Resolución analı́tica del mecanismo 2

Antonio Tristán Vega

18 de septiembre de 2017

1. Introducción
El presente documento persigue dos propósitos:

En primer lugar, ilustrar la resolución de un problema tipo con mecanismos de barras en lazo cerrado
y contactos por deslizamiento, que es la clase de problemas que suelen proponerse en las prácticas de la
asignatura. Puesto que los alumnos a menudo no están familiarizados con este tipo de contacto entre sólidos,
se muestra en la sección 2 cómo puede abordarse el análisis. Por supuesto, la forma de razonar no es única,
y en este documento no pretende darse una visión exhaustiva de cómo resolver estos problemas.

En segundo lugar y más importante, mostrar al alumno la forma correcta de resolver el problema en el ámbito
de esta asignatura. La experiencia de los profesores a lo largo de los últimos cursos ha permitido detectar que
los alumnos a menudo recurren a resoluciones numéricas propias de otras materias, que no aportan ningún
valor didáctico como complemento a la teorı́a de la asignatura, y que por tanto hacen de la realización de
la práctica un ejercicio inútil. Es por ello que se analizan a continuación las tres metodologı́as que, siempre
en la experiencia de los profesores, suelen desarrollar los alumnos. De ellas, sólo una es la aceptable en esta
asignatura, ya que es la que demuestra la consecución de las competencias asociadas a ella.

2. Resolución preferida, basada en la cinemática del sólido

En los criterios de evaluación se menciona explı́citamente que deben aportarse expresiones analı́ticas cerradas
para los parámetros cinemáticos a calcular. Para ello, habrá de resolverse el problema cinemático de manera
analı́tica, de igual manera que cualquier otro de los problemas propuestos en las clases correspondientes.

2.1. Determinación de las posiciones

El primer paso consistirá en resolver los parámetros geométricos del mecanismo (es decir, las posiciones de cada
uno de los sólidos planos que lo conforman). Puesto que éste forma una cadena cerrada, este problema conlleva la
resolución de diferentes subproblemas trigonométricos, ası́ como una cierta componente heurı́stica (por supuesto,
la resolución propuesta no es la única válida). Se partirá de la figura 1, que muestra el mecanismo en la posición
de interés.

Figura 1: Representación esquemática del mecanismo de balancı́n (acodado) y manivela en el instante t0 para el cual se realizarán los
cálculos. Los parámetros l, m, n, s y α son conocidos, mientras que p, q, β, γ y δ deben calcularse. Nótese que el extremo D de la
manivela desliza a lo largo de la guı́a AB del balancı́n, por lo que se ha definido un punto D0 perteneciente al balancı́n que es aquél
cuya posición coincide con la de D en el instante de estudio, t0 .

1
 En primer lugar se analiza el triángulo OCD,
\ del cual conocemos sus dos lados, m y n, y el ángulo que éstos
forman, π − α. Aplicando el teorema del coseno puede calcularse el lado desconocido q:

q 2 = m2 + n2 − 2mn cos(π − α) = m2 + n2 + 2mn cos(α). (1)

El triángulo ODA
\ es rectángulo, por lo que basta con aplicar el teorema de Pitágoras para calcular el lado
desconocido p:
p2 = q 2 − l2 = m2 + n2 − l2 + 2mn cos(α). (2)
Para calcular el ángulo desconocido β puede volver a aplicarse el teorema del coseno al triángulo OCD:
\
!
n2 − m2 − q 2 n2 − m2 − m2 2 − 2mn cos(α)
 
−n

n2 = m2 + q 2 − 2mq cos(β) ⇒ β = arc cos = arc cos p
−2mq −2m m2 + n2 + 2mn cos(α)
! !
−2
m
2 − 2

 
m
n cos(α) m + n cos(α) m + n cos(α)
= arc cos p = arc cos p = arc cos .
 m2 + n2 + 2mn cos(α)
−2

m m2 + n2 + 2mn cos(α) q

De las dos posibles soluciones del arco coseno se elegirá la positiva, que estará en el rango π/2 ≤ β ≤ π. El valor
del ángulo desconocido γ se obtiene de forma sencilla, una vez conocido p, analizando el triángulo ODA:
\
s ! s !
q 2 − l2 l2
   
p p l
sin(γ) = ⇒ γ = arcsin = arcsin 2
= arcsin 1 − 2 = arc cos . (3)
q q q q q

De nuevo la solución apropiada será la positiva, que en este caso caerá en el rango 0 ≤ γ ≤ π/2. Por último, el
ángulo desconocido δ se obtiene de forma trivial:
   
l m + n cos(α)
δ = π − (β + α) = π − arc cos − arc cos . (4)
q q

Una vez conocidas las distancias y ángulos involucrados en el problema, resulta inmediato calcular las coordenadas
cartesianas de los diferentes puntos significativos, como se resume a continuación:

xA = −l cos(δ) = l cos(π − δ) = l cos(β + γ) = l (cos(β) cos(γ) − sin(β) sin(γ))

 v !
2
u
2

l(m + n cos(α)) u l (m + n cos(α))
= l −t 1− 2 1− ; (5)
q2 q q2
yA = l sin(δ) = l sin(π − δ) = l sin(β + γ) = l (sin(β) cos(γ) + cos(β) sin(γ))
 s s 
2 2
l (m + n cos(α)) m + n cos(α) l
= l 1− + 1 − 2; (6)
q q2 q q
 v !
2
u
2

l(m + n cos(α)) t u l (m + n cos(α)) 
xB = xA + s sin(δ) = l  2
− 1− 2 1−
q q q2
 s s 
2 2
l (m + n cos(α)) m + n cos(α) l
+ s 1− + 1 − 2; (7)
q q2 q q
 s s 
2 2
l (m + n cos(α)) m + n cos(α) l
yB = yA + s cos(δ) = l  1− + 1 − 2
q q2 q q
 v !
2
u
2

l(m + n cos(α)) t u l (m + n cos(α)) 
− s − 1− 2 1− . (8)
q2 q q2

Nótese que, gracias al uso de las relaciones trigonométricas referidas al ángulo suma, las expresiones anteriores
no involucran los valores especı́ficos de los ángulos β, γ y δ, es decir, no aparecen arcos senos ni cosenos. Esto es
interesante a la hora de calcular los respectivos valores numéricos, ya que permitirá operar con mayor precisión.

2
Figura 2: Relación entre las dos referencias que se utilizarán para resolver el problema: R0, solidaria a la bancada, y R1, con origen en
el punto O común a R0 y solidaria al balancı́n acodado OBA.\ Los vectores ~τ , paralelo a la guı́a AB, y ~n, perpendicular a ella, tienen
orientación fija respecto de la referencia R1.

2.2. Determinación de las velocidades

La clave para la resolución de este subproblema es modelar correctamente el contacto entre el balancı́n OBA
\
0
y la manivela CD. En este sentido, es importante notar que las velocidades de los puntos D ∈ CD y D ∈ OBA \
son diferentes, ya que el punto D ∈ CD desliza a lo largo de la guı́a AB solidaria al balancı́n. Como siempre en
este tipo de problemas en que el contacto implica deslizamiento, la condición a imponer no es una igualdad
entre velocidades, sino una igualdad entre las componentes normales de las velocidades, según las direcciones
de los vectores unitarios definidos en la figura 2:

~vR0 (D) 6= ~vR0 (D0 ), pero: ~vR0 (D) · ~n = ~vR0 (D0 ) · ~n.

Al tratarse de un producto escalar, la ecuación anterior plantea una única ecuación que permitirı́a resolver la
OBA
\
incógnita ωR0 (suficiente a su vez para resolver toda la cinemática referida a la referencia R0). No obstante, el
enunciado de las prácticas pide explı́citamente que se calculen los parámetros cinemáticos relativos a la referencia
solidaria al balancı́n, R1, descrita en la figura 2. Por ello, la forma más cómoda de resolver el problema será razonar
en términos de la propia R1. Es obvio que el movimiento del punto D en esta referencia es un desplazamiento
lineal a lo largo de la dirección ~τ cuyo valor es la variable p definida en la figura 1, ~vR1 (D) = ṗ ~τ :

~vR0 (D) = ~vR1 (D) + 

~v (O) ~ R1 × −
 + Ω −→ R1
OD = ṗ ~τ + ωR0
−−→
~z × OD; (9)
| {z } | R0 {z R0 }
v. relativa v. de arrastre
−−→
0
~vR0 (D ) = 
~vR1
(D
0
) +
~vR0
(O) ~ R1 × OD0 = ω R1 ~z × −
 + Ω −→
OD,
R0 R0
| {z } | {z }
v. relativa v. de arrastre

−−→ −−→
ya que, en el instante estudiado, la posición de D coincide con la de D0 y por tanto OD = OD0 . Se evidencia
de nuevo que las velocidades de D y de D0 no pueden ser iguales, sino que se diferencian precisamente en la
componente de velocidad relativa, ~vR1 (D) = ṗ ~τ . La ecuación (9) puede relacionarse con la velocidad ~vR0 (D)
obtenida del análisis de la cinemática de la manivela y desarrollarse en componentes:

~vR0 (D) = 
~vR0
(C) ~ CD × −
 + Ω −→ −−→ R1
CD = α̇ ~z × CD = ṗ ~τ + ωR0
−−→
~z × OD
| {zR0 } | {z }
cinemática del sólido CD eq. (9)
     
   
0 n cos(α) ṗ sin(δ) 0 q cos(β)
⇒  0  ×  n sin(α)  =  ṗ cos(δ)  +  0  ×  q sin(β) 
α̇ 0 0 R1
ωR0 0
R1
   
−α̇ n sin(α) ṗ sin(δ) − q ωR0 sin β  R1 sin β; [EQ1]
R1 −α̇ n sin(α) = ṗ sin(δ) − q ωR0
⇒  α̇ n cos(α)  = ṗ cos(δ) + q ωR0 cos β ⇒
  R1
α̇ n cos(α) = ṗ cos(δ) + q ωR0 cos β, [EQ2]
0 0

de manera que se tienen dos ecuaciones lineales no triviales EQ1 y EQ2 (las componentes de velocidad en ~x e ~y )
R1 (nótese que n, α y α̇ son datos del problema, mientras que q, β y δ se
para resolver las dos incógnitas ṗ y ωR0

3
calcularon en la sección anterior). Tras unas sencillas manipulaciones algebraicas:

−[EQ1] cos(δ) + [EQ2] sin(δ) :

R1 R1 n sin(α + δ)
n α̇ sin(α + δ) = q ωR0 sin(β + δ) ⇒ ωR0 = α̇; (10)
q sin(β + δ)
[EQ1] cos(β) + [EQ2] sin(β) :
sin(β − α)
n α̇ sin(β − α) = ṗ sin(β + δ) ⇒ ṗ = n α̇. (11)
sin(β + δ)

Puesto que la referencia R1 es solidaria al balancı́n, puede concluirse que Ω ~ OBA

\
=Ω ~ R1 = n sin(α+δ) α̇ ~z. Este dato,
R0 R0 q sin(β+δ)
junto con las fórmulas de la cinemática del sólido rı́gido, basta para determinar los parámetros pedidos:
 
sin(δ)
sin(β − α)
~vR1 (D) = ṗ ~τ = n α̇  cos(δ)  ; (12)
sin(β + δ)
0
     
0 xB −yB
~ OBA
\ −−→ n sin(α + δ)    n sin(α + δ)
~vR0 (B) = 
~vR0
(O) R0 (D) × OB = α̇ 0 × yB  =  xB 
 + Ω α̇, (13)
q sin(β + δ) q sin(β + δ)
1 0 0

donde xB e yB se definen respectivamente en las ecuaciones (7) y (8).

2.3. Determinación de las aceleraciones

Una vez resueltas las velocidades, la forma más directa de proceder serı́a calcular la aceleración angular del
balancı́n por derivación directa de Ω ~ OBA
\
en la base fija propuesta en la figura 1. Conocido este valor, las ecuaciones
R0
de la cinemática del sólido rı́gido permitirı́an calcular al aceleración absoluta ~aR0 (B). Sin embargo, el enunciado
de la práctica pregunta explı́citamente por el valor de la aceleración relativa ~aR1 (D) = p̈ ~τ , por lo que se propone
a continuación una solución basada en la misma idea de la sección 2.2:
R1 −−→ ~ R1  ~ R1 −−→ ~ R1 vR1 (D)
~aR0 (D) = ~aR1 (D) +  ~aR0
(O)
 + α~ R0 × OD + Ω R0 × ΩR0 × OD + 2 ΩR0 × ~
| {z } | {z } | {z }
a. relativa a. de Coriolis
a. de arrastre
R1 −−→ R1

R1 −−→ R1
= p̈ ~τ + αR0 ~z × OD + ωR0 ~z × ωR0 ~z × OD + 2 ωR0 ~z × ṗ ~τ
CD −−→ ~ CD 
~ CD −−→

= ~aR0(C)
 + α ~ R0 × CD + Ω R0 × ΩR0 × CD
| {z }
cinemática del sólido CD
−−→  −−→
= α̈ ~z × CD + α̇ ~z × α̇ ~z × CD . (14)

Desarrollando en componentes esta igualdad se obtendrán dos ecuaciones lineales que permitirán resolver las dos
incógnitas αR0 R1 = αOBA
\
= β̈ + γ̈ = −δ̈ y p̈:
R0
               
sin(δ) 0 q cos(β) 0 0 q cos(β) 0 sin(δ)
p̈  cos(δ)  +  0  ×  q sin(β)  +  0  ×  0  ×  q sin(β)  + 2ṗ  0  ×  cos(δ) 
0 R1
αR0 0 R1
ωR0 R1
ωR0 0 R1
ωR0 0
         
0 n cos(α) 0 0 n cos(α)
= 0 × n sin(α) + 0 ×
       0 × n sin(α) 
 
α̈ 0 α̇ α̇ 0
 
R1 sin(β) − q ω R1 2 cos(β) − 2 ṗ ω R1 cos(δ) −nα̈ sin(α) − n (α̇)2 cos(α)

 
p̈ sin(δ) − q αR0 R0
R0
⇒  p̈ cos(δ) + q αR0
 R1 cos(β) − q ω R1 2 sin(β) + 2 ṗ ω R1 sin(δ)  =  nα̈ cos(α) − n (α̇)2 sin(α) 
R0 R0
0 0
(
R1 sin(β) − q ω R1 2 cos(β) − 2 ṗ ω R1 cos(δ) = −nα̈ sin(α) − n (α̇)2 cos(α); [EQ10 ]


p̈ sin(δ) − q αR0 R0 R0
⇒ R1 cos(β) − q ω R1 2 sin(β) + 2 ṗ ω R1 sin(δ) = nα̈ cos(α) − n (α̇)2 sin(α). [EQ20 ]


p̈ cos(δ) + q αR0 R0 R0

4
De nuevo la resolución del sistema de ecuaciones pasa por unas sencillas manipulaciones algebraicas:

−[EQ10 ] cos(δ) + [EQ20 ] sin(δ) :

2
R1
q αR0 R1
sin(δ + β) + q ωR0 R1
cos(δ + β) + 2 ṗ ωR0 = nα̈ sin(α + δ) + n (α̇)2 cos(α + δ)
nα̈ sin(α + δ) + n (α̇)2 cos(α + δ) − q ωR0R1 2 cos(δ + β) − 2 ṗ ω R1


R1 R0
⇒ αR0 = ; (15)
q sin (δ + β)
[EQ10 ] cos(β) + [EQ20 ] sin(β) :
R1 2 R1
cos(δ + β) = nα̈ sin (β − α) − n (α̇)2 cos (β − α)


p̈ sin (δ + β) − q ωR0 − 2 ṗ ωR0
nα̈ sin (β − α) − n (α̇)2 cos (β − α) + q ωR0 R1 2 + 2 ṗ ω R1 cos(δ + β)


R0
⇒ p̈ = , (16)
sin (δ + β)
R1 se calcularon anteriormente y el resto de parámetros son datos conocidos. Finalmente,
donde p, ṗ, q, β, δ y ωR0
el cálculo de las magnitudes pedidas es como sigue:
2 R1 2 cos(δ + β) − 2 ṗ ω R1


OBA
\ R1 nα̈ sin(α + δ) + n (α̇) cos(α + δ) − q ω R0 R0
α
~ R0 = αR0 ~z = ~z; (17)
q sin (δ + β)
−−→ ~ OBA 
~ OBA −−→ 
~ OBA
\ \ \
~aR0 (B) = ~aR0
 (O)
 + α
R0 × OB + Ω R0 × Ω R0 × OB
         
0 xB 0 0 xB
OBA 
\ R1

2
= αR0 0  ×  yB  + ωR0  0  ×  0  ×  yB 
1 0 1 1 1
 
R1 − x R1 2


−yB αR0 B ωR0
= R1 − y R1 2  , (18)


 xB αR0 B ωR0
0

R1 en la ecuación (10) y αR1 en la ecuación (15).

donde xB e yB se definen en las ecuaciones (7) y (8), ωR0 R0

3. Resolución desaconsejada, basada en cálculo diferencial

En esta sección se parte de la premisa de que se ha resuelto el problema geométrico, por ejemplo como se hizo
en la sección 2.1. A la vista de la ecuación (2), puede derivarse frente al tiempo para obtener:

d 2 d d m2 d n2 d l
2 −mn sin(α)
m2 + n2 − l2 + 2mn cos(α) ⇒ 2 p ṗ =


p = + −  − 2mn sin(α) α̇ ⇒ ṗ = α̇,(19)
dt dt dt dt dt p
que de hecho es una expresión analı́tica para ṗ que depende sólo de los valores conocidos m, n, α y α̇ y del
parámetro geométrico p calculado previamente. Derivando una vez más la ecuación (19), se obtendrá:

d d
2
p ṗ = − 2
mn sin(α) α̇ ⇒ (ṗ)2 + p p̈ = −mn cos(α) (α̇)2 − mn sin(α) α̈
dt dt
1 2 
⇒ p̈ = − (ṗ) + mn cos(α) (α̇)2 + mn sin(α) α̈ , (20)
p
que de nuevo depende sólo de valores conocidos, tales como m, n, α, α̇ y α̈, y de valores calculados previamente, tales
como p y ṗ. La velocidad angular del balancı́n OBA
\ puede calcularse a través de consideraciones similares, notando
antes que ωR0OBA = β̇ + γ̇ = −δ̇. El mismo comentario es válido para la aceleración angular, αOBA
\ \
= β̈ + γ̈ = −δ̈.
R0
Esta forma de resolver el problema, que puede resultar tentadora al simplificar notablemente los cálculos, se
desaconseja en esta asignatura por dos motivos:

En primer lugar, por didáctica: aunque este tipo de resoluciones son habituales en otras materias más
enfocadas al análisis de mecanismos planos, la presente asignatura aborda fundamentalmente la mecánica
vectorial del sólido rı́gido en tres dimensiones. Para que las prácticas de la asignatura refuercen los contenidos
teóricos, parece lógico exigir que en la resolución de dichas prácticas se utilicen las técnicas aprendidas a lo
largo de las clases de teorı́a y problemas.

5
 En segundo lugar, por una razón práctica. Como puede apreciarse, las expresiones analı́ticas resultantes del
estudio son relativamente complejas, por lo que resulta bastante probale cometer errores de transcripción
o a la hora de evaluarlas numéricamente. En este caso, y dado que la técnica propuesta en este apartado
está basada en mero cálculo diferencial, resultará extremadamente complicado revisar el trabajo hecho y
detectar dónde se produjo el error. Cuando el problema se resuelve como en la sección 2, todos los resultados
intermedios son parámetros cinemáticos fácilmente medibles en Working Model, por lo que detectar dónde
se produjo el error es tan sencillo como comparar cada resultado con la medida arrojada por el programa.

Una resolución de este tipo cumplirá con el requisito 3 de los criterios de evaluación, pero, dado que no se
demuestra el dominio de las técnicas propias de la asignatura, el alumno no optará en ningún caso a la
máxima calificación en las prácticas.

4. Resolución no admisible, meramente numérica

En el análisis numérico de mecanismos de cadena cerrada es frecuente utilizar las ecuaciones de cierre del
anillo, que permiten obtener y resolver de manera sistemática la formulación cinemática del mecanismo (una vez
más, numéricamente). Si bien esta aproximación es muy útil cuando se trata de hacer cálculos con computadoras,
no lo es en la situación que se propone en las presentes prácticas: la parte computacional ya se está realizando
mediante el uso del software dedicado Working Model, por lo que no tiene ningún sentido una aproximación
numérica alternativa. Es por ello que no se admitirá en ningún caso una resolución similar a la que se propone
a continuación. Nótese que dicha resolución incumple el punto 3 de los criterios de evaluación, y por lo tanto el
alumno aspirarı́a a una calificación máxima de 4 puntos sobre 10.
−→ −−→ −−→ −−→
Analizando la figura 1, es obvio que debe cumplirse: OA + AD + DC + CO = ~0. Esta igualdad vectorial plantea
dos ecuaciones no triviales (ya que el mecanismo es plano, y la componente ~z será siempre nula):

~x : −l cos(δ) + p sin(δ) − n cos(α) − m = 0;

~y : l sin(δ) + p cos(δ) − n sin(α) + 0 = 0.

Es decir, dos ecuaciones geométricas para las dos incógnitas p y δ. El problema es que estas ecuaciones son
trascendentes (no polinómicas), por lo que en general no hay una forma sistemática de resolver el sistema. Parece
entonces tentador recurrir a métodos numéricos y calcular estos valores. Para n = 1 metro y m = 3, 3 metros, por
ejemplo, las incógnitas resultan valer p ' 2, 095297 metros y δ ' 111, 2239o . Pero esto no es lo que se pide en
el enunciado de las prácticas, ya que estas soluciones no son analı́ticas.
Siguiendo con este desarrollo, se pueden derivar las ecuaciones geométricas frente al tiempo para obtener las
ecuaciones cinemáticas o de velocidad:

~x : l sin(δ) δ̇ + ṗ sin(δ) + p cos(δ) δ̇ + n sin(α) α̇ = 0;

~y : l cos(δ) δ̇ + ṗ cos(δ) − p sin(δ) δ̇ − n cos(α) α̇ = 0.

Estas ecuaciones sı́ son lineales en las dos incógnitas ṗ y δ̇, por lo que podrı́an resolverse de forma analı́tica y se
llegarı́a a una solución similar a la propuesta en la sección 3 siempre y cuando se utilizasen también los resultados
analı́ticos de p y δ calculados, por ejemplo, como en la sección 2.1. No obstante, la tendencia observada en los
alumnos es sustituir en las expresiones anteriores los valores numéricos calculados para p y δ, lo que conducirı́a a:

~x : 0, 1737 δ̇ + 0,9322 ṗ + 0,3473 = 0;

~y : −2, 3152 δ̇ − 0, 3620 ṗ + 1, 9696 = 0,

que puede resolverse faćilmente para hallar: ṗ ' −0, 546976m/s y δ̇ ' 0, 936263s−1 . Una vez más, esta solución
no es aceptable, ya que incumple el requisito 3 de los criterios de evaluación. Por supuesto, las ecuaciones ci-
nemáticas podrı́an derivarse nuevamente para obtener un sistema de dos ecuaciones lineales con dos incógnitas que
serı́an las dos aceleraciones p̈ y δ̈. Dichas ecuciones podrı́an resolverse numéricamente siguiendo un procedimiento
análogo al anterior, siendo esta metodologı́a igualmente inapropiada para las presentes prácticas.