TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE PUEBLA

INGENIERÍA MECÁNICA
ROBÓTICA INDUSTRIAL

Profesor: SERGIO JAVIER TORRES

MÉNDEZ
LU-MI 7:00-9:00 AM Y VI 7:00-8:00 AM

EQUIPO:

PUEBLA, PUE. AGOSTO-DICIEMBRE (2020)

 1. a)

DIAGRAMA
ESQUEMÁTICO;

J
n=λL−∑ ( λ−f i ) … .(1)
i=1

SUPONIENDO QUE EL MECANISMO SE MUEVE EN EL ESPACIO λ=6

CONTANDO AHORA LOS ESLABONES MÓVILES L=10
DETERMINANDO LAS ARTICULACIONES DEL MECANISMO J=6 P+ 6 R=12
R → f i=1 Gdl

P → f i=1 Gdl

SUSTITUYENDO EN (1 ) :n=6 ( 10 )−( 12 ) ( 6−1 )

n=60−60=0 Gdl
DE ESA MANERA CONCLUIMOS QUE EL MECANISMO EN ESTÁTICO POR SER n ≤ 0
b)

DIAGRAMA ESQUEMÁTICO:

J
n=λL−∑ ( λ−f i ) … .(1)
i=1

SUPONIENDO QUE EL MECANISMO SE MUEVE EN EL ESPACIO λ=6

CONTANDO AHORA LOS ESLABONES MÓVILES L=7
DETERMINANDO LAS ARTICULACIONES DEL MECANISMO J=6 P+ 2 S=9
R → f i=1 Gdl

S → f i=3 Gdl

SUSTITUYENDO EN (1 ) :n=6 ( 7 )−[ ( 6 ) ( 6−1 ) +(3)(6−3)]

n=42−39=3 Gdl
DE ESA MANERA CONCLUIMOS QUE EL MECANISMO EN ES UN ROBOT POR SER n> ¿ 0
2)

∅ ≤ d1 ≤ d

−π π
≤θ 2 ≤ =−90o ≤θ2 ≤ 90o
2 2
−π π
≤θ 3 ≤ =−90o ≤θ3 ≤ 90o
2 2

DIAGRAMA ESQUEMÁTICO:

EN UNA VISTA FRONTAL (Z-X):

VISTA SUPERIOR (X-Y):

f2

r 1=l 2 +l 3
l 1 +l 2 f3
l2
r3

∅ p x

l1 l2 l3

θ3
θ2

VISTA GRÁFICA:

r1 l1+l3 l2

∫ f 1 ( y ) d y + ∫ f 2 ( y ) d y −∫ f 3 ( y ) d y
0 l2 0
x 2+ y 2=r 21

f 1 ( y )= √r 21 − y 2
r 1=l 2 +l 1

0 ≤ y ≤ r1

x 2+( y−l2 )2=r 22

f 2 ( y )= √ r 22−( y −l 2)2
r 2=l 3

l 2 ≤ y ≤(l 2+l 3 )

x 2+ y 2=r 23

l 3 ( y )=√ r 23− y 2

r 3= √ l 22 +l 23
0 ≤ y ≤ l2
l1 l 2+ l3 l3
A=∫ f 1 ( y ) d y +¿ ∫ f 2 ( y ) d y −¿∫ f 3 ( y ) dy ¿ ¿
0 l2 0

l1 l 2 +l 3 l3
A=∫ √ r 21− y 2 dy+ ∫ √ r 23−( y−l2)2−∫ √r 23 − y 2
0 l2 0

r1 2
2 r1
∫ √r − y dy = 2 √r 1 − y + 2 sin−1 ry + ¿ c lr01 ¿
2
1
y 2 2

0 1

l 2+l 3 2
2 y−l 2 2
2 2 r2 y−l2
∫√ r −( y−l 2 ) dy=
3 r 2−( y−l 2 ) + sin−1
√ +¿ c l ll +l ¿ 2 3

l3
2 2 r2 2

l2 2 2
2 y 2 2 2 r3 −1 y
∫√ r − y dy
3 = r
√3 − y + sin + ¿ c l l0 ¿ 2

0
2 2 r 3

2
y 2 2 r 1 −1 y
√ r 1− y + sin +c I r0 1

2 2 r1

r 1−o 2 r 21 −1 r 1−o r1 2 r 21 −1 r 1
2
√1 1
r −(r −o)+
2
sin
r1
+c → √ r −r
2 1 1 2
+ sin
r1
+c

r 1=l 2 +l 3
 l 2 +l 3 2 (l 2 +l 3)2 −1
2
√(l2 +l3) −(l2 +l3)+ 2 sin (1)+ c
l 2+l 3 2 2 l 22 +2 l 2 l 3 +l 23 −1
2
√l2 +2l2 l3+ l3 −l2−l3+ 2 sin (1)+c …(1)
2
y−l 2 2 2 r2 −1 y −l 2 l +l
2
√ l 2 −( y −l 2 ) +
2
sin
r2
+c I l 2

2
3

( l 2+l 3 −l 2) −l 2 2 r 22 −1 l 2 +l 3−l 2−l 2

2
2
√ r −(l2+l3−l2 ) + 2 sin
2
2
+c

l 3−l 2 2 r2 l −l
√ r 2−(l 3 )2+ 2 sin−1 3 2 + c
2 2 r2
r 2=l 3

l 3−l 2 2 2 l 23 −1 l 3−l 2
2
√l3 −l3+ 2 sin ( l ¿)+ c ¿
3

l 23 −1 l 3−l 2
sin ( )+c ..( 2)
2 l3
2
y 2 2 r 3 −1 y2
√ r − y + 2 sin r +c I l0
2 3
2

2 2
l 2−o 2 2 r3 −1 (l 2 −o)
2
√r 3−(l2−o) + 2 sin r +c
3

l 2 2 2 r 23 −1 l 22
√r −l + sin r + c
2 3 2 2 3

r 3= √ l 22 +l 23
3 2 2
l2 2 2 2 ( √ l 2 +l 3 ) l22
2 √ 2
( √ l1 +l 3 ) −l 3+
2
sin
−1

√l22 +l23
+c

l2 2 2 l 23 +l 22 −1 l 22
2
2
√ ( l +l )−l + 2 sin 2 2 + c
2 3 2
√l2 +l3
l 2 2 l 22+l 23 −1 l 22 l 3 l 2 l 22 l 23 −1 l 22
2 3
√ 2
l + sin 2 2
+c →
2
+
2
sin 2 2
+ c ..(3)
√2 2
l +l √2 3
l +l

l 2+l 3 2 2 l 22 +2 l 2 l 3 +l 23 −1
2
√l2 +2l2 l3+ l3 −l2−l3+ 2 sin (1)+c 1
l 23 −1 l 3−l 2 l 3 l 2 l 2 l 3 −1 l 22
sin ( )+c 2+ + sin + c3
2 l3 2 2 √l23 +l22