Actas del 20º Congreso Mundial P

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IFAC PapersOnLine 50-1 (2017) 4588–4593
Thorvald II: un modular y
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Abstracto: Este artículo presenta Thorvald II, un modular, altamente reconfigurable, para todo clima
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1. INTRODUCCIÓN Otros robots están más especializados en un específico

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l 8) 4 Alojamiento por Elsevier Ltd. Todos los derechos reservados.
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Actas del 20o Congreso Mundial de la IFAC Toulouse,
Francia, 9-14 de julio de 2017 Lars Grimstad y col. / IFAC PapersOnLine 50-1 (2017) 4588–4593 4589

Mientras trabajaban con Thorvald I (Grimstad et al. (2015a), Grimstad et al. no es necesario, y los cables excesivos pueden almacenarse dentro de los módulos.
(2015b)) en el campo, los autores han experimentado las limitaciones
impuestas por la configuración bastante fija del robot. Aunque el ancho de la
El artículo está organizado de la siguiente manera: En la Sección 2 presentamos
pista se puede cambiar reemplazando solo una parte, es decir, la viga del
una descripción general del concepto donde se describe el sistema robótico. A esto
marco frontal, el proceso de cambiar otros parámetros es más complicado o
le sigue una descripción más detallada de los diferentes módulos de robot en la
requiere más tiempo. La reconstrucción del robot de dirección en las cuatro
Sección 3. En la Sección 4 defendemos la necesidad práctica del sistema
ruedas con tracción en las cuatro ruedas en una versión de tracción diferencial
presentado al observar diferentes aplicaciones en diferentes entornos en los que el
con ruedas giratorias pasivas requeriría una cantidad considerable de trabajo.
robot ha estado y estará trabajando. Finalmente concluimos el artículo en la
Se tendrían que diseñar y fabricar piezas nuevas, y la instalación de las piezas
Sección 5.
nuevas en el robot llevaría tiempo y requeriría el uso de herramientas
avanzadas. La falta de adaptabilidad y el hecho de que estas limitaciones se
aplican a todos los robots agrícolas actuales fue la motivación detrás de la
plataforma modular y reconfigurable Thorvald II. 2. DESCRIPCIÓN GENERAL DEL CONCEPTO

El sistema robótico presentado utiliza un marco de aluminio reconfigurable y

Con el sistema presentado en este documento, es posible crear una serie de diferentes
robots para todo clima utilizando los mismos módulos básicos y solo herramientas
manuales básicas. Un robot que está con fi gurado para trabajar al aire libre,
conducido en orugas anchas de tractor, puede reconfigurarse fácilmente para usarse
en filas estrechas dentro de un invernadero. Un robot de dirección con tracción en las
cuatro ruedas y cuatro ruedas se puede reconstruir en un robot de tracción diferencial
(con ruedas giratorias en la parte delantera o trasera) cambiando dos de los módulos
de tracción activa por módulos de rueda pasiva. Además, una versión de cuatro ruedas
se puede reconstruir fácilmente en uno o más robots de tres ruedas.
La idea del sistema es contener todas las partes complejas y costosas dentro
de los módulos, y que estos módulos no requieran ninguna modificación al
reconfigurar el robot. Cambiar el tamaño de los robots es una cuestión de
cortar tubos de aluminio en la longitud adecuada para una aplicación
determinada y luego sujetar los módulos a estos tubos. Recableado
diferentes módulos para crear robots de diferentes tamaños y con diferentes
propiedades. La reconstrucción del robot es rápida y sencilla y, en muchos
casos, se puede realizar en cuestión de minutos.
La configuración estándar del robot tiene tracción en las cuatro ruedas y dirección en
las cuatro ruedas con suspensión pasiva para garantizar una buena tracción en
terrenos accidentados. Tiene un ancho de vía de 1,5 metros, una masa <200 kg y un
centro de gravedad bajo. El robot tiene un gran espacio de trabajo interno que se
puede utilizar para montar diferentes herramientas para diferentes aplicaciones y
puede transportar una carga útil de 200 kg. La versión estándar del robot se muestra
en la Fig. 1. Otras versiones incluyen (pero no se limitan a) dos versiones de
accionamiento diferencial de motor con ruedas giratorias para soporte, versiones con
o sin módulos de suspensión, versiones con diferentes anchos de vía, versiones altas
que puede conducir sobre cultivos de cereales completamente desarrollados,
versiones de tres ruedas con tracción / dirección de una rueda y ruedas de apoyo
pasivo, y versiones extra anchas con 6 o más ruedas.

El sistema está diseñado en general para permitir un peso ligero y bajo

s

Fig. 2. Algunos de los robots que se pueden construir con los módulos Thorvald. Desde la izquierda: una versión baja y estrecha para
invernaderos, una versión de tres ruedas, una versión de accionamiento diferencial, una versión de fenotipado alto, una versión estándar.

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Fig. 3. Módulos de robot: A: Caja de batería, B: Unidad
módulo, C: módulo de dirección, D: módulo de suspensión, E: prototipo del
módulo de interfaz del sensor.
Permiten adaptar el robot a un conjunto de tareas determinado, omitiendo piezas
costosas innecesarias.
Los robots más sencillos que se pueden fabricar con estos módulos son las
versiones de tracción diferencial y las versiones de tres ruedas. Ambos tipos de
robots solo requieren dos motores (a diferencia de los ocho motores de la
configuración estándar 4WD / 4WS). Esto reduce el costo de cada robot, lo que
los hace muy adecuados para aplicaciones de enjambre con requisitos
limitados de potencia de tracción (la versión de accionamiento diferencial
debería, en general, poder generar más fuerza de tracción que la versión de
tres ruedas, pero será más costosa). Si la aplicación de enjambre requiere
robots con mayores capacidades de tracción, los robots se pueden reconfigurar
con más módulos de accionamiento.
El robot es completamente eléctrico y funciona con baterías de iones de litio de
48 VCC. La computadora principal del robot se encuentra dentro de una de las
cajas de batería del robot. Se pueden conectar una o más computadoras
adicionales a la red Ethernet local del robot. La computadora de a bordo, los
controladores de motor y las baterías están todos conectados a una red
CANopen, y la computadora de a bordo ejecuta ROS (Robot Operating
System) en Linux Ubuntu. Debido a la naturaleza modular de ROS, se puede
hacer que la mayoría del código funcione con todas las diferentes versiones
del robot. Para aumentar aún más esta modularidad, se ha realizado un
esfuerzo para crear archivos de configuración a medida que se prueban
nuevas versiones del robot. Los parámetros específicos de la versión se
cargan desde los archivos de configuración en el servidor de parámetros ROS,
donde están disponibles para todos los procesos que se ejecutan en la red
ROS.
3. MÓDULOS DE ROBOT
Los módulos de robot se pueden combinar de diferentes formas para formar robots con
diferentes propiedades. Los módulos de accionamiento activo y los módulos de rueda
pasivos se pueden combinar para crear robots con diferentes propiedades cinemáticas,
y se pueden agregar carcasas de batería para extender la vida útil de la batería del
robot. En la figura 2 se muestran algunas configuraciones posibles.
Los módulos se describen en las siguientes subsecciones.
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3.1 Caja de la batería
La caja de la batería está hecha de aluminio y contiene la computadora principal, un
punto de acceso inalámbrico con un interruptor integrado, componentes electrónicos
y baterías. Se sujeta al bastidor del robot y proporciona alimentación y comunicación
a otros módulos. Solo se requiere uno de estos gabinetes para ejecutar el robot, pero
se pueden agregar más para aumentar la cantidad de baterías que puede transportar
el robot. Opcionalmente, el módulo puede equiparse con una pantalla táctil resistente
a la intemperie que se conecta al ordenador de a bordo a través de un conector todo
en uno resistente al agua.
La caja de la batería se muestra en la Fig.3 A.
3.2 Módulo de accionamiento
El módulo de accionamiento contiene un motor y una transmisión conectados a
una rueda, y es lo que impulsa al robot. El módulo se puede conectar al eje de
salida de un módulo de dirección (consulte la Sección 3.3), lo que permite que
el módulo gire en relación con el marco del robot (alrededor del eje vertical a
través del centro de la rueda). En este caso, el motor es accionado por un
controlador de motor de dos canales montado en el módulo de dirección. Para
un robot de accionamiento diferencial, los módulos se conectan directamente al
bastidor del robot. Luego, el motor es impulsado por un módulo controlador de
motor separado.
El módulo de accionamiento tiene un motor de propulsión de 500 W con correa
síncrona y engranaje reductor planetario en la rueda que le da una velocidad
nominal de 1,5 m / s. Dependiendo de la configuración del robot, el robot estará
equipado con uno o más módulos de accionamiento.
El módulo de variador se muestra en la Fig.3 B.
3.3 Módulo de dirección
Algunas configuraciones de robots requieren que uno o más módulos de
accionamiento giren alrededor de un eje vertical para poder controlar el rumbo
del robot o para mejorar la maniobrabilidad. Esto se logra conectando módulos
de accionamiento a módulos de dirección. Se puede conectar un módulo de
dirección directamente al bastidor del robot o, opcionalmente, a un módulo de
suspensión que a su vez está conectado al bastidor. El módulo es autónomo con
un motor de CC sin escobillas, transmisión y un controlador de motor de dos
canales, y solo requiere un cable de alimentación y un cable de comunicación
del mundo exterior. El controlador de motor acciona tanto el motor de dirección
como el motor del módulo de accionamiento conectado. El diseño permite> 360 ◦ Rotación
del módulo de accionamiento con respecto al módulo de dirección. Esto le da al
robot una buena maniobrabilidad. Por ejemplo, un robot 4WD / 4WS estándar
puede conducir hacia los lados y aún tener casi la misma movilidad que cuando
conduce en la dirección de avance.
El módulo de dirección se muestra en la Fig.3 C.
3.4 Módulo controlador de motor
El módulo de controlador de motor proporciona una carcasa resistente a la intemperie
para un controlador de motor de dos canales y se utiliza en lugar del módulo de dirección
para controlar dos módulos de accionamiento cuando no se requieren motores de
dirección, por ejemplo, en un
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robot de accionamiento diferencial. Los módulos se sujetan al bastidor del robot y

requieren conexión a la alimentación y comunicación de la misma manera que el
módulo de dirección.
al
El módulo del controlador del motor se muestra en la parte frontal del robot de
accionamiento diferencial estrecho en la Fig.2.

3.5 Módulos de rueda pasiva

En el caso de los robots de accionamiento diferencial, se pueden utilizar ruedas giratorias

para sostener el bastidor. Para las versiones de tres ruedas, se necesitan dos ruedas de
apoyo. Estos módulos se conectan al robot de la misma forma que los módulos de
accionamiento, pero son mucho menos complejos internamente. Por lo tanto, la
sustitución de los módulos de accionamiento por módulos de rueda pasivos reducirá el
coste total del robot, pero, por supuesto, también reducirá la capacidad de tracción y la
maniobrabilidad del robot.

Fig. 4. Robot estrecho Thorvald II para uso en fresa

3.6 Módulo de suspensión túneles. El prototipo del módulo de montaje del sensor está sujeto a la
parte frontal del robot.
El módulo de suspensión es opcional y no es necesario para que el robot
que se han ubicado con precisión en el marco del módulo mediante una estación
funcione. Sin embargo, mejorará las capacidades de tracción del robot al
total. Estos dispositivos incluyen un Velodyne VPL-16 3D LIDAR, un Xsenns
mantener todas las ruedas en contacto con el suelo incluso en terrenos
MTi-G-710 GNSS / INS y tornillos de 5/8 ”para antenas o prismas. El prototipo del
extremadamente irregulares. También absorberá los golpes si el robot se mueve
módulo de montaje del sensor encaja fuera del prototipo del módulo de interfaz
rápido sobre superficies rugosas. El módulo se conecta entre el módulo de
del sensor, pero también se puede montar de forma independiente.
accionamiento y el bastidor del robot. Permite que el módulo de accionamiento se
desplace verticalmente para que el robot se adapte al terreno. El módulo está
equipado con un amortiguador de aire pasivo ajustable que, si es necesario, se El primer prototipo del módulo de montaje del sensor se muestra en la Fig. 4.
puede bloquear en cualquier posición.

e 3.9 Estructura del robot

El módulo de suspensión se muestra en la Fig.3 D.

Los módulos del robot se sujetan a un marco que consta de tubos de 40 mm.
3.7 Módulo de interfaz de sensor
Para la configuración estándar del robot, estos son tubos de aluminio rectos y
lisos dispuestos en dos rectángulos, uno 15 cm sobre el otro (de centro a
Dado que diferentes proyectos de investigación pueden requerir diferentes
centro). Se pueden sujetar miembros diagonales adicionales para aumentar la
sensores, es importante simplificar al máximo el proceso de montaje de sensores
rigidez.
en el robot. Para lograr esto, se puede instalar un módulo de interfaz de sensor.
n El módulo se sujeta al bastidor del robot y garantiza una conectividad de sensor Como todos los componentes electrónicos están contenidos dentro de los módulos del
rápida y sencilla. Contiene una computadora conectada a la red Ethernet local robot, es fácil diseñar marcos personalizados. Los tubos se pueden doblar o soldar
del robot. La computadora también está conectada a un concentrador USB con para crear marcos más complejos. El arco de fenotipado descrito en la sección 4.2 y
alimentación. El módulo proporciona energía de sensor de 12 VCC y 5 VCC, representado en la Fig. 5 es un ejemplo de un marco personalizado.
pero se puede modificar fácilmente para proporcionar energía adicional a otros
voltajes. El módulo también incluye conectividad para dispositivos CANopen y
Los módulos de accionamiento o los módulos de rueda pasiva generalmente se conectan
alimentación de 48 VCC para motores u otros dispositivos de alta potencia. Los
en las esquinas del robot, pero también se pueden sujetar al centro del marco para
conectores USB impermeables, los conectores Ethernet impermeables y los
agregar soporte adicional para versiones de alta carga. En la figura 6 se muestra un
o prensaestopas protegen el contenido del módulo contra el medio ambiente.
ejemplo.

4. APLICACIONES

El primer prototipo del módulo de interfaz del sensor se muestra en la Fig.3 E.
3.8 Módulo de montaje del sensor
El módulo de montaje del sensor se sujeta al marco y está diseñado para transportar
sensores y antenas. El módulo consta de perfiles de aluminio que actúan como rieles de
montaje para sensores. Por lo tanto, un sensor puede deslizarse a cualquier posición
antes de que se bloquee de forma segura en su lugar. Los perfiles de aluminio
transversales pueden deslizarse hacia arriba o hacia abajo para personalizar fácilmente el
módulo para una aplicación determinada. En el prototipo, algunos dispositivos de "caballo
de batalla" tienen soportes de montaje más permanentes
Los robots Thorvald se utilizan actualmente en proyectos de investigación de
la Universidad Noruega de Ciencias de la Vida (Noruega) y la Universidad de
Lincoln (Reino Unido). Dado que el propósito del sistema robótico es fabricar
robots modulares que se puedan adaptar para trabajar en una amplia gama de
entornos agrícolas, el robot se utilizará en varios proyectos muy diferentes.
Algunas aplicaciones actuales y futuras se describen brevemente a
continuación.
4.1 Campo abierto
El campo de granja abierto puede hacer uso de varias versiones diferentes del
robot Thorvald. El estándar 4WD / 4WS

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Fig. 5. Robot Thorvald II para fenotipado de cereales. El
El arco transversal alto le permite pasar sobre cultivos completamente
desarrollados sin dañar las plantas.
Fig. 6. Un amplio robot Thorvald II de seis ruedas.
es adecuado para aplicaciones que requieren una gran capacidad de carga o tracción,
mientras que las versiones de accionamiento diferencial o las versiones anchas de tres
ruedas pueden ser mejores para el monitoreo y otras aplicaciones con menores requisitos
de potencia.
El robot Thorvald II no está diseñado para trabajos pesados como arar. Sin
embargo, el primer prototipo del robot se ha utilizado en pruebas de labranza
robótica. En la prueba, el robot tenía un ancho de vía de 1,5 my fue despojado
de sus módulos de suspensión. Durante la prueba, el robot conducía hacia los
lados con éxito tirando de dos pequeños dientes a través del campo a una
profundidad de aprox. 15 cm. La configuración se muestra en la Fig.7.
Las pruebas se realizaron tanto en condiciones secas como húmedas. Para la
prueba en condiciones de humedad, el campo estaba en un estado tal que los
tractores no podían operar en él. Aún así, el robot pudo realizar su tarea sin
atascarse, y las huellas por donde el robot había estado conduciendo apenas
eran visibles. El hecho de que los robots aún puedan operar en condiciones de
humedad, cuando los tractores convencionales deben mantenerse alejados del
campo, realmente demuestra el enorme potencial de los robots agrícolas
livianos.
4688
Fig. 7. Prueba de labranza robótica en condiciones húmedas durante
desarrollo del prototipo inicial de Thorvald II
4.2 Fenotipado
Thorvald I fue utilizado por investigadores que trabajaban con fenotipado de
cereales (Burud et al. (2017)). Los investigadores están utilizando cámaras
sensibles a las partes visuales y del infrarrojo cercano del espectro electromagnético
para estudiar las plantas. El robot tenía una altura fija de 59 cm que es menor que la
altura de las plantas completamente desarrolladas. Por esta razón, el robot no se
pudo utilizar durante toda la temporada ya que dañaría las plantas.
Con Thorvald II, este problema se resuelve fácilmente intercambiando los
travesaños del marco por un arco transversal alto como se muestra en la Fig.
5. El arco también se utilizará para montar sensores relevantes para
fenotipado, como cámaras y LIDAR.
4.3 Logística agrícola
El robot Thorvald II está diseñado para transportar 200 kg. Esto hace que el robot sea
adecuado para tareas relacionadas con la logística agrícola.
En las granjas de fresas, los recolectores pierden mucho tiempo de
recolección porque tienen que llevar las fresas al final del campo cada vez que
recolectan una caja llena. Al final del campo, las fresas se pesan antes de
llevarlas al almacenamiento. Un agricultor con el que hablaron los autores
estimó que sus recolectores, en promedio, pasan un tercio de su tiempo
cargando cajas. Como las cajas de fresas son bastante pesadas y se
transportan manualmente, debe haber caminos a través del campo de la
granja cada 50 metros. Si se eliminan estos caminos, el área total utilizada
para el cultivo de cultivos aumentaría en aprox. 15%.
Por lo tanto, la adopción de una flota de robots de bajo costo y alta carga para
transportar cajas de fresas desde los recolectores hasta el final del campo puede
resultar en una gran reducción de costos para el agricultor.
La tarea de transportar cajas hacia y desde los recolectores debería ser relativamente
simple de resolver utilizando robots, y es un ejemplo de cómo los robots móviles pueden
ser útiles en el proceso de recolección incluso antes de que sean capaces de realizar la
recolección real de una manera económicamente viable.
4.4 Politúneles
Los politúneles siguen los contornos naturales del suelo, lo que significa que
un robot que opera en este entorno
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(a) Un robot para uso en verde- (b) Un Thorvald II de tres ruedas alberga
robot durante el desarrollo
Fig. 8. Robots estrechos hechos de módulos Thorvald
debe ser resistente a las superficies irregulares del suelo. Si el cultivo se cultiva
en el suelo, es posible utilizar las mismas configuraciones de robot que en los
campos abiertos. Si el cultivo, por otro lado, se cultiva sobre mesas, el robot
debe ser lo suficientemente alto para pasar sobre las mesas o lo
suficientemente estrecho para caber entre las mesas. Ambas soluciones se
pueden lograr fácilmente con el sistema Thorvald II.
Para un experimento con fresas de mesa, se eligió la segunda solución. El
propósito del experimento fue investigar el efecto de una determinada
frecuencia de luz ultravioleta sobre el mildiú (hongo). Para este experimento,
Thorvald II se configuró con 4WD / 4WS, sin suspensión y con un ancho de vía
de solo 57,5 cm. El robot era entonces lo suficientemente estrecho para
caber entre las mesas, y la dirección en las cuatro ruedas facilitó la maniobra
del robot en los espacios reducidos al final de las filas. El robot se muestra en
la Fig.4.
4.5 Invernaderos
Existe una gran variación en la distribución de los invernaderos, y diferentes
invernaderos pueden requerir diferentes configuraciones de robots.
Actualmente, los autores están preparando un proyecto sobre el tratamiento
del pepino con luces ultravioleta. Aquí, el robot se desplazará sobre rieles en
filas estrechas entre las plantas. Al final de la fila, el robot saldrá de los rieles y
navegará a la siguiente fila en un piso de concreto. Los raíles y el suelo de
hormigón forman parte de la infraestructura preexistente del invernadero.
Para este proyecto estamos planeando voltear dos módulos de disco 90 ◦ y conéctelos a
un marco de acero simple y personalizado. A continuación, cada módulo de
accionamiento está equipado con un doble juego de ruedas, una para la conducción
sobre raíles y otra para la conducción sobre hormigón. Mientras conduce sobre los
rieles, el robot estará apoyado por un segundo juego de ruedas de riel en la parte
trasera. Cuando el robot esté conduciendo sobre hormigón, estará apoyado por dos
ruedas giratorias. En la figura 8a se muestra un modelo del robot planificado.
Otra configuración de robot que puede ser útil en un invernadero es el estrecho
Thorvald de tres ruedas que se muestra en la figura 8b. Este robot está hecho de
una caja de batería, un módulo de accionamiento, un módulo de dirección y un
juego de ruedas pasivas.
5. CONCLUSIÓN
Las pruebas y la experiencia del uso del robot Thorvald II son muy
prometedoras para el futuro. El robot se comporta bien en entornos muy
diferentes, y varios robots
4689
4593
se construirá a tiempo para la temporada 2017. Se han realizado mejoras
menores al diseño mecánico basadas en la experiencia de la operación en el
campo y de varias reconstrucciones. El objetivo es reducir el tiempo de
construcción y el costo de construcción al mínimo, ya que esto permitirá
enjambres de robots de alta calidad a bajo costo. Está previsto que el robot
participe en varios experimentos en Noruega y el Reino Unido con
aplicaciones como la medición de la humedad del suelo y tareas de fenotipado
en campos abiertos, tratamiento UVB contra el moho y logística de campo en
túneles de fresa, y seguimiento y tratamiento UVB de pepinos y tomates. en
invernaderos.
AGRADECIMIENTOS
Nos gustaría agradecer a Øystein Sund y Marius Austad por su trabajo en el
diseño y construcción de los robots.
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