medidas de precaucin concretos.

Observaciones Esta observacin sirve para facilitar el trabajo o contiene remisiones a infor-
macin que aparece ms adelante.

Observacin que sirve para facilitar el trabajo o remite a informacin


que aparece ms adelante.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 11 / 221


VW System Software 8.2

1.4 Marca registrada

Windows es una marca registrada de Microsoft Corporation.


WordPad es una marca registrada de Microsoft Corporation.

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2 Descripcin del producto

2 Descripcin del producto

2.1 Resumen del robot industrial

El robot industrial consta de los siguientes componentes:


Manipulador
Unidad de control del robot
Unidad manual de programacin
Cables de unin
Software
Opciones, accesorios

Fig. 2-1: Ejemplo de robot industrial

1 Manipulador 3 Unidad de control del robot


2 Cables de unin 4 Unidad manual de programa-
cin

2.2 Vista general de los componentes software

Vista general Se instalarn los siguientes componentes software:


VW System Software 8.2
Windows XPe V3.0.0

2.3 Vista general VW System Software (VSS)

Descripcin El VW System Software (VSS) asume todas las funciones bsicas para el ser-
vicio del robot industrial.
Clculo de la trayectoria
Manejo de las E/S
Administracin de datos y ficheros
etc.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 13 / 221


VW System Software 8.2

smartHMI La interfaz de usuario del VW System Software se denomina KUKA smartHMI


(smart Human-Machine Interface).
Caractersticas:
Administracin de usuarios
Editor de programas
KRL KUKA Robot Language
Formularios inline para programar
Indicacin de mensajes
Ventanas de configuracin
Etc.
(>>> 4.2 "Interfaz de usuario KUKA smartHMI" Pgina 45)

Dependiendo de los ajustes especficos del cliente, la interfaz de


usuario puede variar respecto a la estndar.

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3 Seguridades

3 Seguridades

3.1 Generalidades

3.1.1 Observaciones sobre responsabilidades

El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de


sus componentes.
Componentes del robot industrial:
Manipulador
Unidad de control del robot
Unidad manual de programacin
Cables de unin
Ejes adicionales (opcional)
p. ej. unidad lineal, mesa giratoria basculante, posicionador
Software
Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el nivel tecnolgico ac-
tual y con las normas tcnicas reconocidas en materia de seguridad. No obs-
tante, en caso de uso indebido puede haber riesgo de lesiones, incluso peligro
de muerte, as como riesgo de daos materiales en el robot industrial o en
otros.
El robot industrial debe ser utilizado slo en perfecto estado tcnico y para los
fines previstos, respetando las normas de seguridad y a sabiendas de los pe-
ligros que puedan emanar. La utilizacin debe realizarse bajo consideracin
del presente documento y de la declaracin de montaje del robot industrial,
que se adjunta en el suministro. Cualquier fallo que pueda afectar a la segu-
ridad deber subsanarse de inmediato.

Informacin Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra del
sobre la KUKA Roboter GmbH. An cuando se hayan respetado todas las indicacio-
seguridad nes sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no provo-
que algn tipo de lesin o dao.
Sin la debida autorizacin de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse mo-
dificaciones en el robot industrial. Es posible integrar componentes adiciona-
les (tiles, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no pertenecen
al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH. Si debido a la integracin
de dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren da-
os, la responsabilidad es del usuario.
Adems del captulo sobre seguridad, las presente documentacin contiene
otras indicaciones de seguridad que debe respetarse obligatoriamente.

3.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial

El robot industrial est nica y exclusivamente diseado para el uso descrito


en el captulo "Uso previsto" del manual de manejo o de las instrucciones de
montaje.

Para ms informacin, consultar el captulo "Uso previsto" de las ins-


trucciones de manejo o de montaje del robot industrial.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 15 / 221


VW System Software 8.2

Todo uso distinto al indicado se considerar como uso incorrecto y no estar


permitido. El fabricante no asume ninguna responsabilidad por los daos que
pudieran derivarse de ello. El riesgo lo lleva solamente el usuario.
Al uso conforme a los fines previstos pertenece tambin la observacin de las
instrucciones de servicio y de montaje de los componentes individuales, y, so-
bre todo, el cumplimiento de las prescripciones de mantenimiento.

Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrectos y no estn permitidos. Entre ellos, p. ej.:
Transporte de personas o animales
Utilizacin como medio auxiliar para la ascensin
Utilizacin fuera de los lmites de servicio permitidos
Utilizacin en ambientes con riesgo de explosin
Instalacin de dispositivos de proteccin adicionales
Instalacin al aire libre

3.1.3 Declaracin de conformidad de la CE y declaracin de montaje

De acuerdo con la directiva europea sobre construccin de mquinas, este ro-


bot industrial se considera una mquina incompleta. El robot industrial slo
puede ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes:
que el robot industrial est integrado en una instalacin
o que el robot industrial conforma una instalacin junto con otras mqui-
nas
o que el robot industrial est completado con todas las funciones de se-
guridad y dispositivos de proteccin necesarios para ser considerado una
mquina completa de acuerdo con la directiva europea de construccin de
maquinaria.
La instalacin cumpla con los requisitos de la directiva europea de cons-
truccin de maquinaria, lo cual est comprobado con un proceso de eva-
luacin de la conformidad.

Declaracin de El integrador del sistema debe redactar una declaracin de conformidad para
conformidad toda la instalacin de acuerdo con la normativa sobre construccin de mqui-
nas. La declaracin de conformidad es fundamental para la concesin de la
marca CE para la instalacin. El robot industrial debe operarse siempre de
conformidad con las leyes, prescripciones y normas especficas del pas.
El control del robot posee una certificacin CE de acuerdo con la normativa
MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensin.

Declaracin de El robot industrial, en calidad de mquina incompleta, se suministra con una


montaje declaracin de montaje de acuerdo con el anexo II B de la directiva sobre m-
quinas 2006/42/CE. Forma parte de esta declaracin de montaje un listado
con los requisitos bsicos cumplidos segn el anexo I y las instrucciones de
montaje.
La declaracin de montaje declara que est prohibida la puesta en servicio de
la mquina incompleta mientras sta no se monte o se integre, con la ayuda
de otras piezas, en una mquina que cumpla con las disposiciones de la di-
rectiva europea sobre mquinas y con la declaracin de conformidad CE se-
gn el anexo II A.
El integrador de sistemas debe guardar la declaracin de montaje con sus
anexos como parte de la documentacin tcnica de la mquina completa.

16 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


3 Seguridades

3.1.4 Trminos utilizados

STOP 0, STOP 1 y STOP 2 son definiciones de parada segn EN 60204-


1:2006.

Trmino Descripcin
Campo del eje Zona en grados o milmetros en la que cada uno de los ejes se puede
mover. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Carrera de detencin Carrera de detencin = carrera de reaccin + carrera de frenado
La carrera de detencin forma parte de la zona de peligro.
Campo de trabajo El campo de trabajo es la zona en la que se puede mover el manipula-
dor. El campo de trabajo se obtiene de la suma de los campos de cada
uno de los ejes.
Usuario El usuario de un robot industrial puede ser el empresario, el patrn o
(Empresa explota- una persona delegada responsable de la utilizacin del robot industrial.
dora)
Zona de peligro La zona de peligro la componen el campo de trabajo y las carreras de
detencin.
KCP La unidad manual de programacin KCP (KUKA Control Panel) con-
tiene todas las funciones de control y visualizacin necesarias para el
manejo y la programacin del robot industrial.
La variante de KCP para el KR C4 recibe el nombre de KUKA smar-
tPAD. No obstante, en la present documentacin normalmente se usa
la denominacin general KCP.
Manipulador La mecnica del robot o la instalacin elctrica pertinente
Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Parada de servicio La parada de servicio segura es un control de parada. No detiene el
segura movimiento del robot, sino que controla si los ejes todava estn vertica-
les. Si se mueven durante la parada de servicio segura, activa una
parada de seguridad STOP 0.
La parada de servicio segura tambin se puede accionar desde el exte-
rior.
Cuando se acciona una parada de servicio segura, la unidad de control
del robot establece una salida para el bus de campo. Esta salida tam-
bin se establece si en el momento en el que se acciona la parada de
servicio segura no todos los ejes estn parados y, por tanto, se activa
una parada de seguridad STOP 0.
Parada de seguridad Una parada que se acciona y ejecuta desde el control de seguridad. El
STOP 0 control de seguridad desconecta de inmediato los accionamientos y la
alimentacin de tensin de los frenos.
Advertencia: en la presente documentacin esta parada recibe el nom-
bre de parada de seguridad 0.
Parada de seguridad Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad. El
STOP 1 procedimiento de frenado se ejecuta desde un componente de la uni-
dad de control del robot no destinada a seguridad y lo controla el con-
trol de seguridad. En el momento en que el manipulador para, el control
de seguridad desconecta los accionamientos y la alimentacin de ten-
sin de los frenos.
Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 1, la unidad de con-
trol del robot establece una salida para el bus de campo.
La parada de seguridad STOP 1 tambin se puede accionar desde el
exterior.
Advertencia: en la presente documentacin esta parada recibe el nom-
bre de parada de seguridad 1.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 17 / 221


VW System Software 8.2

Trmino Descripcin
Parada de seguridad Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad. El
STOP 2 procedimiento de frenado se ejecuta desde un componente de la uni-
dad de control del robot no destinada a seguridad y lo controla el con-
trol de seguridad. Los accionamientos quedan conectados y los frenos
abiertos. En el momento en el que manipulador para, se activa una
parada de servicio segura.
Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 2, la unidad de con-
trol del robot establece una salida para el bus de campo.
La parada de seguridad STOP 2 tambin se puede accionar desde el
exterior.
Advertencia: en la presente documentacin esta parada recibe el nom-
bre de parada de seguridad 2.
Categora de deten- Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre-
cin 0 nos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Advertencia: esta categora de frenado recibe el nombre de STOP 0.
Categora de deten- El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan sobre la trayec-
cin 1 toria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan
los frenos.
Advertencia: esta categora de frenado recibe el nombre de STOP 1.
Categora de deten- Los accionamientos no se desconectan y se activan los frenos. El mani-
cin 2 pulador y los ejes adicionales (opcional) frenan con una rampa de fre-
nado sobre la trayectoria.
Advertencia: esta categora de frenado recibe el nombre de STOP 2.
Integrador del sis- Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar
tema el robot industrial de forma segura en una instalacin y de ponerlo en
(Integrador de la ins- servicio.
talacin)
T1 Modo de servicio de test, manual velocidad reducida (<= 250 mm/s)
T2 Modo de servicio de test, manual velocidad alta (> 250 mm/s admisible)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se
controla mediante la unidad de control del robot (p. ej., unidad lineal
KUKA, mesa giratoria basculante, Posiflex).

3.2 Personal

Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas
siguientes:
Usuario
Personal

Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber
ledo y entendido la documentacin con el captulo sobre segurida-
des del robot industrial.

Operador El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. En-
tre ellas, las siguientes:
El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.
El operador debe asistir peridicamente a cursos de formacin.

Personal Antes de comenzar a trabajar con la garra se deber informar al personal im-
plicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarn, as

18 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


3 Seguridades

como sobre los posibles peligros. Peridicamente se debern realizar cursos


informativos. Tambin ser necesario organizar cursos informativos despus
de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado mo-
dificaciones tcnicas.
Se consideran miembros del personal:
El integrador del sistema
Los usuarios, que se dividen en:
personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el
servicio tcnico
operarios
personal de limpieza

El montaje, reemplazo, ajuste, operacin, mantenimiento y repara-


cin slo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del ma-
nual de servicio o montaje del correspondiente componente del robot
industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.

Integrador del El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la


sistema instalacin respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.
El integrador del sistema es responsable de las siguientes tareas:
Emplazamiento del robot industrial
Conexin del robot industrial
Evaluacin de riesgos
Instalacin de las funciones de seguridad y de proteccin necesarias
Emisin de la declaracin de conformidad
Colocacin de la marca CE
Elaboracin de las instrucciones de servicio de la instalacin

Usuario El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:


El usuario deber haber recibido la debida formacin para desempear
los trabajos que va a realizar.
Los trabajos a ejecutar en el robot industrial slo deben ser realizados por
personal cualificado. Por personal cualificado entendemos aquellas per-
sonas que de acuerdo a su formacin, conocimientos y experiencia y en
conocimiento de las normas vigentes son capaces de valorar los trabajos
que se han de llevar a cabo y de reconocer eventuales peligros.

Ejemplo Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se
muestra en la tabla siguiente.

Tareas que se han de Integrador


Operario Programador
ejecutar de sistema
Conectar/desconectar
la unidad de control x x x
del robot
Arrancar el programa x x x
Seleccionar el
x x x
programa
Seleccionar el modo de
x x x
servicio

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 19 / 221


VW System Software 8.2

Tareas que se han de Integrador


Operario Programador
ejecutar de sistema
Medir
x x
(Tool, Base)
Ajustar el manipulador x x
Configurar x x
Programacin x x
Puesta en marcha x
Mantenimiento x
Reparaciones x
Puesta fuera de
x
servicio
Transporte x

Trabajos en la parte elctrica y mecnica del robot industrial slo de-


ben ser ejecutados por personal tcnico especializado.

3.3 Campos y zonas de trabajo, proteccin y de peligro

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible necesa-


ria. Un campo de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.
En la zona de proteccin deben hallarse los dispositivos de proteccin (p. ej.
puerta de proteccin). En una parada el manipulador y los ejes adicionales
(opcional) frenan y se detienen en la zona de peligro.
La zona de peligro est compuesta por el campo de trabajo y las carreras de
detencin del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). Deben ase-
gurarse por dispositivos seccionadores de proteccin para evitar peligros de
lesiones o daos materiales.

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3 Seguridades

Fig. 3-1: Ejemplo campo del eje 1

1 Campo de trabajo 3 Carrera de detencin


2 Manipulador 4 Zona de seguridad

3.4 Causa de reacciones de parada

El robot industrial tiene reacciones de parada debido a operaciones realiza-


das o como reaccin ante controles y mensajes de error. Las siguientes tablas
muestran las reacciones de parada en funcin del modo de servicio seleccio-
nado.

Causa T1, T2 AUT EXT


Soltar tecla START STOP 2 -
Pulsar la tecla STOP STOP 2
Accionamientos DESC. STOP 1
La entrada "Validacin de STOP 2
marcha" se desactiva
Desconectar la unidad de STOP 0
control del robot (corte de
corriente)
Error interno en la seccin STOP 0 o STOP 1
de la unidad de control
(depende de la causa del error)
del robot sin funcin de
seguridad
Cambiar el modo de ser- Parada de seguridad 2
vicio durante el servicio
Abrir la puerta de seguri- - Parada de seguridad
dad (proteccin del ope- 1
rario)
Soltar el interruptor de Parada de seguridad -
parada 2
Pulsar el interruptor de Parada de seguridad -
parada o error 1

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VW System Software 8.2

Causa T1, T2 AUT EXT


Pulsar PARADA DE PARADA DE EMERGENCIA
EMERGENCIA
Error en el control de Parada de seguridad 0
seguridad o en los perif-
ricos del control de segu-
ridad

3.5 Funciones de seguridad

3.5.1 Resumen de las funciones de seguridad

El robot industrial tiene instaladas las siguientes funciones de seguridad:


Selector de modos de servicio
Proteccin del operario ( = conexin del interbloqueo con dispositivos sec-
cionadores de proteccin)
Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA
Pulsador de hombre muerto
Parada de servicio segura externa
Parada de seguridad externa 1
Parada de seguridad externa 2
Control de velocidad en T1
Las funciones de seguridad del robot industrial disponen de las siguientes ren-
dimientos: categora 3 y Performance Level d segn EN ISO 13849-1:2008.
Esto corresponde a SIL 2 y HFT 1 segn EN 62061.
No obstante, este rendimiento es vlido siempre y cuando se cumplan los re-
quisitos siguientes:
El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA se acciona una vez cada seis
meses como mnimo.
En las funciones de seguridad intervienen los componentes siguientes:
Control de seguridad en el PC de control
KUKA Control Panel (KUKA smartPAD)
Cabinet Control Unit (CCU)
Resolver Digital Converter (RDC)
KUKA Power Pack (KPP)
KUKA Servo Pack (KSP)
Adicionalmente tambin hay interfaces para componentes de fuera del robot
industrial y para otras unidades de control de robot.

El robot industrial puede causar lesiones o daos


materiales si las funciones o dispositivos de seguri-
dad no estn en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desacti-
vado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionar
el robot industrial.

Durante la fase de planificacin de la instalacin tambin se deben


planificar y disear las funciones de seguridad de toda la instalacin.
El robot industrial se debe integrar en este sistema de seguridad de
toda la instalacin.

22 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


3 Seguridades

3.5.2 Control de seguridad

El control de seguridad es una unidad dentro del PC de control. Enlaza las se-
ales y los controles relevantes en materia de seguridad.
Tareas del control de seguridad:
Desconectar accionamientos, activar frenos
Control de la rampa de frenado
Control de la parada (despus del stopp)
Control de velocidad en T1
Evaluacin de las seales relevantes en materia de seguridad
Establecer salidas destinadas a seguridad

3.5.3 Seleccin de modos de servicio

Modos de El robot industrial puede utilizarse en los siguientes modos de servicio:


servicio Manual velocidad reducida (T1)
Manual velocidad alta (T2)
Automtico Externo (AUT EXT)

No cambiar el modo de operacin mientras se est ejecutando un


programa. En caso de que se cambie el modo de servicio mientras
est funcionando un programa, el robot industrial se para con una pa-
rada de seguridad 2.

Modo de
Uso Velocidades
servicio
Verificacin del programa:
Para el modo de test, Velocidad programada, mximo
programacin y pro- 250 mm/s
T1
gramacin por apren- Modo manual:
dizaje Velocidad de desplazamiento
manual, mximo 250 mm/s
Verificacin del programa:
T2 Para servicio de test Velocidad programada
Modo manual: No es posible
Para robots industria- Servicio con programa:
les con unidad de con- Velocidad programada
AUT EXT
trol superior, p. ej. un
Modo manual: No es posible
PLC

Puenteado Para poder trabajar con el robot en los modos de servicio T1 y T2 con la puerta
de proteccin abierta, existen los siguientes puenteados:

Llave Autorizacin
La llave E2 est activa Autorizacin para desplazar en T1 con la puerta
de proteccin abierta
Las llaves E2 y E7 Autorizacin para desplazar en T1 y en T2 con
estn activas la puerta de proteccin abierta

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VW System Software 8.2

Se puede realizar un
Puerta de desplazamiento?
Llave
proteccin
T1 T2
No hay ninguna llave activa Abierto no no
Cerrado s s
La llave E2 est activa Abierto s no
Cerrado no no
Las llaves E2 y E7 estn Abierto s s
activas Cerrado no no

3.5.4 Proteccin del operario

La seal "Proteccin del operario" sirve para interbloquear dispositivos de pro-


teccin distintos, p. ej. puertas de proteccin. Sin esta seal no es posible es
servicio automtico. Si se pierde la seal durante el servicio automtico (p. ej.
se abre una puerta de proteccin), el manipulador se realiza una parada de
seguridad 1.
En los modos de servicio de test Manual velocidad reducida (T1) y Manual ve-
locidad alta (T2), la proteccin del operario puede puentearse con cerraduras
E2 y E2+E7.

Tras una prdida de seal el modo automtico no se


puede reanudar por s solo cerrando el dispositivo
de seguridad, sino que primero debe confirmarse. El integrador de sistemas
debe encargarse de ello. El objetivo de este paso es evitar una reanudacin
del modo automtico no intencionada hallndose personas dentro de la zona
de peligro como, por ej., en caso de una puerta de proteccin cerrada equi-
vocadamente.
La confirmacin se debe implementar deforman que primero se pueda
comprobar realmente la zona de peligro. No est permitida ninguna con-
firmacin que no permita esta comprobacin (p. ej., confirmacin que se
produce automticamente despus de cerrar el dispositivo de seguri-
dad).
Si no se respeta esta medida, pueden ocasionarse importantes daos
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.

3.5.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA

El dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA del robot industrial es el pulsa-


dor de PARADA DE EMERGENCIA de la KCP. El pulsador debe pulsarse en
situaciones de peligro o en caso de emergencia.
Reacciones del robot industrial al pulsarse el pulsador de PARADA DE
EMERGENCIA:
El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) se detienen con una
parada de seguridad 1.
Para poder seguir con el modo de servicio, debe desenclavarse el pulsador
de PARADA DE EMERGENCIA por medio de un giro y confirmar el mensaje
de fallo.

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3 Seguridades

Las herramientas y otras dispositivos unidos al ma-


nipulador que puedan suponer algn peligro deben
estar conectados desde la instalacin al circuito de PARADA DE EMER-
GENCIA.
Si no se respeta esta advertencia, como consecuencia pueden ocasionarse
importantes daos materiales, lesiones graves e incluso la muerte.

Como mnimo debe haber instalado un dispositivo externo de PARADA DE


EMERGENCIA. Ello garantiza que se puede contar con un dispositivo de PA-
RADA DE EMERGENCIA an estando la KCP conectada.
(>>> 3.5.7 "Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA" Pgina 25)

3.5.6 Cerrar sesin del control de seguridad superior

Si la unidad de control del robot est unida a un control de seguridad superior,


al desconectar la nica de control del robot se interrumpe necesariamente
esta unin. En este caso el control de seguridad KUKA genera una seal que
provoca que el control superior no active una PARADA DE EMERGENCIA de
la instalacin completa.

A la hora de evaluar los riesgos, el integrador de sis-


temas debe tener en cuenta que el hecho de desco-
nectar la unidad de control del robot no active la PARADA DE
EMERGENCIA de toda la instalacin, no suponga ningn peligro y la mane-
ra en cmo se debe contrarrestar cualquier posible peligro.
Si se omite esta consideracin, pueden ocasionarse importantes daos ma-
teriales, lesiones graves e incluso la muerte.

Cuando una unidad de control del robot est desco-


nectada, la tecla de PARADA DE EMERGENCIA de
la KCP no est operativa. La empresa explotadora de la mquina debe en-
cargarse de que la KCP est cubierta o alejada de la instalacin. De este
modo se consigue evitar cualquier confusin entre los dispositivos de PARA-
DA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos.
Si no se respeta esta medida, pueden ocasionarse importantes daos mate-
riales, lesiones graves e incluso la muerte.

3.5.7 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA

En todas las estaciones de operacin que puedan accionar un movimiento del


robot o crear una situacin susceptible de ser peligrosa, se debe disponer de
dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA. El integrador de sistemas debe
velar por ello.
Como mnimo debe haber instalado un dispositivo externo de PARADA DE
EMERGENCIA. Ello garantiza que se puede contar con un dispositivo de PA-
RADA DE EMERGENCIA an estando la KCP conectada.
Los dispositivos externos de PARADA DE EMERGENCIA se conectan por
medio de las inferfaces del cliente. Los dispositivos externos de PARADA DE
EMERGENCIA no se incluyen en el contenido de entrega del robot industrial.

3.5.8 Pulsador de hombre muerto

Los pulsadores de hombre muerto del robot industrial se encuentran en el


KCP.
En la KCP se encuentran instalados 3 pulsadores de hombre muerto. Los pul-
sadores de hombre muerto tienen 3 posiciones:

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 25 / 221


VW System Software 8.2

No pulsado
Posicin intermedia
Pulsado a fondo (posicin de pnico)
En los modos de test, el manipulador slo puede ser desplazado cuando el
pulsador de hombre muerto se encuentra en los modos de servicio de test.
Al soltar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de segu-
ridad 2.
Al pulsar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de segu-
ridad 1.
Se pueden mantener pulsados al mismo tiempo 3 pulsado este hombre
muerto en la posicin intermedia. Ello permite agarrar de un pulsador de
hombre muerto a otro. Cuando 2 pulsadores de hombre muerto se man-
tienen pulsados al mismo tiempo en la posicin intermedia durante un ra-
to, transcurridos unos segundos se activa una parada de seguridad.
Si el pulsador de hombre muerto (bornes) funciona incorrectamente, el robot
industrial puede detenerse con los mtodos siguientes:
Accionar pulsador de hombre muerto
Accionar el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA
Soltar tecla de arranque

Los pulsadores de hombre muerto no deben sujetar-


se con cintas adhesivas o similares ni ser manipula-
dos de cualquier otro modo.
Como consecuencia podran ocasionarse importantes daos materiales, le-
siones graves e incluso la muerte.

3.5.9 Pulsador de hombre muerto externo

Los pulsadores de hombre muerto externo son necesarios cuando en la zona


de peligro del robot industrial deben encontrarse varias personas. Pueden co-
nectarse a la interfaz del cliente de la unidad de control del robot.
El pulsador de hombre muerto externo no pertenece al volumen de suministro
del robot industrial.

3.5.10 Parada de servicio externa segura

La parada de servicio segura tambin se puede accionar a travs de una en-


trada de la interfaz de cliente. El estado se mantiene mientras la seal externa
permanezca en FALSE. Cuando la seala externa cambie a TRUE, se puede
volver a desplazar el manipulador. No es necesario ninguna confirmacin.

3.5.11 Parada de seguridad externa 1 y parada de seguridad externa 2

La parada de seguridad 1 y la parada de seguridad 2 se pueden accionar a


travs de una entrada de la interfaz de cliente. El estado se mantiene mientras
la seal externa permanezca en FALSE. Cuando la seala externa cambie a
TRUE, se puede volver a desplazar el manipulador. No es necesario ninguna
confirmacin.

3.5.12 Control de velocidad en T1

En el modo manual T1 se controla la velocidad del TCP. Si la velocidad se so-


brepasara de los 250 mm/s debido a un error, se activara una parada de se-
guridad 0.

26 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


3 Seguridades

3.6 Equipamiento de proteccin adicional

3.6.1 Modo tecleado

En los modos de servicio Manual Velocidad reducida (T1) y Manual Velocidad


alta (T2) la unidad de control del robot slo puede ejecutar un programa en el
modo tecleado. Esto significa que, para ejecutar un programa, deben mante-
nerse pulsados un pulsador de hombre muerto y la tecla de arranque.
Al soltar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de segu-
ridad 2.
Al pulsar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de segu-
ridad 1.
Al soltar la tecla de inician se produce una parada 2.

3.6.2 Finales de carrera software

Los campos de todos los ejes del manipulador y de posicionamiento se en-


cuentran limitados por medio de lmites de carrera software ajustables. Estos
lmites de carrera software sirven a efectos de proteccin de la mquina y de-
ben ser ajustados de modo tal que el manipulador/posicionador no pueda cho-
car contra los topes finales mecnicos.
Los lmites de carrera software se ajustan durante la puesta en servicio de un
robot industrial.

Informaciones adicionales se encuentran en los manuales de servi-


cio y programacin del robot.

3.6.3 Topes mecnicos

Los rangos de movimiento de los ejes A1 hasta A3 y el eje de la mueca A5


del manipulador se encuentran limitados por medio de topes mecnicos con
amortiguadores.
En los ejes adicionales pueden encontrarse montados otros topes mecnicos.

Si un manipulador o un eje adicional choca contra un


obstculo o bien un amortiguador en el tope mec-
nico o bien la limitacin del campo de trabajo, puede ocasionar daos al ro-
bot industrial. Antes de la repuesta en marcha del robot industrial es
necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH (>>> 9 "Servicio KUKA"
Pgina 207). Debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado
por uno nuevo antes de reanudar la operacin del robot industrial. Si un ma-
nipulador (el eje adicional) choca contra un amortiguador a una velocidad su-
perior a 250 mm/s, debe cambiarse el manipulador (el eje adicional) o bien
efectuarse una nueva puesta en marcha por parte de KUKA Roboter GmbH.

3.6.4 Limitacin mecnica de la zona del eje (opcin)

En algunos manipuladores pueden colocarse, en los ejes del A1 al A3, limita-


ciones mecnicas del campo del eje. Los lmites desplazables de las zonas
del eje limitan el campo de trabajo a un mnimo necesario. Con ello se aumen-
ta la proteccin de personas y de la instalacin.
En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecnicas del campo
del eje, el campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda produ-

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 27 / 221


VW System Software 8.2

cirse ningn riesgo de lesiones o daos materiales a pesar de no disponer de


dichas limitaciones.
Si ello no fuera posible, el campo de trabajo debe limitarse con barreras foto-
elctricas, cortinas luminosas o balizas. En las zonas de carga o transferencia
de materiales no debe haber ningn punto con riesgo de sufrir cortes o magu-
lladuras.

Esta opcin no est disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter
GmbH.

3.6.5 Control de zona del eje (opcional)

Algunos manipuladores pueden ser equipados, en los ejes principales A1


hasta A3, con controles bicanales de zona del eje. Los ejes de los posiciona-
dores pueden ser equipados con controles adicionales de las zonas de eje.
Con un control de zona del eje puede delimitarse y controlarse la zona de pro-
teccin de ese eje. Con ello se aumenta la proteccin de personas y de la ins-
talacin.

Esta opcin no est disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter
GmbH.

3.6.6 Dispositivo de liberacin (opcin)

Descripcin El dispositivo de liberacin permite mover el manipulador manualmente en


caso de accidente o avera. El dispositivo de liberacin puede utilizarse para
los motores de accionamiento de los ejes principales, y en algunos casos de-
pendiendo de la variante del robot, tambin para los accionamientos de la mu-
eca. Slo se debe utilizar en situaciones excepcionales y casos de
emergencia como, p. ej., para liberar a personas.

Durante el servicio, los motores alcanzan tempera-


turas que pueden causar quemaduras a la piel.
Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de proteccin
adecuadas como, p. ej., llevar guantes.

Procedimiento 1. Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta
en servicio indebida (p. ej., con un candado).
2. Quitar la tapa protectora en el motor.
3. Posicionar el dispositivo de liberacin en el motor correspondiente y mo-
ver el eje en la direccin deseada.
La direccin de movimiento se encuentra indicada sobre los motores por
medio de flechas. Para ello debe vencerse la resistencia mecnica del fre-
no del motor y, si es necesario, tambin las posibles cargas sobre los ejes.

Al desplazar un eje con la unidad de liberacin, el


freno del motor puede sufrir daos. Pueden produ-
cirse lesiones o daos materiales. Despus de utilizar el dispositivo de libe-
racin, el motor afectado debe ser recambiado.

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3 Seguridades

3.6.7 Identificaciones en el robot industrial

Todas placas, indicaciones, smbolos y marcas son piezas integrantes del ro-
bot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse
en ningn caso.
Placas de identificacin en el robot industrial son:
Placas caractersticas
Indicaciones de advertencia
Smbolos de seguridad
Rtulos
Identificacin de cables
Placas caractersticas

Puede encontrar ms informacin en los datos tcnicos de las ins-


trucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot in-
dustrial.

3.6.8 Dispositivos de seguridad externos

Los dispositivos de seguridad se encargan de impedir el acceso de personas


a la zona de peligro del robot industrial. El integrador de sistemas debe velar
por ello.
Los dispositivos de seguridad seccionadores deben cumplir los requisitos si-
guientes:
Deben cumplir los requisitos della norma EN 953.
Impiden el acceso de personas en la zona de peligro y no pueden salvarse
fcilmente.
Estn bien fijados y resisten las fuerzas mecnicas previsibles provenien-
tes del servicio y del entorno.
No suponen ellos mismos ningn peligro por ellos mismos ni pueden cau-
sar ninguno.
Respetar la distancia mnima prescrita a la zona de peligro.
Las puertas de seguridad (puertas de mantenimiento) deben cumplir los re-
quisitos siguientes:
El nmero de puertas se limita al mnimo necesario.
Los enclavamientos (p. ej. los interruptores de las puertas) estn unidos a
la entrada de proteccin del operario de la unidad de control del robot por
medio de los dispositivos de conmutacin de la puerta o de la PLC de se-
guridad.
Los dispositivos de conmutacin, los interruptores y el tipo de circuito
cumplen los requisitos del nivel de eficiencia d y la categora 3 de la norma
EN 13849-1.
En funcin del peligro, la puerta de seguridad adems se debe asegurar
con un cierre que slo permita abrir la puerta cuando el manipulador est
parado por completo.
El pulsador para confirmar la puerta de seguridad se encuentra montado
fuera del vallado que delimita el rea asegurada.

En las correspondientes normas y prescripciones puede encontrarse


informacin adicional. sta incluye tambin la norma EN 953.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 29 / 221


VW System Software 8.2

Otros disposi- Otros dispositivos de proteccin deben ser integrados a la instalacin en con-
tivos de cordancia con las correspondientes normas y prescripciones.
proteccin

3.7 Resumen de los modos de servicio y de las funciones de proteccin

La siguiente tabla muestra en cual de los modos de servicio se encuentran ac-


tivos las funciones de proteccin.

Medidas de seguridad T1 T2 AUT EXT


Proteccin del operario -* -* Activo
Dispositivo de PARADA DE
Activo Activo Activo
EMERGENCIA
Pulsador de hombre muerto Activo Activo -
Velocidad reducida durante la
Activo - -
verificacin del programa
Modo tecleado Activo Activo -
Finales de carrera software Activo Activo Activo

* En los modos de servicio T1 y T2, la proteccin del operario se puede puen-


tear con cerradura E2 y E2+E7.

3.8 Medidas de seguridad

3.8.1 Medidas generales de seguridad

El robot industrial slo deber utilizarse para los fines previstos y deber en-
contrarse en un estado idneo desde el punto de vista tcnico respetando to-
das las medidas de seguridad. En caso de realizar alguna accin indebida
pueden provocarse daos personales o materiales.
An estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el ro-
bot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los
ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje
incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algn defecto mecnico (p. ej. freno defectuo-
so). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador
y los ejes adicionales deben desplazarse a una posicin tal que no puedan
moverse por s mismos con o sin influencia de la carga montada. Si sto no
fuese posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de for-
ma adecuada.

El robot industrial puede causar lesiones o daos


materiales si las funciones o dispositivos de seguri-
dad no estn en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desacti-
vado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionar
el robot industrial.

Permanecer debajo de la mecnica del robot puede


causar lesiones graves e incluso la muerte. Por este
motivo est terminantemente prohibido permanecer debajo de la mecnica
del robot.

30 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


3 Seguridades

Durante el servicio, los motores alcanzan tempera-


turas que pueden causar quemaduras a la piel.
Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de proteccin
adecuadas como, p. ej., llevar guantes.

KCP El usuario debe asegurarse de que el robot industrial con el KCP slo los ma-
nejen las personas autorizadas para ello.
Si en una instalacin se encuentran varios KCP, debe tenerse cuidado que
cada KCP est asignado de forma unvoca al robot industrial pertinente. No
deben producirse confusiones en las conexiones.

El usuario debe encargarse de retirar inmediata-


mente de la instalacin el KCP acoplado y de prote-
ger el personal que est trabajando en el robot industrial fuera de su alcance
(incluido el alcance de la vista). De este modo se consigue evitar cualquier
confusin entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y
los no efectivos.
Si no se respeta esta advertencia, como consecuencia pueden ocasionarse
importantes daos materiales, lesiones graves e incluso la muerte.

Teclado externo, Slo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratn externo si se cumplen los
ratn externo requisitos siguientes:
Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.
Los accionamientos estn desconectados.
En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP si se encuentra conectado un teclado y/o ratn
externos.
Despus de terminar los trabajos de puesta en servicio o los trabajos de man-
tenimiento al conectar el KCP, se deben retirar el teclado y/o el ratn externos.

Fallos En caso de avera en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:
Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta
en servicio indebida (p. ej., con un candado).
Avisar del estado de fallo mediante un cartel con la indicacin correspon-
diente.
Llevar un registro de los fallos ocurridos.
Subsanar el fallo y verificar el funcionamiento.

Modificaciones Si se ha efectuado alguna modificacin en el robot industrial, se debe compro-


bar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta com-
probacin se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y
locales en materia de proteccin laboral. Adems, debe comprobarse tambin
que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el
modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificacin en el robot industrial, los programas exis-
tentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio Manual
Velocidad reducida (T1). Esto es vlido para todos los componentes del robot
industrial y tambin incluye las modificaciones de software y los ajustes de
configuracin.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 31 / 221


VW System Software 8.2

3.8.2 Transporte

Manipulador Debe respetarse la posicin de transporte prescrita para el manipulador. El


transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instruccio-
nes de servicio o de montaje del manipulador.

Unidad de control La unidad de control del robot debe ser transportada e instalada de forma ver-
del robot tical. Durante el transporte evitar vibraciones o golpes para que la unidad de
control del robot no sufra daos.
El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instruc-
ciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot.

Eje adicional Debe respetarse la posicin de transporte prescrita para el eje adicional (por
(opcional) ej. unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El transpor-
te debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de
servicio o de montaje del eje adicional.

3.8.3 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Antes de poner en servicio por primera vez una instalacin o un equipo, se


debe realizar comprobar que la instalacin o el equipo estn instalados al
completo y en condiciones de funcionamiento, que pueden ser operados en
condiciones de seguridad y que puedan detectarse posibles daos.
Para esta comprobacin se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes
nacionales y locales en materia de proteccin laboral. Adems, debe compro-
barse tambin que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.

Los cdigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA


System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y
se deben comunicar slo a personal autorizado.

La unidad de control del robot se encuentra precon-


figurada para el robot industrial correspondiente. En
caso de cables intercambiados el manipulador y los ejes adicionales (op-
cin) pueden recibir datos errneos y provocar por ello daos a personas u
objetos. Si una clula de produccin se compone de varios manipuladores,
conectar siempre los cables de unin al manipulador y a la correspondiente
unidad de control del robot.

Cuando se integran componentes adicionales (p. ej., cables) en el


sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de sumi-
nistro de KUKA Roboter GmbH, el usuario se hace responsable de
que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del ro-
bot o lo pongan fuera de servicios.

Cuando la temperatura interior del armario de la uni-


dad de control del robot difiere demasiado de la tem-
peratura ambiente, se puede formar agua de condensacin el cual podra
causar daos en la parte elctrica. La unidad de control del robot recin debe
ser puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya
aproximado a la temperatura ambiente.

Prueba de funcio- Antes de poner el equipo en servicio por primera vez o despus de una para-
namiento da, deben llevarse a cabo las siguientes comprobaciones:
Prueba general:

32 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


3 Seguridades

Asegurarse de los siguientes puntos:


El robot industrial est bien colocado y fijado de acuerdo con lo indicado
en la documentacin.
Sobre el robot industrial no se hallan cuerpos extraos, ni piezas sueltas
o defectuosas.
Todos los dispositivos de seguridad necesarios estn correctamente ins-
talados y en condiciones de funcionamiento.
Los valores de conexin del robot industrial coinciden con la tensin y la
estructura de la red local.
El cable de puesta a tierra y el cable de equiparacin de potencial estn
bien tendidos y conectados.
Los cables de unin estn correctamente conectados y el conector blo-
queado.
Comprobacin de las funciones de seguridad:
Mediante un test de funcionamiento se debe asegurar que las siguientes fun-
ciones de seguridad trabajan correctamente:
Dispositivo local de PARADA DE EMERGENCIA ( = pulsador de PARADA
DE EMERGENCIA en el KCP)
Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA (entrada y salida)
Pulsador de hombre muerto (en los modos de servicio de test)
Proteccin del usuario
Todas las dems entradas y salidas utilizadas y relevantes en materia de
seguridad
Otras funciones de seguridad externas
Comprobar el control de la velocidad reducida:
Para esta comprobacin se debe proceder de la siguiente manera:
1. Programar una trayectoria recta y programar la velocidad mxima permi-
tida.
2. Determinar la longitud de la trayectoria.
3. Recorrer la trayectoria en el modo de servicio T1 con un override del
100 % y medir el tiempo con un cronmetro.

Durante el desplazamiento de la trayectoria no debe


hallarse ninguna persona en la zona de peligro.
Existe peligro de muerte o de sufrir lesiones graves.

4. Obtener la velocidad a partir de la longitud de la trayectoria y el tiempo me-


dido.
El control de la velocidad reducida funciona de modo correcto si se producen
los resultados siguientes:
La velocidad obtenida no es mayor que 250 mm/s.
El manipulador se ha desplazado a lo largo de la trayectoria programada
(es decir de manera recta, sin desviaciones).

Datos de mquina Debe asegurarse que la placa de caractersticas de la unidad de control del
robot contenga los mismos datos de mquina registrados en la declaracin de
montaje. Los datos de mquina de la placa caracterstica del manipulador y
de los ejes adicionales (opcin) deben ser declarados en la puesta en servi-
cio.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 33 / 221


VW System Software 8.2

Si no se han cargado los datos de mquina correc-


tos, el robot industrial no se debe mover. Esto puede
tener ocasionar importantes daos materiales, lesiones graves e incluso la
muerte. Deben estar cargados los datos de la mquina correctos.

Despus de modificar algn dato de la mquina se debe comprobar la confi-


guracin de seguridad.

En las instrucciones de manejo y programacin para los integradores


de sistemas puede consultarse ms informacin al respecto.

Despus de modificar algn dato de la mquina se debe comprobar el control


de velocidad reducida.

3.8.3.1 Modo de puesta en servicio

Descripcin El robot industrial se puede colocar en un modo de puesta en servicio a travs


de la interfase de usuario smartHMI. Este modo permiten desplazar el mani-
pulador a T1 sin que haya la periferia de seguridad.
Si existe o se establece una unin con un sistema de seguridad superior, la
unidad de control del robot impide o finaliza el modo de puesta en servicio.

Peligros Posibles peligros y riesgos al utilizar el modo de puesta en servicio:


Una persona transita por la zona de peligro del manipulador.
Una persona no autorizada mueve el manipulador.
En caso de peligro se acciona un dispositivo externo inactivo de PARADA
DE EMERGENCIA y el manipulador no se desconecta.
Medidas adicionales para la prevencin de riesgos en el modo de puesta en
servicio:
No cubrir los dispositivos no operativos de PARADA DE EMERGENCIA o
sealar mediante un cartel de advertencia el dispositivo no operativo de
PARADA DE EMERGENCIA.
Si no se dispone de ninguna valla de seguridad, se debe evitar con otras
medidas que las personas accedan a la zona de peligro de manipulador
como, por ejemplo, con una cinta.
El uso del modo de puesta en servicio se debe limitar o evitar en la medida
de lo posible por medidas organizativas.

Uso Uso conforme al previsto del modo depositan servicios:


nicamente personal del servicio tcnico debidamente formado en mate-
ria de seguridad puede utilizar el modo de puesta en servicio.
Puesta en servicio en el modo T1 cuando los dispositivos de seguridad ex-
ternos todava no estn instalados o puestos en servicio. La fuera de pe-
ligro debe delimitarse, como mnimo, con una cinta.
Para delimitar un fallo (fallo perifrico).

Al utilizar el modo de puesta en servicio, todos los


dispositivos de seguridad externos se encuentran
fuera de servicio. El personal del servicio tcnico debe velar para que, mien-
tras los dispositivos de seguridad estn fuera de servicio, no haya nadie den-
tro o en las inmediaciones de la zona de peligro del manipulador.

Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos no
permitidos. Incluido, por ejemplo, el uso por parte de otro grupo de personas.

34 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


3 Seguridades

KUKA Systems GmbH no se hace responsable de los daos que pudieran


ocasionarse. El riesgo lo lleva solamente el usuario.

3.8.4 Servicio manual

El servicio manual es el servicio para realizar los trabajos de ajuste. Se con-


sideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el
robot industrial para poder ser operado en servicio automtico. Son trabajos
de ajuste:
Modo tecleado
Programacin por aprendizaje
Programacin
Verificacin del programa
En el modo manual se deben tener en cuenta los aspectos siguientes:
Si no se necesitan los accionamientos, stos deben ser desconectados
para que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no puedan des-
plazarse por equivocacin.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero
en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no de-
ben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo.
Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por
el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco llevar a cortocircuitos o
caerse.
Todos los trabajos de ajuste deben realizarse en la medida de lo posible
fuera del vallado de seguridad que delimita el rea asegurada.
Si los trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridad
que delimita el rea asegurada, se deben tener en cuenta los puntos siguien-
tes.
En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):
Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona
delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo
siguiente:
Todas las personas deben tener a disposicin un pulsador de hombre
muerto.
Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstculos so-
bre el robot industrial.
Debe poder haber contacto visual entre todas las personas implica-
das.
El operario debe situarse en una posicin desde la cual pueda tener visin
sobre la zona de peligro para as poder evitar posibles peligros.
En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):
Este modo de servicio slo puede utilizarse cuando se requiere la aplica-
cin de un test con servicio Manual velocidad alta o reducida.
Este modo de servicio no permite la programacin ni la programacin por
aprendizaje.
El operario debe asegurarse antes de iniciar el test que los interruptores
de hombre muerto estn en condiciones de funcionamiento.
El operario debe colocarse en fuera de la zona de peligro.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 35 / 221


VW System Software 8.2

No debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por


los dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.

3.8.5 Simulacin

Los programas de simulacin no corresponden exactamente con la realidad.


Los programas de robot creados con programas de simulacin deben probar-
se en la instalacin en modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
En caso necesario, debe corregirse el programa correspondientemente.

3.8.6 Modo de servicio automtico

El servicio automtico slo es posible si se cumplen las siguientes medidas


de seguridad:
Todos los dispositivos de seguridad y proteccin estn debidamente mon-
tados y en condiciones de funcionamiento.
En la instalacin no se encuentra ninguna persona.
Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecucin de los traba-
jos.
Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo
aparente, slo se puede acceder a la zona de peligro despus de haber ac-
cionado una PARADA DE EMERGENCIA.

3.8.7 Mantenimiento y reparaciones

Si se ha efectuado algn trabajo de mantenimiento o reparacin, se debe


comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta
comprobacin se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes naciona-
les y locales en materia de proteccin laboral. Adems, debe comprobarse
tambin que todos los circuitos de seguridad funcionen correctamente.
El mantenimiento y las reparaciones tienen por misin asegurar que se man-
tenga el estado funcional o se restablezca en caso de avera. La reparacin
comprende la deteccin de fallos y su subsanacin.
Medidas de seguridad en tareas a efectuar en el robot industrial:
Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. Si se deben efectuar ta-
reas dentro de la zona de peligro, el usuario debe implementar medidas
de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de la persona.
Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una puesta en servicio
(p. ej., con un candado). Si se deben efectuar tareas con la unidad de con-
trol del robot conectada, el usuario debe ordenar medidas de seguridad
adicionales para garantizar la seguridad de la persona.
Si las tareas deben realizarse con unidad de control del robot conectada,
estas slo deben efectuarse en el modo de servicio T1.
Informar con un cartel de los trabajos que se estn llevando a cabo en la
instalacin. Este cartel deber mantenerse tambin si se interrumpen
temporalmente los trabajos.
Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse acti-
vos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparacin es ne-
cesario desactivar alguna funcin de seguridad o proteccin, se debern
volver a restablecer de inmediato.

36 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


3 Seguridades

Antes de realizar trabajos en componentes del siste-


ma que estn bajo tensin, debe desconectarse el
interruptor principal y asegurarse contra una reconexin. A continuacin
debe controlarse que los componentes no estn bajo tensin.
Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensin, no basta con activar
una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectar
los accionamientos. En el caso de los sistemas de accionamiento de la nue-
va generacin, el sistema de robot no es desconectado de la red. Los com-
ponentes continan estando bajo tensin. Existe peligro de muerte o de
sufrir lesiones graves.

Los componentes defectuosos deben reemplazarse por componentes nuevos


con el mismo nmero de artculo o por componentes que KUKA Roboter
GmbH considere equivalentes.
Los trabajos de limpieza y cuidado deben efectuarse de conformidad con la
descripcin incluida en las instrucciones de servicio.

Unidad de control An con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse
del robot partes bajo tensin conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, las
fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efectuar trabajos en
la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes en la unidad de control del ro-
bot se deben respetar las prescripciones sobre componentes sometidos a
riesgos electroestticos.
Despus de desconectar la unidad de control del robot, los distintos compo-
nentes pueden contener durante varios minutos tensiones superiores a 50 V
(hasta 780 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso
de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.
Debe evitarse la penetracin de restos de agua y polvo en la unidad de control
del robot.

Compensacin Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensacin de


de peso peso hidroneumtica, por muelle o cilindro de gas.
Las compensaciones de peso hidroneumticas y con cilindro de gas son apa-
ratos de presin y deben ser supervisadas. De acuerdo con la variante del ro-
bot los sistemas de compensacin del peso responden a la categora 0, II o
III, grupo fluidos 2 de la directiva sobre equipos de presin.
El usuario debe respetar las leyes, prescripciones y normas especficas del
pas para aparatos de presin.
Plazos de control en Alemania segn prescripcin de seguridad operativa 14
y 15. Control antes de puesta en servicio en el lugar de instalacin por el ex-
plotador.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sis-
tema de compensacin de peso son:
Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas
de compensacin de peso deben asegurarse.
Los trabajos en sistemas de compensacin de peso slo deben ser reali-
zados por personal cualificado.

Materiales Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:


peligrosos Evitar el contacto intenso, largo y repetitivo con la piel.
Evitar en lo posible, aspirar neblinas o vapores de aceite.
Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 37 / 221


VW System Software 8.2

Para una utilizacin segura de nuestros productos recomendamos a


nuestros clientes requerir regularmente de los fabricantes de mate-
riales peligrosos las hojas de datos de seguridad ms actualizados.

3.8.8 Cese del servicio, almacenamiento y eliminacin de residuos

El cese de servicio, el almacenamiento y la eliminacin de residuos debern


llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescripciones y normas espe-
cficas del pas.

3.8.9 Medidas de seguridad para el "Single Point of Control"

Resumen Cuando el robot industrial utiliza determinados componentes, deben aplicarse


medidas de seguridad para poner en prctica por completo el principio del
"Single Point of Control".
Componentes:
Interpretador SUBMIT
PLC
Servidor OPC
Remote Control Tools
Herramientas para configurar los sistemas de bus con funcin online
KUKA.RobotSensorInterface
Teclado/ratn externo

Puede que sea necesaria la aplicacin de otras medidas de seguri-


dad. Ello debe aclararse en funcin del caso y es responsabilidad del
integrador del sistema, del programador y del usuario de la instala-
cin.

Como los estados de seguridad de los actuadores que se encuentran en la


periferia del robot nicamente los conoce el integrador del sistema, es su res-
ponsabilidad colocar dichos actuadores (p. ej., en una PARADA DE EMER-
GENCIA) en estado seguro.

T1, T2 En los modos de servicio de test los componentes arriba mencionados (ex-
cepto teclado/ratn externo) slo pueden acceder al robot industrial cuando
las seales siguientes presentan los estados siguientes:

Seal Estado necesario para SPOC


$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE

Interpretador Si el interpretador Submit o el PLC puede accionar movimientos (p. ej. los ac-
Submit, PLC cionamientos o la garra) por medio del sistema de entradas y salidas y dichos
movimientos no estn asegurados de ningn otro modo, tambin pueden ac-
cionarse en los modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMER-
GENCIA activa.
Si el interpretador Submit o el PLC puede modificar variables que tengan efec-
to en el movimiento del robot (p. ej. override), tambin surtirn efecto en los
modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMERGENCIA activa.
Medidas de seguridad:
En los modos de servicio de test, la variante del sistema $OV_PRO del
interpretador Submit no debe ser descrita desde y por la PLC.

38 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


3 Seguridades

No modificar las seales y variables relevantes en materia de seguridad


(p. ej. modo de servicio, PARADA DE EMERGENCIA, contacto puerta de
seguridad) con el interpretador Submit o el PLC.
Si a pesar de todo es necesario efectuar cambios, todas las seales y va-
riables relevantes para la seguridad deben estar enlazadas de forma que
el interpretador Submit o el PLC no pueda colocarlas en un estado poten-
cialmente peligroso.

Servidor OPC, Gracias a accesos de escritura, estos componentes permiten modificar pro-
Remote Control gramas, salidas u otros parmetros de la unidad de control del robot sin que
Tools lo noten las personas que se hallan en la instalacin.
Medidas de seguridad:
Estos componentes estn diseados por KUKA exclusivamente para ta-
reas de diagnstico y visualizacin.
Los programas, salidas u otros parmetros de la unidad de control del ro-
bot no pueden modificarse con estos componentes.
Si se utilizan estos componentes, se deben especificar en una evaluacin
de riegos aquellas salidas que puedan causar algn peligro. Estas se de-
ben salidas se deben distribuir de forma que se puedan usar sin pulsador
de hombre muerto. Esto puede realizarse, por ejemplo, con un pulsador
de hombre muerto externo.

Herramientas Cuando estos componentes disponen funcin online, se pueden modificar


para configurar programas, salidas y otros parmetros de la unidad de control del robot a tra-
los sistemas de vs de accesos de escritura sin que lo noten las personas que se hallan en la
instalacin.
bus
WorkVisual de KUKA
Herramientas de otros fabricantes
Medidas de seguridad:
En los modos de servicio de test los programas, salidas u otros parme-
tros de la unidad de control del robot no pueden modificarse con estos
componentes.

Teclado/ratn Estos componentes permiten modificar programas, salidas u otros parme-


externo tros de la unidad de control del robot sin que lo noten las personas que se ha-
llan en la instalacin.
Medidas de seguridad:
Utilizar slo una unidad de mando en cada unidad de control del robot.
Si la instalacin se maneja con el KCP, primero retire el teclado y el ratn
de la unidad de control del robot.

3.9 Normas y prescripciones aplicadas

Nombre Definicin Emisin


2006/42/CE Directivas sobre mquinas: 2006
Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y de la
Comisin del 17 de mayo de 2006 sobre maquinaria y
para la enmienda de la directiva 95/16/CE (refundicin)
2004/108/CE Directiva sobre compatibilidad electromagntica: 2004
Directiva 2004/108/CE del Parlamento Europeo y de la
Comisin del 15 de diciembre de 2004 para la equipara-
cin de las disposiciones legales de los pases miembros
en materia de compatibilidad electromagntica y para la
supresin de la directiva 89/336/CEE

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 39 / 221


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Nombre Definicin Emisin


97/23/CE Directiva sobre equipos de presin: 1997
Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y de la Comi-
sin del 29 de mayo 1997 para la equiparacin de las dis-
posiciones legales de los pases miembros en materia de
equipos bajo presin
EN ISO 13850 Seguridad de las mquinas: 2008
Principios generales de configuracin para PARADA DE
EMERGENCIA
EN ISO 13849-1 Seguridad de las mquinas: 2008
Componentes de seguridad de los sistemas de control;
parte 1: Principios generales de configuracin
EN ISO 13849-2 Seguridad de las mquinas: 2008
Componentes de seguridad de los sistemas de control;
parte 2: Validacin
EN ISO 12100-1 Seguridad de las mquinas: 2003
Terminologa bsica, generalidades; parte 1: Terminologa
bsica, metodologa
EN ISO 12100-2 Seguridad de las mquinas: 2003
Terminologa bsica, generalidades; parte 2: Principios
generales de configuracin
EN ISO 10218-1 Robots industriales: 2008
Seguridades
EN 614-1 Seguridad de las mquinas: 2006
Principios generales de configuracin ergonomtrica;
parte 1: Conceptos y principios generales
EN 61000-6-2 Compatibilidad electromagntica (CEM): 2005
Parte 6-2: Normas bsicas especializadas; Resistencia
contra perturbaciones en zonas industriales
EN 61000-6-4 Compatibilidad electromagntica (CEM): 2007
Parte 6-4: Normas bsicas especializadas; resistencia
contra perturbaciones en zonas industriales
EN 60204-1 Seguridad de las mquinas: 2006
Equipamiento elctrico de mquinas; parte 1: Requeri-
mientos generales

La norma EN ISO 10218-1, en su anexo B, exige informacin sobre


el tiempo y la carrera de detencin. stos todava no se han podido
determinar por completo para todos los modelos de robot que funcio-
nan con la unidad de control KR C4.
En este apartado el robot industrial difiere de los requisitos exigidos por la
norma EN ISO 10218-1.

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4 Operacin

4 Operacin

4.1 Unidad manual de programacin KUKA smartPAD

4.1.1 Lado frontal

Cargo El smartPAD es la unidad manual de programacin del robot industrial. El


smartPAD contiene todas las funciones de control e indicacin necesarias
para el manejo y la programacin del robot industrial.
El smartPAD dispone de una pantalla tctil: El smartHMI se puede manejar
con el dedo o un lpiz. No es necesario utilizar un ratn o un teclado externo.

En la presente documentacin a menudo se utiliza la denominacin


general KCP (KUKA Control Panel) para referirse al smartPAD.

Resumen

Fig. 4-1: KUKA smartPAD, lado delantero

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 41 / 221


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Pos. Descripcin
1 Botn para desenchufar el smartPAD
(>>> 4.1.3 "Enchufar y desenchufar el smartPAD" Pgina 44)
2 Conmutador con cerradura para acceder al gestor de conexiones.
El conmutador slo se pueden cambiar cuando est insertada la
llave.
El gestor de conexiones permite cambiar el modo de servicio.
(>>> 4.10 "Modificar modo de servicio" Pgina 53)
3 Tecla de PARADA DE EMERGENCIA. Para detener el robot en si-
tuaciones de peligro. La tecla de PARADA DE EMERGENCIA se
bloquea cuando se pulsa.
4 Space Mouse. Para el desplazamiento manual del robot.
(>>> 4.12 "Desplazamiento manual del robot" Pgina 55)
5 Teclas de desplazamiento. Para el desplazamiento manual del ro-
bot.
(>>> 4.12 "Desplazamiento manual del robot" Pgina 55)
6 Tecla para ajustar el override del programa.
7 Tecla para ajustar el override manual.
8 Tecla de men principal. Muestra las opciones de men en el
smartHMI.
(>>> 4.4 "Abrir el men principal" Pgina 49)
9 Teclas tecnolgicas. Las teclas tecnolgicas sirven principalmente
para ajustar los parmetros de los paquetes tecnolgicos. Su fun-
cin exacta dependen del paquete tecnolgico instalado.
10 Tecla de inicio. Con la tecla de inicio se inicia un programa.
11 Tecla de inicio hacia atrs. Con la tecla de inicio hacia atrs se
arranca un programa en sentido inverso. El programa se ejecuta-
do paso a paso.
12 Tecla STOP. Con la tecla de STOP se detiene un programa en eje-
cucin.
13 Tecla de teclado
Muestra el teclado. Generalmente no es necesario mostrar el te-
clado porque el smartHMI ya lo detecta cuando es necesario intro-
ducir datos con el teclado y lo abre automticamente.
(>>> 4.2.3 "Teclado" Pgina 48)

42 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

4.1.2 Parte trasera

Resumen

Fig. 4-2: KUKA smartPAD, parte posterior

1 Pulsador de hombre muerto 4 Conexin USB


2 Tecla de inicio (verde) 5 Pulsadores de hombre muerto
3 Pulsadores de hombre muerto 6 Placa caracterstica

Descripcin Elemento Descripcin


Placa de carac-
Placa de caractersticas
tersticas
Tecla de arran-
Con la tecla de arranque se inicia un programa.
que
El interruptor de parada tiene 3 posiciones:
No pulsado
Posicin intermedia
Pulsado a fondo
Interruptor de
parada En el modo de servicio Test (T1 o T2), el interruptor de
parada debe mantenerse en la posicin intermedia para
poder efectuar los movimientos con el robot.
En el modo de servicio Automtico Externo, el interrup-
tor de parada carece de funcin.
La conexin USB se utiliza, por ejemplo, para archiva-
Conexin USB do/restauracin.
Slo para memorias USB con formato FAT32.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 43 / 221


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4.1.3 Enchufar y desenchufar el smartPAD

Descripcin El smartPAD puede retirarse aunque est funcionando la unidad de control


del robot.

Si el smartPAD se encuentra desenchufado, la ins-


talacin no se puede desconectar por el pulsador de
PARADA DE EMERGENCIA del smartPAD. Por consiguiente, la unidad de
control del robot debe tener conectada una PARADA DE EMERGENCIA.
El usuario debe encargarse de retirar inmediatamente de la instalacin el
smartPAD conectado y de proteger el personal que est trabajando en el ro-
bot industrial fuera de su alcance (incluido el alcance de la vista). De este
modo se consigue evitar cualquier confusin entre los dispositivos de PARA-
DA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos.
Si no se respeta esta medida, pueden ocasionarse importantes daos mate-
riales, lesiones graves e incluso la muerte.

Procedimiento Retirar:
1. Pulsar el botn para retirar del smartPAD.
En la smartHMI se visualiza un mensaje y un contador. El contador con-
tabiliza 30 s. Durante este tiempo puede retirarse el smartPAD de la uni-
dad de control del robot.

Si se extrae el smartPAD sin que corra el contador, se provoca una


PARADA DE EMERGENCIA. La PARADA DE EMERGENCIA slo
puede anularse fijando de nuevo el smartPAD.

2. Retirar el smartPAD de la unidad de control del robot.


Si el contador llega hasta el final y no se retira el smartPAD, no pasa nada.
El botn para retirar puede pulsarse cuantas veces se quiera para visua-
lizar el contador.
Fijar:
Fijar el smartPAD en la unidad de control del robot.
En todo momento puede fijarse un smartPAD. Condicin previa: Debe ser la
misma versin de smartPAD que la que se extrajo. 30 s despus de fijarlo, la
PARADA DE EMERGENCIA y el interruptor de confirmacin vuelven a estar
en condiciones de funcionamiento. La smartHMI vuelve a visualizarse auto-
mticamente. (Puede tardar ms de 30 s).
El smartPAD fijado asume el modo de servicio actual de la unidad de control
del robot.

El modo de servicio actual no es siempre el mismo que el de antes


de retirar el smartPAD: Si la unidad de control del robot pertenece a
un RoboTeam, es probable que el modo de servicio se haya modifi-
cado despus de extraerlo, p. ej. mediante el mster.

El usuario que fije un smartPAD a la unidad de con-


trol del robot, luego deber esperar como mnimo 30
s hasta que la PARADA DE EMERGENCIA y el interruptor de confirmacin
vuelvan a estar en condiciones de funcionamiento. De esta manera se evita,
p. ej., que otro usuario se encuentre en una situacin de emergencia y la PA-
RADA DE EMERGENCIA no est activa.
Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daos
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.

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4 Operacin

4.2 Interfaz de usuario KUKA smartHMI

Fig. 4-3: Interfaz de usuario KUKA smartHMI

Pos. Descripcin
1 Barra de estado (>>> 4.2.1 "Barra de estado" Pgina 46)
2 Contador de mensajes
El contador de mensajes muestra cuntos mensajes de cada tipo
existen. Pulsar sobre el contador de mensajes aumenta el tamao
de la visualizacin.
3 Ventana de mensajes
Por defecto slo se visualiza el ltimo mensaje. Pulsar sobre la
ventana del mensaje lo expande y muestra todos los mensajes
existentes.
Con OK puede confirmarse aquel mensaje que lo permita. Con
Todo OK pueden confirmarse todos aquellos mensajes que lo
permitan.
4 Indicador de estado Space Mouse
Esta visualizacin muestra el sistema de coordenadas actual para
el procedimiento manual con el Space Mouse. Pulsar sobre la vi-
sualizacin muestra todos los sistemas de coordenadas y puede
seleccionarse otro.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 45 / 221


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Pos. Descripcin
5 Indicador Orientacin del Space Mouse
Pulsar sobre esta visualizacin abre una ventana en que se mues-
tra la orientacin actual del Space Mouse y se puede modificar.
(>>> 4.12.8 "Determinar la orientacin del Space Mouse" Pgi-
na 63)
6 Indicador de estado Teclas de desplazamiento
Esta visualizacin muestra el sistema de coordenadas actual para
el procedimiento manual con las teclas de desplazamiento. Pulsar
sobre la visualizacin muestra todos los sistemas de coordenadas
y puede seleccionarse otro.
7 Rotulacin de teclas de desplazamiento
Si se selecciona el desplazamiento especfico de ejes, aqu se vi-
sualizarn los nmeros de eje (A1, A2, etc.). Si se selecciona el
desplazamiento cartesiano, aqu se visualizarn las direcciones
del sistema de coordenadas (X, Y, Z, A, B, C).
Pulsar sobre la rotulacin muestra qu grupo de cinemtica se ha
seleccionado.
8 Override de programa
(>>> 6.6.4 "Ajuste del override del programa (POV)" Pgina 127)
9 Override manual
(>>> 4.12.3 "Ajustar el override manual (HOV)" Pgina 60)
10 Barra de botones. Los botones cambian dinmicamente siempre
en funcin de la ventana activa en ese momento en la smartHMI.
A la derecha se encuentra el botn Editar Permite abrir muchas
instrucciones para el navegador.
11 Comparador
El comparador muestra la hora del sistema. Pulsar sobre el reloj
muestra la hora del sistema en representacin digital y la fecha ac-
tual.
12 Smbolo WorkVisual
Si no puede abrirse ningn proyecto el smbolo tiene debajo a la
derecha una pequea X roja. Esto pasa, p. ej., cuando faltan los
archivos correspondientes del proyecto. En un caso as, el sistema
est a disposicin slo parcialmente, p. ej. no puede abrirse la
configuracin de seguridad.

4.2.1 Barra de estado

La barra de estado muestra el estado de ciertos ajustes centrales del robot in-
dustrial. Si se pulsan, en la mayora de visualizaciones se abre una ventana
en la que pueden cambiarse los ajustes.

Vista general

Fig. 4-4: Barra de estado KUKA smartHMI

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4 Operacin

Pos. Descripcin
1 Tecla de men principal. Muestra las opciones de men en el
smartHMI.
(>>> 4.4 "Abrir el men principal" Pgina 49)
2 Nombre del robot. El nombre del robot puede modificarse.
(>>> 4.15.12 "Visualizar/editar datos de robot" Pgina 79)
3 Si se ha seleccionado un programa, el nombre se muestra aqu.
4 Indicador de estado Interpretador Submit
(>>> 4.2.2 "Indicador de estado "Interpretador Submit"" Pgi-
na 47)
5 Indicador de estado Accionamientos. Aqu pueden activarse o
desactivarse los accionamientos.
(>>> 6.6.5 "Conectar/desconectar accionamientos" Pgina 128)
6 Indicador de estado Interpretador del robot. Aqu pueden rese-
tearse o deseleccionarse los programas.
(>>> 6.6.6 "Indicador de estado Interpretador del robot" Pgi-
na 128)
(>>> 6.2 "Seleccionar y deseleccionar el programa" Pgina 123)
(>>> 6.6.10 "Resetear programa" Pgina 130)
7 Modo de servicio actual
(>>> 4.10 "Modificar modo de servicio" Pgina 53)
8 Indicador de estado POV/HOV. Muestra el override de programa
actual y el override manual actual.
(>>> 6.6.4 "Ajuste del override del programa (POV)" Pgina 127)
(>>> 4.12.3 "Ajustar el override manual (HOV)" Pgina 60)
9 Indicador de estado Modo de ejecucin del programa. Indica el
modo de ejecucin del programa actual.
(>>> 6.6.2 "Modos de ejecucin de programas" Pgina 126)
10 Indicador de estado Herramienta/Base. Muestra la herramienta y
la base actuales.
(>>> 4.12.4 "Seleccionar herramienta y base" Pgina 60)
11 Indicador de estado Movimiento manual incremental
(>>> 4.12.10 "Desplazamiento manual incremental" Pgina 65)

4.2.2 Indicador de estado "Interpretador Submit"

Smbolo Color Descripcin


Amarillo Interpretador Submit seleccionado. El pun-
tero de paso est sobre la primera lnea del
subprograma seleccionado.

Verde Interpretador Submit en ejecucin.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 47 / 221


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Smbolo Color Descripcin


Rojo El interpretador Submit se detuvo.

Gris El interpretador Submit est desactivado.

4.2.3 Teclado

El smartPAD dispone de una pantalla tctil: La smartHMI puede utilizarse con


el dedo o con el lpiz tctil.
La smartHMI tiene un teclado para introducir letras y nmeros. La smartHMI
reconoce cundo se necesitan introducir letras o nmeros y muestra autom-
ticamente el teclado.
El teclado muestra siempre slo los smbolos necesarios. Si, p. ej., se va a
editar un campo en que slo van a introducirse nmeros, se mostrarn slo
los nmeros y ninguna letra.

Fig. 4-5: Ejemplo Teclado

4.3 Conectar la unidad de control del robot e iniciar el VSS

Procedimiento Colocar el interruptor principal de la unidad de control del robot en ON.


El sistema operativo y el VSS arrancan automticamente.
Si el VSS no arranca automticamente, p. ej., por deshabilitacin del arranque
automtico, se debe iniciar el programa StartKRC.exe en el directorio C:\KRC.
Si la unidad de control debe integrarse en la red, el inicio puede durar ms
tiempo.

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4 Operacin

4.4 Abrir el men principal

Procedimiento Pulsar la tecla de men principal en el KCP. Se abre la ventana Men


principal.
Se muestra siempre la vista que tena la pantalla antes de cerrarse por l-
tima vez.

Descripcin Ventana de propiedades Men principal:


En la columna de la izquierda se visualiza el men principal.
Al tocar una opcin de men con la flecha se despliega el correspondiente
men secundario (p. ej. Configuracin).
Dependiendo de cuntos niveles de mens secundarios se hayan abierto,
es probable que ya no se vea la columna Men principal, sino slo op-
ciones secundarias.
La tecla de flecha situada arriba a la derecha, oculta el ltimo men se-
cundario abierto.
La tecla Inicio situada arriba a la izquierda, oculta todos los mens secun-
darios abiertos.
En la zona inferior se visualizan las ltimas opciones de men selecciona-
das (mximo seis).
Esto permite volver a seleccionar directamente estas opciones de men
sin tener que cerrar antes otros mens secundarios.
La cruz blanca situada a la izquierda, cierra la ventana.

Fig. 4-6: Ejemplo: Se abre el submen Configuracin

4.5 Apagar o reiniciar el VSS

Condicin previa Grupo del experto

Procedimiento 1. Seleccionar en el men principal Apagar.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 49 / 221


VW System Software 8.2

2. Seleccionar las opciones deseadas.


3. Pulsar Apagar KRC. Confirmar la consulta de seguridad pulsando S.
VSS se apaga.

Si al finalizar se seleccion la opcin Iniciar de nue-


vo el PC de control, no debe pulsarse el interruptor
principal de la unidad de control del robot hasta que haya finalizado la reini-
cializacin. En tal caso se podran destruir archivos de sistema.
Si al finalizar no se seleccion esta opcin, el interruptor principal puede pul-
sarse siempre que se haya apagado la unidad de control.

Cuando la unidad de control del robot detecta un error de sistema o


datos cambiados, el VSS siempre ejecuta un arranque en fro, inde-
pendientemente del tipo de arranque seleccionado.

Descripcin

Fig. 4-7: Ventana Apagar

50 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

Se puede elegir entre las siguientes opciones:

Opcin Descripcin
Tipo de arranque - Despus de un corte de corriente, la unidad de
Arranque en fro control del robot se inicia con un arranque en
fro. (Desconectando y conectando el interruptor
principal de la unidad de control del robot se pro-
duce un corte de corriente y un arranque.)
(>>> 4.6 "Tipos de arranque" Pgina 52)
Tipo de arranque - Despus de un corte de corriente, la unidad de
Hibernar control del robot se inicia con un arranque tras
hibernacin. (Desconectando y conectando el
interruptor principal de la unidad de control del
robot se produce un corte de corriente y un
arranque.)
(>>> 4.6 "Tipos de arranque" Pgina 52)
Tiempo de espera Tiempo de espera antes de apagarse la unidad
Power-off de control del robot. El tiempo de espera hace
que, por ejemplo, el sistema no se apague en
cuanto se produce un corte de corriente breve.
Gracias a este tiempo de espera se puentea el
corte de corriente.
Arranque en fro for- Este ajuste slo es vlido para el arranque
zado siguiente.
Activo: El siguiente arranque es un arranque en
fro. Esto tambin es vlido cuando se selec-
ciona la opcin Hibernar bajo Tipo de arran-
que.
Tiempo de espera Activo: El tiempo de espera se tendr en cuenta
Power-off en la siguiente desconexin.
Inactivo: El tiempo de espera no se tendr en
cuenta en la siguiente desconexin.
PC de control apa- Slo est disponible en los modos de servicio T1
gado y T2.
Se apaga la unidad de control del robot.
Iniciar de nuevo el Slo est disponible en los modos de servicio T1
PC de control y T2.
Se apaga la unidad de control del robot y se rei-
nicia inmediatamente.
Bus de acciona- Slo est disponible en los modos de servicio T1
miento apagado / y T2.
Bus de acciona- El bus de accionamiento puede encenderse o
miento encendido apagarse.
Visualizacin Estado del bus de accionamien-
to:
Verde: El bus de accionamiento est encen-
dido.
rojo: El bus de accionamiento est apagado.
gris: El estado del bus de accionamiento es
desconocido.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 51 / 221


VW System Software 8.2

4.6 Tipos de arranque

Tipo de
Descripcin
arranque
Arranque en fro Despus de un arranque en fro, la unidad de control
del robot muestra el navegador. No hay ningn pro-
grama seleccionado. La unidad de control se reinicia-
liza por completo, p. ej. todas las salidas de usuario se
colocan en FALSE.
Hibernar Despus de un arranque con hibernacin se puede
continuar el programa de robot seleccionado antes. El
estado del sistema base (programas, punteros de
paso, contenidos de variables y salidas) se restablece
por completo.
Adicionalmente, se abren de nuevo todos los progra-
mas que se abrieron en modo paralelo a la unidad de
control del robot antes de apagar el sistema. Tambin
en Windows se restablece el ltimo estado.

4.7 Desconectar la unidad de control del robot

Procedimiento Colocar el interruptor principal de la unidad de control del robot en OFF.


La unidad de control del robot guarda los datos de forma automtica.

No se debe pulsar el interruptor principal de la uni-


dad de control del robot si antes se finaliz el VSS
con la opcin Iniciar de nuevo el PC de control y todava est reinicindo-
se. En tal caso se podran destruir ficheros de sistema.

4.8 Ajustar el idioma de la interfaz de usuario

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Configuracin > Extras > Idioma.


2. Marcar el idioma deseado. Confirmar con OK.

4.9 Cambiar de grupo usuario

Descripcin En el VSS se dispone de distintas funciones segn el grupo usuario. Esto se


define mediante nmeros de referencia: Cada grupo usuario tiene asignado
un nmero de referencia. En un grupo usuario estarn disponibles las opcio-
nes de men cuyo nmero de referencia sea menor o igual que el nmero de
referencia del grupo usuario.
Existen los siguientes grupos usuarios:
Operador (nmero de referencia 10)
Este grupo usuario slo puede ver en los programas, pero no procesarlos.
Este grupo usuario es el grupo usuario por defecto si en la instalacin se
ha seleccionado la opcin Grupo usuario 15.
Usuario (nmero de referencia 15)
Este grupo usuario puede procesar programas.
Este grupo usuario es el grupo usuario por defecto si en la instalacin se
ha seleccionado la opcin Grupo usuario 15.
Mantenimiento de seguridad (nmero de referencia 19)
Este grupo usuario puede activar y configurar la configuracin de seguri-
dad del robot.

52 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

Experto (nmero de referencia 20)


Este grupo usuario dispone de posibilidades complementarias para modi-
ficar programas y puede ejecutar configuraciones.
En el caso de un nuevo arranque se selecciona automticamente el grupo
usuario por defecto.
Si durante una hora no se ejecuta ninguna operacin en la interfaz de usuario,
por razones de seguridad la unidad de control del robot cambiar al grupo
usuario por defecto.

Requisitos Si tiene que cambiarse a un grupo usuario superior a la actual:


previos Hay disponible una memoria USB con un fichero de clave para los grupos
de usuario deseados. El fichero de clave se crea con el Software
KUKA.UserKey.

Procedimiento 1. Si tiene que cambiarse a un grupo usuario superior a la actual:


Introducir la memoria USB. La clave puede introducirse al smartPAD o a
la unidad de control del robot. Sin embargo, solo puede introducirse una
memoria USB con fichero de clave.
2. Seleccionar en el men principal Configuracin > Grupo usuario. Se vi-
sualiza en pantalla el grupo usuario actual.
3. Para cambiar al grupo usuario por defecto: Pulsar Estndar.
Para cambiar a un grupo usuario superior:
Pulsar Iniciar sesin.... Se visualizan los grupos de usuarios configu-
rados en el fichero de clave. Marcar el grupo usuario deseado.
Si se solicita: Introducir el cdigo de acceso.
Confirmar con Registrar.

4.10 Modificar modo de servicio

No cambiar el modo de operacin mientras se est ejecutando un


programa. En caso de que se cambie el modo de servicio mientras
est funcionando un programa, el robot industrial se para con una pa-
rada de seguridad 2.

Condicin previa La unidad de control del robot no ejecuta ningn programa.


Clave para el interruptor para abrir el administrador de conexiones

Procedimiento 1. Mover el interruptor del smartPAD para el gestor de conexiones. Se visua-


liza el gestor de conexiones.
2. Seleccionar el modo de servicio.
3. Volver a colocar el interruptor para el gestor de conexiones en su posicin
original.
El modo de servicio seleccionado se muestra en la barra de estado del
smartPAD.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 53 / 221


VW System Software 8.2

Modo de
Uso Velocidades
servicio
Verificacin del programa:
Para el modo de test, Velocidad programada, mximo
programacin y pro- 250 mm/s
T1
gramacin por apren- Modo manual:
dizaje Velocidad de desplazamiento
manual, mximo 250 mm/s
Verificacin del programa:
T2 Para servicio de test Velocidad programada
Modo manual: No es posible
Para robots industria- Servicio con programa:
les con unidad de con- Velocidad programada
AUT EXT
trol superior, p. ej. un
Modo manual: No es posible
PLC

4.11 Sistemas de coordenadas

Vista general En la unidad de control del robot se encuentran definidos los siguientes siste-
mas de coordenadas cartesianos:
WORLD
ROBROOT
BASE
TOOL

Fig. 4-8: Resumen de los sistemas de coordenadas

Descripcin WORLD

54 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es


un sistema de coordenadas cartesianas de definicin fija. Es el sistema gen-
rico de coordenadas para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.
Por defecto, el sistema de coordenadas WORLD se encuentra en el pie del
robot.
ROBROOT
El sistema de coordenadas ROBROOT es un sistema de coordenadas carte-
sianas que siempre se encuentra en el pie del robot. Describe la posicin del
robot en relacin al sistema de coordenadas WORLD.
Por defecto, el sistema de coordenadas ROBROOT se cubre con el sistema
de coordenadas WORLD. Con $ROBROOT puede definirse un corrimiento
del robot respecto al sistema de coordenadas WORLD.
BASE
El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesianas
que describe la posicin de la pieza de trabajo. Hace referencia al sistema de
coordenadas WORLD.
Por defecto, el sistema de coordenadas BASE se cubre con el sistema de co-
ordenadas WORLD. Es desplazado por el usuario hacia la pieza de trabajo.
(>>> 5.6.2 "Medir la base" Pgina 99)
TOOL
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas
cuyo punto de trabajo se encuentra en la herramienta.
Por defecto, el origen del sistema de coordenadas TOOL se encuentra en el
centro de la brida. (Se denomina entonces sistema de coordenadas FLANGE)
El sistema de coordenadas TOOL es desplazado por el usuario en el punto
de trabajo de la herramienta.
(>>> 5.6.1 "Medicin de la herramienta" Pgina 93)
ngulo circular del sistema de coordenadas del robot

ngulo Giro alrededor del eje


ngulo A Giro alrededor del eje Z
ngulo B Giro alrededor del eje Y
ngulo C Giro alrededor del eje X

4.12 Desplazamiento manual del robot

Descripcin Existen dos formas de desplazar el robot de forma manual:


Desplazamiento cartesiano
El TCP es desplazado en direccin positiva o negativa a lo largo de los
ejes de un sistema de coordenadas.
Desplazamiento especfico de los ejes
Cada eje puede se puede desplazar individualmente en direccin positiva
y negativa.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 55 / 221


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Fig. 4-9: Desplazamiento especifico del eje

Existen dos elementos de operacin con los cuales puede moverse un robot.
Teclas de desplazamiento
Space Mouse

Resumen Desplazamiento cartesia- Desplazamiento especifi-


no co del eje
Teclas de (>>> 4.12.6 "Con las teclas (>>> 4.12.5 "Con las teclas
desplaza- de desplazamiento, despla- de desplazamiento, despla-
miento zar de forma cartesiana" zar de forma especfica para
Pgina 61) eje" Pgina 60)
Space (>>> 4.12.9 "Desplaza- El desplazamiento especfi-
Mouse miento cartesiano con el co del eje es posible efec-
Space Mouse" Pgina 64) tuarlo tambin con el Space
Mouse, pero no se describe.

4.12.1 Ventana "Opciones de procesos manuales"

Descripcin Todos los parmetros para el desplazamiento manual del robot se ajustan en
la ventana Opciones de procesos manuales.

Procedimiento Abrir la ventana Opciones de procesos manuales:


1. Abrir un indicador de estado en la smartHMI, p. ej. el indicador de estado
POV.
(No es posible con los indicadores de estado Interpretador Submit, Ac-
cionamientos y Interpretador del robot).
Se abre una ventana.
2. Pulsar Opciones. Se abre la ventana Opciones de procesos manuales.

56 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

Para la mayora de parmetros ni siquiera hace falta abrir la ventana Opcio-


nes de procesos manuales. Pueden ajustarse directamente mediante las in-
dicaciones de estado de la smartHMI.

4.12.1.1 Pestaa "Generalidades"

Fig. 4-10: Pestaa Generalidades

Descripcin Pos. Descripcin


1 Ajustar override de programa
(>>> 6.6.4 "Ajuste del override del programa (POV)" Pgina 127)
2 Ajustar el override manual
(>>> 4.12.3 "Ajustar el override manual (HOV)" Pgina 60)
3 Seleccionar el modo de ejecucin del programa
(>>> 6.6.2 "Modos de ejecucin de programas" Pgina 126)

4.12.1.2 Pestaa "Teclas"

Fig. 4-11: Pestaa Teclas

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 57 / 221


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Descripcin Pos. Descripcin


1 Activar el tipo de desplazamiento "Teclas de desplazamiento"
(>>> 4.12.2 "Activar el tipo de desplazamiento" Pgina 60)
2 Seleccionar grupo de cinemtica. El grupo de cinemtica define a
qu ejes se refieren las teclas de desplazamiento.
Por defecto: Ejes del robot (=A1 ... A6)
Dependiendo de la configuracin de la instalacin, puede dispo-
nerse de ms grupos de cinemtica.
(>>> 4.13 "Desplazamiento manual de los ejes adicionales" Pgi-
na 66)
3 Seleccionar el sistema de coordenadas para desplazar con las te-
clas de desplazamiento
4 Movimiento manual incremental
(>>> 4.12.10 "Desplazamiento manual incremental" Pgina 65)

4.12.1.3 Pestaa "Ratn"

Fig. 4-12: Pestaa Ratn

Descripcin Pos. Descripcin


1 Activar el tipo de desplazamiento "Space Mouse"
(>>> 4.12.2 "Activar el tipo de desplazamiento" Pgina 60)
2 Configurar el Space-Mouse
(>>> 4.12.7 "Configuracin del Space Mouse" Pgina 61)
3 Seleccionar el sistema de coordenadas para el desplazamiento
con el Space Mouse

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4 Operacin

4.12.1.4 Pestaa "Posicin del Kcp"

Fig. 4-13: Pestaa Posicin del Kcp

Descripcin Pos. Descripcin


1 (>>> 4.12.8 "Determinar la orientacin del Space Mouse" Pgi-
na 63)

4.12.1.5 Tarjeta de registro base/herramienta act.

Fig. 4-14: Tarjeta de registro Base/herramienta act.

Descripcin Pos. Descripcin


1 Aqu se visualiza la herramienta actual. Se puede seleccionar otra
herramienta.
(>>> 4.12.4 "Seleccionar herramienta y base" Pgina 60)
La visualizacin Desconocido [?] significa que an no se ha me-
dido ninguna herramienta.
2 Aqu se visualiza la base actual. Puede seleccionarse otra base.
(>>> 4.12.4 "Seleccionar herramienta y base" Pgina 60)
La visualizacin Desconocido [?] significa que an no se ha me-
dido ninguna base.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 59 / 221


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4.12.2 Activar el tipo de desplazamiento

Procedimiento 1. Abrir la ventana Opciones de procesos manuales.


(>>> 4.12.1 "Ventana "Opciones de procesos manuales"" Pgina 56)
2. Para activar el tipo de desplazamiento "Teclas de desplazamiento":
En la pestaa Teclas, activar la casilla de seleccin Activar teclas.
Para activar el tipo de desplazamiento "Space Mouse":
En la pestaa Ratn, activar la casilla de seleccin Activar ratn.

Descripcin Ambos tipos de desplazamiento, "Teclas de desplazamiento" y "Space


Mouse", pueden estar activados a la vez. Si se desplaza el robot con las te-
clas, se bloquea el Space Mouse hasta que el robot est detenido de nuevo.
Si se acciona el Space Mouse, las teclas se bloquean.

4.12.3 Ajustar el override manual (HOV)

Descripcin El override manual es la velocidad del robot en el desplazamiento en modo


manual. Se indica en tanto por ciento y se refiere a la velocidad mxima posi-
ble durante el movimiento en modo manual. Asciende a 250mm/s.

Procedimiento 1. Pulsar el indicador de estado POV/HOV. Se abre la ventana Overrides.


2. Ajustar el override manual deseado. No puede ajustarse mediante las te-
clas positiva-negativa ni mediante el regulador.
Teclas positiva-negativa: el ajuste puede realizarse en los pasos
100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%
Regulador: el override puede cambiarse en pasos de 1%.
3. Volver a pulsar el indicador de estado POV/HOV. (O pulsar sobre el rea
de fuera de la ventana).
La ventana se cierra y se asume el override seleccionado.

En la ventana Override, y mediante Opciones, puede abrirse la ven-


tana Opciones de procesos manuales.

Procedimiento Como alternativa para el ajuste del override, se puede utilizar la tecla positiva-
alternativo negativa situada a la derecha del KCP.
El ajuste puede realizarse en los pasos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%.

4.12.4 Seleccionar herramienta y base

Descripcin En la unidad de control del robot pueden memorizarse 32 sistemas de coor-


denadas TOOL y 32 BASE. Para un desplazamiento cartesiano debe selec-
cionarse una herramienta (sistema de coordenadas TOOL) y una base
(sistema de coordenadas BASE).

Procedimiento 1. Pulsar el indicador de estado Herramienta/Base. Se abre la ventana


Base act./Herramienta.
2. Seleccionar la herramienta y la base deseadas.
3. La ventana se cierra y se asume la seleccin.

4.12.5 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma especfica para eje

Condicin previa El tipo de desplazamiento "Teclas de desplazamiento" est activo.


Modo de servicio T1

60 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

Procedimiento 1. Seleccionar Ejes como sistema de coordenadas para las teclas de des-
plazamiento.
2. Ajustar el override manual.
3. Mantener pulsado el interruptor de confirmacin.
Junto a las teclas de desplazamiento se muestran los ejes A1 a A6.
4. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva o negativa para mover un eje
en direccin positiva o negativa.

Puede visualizarse la posicin del robot durante el desplazamiento


del mismo. En el men principal, seleccionar Indicador > Posicin
real.

4.12.6 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma cartesiana

Condicin previa El tipo de desplazamiento "Teclas de desplazamiento" est activo.


Modo de servicio T1
Se ha seleccionado la herramienta y la base.
(>>> 4.12.4 "Seleccionar herramienta y base" Pgina 60)

Procedimiento 1. Como sistema de coordenadas para las teclas de desplazamiento selec-


cionar Mundo, Base o Herramienta.
2. Ajustar el override manual.
3. Mantener pulsado el interruptor de confirmacin.
Junto a las teclas de desplazamiento se visualizan las siguientes denomi-
naciones:
X, Y, Z: Para los movimientos lineales a lo largo de los ejes del siste-
ma de coordenadas seleccionado
A, B, C: Para los movimientos de rotacin alrededor de los ejes del
sistema de coordenadas seleccionado
4. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva o negativa para mover el robot
en direccin positiva o negativa.

Puede visualizarse la posicin del robot durante el desplazamiento


del mismo. En el men principal, seleccionar Indicador > Posicin
real.

4.12.7 Configuracin del Space Mouse

Procedimiento 1. Abrir la ventana Opciones de proceso manuales y seleccionar la pesta-


a Ratn.
(>>> 4.12.1 "Ventana "Opciones de procesos manuales"" Pgina 56)
2. Grupo Ajustes del ratn:
Casilla de seleccin Dominante:
Conectar o desconectar el modo dominante segn se prefiera.
Campo de opciones 6D/XYZ/ABC:
Seleccionar si el TCP debe poder desplazarse de forma lateral, rota-
toria o de ambas formas.
3. Cerrar la ventana Opciones de proceso manuales.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 61 / 221


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Descripcin

Fig. 4-15: Ajustes del ratn

Casilla de seleccin Dominante:


Dependiendo del modo dominante, pueden moverse con el Space Mouse
slo uno o varios ejes al mismo tiempo.

Casilla de veri- Descripcin


ficacin
Activo El modo dominante est conectado. Solamente se
desplazar el eje que ms pueda desviarse mediante
el Space Mouse.
Inactivo El modo dominante est desconectado. En funcin de
lo seleccionado, se podrn mover 3 o 6 ejes al mismo
tiempo.

Opcin Descripcin
6D El robot puede desplazarse tirando, empujando,
girando o basculando el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano pueden efectuarse los
siguientes movimientos:
Movimientos de traslacin en las direcciones X, Y y
Z
Movimientos de rotacin alrededor de los ejes X, Y
y Z.
XYZ El robot slo puede desplazarse tirando o empujando
el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano pueden efectuarse los
siguientes movimientos:
Movimientos de traslacin en las direcciones X, Y y
Z
ABC El robot slo puede desplazarse girando o basculando
el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano pueden efectuarse los
siguientes movimientos:
Movimientos de rotacin alrededor de los ejes X, Y
y Z.

62 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

Fig. 4-16: Tirar o empujar el Space Mouse

Fig. 4-17: Girar y desviar el Space Mouse

4.12.8 Determinar la orientacin del Space Mouse

Descripcin La funcin del Space Mouse puede ser adaptada a la posicin del usuario,
para que la direccin de desplazamiento del TCP corresponda a la desviacin
del Space Mouse.
La posicin del usuario se indica en grados. El punto de referencia de la indi-
cacin en grados es la caja de conexiones en la base del robot. La posicin
del brazo del robot o de los ejes es irrelevante.
Ajuste por defecto: 0. Corresponde a un usuario que se encuentra colocado
frente a la caja de conexiones.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 63 / 221


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Fig. 4-18: Space Mouse: 0 y 270

Condicin previa Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Abrir la ventana Opciones de proceso manuales y seleccionar la pesta-


a Posicin del Kcp.

Fig. 4-19: Determinar la orientacin del Space Mouse

2. Arrastrar el KCP hasta la posicin que corresponda a la ubicacin del


usuario. (Divisin de paso = 45)
3. Cerrar la ventana Opciones de proceso manuales.

Al cambiar al modo de servicio Automtico externo, la orientacin del


Space Mouse se restablece automticamente al valor 0.

4.12.9 Desplazamiento cartesiano con el Space Mouse

Condicin previa El tipo de desplazamiento "Space Mouse" est activo.


Modo de servicio T1
Se ha seleccionado la herramienta y la base.
(>>> 4.12.4 "Seleccionar herramienta y base" Pgina 60)
El Space Mouse ha sido configurado.
(>>> 4.12.7 "Configuracin del Space Mouse" Pgina 61)
Se ha definido la orientacin del Space Mouse.
(>>> 4.12.8 "Determinar la orientacin del Space Mouse" Pgina 63)

64 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

Procedimiento 1. Como sistema de coordenadas para el Space Mouse seleccionar Mundo,


Base o Herramienta.
2. Ajustar el override manual.
3. Mantener pulsado el interruptor de confirmacin.
4. Con el Space Mouse mover el robot en la direccin deseada.

Puede visualizarse la posicin del robot durante el desplazamiento


del mismo. En el men principal, seleccionar Indicador > Posicin
real.

4.12.10 Desplazamiento manual incremental

Descripcin El movimiento manual incremental permite que el robot se mueva en una dis-
tancia definida como, por ej., 10 mm o 3. A continuacin el robot se detiene
automticamente.
El desplazamiento manual incremental puede activarse durante el movimien-
to con las teclas de desplazamiento. En el desplazamiento con el Space
Mouse, no es posible aplicar el desplazamiento manual incremental.
mbitos de aplicacin:
Posicionamiento de puntos a distancias iguales.
Movimiento de separacin de una posicin en una distancia definida, por
ej., en caso de fallo.
Ajuste con reloj comparador.
Se puede elegir entre las siguientes opciones:

Ajuste Descripcin
Continuo El movimiento manual incremental est desco-
nectado.
100mm/10 1 incremento = 100 mm o 10
10mm/3 1 incremento = 10 mm o 3
1mm/1 1 incremento = 1 mm o 1
0,1mm/0,005 1 incremento = 0,1 mm o 0,005

Incrementos en mm:
Vlido en desplazamientos cartesianos en direcciones X, Y y Z.
Incrementos en grados:
Vlido en desplazamientos cartesianos en direcciones A, B o C.
Vlido para movimientos especficos del eje.

Condicin previa El tipo de desplazamiento "Teclas de desplazamiento" est activo.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En la barra de estado, seleccionar el valor de incremento.


2. Mover el robot con las teclas de desplazamiento. Puede efectuarse de for-
ma cartesiana o especfica del eje.
El robot detiene la marcha cuando se ha alcanzado el valor del incremento
ajustado.

Cuando se interrumpe el movimiento del robot, como p. ej., al soltar


el interruptor de confirmacin, en el siguiente movimiento no se con-
tinua el incremento interrumpido, sino que se comienza uno nuevo.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 65 / 221


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4.13 Desplazamiento manual de los ejes adicionales

Los ejes adicionales no pueden desplazarse con el Space Mouse. Si se se-


lecciona el tipo de desplazamiento "Space Mouse", el robot slo se podr des-
plazar con el Space Mouse. Los ejes adicionales se tendrn que desplazar
con las teclas de desplazamiento.

Condicin previa El tipo de desplazamiento "Teclas de desplazamiento" est activo.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Seleccionar el grupo de cinemtica deseado, p. ej. Ejes adicionales en


la ventana Opciones de procesos manuales, pestaa Teclas.
El tipo y el nmero de combinaciones de grupos de cinemtica depende
de la configuracin de la instalacin.
2. Ajustar el override manual.
3. Mantener pulsado el interruptor de confirmacin.
Junto a las teclas de desplazamiento se muestran los ejes del grupo de
cinemtica seleccionado.
4. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva o negativa para mover un eje
en direccin positiva o negativa.

Descripcin Dependiendo de la configuracin de la instalacin, puede disponerse de los


siguientes grupos de cinemtica:

Grupo de cinemtica Descripcin


Ejes del robot Los ejes del robot pueden desplazarse con las
teclas de desplazamiento. Los ejes adicionales
no pueden desplazarse.
Ejes adicionales Con las teclas de desplazamiento pueden des-
plazarse todos los ejes adicionales configurados,
p. ej. los ejes adicionales E1 ... E5.
NAME / Con las teclas de desplazamiento pueden des-
plazarse los ejes de un grupo de cinemtica ex-
Grupo de cinemtica
terna.
externa n
El nombre se transfiere desde las variables de
sistema $ETn_NAME (n = nmero de la cinemti-
ca externa). Si $ETn_NAME est vaco, como
nombre por defecto se visualizar Grupo de ci-
nemtica externa n.
[Grupo de cinemtica Con las teclas de desplazamiento pueden des-
definido por el usuario] plazarse los ejes de un grupo de cinemtica defi-
nido por el usuario.
El nombre corresponde al nombre del grupo de
cinemtica definido por el usuario.

4.14 Puentear vigilancia de zona de trabajo

Descripcin Para un robot es posible configurar campos de trabajo. Campos de trabajo sir-
ven como proteccin de la lnea de produccin.
Existen 2 tipos de campos de trabajo:
El campo de trabajo es una zona no permitida.
El robot slo puede moverse fuera del campo de trabajo.
El nico espacio permitido es el campo de trabajo.
El robot no puede moverse fuera del campo de trabajo.

66 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

Qu reacciones se produzcan en el caso de que el robot dae un campo de


trabajo depende de la configuracin.
La reaccin, por ejemplo, puede ser que el robot se detenga y que se emita
un mensaje. En este caso debe puentearse el control del campo de trabajo. A
continuacin, el robot puede ser movido fuera del espacio no permitido.

Requisitos Grupo de usuarios "Experto"


previos Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Configuracin > Extras > Monitoriza-


cin del espacio de trabajo > Puentear.
2. Mover manualmente el robot fuera del espacio no permitido.
Cuando el robot abandona el espacio no permitido, el control del campo
de trabajo se vuelve a activar automticamente.

4.15 Funciones de indicacin en pantalla

4.15.1 Mostrar posicin real

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Indicador > Posicin real. Se visualiza


la posicin real cartesiana.
2. Pulsar Especfico del eje para visualizar la posicin real especfica del
eje.
3. Pulsar Cartesiano para volver a visualizar la posicin real cartesiana.

Descripcin Posicin real cartesiana:


Se indica en pantalla la posicin actual (X, Y, Z) y la orientacin (A, B, C) del
TCP. Adems, se visualizan los sistemas de coordenadas actuales TOOL y
BASE, y tambin Status y Turn.
Posicin real especfica del eje:
Se muestra la posicin actual de los ejes A1 a A6. Cuando existen ejes adi-
cionales, se muestran tambin las posiciones de los mismos.
La posicin real tambin puede indicarse en pantalla mientras el robot se en-
cuentra en movimiento.

Fig. 4-20: Posicin real cartesiana

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 67 / 221


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Fig. 4-21: Posicin real especfica del eje

4.15.2 Mostrar entradas/salidas digitales

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Indicador > Entradas/Salidas > E/S di-
gitales.
2. Para mostrar una entrada/salida determinada:
Marcar una celda cualquiera de la columna N.
Introducir el nmero mediante el teclado.
El indicador pasa a la entrada/salida con este nmero.

Descripcin

Fig. 4-22: Entrada Digital

68 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

Fig. 4-23: Salidas digitales

Pos. Descripcin
1 Nmero de la entrada/salida.
2 Valor de la entrada/salida. Cuando una entrada o salida est en
TRUE, se encuentra marcada en rojo.
3 Indicacin SIM: La entrada/salida es simulada.
Indicacin SYS: El valor de la entrada/salida est guardada en una
variable del sistema. Esta entrada/salida est protegida contra es-
critura.
4 Nombre de la entrada/salida.

Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
-100 En la visualizacin se retroceden 100 entradas o
salidas.
+100 En la visualizacin se transfieren 100 entradas o
salidas.
Ir a Puede introducirse el nmero de la entrada o sa-
lida buscada.
Valor Conmuta la entrada o salida marcada entre
TRUE y FALSE. Condicin previa: El interruptor
de confirmacin est pulsado.
En el modo de servicio AUT EXT, el botn no
est disponible. Lo estar para entradas slo
cuando se conecte la simulacin.
Nombre Puede modificarse el nombre de la entrada o sa-
lida marcada.

4.15.3 Visualizar marcas e indicadores

Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Indicacin > Marcas o Indicadores.


2. Para mostrar una marca o un indicador determinado:
Marcar la celda que se desee de la columna N.
Introducir el nmero mediante el teclado.
La visualizacin saltar a la marca o al indicador con este nmero.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 69 / 221


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Descripcin

Fig. 4-24: Marca

Fig. 4-25: Indicador

Pos. Descripcin
1 Nmero del indicador o marca
2 Valor del indicador o marca. Cuando se coloca un indicador o una
marca, estn marcados en rojo.
Indicacin: Pueden estar activas simultneamente un mximo de
64 marcas.
3 Nombre del indicador o la marca
4 Definicin de la marca
Aqu se especifican las condiciones implicadas en la colocacin de
una marca.

70 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
Valor Cambia el indicador marcado entre TRUE y FAL-
SE. Condicin previa: El interruptor de parada
est pulsado.
Este botn de funcin no se encuentra disponible
para las marcas.
Nombre Puede modificarse el nombre de la marca o el
flag marcados.

4.15.4 Mostrar entradas/salidas analgicas

Procedimiento 1. Seleccionar en el men principal Indicador > Entradas/Salidas > E/S


analgica.
2. Para mostrar una entrada/salida determinada:
Marcar una celda cualquiera de la columna N.
Introducir el nmero mediante el teclado.
El indicador pasa a la entrada/salida con este nmero.

Descripcin

Fig. 4-26: Entradas analgicas

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 71 / 221


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Fig. 4-27: Salidas analgicas

Pos. Descripcin
1 Nmero de la entrada/salida.
2 Tensin de la entrada/salida
-10 10 V
3 Nombre de la entrada/salida.

Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
Tensin Se puede introducir una tensin para la salida
marcada.
-10 10 V
Este botn no se encuentra disponible para rea-
lizar entradas.
Nombre Puede modificarse el nombre de la entrada/sali-
da marcada.

4.15.5 Visualizar temporizadores y contadores

Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Indicacin > Temporizadores o Conta-


dores.
2. Para mostrar una temporizador o un contador determinados:
Marcar la celda que se desee de la columna N.
Introducir el nmero mediante el teclado.
La visualizacin saltar al temporizador o al contador con este nmero.

72 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

Descripcin

Fig. 4-28: Temporizador

Fig. 4-29: Contador

Pos. Descripcin
1 Nmero del temporizador o contador
2 Estado del temporizador
Cuando un temporizador est activo, se encuentra marcado
en verde.
Cuando un temporizador est desactivado, se encuentra mar-
cado en rojo.
3 Estado del temporizador
Si el valor del temporizador es > 0, se coloca el indicador de
temporizador (tilde roja).
Si el valor del temporizador es 0, no se coloca ningn indica-
dor de temporizador.
4 Valor del temporizador o contador
El contador 21 indica el valor actual del override del programa
en tanto por ciento.
El contador 22 emite el nmero de la lnea actual en el editor.
5 Nombre del temporizador o contador

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 73 / 221


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Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
Status Cambia el temporizador marcado entre TRUE y
FALSE. Condicin previa: El interruptor de para-
da est pulsado.
Este botn no se encuentra disponible para el
contador.
Valor Se puede indicar un valor para el temporizador o
contador marcado.
Nombre Puede modificarse el nombre del temporizador o
contador marcado.

4.15.6 Mostrar entradas/salidas binarias

Procedimiento 1. Seleccionar en el men principal Visualizacin > Entradas/Salidas > E/


S binarias.
2. Para que se muestre una entrada/salida determinada:
Marcar la celda que se desee de la columna N.
Introducir el nmero mediante el teclado.
Se muestra directamente la entrada/salida con este nmero.

Descripcin

Fig. 4-30: Entradas binarias

74 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


4 Operacin

Fig. 4-31: Salidas binarias

Pos. Descripcin
1 Nmero de la entrada/salida.
2 Valor de la entrada/salida
3 Paridad de la entrada
4 Nombre de la entrada/salida.

Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
Config. Cambia a la configuracin de las entradas/sali-
das binarias.

Cambiar Puede cambiarse el valor de la salida marca-


da. Condicin previa: El interruptor de parada
est pulsado.
Puede modificarse el nombre de la entrada/
salida.

4.15.7 Mostrar parmetros de proceso

Procedimiento 1. Seleccionar len el men principal Visualizar > Parmetros de proceso.


2. Para visualizar un parmetro determinado:
Marcar la celda que se desee de la columna N.
Introducir el nmero mediante el teclado.
Se visualiza el parmetro con este nmero.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 75 / 221


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Descripcin

Fig. 4-32: Parmetros de proceso

Pos. Descripcin
1 Nmero del parmetro de proceso
2 Valor del parmetro de proceso
3 Nombre del parmetro de proceso

Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
Valor Se puede indicar un valor para el parmetro de
proceso marcado.
-99 999 ... +99 999
Este botn slo est disponible en el grupo usua-
rio "Experto".
Nombre Puede modificarse el nombre del parmetro de
proceso marcado.

4.15.8 Mostrar entradas/salidas de una pinza

Procedimiento En el men principal seleccionar Indicacin > Entradas/Salidas > Pinza.

Descripcin

Fig. 4-33: E/S pinza

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4 Operacin

Pos. Descripcin
1 Nmero de pinza
2 Tipo de pinza
3 Salidas para abrir y cerrar la pinza
Cuando una salida est activa, se encuentra marcada en rojo.
4 Entradas para abrir y cerrar la pinza
Cuando una entrada est activa, se encuentra marcada en rojo.
5 Nmero del segmento o del participante Interbus
El grupo Ibus slo se visualiza si una pinza est configurada con
el Interbus.

6 Condicin para abrir y cerrar manualmente la pinza


Cuando se cumple la condicin, se encuentra marcada en rojo.

Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
Continuar Pasa a la visualizacin de la siguiente pinza con-
figurada.
Previos Regresa a la indicacin anterior.

4.15.9 Mostrar entradas/salidas para Automtico Externo

Procedimiento En el men principal seleccionar Indicacin > Entradas/Salidas > Auto-


mtico externo.

Descripcin

Fig. 4-34: Entradas Automtico externo (visualizacin detallada)

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 77 / 221


VW System Software 8.2

Fig. 4-35: Salidas Automtico externo (visualizacin detallada)

Pos. Descripcin
1 Nmero
2 Estado
Gris: Inactivo (FALSE)
Rojo: Activo (TRUE)
3 Nombre largo de la entrada/salida
4 Tipo
Verde: Entrada/Salida
Amarillo: Variable o variable del sistema ($...)
5 Nombre de la seal o de la variable
6 Nmero de la entrada/salida o nmero del canal

Las columnas 4, 5 y 6 slo se visualizan pulsando Detalles.


Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
Config. Conmuta a la configuracin para Automtico Ex-
terno.
Entradas/Salidas Conmuta entre las ventanas para las entradas y
salidas.
Detalles/Normal Conmuta entre las visualizaciones Detalles y
Normal.

4.15.10 Mostrar datos de medicin

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Puntos
de medicin y elegir la opcin de men deseada.
Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo
2. Introducir el nmero de la herramienta, base o cinemtica externa.
Aparecen el mtodo y los datos de medicin.

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4 Operacin

4.15.11 Visualizar informacin sobre el robot y la unidad de control del robot

Procedimiento En el men principal, seleccionar Ayuda > Info.

Descripcin Esta informacin se requiere, por ejemplo, para efectuar consultas al KUKA
Customer Support.
Las pestaas contienen las siguiente informacin:

Pestaa Descripcin
Informacin Tipo de unidad de control del robot
Versin de la unidad de control del robot
Versin de la interfaz de usuario
Versin del sistema bsico
Robots Nombre del robot
Tipo y configuracin del robot
Tiempo de servicio
El contador de horas de servicio est activo cuando
los accionamientos estn conectados. Tambin es
posible mostrar el contador de horas de servicio a
travs de la variable $ROBRUNTIME.
Cantidad de ejes
Lista de ejes adicionales
Versin de los datos de mquina
Sistema Nombre del PC de control
Versiones de los sistemas operativos
Capacidad de la memoria
Opciones Opciones y paquetes de tecnologa adicionales instala-
dos
Comentarios Comentarios adicionales
Mdulos Nombre y versin de los archivos importantes del sis-
tema
El botn Guardar exporta el contenido de la pestaa
Mdulos al archivo C:\KRC\ROBOTER\LOG\OCX-
VER.TXT.

4.15.12 Visualizar/editar datos de robot

Procedimiento El men principal, seleccionar Puesta en servicio > Datos del robot.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 79 / 221


VW System Software 8.2

Descripcin

Fig. 4-36: Ventana Datos de robot

Pos. Descripcin
1 Nmero de serie
2 Tiempo de servicio. El contador de horas de servicio est activo
cuando los accionamientos estn conectados. Tambin es posible
mostrar el contador de horas de servicio a travs de la variable
$ROBRUNTIME.
3 Denominacin de los datos de mquina
4 Nombre del robot. El nombre del robot puede ser modificado.
5 Los datos de la unidad de control del robot pueden archivarse en
una ruta de red.
(>>> 6.9.3 "Archivar en red" Pgina 135)
Aqu se especifica la ruta en la que se archiva.
6 Este campo slo se visualiza si la casilla de seleccin Nombre del
robot en el nombre del archivo
con aplicacin. no est activa.
Aqu puede especificarse un nombre para el archivo.
7 Casilla de seleccin activa: Se utiliza el nombre del robot
como nombre para el archivo. En caso de no haber ningn
nombre de robot, se utilizar como nombre archive.
Casilla de seleccin inactiva: Para el archivo puede especi-
ficarse un nombre propio.

Los botones no estn disponibles en el grupo de usuario "Usuario".

80 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

5.1 Inbetriebnahme-Assistent

Descripcin La puesta en servicio puede ejecutarse con la ayuda del asistente para la
puesta en servicio. ste gua al usuario a travs de los pasos bsicos de la
puesta en servicio.

Requisitos Modo de servicio T1, T2 o AUT


previos

Procedimiento Seleccionar en el men principal Puesta en servicio > Asistente de la


puesta en servicio.

5.2 Controlar los datos de la mquina

Descripcin Deben estar cargados los datos de la mquina correctos. Esto debe compro-
barse comparando los datos de la mquina cargados con los datos de la m-
quina de la placa de caractersticas.
Si se cargan de nuevo datos de mquina, el estado de los datos de mquina
debe adaptarse perfectamente al estado del VSS. Esto se garantiza utilizando
los datos de mquina que se suministraron junto con la versin VSS en uso.

Si no se han cargado los datos de mquina correc-


tos, el robot no debe moverse. Puede provocar im-
portantes daos materiales, lesiones graves e incluso la muerte. Deben
estar cargados los datos de mquina correctos.

Fig. 5-1: Placa caracterstica

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Datos de robot.


Se abre la ventana Datos de robot.
2. Comparar las siguientes indicaciones:
En la ventana Datos de robot: Indicacin en el campo Datos de m-
quina
En la placa de caractersticas de la base del robot: Indicacin en la l-
nea $TRAFONAME()="# ..... "

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 81 / 221


VW System Software 8.2

La ruta del CD en la que se encuentran los datos de mquina est


indicada en la placa de caractersticas, en la lnea ...\MADA\.

5.3 Desplazar el robot sin control de seguridad superior

Descripcin Para desplazar el robot sin control de seguridad superior, debe activarse el
modo de puesta en servicio. El robot puede desplazarse a T1.
Si existe una conexin a un control de seguridad superior, el modo de puesta
en servicio no podr activarse. Si el robot est en modo de puesta en servicio
y se crea una conexin a un control de seguridad superior, el modo de puesta
en servicio se desactiva automticamente.

En el modo de puesta en funcionamiento, los dispo-


sitivos de seguridad externos estn fuera de servi-
cio. Tener en cuenta las indicaciones de seguridad para el modo de puesta
en servicio.
(>>> 3.8.3.1 "Modo de puesta en servicio" Pgina 34)

En el modo de puesta en funcionamiento se conmuta al siguiente esquema


de entrada simulado:
La puerta de proteccin est abierta.
No est presente la PARADA DE EMERGENCIA externa.
No se requiere la parada de seguridad 2.

Condicin previa No debe haber conexin a un control de seguridad superior


Modo de servicio T1

Procedimiento En el men principal seleccionar Puesta en funcionamiento > Funcio-


namiento > Modo de puesta en funcionamiento.

Men Descripcin
El modo de puesta en funcionamiento
est activo. Si se pulsa la opcin de
men, se desactiva el modo.
El modo de puesta en funcionamiento
no est activo. Si se pulsa la opcin de
men, se activa el modo.

5.4 Verificar la activacin del modelo de robot de posicionamiento exacto

Descripcin Si se utiliza un robot con posicionamiento exacto, hay que verificar que el mo-
delo de robot con posicionamiento exacto est activado.
En los robots con posicionamiento exacto, las divergencias de posicin por la
tolerancia de las piezas y los efectos elsticos de cada robot se compensan.
El robot con posicionamiento exacto posiciona el TCP programado en todo el
campo de trabajo cartesiano dentro de los lmites de tolerancia. Los parme-
tros de modelo del robot con posicionamiento exacto se determinan en el
puesto de medicin y se guardan de forma permanente en el robot (RDC).

El modelo de robot de posicionamiento exacto slo es vlido para el


estado en que se suministra el robot.
En caso de cambio o reequipamiento del robot, p. ej. prolongacin de
un brazo o colocacin de una mueca nueva, el robot debe volverse a medir.

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5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Funciones Un robot de posicionamiento exacto dispone de las siguientes funciones:


Exactitud de posicionamiento aumentada, aprox. alrededor del factor 10
Precisin de trayectoria aumentada

La introduccin correcta de los datos de carga en la unidad de control


del robot es condicin previa si se desea precisin de trayectoria y de
posicionamiento.

Transferencia simplificada de programas durante el cambio del robot (sin


programacin por aprendizaje posterior)
Transferencia simplificada de programas despus de la programacin
offline con WorkVisual (sin programacin por aprendizaje posterior)

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Ayuda > Info.


2. Comprobar en la pestaa Robot que el modelo de robot de posiciona-
miento exacto est activado. (= indicacin Robot con posicionamiento
exacto).

5.5 Ajuste

Vista general Debe calibrarse cada robot. Slo un robot ajustado puede moverse de forma
cartesiana y desplazarse a posiciones programadas. En el ajuste se hacen
coincidir la posicin mecnica y la posicin electrnica del robot. Para ello, el
robot se desplaza a una posicin mecnica definida, la posicin de ajuste.
Despus se guarda el valor de codificador para cada eje.
Para todos los robots la posicin de ajuste es similar, pero no idntica. Las po-
siciones exactas pueden diferir tambin entre los robots individuales de un
tipo de robot.

Fig. 5-2: Posicin de ajuste - Posicin aproximada

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 83 / 221


VW System Software 8.2

Un robot debe ajustarse en los siguientes casos:

Caso Observacin
En la puesta en servicio ---
Tras realizar trabajos de manteni- ---
miento en los que el robot se des-
ajusta, por ej. al cambiar el motor
Cuando un robot se ha movido sin uni- ---
dad de control del robot (p. ej. con el
dispositivo de rotacin libre)
Despus de haber cambiado un Antes de efectuar un nuevo
reductor ajuste, deben borrarse los datos
Despus de colisionar contra un tope de ajuste antiguos. Los datos de
final a una velocidad superior a ajuste se borran efectuando un
250mm/s desajuste manual de los ejes.
Tras una colisin (>>> 5.5.6 "Desajustar ejes de
forma manual" Pgina 92)

5.5.1 Mtodos de ajuste

Vista general Existen los siguientes mtodos para efectuar el ajuste del robot:
Con el EMD (Electronic Mastering Device)
(>>> 5.5.3 "Ajustar con el EMD " Pgina 85)
Con el reloj comparador
(>>> 5.5.4 "Ajuste con el reloj comparador" Pgina 90)
Antes de cada ajuste, los ejes deben colocarse en posicin de preajuste.

Se recomienda el ajuste con el EMD.

5.5.2 Llevar los ejes a la posicin de preajuste

Descripcin Cada eje debe desplazarse hasta que las marcas de ajuste coincidan.

Fig. 5-3: Desplazar el eje a la posicin de preajuste

Las marcas de ajuste se encuentran en las siguientes posiciones en el robot:

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5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Fig. 5-4: Marcas de ajuste en el robot

De acuerdo con el tipo de robot, las posiciones de las marcas de ajus-


te difieren un poco de las mostradas en la figura.

Condicin previa El tipo de desplazamiento "Teclas de desplazamiento" est activo.


Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Seleccionar Ejes como sistema de coordenadas para las teclas de des-
plazamiento.
2. Mantener pulsado el interruptor de confirmacin.
Junto a las teclas de desplazamiento se muestran los ejes A1 a A6.
3. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva o negativa para mover un eje
en direccin positiva o negativa.
4. Desplazar los ejes en orden ascendente partiendo de A1, de modo que
las marcas de ajuste coincidan.

Si en la posicin de preajuste se desplazan A4 y A6,


asegurarse de que la alimentacin de energa (si
existe) se encuentra en la posicin correcta y no girada a 360.

5.5.3 Ajustar con el EMD

Vista general En el ajuste con el EMD, la unidad de control del robot establece la posicin
de ajuste automticamente. Primero se ajusta sin carga, despus con carga.
Es posible memorizar varios ajustes con distintas cargas.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 85 / 221


VW System Software 8.2

El ajuste con el EMD consta de los siguientes pasos:

Paso Descripcin
1 Ajuste inicial
(>>> 5.5.3.1 "Ejecutar el ajuste inicial con el EMD" Pgi-
na 86)
El ajuste inicial se efecta sin carga.
2 Memorizar offset
(>>> 5.5.3.2 "Offset enseado" Pgina 88)
"Memorizar offset" se efecta con carga. Se guarda la dife-
rencia respecto al ajuste inicial.
3 En caso necesario: Comprobar el ltimo ajuste con off-
set
(>>> 5.5.3.3 "Controlar el ltimo ajuste con el offset" Pgi-
na 89)
"Verificar el ltimo ajuste con offset" se efecta con una car-
ga para la cual ya se ha memorizado un offset.
Casos de aplicacin:
Control del ajuste inicial
Restitucin del ajuste inicial cuando se haya perdido (p.
ej. despus de un cambio de motor o colisin). Dado
que un offset memorizado tambin permanece al pro-
ducirse una prdida del ajuste, la unidad de control del
robot puede calcular el ajuste inicial.

5.5.3.1 Ejecutar el ajuste inicial con el EMD

Requisitos El robot no tiene carga. Es decir, no tiene montada ni herramientas, ni pie-


previos zas, ni carga adicional alguna.
Todos los ejes se encuentran en posicin de preajuste.
No hay ningn programa seleccionado.
Modo de servicio T1
Grupo usuario Experto

Procedimiento
Enroscar el EMD en el cartucho de medicin siem-
pre sin cable de medicin. Montar entonces el cable
de medicin en el EMD. De lo contrario, el cable de medicin podra daarse.
Retirar tambin siempre el cable de medicin del EMD antes de retirar el
EMD. Solo entonces se puede retirar el EMD del cartucho de medicin.
Despus del ajuste desmontar el cable de medicin del punto de conexin
X32. De lo contrario, podran aparecer seales de error o producirse daos.

1. Seleccionar en el men principal Puesta en servicio > Ajustar > EMD >
Ajuste inicial.
Se abre una ventana. Se visualizan todos los ejes que se deben ajustar.
El eje con el nmero ms bajo est marcado.
2. Retirar la tapa del conector X32.

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5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Fig. 5-5: Retirar la tapa de X32

3. Conectar el cable de medicin a X32.

Fig. 5-6: Conectar el cable de medicin a X32

4. En el eje marcado en la ventana quitar la tapa del cartucho de medicin.


(Si se le da la vuelta al EMD, puede utilizarse como destornillador.)

Fig. 5-7: Retirar la tapa del cartucho de medicin

5. Enroscar el EMD en el cartucho de medicin.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 87 / 221


VW System Software 8.2

Fig. 5-8: Enroscar el EMD en el cartucho de medicin

6. Montar el cable de medicin en el EMD. Para ello alinear el punto rojo del
conector con la ranura del EMD.

Fig. 5-9: Montar el cable de medicin en el EMD

7. Pulsar Ajustar.
8. Pulsar el interruptor de parada y la tecla de arranque.
Cuando el EMD haya pasado por la entalladura de medicin, se medir la
posicin de ajuste. El robot se detiene automticamente. Los valores se
guardan. En la ventana, el eje queda oculto.
9. Retirar el cable de medicin del EMD. Despus, retirar el EMD del cartu-
cho de medicin y volver a colocar la tapa de proteccin.
10. Repetir los pasos del 4 al 9 con los ejes que se desean ajustar.
11. Cerrar la ventana.
12. Retirar el cable de medicin del conector X32.

5.5.3.2 Offset enseado

Descripcin "Offset enseado" se efecta con carga. Se guarda la diferencia respecto al


ajuste inicial.
Cuando el robot trabaja con distintas cargas, debe ejecutarse "Offset ensea-
do" para cada carga. En garras que recogen piezas o elementos pesados,
"Offset enseado" debe ejecutarse para la garra sin pieza y con pieza.

88 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Requisitos Las mismas condiciones ambientales (temperatura, etc.) como en el caso


previos del ajuste inicial.
La carga est montada en el robot.
Todos los ejes se encuentran en posicin de preajuste.
No hay ningn programa seleccionado.
Modo de servicio T1

Procedimiento
Enroscar el EMD en el cartucho de medicin siem-
pre sin cable de medicin. Montar entonces el cable
de medicin en el EMD. De lo contrario, el cable de medicin podra daarse.
Retirar tambin siempre el cable de medicin del EMD antes de retirar el
EMD. Solo entonces se puede retirar el EMD del cartucho de medicin.
Despus del ajuste desmontar el cable de medicin del punto de conexin
X32. De lo contrario, podran aparecer seales de error o producirse daos.

1. Seleccionar en el men principal Puesta en servicio > Ajustar > EMD >
Offset enseado.
2. Introducir el nmero de herramienta. Confirmar con Herram. OK.
Se abre una ventana. Se muestran todos los ejes que an no se han en-
seado a la herramienta. El eje con el nmero ms bajo est marcado.
3. Extraerle la tapa al conector X32 y conectar el cable de medicin.
4. En el eje marcado en la ventana quitar la tapa del cartucho de medicin.
(Si se le da la vuelta al EMD, puede utilizarse como destornillador.)
5. Enroscar el EMD en el cartucho de medicin.
6. Montar el cable de medicin en el EMD. Para ello alinear el punto rojo del
conector con la ranura del EMD.
7. Pulsar Aprender.
8. Pulsar el interruptor de parada y la tecla de arranque.
Cuando el EMD haya pasado por la entalladura de medicin, se medir la
posicin de ajuste. El robot se detiene automticamente. Se abre una ven-
tana. La diferencia de este eje respecto al ajuste inicial se indica en incre-
mentos y grados.
9. Confirmar con OK. En la ventana, el eje queda oculto.
10. Retirar el cable de medicin del EMD. Despus, retirar el EMD del cartu-
cho de medicin y volver a colocar la tapa de proteccin.
11. Repetir los pasos del 4 al 10 con los ejes que se desean ajustar.
12. Cerrar la ventana.
13. Retirar el cable de medicin del conector X32.

5.5.3.3 Controlar el ltimo ajuste con el offset

Descripcin Casos de aplicacin:


Control del ajuste inicial
Restitucin del ajuste inicial cuando ste se haya perdido (por ej. despus
de un cambio de motor o colisin). Dado que un offset aprendido queda
memorizado tambin con la prdida de ajuste, la unidad de control del ro-
bot puede calcular el ajuste inicial.

Un eje slo puede comprobarse si todos los ejes con un nmero me-
nor estn ajustados.

Requisitos Las mismas condiciones ambientales (temperatura, etc.) como en el caso


previos del ajuste inicial.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 89 / 221


VW System Software 8.2

Hay una carga montada en el robot en la que se ha ejecutado el "Offset


enseado".
Todos los ejes se encuentran en posicin de preajuste.
No hay ningn programa seleccionado.
Modo de servicio T1

Procedimiento
Enroscar el EMD en el cartucho de medicin siem-
pre sin cable de medicin. Montar entonces el cable
de medicin en el EMD. De lo contrario, el cable de medicin podra daarse.
Retirar tambin siempre el cable de medicin del EMD antes de retirar el
EMD. Solo entonces se puede retirar el EMD del cartucho de medicin.
Despus del ajuste desmontar el cable de medicin del punto de conexin
X32. De lo contrario, podran aparecer seales de error o producirse daos.

1. Seleccionar en el men principal Puesta en servicio > Ajustar > EMD >
> ltimo ajuste.
2. Introducir el nmero de herramienta. Confirmar con Herram. OK.
Se abre una ventana. Se muestran todos los ejes para los cuales se ha
aprendido un offset con esta herramienta. El eje con el nmero ms bajo
est marcado.
3. Extraerle la tapa al conector X32 y conectar el cable de medicin.
4. En el eje marcado en la ventana quitar la tapa del cartucho de medicin.
(Si se le da la vuelta al EMD, puede utilizarse como destornillador.)
5. Enroscar el EMD en el cartucho de medicin.
6. Montar el cable de medicin en el EMD. Para ello alinear el punto rojo del
conector con la ranura del EMD.
7. Pulsar Probar.
8. Apretar interruptor de parada y la tecla de arranque.
Cuando el EMD haya pasado por la entalladura de medicin, se medir la
posicin de ajuste. El robot se detiene automticamente. Se visualiza la
diferencia respecto a "Aprender offset".
9. En caso necesario, guardar los valores con Guardar. Con ello se borran
los datos de ajuste antiguos.
Para poder restaurar un ajuste inicial perdido, guardar siempre los valo-
res.

Los ejes A4, A5 y A6 se encuentran acoplados mecnicamente. Esto


significa:
Cuando se borran los valores de A4, se borran automticamente los
valores de A5 y A6.
Cuando se borran los valores de A5, se borra tambin automticamente el
valor de A6.

10. Retirar el cable de medicin del EMD. Despus, retirar el EMD del cartu-
cho de medicin y volver a colocar la tapa de proteccin.
11. Repetir los pasos del 4 al 10 con los ejes que se desean ajustar.
12. Cerrar la ventana.
13. Retirar el cable de medicin del conector X32.

5.5.4 Ajuste con el reloj comparador

Descripcin En el ajuste con el reloj comparador, la posicin de ajuste es alcanzada de for-


ma manual por el usuario. El ajuste se efecta siempre con carga. No es po-
sible memorizar varios ajustes para distintas cargas.

90 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Fig. 5-10: Reloj comparador

Requisitos La carga est montada en el robot.


previos Todos los ejes se encuentran en posicin de preajuste.
El tipo de movimiento "Teclas de desplazamiento" est activo, y como sis-
tema de coordenadas se ha seleccionado Ejes.
No hay ningn programa seleccionado.
Modo de servicio T1
Grupo usuario Experto

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Ajustar > Hora.
Se abre una ventana. Se visualizan todos los ejes que no han sido ajus-
tados. El primer eje que se desea ajustar se encuentra marcado.
2. En el eje, quitar la tapa de proteccin del cartucho de medicin y montar
el reloj comparador sobre el cartucho.
Con la llave Allen, aflojar los tornillos en el cuello del reloj comparador. Gi-
rar la esfera del reloj hasta que pueda leerse cmodamente. Empujar el
perno del reloj comparador hacia adentro hasta el tope.
Con la llave Allen, fijar nuevamente los tornillos en el cuello del reloj com-
parador.
3. Reducir el override manual a 1%.
4. Desplazar el eje de "+" hacia "-" . En la parte ms baja de la entalladura
de medicin, perceptible por un cambio en la direccin del movimiento de
la aguja, colocar el reloj a cero.
Si se sobrepasara por equivocacin la parte ms baja, mover el eje en am-
bas direcciones hasta alcanzar el punto ms bajo. Carece de importancia
si el desplazamiento se realiza de "+" hacia "-" o "-" hacia "+" .
5. Llevar el eje nuevamente a la posicin de preajuste.
6. Desplazar el eje de "+" a "-", hasta que la aguja se encuentre entre 5 y 10
divisiones de la escala antes de alcanzar la posicin cero.
7. Cambiar al desplazamiento incremental en manual.
8. Desplazar el eje de "+" hacia "-", hasta alcanzar la posicin cero.

Cuando ha sido sobrepasado la posicin cero: repetir los pasos 5


hasta 8.

9. Pulsar Ajustar. El eje ajustado desaparece del listado en la ventana.


10. Quitar entonces el reloj comparador del cartucho de medicin y colocar
nuevamente la tapa de proteccin.
11. Conmutar nuevamente de modo de desplazamiento manual incremental
al modo de desplazamiento normal.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 91 / 221


VW System Software 8.2

12. Repetir los pasos 2 al 11 con los ejes que se desean ajustar.
13. Cerrar la ventana.

5.5.5 Ajustar ejes adicionales

Descripcin Los ejes adicionales de KUKA pueden ajustarse con el EMD y tambin
con el reloj comparador.
Los ejes adicionales que no son de KUKA pueden ajustarse con el reloj
comparador. Si se desea ajustar con el EMD, el eje adicional debe equi-
parse con cartuchos de medicin.

Procedimiento El desarrollo del ajuste de ejes adicionales es idntico al ajuste de los ejes
del robot. Adems de los ejes del robot aparecen en la seleccin de ejes
tambin los ejes adicionales configurados.

Fig. 5-11: Lista de seleccin de los ejes a ajustar

Ajuste en robots industriales con ms de 2 ejes adicionales: Con ms


de 8 ejes en el sistema debe tenerse en cuenta que, en caso nece-
sario, el cable de medicin del EMD se conecta a la segunda RDC.

5.5.6 Desajustar ejes de forma manual

Descripcin Los valores de ajuste de cada eje individual pueden borrarse. En el desajuste
no se mueven los ejes.

Los ejes A4, A5 y A6 se encuentran acoplados mecnicamente. Esto


significa:
Cuando se borran los valores de A4, se borran automticamente los
valores de A5 y A6.
Cuando se borran los valores de A5, se borra tambin automticamente el
valor de A6.

En un robot desajustado, los interruptores de final de


carrera software se encuentran desactivados. El ro-
bot puede desplazarse y chocar contra los amortiguadores de los topes fina-
les, por lo que podra sufrir daos y tener que cambiar los amortiguadores.
Mover un robot desajustado lo menos posible o bien reducir el override ma-
nual al mximo.

Condicin previa No hay ningn programa seleccionado.

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5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Ajustar > Des-
ajustar. Se abre una ventana.
2. Marcar el eje que se desea desajustar.
3. Pulsar Desajustado. Los datos de ajuste del eje se borran.
4. Repetir los pasos 2 y 3 en todos los ejes que se desean desajustar.
5. Cerrar la ventana.

5.6 Medicin

5.6.1 Medicin de la herramienta

Descripcin En la medicin de la herramienta, el usuario asigna a una herramienta mon-


tada en la brida de acople del robot un sistema de coordenadas cartesianas
(sistema de coordenadas TOOL).
El sistema de coordenadas TOOL tiene su origen en un punto definido por el
usuario. ste se denomina TCP (Tool Center Point). Por regla general, el TCP
se coloca en el punto de trabajo de la herramienta.

Si la herramienta es fija, no puede utilizarse la medicin aqu descri-


ta. Para herramientas fijas debe utilizarse un tipo de medicin propio.
(>>> 5.6.3 "Medicin de la herramienta fija" Pgina 102)

Ventajas de la medicin de la herramienta:


La herramienta puede desplazarse en lnea recta siguiendo la direccin
de trabajo.
La herramienta puede girar alrededor del TCP sin que la posicin del TCP
vare.
Servicio con el programa: La velocidad programada se mantiene en el
TCP a lo largo de toda la trayectoria.
Se pueden guardar como mximo 32 sistemas de coordenadas TOOL. Varia-
ble: TOOL_DATA[132].
Se graban los siguientes datos:
X, Y, Z:
Origen del sistema de coordenadas TOOL referido al sistema de coorde-
nadas FLANGE
A, B, C:
Orientacin del sistema de coordenadas TOOL referido al sistema de co-
ordenadas FLANGE

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 93 / 221


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Fig. 5-12: Principio de la medicin TCP

Vista general La medicin de la herramienta consta de 2 pasos:

Paso Descripcin
1 Definir el origen del sistema de coordenadas TOOL
Se puede elegir entre los siguientes mtodos:
Punto XYZ-4
(>>> 5.6.1.1 "Medir TCP: Mtodo XYZ 4 puntos " Pgi-
na 94)
Referencia XYZ
(>>> 5.6.1.2 "Medir TCP: Mtodo XYZ Referencia" Pgi-
na 96)
2 Definir la orientacin del sistema de coordenadas TOOL
Se puede elegir entre los siguientes mtodos:
ABC World
(>>> 5.6.1.3 "Definir la orientacin: Mtodo ABC World"
Pgina 97)
Punto ABC-2
(>>> 5.6.1.4 "Definir la orientacin: Mtodo ABC 2 puntos
" Pgina 97)

Si ya se conocen los datos de medicin, introducirlos directamente.


(>>> 5.6.1.5 "Entrada numrica" Pgina 99)

5.6.1.1 Medir TCP: Mtodo XYZ 4 puntos

El mtodo XYZ de 4 puntos no puede utilizarse para robots de pale-


tizado.

94 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Descripcin Con el TCP de la herramienta que se desea medir debe desplazarse el robot
a un punto de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referen-
cia puede ser cualquiera. La unidad de control del robot calcula el TCP a partir
de las distintas posiciones de la brida.

Las 4 posiciones de la brida con las cuales el robot se desplaza al


punto de referencia deben estar suficientemente separadas.

Fig. 5-13: Mtodo XYZ 4-Puntos

Condicin previa La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida
de acople.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Punto XYZ 4.
2. Indicar un nmero y un nombre para la herramienta que se quiere medir.
Confirmar pulsando Continuar.
3. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia. Pulsar Medir. Confir-
mar pulsando Continuar.
4. Con el TCP desplazarse al punto de referencia desde otra direccin. Pul-
sar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
5. Repetir dos veces el paso 4.
6. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 118)
O bien pulsar Punto ABC 2 o ABC World. Los datos se guardan y se abre
una ventana en la que se puede definir la orientacin del sistema de co-
ordenadas TOOL.
(>>> 5.6.1.4 "Definir la orientacin: Mtodo ABC 2 puntos " Pgina 97)

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 95 / 221


VW System Software 8.2

(>>> 5.6.1.3 "Definir la orientacin: Mtodo ABC World" Pgina 97)

5.6.1.2 Medir TCP: Mtodo XYZ Referencia

Descripcin En el mtodo XYZ Referencia se efecta la medicin de una nueva herra-


mienta con referencia a una herramienta ya conocida. La unidad de control del
robot compara las posiciones de la brida y calcula el TCP de la nueva herra-
mienta.

Fig. 5-14: Mtodo XYZ - Referencia

Condicin previa Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Modo de servicio T1

Preparacin Determinar los datos del TCP de la herramienta medida:


1. En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Referencia XYZ.
2. Introducir el nmero de la herramienta medida.
3. Anotar los valores de X, Y y Z.
4. Cerrar la ventana.

Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Referencia XYZ.
2. Declarar un nmero y un nombre para la nueva herramienta que se desea
medir. Confirmar pulsando Continuar.
3. Declarar los datos del TCP de la herramienta ya medida. Confirmar pul-
sando Continuar.
4. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia. Pulsar Medir. Confir-
mar pulsando Continuar.
5. Liberar la herramienta de esa posicin y desmontarla. Montar la nueva he-
rramienta.
6. Desplazar el TCP de la nueva herramienta al punto de referencia. Pulsar
Medir. Confirmar pulsando Continuar.
7. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 118)
O bien pulsar Punto ABC 2 o ABC World. Los datos se guardan y se abre
una ventana en la que se puede definir la orientacin del sistema de co-
ordenadas TOOL.
(>>> 5.6.1.4 "Definir la orientacin: Mtodo ABC 2 puntos " Pgina 97)
(>>> 5.6.1.3 "Definir la orientacin: Mtodo ABC World" Pgina 97)

96 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

5.6.1.3 Definir la orientacin: Mtodo ABC World

Descripcin El usuario alinea los ejes del sistema de coordenadas TOOL de forma para-
lela a los ejes del sistema de coordenadas WORLD. De este modo, se informa
a la unidad de control del robot de la orientacin del sistema de coordenadas
TOOL.
Este mtodo tiene 2 variantes:
5D: El usuario informa a la unidad de control del robot de la direccin de
avance de la herramienta. Por defecto, la direccin de avance es el eje X.
La orientacin de los dems ejes la determina el sistema y el usuario no
la puede cambiar.
El sistema siempre establece igual la orientacin de los dems ejes. Si en
un futuro se debe volver a medir la herramienta, p. ej., tras una colisin,
bastar con establecer de nuevo la direccin de avance. No se debe tener
en cuenta el giro en la direccin de avance.
6D: El usuario informa a la unidad de control del robot de la direccin de
los 3 ejes.

Condicin previa La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida
de acople.
El TCP de la herramienta ha sido medido.
Modo de servicio T1

El siguiente procedimiento es vlido cuando la direccin de impacto


de la herramienta es la direccin de impacto por defecto (= direccin
X). Si la direccin de impacto se cambia a Y o Z, el procedimiento
tambin debe cambiarse.

Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > ABC World.
2. Introducir el nmero de herramienta. Confirmar pulsando Continuar.
3. En el campo 5D/6D, seleccionar una variante. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
4. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear +XTOOL de forma paralela a -ZWORLD. (+XTOOL = Direccin de im-
pacto)
Si se ha seleccionado 6D:
Alinear los ejes del sistema de coordenadas TOOL del siguiente modo:
+XTOOL de forma paralela a -ZWORLD (+XTOOL = Direccin de impac-
to)
+YTOOL de forma paralela a +YWORLD
+ZTOOL de forma paralela a +XWORLD
5. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
6. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 118)

5.6.1.4 Definir la orientacin: Mtodo ABC 2 puntos

Descripcin A la unidad de control del robot se le comunican los ejes del sistema de coor-
denadas TOOL desplazando el robot a un punto del eje X y un punto en el pla-
no XY.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 97 / 221


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Este mtodo se utiliza cuando las direcciones de los ejes deben establecerse
con la mayor exactitud posible.

Fig. 5-15: Mtodo ABC 2-Puntos

Condicin previa La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida
de acople.
El TCP de la herramienta ha sido medido.
Modo de servicio T1

El siguiente procedimiento es vlido cuando la direccin de impacto


de la herramienta es la direccin de impacto por defecto (= direccin
X). Si la direccin de impacto se cambia a Y o Z, el procedimiento
tambin debe cambiarse.

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Punto ABC 2.
2. Indicar el nmero de la herramienta montada. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
3. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia cualquiera. Pulsar Me-
dir. Confirmar pulsando Continuar.
4. Desplazar la herramienta de tal modo que el punto de referencia sobre el
eje X se encuentre sobre un punto de valor X negativo (es decir, en contra
de la direccin de impacto). Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.

98 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

5. Desplazar la herramienta de modo tal que el punto de referencia sobre el


plano XY se encuentre sobre un valor Y positivo. Pulsar Medir. Confirmar
pulsando Continuar.
6. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.6.1.4 "Definir la orientacin: Mtodo ABC 2 puntos " Pgina 97)

5.6.1.5 Entrada numrica

Descripcin Los datos de la herramienta se pueden introducir manualmente.


Posible fuente de datos:
CAD
Herramienta medida externamente
Datos caractersticos del fabricante de la herramienta

En robots de paletizado con 4 ejes, p. ej. el KR 180PA, los datos de


la herramienta deben introducirse numricamente. Los mtodos XYZ
y ABC no pueden utilizarse porque en estos robots el cambio de
orientacin es limitado.

Condicin previa Se conocen los siguientes valores:


X, Y y Z referidos al sistema de coordenadas FLANGE.
A, B y C referidos al sistema de coordenadas FLANGE.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Entrada numrica.
2. Indicar un nmero y un nombre para la herramienta que se quiere medir.
Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
4. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 118)

5.6.2 Medir la base

Descripcin Al medir la base, el operario asigna un sistema de coordenadas cartesianas


(sistema de coordenadas BASE) a una superficie o a una pieza de trabajo. El
sistema de coordenadas BASE tiene su origen en un punto definido por el
usuario.

Si la pieza de trabajo se encuentra en la brida de acople, no debe uti-


lizarse el siguiente tipo de medicin. Para piezas de trabajo monta-
das en la brida de acople debe utilizarse un tipo de medicin propio.

Ventajas de la medicin de base:


El TCP puede moverse de forma manual a lo largo de los cantos de la su-
perficie o de la pieza de trabajo.
Los puntos pueden programarse por aprendizaje en funcin de la base. Si
la base debe desplazarse, p. ej. porque se desplaz la superficie de tra-
bajo, los puntos se desplazan con ella y no tienen que programarse por
aprendizaje de nuevo.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 99 / 221


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Se pueden guardar como mximo 32 sistemas de coordenadas BASE. Varia-


ble: BASE_DATA[132].

Resumen Existen 2 mtodos para medir una base:


Mtodo de los 3 puntos (>>> 5.6.2.1 "Mtodo de los 3 puntos " Pgi-
na 100)
Mtodo indirecto (>>> 5.6.2.2 "Mtodo indirecto" Pgina 101)
Si los datos de medicin ya son conocidos pueden introducirse directamente.
(>>> 5.6.2.3 "Entrada numrica" Pgina 102)

5.6.2.1 Mtodo de los 3 puntos

Descripcin El robot debe desplazarse al origen y a otros 2 puntos de la base. Estos 3 pun-
tos definen la nueva base.

Fig. 5-16: Mtodo de los 3 puntos

Condicin previa Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Base >
3 puntos.

100 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

2. Indicar un nmero y un nombre para la base. Confirmar pulsando Conti-


nuar.
3. Indicar el nmero de la herramienta montada. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
4. Con el TCP mover el robot a la nueva base. Pulsar Medir. Confirmar pul-
sando Continuar.
5. Con el TCP desplazar el robot a un punto del eje X positivo de la nueva
base. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
6. Con el TCP, desplazar el robot a un punto del plano XY con valor Y posi-
tivo. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
7. Pulsar Guardar.

5.6.2.2 Mtodo indirecto

Descripcin El mtodo indirecto es utilizado cuando no es posible llegar con el robot al ori-
gen de la base, por ej. porque se encuentra en el interior de una pieza o fuera
del campo de trabajo del robot.
Debe efectuarse el desplazamiento a 4 puntos de la base, cuyas coordenadas
deben conocerse. La unidad de control del robot calcula la base utilizando es-
tos puntos.

Fig. 5-17: Mtodo indirecto

Condicin previa Hay una herramienta medida montada en la brida de acople.


Se conocen las coordenadas de 4 puntos de la nueva base, p. ej. de CAD.
El TCP puede alcanzar los 4 puntos.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Base >
Indirecto.
2. Introducir un nmero y un nombre para la base. Confirmar pulsando Con-
tinuar.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 101 / 221


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3. Indicar el nmero de la herramienta montada. Confirmar pulsando Conti-


nuar.
4. Introducir las coordenadas de un punto conocido de la nueva base y des-
plazarse a ese punto con el TCP. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Con-
tinuar.
5. Repetir el paso 4 tres veces.
6. Pulsar Guardar.

5.6.2.3 Entrada numrica

Condicin previa Se conocen los siguientes valores numricos, p. ej. de CAD:


Distancia del origen de la base al origen del sistema de coordenadas
WORLD
Giro de los ejes de la base en funcin del sistema de coordenadas
WORLD
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Base >
Entrada numrica.
2. Indicar un nmero y un nombre para la base. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
3. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
4. Pulsar Guardar.

5.6.3 Medicin de la herramienta fija

Vista general La medicin de una herramienta fija consta de 2 pasos:

Paso Descripcin
1 Medir el TCP de la herramienta fija
El TCP de una herramienta fija se denomina TCP externo. Si
ya se conocen los datos de medicin, introducirlos directa-
mente.
(>>> 5.6.3.1 "Medir TCP externo" Pgina 103)
(>>> 5.6.3.2 "Entrada numrica del TCP externo"
Pgina 105)
2 Medir la pieza
Se puede elegir entre los siguientes mtodos:
Mtodo directo
(>>> 5.6.3.3 "Medir la pieza de trabajo: Mtodo directo"
Pgina 105)
Mtodo indirecto
(>>> 5.6.3.4 "Medir la pieza de trabajo: Mtodo indirecto"
Pgina 106)

La unidad de control del robot guarda el TCP externo como sistema de coor-
denadas BASE y la pieza como sistema de coordenadas TOOL. En total pue-
den guardarse 32 sistemas de coordenadas BASE y 32 sistemas de
coordenadas TOOL.

102 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

5.6.3.1 Medir TCP externo

Descripcin Primero el usuario indica, a la unidad de control del robot, el TCP de la herra-
mienta fija. Para ello el robot debe desplazarse al TCP con una herramienta
ya medida.
A continuacin debe comunicarse a la unidad de control del robot la orienta-
cin del sistema de coordenadas de la herramienta fija. Adicionalmente, el
usuario alinea el sistema de coordenadas de la herramienta medida de forma
paralela al nuevo sistema de coordenadas. Existen 2 variantes:
5D: El usuario informa a la unidad de control del robot de la direccin de
avance de la herramienta. Por defecto, la direccin de avance es el eje X.
La orientacin de los dems ejes la determina el sistema y el usuario no
la puede cambiar.
El sistema siempre establece igual la orientacin de los dems ejes. Si en
un futuro se debe volver a medir la herramienta, p. ej., tras una colisin,
bastar con establecer de nuevo la direccin de avance. No se debe tener
en cuenta el giro en la direccin de avance.
6D: El usuario informa a la unidad de control del robot de la orientacin de
los 3 ejes.

Fig. 5-18: Desplazamiento al TCP externo

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 103 / 221


VW System Software 8.2

Fig. 5-19: Alinear de forma paralela los sistemas de coordenadas

Condicin previa Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Modo de servicio T1

El siguiente procedimiento es vlido cuando la direccin de impacto


de la herramienta es la direccin de impacto por defecto (= direccin
X). Si la direccin de impacto se cambia a Y o Z, el procedimiento
tambin debe cambiarse.

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Herramienta.
2. Introducir un nmero y un nombre para la herramienta fija. Confirmar pul-
sando Continuar.
3. Introducir el nmero de la herramienta ya medida. Confirmar pulsando
Continuar.
4. En el campo 5D/6D, seleccionar una variante. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
5. Con el TCP de la herramienta ya medida, desplazarse al TCP de la herra-
mienta fija. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
6. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear +XBASE de forma paralela a - ZFLANGE.
(Es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la direccin de impac-
to de la herramienta fija).
Si se ha seleccionado 6D:
Alinear la brida de acople de modo que sus ejes se encuentren paralelos
a los ejes de la herramienta fija:
Alinear +XBASE de forma paralela a -ZFLANGE
(Es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la direccin de im-
pacto de la herramienta).
+YBASE de forma paralela a +YFLANGE
+ZBASE de forma paralela a +XFLANGE

104 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

7. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.


8. Pulsar Guardar.

5.6.3.2 Entrada numrica del TCP externo

Condicin previa Se conocen los siguientes valores numricos, p. ej. de CAD:


Distancia del TCP de la herramienta fija al origen del sistema de coor-
denadas WORLD (X, Y, Z)
Giro de los ejes de la herramienta fija en funcin del sistema de coor-
denadas WORLD (A,B,C)
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Entrada numrica.
2. Introducir un nmero y un nombre para la herramienta fija. Confirmar pul-
sando Continuar.
3. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
4. Pulsar Guardar.

5.6.3.3 Medir la pieza de trabajo: Mtodo directo

Descripcin A la unidad de control del robot se le comunican el origen y 2 puntos ms de


la pieza. Estos 3 puntos definen la pieza de forma unvoca.

Fig. 5-20

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 105 / 221


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Fig. 5-21: Medir la pieza Mtodo directo

Condicin previa La pieza de trabajo se encuentra montada sobre la brida de acople.


Hay montada una herramienta fija ya medida.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Pieza de trabajo > Medicin directa.
2. Asignar un nmero y un nombre a la pieza de trabajo. Confirmar pulsando
Continuar.
3. Introducir el nmero de herramienta fija. Confirmar pulsando Continuar.
4. Desplazar el origen del sistema de coordenadas de la pieza de trabajo al
TCP de la herramienta fija. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
5. Desplazar a un punto sobre el eje X positivo del sistema de coordenadas
de la pieza de trabajo en el TCP de la herramienta fija. Pulsar Medir. Con-
firmar pulsando Continuar.
6. Desplazar al TCP de la herramienta fija un punto que tenga un valor Y po-
sitivo en el plano XY del sistema de coordenadas de la pieza de trabajo.
Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
7. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 118)

5.6.3.4 Medir la pieza de trabajo: Mtodo indirecto

Descripcin La unidad de control del robot calcula la pieza en base a 4 puntos cuyas co-
ordenadas se conocen. No es necesario desplazarse al origen de la pieza.

106 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Fig. 5-22: Medir la pieza: Mtodo indirecto

Condicin previa Hay montada una herramienta fija ya medida.


La pieza de trabajo a medir se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Se conocen las coordenadas de 4 puntos de la nueva pieza de trabajo, p.
ej. de CAD. El TCP puede alcanzar los 4 puntos.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Pieza de trabajo > Medicin indirecta.
2. Asignar un nmero y un nombre a la pieza de trabajo. Confirmar pulsando
Continuar.
3. Introducir el nmero de herramienta fija. Confirmar pulsando Continuar.
4. Introducir las coordenadas de un punto conocido de la pieza de trabajo y
con ese punto desplazarse al TCP de la herramienta fija. Pulsar Medir.
Confirmar pulsando Continuar.
5. Repetir el paso 4 tres veces.
6. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 118)

5.6.4 Renombrar herramienta/base

Condicin previa Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta o Base > Cambiar nombre.
2. Marcar la herramienta o la base y pulsar Nombre.
3. Introducir el nuevo nombre y confirmar con Grabar.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 107 / 221


VW System Software 8.2

5.6.5 Unidad lineal

La unidad lineal KUKA es una unidad lineal independiente de un eje montada


sobre el suelo o en el techo. Sirve para desplazar linealmente el robot y se
controla desde la unidad de control del robot como un eje adicional.
La unidad lineal es una cinemtica ROBROOT. Al desplazar la unidad lineal,
la posicin del robot cambia en el sistema de coordenadas WORLD. La posi-
cin actual del robot en el sistema de coordenadas WORLD describe el vector
$ROBROOT_C.
$ROBROOT_C se compone por:
$ERSYSROOT (parte esttica)
Punto del zcalo de la unidad lineal, en funcin de $WORLD. El punto del
zcalo est por defecto en la posicin cero de la unidad lineal y depende
de $MAMES.
#ERSYS (parte dinmica)
Posicin actual del robot en la unidad lineal, en funcin de $ERSYSROOT

Fig. 5-23: Unidad lineal de la cinemtica ROBROOT

5.6.5.1 Comprobar si la unidad lineal debe medirse

Descripcin El robot se encuentra sobre la brida de la unidad lineal. En el mejor de los ca-
sos, el sistema de coordenadas ROBROOT del robot coincide con el sistema
de coordenadas FLANGE de la unidad lineal. En realidad, aqu no suele haber
divergencias que entorpezcan el correcto desplazamiento de las posiciones.
La medicin sirve para corregir estas divergencias mediante clculo. (No pue-
den corregirse los giros alrededor de la direccin de movimiento de la unidad
lineal. De todos modos, tampoco provocan errores en el desplazamiento de
posiciones).
Si no existen divergencias, no hace falta medir la unidad lineal. El siguiente
procedimiento indica si se deben medir o no.

Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la unidad lineal y se han in-
troducido en la unidad de control del robot.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
No hay ningn programa abierto o seleccionado.
Modo de servicio T1

108 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Procedimiento 1. Orientar el TCP hacia un punto cualquiera y observar.


2. Desplazar la unidad lineal de forma cartesiana. (No es especfico de ejes)
Si el TCP se para: no debe medirse el eje lineal.
Si el TCP se mueve: debe medirse el eje lineal.

Si los datos de medicin ya son conocidos (p. ej. de CAD), pueden introducir-
se directamente .

5.6.5.2 Medir la unidad lineal

Descripcin En la medicin se desplaza tres veces un punto de referencia con el TCP de


una herramienta ya medida.
El punto de referencia puede ser cualquiera.
La posicin del robot en la unidad lineal desde la cual se desplazar el
punto de referencia, debe ser distinta las tres veces. Las tres posiciones
deben distar una de la otra lo suficiente.
Los valores de correccin que se determinan mediante la medicin se inte-
gran en la variable de sistema $ETx_TFLA3

Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la unidad lineal y se han in-
troducido en la unidad de control del robot.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
No hay ningn programa abierto o seleccionado.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Medicin > Cine-
mtica externa > Unidad lineal.
2. Introducir el nmero de la herramienta montada. Confirmar pulsando Con-
tinuar.
3. Desplazar la unidad lineal con la tecla de desplazamiento "+".
4. Introducir si la unidad lineal debe desplazarse hacia "+" o hacia "-". Con-
firmar pulsando Continuar.
5. Desplazar unidad lineal.
6. Con el TCP desplazar el punto de referencia.
7. Pulsar Medicin y responder a la pregunta Aplicar la posicin actual? con
S.
8. Repetir los pasos del 5 al 7 dos veces.
9. Pulsar Guardar. Los datos de medicin se guardan.
10. Se visualiza una consulta sobre si deben corregirse las posiciones progra-
madas por aprendizaje.
Si antes de la medicin an no se han programado posiciones por
aprendizaje, no importa si se responde a la pregunta con S o No.
Si se han programado posiciones por aprendizaje antes de la medi-
cin:
Si se responde a la pregunta con S, se corregirn automticamente
las posiciones con base 0. No se corrigen otras posiciones.
Si se responde a la pregunta con No, no se corrige ninguna posicin.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 109 / 221


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Despus de medir una unidad lineal, deben ejecu-


tarse las siguientes medidas de seguridad:
1. Comprobar los interruptores de final de carrera de software de la unidad
lineal, y si es necesario, adaptarlos.
2. Verificar los programas en T1.
De lo contrario podran producirse daos materiales.

5.6.5.3 Entrada numrica de la unidad lineal

Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la unidad lineal y se han in-
troducido en la unidad de control del robot.
No hay ningn programa abierto o seleccionado.
Se conocen los siguientes valores numricos, p. ej. de CAD:
Distancia de la brida de la base del robot al origen del sistema de co-
ordenadas ERSYSROOT (X, Y, Z)
Orientacin de la brida de la base del robot, en funcin del sistema de
coordenadas ERSYSROOT (A, B, C)
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Seleccionar en el men principalPuesta en servicio > Medicin > Cine-


mtica externa > Unidad lineal (numrica).
2. Desplazar la unidad lineal con la tecla de desplazamiento "+".
3. Introducir si la unidad lineal debe desplazarse hacia "+" o hacia "-". Con-
firmar pulsando Continuar.
4. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
5. Pulsar Guardar. Los datos de medicin se guardan.
6. Se visualiza una consulta sobre si deben corregirse las posiciones progra-
madas por aprendizaje.
Si antes de la medicin an no se han programado posiciones por
aprendizaje, no importa si se responde a la pregunta con S o No.
Si se han programado posiciones por aprendizaje antes de la medi-
cin:
Si se responde a la pregunta con S, se corregirn automticamente
las posiciones con base 0. No se corrigen otras posiciones.
Si se responde a la pregunta con No, no se corrige ninguna posicin.

Despus de medir una unidad lineal, deben ejecu-


tarse las siguientes medidas de seguridad:
1. Comprobar los interruptores de final de carrera de software de la unidad
lineal, y si es necesario, adaptarlos.
2. Verificar los programas en T1.
De lo contrario podran producirse daos materiales.

5.6.6 Medir cinemtica externa

Descripcin La medicin de la cinemtica externa es necesaria para que los ejes de la ci-
nemtica se muevan acoplados de forma sincronizada y matemtica con los
ejes del robot. Una cinemtica externa puede ser, p. ej. una mesa giratoria
basculante o un posicionador.

La medicin aqu descrita no debe utilizarse para unidades lineales.


Para unidades lineales debe utilizarse un tipo de medicin propio.
(>>> 5.6.5 "Unidad lineal" Pgina 108)

110 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Vista general La medicin de una cinemtica externa consta de 2 pasos:

Paso Descripcin
1 Medir el punto del zcalo de la cinemtica externa.
(>>> 5.6.6.1 "Medir punto del zcalo" Pgina 111)
Si ya se conocen los datos de medicin, introducirlos directa-
mente.
(>>> 5.6.6.2 "Entrada numrica del punto del zcalo"
Pgina 112)
2 Si se encuentra una pieza de trabajo en la cinemtica
externa: Medir la base de la pieza de trabajo.
(>>> 5.6.6.3 "Medir base de la pieza de trabajo" Pgina 113)
Si ya se conocen los datos de medicin, introducirlos directa-
mente.
(>>> 5.6.6.4 "Introducir la base de la pieza de trabajo de
forma numrica" Pgina 115)
Si hay montada una herramienta en la cinemtica externa:
Medir la herramienta externa.
(>>> 5.6.6.5 "Medir la herramienta externa" Pgina 115)
Si ya se conocen los datos de medicin, introducirlos directa-
mente.
(>>> 5.6.6.6 "Entrada numrica de la herramienta externa"
Pgina 117)

5.6.6.1 Medir punto del zcalo

Descripcin Para poder desplazar el robot acoplado matemticamente con la cinemtica,


el robot debe conocer la ubicacin exacta de la cinemtica. Esta ubicacin se
averigua con la medicin del punto del zcalo.
Con el TCP de una herramienta ya medida, el punto de referencia se desplaza
cuatro veces sobre la cinemtica. La posicin del punto de referencia tiene
que ser distinta cada vez. Esto se consigue desplazando los ejes de la cine-
mtica. Desde las distintas posiciones del punto de referencia, la unidad de
control del robot calcula el punto del zcalo de la cinemtica.
En las cinemticas externas de KUKA, el punto de referencia se configura en
los datos de mquina de la variable de sistema $ETx_TPINFL. Esta contiene
la posicin del punto de referencia en funcin del sistema de coordenadas
FLANGE de la cinemtica. (x = nmero de la cinemtica). Adems, el punto
de referencia est marcado en la cinemtica. En la medicin, este punto de
referencia debe desplazarse.
En las cinemticas externas que no son de KUKA, el punto de referencia debe
configurarse en los datos de mquina.
La unidad de control del robot guarda las coordenadas del punto de zcalo
como sistema de coordenadas BASE.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 111 / 221


VW System Software 8.2

Fig. 5-24: Principio de la medicin del punto del zcalo

Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la cinemtica y se han intro-
ducido en la unidad de control del robot.
Ya se conoce el nmero de la cinemtica externa.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Si se debe modificar $ETx_TPINFL: Grupo de usuario "Experto"
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Cinem-
tica externa > Punto del zcalo.
2. Introducir el nmero del sistema de coordenadas BASE tal y como deba
guardarlo el punto del zcalo. Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el nmero de la cinemtica externa.
4. Asignar un nmero y un nombre a la cinemtica externa. Confirmar pul-
sando Continuar.
5. Introducir el nmero de la herramienta de referencia. Confirmar pulsando
Continuar.
6. Se visualiza el valor de $ETx_TPINFL.
Si el valor no es correcto: En el grupo de usuario "Experto" se puede
modificar el valor.
Si el valor es correcto: Confirmar pulsando Continuar.
7. Con el TCP desplazar el punto de referencia.
8. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
9. Repetir tres veces los pasos 7 y 8. Desplazar antes cada vez la cinemtica
para conducir el punto de referencia de una posicin diferente.
10. Pulsar Guardar.

5.6.6.2 Entrada numrica del punto del zcalo

Condicin previa Se conocen los siguientes valores numricos, p. ej. de CAD:


Distancia del origen del sistema de coordenadas ROOT al origen del
sistema de coordenadas WORLD (X, Y, Z)

112 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

Orientacin del sistema de coordenadas ROOT, en funcin del siste-


ma de coordenadas WORLD (A, B, C)
Ya se conoce el nmero de la cinemtica externa.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Cinem-
tica externa > Punto del zcalo (numrico).
2. Introducir el nmero del sistema de coordenadas BASE tal y como deba
guardarlo el punto del zcalo. Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el nmero de la cinemtica externa.
4. Asignar un nmero y un nombre a la cinemtica externa. Confirmar pul-
sando Continuar.
(El nombre se asigna automticamente tambin al sistema de coordena-
das BASE).
5. Introducir los datos del sistema de coordenadas ROOT. Confirmar pulsan-
do Continuar.
6. Pulsar Guardar.

5.6.6.3 Medir base de la pieza de trabajo

Descripcin En esta medicin, el usuario asigna un sistema de coordenadas BASE a la


pieza de trabajo que se encuentra en la cinemtica. El sistema de coordena-
das BASE se refiere al sistema de coordenadas FLANGE de la cinemtica. La
base es una base mvil y se mueve del mismo modo que la cinemtica.
No es necesario medir una base. Si no se mide ninguna, el sistema de coor-
denadas FLANGE de la cinemtica se considerar la base.
Durante la medicin, el origen y 2 puntos ms de la base deseada se despla-
zan con el TCP de una herramienta ya medida. Estos 3 puntos definen la ba-
se. Slo puede medirse una base por cada cinemtica.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 113 / 221


VW System Software 8.2

Fig. 5-25: Principio de la medicin de base

Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la cinemtica y se han intro-
ducido en la unidad de control del robot.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Se ha medido el punto del zcalo de la cinemtica externa.
Ya se conoce el nmero de la cinemtica externa.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Cinem-
tica externa > Offset.
2. Introducir el nmero del sistema de coordenadas BASE tal y como lo guar-
d el punto del zcalo. Se muestra el nombre del sistema de coordenadas
BASE.
Confirmar pulsando Continuar.

114 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

3. Introducir el nmero de la cinemtica externa. Se muestra el nombre de la


cinemtica externa.
Confirmar pulsando Continuar.
4. Introducir el nmero de la herramienta de referencia. Confirmar pulsando
Continuar.
5. Con el TCP, desplazar el origen de la base de la pieza de trabajo. Pulsar
Medir y confirmar con Continuar.
6. Con el TCP, desplazar un punto en el eje X positivo de la base de la pieza
de trabajo. Pulsar Medir y confirmar con Continuar.
7. Con el TCP, desplazar el robot a un punto del plano XY con valor Y posi-
tivo. Pulsar Medir y confirmar con Continuar.
8. Pulsar Guardar.

5.6.6.4 Introducir la base de la pieza de trabajo de forma numrica

Condicin previa Se conocen los siguientes valores numricos, p. ej. de CAD:


Distancia del origen de la base de la pieza de trabajo al origen del sis-
tema de coordenadas FLANGE de la cinemtica (X, Y, Z)
Giro de los ejes de la base de la pieza de trabajo en funcin del siste-
ma de coordenadas FLANGE de la cinemtica (A, B, C)
Se ha medido el punto del zcalo de la cinemtica externa.
Ya se conoce el nmero de la cinemtica externa.
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. Seleccionar en el men principal Puesta en servicio > Medir > Cinem-
tica externa > Offset (numrico).
2. Introducir el nmero del sistema de coordenadas BASE tal y como lo guar-
d el punto del zcalo. Se muestra el nombre del sistema de coordenadas
BASE.
Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el nmero de la cinemtica externa. Se muestra el nombre de la
cinemtica externa.
Confirmar pulsando Continuar.
4. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
5. Pulsar Guardar.

5.6.6.5 Medir la herramienta externa

Descripcin En la medicin de la herramienta externa, el usuario asigna un sistema de co-


ordenadas a una herramienta que se ha agregado a la cinemtica. Este sis-
tema de coordenadas se origina en el TCP de la herramienta externa y hace
referencia al sistema de coordenadas FLANGE de la cinemtica.
El usuario de la unidad de control del robot debe comunicar primero a la uni-
dad de control del robot el TCP de la herramienta que se ha agregado a la ci-
nemtica. Para ello el robot debe desplazarse al TCP con una herramienta ya
medida.
A continuacin debe comunicarse a la unidad de control del robot la orienta-
cin del sistema de coordenadas de la herramienta. Adicionalmente, el usua-
rio alinea el sistema de coordenadas de la herramienta medida de forma
paralela al nuevo sistema de coordenadas. Existen 2 variantes:
5D: El usuario informa a la unidad de control del robot de la direccin de
impacto de la herramienta. Por defecto, la direccin de impacto es el eje

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 115 / 221


VW System Software 8.2

X. La orientacin de los dems ejes la determina el sistema y el usuario


no la puede cambiar.
El sistema siempre establece igual la orientacin de los dems ejes. Si en
un futuro se debe volver a medir la herramienta, p. ej., tras una colisin,
bastar con establecer de nuevo la direccin de impacto. No se debe te-
ner en cuenta el giro en la direccin de impacto.
6D: El usuario informa a la unidad de control del robot de la direccin de
los 3 ejes.

Si se utiliza 6D: se recomienda documentar la orientacin de todos


los ejes. Si ms tarde se tiene que medir otra vez la herramienta, p.
ej. despus de una colisin, se deben alinear los ejes como la prime-
ra vez para poder desplazarse correctamente a los puntos existentes.

La unidad de control del robot guarda las coordenadas de la herramienta ex-


terna como sistema de coordenadas BASE.

Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la cinemtica y se han intro-
ducido en la unidad de control del robot.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Se ha medido el punto del zcalo de la cinemtica externa.
Ya se conoce el nmero de la cinemtica externa.
Modo de servicio T1

El siguiente procedimiento es vlido cuando la direccin de impacto


de la herramienta es la direccin de impacto por defecto (= direccin
X). Si la direccin de impacto se cambia a Y o Z, el procedimiento
tambin debe cambiarse.

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Offset de cinemtica externa.
2. Introducir el nmero del sistema de coordenadas BASE tal y como lo guar-
d el punto del zcalo. Se muestra el nombre del sistema de coordenadas
BASE.
Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el nmero de la cinemtica externa. Se muestra el nombre de la
cinemtica externa.
Confirmar pulsando Continuar.
4. Introducir el nmero de la herramienta de referencia. Confirmar pulsando
Continuar.
5. En el campo 5D/6D, seleccionar una variante. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
6. Con el TCP de la herramienta ya medida, desplazarse al TCP de la herra-
mienta externa. Pulsar Medir y confirmar con Continuar.
7. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear +XBASE de forma paralela a - ZFLANGE.
(Es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la direccin de impac-
to de la herramienta externa).
Si se ha seleccionado 6D:
Alinear la brida de acople de modo que sus ejes se encuentren paralelos
a los ejes de la herramienta externa:
Alinear +XBASE de forma paralela a -ZFLANGE
(Es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la direccin de im-
pacto de la herramienta externa).

116 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

+YBASE de forma paralela a +YFLANGE


+ZBASE de forma paralela a +XFLANGE
8. Pulsar Medir y confirmar con Continuar.
9. Pulsar Guardar.

5.6.6.6 Entrada numrica de la herramienta externa

Condicin previa Se conocen los siguientes valores numricos, p. ej. de CAD:


Distancia del TCP de la herramienta externa al origen del sistema de
coordenadas FLANGE de la cinemtica (X, Y, Z)
Giro de los ejes de la herramienta externa en funcin del sistema de
coordenadas FLANGE de la cinemtica (A, B, C)
Modo de servicio T1

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Entrada numrica.
2. Introducir un nmero y un nombre para la herramienta externa. Confirmar
pulsando Continuar.
3. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
4. Pulsar Guardar.

5.7 Datos de carga

Los datos de carga se integran en el clculo de las trayectorias y contribuyen


a optimizar el tiempo de ciclo. Los datos de carga se deben ajustar en la uni-
dad de control del robot.

Fuentes Los datos de carga pueden consultarse en las siguientes fuentes:


Opcin de software KUKA.LoadDataDetermination (slo para cargas en
la brida)
Datos especficos del fabricante
Clculo manual
Programa CAD

5.7.1 Verificar cargas con KUKA.Load

Todos los datos de carga (carga til y carga adicional) deben comprobarse
con el software KUKA.Load. Excepcin: si se verifica la carga con
KUKA.LoadDataDetermination, no es necesario controlarla con KUKA.Load.
Con KUKA.Load se puede crear un protocolo de recepcin (Sign Off Sheet)
para las cargas. Con KUKA.Load puede descargarse documentacin del sitio
Web de KUKA www.kuka.com de forma gratuita.

En la documentacin KUKA.Load puede encontrarse ms informa-


cin.

5.7.2 Determinar las cargas con KUKA.LoadDataDetermination

Descripcin Con KUKA.LoadDataDetermination pueden determinarse las cargas de forma


exacta y transferirse a la unidad de control del robot.

Procedimiento En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Servicio > Deter-
minacin datos de peso.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 117 / 221


VW System Software 8.2

En la documentacin KUKA.LoadDataDetermination puede encon-


trarse ms informacin al respecto.

5.7.3 Introduccin de los datos de carga

Descripcin Los datos de carga deben ser declarados en la unidad de control del robot y
asignados a la herramienta correcta.
Excepcin: Si los datos de carga ya se han transferido a la unidad de control
del robot con KUKA.LoadDataDetermination, ya no es necesario introducirlos
manualmente.

Condicin previa Los datos de carga se han verificado con KUKA.Load o KUKA.LoadData-
Determination y el robot es apropiado para estas cargas.

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Datos de carga de la herramienta.
2. En el campo Herramienta N introducir el nmero de la herramienta. Con-
firmar pulsando Continuar.
3. Declarar los datos de carga:
Campo M: Masa
Campos X, Y, Z: Situacin del centro de gravedad relativo a la brida
Campos A, B, C: Orientacin de los ejes principales de inercia relati-
vos a la brida
Campos JX, JY, JZ: Momentos de inercia de la masa
(JX es la inercia alrededor del eje X del sistema de coordenadas que
est torcido por A, B y C en relacin a la brida. De forma anloga, JY
y JZ son las inercias alrededor de los ejes Y y Z).
4. Confirmar pulsando Continuar.
5. Pulsar Guardar.

5.7.4 Introducir datos de carga adicional

Descripcin Los datos de carga adicionales se deben introducir en la unidad de control del
robot.
Sistemas de referencia para los valores X, Y y Z por cada carga adicional:

Carga Sistema de referencia


Carga adicional A1 Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 = 0
Carga adicional A2 Sistema de coordenadas ROBROOT
A2 = -90
Carga adicional A3 Sistema de coordenadas FLANGE
A4 = 0, A5 = 0, A6 = 0

Requisitos Los datos de carga adicional han sido comprobados con KUKA Load y
previos son aptos para este robot.

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Datos de
carga adicional.
2. Indicar el nmero del eje sobre el cual va montada la carga adicional. Con-
firmar pulsando Continuar.
3. Declarar los datos de carga. Confirmar pulsando Continuar.

118 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


5 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio

4. Pulsar Guardar.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 119 / 221


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120 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

6 Administracin de programas

6.1 Administrador de ficheros del navegador

Resumen

Fig. 6-1: Navegador

1 Encabezamiento 3 Lista de archivos


2 Estructura de directorios 4 Lnea de estado

Descripcin En el navegador el usuario administra programas y todos los archivos espe-


cficos del sistema.
Encabezamiento
Zona izquierda: Se visualiza el filtro seleccionado.

Zona derecha: Se visualiza el directorio o la unidad de discos marcado en


la estructura de directorios.
Estructura de directorios
Vista general sobre directorios y unidades de discos. Qu directorios y unida-
des de discos se muestran en pantalla depende del grupo de usuario y de la
configuracin.
Lista de archivos
Se visualiza el contenido del directorio o la unidad de discos marcado en la
estructura de directorio. De qu forma se muestran los programas depende
del filtro seleccionado.
La lista de archivos tiene las siguientes columnas:

Columna Descripcin
Nombre Nombre del directorio o del archivo
Extensin Ampliacin del archivo
Esta columna no se muestra en el grupo de usuario
"Usuario".
Comentario Comentario

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 121 / 221


VW System Software 8.2

Columna Descripcin
Atributos Atributos de los sistemas operativo y base
Esta columna no se muestra en el grupo de usuario
"Usuario".
Tamao Tamao del archivo en kbytes
Esta columna no se muestra en el grupo de usuario
"Usuario".
# Cantidad de modificaciones en el archivo
Modificado Fecha y horario de la ltima modificacin
Creado Fecha y horario de la creacin
Esta columna no se muestra en el grupo de usuario
"Usuario".

Lnea de estados
La lnea de estados puede ofrecer la informacin siguiente:
Objetos marcados
Acciones en ejecucin
Dilogos del usuario
Requerimientos de entradas para el usuario
Preguntas de seguridad

6.1.1 Seleccionar filtro

Descripcin El filtro determina cmo se deben mostrar los programas en la lista de fiche-
ros. Se puede elegir entre los siguientes filtros:
Detalle
Los programas se visualizan como ficheros SRC y DAT (ajuste por defec-
to).
Mdulos
Los programas se muestran como mdulos.

Condicin previa Grupo del experto

Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de men Editar > Filtro.


2. En la zona izquierda del navegador, marcar el filtro deseado.
3. Confirmar con OK.

6.1.2 Crear nuevo programa

Condicin previa Se muestra el navegador.

Procedimiento 1. En la estructura de directorios marcar la carpeta en que debe crearse el


programa, p.ej. la carpetaSecuencias. (No se pueden crear programas
en todas las carpetas.)
2. Pulsar Nuevo.
3. Slo para el grupo usuario "Experto":
Se abre la ventana Seleccin de estructura. Marcar la plantilla deseada
y confirmar con OK.
4. Introducir un nmero para la secuencia o un nombre para el programa y
confirmar con OK.

122 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

En el grupo de usuario "Usuario" no puede seleccionarse ninguna


plantilla. Se crear por defecto un programa del tipo "Mdulo".

6.1.3 Renombrar archivo

Condicin previa Se muestra el navegador.

Procedimiento 1. En la estructura de directorios marcar la carpeta en la que se encuentra el


archivo.
2. Marcar el archivo en la lista de archivos.
3. Seleccionar Editar > Renombrar.
4. Sobrescribir el nombre del archivo con el nombre nuevo y confirmar con
OK.

6.2 Seleccionar y deseleccionar el programa

Descripcin Para iniciar o procesar un programa, antes debe seleccionarse. Una vez eje-
cutado o procesado, debe deseleccionarse.

Si se edita un programa seleccionado del grupo de usuario "Experto",


el cursor debe retirarse despus de la lnea editada y colocarse en
cualquier otra lnea.
Slo as se garantiza que se acepta la edicin si se vuelve a anular la elec-
cin del programa.

Procedimiento 1. Marcar el programa en el Navegador.


Si el programa se muestra como fichero SRC o DAT, puede marcarse el
fichero SRC o DAT.
2. Pulsar Seleccionar.
3. Ejecutar o procesar el programa.
4. Seleccionar secuencia de men Procesar > Cancelar programa.

Procedimiento En la barra de estado tocar el indicador de estado Interpretador del ro-


alternativo: bot. Se abre una ventana.
Cancelar Seleccionar Cancelar programa.

6.3 Cambiar entre el navegador y el programa

Descripcin Si se ha seleccionado o abierto un programa, el navegador se puede volver a


mostrar sin tener que cancelar o cerrar el programa. A continuacin puede re-
tornarse nuevamente al programa.

Procedimiento Se ha seleccionado el programa:


Cambiar del programa al navegador: Seleccionar la secuencia de men
Editar > Navegador.
Cambiar del navegador al programa: Pulsar la tecla de funcin PROGRA-
MA.
El programa est abierto:
Cambiar del programa al navegador: Seleccionar la secuencia de men
Editar > Navegador.
Cambiar del navegador al programa: Pulsar EDITOR.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 123 / 221


VW System Software 8.2

Los programas en funcionamiento o detenidos deben pararse antes


para que las secuencias de men y los botones mencionados estn
a disposicin.

6.4 Estructura de un programa (secuencia)

Fig. 6-2: Ejemplo

Lnea Descripcin
1.1 Movimiento PTP hacia el punto cero PF0 de la secuencia,
es decir, al punto a partir del cual se inicia la secuencia.
(>>> 8.1.1 "Programar movimientos PTP" Pgina 145)
1.2 Espera por el arranque de la secuencia
La unidad de control del robot espera la seal "Arranque
de la secuencia" (SRB) procedente de la unidad de control
superior. Tras la seal se inicia la secuencia.
2 PLC de punto abierto con instrucciones PLC.
(>>> 8.4 "Programar instrucciones PLC" Pgina 162)
Indicacin: El PLC de punto no se muestra automtica-
mente en el programa seleccionado.
(>>> 6.5.1 "Visualizar instrucciones PLC" Pgina 125)
4 Movimiento LIN
(>>> 8.1.3 "Programar movimientos LIN" Pgina 147)
7 PLC de punto abierto sin instrucciones PLC.

Los movimientos vinculados a instrucciones PLC se indican en el programa


con las abreviaturas siguientes:

124 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

Acceso
Descripcin
directo
F El PLC de punto contiene una condicin de movimiento FB
ONL.
(>>> 8.4.19 "Formulario inline FB ONL" Pgina 171)
P El PLC de punto contiene instrucciones PLC con numeracin
de lneas.
U En este PLC de punto se accede a un programa SUB.
(>>> 8.4.44 "Formulario inline UP" Pgina 194)

Todas la instrucciones PLC con numeracin de lneas se ejecutan en el punto


de destino del movimiento. Se pueden desplazar temporalmente en sentido
negativo de forma que se ejecuten antes de alcanzar el punto de destino. Para
ello, el activador PLC debe programarse correctamente en el formulario inline
del movimiento.
Las instrucciones PLC sin numeracin de lneas pueden encontrarse antes o
despus de las instrucciones PLC numeradas.
Cuando se encuentran delante, se ejecutan de camino hacia el punto de
destino y de forma asincrnica al activador PLC, p. ej. la condicin de mo-
vimiento FB ONL, la funcin de espera WARTE ONL o la instruccin de
enclavamiento.
En cambio, si se encuentran detrs se ejecutan en el punto de destino,
justo despus de que se hayan ejecutado todas las instrucciones PLC nu-
meradas, p. ej. el acceso a un programa SUB.

6.5 Mostrar/ocultar partes del programa

6.5.1 Visualizar instrucciones PLC

Descripcin El PLC de punto contiene instrucciones PLC y otras partes de programa. Por
eso, los PLC de punto estructuran los programas con mayor claridad. Durante
la ejecucin del programa las partes ocultas se editan igual que las partes nor-
males.
Si se deselecciona o cierra un programa, todos los PLC de punto abiertos se
cierran automticamente.

Condiciones Se ha seleccionado o abierto un programa.


previas

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea que contiene el PLC de punto.


2. Pulsar Abrir PLC. Se abre el PLC de punto.
3. Si se desea cerrar el PLC de punto, pulsar Cerrar PLC.
Otra alternativa consiste en abrir o cerrar de golpe todos los PLC de punto de
un programa con la secuencia de men Procesar > SPS > Abrir todos o Ce-
rrar todos.

6.5.2 Mostrar vista detallada

Descripcin Por defecto, la vista en detall est desconectada para tener despejado el pro-
grama. Si se conecta la vista en detalle, se conectan las lneas de programa
ocultas como, por ejemplo, las lneas FOLD y ENDFOLD y la lnea DEF.
La vista en detalle se activa o desactiva independientemente para cada pro-
grama abierto y seleccionado.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 125 / 221


VW System Software 8.2

Condicin previa Grupo del experto

Procedimiento Seleccionar en el men principal Configuracin > Extras > Editor > Vis-
ta detallada (ASCII).
Tilde en el men: La vista detallada est activada.
No hay tilde en el men: La vista detallada est desactivada.

6.5.3 Activar/desactivar salto de lnea

Descripcin Cuando una lnea es ms ancha que la ventana del programa, se efecta por
defecto un salto de lnea. La parte que salta a la siguiente lnea no tiene n-
mero de lnea y queda marcada con una flecha negra en forma de L. El salto
de lnea puede desactivarse.

Fig. 6-3: Salto de lnea

El salto de lnea se activa o desactiva independientemente para cada progra-


ma abierto y seleccionado.

Condiciones Grupo de usuarios "Experto"


previas Se ha seleccionado o abierto un programa.

Procedimiento Seleccionar en el men principal Configuracin > Extras > Editor > Sal-
to de lnea.
Tilde en el men: Se ha conectado el salto de lnea.
No hay tilde en el men: El salto de lnea est desconectado.

6.6 Arrancar el programa

6.6.1 Seleccionar el modo de ejecucin del programa

Procedimiento 1. Pulsar sobre el indicador de estado Modo de ejecucin del programa.


Se abre la ventana Modo de ejecucin del programa.
2. Seleccionar el modo de ejecucin del programa deseado.
(>>> 6.6.2 "Modos de ejecucin de programas" Pgina 126)
La ventana se cierra y se asume el modo de ejecucin del programa se-
leccionado.

6.6.2 Modos de ejecucin de programas

Modo de ejecucin del Descripcin


programa
Ir El programa se ejecuta sin parar hasta el
final.
#GO
Movimiento El programa se ejecuta con una parada
despus de cada paso de movimiento. La
#MSTEP
tecla inicio debe pulsarse nuevamente des-
pus de cada paso de movimiento.

126 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

Modo de ejecucin del Descripcin


programa
Paso a paso El programa se ejecuta con una parada
despus de cada lnea del programa. Tam-
#ISTEP
bin se tienen en cuenta las lneas del pro-
grama que no son visibles y las lneas
vacas. La tecla inicio debe pulsarse nue-
vamente para cada lnea.
El Paso a paso slo est disponible para el
grupo de usuario "Experto".
Hacia atrs Este tipo de ejecucin del programa se
selecciona automticamente al pulsar la
#BSTEP
tecla inicio-retroceso.

En Movimiento y Paso a paso el programa se ejecuta sin avance.

6.6.3 Avance

El avance es la cantidad mxima de pasos de movimiento que la unidad de


control del robot calcula y planifica durante la ejecucin del programa. La can-
tidad real de pasos depende de la carga del ordenador. El valor por defecto
es 1. El avance se refiere a la posicin actual del puntero de paso. El avance
es necesario, entre otros, para poder calcular movimientos con un posiciona-
miento aproximado.
Algunas instrucciones crean una parada de la ejecucin en avance. A stas
le pertenecen, entre otras, instrucciones que tengan influencia sobre la peri-
feria, por ejemplo, fijar salida.

6.6.4 Ajuste del override del programa (POV)

Descripcin El override del programa es la velocidad del robot durante la ejecucin del pro-
grama. El override del programa se indica en tanto por ciento y se refiere a la
velocidad programada.

En el modo de servicio T1, la velocidad mxima es de 250 mm/s, in-


dependientemente del valor ajustado.

Procedimiento 1. Pulsar el indicador de estado POV/HOV. Se abre la ventana Overrides.


2. Ajustar el override de programa deseado. No puede ajustarse mediante
las teclas positiva-negativa ni mediante el regulador.
Teclas positiva-negativa: el ajuste puede realizarse en los pasos
100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%
Regulador: el override puede cambiarse en pasos de 1%.
3. Volver a pulsar el indicador de estado POV/HOV. (O pulsar sobre el rea
de fuera de la ventana).
La ventana se cierra y se asume el override seleccionado.

En la ventana Override, y mediante Opciones, puede abrirse la ven-


tana Opciones de procesos manuales.

Procedimiento Como alternativa para el ajuste del override, se puede utilizar la tecla positiva-
alternativo negativa situada a la derecha del KCP.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 127 / 221


VW System Software 8.2

El ajuste puede realizarse en los pasos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%.

6.6.5 Conectar/desconectar accionamientos

El estado de los accionamientos se visualiza en la barra de estado. Aqu tam-


bin pueden activarse o desactivarse los accionamientos.

Smbolo Color Descripcin


Verde Accionamientos preparados

Rojo Accionamientos no preparados

6.6.6 Indicador de estado Interpretador del robot

Smbolo Color Descripcin


Gris No se encuentra seleccionado ningn pro-
grama.

Amarillo El puntero de paso est sobre la primera l-


nea del programa seleccionado.

Verde El programa ha sido seleccionado y se en-


cuentra en ejecucin.

Rojo El programa seleccionado y arrancado ha


sido detenido.

Negro El puntero de paso est en el final del pro-


grama seleccionado.

6.6.7 Arranque del programa hacia adelante (manual)

Condicin previa Se ha seleccionado un programa


Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Seleccionar el modo de ejecucin del programa.


2. Mantener pulsado el interruptor de confirmacin hasta que la barra de es-
tado indique "Accionamientos preparados":

Fig. 6-4

3. Efectuar el desplazamiento COI: Mantener pulsada la tecla inicio hasta


que en la ventana de mensajes aparezca "COI alcanzada". El robot se de-
tiene.

128 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

Un desplazamiento COI, como movimiento PTP,


siempre se produce desde la posicin real hasta la
posicin de destino. Observar el movimiento para evitar colisiones. En el
desplazamiento COI, la velocidad se reduce automticamente.

4. Pulsar y mantener pulsada la tecla inicio.


El programa se ejecuta con o sin paradas, conforme al tipo de ejecucin.
Para detener un programa arrancado manualmente, soltar la tecla inicio.

6.6.8 Efectuar seleccin de lnea

Descripcin Con la seleccin de paso, un programa puede arrancarse en cualquier posi-


cin. En cada seleccin de paso se ejecuta automticamente la macro Makro-
SAW. En esta macro estn definidas las salidas que se deben resetear en una
seleccin de paso, p. ej., las salidas de enclavamiento hacia otros robots.

Condicin previa Se ha seleccionado un programa


Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Seleccionar el modo de ejecucin del programa.


2. Marcar el paso de movimiento en que debe iniciarse el programa.
3. Pulsar Seleccin de lnea.
El puntero indica en el paso de movimiento seleccionado que se ejecuta
la macro MakroSAW.
4. Mantener apretado el interruptor de parada hasta que la barra de estado
indique "Accionamientos preparados":

5. Efectuar el desplazamiento COI: Mantener pulsada la tecla de arranque


hasta que en la ventana de mensajes aparezca la leyenda "COI alcanzado".
El robot se detiene.

Un desplazamiento COI, como movimiento PTP,


siempre se produce desde la posicin real hasta la
posicin de destino. Observar el movimiento para evitar colisiones. En el
desplazamiento COI, la velocidad se reduce automticamente.

6. El programa ahora se puede arrancar manualmente. No es necesario eje-


cutar nuevamente el desplazamiento COI.

6.6.9 Arranque del programa hacia atrs

Descripcin En el desplazamiento hacia atrs, el robot se detiene en cada punto. No es


posible la aproximacin.

Condicin previa Se ha seleccionado un programa


Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Mantener apretado el interruptor de confirmacin hasta que la barra de es-


tado indique "Accionamientos preparados":

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 129 / 221


VW System Software 8.2

2. Efectuar el desplazamiento COI: Mantener pulsada la tecla inicio hasta


que en la ventana de mensajes aparezca "COI alcanzada". El robot se de-
tiene.

Un desplazamiento COI, como movimiento PTP,


siempre se produce desde la posicin real hasta la
posicin de destino. Observar el movimiento para evitar colisiones. En el
desplazamiento COI, la velocidad se reduce automticamente.

3. Pulsar la tecla inicio-retroceso.


4. Volver a pulsar la tecla inicio-retroceso para cada paso de movimiento.

6.6.10 Resetear programa

Descripcin Para arrancar de nuevo un programa interrumpido, debe resetearse. Esto


hace que el programa vuelva al estado inicial.

Condicin previa Se ha seleccionado un programa

Procedimiento Seleccionar la secuencia de men Editar > Resetear programa.

Procedimiento En la barra de estado tocar el indicador de estado Interpretador del ro-


alternativo bot. Se abre una ventana.
Seleccionar Resetear programa.

6.6.11 Arranque en modo de servicio Automtico externo

Requisitos Modo de servicio T1 o T2


previos Las entradas /salidas para Automtico Externo y el programa CELL.SRC
han sido configurados.

Procedimiento 1. Seleccionar el programa CELL.SRC del directorio C:\KRC\R1\Series.


2. Ajustar el override del programa al 100%. (es el ajuste recomendado; en
caso necesario, se puede ajustar otro valor.)
3. Efectuar el desplazamiento COI:
Mantener pulsado el interruptor de parada. Mantener pulsada la tecla de
arranque hasta que en la ventana de mensajes aparezca "COI alcanzado".

Un desplazamiento COI, como movimiento PTP,


siempre se produce desde la posicin real hasta la
posicin de destino. Observar el movimiento para evitar colisiones. En el
desplazamiento COI, la velocidad se reduce automticamente.

4. Seleccionar modo de servicio EXT.


5. Iniciar el programa desde una unidad de control superior (PLC).

En el modo de servicio automtico externo no se


efecta ningn desplazamiento COI. Esto significa
que, una vez arrancado, el robot se desplaza hacia la primera posicin pro-
gramada a la velocidad programada (no reducida) y que no se para ah.

Para detener un programa arrancado en modo automtico, pulsar la


tecla STOP.

130 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

6.6.12 Marcha en seco

Descripcin La marcha en seco se ejecuta cuando se ha interrumpido la ejecucin del pro-


grama en modo automtico y el robot ha salido de la trayectoria programada.

Si la marcha en seco se provoca en un subprograma, la marcha el


seco solo se ejecuta dentro del subprograma. El programa desde el
cual se ha accedido al subprograma no se incluye en la marcha en
seco.

Son posibles los casos siguientes:


Seleccin de lnea
Deseleccionar programa
Retroceder
Abandono de la trayectoria debido a una parada fuera de la trayectoria, un
defecto de los frenos de retencin o un movimiento manual por parte del
usuario.
En estos casos, la unidad de control coloca en FALSE las salidas digitales,
binarias y analgicas, las marcas y los indicadores. A continuacin, el robot
ejecuta la prxima posicin programada en la trayectoria. Al alcanzar esta po-
sicin, se ejecuta la marcha en seco. Las seales anteriormente reseteadas
se colocan tal y como sera el caso tras la ejecucin del programa en esta po-
sicin. Puede reanudarse la ejecucin del programa.

Si se reanuda la ejecucin del programa tras una


marcha en seco, la unidad de control puede compor-
tarse de forma distinta a la programada.

Se deben tener en cuenta las siguientes diferencias entre el movimiento en


seco y la ejecucin del programa:
Durante el movimiento en seco slo es posible acceder al estado actual
de una entrada. Es posible que esta entrada posea otro valor en la ejecu-
cin del programa.
No se tienen en cuenta las salidas y salidas del sistema que se activan en
funcin de las entradas.
No se tienen en cuenta los bucles de programa, instrucciones de salto y
de espera, as como accesos a programas SUB.
Tampoco se tienen en cuenta las operaciones de numeracin y tempori-
zadores.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 131 / 221


VW System Software 8.2

Seleccin de
lnea

Fig. 6-5: Ejemplo de una seleccin de paso

La ejecucin del programa se interrumpe, p. ej. por la seleccin de lnea en la


lnea 6 a la lnea 5. En la lnea 6, las salidas A1 a A4 son TRUE. Estas salidas
se fijan a FALSE. Con la ejecucin del movimiento COI el paso seleccionado
se desplaza lentamente en sentido directo. Cuando el robot alcanza la lnea
5, se detiene, se ejecuta la marcha en seco, y las salidas A1 y A2 vuelven a
colocarse en TRUE. Puede reanudarse la ejecucin del programa.

Deseleccionar Al deseleccionar el programa, todas las salidas, marcas e indicadores se co-


programa locan en FALSE.

Retroceder Pulsando la tecla negativa de arranque, todas las salidas, marcas e indicado-
res se colocan en FALSE. La trayectoria programada se ejecuta hacia atrs.
No se tienen en cuenta las instrucciones lgicas y los accesos a programas
SUB. Cuando se cambia el sentido pulsando la tecla de arranque a positivo,
se ejecuta la marcha en seco.

Abandonar la Al salir de la trayectoria slo se resetean las salidas digitales y analgicas. No


trayectoria cambia el estado de las salidas binarias, las marcas ni los indicadores. Pul-
sando la tecla de arranque, el robot puede resetearse en la posicin en la que
se ha salido de la trayectoria. Despus de la marcha en seco las salidas digi-
tales y analgicas se colocan de nuevo donde estaban justo antes de salir de
la trayectoria.

6.7 Procesar el programa

Si se edita un programa seleccionado del grupo de usuario "Experto",


el cursor debe retirarse despus de la lnea editada y colocarse en
cualquier otra lnea.
Slo as se garantiza que se acepta la edicin si se vuelve a anular la elec-
cin del programa.

6.7.1 Agregar comentario

Condicin previa Se ha seleccionado un programa


Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar el comentario.


2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Comentario.
3. Se abre un formulario inline. Introducir el texto deseado.

132 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

4. Pulsar Instrucc. OK.

6.7.2 Borrar lneas de programa

Requisitos Se ha seleccionado o abierto un programa.


previos Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Marcar la lnea que debe borrarse. (La lnea no debe tener un fondo de
color. Es suficiente con que el cursor se encuentre en la lnea.)
Cuando se quieran borrar varias lneas seguidas: Pasar el dedo o el lpiz
tctil sobre el rea deseada. (El rea debe adquirir un fondo de color.)
2. Seleccionar secuencia de men Procesar > Borrar.
3. Confirmar la consulta de seguridad pulsando S.

Las lneas borradas no se pueden restituir.

Cuando se borra una lnea que contiene una instruccin de movi-


miento, tanto el nombre del punto como sus coordenadas quedan
guardadas en el archivo DAT. El punto puede utilizarse en otras se-
cuencias de movimiento y no necesariamente debe volver a programarse
por aprendizaje.

6.7.3 Otras funciones de procesamiento

Las siguientes funciones adicionales para procesar programas pueden iniciar-


se mediante el botnProcesar:
Copiar
Condicin previa:
Se ha seleccionado o abierto un programa.
Grupo usuario Experto
Modo de servicio T1 o T2
Insertar
Condicin previa:
Se ha seleccionado o abierto un programa.
Grupo usuario Experto
Modo de servicio T1 o T2
Cortar
Condicin previa:
Se ha seleccionado o abierto un programa.
Grupo usuario Experto
Modo de servicio T1 o T2
Buscar
Condicin previa:
Se ha seleccionado o abierto un programa.
Reemplazar
Condicin previa:
El programa est abierto.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 133 / 221


VW System Software 8.2

Grupo usuario Experto

6.8 Imprimir el programa

Procedimiento 1. Marcar el programa en el Navegador. Tambin es posible marcar varios


programas.
2. Seleccionar secuencia de men Procesar > Imprimir.

6.9 Archivar y restaurar datos

6.9.1 Vista general del archivado

Lugares de En los siguientes lugares de destino se puede archivar:


destino Memoria USB en el KCP o en la unidad de control del robot
Red

Opciones de Para el archivado se dispone de las siguientes opciones en el men.


men
Opcin de Descripcin
men
Todo Se archivan los datos necesarios para restituir un sis-
tema existente.
Aplicaciones > Se archivan todas las secuencias definidas por el
Secuencias usuario y los correspondientes ficheros del sistema.
Aplicaciones > Se archivan todos los programas SUB definidos por el
Programas SUB usuario y los correspondientes ficheros del sistema.
Aplicaciones > Se archivan todas las macros definidas por el usuario y
Makros los correspondientes ficheros del sistema.
Aplicaciones > Se archivan todos los parmetros de transmisin al
Usuario VW mdulo VW_User definidos por el usuario.
Datos de sis- Se archivan todos los datos de sistema (datos de
tema > Todos mquina, datos de configuracin, textos explicativos,
los datos de sis- drivers)
tema
Datos del sis- Se archivan los parmetros de proceso.
tema > Parme-
tros de proceso
Datos del sis- Se archivan los ficheros Log.
tema > Informa-
cin del log
Datos de sis- Cuando deba analizarse un error de KUKA Roboter
tema > KrcDiag GmbH, en esta opcin de men se recogen los datos
necesarios para hacerlos llegar a KUKA.
Adems de mediante Fichero > Archivar, estos datos
pueden recogerse de ms maneras.
(>>> 6.9.6 "Recopilacin de datos para el anlisis de
errores de KUKA" Pgina 136)

Si se archiva mediante la opcin del men Todo y ya existe un archivo, se so-


brescribir.
Si se archiva mediante otra opcin de men que no sea Todo o KrcDiag y ya
existe un archivo, la unidad de control del robot compara su nombre de robot
con el del archivo. Si los nombres son distintos, aparecer una consulta de se-
guridad.

134 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

Si se archiva varias veces mediante KrcDiag, como mximo pueden crearse


diez archivos. Si se archivan ms, se irn sobrescribiendo por orden de anti-
gedad.
Adems, el libro de registro Log puede archivarse. (>>> 6.9.4 "Archivar el Lis-
tado LOG" Pgina 136)

6.9.2 Archivar en memoria USB

Descripcin Este procedimiento crea un archivo ZIP en la memoria USB. Este tiene, por
defecto, el mismo nombre que el robot. Sin embargo, en Datos de robot tam-
bin puede especificarse un nombre propio para el archivo.
(>>> 4.15.12 "Visualizar/editar datos de robot" Pgina 79)
El archivo se muestra en el directorio ARCHIVE:\ del navegador. Adems de
en la memoria USB, se archiva automticamente tambin en D:\. Aqu se crea
el archivo INTERN.ZIP.
Caso especial KrcDiag:
Esta opcin de men crea el directorio KRCDiag en la memoria USB. Este
contiene el archivo ZIP. Adems, el archivo ZIP tambin se archiva automti-
camente en C:\KUKA\KRCDiag.

Slo debe utilizarse la memoria KUKA.USBData. Si


se utiliza otra memoria USB, pueden perderse o
cambiarse los datos.

Condicin previa Se ha conectado una memoria KUKA.USBData


La memoria puede conectarse al KCP o a la unidad de control del robot.

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Archivo > Archivar > USB (KCP) o
USB (armario) y luego la opcin secundaria deseada.
2. Responder S a la pregunta de seguridad. Se crea el archivo.
En la ventana de mensajes se indicar el fin del proceso de archivacin.
Caso especial KrcDiag: cuando se archiva mediante esta opcin de me-
n, se indicar el fin del proceso de archivacin en una ventana aparte.
Esta ventana se cierra sola.
3. Se puede extraer la memoria USB cuando su LED se apague.

6.9.3 Archivar en red

Descripcin Este procedimiento crea un archivo ZIP en la ruta de red. Este tiene, por de-
fecto, el mismo nombre que el robot. Sin embargo, en Datos de robot tam-
bin puede especificarse un nombre propio para el archivo.
La ruta de red en que debe archivarse se configura en Datos de robot.
(>>> 4.15.12 "Visualizar/editar datos de robot" Pgina 79)
El archivo se muestra en el directorio ARCHIVE:\ del navegador. Adems de
en la ruta de red, se archiva automticamente tambin en D:\. Aqu se crea el
archivo INTERN.ZIP.
Caso especial KrcDiag:
Esta opcin de men crea el directorio KRCDiag en la ruta de red. Este con-
tiene el archivo ZIP. Adems, el archivo ZIP tambin se archiva automtica-
mente en C:\KUKA\KRCDiag.

Condicin previa Est configurada la ruta de red en la que se va a archivar.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 135 / 221


VW System Software 8.2

Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Archivo > Archivar > Red y luego la op-
cin secundaria deseada.
2. Responder S a la pregunta de seguridad. Se crea el archivo.
En la ventana de mensajes se indicar el fin del proceso de archivacin.
Caso especial KrcDiag: cuando se archiva mediante esta opcin de me-
n, se indicar el fin del proceso de archivacin en una ventana aparte.
Esta ventana se cierra sola.

6.9.4 Archivar el Listado LOG

Descripcin En el directorio C:\KRC\ROBOTER\LOG se crea el archivo Logbuch.txt.

Procedimiento En el men principal, seleccionar Archivo > Archivar > Listado LOG .
Se crea el archivo. En la ventana de mensajes se indicar el fin del proce-
so de archivacin.

6.9.5 Restauracin de datos

Descripcin
En el VSS 8.2 slo pueden cargarse archivos del
VSS 8.2. Si se cargan otros archivos, pueden produ-
cirse las situaciones siguientes:
Mensajes de error
La unidad de control del robot no puede operar.
Peligro de lesiones o daos materiales.

Al restaurar pueden seleccionarse entre las siguientes opciones de men:


Todo
Aplicaciones
Configuracin
Si los archivos guardados no tienen la misma versin que los archivos exis-
tentes en el sistema, al restaurar se emitir un mensaje de error.
Si la versin de los paquetes de tecnologa archivados no coincide con la ver-
sin instalada, se emite tambin un mensaje de error.

Condicin previa Si debe restaurarse desde una memoria USB: Hay una memoria
KUKA.USB conectada con el archivo.
La memoria puede conectarse al KCP o a la unidad de control del robot.

Procedimiento 1. En el men principal Archivo > Seleccionar Restaurar y luego las opcio-
nes secundarias deseadas.
2. Responda S a la consulta de seguridad. Los ficheros archivados se res-
tauran en la unidad de control del robot. Un mensaje sealar que ha fi-
nalizado la restauracin.
3. Si restaur desde una memoria USB: Extraer la memoria USB cuando su
LED se apague.
4. Arrancar de nuevo la unidad de control del robot.

6.9.6 Recopilacin de datos para el anlisis de errores de KUKA

Descripcin Cuando deba analizarse un error de KUKA Roboter GmbH, recopilar los datos
necesarios para hacerlos llegar a KUKA siguiendo este procedimiento. El pro-
cedimiento crea un archivo ZIP en C:\KUKA\KRCDiag. Este contiene los da-
tos que KUKA Roboter GmbH necesita para analizar un error. (Se incluye
informacin sobre recursos de sistema, capturas de pantalla y otros).

136 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


6 Administracin de programas

Procedimiento Seleccionar en el men principal Diagnstico > KrcDiag.


mediante Los datos se recopilan. El progreso se visualiza en una ventana. Cuando
"Diagnstico" se cierre el procedimiento, se mostrar en la ventana. La ventana se cie-
rra sola.

Procedimiento Este procedimiento no utiliza opciones de men sino teclas del smartPAD. Por
mediante eso slo puede emplearse cuando la smartHMI no est disponible, p. ej. por
smartPAD problemas con Windows.
Condicin previa:
El smartPAD est fijado a la unidad de control del robot.
La unidad de control del robot est conectada.

Las teclas deben pulsarse en el plazo de 2 segundos. No es relevan-


te si en la smartHMI se visualiza el men principal y el teclado.

1. Pulsar y mantener pulsada la tecla del men principal.


2. Pulsar dos veces la tecla de teclado.
3. Soltar la tecla de men principal.
Los datos se recopilan. El progreso se visualiza en una ventana. Cuando
se cierre el procedimiento, se mostrar en la ventana. La ventana se cie-
rra sola.

Procedimiento Los datos tambin pueden recopilarse mediante Archivo > Archivar > [...].
mediante Existe la posibilidad de guardarlos en una memoria USB o en una ruta de red.
"Archivar" (>>> 6.9 "Archivar y restaurar datos" Pgina 134)

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 137 / 221


VW System Software 8.2

138 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


7 Principios de la programacin de movimientos

7 Principios de la programacin de movimientos

7.1 Vista general de tipos de movimiento

Pueden programarse los siguientes tipos de movimiento:


Movimiento Point to Point (PTP)
(>>> 7.2 "Tipo de movimiento PTP" Pgina 139)
Movimiento lineal (LIN)
(>>> 7.3 "Tipo de movimiento LIN" Pgina 140)
Movimiento circular (CIR)
(>>> 7.4 "Tipo de movimiento CIR" Pgina 140)
Movimientos LIN y CIR tambin se encuentran agrupados bajo la denomina-
cin "Movimientos CP" ("Continuous Path").
El punto de arranque de un movimiento siempre es el punto de destino del
movimiento anterior.
En el VSS se pueden programar movimientos especficos de determinadas
aplicaciones basndose en estos movimiento estndar.
(>>> 8.2 "Programar movimientos para aplicaciones especficas" Pgi-
na 150)

7.2 Tipo de movimiento PTP

El robot desplaza el TCP al punto de destino a lo largo de la trayectoria ms


rpida. La trayectoria ms rpida no es, en regla general, la trayectoria ms
corta y por ello no es una recta. Dado que los ejes del robot se mueven de
forma rotacional, trayectorias curvas pueden ser ejecutadas de forma ms r-
pida que las rectas.
No puede predecirse la trayectoria exacta.

Fig. 7-1: Movimiento PTP

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 139 / 221


VW System Software 8.2

7.3 Tipo de movimiento LIN

El robot conduce el TCP a la velocidad definida hasta el punto de destino a lo


largo de una recta.

Fig. 7-2: Movimiento LIN

7.4 Tipo de movimiento CIR

El robot conduce el TCP con una velocidad definida al punto de destino a lo


largo de la trayectoria circular. La trayectoria circular queda definida por el
punto de arranque, un punto intermedio y el punto de destino.

Fig. 7-3: Movimiento CIR

140 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


7 Principios de la programacin de movimientos

7.5 Posicionamiento aproximado

Posicionamiento aproximado significa: El robot no se detiene exactamente


sobre el punto programado. El posicionamiento aproximado es una opcin
que puede seleccionarse en la programacin de movimientos.

El posicionamiento aproximado no es posible cuando a la instruccin


de movimiento la sigue una instruccin que provoca una parada del
procesamiento.

Movimiento PTP
El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionara exactamente en
el punto de destino y recorre una trayectoria ms rpida. En la programacin
del movimiento se define la distancia mnima al punto de destino en que el
TCP puede abandonar su trayectoria original.
El transcurso de una trayectoria en un movimiento PTP con posicionamiento
aproximado no es previsible. Tampoco es previsible por qu lado del punto
programado por aproximacin pasa la trayectoria.

Fig. 7-4: Movimiento PTP, P2 tuvo un posicionamiento aproximado

Movimiento LIN
El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionara exactamente en
el punto de destino y recorre una trayectoria ms corta. En la programacin
del movimiento se define la distancia mnima al punto de destino en que el
TCP puede abandonar su trayectoria original.
El curso de la trayectoria en la zona de posicionamiento aproximado no es un
arco circular.

Fig. 7-5: Movimiento LIN, P2 tuvo un posicionamiento aproximado

Movimiento CIR
El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionara exactamente en
el punto de destino y recorre una trayectoria ms corta. En la programacin
del movimiento se define la distancia mnima al punto de destino en que el
TCP puede abandonar su trayectoria original.
En el punto intermedio, el posicionamiento siempre es exacto.
El curso de la trayectoria en la zona de posicionamiento aproximado no es un
arco circular.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 141 / 221


VW System Software 8.2

Fig. 7-6: Movimiento CIR, PEND es de aproximacin

7.6 Singularidades

Los robots KUKA con 6 grados de libertad tienen 3 posiciones singulares dis-
tintas.
Singularidad por encima de la cabeza
Singularidad de las posiciones extendidas
Singularidades de los ejes de la mueca
Una posicin singular se caracteriza por no permitir una transformacin de re-
troceso (conversin de las coordenadas cartesianas en valores especficos
de los ejes) unvoca aunque se hayan preestablecido los datos Status y Turn.
En este caso o cuando las ms pequeas modificaciones cartesianas provo-
can grandes cambios en el ngulo de los ejes, se habla de posiciones singu-
lares.

Por encima de la En la singularidad por encima de la cabeza, el punto de la raz de la mueca


cabeza (= centro del eje A5) se halla vertical al eje A1 del robot.
La posicin del eje A1 no se puede establecer unvocamente mediante la
transformacin de retroceso y puede por tanto aceptar cualquier valor.
Si el punto de destino de un paso de movimiento PTP se halla en esta singu-
laridad por encima de la cabeza, la unidad de control del robot puede reaccio-
nar como sigue gracias a la variable del sistema $SINGUL_POS[1]:
0: el ngulo del eje A1 se ajusta a 0 grados (ajuste por defecto).
1: el ngulo del eje A1 permanece igual desde el punto de arranque hasta
el de destino.

Posiciones exten- En la singularidad de las posiciones extendidas, el punto de la raz de la mu-


didas eca (= centro del eje A5) se halla en prolongacin de los ejes A1 y A3 del
robot.
El robot se encuentra en el lmite de su rea de trabajo.
La transformacin de retroceso proporciona un ngulo de eje unvoco, pero
las pequeas velocidades cartesianas dan lugar a grandes velocidades axia-
les en los ejes A2 y A3.
Si el punto de destino de un paso de movimiento PTP se halla en esta singu-
laridad de las posiciones extendidas, la unidad de control del robot puede re-
accionar como sigue gracias a la variable del sistema $SINGUL_POS[2]:
0: el ngulo del eje A2 se ajusta a 0 grados (ajuste por defecto).
1: el ngulo del eje A2 permanece igual desde el punto de arranque hasta
el de destino.

Ejes de la En una singularidad de los ejes de la mueca los ejes A4 y A6 se hallan pa-
mueca ralelos uno con el otro y el eje A5 dentro del rea de 0,01812.

142 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


7 Principios de la programacin de movimientos

La posicin de ambos ejes no se puede determinar inequvocamente por me-


dio de una transformacin de retroceso. Pero existen muchas posiciones
axiales para los ejes A4 y A6 en las que las sumas de los ngulos de eje son
idnticas.
Si el punto de destino de un paso de movimiento PTP se halla en esta singu-
laridad de los ejes de la mueca, la unidad de control del robot puede reac-
cionar como sigue gracias a la variable del sistema $SINGUL_POS[3]:
0: el ngulo del eje A4 se ajusta a 0 grados (ajuste por defecto).
1: el ngulo del eje A4 permanece igual desde el punto de inicio hasta el
de destino.

En los robots Scara slo puede haber singularidad de las posiciones


extendidas. En este caso, el robot ser muy rpido.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 143 / 221


VW System Software 8.2

144 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formula-


rios inline)
En el VSS hay formularios inline para instrucciones frecuentes. Simplifican la
programacin.

Las instrucciones tambin se pueden programar sin formularios inli-


ne. Encontrar informacin detallada en la descripcin de la sintaxis
KRL.

En los programas con los siguientes movimientos o


posiciones de eje puede darse una interrupcin de la
pelcula lubricante en los engranajes de los ejes.
Movimientos < 3
Movimientos oscilatorios
reas de los engranajes que permanecen en la parte superior
Asegurarse de que los engranajes se engrasan lo suficiente. En movimien-
tos oscilatorios o cortos (< 3) se ha de programar de manera que los ejes
afectados se muevan regularmente ms de 40 (p. ej. por cada ciclo).
En reas de engranajes que permanecen en la parte superior, deben progra-
marse cambios de orientacin de la mueca central para aplicar el aceite ne-
cesario. De esta manera, el aceite alcanzar gracias a la fuerza de gravedad
todas las reas de los engranajes. Frecuencia necesaria de los cambios de
orientacin:
Con poca carga (temperatura del engranaje < +35 C): 1 vez al da
Con carga media (temperatura del engranaje de +35 a 55 C): Cada hora
Con mucha carga (temperatura del engranaje > +55 C): Cada 10 min
Si esto no se tiene en cuenta, pueden producirse daos en los engranajes.

8.1 Programar movimientos

8.1.1 Programar movimientos PTP

En la programacin de movimientos se debe prestar


atencin que al ejecutar el programa los cables de
alimentacin de energa no se enrollen o sufran daos.

Condicin previa Se ha seleccionado un programa


Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Mover el TCP a la posicin que se programar por aprendizaje como pun-
to de destino.
2. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin
de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Movimiento estndar >
PTP.
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.1.2 "Formulario inline Movimiento PTP" Pgina 146)
5. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 145 / 221


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8.1.2 Formulario inline Movimiento PTP

Fig. 8-1: Formulario inline Movimiento PTP

Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento
PTP, LIN, CIR, KLIN, KCIR
2 Velocidad
1 100 %
3 Distancia antes del punto de destino en que comienza el posicio-
namiento aproximado ms temprano.
0 100 %
Distancia mxima 100%: La mitad de la distancia entre el pun-
to de inicio y el de destino, referido al contorno del movimiento
PTP sin posicionamiento aproximado.
0 %: El punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Aceleracin
Se refiere al valor mximo declarado en los datos de mquina. El
valor mximo depende del tipo de robot y del modo de servicio se-
leccionado.
1 100 %
5 Nmero de herramienta
1 32
6 Nmero de base
1 32
7 Activador PLC
Momento en que se activan las instrucciones PLC antes de alcan-
zar el punto de destino.
0 100 [1/100 s]
(>>> 8.4 "Programar instrucciones PLC" Pgina 162)

Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
Cancelar ins- Cierra el formulario inline sin aplicar la instruccin de
truccin movimiento al programa.
Coord. Acepta la posicin actual del TCP como punto de des-
tino.
Instruccin OK Cierra el formulario inline. Se aceptan los ajustes del
formulario inline. Se acepta la posicin actual del TCP
como punto de destino.

146 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

8.1.3 Programar movimientos LIN

En la programacin de movimientos se debe prestar


atencin que al ejecutar el programa los cables de
alimentacin de energa no se enrollen o sufran daos.

Condicin previa Se ha seleccionado un programa


Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Mover el TCP a la posicin que se programar por aprendizaje como pun-
to de destino.
2. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin
de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Movimiento estndar >
LIN.
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.1.4 "Formulario inline Movimiento LIN" Pgina 147)
5. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

8.1.4 Formulario inline Movimiento LIN

Fig. 8-2: Formulario inline Movimiento LIN

Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento
PTP, LIN, CIR, KLIN, KCIR
2 Velocidad
1 2000 mm/s
3 Distancia antes del punto de destino en que comienza el posicio-
namiento aproximado ms temprano.
0 100 %
Distancia mxima 100%: La mitad de la distancia entre el pun-
to de inicio y el de destino, referido al contorno del movimiento
LIN sin posicionamiento aproximado.
0 %: El punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Aceleracin
Se refiere al valor mximo declarado en los datos de mquina. El
valor mximo depende del tipo de robot y del modo de servicio se-
leccionado.
1 100 %
5 Nmero de herramienta
1 32

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 147 / 221


VW System Software 8.2

Pos. Descripcin
6 Nmero de base
1 32
7 Activador PLC
Momento en que se activan las instrucciones PLC antes de alcan-
zar el punto de destino.
0 100 [1/100 s]
(>>> 8.4 "Programar instrucciones PLC" Pgina 162)

Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
Cancelar ins- Cierra el formulario inline sin aplicar la instruccin de
truccin movimiento al programa.
Coord. Acepta la posicin actual del TCP como punto de des-
tino.
Instruccin OK Cierra el formulario inline. Se aceptan los ajustes del
formulario inline. Se acepta la posicin actual del TCP
como punto de destino.

8.1.5 Programar movimiento CIR

En la programacin de movimientos se debe prestar


atencin que al ejecutar el programa los cables de
alimentacin de energa no se enrollen o sufran daos.

Condicin previa Se ha seleccionado un programa


Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Desplazar el TCP a la posicin que se programar por aprendizaje como


punto auxiliar.
2. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin
de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Movimiento estndar >
CIRC.
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.1.6 "Formulario inline Movimiento CIR" Pgina 149)
5. Pulsar Coord HP.
6. Mover el TCP a la posicin que se programar por aprendizaje como pun-
to de destino.
7. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

148 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

8.1.6 Formulario inline Movimiento CIR

Fig. 8-3: Formulario inline Movimiento CIR

Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento
PTP, LIN, CIR, KLIN, KCIR
2 Velocidad
1 2000 mm/s
3 Distancia antes del punto de destino en que comienza el posicio-
namiento aproximado ms temprano.
0 100 %
Distancia mxima 100%: la mitad de la distancia entre el punto
de partida y el de destino, referido al contorno del movimiento
CIR sin posicionamiento aproximado.
0 %: El punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Aceleracin
Se refiere al valor mximo declarado en los datos de mquina. El
valor mximo depende del tipo de robot y del modo de servicio se-
leccionado.
1 100 %
5 Nmero de herramienta
1 32
6 Nmero de base
1 32
7 Activador PLC
Momento en que se activan las instrucciones PLC antes de alcan-
zar el punto de destino.
0 100 [1/100 s]
(>>> 8.4 "Programar instrucciones PLC" Pgina 162)

Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
Cancelar ins- Cierra el formulario inline sin aplicar la instruccin de
truccin movimiento al programa.
Coord. PA Acepta la posicin actual del TCP como punto auxiliar.
Coord. PF Acepta la posicin actual del TCP como punto de des-
tino.
Instruccin OK Cierra el formulario inline. Se aceptan los ajustes del
formulario inline. Se acepta la posicin actual del TCP
como punto de destino.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 149 / 221


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8.2 Programar movimientos para aplicaciones especficas

Vista general Pueden programarse los siguientes movimientos para aplicaciones especfi-
cas:
Movimiento lineal (KLIN)
(>>> 8.2.1 "Programar movimiento KLIN" Pgina 150)
Movimiento circular (KCIR)
(>>> 8.2.3 "Programar movimiento KCIR" Pgina 152)
Desplazamiento lineal controlado por sensor (bsqueda)
(>>> 8.2.5 "Programar movimiento LIN controlado por sensor" Pgi-
na 153)

KLIN, KCIR Los movimientos KLIN y KCIR, debido a las altas aceleraciones posibles, son
apropiados slo para las aplicaciones de pegado y soldadura en atmsfera
protectora.
En los movimientos KLIN y KCIR, el radio del posicionamiento aproximado en
mm se ajusta con precisin. El robot siempre intenta mantener la trayectoria
programada; el TCP no se desva de la trayectoria. Si la velocidad programa-
da es demasiado alta para mantener la trayectoria, se reduce automticamen-
te.

En los movimientos LIN y CIR, el curso de la trayectoria en el posi-


cionamiento aproximado no se puede ajustar con precisin. El robot
siempre intenta mantener la velocidad programada; el TCP se desva
de la trayectoria.

Bsqueda El desplazamiento lineal controlado por sensor es apto para tareas como, p.
ej., la paletizacin. El robot desplaza el TCP al punto de destino por medio de
un movimiento LIN. Este punto de destino siempre debe situarse detrs de
una pila de palets pendiente.
2 sensores situados en la pinza se encargan de controlar el movimiento lineal:
Una seal del sensor remoto hace que se reduzca la velocidad programa-
da cuando se alcanza un alejamiento definido de la pila de palets.
Una seal del sensor cercano hace que se interrumpa el movimiento lineal
cuando se llega a la pila de palets. En este punto se ejecutan las funciones
configuradas de la pinza.
El movimiento lineal se repite tantas veces como sea necesario mientras
el sensor cercano emita la seal. Cuando se deja de emitir la seal, se
efecta un desplazamiento hacia el punto siguiente.

8.2.1 Programar movimiento KLIN

En la programacin de movimientos se debe prestar


atencin que al ejecutar el programa los cables de
alimentacin de energa no se enrollen o sufran daos.

Requisitos Aplicaciones: Pegado y soldadura en atmsfera protectora


previos Se ha seleccionado el programa.
Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Mover el TCP a la posicin que se programar por aprendizaje como pun-
to de destino.
2. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin
de movimiento.

150 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

3. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Movimiento de tecnolo-


ga > KLIN.
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.2.2 "Formulario inline Movimiento KLIN" Pgina 151)
5. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

8.2.2 Formulario inline Movimiento KLIN

Fig. 8-4: Formulario inline Movimiento KLIN

Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento
PTP, LIN, CIR, KLIN, KCIR
2 Velocidad
1 2000 mm/s
3 Distancia antes del punto de destino en que comienza el posicio-
namiento aproximado ms temprano.
0 300 mm
Distancia mxima 300 mm: La mitad de la distancia entre el
punto de inicio y el de destino, referido al contorno del movi-
miento KLIN sin posicionamiento aproximado. Si aqu se intro-
duce un valor mayor, se utilizar automticamente el valor
mximo.
0 mm: El punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Aceleracin
1 100 %

Valor mximo 100%: 10 m/s2


5 Nmero de herramienta
1 32
6 Nmero de base
1 32
7 Activador PLC
Momento en que se activan las instrucciones PLC antes de alcan-
zar el punto de destino.
0 100 [1/100 s]
(>>> 8.4 "Programar instrucciones PLC" Pgina 162)

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 151 / 221


VW System Software 8.2

Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
Cancelar ins- Cierra el formulario inline sin aplicar la instruccin de
truccin movimiento al programa.
Coord. Acepta la posicin actual del TCP como punto de des-
tino.
Instruccin OK Cierra el formulario inline. Se aceptan los ajustes del
formulario inline. Se acepta la posicin actual del TCP
como punto de destino.

8.2.3 Programar movimiento KCIR

En la programacin de movimientos se debe prestar


atencin que al ejecutar el programa los cables de
alimentacin de energa no se enrollen o sufran daos.

Requisitos Aplicaciones: Pegado y soldadura en atmsfera protectora


previos Se ha seleccionado el programa.
Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Desplazar el TCP a la posicin que se programar por aprendizaje como


punto auxiliar.
2. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin
de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Movimiento de tecnolo-
ga > KCIRC.
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.2.4 "Formulario inline Movimiento KCIR" Pgina 152)
5. Pulsar Coord HP.
6. Mover el TCP a la posicin que se programar por aprendizaje como pun-
to de destino.
7. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

8.2.4 Formulario inline Movimiento KCIR

Fig. 8-5: Formulario inline Movimiento KCIR

Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento
PTP, LIN, CIR, KLIN, KCIR
2 Velocidad
1 2000 mm/s

152 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Pos. Descripcin
3 Distancia antes del punto de destino en que comienza el posicio-
namiento aproximado ms temprano.
0 300 mm
Distancia mxima 300 mm: la mitad de la distancia entre el
punto de inicio y el de destino, referido al contorno del movi-
miento KCIR sin posicionamiento aproximado. Si aqu se intro-
duce un valor mayor, se utilizar automticamente el valor
mximo.
0 mm: El punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Aceleracin
1 100 %

Valor mximo 100%: 10 m/s2


5 Nmero de herramienta
1 32
6 Nmero de base
1 32
7 Activador PLC
Momento en que se activan las instrucciones PLC antes de alcan-
zar el punto de destino.
0 100 [1/100 s]
(>>> 8.4 "Programar instrucciones PLC" Pgina 162)

Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
Cancelar ins- Cierra el formulario inline sin aplicar la instruccin de
truccin movimiento al programa.
Coord. PA Acepta la posicin actual del TCP como punto auxiliar.
Coord. PF Acepta la posicin actual del TCP como punto de des-
tino.
Instruccin OK Cierra el formulario inline. Se aceptan los ajustes del
formulario inline. Se acepta la posicin actual del TCP
como punto de destino.

8.2.5 Programar movimiento LIN controlado por sensor

Condicin previa Se ha seleccionado un programa


Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Mover el TCP a la posicin que se programar por aprendizaje como pun-
to de destino.
2. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin
de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Movimiento de tecnolo-
ga > Bsqueda.
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.2.6 "Formulario inline LIN SUCHEN" Pgina 154)
5. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 153 / 221


VW System Software 8.2

8.2.6 Formulario inline LIN SUCHEN

Fig. 8-6: Formulario inline LIN SUCHEN

Pos. Descripcin
1 Velocidad
1 2000 mm/s
2 Nmero de herramienta
1 ... 32
3 Nmero de base
1 32
4 Seal del sensor remoto
E: Entrada del sensor remoto
M: Marca del sensor remoto
5 Nmero de la entrada o de la marca (sensor remoto)
E: 1 ... 4 096
M: 1 ... 200
6 Reduccin de la velocidad
1 100 %
Valor mximo 100%: La velocidad no se reduce.
7 Seal del sensor cercano
E: Entrada del sensor cercano
M: Marca del sensor cercano
8 Nmero de la entrada o de la marca (sensor cercano)
E: 1 ... 4 096
M: 1 ... 200

El ciclo de evaluacin de marcas depende del nmero y de la defini-


cin de las marcas y no puede ser determinado con precisin.

Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
Cancelar ins- Cierra el formulario inline sin aplicar la instruccin de
truccin movimiento al programa.
Coord. Acepta la posicin actual del TCP como punto de des-
tino.
Instruccin OK Cierra el formulario inline. Se aceptan los ajustes del
formulario inline. Se acepta la posicin actual del TCP
como punto de destino.

154 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

8.3 Cambiar movimientos programados

8.3.1 Modificar parmetros de movimiento

Condicin previa Se ha seleccionado un programa


Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea de la instruccin que se debe modificar.


2. Pulsar Modificar. Se abre el formulario inline para la instruccin.
3. Modificar parmetro.
4. Guardar la modificacin pulsando Instruccin OK.

8.3.2 Modificar coordenadas de un punto programado por aprendizaje

Descripcin Las coordenadas de un punto programado por aprendizaje pueden ser modi-
ficadas. Para ello se posiciona el robot en la nueva posicin y se sobrescribe
la antigua con la nueva.

Condicin previa Se ha seleccionado un programa


Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Llevar el robot con el TCP a la posicin deseada.


2. Colocar el cursor en la lnea de la instruccin de movimiento que debe
cambiarse.
3. Pulsar Cambio. Se abre el formulario inline para la instruccin.
4. Para movimientos PTP, LIN y KLIN: Pulsar Coord. para aplicar la posicin
actual del TCP como nuevo punto de destino.
Para movimientos CIR y KCIR:
Pulsar Coord. PA para aplicar la posicin actual del TCP como nuevo
punto auxiliar.
Pulsar Coord. PF para aplicar la posicin actual del TCP como nuevo
punto de destino.
5. Confirmar la consulta de seguridad pulsando S.
6. Guardar los cambios con Instruccin OK.

8.3.3 Funcin de bloque

Vista general La funcin de bloque permite marcar varios pasos consecutivos y cambiarlos
todos juntos:
Cambiar parmetros de movimiento de un sector de trayectoria.
(>>> 8.3.3.1 "Modificar parmetros de movimiento en bloque" Pgi-
na 155)
Desplazar los puntos de un sector de la trayectoria introduciendo un de-
terminado valor.
(>>> 8.3.3.2 "Desplazar coordenadas en bloque" Pgina 156)

La funcin de bloque slo se puede usar en instrucciones de movi-


miento.

8.3.3.1 Modificar parmetros de movimiento en bloque

Condicin previa Se ha seleccionado un programa


Modo de servicio T1 o T2

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 155 / 221


VW System Software 8.2

Procedimiento 1. Marcar los pasos de movimiento que deben modificarse. (Slo pueden
modificarse en bloque los pasos de movimiento consecutivos.)
2. Pulsar Cambio. Se abre el formulario inline del primer paso de movimien-
to marcado.
3. Modificar parmetro.
4. Grabar con Instruccin OK y aceptar los cambios para todos los pasos
de movimiento marcados.
Al aceptar se comprueba si se pueden aceptar los parmetros para todos
los pasos de movimiento. P. ej., no se puede aceptar el parmetro PTP de
velocidad en el paso de movimiento LIN.

8.3.3.2 Desplazar coordenadas en bloque

Condicin previa Se ha seleccionado un programa


Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Marcar los pasos de movimiento que deben modificarse. (Slo pueden
modificarse en bloque los pasos de movimiento consecutivos.)
2. Seleccionar la secuencia de men Procesar > Regin marcada. Selec-
cionar el tipo de desplazamiento.
Se abre la ventana correspondiente.
(>>> 8.3.3.3 "Ventana Reflejar ejes" Pgina 159)
(>>> 8.3.3.4 "Ventana Desplazamiento de puntos - especfico de ejes"
Pgina 160)
(>>> 8.3.3.5 "Ventana Desplazamiento del punto - cartesiano" Pgi-
na 161)
3. Introducir valores para el desplazamiento y pulsar Calcular.

Vista general Se puede elegir entre los siguientes tipos de desplazamiento:


Desplazar - Base cartesiana
Desplazar - herramienta cartesiana
Desplazar - World cartesiano
Desplazar - ejes especficos
Reflejar ejes

Desplazar base Desplazar - Base cartesiana:


El desplazamiento hace referencia al sistema de coordenadas BASE actual.

156 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Fig. 8-7: Desplazar - Base cartesiana

El punto P se desplaza en sentido negativo X y Y. La nueva posicin del


punto es P*.

Desplazar herra- Desplazar - herramienta cartesiana:


mienta El desplazamiento hace referencia al sistema de coordenadas TOOL actual.

Fig. 8-8: Desplazar - TCP cartesiano

El punto P se desplaza en sentido negativo Z y Y. La nueva posicin del


punto es P*.

Desplazar World Desplazar - World Cartesiano:


El desplazamiento hace referencia al sistema de coordenadas WORLD.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 157 / 221


VW System Software 8.2

Fig. 8-9: Desplazar - World cartesiano

El punto P se desplaza en sentido negativo X y Y. La nueva posicin del


punto es P*.

Desplazamiento Desplazar - Especfico para ejes:


especfico de ejes El desplazamiento es especfico para ejes.

Fig. 8-10: Desplazar - Para ejes especficos

El eje A5 gira un ngulo . La nueva posicin del punto P es P*.

Reflejar ejes Reflejar ejes:


Reflejar en el plano X-Z del sistema de coordenadas ROBROOT.

158 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Fig. 8-11: Reflejar ejes

Los puntos P1, P2 y P3 se reflejan en el plano X-Y (1). Las nuevas posiciones
de los puntos son P1*, P2* y P3*.

8.3.3.3 Ventana Reflejar ejes

Fig. 8-12: Reflejar ejes

En esta ventana no debe introducirse ningn valor. Con el botn Calcular se


reflejan las coordenadas de puntos en el plano X-Z del sistema de coordena-
das ROBROOT.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 159 / 221


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Despus de reflejarse los ejes, tambin debe reflejarse la herramien-


ta utilizada en el plano X-Z.

Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
Calcular Refleja en el plano X-Z las coordenadas de los
puntos de trayectoria marcados, convierte las co-
ordenadas en el ngulo axial y acepta los nuevos
valores.
Deshacer Deshace el eje reflejado y restaura los puntos an-
tiguos.

Slo se copian los puntos marcados con la descripcin E6POS com-


pleta. stos son, p. ej., los que se crean en la programacin con los
formularios inline. Los puntos sin descripcin E6POS completa se ig-
noran en la modificacin de puntos.

8.3.3.4 Ventana Desplazamiento de puntos - especfico de ejes

Fig. 8-13: Desplazamiento de puntos - especfico de ejes

Pos. Descripcin
1 Seleccin del tipo de transformacin
(>>> 8.3.3.2 "Desplazar coordenadas en bloque" Pgina 156)
2 Grupo ngulo axial / recorrido: Campos de entrada para el
desplazamiento de la posicin de los ejes A1 ... A6
Rango de valores: Depende de la configuracin de los
campos de trabajo especficos de ejes.
Con E1 .. E6 puede cambiarse al grupo ejes externos: Cam-
pos de entrada para el desplazamiento de la posicin de los
ejes E1 ... E6
Indicacin: Slo se pueden introducir valores en los ejes con-
figurados.

160 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
E1 .. E6 / A1 .. A6 Cambia entre los grupos ngulo axial / recorri-
do y Ejes externos.
Deshacer Deshace el desplazamiento de punto y restaura
los antiguos datos de punto.
Calcular Calcula el desplazamiento de punto y lo aplica a
todos los puntos marcados de la trayectoria.
Si debido al desplazamiento un punto llega a en-
contrarse fuera del campo de trabajo configura-
do, no se desplaza.

Slo se copian los puntos marcados con la descripcin E6POS com-


pleta. stos son, p. ej., los que se crean en la programacin con los
formularios inline. Los puntos sin descripcin E6POS completa se ig-
noran en la modificacin de puntos.

8.3.3.5 Ventana Desplazamiento del punto - cartesiano

Fig. 8-14: Desplazamiento del punto - cartesiano

Pos. Descripcin
1 Seleccin del tipo de transformacin
(>>> 8.3.3.2 "Desplazar coordenadas en bloque" Pgina 156)
2 Grupo Posicin: Campos de entrada para el desplazamiento de
puntos en direccin a X, Y y Z
Rango de valores: Depende de la configuracin de los campos
de trabajo cartesianos.
3 Grupo Orientacin: Campos de trabajo para el desplazamiento
de la orientacin A, B y C
Rango de valores: Depende de la configuracin de los campos
de trabajo cartesianos.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 161 / 221


VW System Software 8.2

Estn disponibles los siguientes botones:

Botn Descripcin
Deshacer Deshace el desplazamiento de punto y restaura
los antiguos datos de punto.
Calcular Calcula el desplazamiento de punto y lo aplica a
todos los puntos marcados de la trayectoria.
Si debido al desplazamiento un punto llega a en-
contrarse fuera del campo de trabajo configura-
do, no se desplaza.

Slo se copian los puntos marcados con la descripcin E6POS com-


pleta. stos son, p. ej., los que se crean en la programacin con los
formularios inline. Los puntos sin descripcin E6POS completa se ig-
noran en la modificacin de puntos.

8.4 Programar instrucciones PLC

Descripcin En el VSS pueden enlazarse movimientos con instrucciones PLC. Por medio
de los formularios PLC se consultan determinadas condiciones a las entradas
y salidas de la unidad de control del robot.
Los formularios inline para la programacin de instrucciones PLC slo estn
disponibles cuando est abierto el PLC de punto del movimiento.

Condicin previa Se ha seleccionado un programa


Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea con el movimiento que debe enlazarse con
una o varias instrucciones PLC.
2. Abrir PLC de punto con Abrir PLC.
3. Programar instrucciones PLC.
4. Cerrar PLC de punto con Cerrar PLC.

8.4.1 Operandos booleanos

Operand
Nmero Descripcin Rango de valores
o
E 1 ... 4 096 Entrada TRUE, FALSE
S 1 ... 4 096 Salida TRUE, FALSE
M 1 ... 200 Marca TRUE, FALSE
F 1 ... 999 Indicador TRUE, FALSE
T 1 ... 60 Indicador de tempori- TRUE, FALSE
zador
S 1 ... 32 Indicador de sensor TRUE, FALSE

8.4.2 Operandos aritmticos

Operand
Nmero Descripcin Rango de valores
o
num - Nmero -99 999 ... +99 999
i 1 ... 60 Nmero entero -9 999 ... +9 999
bin 1 ... 64 Salida binaria -9 999 ... +9 999

162 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Operand
Nmero Descripcin Rango de valores
o
binin 1 ... 64 Entrada binaria -9 999 ... +9 999
t 1 ... 60 Temporizador -99 999 ... +99 999 [1/
10 s]
ana 1 ... 16 Salida analgica -9 999 ... +9999 mV
anain 1 ... 16 Entrada analgica -9 999 ... +9999 mV
p 1 ... 256 Parmetros de pro- -99 999 ... +99 999
ceso

8.4.3 Operadores

Operador Descripcin Funcin


( abrir parntesis Operador
) cerrar parntesis Operador
+ o Operador booleano
& y Operador booleano
+ ms Operador aritmtico
- menos Operador aritmtico
* multiplicado Operador aritmtico
/ dividido Operador aritmtico
< menor que Operador de comparacin
> mayor que Operador de comparacin
<= menor o igual que Operador de comparacin
>= mayor o igual que Operador de comparacin
_ igual Operador de comparacin
! no Operador de comparacin
ON conectar Constante booleana
OFF desconectar Constante booleana

8.4.4 Prioridad de los operadores

La prioridad de los operadores indica la secuencia a la hora de evaluar los


operadores dentro de una instruccin.

Prioridad Operador
1 !
2 *, /
3 +, -
4 &
5 +
6 =, <, >, <=, >=

8.4.5 Agregar nuevo operador u operando

Descripcin En una operacin booleana o aritmtica si es necesario se pueden enlazar de


forma lgica, en un formulario inline, varios operadores u operandos (mximo
11).

Condicin previa Se ha seleccionado un programa

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 163 / 221


VW System Software 8.2

Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Marcar el campo del operador tras el cual deben agregarse otros opera-
dores u operandos.
2. Pulsar Nuevo OP. En el formulario inline se muestra el operador u ope-
rando adicional.
Con Borrar OP se vuelve a borrar el operador u operando. Para ello, antes
debe marcarse el correspondiente campo de operador.

8.4.6 Fijar salida, marca (Merker) o indicador (Flag)

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. En el PLC de punto colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se inser-


tar la instruccin.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > PLC==> > A/M/F=.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.7 "Formulario inline A/M/F" Pgina 164)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

8.4.7 Formulario inline A/M/F

Descripcin Con esta instruccin se puede fijar una salida, marca o indicador y se puede
enlazar la fijacin de la seal con una condicin (operando booleano). En
caso necesario, pueden combinarse de forma lgica varios operandos (mxi-
mo 11).
Las marcas se evalan cclicamente. Las salidas y los indicadores solo se
evalan en el momento de la asignacin.

Fig. 8-15: Formulario inline A/M/F

Pos. Descripcin
1 Seal
S: Salida
M: Marca
F: Indicador
2 Nmero de la seal
S: 1 ... 4 096
M: 1 ... 200
F: 1 ... 999
3 Operador
_, (
4 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos CON. y DESC.
_, !

164 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Pos. Descripcin
5 Operando booleano (condicin)
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
6 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
7 Operador
_, )

Ejemplo

Fig. 8-16: Formulario inline A/M/F - fijar salida (ejemplo)

La salida 3 se fija si se cumple la condicin 1 o la condicin 2:


Condicin 1: La salida 3 y la salida 7 son TRUE.
Condicin 2: La salida 3 y la salida 11 son TRUE.

8.4.8 Fijar contador de nmeros enteros o salida binaria

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. En el PLC de punto colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se inser-


tar la instruccin.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > SPS==> > i/bin=.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.9 "Formulario inline i/bin" Pgina 165)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

8.4.9 Formulario inline i/bin

Descripcin Con esta instruccin se puede asignar un valor a un contador de nmeros en-
teros o a una salida binaria y se puede enlazar la fijacin de la seal con una
condicin (operando booleano). En caso necesario, pueden enlazarse de for-
ma lgica varios operandos aritmticos (mximo 11) para la asignacin de va-
lores.
Por medio de una salida binaria se puede repartir un valor binariamente a una
serie de salidas determinadas para, p. ej., emitir nmeros de programa a otros
aparatos o unidades de control. Los contadores de nmeros enteros se utili-
zan para, por ejemplo, contar los puntos de soldadura.

Fig. 8-17: Formulario inline i/bin

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 165 / 221


VW System Software 8.2

Pos. Descripcin
1 Seal
i: Nmero entero
bin: Salida binaria
2 Nmero de la seal
i: 1 ... 60
bin: 1 ... 64
3 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos CON. y DESC.
_, !
4 Operando booleano (condicin)
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
5 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos ?, ON y OFF.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
6 Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
7 Valor que se asignar al contador o a la salida.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.2 "Operandos aritmticos" Pgina 162)

Ejemplo

Fig. 8-18: Formulario inline i/bin - fijar contador (ejemplo)

Al contador de nmeros enteros 4 se le suma el valor 1 si se cumple la condi-


cin siguiente: La marca 15 es TRUE.

8.4.10 Arrancar temporizador

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. En el PLC de punto colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se inser-


tar la instruccin.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > SPS==> > t=.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.11 "Formulario inline t= (Start)" Pgina 166)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

8.4.11 Formulario inline t= (Start)

Descripcin Con esta instruccin se puede asignar un valor inicial a un temporizador y se


puede enlazar el arranque del temporizador con una condicin (operando
booleano). En caso necesario, pueden enlazarse de forma lgica varios ope-
randos aritmticos (mximo 11) para la asignacin del valor inicial.

166 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

La condicin para detener el temporizador se programa con el formulario inli-


ne t=STOP.
(>>> 8.4.13 "Formulario inline t=STOP" Pgina 168)

Fig. 8-19: Formulario inline t= (Start)

Pos. Descripcin
1 Nmero de temporizador
1 ... 60
2 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos CON. y DESC.
_, !
3 Operando booleano (condicin)
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
4 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos ?, ON y OFF.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
5 Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
6 Valor de inicio del temporizador. Al temporizador se le puede asig-
nar un valor de inicial negativo. Cuando el valor del temporizador
es > 0, se coloca el flag de temporizador.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.2 "Operandos aritmticos" Pgina 162)

Ejemplo

Fig. 8-20: Formulario inline t (Start) - (ejemplo)

El temporizador 5 arranca con 30 s cuando se cumple la condicin siguiente:


El indicador 25 es FALSE.

8.4.12 Parar el temporizador

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. En el PLC de punto colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se inser-


tar la instruccin.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > SPS==> > t=STOP.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.13 "Formulario inline t=STOP" Pgina 168)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 167 / 221


VW System Software 8.2

8.4.13 Formulario inline t=STOP

Descripcin Con esta instruccin se puede detener el temporizador y se puede enlazar la


detencin del temporizador con una condicin (operando booleano). En caso
necesario, pueden combinarse de forma lgica varios operandos (mximo
11).
La asignacin de un valor inicial y la condicin para arrancar el temporizador
se programan con el formulario inline t= (Start).
(>>> 8.4.11 "Formulario inline t= (Start)" Pgina 166)

Fig. 8-21: Formulario inline t=STOP

Pos. Descripcin
1 Nmero de temporizador
1 ... 60
2 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos ?, CON y DESC.
_, !
3 Operando booleano (condicin)
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
4 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos ?, CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)

Ejemplo (>>> Fig. 8-21 )


El temporizador 1 se detiene cuando se cumple la condicin siguiente: La en-
trada 1 es TRUE.

8.4.14 Programar comparacin aritmtica

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. En el PLC de punto colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se inser-


tar la instruccin.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > PLC==> > Vergleich.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.15 "Formulario inline Vergleich" Pgina 168)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

8.4.15 Formulario inline Vergleich

Descripcin Con esta instruccin se puede programar una comparacin aritmtica. El re-
sultado de la comparacin se guarda en un indicador y puede consultarse.

168 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Fig. 8-22: Formulario inline Vergleich

Pos. Descripcin
1 Nmero del indicador
1 ... 999
2 1. Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
3 Nmero del operando
Rango de valores: Depende del 1 operando
(>>> 8.4.2 "Operandos aritmticos" Pgina 162)
4 Operador de comparacin
>, <, =, !, >=, <=
5 2. Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
6 Nmero del operando
Rango de valores: Depende del 2 operando
(>>> 8.4.2 "Operandos aritmticos" Pgina 162)

Ejemplo

Fig. 8-23: Formulario inline Vergleich (ejemplo)

El indicador 3 se fija cuando se cumple la condicin siguiente: El contador de


nmeros enteros 3 es mayor que el contador de nmeros enteros 2.

8.4.16 Fijar salida de impulso

Descripcin Las salidas de impulso se utilizan, por ejemplo, en la soldadura de pernos sin-
crnica al movimiento del robot para alimentar otro perno.

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

La instruccin no puede utilizarse en la macro MakroSPS.

Procedimiento 1. En el PLC de punto colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se inser-


tar la instruccin.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > SPS==> > Impulso.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.17 "Formulario inline Puls" Pgina 170)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 169 / 221


VW System Software 8.2

8.4.17 Formulario inline Puls

Descripcin La instruccin activa un impulso de una duracin determinada mientras el ro-


bot se mueve. El impulso se mantiene durante el tiempo ajustado en un nivel
definido o en un estado lgico.
La instruccin para fijar el impulso no se ejecutar si ya se alcanza el nivel en
ese momento. No se permite cambiar el flanco.
El impulso puede fijarse y despus activarse de forma sicrnica o asincrnica
al movimiento del robot.

Fig. 8-24: Formulario inline Puls

Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida del impulso
1 ... 4 096
2 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos ?, ON y OFF.
_, !
3 Operando booleano (nivel)
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
4 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos ?, ON y OFF.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
5 Longitud del impulso
1 ... 300 [1/10 s]

8.4.18 Programar condicin de movimiento FB ONL

Descripcin Las condiciones de movimiento se fijan para poder mantener el robot encau-
zado, p. ej. en caso de averas o bloqueos.

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. En el PLC de punto, fijar el cursor en la lnea que se desee.


2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Warte/FB > FB ONL.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.19 "Formulario inline FB ONL" Pgina 171)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.
La condicin de movimiento FB ONL se agrega sin nmero de lnea al princi-
pio del PLC de punto y se activa de camino hacia el punto de destino asincr-
nicamente al activador PLC.

170 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

8.4.19 Formulario inline FB ONL

Descripcin Esta instruccin permite programar una condicin (operando booleano) para
mover el robot. En caso necesario, pueden combinarse de forma lgica varios
operandos (mximo 11). Si deja de cumplirse la condicin para mover el ro-
bot, el robot se detiene.
La condicin de movimiento FB ONL se activa de camino hacia el punto de
destino asincrnicamente al activador PLC. Se mantiene activa hasta que se
programa una nueva condicin de movimiento FB ONL o una FB PSPS.
(>>> 8.4.21 "Formulario inline FB PSPS" Pgina 172)

Al final del programa la condicin de movimiento FB ONL se resetea.

Fig. 8-25: Formulario inline FB ONL

Pos. Descripcin
1 Operador
_, (
2 Operador
El campo de entrada no est disponible al seleccionar los operan-
dos CON. y DESC.
_, !
3 Operando booleano (condicin)
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
4 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
5 Operador
_, )

Ejemplo (>>> Fig. 8-25 )


El robot se desplaza mientras se cumpla la condicin siguiente: La entrada
100 es TRUE. Cuando la entrada es FALSE, el robot se detiene.

8.4.20 Programar condicin de movimiento FB PSPS

Descripcin Las condiciones de movimiento se fijan para poder mantener el robot encau-
zado, p. ej. en caso de averas o bloqueos.

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. En el PLC de punto colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se inser-


tar la instruccin.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 171 / 221


VW System Software 8.2

2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Warte/FB > FB PSPS.


3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.21 "Formulario inline FB PSPS" Pgina 172)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

8.4.21 Formulario inline FB PSPS

Descripcin Esta instruccin permite programar una condicin (operando booleano) para
mover el robot. En caso necesario, pueden combinarse de forma lgica varios
operandos (mximo 11). Si deja de cumplirse la condicin para mover el ro-
bot, el robot se detiene.
La condicin de movimiento FB PSPS se activa en el punto de destino o en el
momento de alcanzar el punto de destino definido con el activador PLC. Se
mantiene activa hasta que se programa una nueva condicin de movimiento
FB PSPS o una FB ONL.
La condicin de movimiento FB PSPS sobrescribe la condicin de movimiento
programada anteriormente.
(>>> 8.4.19 "Formulario inline FB ONL" Pgina 171)

Fig. 8-26: Formulario inline FB PSPS

Pos. Descripcin
1 Operador
_, (
2 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos CON. y DESC.
_, !
3 Operando booleano (condicin)
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
4 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
5 Operador
_, )

Ejemplo (>>> Fig. 8-26 )


El robot se desplaza mientras se cumpla la condicin siguiente: La entrada
200 es TRUE. Cuando la entrada es FALSE, el robot se detiene.

8.4.22 Programar una funcin de espera condicionada una seal

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

172 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Procedimiento 1. En el PLC de punto colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se inser-


tar la instruccin.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Warte/FB > Warte onl/bis.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.23 "Formulario inline WARTE ONL/bis" Pgina 173)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.
La instruccin WARTE ONL se agrega sin nmero de lnea al principio del
PLC de punto y se ejecuta asincrnicamente al activador PLC de camino al
punto de destino. La instruccin WARTE bis se agrega con nmero de lnea
en el PLC de punto y se ejecuta en el punto de destino.

8.4.23 Formulario inline WARTE ONL/bis

Descripcin Con la instruccin se programa una funcin de espera condicionada a una se-
al. En caso necesario, pueden enlazarse de forma lgica varias seales u
operandos (mximo 11).
Cuando no se cumple la condicin programada, el robot se detiene en el pun-
to de destino. Tan pronto como la condicin se cumple, se reanuda el movi-
miento del robot.

Fig. 8-27: Formulario inline WARTE ONL/bis

Pos. Descripcin
1 Tipo de funcin de espera
ONL: La condicin programada ya se comprueba en la fase
previa:
Cuando se cumple la condicin, el robot prosigue sin detener-
se en el punto de destino.
Cuando no se cumple la condicin, el robot se detiene en el
punto de destino.
hasta : El robot se detiene en el punto de destino del movi-
miento. All se comprueba la condicin programada.
Indicacin: Cuando la funcin de espera requiere la detencin del
robot en el punto de destino, el movimiento no se aproxima.
2 Operador
_, (
3 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos CON. y DESC.
_, !
4 Operando booleano (condicin)
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 173 / 221


VW System Software 8.2

Pos. Descripcin
5 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
6 Operador
_, )

Ejemplo 1 Funcin de espera WARTE ONL

Fig. 8-28: Formulario inline WARTE ONL (ejemplo)

Cuando en la comprobacin efectuada en una fase anterior dice que se cum-


ple la condicin "Entrada 1 es TRUE", la funcin de espera no se ejecuta. La
funcin de espera tambin se ignora cuando la entrada de camino hacia el
punto de destino es FALSE.
Cuando la comprobacin en una fase anterior dice que no se cumple la con-
dicin "Entrada 1 es TRUE", el robot se detiene en el punto de destino y es-
pera hasta que la entrada sea TRUE.

Ejemplo 2 Funcin de espera WARTE bis

Fig. 8-29: Formulario inline WARTE bis (ejemplo)

El robot se detiene en el punto de destino y espera hasta que se cumpla la


condicin siguiente: La entrada 1 es TRUE.

8.4.24 Programar Warte Zeit

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. En el PLC de punto colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se inser-


tar la instruccin.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Warte/FB > Warte Zeit.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.25 "Formulario inline WARTE ZEIT" Pgina 174)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

8.4.25 Formulario inline WARTE ZEIT

Descripcin Con esta instruccin se puede programar un tiempo de espera y enlazarlo con
una condicin. En caso necesario, pueden enlazarse de forma lgica varios
operandos aritmticos (mximo 11) para determinar el tiempo de espera.
Cuando se cumple la condicin, el movimiento del robot se detiene durante el
tiempo de espera programado. Si la condicin deja de cumplirse, se interrum-
pe el tiempo de espera. En este caso tambin se reanuda el movimiento del
robot a pesar de no haber acabado el tiempo de espera programado.

174 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Fig. 8-30: Formulario inline WARTE ZEIT

Pos. Descripcin
1 Operador
-, !
2 Operador
_, (
3 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos booleanos ?, CON. y DESC.
-, !
4 Operando booleano (condicin)
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
5 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos booleanos ?, CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
6 Operador
_, )
7 Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
8 Tiempo de espera en 1/10 s
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.2 "Operandos aritmticos" Pgina 162)

Ejemplo

Fig. 8-31: Formulario inline WARTE ZEIT (ejemplo)

El robot se detiene durante 30 s. El tiempo de espera no depende de una con-


dicin.

8.4.26 Conectar y desconectar enclavamiento

Descripcin El enclavamiento se fija para evitar colisiones cuando cuando se solapan los
campos de trabajo de los robots.

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. En el PLC de punto colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se inser-


tar la instruccin.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 175 / 221


VW System Software 8.2

2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Warte/FB > VERR..


3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.27 "Formulario inline VERR." Pgina 176)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.
La instruccin para conectar el enclavamiento se agrega sin nmero de lnea
al principio del PLC de punto y se ejecuta de camino hacia el punto de destino
asincrnicamente con el activador PLC. La instruccin para desconectar el
enclavamiento se agrega con nmero de lnea en el PLC de punto y se ejecu-
ta en el punto de destino. Se ejecuta o bien en el punto de destino o bien en
el momento de alcanzar el punto de destino definido con el activador PLC.

8.4.27 Formulario inline VERR.

Descripcin Con esta instruccin se puede conectar y desconectar el enclavamiento.

Fig. 8-32: Formulario inline VERR.

Pos. Descripcin
1 Nmero del campo de enclavamiento, es decir, del campo de tra-
bajo que comparten 2 robots.
1 ... 8
2 Nombre del robot
Libre eleccin; mx. 8 caracteres
3 Conectar y desconectar enclavamiento.
CON.: Se conecta el enclavamiento.
DESC.: Se desconecta el enclavamiento.
4 Nmero de la entrada a travs de la cual se transmite una seal
del otro robot.
El campo de entrada slo est disponible al seleccionar EIN.
1 ... 4 096
5 Nmero de la salida a travs de la cual se emite una seal a otro
robot.
El campo de entrada slo est disponible al seleccionar EIN.
1 ... 4 096
6 Prioridad del robot
1: Para el robot al que debe darse prioridad
2: Para el robot que debe enclavarse mientras el otro robot se
mueve en la zona de enclavamiento
El campo de entrada slo est disponible al seleccionar EIN.

176 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Los nmeros iguales de enclavamiento no deben intercalarse.

Ejemplo Los campos de trabajo del robot Rob 1 y del robot Rob 2 se solapan en el cam-
po de enclavamiento 1. Para evitar que ambos robots se mueven al mismo
tiempo en el mismo campo de trabajo, debe conectarse el enclavamiento para
el campo 1 de ambos robots.
Adems, en cada robot debe definirse una entrada y una salida a travs de
las cuales las unidades de control de los robots puedan intercambiar seales.
En este ejemplo, en Rob 2 son la entrada 1 y la salida 2.

Fig. 8-33: Formulario inline VERR. (ejemplo)

Cuando la entrada 1 del robot Rob 2 sea TRUE, el robot Rob 2 se enclavar
porque le fue asignada la prioridad 2. A la vez, por la salida 1, se emite el valor
FALSE y se transmite al robot Rob 1.

8.4.28 Conectar y desconectar segmento o participante Interbus

Descripcin Cada herramienta se configura de forma que se conecta a la unidad de control


a travs de segmentos o participantes Interbus previamente definidos. Para
evitar fallos del bus, antes de cambiar una herramienta se debe desconectar
el segmento o participante correspondientes

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. En el PLC de punto colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se inser-


tar la instruccin.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Warte/FB > I-Bus alterna-
tivo.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.29 "Formulario inline IBG" Pgina 177)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

8.4.29 Formulario inline IBG

Descripcin Con esta instruccin se puede conectar y desconectar un segmento o partici-


pante Interbus.

Fig. 8-34: Formulario inline IBG

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 177 / 221


VW System Software 8.2

Pos. Descripcin
1 Nmero del segmento Interbus
1 ... 256
2 Nmero del participante Interbus
1 ... 512
3 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos CON. y DESC.
_, !
4 Operando booleano
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
CON.: Conexin
DESC.: Desconectar
5 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)

8.4.30 Fijar salida analgica

Descripcin Al fijar una salida analgica se pueden emitir tensiones analgicas a travs de
la unidad de control del robot.
En funcin de la aplicacin, se pueden fijar las salidas analgicas siguientes:
ana=KONST: Salida analgica para emitir una tensin esttica, p. ej.,
para dosificar pegamento.
ana=Vprop: Salida analgica para emitir una tensin proporcional a la ve-
locidad, p. ej., para parametrizar en la soldadura en atmsfera protectora.
ana=KST+P: Salida analgica para emitir una tensin dependiendo de la
posicin de un nivel, p. ej., para el mando escalonado de presin en la sol-
dadura por puntos.
La unidad de control del robot puede administrar 16 entradas analgicas y 16
salidas analgicas. Las Entradas/Salidas se realizan en el PC de control a tra-
vs de tarjetas de bus de campo de KUKA. La configuracin es especfica del
cliente.
Rango de valores permitido para entradas/salidas analgicas: -1,0 hasta +1,0.
Esto corresponde a un rango de tensin de -10 V hasta +10 V. Cuando se so-
brepasa el valor, la entrada/salida asume el valor mximo y aparece un men-
saje hasta que el valor se encuentra nuevamente en el rango permitido.

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. En el PLC de punto colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se inser-


tar la instruccin.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > ANA/BS/Pendeln > Ana
konst. o ana vprop: o ana kst+p.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.31 "Formulario inline ana=KONST" Pgina 179)
(>>> 8.4.32 "Formulario inline ana=Vprop" Pgina 179)
(>>> 8.4.33 "Formulario inline ana=KST+P" Pgina 182)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

178 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

8.4.31 Formulario inline ana=KONST

Descripcin Esta instruccin fija una salida analgica para emitir una tensin esttica. La
fijacin de la salida puede enlazarse con una condicin (operando booleano).
En caso necesario, pueden enlazarse de forma lgica varios operandos arit-
mticos (mximo 11) para determinar la tensin.

Fig. 8-35: Formulario inline ana=KONST

Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida analgica
1 ... 16
2 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos booleanos ?, CON. y DESC.
-, !
3 Operando booleano (condicin)
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
4 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos booleanos ?, CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
5 Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
6 Tensin que se emite en la salida analgica.
-10 000 ... +10 000 mV

Ejemplo

Fig. 8-36: Formulario inline ana=KONST (ejemplo)

En la salida analgica 1 se emiten 10 000 mV cuando se cumple la condicin


siguiente: La marca 21 es FALSE.

8.4.32 Formulario inline ana=Vprop

Descripcin Esta instruccin fija una salida analgica para emitir una tensin dinmica. La
fijacin de la salida puede enlazarse con una condicin (operando booleano).
En caso necesario, pueden enlazarse de forma lgica varios operandos arit-
mticos (mximo 11) para determinar la tensin.
La tensin emitida cambia de forma dinmica en funcin de los valores si-
guientes:
Velocidad
Offset

Un movimiento analgico proporcional a la velocidad slo es posible


en los movimientos CP (LIN, KLIN, CIR, KCIR).

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 179 / 221


VW System Software 8.2

Fig. 8-37: Formulario inline ana=Vprop

Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida analgica. Slo cuando el cursor se encuentra
en este campo de entrada est disponible el botn Delay, con el
que se puede visualizar el campo de entrada con mismo nombre
(9).
1 ... 4
2 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos booleanos ?, CON. y DESC.
-, !
3 Operando booleano
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
4 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos booleanos ?, CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
5 1. Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
6 Velocidad en la que se ha alcanzado el valor mximo de 10 000
mV de tensin emitida en un offset = 0.
-9 999 ... +9999 mm/s
7 2. Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
8 Offset: Valor con que se aumenta o reduce la tensin emitida.
-10 000 ... +10 000 mV
9 Tiempo en que la seal de salida se retrasa (+) o se adelanta (-).
El campo de entrada slo se encuentra disponible cuando se ha
pulsado Delay.
-500 ... +500 ms

Las salidas analgicas con delays activados no pueden ser progra-


madas con aproximacin.

Ejemplo 1 En este ejemplo se emite, a una velocidad de 500 mm/s, la tensin mxima
posible de 10.000 mV.

180 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Fig. 8-38: Formulario inline ana=Vprop: salida analgica sin offset

La salida analgica se activa cuando se cumple la condicin siguiente: La sa-


lida 16 es FALSE.
Esta salida analgica est activa hasta que se desconecta una salida anal-
gica esttica (ana=KONST o ana=KST+P).

Fig. 8-39: Diagrama inline ana=Vprop: salida analgica sin offset

Ejemplo 2 En este ejemplo para una aplicacin ptima del pegamento a una velocidad
del robot de 400 mm/s es necesario una tensin analgica de 5000 mV. Un
test muestra que la unidad de control del equipo de aplicacin de pegamento
alcanza un valor analgico de 0 V con un offset de -70 mV.

Fig. 8-40: Formulario inline ana=Vprop - salida analgica con offset

Estos 5000 mV necesarios se emiten en la salida analgica con una velocidad


del robot de 400 mm/s. Para alcanzar la tensin mxima de 10 000 mV, el ro-
bot debi desplazarse por tanto a una velocidad de 800 mm/s. La velocidad
se debe introducir en el formulario inline.

Fig. 8-41: Diagrama salida analgica con offset

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 181 / 221


VW System Software 8.2

Ejemplo 3

Fig. 8-42: Formulario inline Ana vprop: (Salida analgica con delay)

En este ejemplo, la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85 ms


antes que el robot con un offset de -70 mV.

Fig. 8-43: Diagrama salida analgica con offset

8.4.33 Formulario inline ana=KST+P

Descripcin La instruccin se utiliza cuando el movimiento de la trayectoria del robot se


solapa con un movimiento pendular. Esta instruccin permite fijar una salida
analgica para la emisin de una tensin que dependa de la posicin del pn-
dulo sobre su amplitud.
La fijacin de la salida puede enlazarse con una condicin (operando boolea-
no). En caso necesario, pueden enlazarse de forma lgica varios operandos
aritmticos (mximo 11) para determinar la tensin.

Fig. 8-44: Formulario inline ana=KST+P

Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida analgica
1 ... 4
2 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos booleanos ?, CON. y DESC.
-, !
3 Operando booleano (condicin)
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

182 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Pos. Descripcin
4 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos booleanos ?, CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
5 1. Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
6 Tensin esttica solapada por una figura de oscilacin
-10 000 ... +10 000 mV
7 2. Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
8 Amplitud de la tensin
-10 000 ... +10 000 mV

Ejemplo

Fig. 8-45: Formulario inline ana=KST+P (ejemplo)

La salida analgica se activa cuando se cumple la condicin siguiente: La en-


trada 1 es TRUE.
La tensin de salida se encuentra entre los valores 2750 y 4250 mV y depen-
de de la posicin actual del pndulo.

Fig. 8-46: Diagrama salida analgica con figura de oscilacin triangular

8.4.34 Conectar y desconectar oscilacin

Descripcin En caso de oscilacin mecnica, el movimiento de la trayectoria se solapa con


un movimiento pendular, p. ej., para soldar un cordn pendular.

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. En el PLC de punto, fijar el cursor en la lnea que se desee.


2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > ANA/BS/Pendeln > Pen-
deln.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.36 "Formulario inline Pendeln" Pgina 185)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 183 / 221


VW System Software 8.2

La instruccin de oscilacin se agrega sin nmero de lnea al final del PLC de


punto y slo se ejecuta cuando se han procesado todas las instrucciones PLC
numeradas.

8.4.35 Figuras de oscilacin

Existen 7 figuras de oscilacin de las cuales 5 estn predefinidas y 2 se pue-


den definir libremente.
La figura de oscilacin se repite continuamente durante la oscilacin.
Las forma de la figura de oscilacin depende de la velocidad de soldadu-
ra. Cuanto mayor es la velocidad de soldadura, ms se aproxima la figura
de oscilacin.
Adems, la forma de la figura de oscilacin depende de los valores que el
usuario defina para longitud de oscilacin y amplitud.

Nombre Figura de oscilacin


Sin oscilar

No hay disposicin del lser.


Tringulo

Desviacin del soplete de soldadura en una direccin


Trapecio

Desviacin del soplete de soldadura en una direccin


Asimtr. Trapecio

Desviacin del soplete de soldadura en una direccin


Espiral

Desviacin del soplete de soldadura en dos direccio-


nes

184 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Nombre Figura de oscilacin


Doble 8

Desviacin del soplete de soldadura en dos direccio-


nes
UserDef1 Figura de oscilacin de definicin libre
Desviacin del soplete de soldadura en mximo tres
direcciones
UserDef2 Figura de oscilacin de definicin libre
Desviacin del soplete de soldadura en mximo tres
direcciones

Los siguientes parmetros son relevantes para el movimiento oscilatorio:

Fig. 8-47: Parmetro de una figura de oscilacin

1 Longitud de oscilacin (= 1 oscilacin; longitud de la trayectoria desde


el punto de inicio al punto final de la figura)
2 Amplitud

8.4.36 Formulario inline Pendeln

Descripcin Con esta instruccin se puede solapar el movimiento de trayectoria con un


movimiento de oscilacin.

Fig. 8-48: Formulario inline Pendeln

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 185 / 221


VW System Software 8.2

Pos. Descripcin
1 Conectar y desconectar oscilacin.
CON.: Conexin
DESC.: Desconectar
2 Nmero de la figura de oscilacin
1: Tringulo
2: Trapecio
3: Trapecio asimtrico
4: Espiral
5: Doble 8
6, 7: Libre eleccin
Condicin previa: Grupo usuario Experto
3 Amplitud de la oscilacin. Distancia entre la trayectoria programa-
da por aprendizaje y la desviacin lateral mxima del pndulo.
1 ... 30 mm
4 Longitud de oscilacin. Trayecto entre el punto inicial y el final de
una vibracin de la figura de oscilacin.
1 ... 50 mm
5 Plano de oscilacin. ngulo que gira el plano de oscilacin.
-90 ... 0

8.4.37 Programar accin de conmutacin referida a la trayectoria

Descripcin Las acciones de conmutacin referidas a la trayectoria se pueden disparar


con referencia al punto de destino de un paso de movimiento. Se ejecutan pa-
ralelamente al movimiento del robot.
Si el punto de destino es un punto de parada exacto, la accin de conmu-
tacin se dispara exactamente en el punto de destino.
Si el punto de destino se ha posicionado de forma aproximada, la accin
de conmutacin se dispara en la mitad de la curva de aproximacin.
El paso de movimiento puede ser un movimiento LIN, CIR, KLIN, KCIR o PTP.
Posibles aplicaciones son, por ej.:
Cerrar o abrir una pinza de soldadura durante la soldadura por puntos
Conectar o desconectar la corriente de soldadura en la soldadura sobre
una trayectoria
Conectar/desconectar el caudal durante el proceso de pegado y aplica-
cin de sellantes
La accin de conmutacin se puede aplazar en el espacio y en el tiempo. En
este caso no se dispara exactamente en el punto de destino o en el centro de
la curva de aproximacin, sino antes o despus. La accin de conmutacin no
se puede aplazar a voluntad. La posibilidad de aplazarla depende de si el pun-
to de destino es un punto de parada exacta o un punto de posicionamiento
aproximado.
Existen 4 tipos de pasos de movimiento posibles:

186 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Punto de inicio Punto de destino


Punto de parada exacta Punto de parada exacta
Distancia de aproximacin: 0 % Distancia de aproximacin: 0 %
Punto de parada exacta Posicionamiento aproximado
Distancia de aproximacin: 0 % Distancia de aproximacin: 100 %
Posicionamiento aproximado Posicionamiento aproximado
Distancia de aproximacin: 100 % Distancia de aproximacin: 100 %
Posicionamiento aproximado Punto de parada exacta
Distancia de aproximacin: 100 % Distancia de aproximacin: 0 %

Rango de conmu- El punto de destino es un punto de parada exacta:


tacin En este caso, la accin de conmutacin no puede aplazarse ms all del pun-
to de destino. Slo puede dispararse antes, es decir, aplazarla en sentido ne-
gativo hacia el punto de inicio.

Fig. 8-49: El punto de destino es un punto de parada exacta

El lmite de conmutacin del aplazamiento depende de si el punto de inicio es


un punto de parada exacta o de posicionamiento aproximado.

Pos. Descripcin
1 Si el punto de inicio es un punto de parada exacta, la accin de
conmutacin puede aplazarse como mximo hasta el punto de
destino.
2 Si el punto de inicio se ha posicionado de forma aproximada, la ac-
cin de conmutacin puede aplazarse como mximo hasta el fi-
nal de la curva de aproximacin.

El punto de destino es de posicionamiento aproximado:


En este caso la accin de conmutacin puede dispararse antes o despus, es
decir, se puede aplazar en sentido negativo hacia el punto de inicio o en sen-
tido positivo hacia el siguiente punto de destino.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 187 / 221


VW System Software 8.2

Fig. 8-50: El punto de destino es de posicionamiento aproximado

El lmite de conmutacin del aplazamiento depende de si el punto de arranque


o el siguiente punto de destino es un punto de parada exacta o un punto de
posicionamiento aproximado.

Pos. Descripcin
1 Desplazamiento hacia el punto de inicio:
Si el punto de arranque es un punto LIN o CIR programado por
aproximacin, la accin de conmutacin puede aplazarse como
mximo hasta el comienzo de su arco de aproximacin.
1 ... 2 Desplazamiento hacia el punto de inicio:
Si el punto de inicio es un punto PTP programado por aproxima-
cin, la accin de conmutacin se puede desplazar como mxi-
mo hasta el final de su arco de aproximacin.
3 Desplazamiento hacia el punto de inicio:
Si el punto de inicio es un punto de parada exacta, la accin de
conmutacin puede aplazarse como mximo hasta el punto de
destino.
4 Desplazamiento hacia el siguiente punto de destino:
La accin de conmutacin puede desplazarse como mximo
hasta el siguiente punto de parada exacta (a travs de todos los
puntos de posicionamiento aproximado).
El rango de conmutacin aqu es P_2*middle hasta P_4. Si el pun-
to P_3 no estuviera programado por aproximacin, el rango de
conmutacin sera de P_2*middle hasta P_3.

Si para los aplazamientos en el tiempo o en el espacio se indican va-


lores demasiado grandes, la unidad de control dispara automtica-
mente el lmite de conmutacin.

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.

188 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. En el PLC de punto, fijar el cursor en la lnea que se desee.


2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > ANA/BS/Pendeln > BS A/
F= o BS bin/ana=.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.38 "Formulario inline BS A/F" Pgina 189)
(>>> 8.4.39 "Formulario inline BS bin/ana" Pgina 190)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.
Una accin de conmutacin referida a la trayectoria se agrega sin nmero de
lnea al principio del PLC de punto y se ejecuta de camino hacia el punto de
destino asincrnicamente al activador PLC.

8.4.38 Formulario inline BS A/F

Descripcin Con esta instruccin, se puede fijar una salida o indicador y se puede enlazar
la fijacin de la seal con una condicin. Cuando la condicin se cumple, pue-
de asignarse a la salida o al indicador el valor de un operando booleano, y el
punto de conmutacin definido se activa. En caso necesario pueden enlazar-
se de forma lgica varios operandos booleanos (mximo 11) para la asigna-
cin de valores.

Fig. 8-51: Formulario inline BS A/F

Pos. Descripcin
1 Seal
S: Salida
F: Indicador
2 Nmero de la salida o del indicador
S: 1 ... 4 096
F: 1 ... 999
3 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos booleanos ?, CON. y DESC.
-, !
4 1. Operando booleano (condicin)
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
5 Nmero del 1 operando. El campo de entrada no est disponible
al seleccionar los operandos booleanos ?, CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
6 Operador
_, (

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 189 / 221


VW System Software 8.2

Pos. Descripcin
7 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos booleanos ?, CON. y DESC.
-, !
8 2. Operando booleano (asignacin de valores)
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
9 Nmero del 2 operando. El campo de entrada no est disponible
al seleccionar los operandos booleanos ?, CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
10 Operador
_, )
11 Distancia del punto de conmutacin desde el punto de destino
-9999 ... +9999 mm
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movimien-
to.
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del movi-
miento.
Indicacin: En un movimiento PTP se debe introducir el valor 0.
El punto de conmutacin debe situarse en el punto de destino pro-
gramado por aprendizaje.
12 Desplazamiento en el tiempo del punto de conmutacin
-9999 ... +9999 ms
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movimien-
to.
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del movi-
miento.
Indicacin: El tiempo se indica en valores absolutos. El punto de
conmutacin cambia en funcin de la velocidad del robot.

Ejemplo

Fig. 8-52: Formulario inline BS A/F (ejemplo)

A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5. El punto de conmutacin


se dispara 100 ms antes de alcanzar la distancia de 150 mm hasta el punto
de destino.

8.4.39 Formulario inline BS bin/ana

Descripcin Con esta instruccin se puede fijar una salida binaria o analgica y se puede
enlazar la fijacin de la seal con una condicin. Cuando la condicin se cum-
ple, en la salida a un punto de conmutacin definido se puede emitir un valor.
En caso necesario, pueden enlazarse de forma lgica varios operandos arit-
mticos (mximo 11) para determinar el valor.

190 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Fig. 8-53: Formulario inline BS bin/ana

Pos. Descripcin
1 Seal
bin: Un valor se reparte binariamente por la salida.
ana: La tensin de salida es constante.
ana_vprop: La tensin de salida depende de la velocidad.
ana_offs: La tensin de salida depende del offset.
2 Nmero de la salida
bin: 1 ... 64
ana, ana_vprop, ana_offs: 1 ... 16
3 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos booleanos ?, CON. y DESC.
-, !
4 Operando booleano (condicin)
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
5 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos booleanos ?, CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
6 Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
7 Asignacin de valor
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.2 "Operandos aritmticos" Pgina 162)

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 191 / 221


VW System Software 8.2

Pos. Descripcin
8 Distancia del punto de conmutacin desde el punto de destino
-9999 ... +9999 mm
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movimien-
to.
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del movi-
miento.
Indicacin: En un movimiento PTP se debe introducir el valor 0.
El punto de conmutacin debe situarse en el punto de destino pro-
gramado por aprendizaje.
9 Desplazamiento en el tiempo del punto de conmutacin
-9999 ... +9999 ms
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movimien-
to.
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del movi-
miento.
Indicacin: El tiempo se indica en valores absolutos. El punto de
conmutacin cambia en funcin de la velocidad del robot.

Ejemplo

Fig. 8-54: Formulario inline BS bin/ana (ejemplo)

En la salida analgica 3 se emite una tensin de 250 mV cuando se cumple


la condicin siguiente: La entrada 1 es TRUE. El punto de conmutacin se dis-
para 80 ms antes de alcanzar la distancia de 120 mm despus del punto de
destino.

8.4.40 Cambiar punto de conmutacin

Condicin previa Se ha seleccionado un programa

Procedimiento 1. Seleccionar el modo de ejecucin del programa GO.


2. Ejecutar el programa con override reducido hasta que se alcance la posi-
cin en que debe dispararse la accin de conmutacin.
3. En el formulario inline ir al campo correspondiente.
4. Introducir la distancia del punto de conmutacin al punto de destino.
5. Pulsar Teach (programar por aprendizaje). El punto de conmutacin se
actualiza y se cierra el formulario inline.

8.4.41 Activar la macro

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. En el PLC de punto colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se inser-


tar el acceso.

192 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > MAKRO/SP/Zange >


MAKRO.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.42 "Formulario inline SPSMAKRO" Pgina 193)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

8.4.42 Formulario inline SPSMAKRO

Descripcin Con esta instruccin se puede acceder a una macro del tipo MakroSPS y vin-
cular el acceso a la macro con una condicin (operando booleano). En caso
necesario, pueden combinarse de forma lgica varios operandos (mximo
11).
(>>> 8.6.3 "MakroSPS" Pgina 201)

Si una macro contiene instrucciones que detienen el avance, no po-


dr programarse por aproximacin.

Fig. 8-55: Formulario inline SPSMAKRO

Pos. Descripcin
1 Nmero de la macro
0 ... 999
2 Operador
_, (
3 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos CON. y DESC.
_, !
4 Operando booleano (condicin)
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
5 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
6 Operador
_, )

Ejemplo (>>> Fig. 8-55 )


La macro MakroSPS 1 se inicia cuando se cumple la condicin siguiente: La
entrada 40 es TRUE.

8.4.43 Acceder a un subprograma

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 193 / 221


VW System Software 8.2

Procedimiento 1. En el PLC de punto, fijar el cursor en la lnea que se desee.


2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > MAKRO/UP/Zange > UP.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.44 "Formulario inline UP" Pgina 194)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.
El acceso al programa SUB se agrega sin nmero de lnea al final del PLC de
punto y slo se ejecuta cuando se han procesado todas las instrucciones PLC
numeradas.

8.4.44 Formulario inline UP

Descripcin Con esta instruccin se puede acceder a un programa SUB y vincular el ac-
ceso al programa SUB con una condicin (operando booleano). En caso ne-
cesario, pueden combinarse de forma lgica varios operandos (mximo 11).
Los programas SUB pueden ser llamados cuantas veces se desee.

Fig. 8-56: Formulario inline UP

Pos. Descripcin
1 Nmero del programa SUB
0 ... 999
2 Operador
_, (
3 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos CON. y DESC.
_, !
4 Operando booleano (condicin)
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
5 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos CON. y DESC.
Rango de valores. Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
6 Operador
_, )

Ejemplo (>>> Fig. 8-56 )


El programa SUB 1 arranca cuando se cumple la condicin siguiente: La en-
trada 300 es TRUE.

8.4.45 Programar bucles de programa

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

194 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Procedimiento 1. En el PLC de punto colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se inser-


tar el acceso.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > MAKRO/UP/Zange >
MAKRO.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.46 "Formulario inline REPEAT MAKRO/UP" Pgina 195)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.
Los bucles UP se agregan sin nmero de lnea al final del PLC de punto
y slo se ejecutan cuando se han procesado todas las instrucciones PLC
numeradas. Los bucles MACRO se agregan con nmero de lnea en el
PLC de punto. Se ejecutan en el punto de destino o en el momento de al-
canzar el punto de destino definido con el activador PLC.

8.4.46 Formulario inline REPEAT MAKRO/UP

Descripcin Con esta instruccin se puede acceder a un programa SUB o macro una vez
detrs de otra. Antes de acceder cada vez se comprueba si se cumple la con-
dicin de terminacin definida en el formulario inline. En caso afirmativo, fina-
liza el bucle.

Fig. 8-57: Formulario inline REPEAT MAKRO/UP

Pos. Descripcin
1 Tipo de programa
UP: Programa SUB
MACRO: Macro
2 Nmero del programa SUB o de macros
UP: 1 ... 999
MACRO: 0 ... 999
3 Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
4 Nmero mximo de bucles
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.2 "Operandos aritmticos" Pgina 162)
5 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos CON. y DESC.
-, !
6 Operando booleano (condicin de terminacin)
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
7 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 195 / 221


VW System Software 8.2

Ejemplo

Fig. 8-58: Formulario inline REPEAT UP (ejemplo)

El programa SUB 5 se ejecuta hasta 12 veces. El bucle se ejecutar hasta que


se cumpla la condicin de interrupcin siguiente: La entrada 1 es TRUE.

8.4.47 Acceder a funcin de pinza

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. En el PLC de punto colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se inser-


tar el acceso.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > MAKRO/UP/Zange > Zan-
ge=.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.48 "Formulario inline ZANGE" Pgina 196)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

8.4.48 Formulario inline ZANGE

Descripcin Con esta instruccin se puede abrir o cerrar una pinza y vincular estas funcio-
nes de la pinza con una condicin (operando booleano). En caso necesario,
pueden combinarse de forma lgica varios operandos (mximo 11).

Fig. 8-59: Formulario inline ZANGE

Pos. Descripcin
1 Nmero de pinza
0 ... 16
2 Funcin de pinza
ABR: Abrir la pinza.
CERR: Cerrar pinza.
3 Operador
_, (
4 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos CON. y DESC.
_, !
5 Operando booleano (condicin)
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

196 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Pos. Descripcin
6 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
7 Operador
_, )

Ejemplo

Fig. 8-60: Formulario inline ZANGE (ejemplo)

La pinza 1 se abre cuando se cumple la condicin siguiente: La salida 25 es


FALSE y la entrada 26 es TRUE.

8.4.49 Acceder al VW_USER

Descripcin En el mdulo VW_USER se pueden programar las funciones de experto en


KRL. Para ello se dispone de varios programas SUB locales que pueden uti-
lizarse segn se necesiten. El experto permite al usuario transferir los par-
metros al mdulo VW_USER por medio de un formulario inline configurado
por l mismo.

Condiciones Se ha seleccionado un programa.


previas PLC del punto abierto.
Modo de servicio T1 o T2

Los accesos al VW_USER no se pueden realizar en macros.

Procedimiento 1. En el PLC de punto colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se inser-


tar el acceso.
2. Seleccionar secuencia de men Instrucc. > USER.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.4.50 "Formulario inline VW User" Pgina 197)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

8.4.50 Formulario inline VW User

Descripcin Esta instruccin permite transferir hasta 7 parmetros al mdulo VW_User.

La estructura del formulario inline depende de la configuracin.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 197 / 221


VW System Software 8.2

Fig. 8-61: Formulario inline VW User

Pos. Descripcin
1 Nombre del programa KRL
Rango de valores: Depende de la configuracin
2 Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
3 Valor del parmetro que se debe transferir
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.2 "Operandos aritmticos" Pgina 162)
4 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos booleanos CON./DESC.
-, !
5 Operando booleano
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
6 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos booleanos CON./DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
7 Comentario
El comentario se completa automticamente a partir de la configu-
racin y aparece como texto de programacin en el PLC de punto.

8.5 Programar marcas de salto

Descripcin En los programas se pueden fijar marcas de salto. Entonces se puede saltar
a estas marcas desde otros puntos del programa. De esta forma se progra-
man, p. ej., los bucles.
Las marcas de salto pueden utilizarse entre pasos de movimiento y en el PLC
de punto de un paso de movimiento.

Requisitos El programa est abierto.


previos El PLC de punto est abierto (slo al utilizar la marca de salto en el PLC
de punto).
Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Colocar el cursor en el paso de movimiento o en la lnea del PLC de punto


detrs del cual se insertar la marca.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Sprung/Marke > Marke.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.

198 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

(>>> 8.5.1 "Formulario inline Label/ SPSLabel" Pgina 199)


4. Colocar el cursor en el paso de movimiento o en la lnea del PLC de punto
detrs del cual se insertar el salto.
5. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Sprung/Marke > Sprung.
6. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.5.2 "Formulario inline GOTO Label/ GOTO SPSLabel" Pgi-
na 199)
7. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

8.5.1 Formulario inline Label/ SPSLabel

Descripcin Con esta instruccin se puede agregar una marca en una secuencia, un pro-
grama SUB o una macro.

Una marca slo se podr utilizar una nica vez.

Al insertar una marca entre 2 pasos de movimiento se abre el siguiente for-


mulario inline:

Fig. 8-62: Formulario inline Label

Al insertar una marca en un PLC de punto se abre el siguiente formulario inli-


ne:

Fig. 8-63: Formulario inline SPSLabel

Pos. Descripcin
1 Nmero de la etiqueta
1 ... 32 000

Ejemplo (>>> 8.5.2 "Formulario inline GOTO Label/ GOTO SPSLabel" Pgina 199)

8.5.2 Formulario inline GOTO Label/ GOTO SPSLabel

Descripcin La instruccin de salto se puede agregar a una secuencia o a un programa


SUB y enlazarse con una condicin (operando booleano).

En un programa, varias instrucciones de salto pueden remitir a una


misma marca.

Al insertar una instruccin de salto entre 2 pasos de movimiento se abre el si-


guiente formulario inline:

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 199 / 221


VW System Software 8.2

Fig. 8-64: Formulario inline GOTO Label

Al insertar una instruccin de salto en un PLC de punto se abre el siguiente


formulario inline:

Fig. 8-65: Formulario inline GOTO SPSLabel

Pos. Descripcin
1 Nmero de la marca a la cual se debe saltar
1 ... 32 000
2 Operando booleano (condicin)
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
3 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)

Ejemplo 1 Marca de salto entre pasos de movimientos


1 1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s]
2 Warte auf Folgenstart
3 2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s]
4 LABEL 10
5 3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s]
6 4 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s]
7 GOTO Label 10 = E 25
8 5 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s]
9 6 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s]

Lnea Descripcin
4 Marca 10
7 Salto a la marca 10 cuando se cumple la condicin siguiente: La
entrada 25 es TRUE.

Ejemplo 2 Marca de salto en un PLC de punto


1 1 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s]
2 Warte auf Folgenstart
3 2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s] FP
4 FB ONL = EIN
5 1: SPSLABEL 5
6 2: SPSMAKRO99 = !F100
7 3: SPSMAKRO81 = EIN
8 4: SPSMAKRO82 = EIN
9 5: SPSMAKRO95 = EIN
10 6: GOTO SPSLabel 5 = E 16
11 7: bin1 (EIN) = 3
12 8: SPSMAKRO3 = EIN
13 9: SPSMAKRO31 = EIN
14 3 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTRIG=0[1/100s]

200 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Lnea Descripcin
5 Marca 5
10 Salto a la marca 5 cuando se cumple la condicin siguiente: La
entrada 16 es TRUE.

8.6 Programar instrucciones en macros

8.6.1 Makros en el VSS

Vista general En el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros se encuentran los siguien-


tes ficheros por defecto:
makrosaw.src (MakroSAW)
(>>> 8.6.2 "MakroSAW" Pgina 201)
makrosps.src (MakroSPS)
(>>> 8.6.3 "MakroSPS" Pgina 201)
makrostep.src (MakroStep)
(>>> 8.6.6 "MakroStep" Pgina 202)
makrotrigger.src (MakroTrigger)
(>>> 8.6.9 "MakroTrigger" Pgina 204)

8.6.2 MakroSAW

Descripcin La macro MakroSAW se ejecuta en cada seleccin de lnea, p. ej. despus


de que el usuario cancele la ejecucin de un programa para cambiarlo.
En esta macro pueden definirse las salidas que deben resetearse en una se-
leccin de lnea, p. ej. las salidas de bloqueo hacia otros robots.
En una macro abierta se pueden fijar salidas y indicador. Se permite un mxi-
mo de 30 instrucciones.

8.6.3 MakroSPS

Descripcin La macro MakroSPS se consulta cclicamente durante la ejecucin del pro-


grama. Si se produce un fallo, se pueden disparar las acciones definidas en
una macro. Si, p. ej., la unidad de control de soldadura emite un fallo, se fija
una entrada. La macro fija entonces una salida que evala el PLC conectado.
Para la programacin se pueden utilizar las siguientes instrucciones PLC en
una macro abierta:

Instruccin Descripcin
A/M/F (>>> 8.4.7 "Formulario inline A/M/F" Pgina 164)
Indicacin: No se pueden fijar marcas.
i/bin (>>> 8.4.9 "Formulario inline i/bin" Pgina 165)
t= (>>> 8.4.11 "Formulario inline t= (Start)" Pgina 166)
t=STOP (>>> 8.4.13 "Formulario inline t=STOP" Pgina 168)
Vergleich (>>> 8.4.15 "Formulario inline Vergleich" Pgina 168)
Indicador de (>>> 8.6.5 "Formulario inline Indicador de posicin"
posicin Pgina 202)

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 201 / 221


VW System Software 8.2

8.6.4 Fijar el indicador dependiente de posicin

Requisitos La MakroSPS est abierta.


previos Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin.


2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > PLC==> > Indicador de
posicin.
3. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.6.5 "Formulario inline Indicador de posicin" Pgina 202)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.

8.6.5 Formulario inline Indicador de posicin

Descripcin Esta instruccin fija un indicador cuando un eje alcanza una posicin definida.

Fig. 8-66: Formulario inline Indicador de posicin

Pos. Descripcin
1 Nmero del indicador
1 ... 999
2 Eje
AXIS_1 ... AXIS_6, EXAX_1 ... EXAX_6
3 Operador de comparacin
>, <, =, !, >=, <=
4 Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana, anain, binin, p
5 ngulo axial en grados
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.2 "Operandos aritmticos" Pgina 162)

Ejemplo (>>> Fig. 8-66 )


El indicador 1 se fija cuando el ngulo del eje A1 tiene ms de 20.

8.6.6 MakroStep

Descripcin En la macro MakroStep pueden programarse las siguientes cadenas de pa-


sos. Un paso de una cadena se ejecuta dentro de un ciclo del interpretador
SUBMIT. En el ciclo que sigue, el paso siguiente, etc. hasta terminar la cade-
na de pasos.

Requisitos MakroStep est abierta.


previos Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar el paso.


2. Seleccionar la secuencia de men Instrucc. > Paso/Condicin de tran-
sicin > Paso.

202 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

3. Introducir el nmero de paso en el formulario inline.


(>>> 8.6.7 "Formulario inline SCHRITT" Pgina 203)
4. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.
5. Para programar el paso, abrir el PLC de punto con Abrir PLC.
Para ello pueden utilizarse las siguientes instrucciones PLC y abrirse pul-
sando un botn:

Botn Descripcin
A/M/F (>>> 8.4.7 "Formulario inline A/M/F" Pgina 164)
Indicacin: No se pueden fijar marcas.
i/bin (>>> 8.4.9 "Formulario inline i/bin" Pgina 165)
t= (>>> 8.4.11 "Formulario inline t= (Start)" Pgina 166)
t=STOP (>>> 8.4.13 "Formulario inline t=STOP" Pgina 168)
Vergleich (>>> 8.4.15 "Formulario inline Vergleich" Pgina 168)

6. Pulsar Transicin para programar la condicin de transicin para el si-


guiente paso.
7. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.6.8 "Formulario inline Schritt (condicin de transicin)" Pgi-
na 203)
8. Guardar la instruccin pulsando Instruc.OK.
9. Cerrar PLC de punto con Cerrar PLC.

8.6.7 Formulario inline SCHRITT

Descripcin Esta instruccin permite insertar el paso de una cadena en la macro MakroS-
tep.

Fig. 8-67: Formulario inline SCHRITT

Pos. Descripcin
1 Nmero del paso. Los pasos se pueden programar con el mismo
nmero de paso. Todos los pasos con el mismo nmero se ejecu-
tan dentro de un ciclo del interpretador SUBMIT.
1 ... 32 000

Ejemplo (>>> 8.6.8 "Formulario inline Schritt (condicin de transicin)" Pgina 203)

8.6.8 Formulario inline Schritt (condicin de transicin)

Descripcin Esta instruccin programa la condicin (operando booleano) que se debe


cumplir para poder pasar al siguiente paso de la cadena. En caso necesario,
pueden combinarse de forma lgica varios operandos (mximo 11).

Si durante la ejecucin del programa se cumplen varias condiciones


de transicin en un paso, siempre se ejecuta la ltima condicin de
transicin.

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 203 / 221


VW System Software 8.2

Fig. 8-68: Formulario inline Schritt (condicin de transicin)

Pos. Descripcin
1 Nmero del paso siguiente al que se transfiere.
1 ... 32 000
2 Operador
_, (
3 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos CON. y DESC.
_, !
4 Operando booleano (condicin)
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
5 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)
6 Operador
_, )

Ejemplo 1 Makro Schrittkette


2 1 SCHRITT 1
3 A1 = EIN
4 Schritt2 = E1
5 2 SCHRITT 2
6 A2 = EIN
7 Schritt3 = E1
8 3 SCHRITT 3
9 4 SCHRITT 4

Lnea Descripcin
2, 5 Pasos con PLC de punto abierto
3, 7 Instrucciones PLC:
Paso 1: Se fija la salida 1.
Paso 2: Se fija la salida 2.
4, 7 Condicin de transicin al siguiente paso: La entrada 1 es
TRUE.
8 Paso con PLC de punto cerrado

8.6.9 MakroTrigger

Descripcin En la macro MakroTrigger hay predefinidos 8 activadores para los cuales se


pueden programar las instrucciones del activador. Todas las instrucciones de
un activador se ejecutan dentro de un ciclo del interpretador Submit. Gracias
a la funcin de activacin, los tiempos de reaccin se reducen en gran medi-
da, como p. ej. cuando aparece un mensaje de error en una entrada.
Por defecto, todos los activadores estn desconectados. Para conectar un ac-
tivador, debe programarse una condicin de conexin.

204 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


8 Programacin para el grupo de usuarios Usuario (formularios
line)
in-

Para los activadores predefinidos se han reservado los activadores


del 31 al 38. Estos activadores no pueden eliminarse, tampoco pue-
den aadirse activadores nuevos.

Requisitos MakroTrigger est abierta.


previos Modo de servicio T1 o T2

Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea con el activador que debe programarse.


2. Abrir un formulario inline Trigger con Modificar.
3. Programar la condicin de conexin en el formulario inline.
(>>> 8.6.10 "Formulario inline Trigger" Pgina 205)
4. Guardar con Instruccin OK.
5. Programar instrucciones del activador.
Para ello pueden utilizarse las siguientes instrucciones PLC y abrirse pul-
sando un botn:

Botn Descripcin
A/M/F (>>> 8.4.7 "Formulario inline A/M/F" Pgina 164)
i/bin (>>> 8.4.9 "Formulario inline i/bin" Pgina 165)
t= (>>> 8.4.11 "Formulario inline t= (Start)" Pgina 166)
t=STOP (>>> 8.4.13 "Formulario inline t=STOP" Pgina 168)
Vergleich (>>> 8.4.15 "Formulario inline Vergleich" Pgina 168)

En una actualizacin, las condiciones de conexin y las instrucciones


del activador ya programadas se aceptan en el fichero SRC de la ma-
cro.

8.6.10 Formulario inline Trigger

Descripcin Esta instruccin programa la condicin (operando booleano) que debe cum-
plirse para que se conecte el activador y se ejecuten las instrucciones del ac-
tivador.

Fig. 8-69: Formulario inline Trigger

Pos. Descripcin
1 Operador. El campo de entrada no est disponible al seleccionar
los operandos CON. y DESC.
_, !
2 Operando booleano (condicin)
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
3 Nmero del operando. El campo de entrada no est disponible al
seleccionar los operandos CON. y DESC.
Rango de valores: Depende del operando
(>>> 8.4.1 "Operandos booleanos" Pgina 162)

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 205 / 221


VW System Software 8.2

Ejemplo 1 1 Trigger 1: Wenn E1 dann


2 A5 = EIN
3 t1 ( EIN )= 500[1/10Sek]
4 2 Trigger 2: Wenn AUS dann
5 3 Trigger 3: Wenn AUS dann
6 ...
7 8 Trigger 8: Wenn AUS dann

Lnea Descripcin
1 Condicin de conexin: La entrada 1 es TRUE.
2 ... 3 Instrucciones del activador que deben ejecutarse cuando la
condicin de conexin es:
Se fija la salida 5.
El temporizador 1 arranca de inmediato con el valor inicial
50 s.
4 ... 7 Activador desconectado

206 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


9 Servicio KUKA

9 Servicio KUKA

9.1 Requerimiento de soporte tcnico

Introduccin La documentacin del KUKA Roboter GmbH proporciona informacin para el


servicio y la operacin del equipo, y le ayuda en caso de reparacin de fallos.
Para ms preguntas dirigirse a la sucursal local.

Informacin Para poder atender un requerimiento de servicio se necesita la siguiente in-


formacin:
Tipo y nmero de serie del robot
Tipo y nmero de serie de la unidad de control
Tipo y nmero de serie de la unidad lineal (opcional)
Versin del VW System Software
Software opcional o modificaciones
Archivo del software
Aplicacin existente
Ejes externos existentes (opcional)
Descripcin del problema, duracin y frecuencia de aparicin del fallo

9.2 KUKA Customer Support

Disponibilidad El KUKA Customer Support se encuentra disponible en muchos pases. Esta-


mos a su entera disposicin para resolver cualquiera de sus preguntas.

Argentina Ruben Costantini S.A. (agencia)


Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Australia Headland Machinery Pty. Ltd.


Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australia
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 207 / 221


VW System Software 8.2

Blgica KUKA Automatisering + Robots N.V.


Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Blgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.


Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guan
CEP 02151 900 So Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br

Chile Robotec S.A. (Agency)


Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

China KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd.


Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1808
Fax +86 21 6787-1805
info@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn

Alemania KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

208 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


9 Servicio KUKA

Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS


Techvalle
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

India KUKA Robotics India Pvt. Ltd.


Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in

Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.


Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Japn KUKA Robotics Japn K.K.


Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japn
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp

Corea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.


RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 209 / 221


VW System Software 8.2

Malasia KUKA Robot Automation Sdn Bhd


South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my

Mxico KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.


Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mxico
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx

Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter


Bryggeveien 9
2821 Gjvik
Noruega
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no

Austria KUKA Roboter Austria GmbH


Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

Polonia KUKA Roboter Austria GmbH


Spka z ograniczon odpowiedzialnoci
Oddzia w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

210 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


9 Servicio KUKA

Portugal KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.


Rua do Alto da Guerra n 50
Armazm 04
2910 011 Setbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt

Rusia OOO KUKA Robotics Rus


Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru

Suecia KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB


A. Odhners gata 15
421 30 Vstra Frlunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

Suiza KUKA Roboter Schweiz AG


Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suiza
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Espaa KUKA Robots IBRICA, S.A.


Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona)
Espaa
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 211 / 221


VW System Software 8.2

Sudfrica Jendamark Automation LTD (agencia)


76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.


No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Tailandia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd


Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

Chequia KUKA Roboter Austria GmbH


Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemick 2757/2
193 00 Praha
Horn Poernice
Repblica Checa
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

Hungra KUKA Robotics Hungaria Kft.


F t 140
2335 Taksony
Hungra
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

212 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


9 Servicio KUKA

USA KUKA Robotics Corp.


22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

Reino Unido KUKA Automation + Robotics


Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Reino Unido
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 213 / 221


VW System Software 8.2

214 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


Indice

Indice
Smbolos Cambio de herramienta 177
#BSTEP 127 Campo de trabajo 17, 20, 21
#ISTEP 127 Campo del eje 17
#MSTEP 126 Capacidad de la memoria 79
$ROBRUNTIME 79, 80 Carrera de detencin 17, 21
Carrera de frenado 17
Nmeros Carrera de reaccin 17
2004/108/CE 39 Categora de detencin 0 18
2006/42/CE 39 Categora de detencin 1 18
89/336/CEE 39 Categora de detencin 2 18
95/16/CE 39 CELL.SRC 130
97/23/CE 40 Cese del servicio 38
Cinemtica externa, medir 110
A CIR, tipo de movimiento 140
Accesorios 13, 15 Comentario (opcin de men) 132
Administracin de programas 121 Compensacin de peso 37
Ajuste 83 Componentes software 13
Ajuste inicial 86 Conectar, unidad de control del robot 48
Ajuste, mtodos 84 Conexin USB 43
Almacenamiento 38 Contador de horas de servicio 80
AM/F = (opcin de men) 164 Continuous Path 139
Amplitud 185 Control de seguridad 23
Ana konst (opcin de men) 178 Control de zona del eje 28
ana kst+p (opcin de men) 178 Control, velocidad 26
Ana vprop (opcin de men) 178 Copiar 133
Apagar (opcin de men) 49 Cortar 133
Apagar, VSS 49 Crear nuevo programa 122
Archivado, vista general 134 Cursos de formacin 11
Archivar, en memoria USB 135
Archivar, en red 135 D
Archivar, Listado LOG 136 Datos de carga 117, 118
Archivo, renombrar 123 Datos de carga adicional (opcin de men) 118
Arrancar el programa (manual) 128 Datos de carga de la herramienta (opcin de
Arrancar, programa 128 men) 118
Arranque de programa hacia atrs 129 Datos de la mquina 81
Arranque en fro 52 Datos de mquina 33, 79, 80
Automtico externo, arranque 130 Datos de medicin (opcin de men) 78
Avance 127 Datos del robot (opcin de men) 79
Declaracin de conformidad 16
B Declaracin de conformidad de la CE 16
Barra de estado 45, 46 Declaracin de montaje 15, 16
Base de la pieza de trabajo, introducir de forma Desajustar 92
numrica 115 Descripcin del producto 13
Base de la pieza de trabajo, medir 113 Desplazamiento cartesiano 55, 64
Base, medir 99 Desplazamiento de forma cartesiana 61
Base, seleccionar 60 Desplazamiento especfico de los ejes 55
Bloqueo 170, 171 Desplazamiento hacia atrs 129
Borrar ajuste 92 Desplazamiento manual incremental 65
BS A/F= (opcin de men) 189 Desplazamiento, especfico del eje 60
BS bin/ana= (opcin de men) 189 Desplazamiento, manual, ejes adicionales 66
Bucle MAKRO/UP (opcin de men) 195 Desplazamiento, manual, robot 55
Bus de accionamiento 51 Desplazar, coordenadas 156
Buscar 133 Detener el programa 129
Bsqueda (opcin de men) 153 Directiva sobre compatibilidad electromagntica
Bsqueda, descripcin 150 39
Directiva sobre equipos de presin 37
C Directivas sobre equipos de presin 40
Cables de unin 13, 15 Directivas sobre mquinas 39

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 215 / 221


VW System Software 8.2

Dispositivo de liberacin 28 H
Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA 24, Herramienta, externa 115
25, 30 Herramienta, medicin 93
Dispositivos de seguridad, externos 29 Herramienta, seleccionar 60
Documentacin, robot industrial 11 Hibernar 52
Duracin de servicio 80 HOV 60

E I
Editar (botn) 46 I-Bus alternativo (opcin de men) 177
Ejes adicionales 15, 18, 67, 79 i/bin= (opcin de men) 165
Electronic Mastering Device 85 Identificaciones 29
Eliminacin de residuos 38 Idioma 52
EMD 85 Imprimir, programa 134
Empresa explotadora 17 Impulso (opcin de men) 169
EN 60204-1 40 Inbetriebnahme-Assistent 81
EN 61000-6-2 40 Incremento 65
EN 61000-6-4 40 Indicador de posicin (opcin de men) 202
EN 614-1 40 Indicador, visualizar 69
EN ISO 10218-1 40 Info (opcin de men) 79
EN ISO 12100-1 40 Iniciar, VSS 48
EN ISO 12100-2 40 Insertar 133
EN ISO 13849-1 40 Instrucciones PLC, visualizar 125
EN ISO 13849-2 40 Integrador de la instalacin 18
EN ISO 13850 40 Integrador del sistema 16, 18, 19
Encabezamiento 121 Interbloqueo de distintos dispositivos de pro-
Entrada numrica, base 102 teccin 24
Entrada numrica, cinemtica del punto del Interfaz de usuario 45
zcalo 112 INTERN.ZIP 135
Entrada numrica, herramienta 99 Interpretador Submit 47
Entrada numrica, herramienta externa 117 Interpretador Submit, indicador de estado 47
Entrada numrica, TCP externo 105 Interruptores de final de carrera de software 92
Entrada numrica, unidad lineal 110 Introduccin 11
Entradas/Salidas, analgicas 71
Entradas/salidas, Automtico Externo 77 K
Entradas/Salidas, binario 74 KCIR, descripcin 150
Entradas/salidas, digital 68 KCP 17, 31, 41
Entradas/Salidas, pinza 76 KLIN, descripcin 150
Equipamiento de proteccin 27 KUKA Control Panel 41
Estructura de directorios 121 KUKA Customer Support 79, 207
KUKA smartHMI 45
F KUKA smartPAD 17, 41
Fallos 31 KUKA.Load 117
FB ONL (opcin de men) 170 KUKA.LoadDataDetermination 117
FB PSPS (opcin de men) 171
Figuras de oscilacin 184 L
Figuras de oscilacin, altura 185 Limitacin de zonas de ejes 27
Filtro 122 Limitacin del campo de trabajo 27
Finales de carrera software 27, 30 Limitacin mecnica del campo de trabajo 27
Formularios inline 145 LIN, tipo de movimiento 140
Freno defectuoso 30 Lista de archivos 121
Funciones de seguridad, resumen 22 Longitud de oscilacin 185
Funcin de bloque 155 Lnea de estado 121
Funcin de espera, dependiente de seal 172 Lneas de programa, borrar 133

G M
Gestor de conexiones 42 MAKRO (opcin de men) 193
Grupo de cinemtica 46, 58 MakroSAW 129, 201
Grupo destinatario 11 MakroSPS 201
Grupo usuario 52 MakroStep 202
MakroTrigger 204
Manipulador 13, 15, 17, 21

216 / 221 Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es


Indice

Mantenimiento 36 O
Marca CE 16 Observaciones 11
Marca registrada 12 Observaciones sobre responsabilidades 15
Marca, visualizar 69 Observaciones sobre seguridad 11
Marcas de ajuste 84 Offset 86, 88
Marcas de salto 198 Opciones 13, 15
Marcha en seco 131 Operacin 41
Marke (opcin de men) 198 Operador 18
Materiales peligrosos 37 Operador, agregar 163
Medicin 93 Operando, agregar 163
Medicin de la herramienta fija 102 Override 60, 127
Medicin, herramienta 93 Override del programa 127
Medicin, herramienta fija 102 Override manual 60
Medicin, unidad lineal 109
Medidas de seguridad 30 P
Medidas generales de seguridad 30 Pantalla tctil 41, 48
Medir, base 99 Paquetes de tecnologa 79
Medir, cinemtica del punto del zcalo 111 PARADA DE EMERGENCIA 42
Medir, cinemtica externa 110 PARADA DE EMERGENCIA, externo 25, 33
Medir, cinemtica TOOL 115 PARADA DE EMERGENCIA, local 33
Medir, pieza 102 Parada de seguridad 0 17
Medir, TCP externo 103 Parada de seguridad 1 17
Men principal, abrir 49 Parada de seguridad 2 18
Mesa giratoria basculante 15, 110 Parada de seguridad STOP 0 17
Mtodo ABC 2-puntos 97 Parada de seguridad STOP 1 17
Mtodo ABC World 97 Parada de seguridad STOP 2 18
Mtodo de los 3 puntos 100 Parada de seguridad, externa 26
Mtodo indirecto 101 Parada de servicio externa segura 26
Mtodo XYZ 4 puntos 94 Parada de servicio segura 17
Mtodo XYZ Referencia 96 Parmetros de proceso 75
Modificar, coordenadas 155 Paso (opcin de men) 202
Modificar, parmetros de movimiento 155 Pendeln (opcin de men) 183
Modo de ejecucin de programas 126 Performance Level 22
Modo de ejecucin del programa, seleccionar Personal 18
126 Prdida de ajuste 86, 89
Modo de puesta en servicio 34 Placa caracterstica 43, 81
Modo de servicio automtico 36 Point to Point 139
Modo de servicio, modificar 53 Posicionador 15, 110
Modo tecleado 27, 30 Posicionamiento aproximado 141, 146, 147,
Movimiento CIR 148 149, 151, 153
Movimiento CP 139 Posicin de pnico 26
Movimiento de tecnologa, programar 150 Posicin de preajuste 84
Movimiento KCIR 152 Posicin de transporte 32
Movimiento KLIN 150 Posicin real 67
Movimientos LIN 147 POV 127
Movimientos LIN, controlados por sensor 153 Procesar el programa 132
Movimientos PTP 145 Programa, crear nuevo 122
Programa, detener 130
N Programa, resetear 130
Navegador 121 Programa, seleccionar 123
Nombre del robot 80 Programacin de movimientos, principios 139
Nombre, archivo 80 Programacin por aprendizaje 155
Nombre, PC de control 79 Programacin, formularios inline 145
Nombre, robot 79 Programacin, usuario 145
Normas y prescripciones aplicadas 39 Proteccin del operario 22, 24, 30
Normativa MFC 16 Prueba de funcionamiento 32
Normativa sobre construccin de mquinas 16 PTP, tipo de movimiento 139
Normativa sobre instalaciones de baja tensin Puentear (opcin de men) 67
16 Puentear vigilancia de zona de trabajo 66
Nueva puesta en servicio 32, 81 Puesta en servicio 32, 81
Nmero de serie 80 Pulsador de hombre muerto 25, 30

Edicin: 01.03.2011 Versin: VSS 8.2 END V1 es 217 / 221


VW System Software 8.2

Pulsador de hombre muerto, externo 26 t=STOP (opcin de men) 167


Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA 24, 33 T1 18
Pulsadores de hombre muerto 25, 43 T2 18
Punto de la raz de la mueca 142 TCP 93
Punto intermedio 140 TCP, externo 102
Tecla de inicio 42, 43
R Tecla de inicio hacia atrs 42
Ratn, externo 31 Tecla de teclado 42
Reacciones de parada 21 Tecla STOP 42
Reemplazar 133 Teclado 42, 48
Reloj comparador 90 Teclado, externo 31
Renombrar, archivo 123 Teclas de desplazamiento 42, 56, 60, 61
Renombrar, base 107 Teclas tecnolgicas 42
Renombrar, herramienta 107 Temporizador, arrancar 166
Reparaciones 36 Temporizador, parar 167
Requerimiento de soporte tcnico 207 Tensin 72, 178
Restauracin de datos 136 Trminos, seguridad 17
Resumen del robot industrial 13 Tiempo de servicio 79
Robot de paletizado 99 Tipo de desplazamiento "Space Mouse" 58
Robot de posicionamiento exacto, verificar acti- Tipo de desplazamiento "Teclas de desplaz-
vacin 82 amiento" 58
Robot industrial 13, 15 Tipo de desplazamiento, activar 60
Robots de paletizado 94 Tipo, robot 79
Tipo, unidad de control del robot 79
S Tipos de movimiento 139
Salto de lnea (opcin del men) 126 Tool Center Point 93
Seguridad, generalidades 15 Topes mecnicos 27
Seguridades 15 Trabajos de cuidado 37
Seleccin de lnea 129, 131, 132 Trabajos de limpieza 37
Seleccin de modos de servicio 23 Transporte 32
Selector de modos de servicio 22
Servicio manual 35 U
Servicio, KUKA Roboter 207 Unidad de control del robot 13, 15
Simulacin 36 Unidad lineal 15, 108
Single Point of Control 38 Unidad manual de programacin 13, 15
Singularidades 142 UP (opcin de men) 194
Sistema de coordenadas BASE 54, 99 USER (opcin del men) 197
Sistema de coordenadas del robot, ngulo 55 Uso conforme a lo previsto 15
Sistema de coordenadas del robot, orientacin Usuario 17, 19
55 Utilizacin, distinta al uso previsto 15
Sistema de coordenadas FLANGE 55, 93 Utilizacin, indebida 15
Sistema de coordenadas ROBROOT 54
Sistema de coordenadas TOOL 54, 93 V
Sistema de coordenadas WORLD 54 Velocidad 60, 127
Sistema de coordenadas, para Space Mouse 45 Velocidad de soldadura 184
Sistema de coordenadas, para teclas de des- Velocidad, control 26
plazamiento 46 Vergleich (opcin de men) 168
Sistemas de coordenadas 54 VERR. (opcin de men) 175
smartHMI 14, 45 Versin, interfaz de usuario 79
smartPAD 17, 41 Versin, sistema bsico 79
Sobrecarga 30 Versin, sistema operativo 79
Software 13, 15 Versin, unidad de control del robot 79
Space Mouse 42, 56, 61, 63, 64 Vista detallada (ASCII) (opcin del men) 126
SPOC 38 Vista detallada, mostrar 125
Sprung (opcin de men) 199 Visualizar, informacin de la unidad de control
STOP 0 17, 18 del robot 79
STOP 1 17, 18 Visualizar, informacin del robot 79
STOP 2 17, 18
W
T Warte onl/bis (opcin de men) 173
t= (opcin de men) 166 Warte Teit (opcin de men) 174

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Indice

Z
Zange= (opcin de men) 196
Zona de peligro 17
Zona de proteccin 20
Zona de seguridad 17, 21

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VW System Software 8.2

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