U3 Herramientas Matematicas

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3.1 Representación de la posición.
• Movimiento Mecánico. Bases para su estudio.

• Métodos vectorial, de coordenadas y natural.
• Magnitudes cinemáticas.
• Movimiento unidimensional y tridimensional.
• Movimiento rectilíneo uniformemente variado.
Movimiento rectilíneo uniforme.
Mecánica de
los cuerpos
macroscópicos
Cinemática: Rama
de la Mecánica que
se dedica a la Cinética: Rama de la
descripción del Mecánica que se
movimiento dedica a investigar las
mecánico sin causas que provocan el
interesarse por las movimiento mecánico.
causas que lo
provocan.
Movimiento
Cinemática de los manipuladores: mecánico
Propiedades
geométricas y temporales del
movimiento de brazos articulados
Como inicio...
• Recuerda que es el producto interno
X∙ = = = + + +
∙ = cos
∙
cos =
Practicar con el dot

Trayectorias punto a punto

En este tipo de trayectorias cada articulación evoluciona desde
su posición inicial hasta su posición final sin hacer ningún tipo de
consideración sobre el estado o evolución del resto de las
articulaciones. Se pueden distinguir dos casos:
• Movimiento eje a eje sólo se mueve un eje cada vez, una vez
que halla alcanzado su posición lo hará el siguiente. Ofrece un
mayor tiempo de ciclo a cambio de un menor consumo de
potencia.
• Movimiento simultáneo de ejes todas las articulaciones
comienzan a moverse simultáneamente, acabando su
movimiento cada una en un instante diferente. El tiempo total
necesario coincide con el del eje mas lento, pudiéndose dar la
circunstancia de que el resto de los actuadores hallan forzado
su movimiento particular par finalmente tener que esperar a
la más lenta
Además, se establece que ...
• Cinemática Directa…
q3
q2
Y0
q1
Z0 X0
Cinemática Directa…
q1(t)
X2,Y2,Z2 =???
q3
Link 3
q2(t)
q2
Link 2 X1,Y1,Z1 =???
Link 1
q3(t)
q1
????
Posición y Orientación de un Cuerpo en el Espacio...
Z0
O1
k0
O1
i0 j0 Posición del
Orientación delcuerpo
cuerpo
1
i1 = i1x io + i1y jo + i1z koO x i1x = i1 • io
X0 Y0
O1 = O1y
j1 = j1x io + j1y jo + j1z ko i1y = i1 • jo
O1 z
i1z = i1 • ko
k1 = k1x io + k1y jo + k1z ko
Consideremos solo Orientación...

Z0
P
i1 Visto desde el SC0
k0 k1 P0 = P0x io + P0y jo + P0z k0

j1
i0 Pero visto desde el SC1
j0
P1 = P1x i1 + P1y j1 + P1z k1
X0 Y0
Pox = P0 • io
Pox = P1 • io = P1x i1 • io + P1y j1 • io + P1z k1 • io
Poy = P1 • jo = P1x i1 • jo + P1y j1 • jo + P1z k1 • jo
Poz = P1 • ko = P1x i1 • ko + P1y j1 • ko + P1z k1 • ko

Z0 P
k0 P0 = P0x io + P0y jo + P0z k0

Visto desde el SC0 k1
j1
j0
P1 = P1x i1 + P1y j1 + P1z k1
X0 Y0
Matricialmente tenemos...
Pox i1 • io j1 • io k1 • io P1x
Poy = i1 • jo j1 • j o k1 • jo P1y Po = R01 * P1

Poz i1 • ko j1 • ko k1 • ko P1z

Z0 P
k0 P0 = P0x io + P0y jo + P0z k0

Visto desde el SC1 k1
j1
j0
P1 = P1x i1 + P1y j1 + P1z k1
X0 Y0
Matricialmente tenemos...
Pox i1 • io j1 • io k1 • io P1x
Poy = i1 • jo j1 • j o k1 • jo P1y
Poz i1 • ko j1 • ko k1 • ko P1z

Z0 P
i1
k0 k1
j1
i0 j0 Así, la Matriz viene a ser...
X0 Y0
Pox P1x Pox i0T

P1x
Poy = i1 j1 k1 P1y Poy =
j0 T P1y
Poz P1z Poz P1z
T
k0
Pox P1x
Poy = i1 j1 k1 P1y
Poz P1z
Esta Matriz tiene algunas características...
1. Los vectores columna de la matriz son ortogonales...
2. Los vectores columna tienen norma unitaria
3. La matriz R01 es ortogonal... (RT*R=I) y det(R01)=1
(R01 )-1= (R01)T R10 = (R01)T

R0 1 Matriz de Rotación
Esta Matriz tiene varias interpretaciones...
1. Representa una matriz de transformación de coordenadas entre dos S.C.

Z0 P
i1
Po = R01 * P1
k0
k1
j1
i0
j0
Y0
X0
2.- Representa la orientación de un sistema de coordenadas...

Z0 P
i1
k0
Pox P1x
k1
Poy = P1y
i0
j0
j1
i1 j1 k1
Poz P1z
Y0
X0
3.- Representa un operador matricial de rotación vectorial...
Y
P0 Pox P1x
Poy =
R0 1 P1y
Poz P1z
P1
α
“...La ortogonalidad de la matriz mantiene
la norma del vector...”
Z
X
Rotaciones elementales...
XZY000
“Sentido Positivo de las rotaciones”
XZ11
j
ik111 YZ11 cos(α) −sen (α) 0
α
i
kj111 RZ, α= sen(α) cos (α) 0
α
ji11k1 0 0 1
Z X
YX00 0 YX11 ZY000
1 0 0 cos(α) 0 sen (α)

RX, α= 0 cos(α) −sen (α) RY, α= 0 1 0
0 sen(α) cos (α) -sen(α) 0 cos (α)
Composición de Matrices de Rotación...

P
Z0 P0 P1 P2
i1
Estos puntos están relacionados

k0
k1 a través de matrices de
rotación…
j1
P = R 1 P
i0 j0
o 0 * 1
Ley de Composición
i2
de
P Rotaciones
=R2 P
1 1 * 2
k2 Y0
X0
j2 R0n = R01*R12*…*Rn-1n
Po = R01 * R12 * P2= R02 * P2


Ejemplo… Rotaciones elementales R02 = R01 R12
Z0 Z0 Z1 R01= RZ,90
Y1 Y1 Y2
R12= RY,90
X1 Z2 R0
2 = RZ,90*RY,90
Y0
X0
X2
Z0
≠
Y0
Y2
Y1 R02 = RY,90*RZ,90
Y0 X2
X0 Z1 Z1 R02 = R01 R12

X1 Z2
R01= RY,90
R12= RZ,90

Reinterpretemos la segunda operación …
Como operaciones sobre el SC base …
Z0
Y0 Z0 Y2
Y1
Y0 Z2
X0 Z1 R02 = RY,90*RZ,90
X1 X2
Como operaciones sobre el SC actual o móvil …
= R02 = RZ,90*RY,90

Ejemplo… Rotaciones sobre el sistema base
Z0 Z1
θ
Z1 Z2
ϕ ϕ R02 = R01 *R12
Y2
θ
Y0 R01= RY, ϕ
θ ϕ Y11
X1 ϕ ϕ R12= ?? ≠ RY,90
X0
X1
X2 “debemos determinar R12”

Usemos rotaciones elementales
Z0 R02 = R01 *R12
Z1 Z θ
ϕ ϕ
Z2 R12= RY, -ϕ * RZ, θ * RY, ϕ
Z ϕ Y
Y2 R02= RY, ϕ * RY, -ϕ * RZ, θ * RY, ϕ
θ
Y
Y0
θ
ϕ
Y1 Ley de Composición
ϕ ϕ de Rotaciones
X R02= RZ, θ * RElementales
Y, ϕ
X Rotaciones Sistema Móvil
X0
X1
X2
X R0n = R1*R
2DA 2
*…*Rn 1RA
R0n = Rn*…R2*R1
Rotaciones Sistema Base
Rotación alrededor de un eje arbitrario...

Eje de rotación...
Recordando...
Z0
Alineamos uno de los ejes con
el eje de giro…...
θ
Rotamos sobre el eje de giro…
Z1 Z Z2
ϕ ϕ
Z ϕ Y Desalineamos…Devolvemos la
Y2 alineación inicial…
θ
Y
Y0
θ Y1
ϕ
X ϕ ϕ
X
X0
X
X1
X2

3RA
1RA 2DA 4TA 5TA
Z0
rz φ
Rr, φ = RZ, α * RY, β * RZ, φ * RY, -β * RZ, -α
β
ry
Y0
rx α
Alinear Giro nos

X0
devolvemos
Rr, φ = RZ, α * RY, β * RZ, φ * RY, -β * RZ, -α

Z0
rz φ Son matrices elementales de rotación...

β
ry
sen(α ) = cos(α ) =
rx
ry
Y0 rx2 + ry2 rx2 + ry2
rx α
sen(β ) = rx2 + ry2 cos(β ) = rz

X0
 rx2 A + cos θ rx ⋅ ry ⋅ A − rz ⋅ senθ rx ⋅ rz ⋅ A + ry ⋅ senθ

 
Rr ,θ = rx ⋅ ry ⋅ A + rz ⋅ senθ ry2 A + cos θ ry ⋅ rz ⋅ A − rx ⋅ senθ
rx ⋅ rz ⋅ A − ry ⋅ senθ ry ⋅ rz ⋅ A + rx ⋅ senθ rz2 A + cos θ 
dondeK A = (1 − cos θ)
Toda matriz tiene un “eje-ángulo” equivalente
r11 + r22 + r33 = (rx2 + ry2 −+1 rrz2 )+
A r+ 3+cos
r33 θ− 1 
 r11 r12 r13  θ = cos  11 22

r11 + r22 + r33 = A + 3 cos θ = 1 − cos 2 θ + 3 cos θ
R = r21 r22 r23  r32 − r23 
 
r32 − r23 = ry rz A +rrx senθ1− (ryrz A − rx senθ)
r31 r32 r33  r= r13 − r31 
r32 − r23 = 2rx senθ 2sen(θ)  r − r 
 
 21 12 
Ejemplo…  r11 + r22 + r33 − 1 

θ = cos −1  
 2 
0 1 0
R = 0 0 1  θ = cos −1 
 0 + 0 + 0 −1  −1  − 1 
 = cos   = ±120
0
 2   2 
1 0 0
r32 − r23 
1 
r13 − r31 
Z0 r
r=
2sen(θ)  
rz  r21 − r12 
X1
θ = 120
0 − 1 − 1
ry r 1 0 − 1 = 0,577 − 1
r=
120
Y0 2sen(120 )    
rx Z1 0 − 1 − 1
Y1
X0
Representación mínima de la orientación…
“La matriz de rotación da una descripción redundante”
Requerimos sólo de tres parámetros independientes…
Angulos de Euler
Se generan a partír de 3 rotaciones elementales
X-Y-X
X-Y X-Y-Z
X X-Z-X
X-Z
Y-X-Y X-Z-Y
Y-X
Y Y-X-Z Y-Z-X
Y-Z
Z-Y-X Y-Z-Y
Z-Y
Z Z-Y-Z Z-X-Y
Z-X
Z-X-Z
Angulos de Euler
Z0
R01= RZ,Φ
φ
Z2 Z3 Y3
R12= RY, θ R02= RZ,Φ RY, θ
Z1
ϕ θ ϕ θ Y1 Y2 R23= RZ,Ψ
φ
Y0 R03= RZ,Φ RY, θ RZ,Ψ =Reuler
φ
θ ϕ cφcθcψ − sφsψ − cφcθsψ − sφcψ cφsθ
Reuler =  sφcθcψ + cφsψ − sφcθsψ + cφcψ sφsθ
X0  
 − sθcψ sθsψ cθ 
X1
X3
X2
Angulos de Roll, Pitch y Yaw

Se generan a partír de 3 rotaciones elementales sobre el sistema base…
Z0
R01= RX, Ψ
φ
Z3
Z1 R02= RY,θ RX, Ψ
Z2 ψ
θ φ
Y1
Y3 R03= RZ,Φ RY, θ RX,Ψ =RRPY
ψ
Y0
θ φ
θ θ
Y2
φ cφcθ cφsθsψ − sφcψ cφsθcψ + sφsψ 
Ψ
RRPY =  sφcθ sφsθsψ + cφcψ sφsθcψ − cφsψ 
X0 X1  
 − sθ cθsψ cθcψ 
X3
X2
Transformaciones Homogéneas
Consideremos también la traslación del objeto rígido
i1
k1 r r r
Z0 P0 = O 10 + R 10 ∗ P1
j1
r r r
P1 R10 P0 = R10 O 01 + R10 R 01 ∗ P1
k0
O10 r 1 Pr −
T
1 Or 1
T
P0 P1 = R0 0 R0 0
Matricialmente…
i0 j0 r r r r
P0   R10 O10  P1  r P0  r
  = r   P0 =  3×1
 = A 0 P1
1
   1×3
1 0 1   1   1 
X0 Y0
“representación homogenea”
“Matriz de transformación homogenea”
“Matriz de Rotación” “Vector de Traslación”
(A ≠ A 1)T 0
r r 0 r 1
 P0   R 10 1  
O 0 P1
  = r  
 1  01×3 1   1 
r T r r
 P1   R1 − R1 O01   P0 
T
  =r
0 0  
“La trasformación  1   01×3
“Vector de Perspectiva” “Escala” 1   1 
inversa”
Consideremos algunas traslaciones elementales
Z0
1 0 0 0
0 1 0 0 
d A10 = Tras z ,d =
Z1
0 0 1 d
 
X1
Y1
0 0 0 1
X0 Y0
Z0
1 0 0 d
0 1 0 0 
Z1
A10 = Tras x ,d =
d 0 0 1 0
X1  
Y1
0 0 0 1
X0 Y0
Z0
1 0 0 0
0 1 0 d 
Z1
A10 = Tras y ,d =
d 0 0 1 0
X1  
Y1
0 0 0 1
X0 Y0
Consideremos varios sistemas… r r r
i1
P0 = O01 + R01 ∗ P1
r r r
k1 P1 = O12 + R12 ∗ P2
Z0
j1
O12
k0
O10
P1 r r
P0 P0 = A0 P1
1
i0 j0 P2
r r
P1 = A1 P2
2
Y0
X0 r r r r
P0 = A0 P1 = A0 A1 P2 = A0 P2
1 1 2 2

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3.1 Representación de la posición.

• Movimiento Mecánico. Bases para su estudio.

Practicar con el dot

Trayectorias punto a punto

Además, se establece que ...

Posición y Orientación de un Cuerpo en el Espacio...

Consideremos solo Orientación...

i1 Visto desde el SC0

k0 k1 P0 = P0x io + P0y jo + P0z k0

Consideremos solo Orientación...

i1 Visto desde el SC0

k0 P0 = P0x io + P0y jo + P0z k0

Poy = i1 • jo j1 • j o k1 • jo P1y Po = R01 * P1

Consideremos solo Orientación...

i1 Visto desde el SC0

k0 P0 = P0x io + P0y jo + P0z k0

Consideremos solo Orientación...

Pox P1x Pox i0T

Consideremos solo Orientación...

Esta Matriz tiene algunas características...

1. Los vectores columna de la matriz son ortogonales...

2. Los vectores columna tienen norma unitaria

3. La matriz R01 es ortogonal... (RT*R=I) y det(R01)=1

(R01 )-1= (R01)T R10 = (R01)T

Consideremos solo Orientación...

Esta Matriz tiene varias interpretaciones...

1. Representa una matriz de transformación de coordenadas entre dos S.C.

Consideremos solo Orientación...

Esta Matriz tiene varias interpretaciones...

2.- Representa la orientación de un sistema de coordenadas...

Consideremos solo Orientación...

Esta Matriz tiene varias interpretaciones...

3.- Representa un operador matricial de rotación vectorial...

1 0 0 cos(α) 0 sen (α)

Composición de Matrices de Rotación...

Estos puntos están relacionados

Po = R01 * R12 * P2= R02 * P2

Composición de Matrices de Rotación...

X0 Z1 Z1 R02 = R01 R12

Composición de Matrices de Rotación...

Como operaciones sobre el SC base …

Como operaciones sobre el SC actual o móvil …

Composición de Matrices de Rotación...

Composición de Matrices de Rotación...

Z0 R02 = R01 *R12

Rotación alrededor de un eje arbitrario...

Rotación alrededor de un eje arbitrario...

Alinear Giro nos

Rotación alrededor de un eje arbitrario...

Rr, φ = RZ, α * RY, β * RZ, φ * RY, -β * RZ, -α

rz φ Son matrices elementales de rotación...

sen(β ) = rx2 + ry2 cos(β ) = rz

Rotación alrededor de un eje arbitrario...

 rx2 A + cos θ rx ⋅ ry ⋅ A − rz ⋅ senθ rx ⋅ rz ⋅ A + ry ⋅ senθ

Rotación alrededor de un eje arbitrario...

Ejemplo…  r11 + r22 + r33 − 1 

Representación mínima de la orientación…

“La matriz de rotación da una descripción redundante”

Requerimos sólo de tres parámetros independientes…

Angulos de Roll, Pitch y Yaw

“Matriz de Rotación” “Vector de Traslación”