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Objetivo
Modelar un lazo de control de nivel, retroalimentado, y de temperatura, reatroalimentado y en cas-
cada, a partir del modelo de un reactor CSTR exotérmico como el que se trabajó en la segunda entrega.
2. Alcance
El desarrollo de la presente entrega debe incluir las siguientes actividades:
1. Lazo de control de nivel retroalimentado
- Representación del lazo como P&ID.
- Representación del lazo como diagrama de bloques.
- Planteamiento de la función de transferencia del lazo de control.
- Solución y representación gráfica dinámica de la respuesta del lazo de control frente a una pertur-
bación en el flujo de entrada de fluido al reactor vi (escalón de 30 gpm), usando control P y
PI.
- Análisis de las respuestas obtenidas.
- Representación del lazo como diagrama de bloques, considerando una perturbación de oscila-
ciones constantes en la variable manipulada vwi (osilación sinusoidal de amplitud 10 gpm y ω de
0.5 minutos)
- Planteamiento de la función de transferencia del lazo de control.
- Solución y representación gráfica dinámica de la respuesta del lazo de control frente a una pertur-
bación en la temperatura de entrada al reactor Ti (escalón de 5°F), usando control P y PI en
el control primario y control P en el control secundario.
- Análisis de las respuestas obtenidas.
3. Documentos de referencia
CPI1- 2018-I-00-3-GEN-0001
corregir
¿por qúé en inglés?
corregir
5. Diagramas de bloques
5.1. Lazo de control de nivel retroalimentado
4 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb
¿influyen Cai y Ti en el
nivel?¿es cierto lo
representado en este
diagrama de bloques?
falta un bloque y la
indicación de una variable
indicar variables
b12 = 0;
b13 = - 0.00210132;
b14 = 0.00235862;
b15 = 0;
b16 = 0;
b17 = 0;
b18 = 0;
b21 = - 393.956;
b22 = 0;
b23 = 0;
b24 = - 0.0081676;
b25 = 0;
b26 = 0;
b27 = - 0.0000239505;
b28 = 0.0239258;
b31 = 1;
b32 = 0;
b33 = 0;
b34 = 0.0000525489;
b35 = 0.0214938;
b36 = 0;
b37 = 0;
b38 = 0;
c41 = 0;
c42 = - 0.0000462374;
c43 = - 0.186632;
c51 = 0;
c52 = 0;
c53 = 0;
c61 = 6.8127;
c62 = 0;
c63 = 0;
d41 = 0;
d42 = 0;
d43 = 0;
d44 = 0;
d45 = 0;
d46 = 0;
d47 = 0;
d48 = 0;
d51 = 0;
d52 = 0;
d53 = 0;
d54 = 0;
d55 = 0;
d56 = 0;
d57 = 0.00537115;
d58 = 0;
d61 = 0;
d62 = 0;
d63 = 0;
CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb 7
d64 = 0;
d65 = 0;
d66 = 570.836;
d67 = 0;
d68 = 0;
In[73]:= solución = Solve[{f1s, f2s, f3s, g1s, g2s, g3s}, {hs´, Ts´, CAs´, rAs´, QTs´, Vos´}]
1.19951 1. ls´ - 0.00196632 Vis´
Out[73]= hs´ → - ,
0.0143157 + 1. s
Ts´ → - 1. - 0.0226234 CAis´ + 0.00612809 ls´ - 1.58033 CAis´ s +
0.254002 ls´ s + 4.26326 × 10-14 CAis´ s2 + 5.68434 × 10-14 CAis´ s3 -
0.0000721874 Tis´ - 0.00538506 s Tis´ - 0.0239258 s 2 Tis´ - 0.0000427177 Vis´ -
0.00252479 s Vis´ + 0.0081676 s2 Vis´ + 2.22045 × 10-16 s3 Vis´ +
0.0000134537 Vwis´ + 0.00100362 s Vwis´ + 0.0044591 s 2 Vwis´
0.0143157 + 1. s 0.00464522 + 0.216668 s + 1. s2 ,
CAs´ → 0.0000525489 0.0346069 CAis´ + 0.296009 ls´ + 8.27288 CAis´ s + 12.2694 ls´ s +
409.025 CAis´ s2 - 0.000301375 Tis´ - 0.0210521 s Tis´ - 0.00039456 Vis´ +
0.00328681 s Vis´ + 1. s2 Vis´ + 0.0000561679 Vwis´ + 0.00392353 s Vwis´
0.0143157 + 1. s 0.00464522 + 0.216668 s + 1. s2 ,
rAs´ → - 1. 1.38545 × 10-6 CAis´ + 2.61971 × 10-6 ls´ + 0.000154205 CAis´ s +
0.000108586 ls´ s + 0.00401143 CAis´ s2 - 3.46945 × 10-18 CAis´ s3 +
3.82077 × 10-10 Tis´ + 4.25264 × 10-8 s Tis´ + 1.10627 × 10-6 s2 Tis´ - 1.89442 × 10-9 Vis´ +
1.48974 × 10-7 s Vis´ + 9.42966 × 10-6 s2 Vis´ - 6.77626 × 10-21 s3 Vis´ -
7.12085 × 10-11 Vwis´ - 7.92573 × 10-9 s Vwis´ - 2.06177 × 10-7 s2 Vwis´
0.0143157 + 1. s 0.00464522 + 0.216668 s + 1. s2 ,
570.836 1. ls´ s + 0.0000281492 Vis´
QTs´ → 186.18 Vwis´, Vos´ →
0.0143157 + 1. s
corregir
esta variable es el
resultado del lazo de
control retroalimentado
7. Cálculos dinámicos E interpretación de resultados segundario, que depende
de la perturbación y la
consigna correspondientes.
despejar
1
In[74]:= gc[alg_] := Whichalg ⩵ 1, Kc, alg ⩵ 2, Kc 1 + ;
τi * s
1
In[75]:= gc2[alg_] := Whichalg ⩵ 1, Kc2, alg ⩵ 2, Kc2 1 + ;
τi2 * s
In[80]:= Manipulate[
Plot[{Out[79] + 12.7115, 12.7115}, {t, 0, 100}, PlotRange → {12, 16}], {Kc, 0, - 1}]
Kc
16
15
Out[80]=
14
13
0 20 40 60 80 100
In[81]:=
Kc
τi
17
16
Out[83]=
15
14
13
0 20 40 60 80 100
El nivel del reactor en estado estable es de 12,7115 ft donde inicialmente ocurre una perturbación de
tipo escalón con valor de 30 en el flujo de entrada y se estabiliza aproximadamente a los 168 minutos
para el caso que no posee control; cuando se le aplica un control proporcional al sistema, es posible
observar que el aumento de la ganancia disminuye el error y se acerca al set point, es decir, se genera
una estabilización del sistema obteniendo que valores de Kc mayores a 20 presentan un control ade-
cuado dentro del sistema, sin embargo, no logra ser igual al valor del estado estable. Por otro lado, al
implementar el control PI, se observan oscilaciones con el flujo de entrada que son producto de la
perturbación, sin embargo, al realizar un cambio en la ganancia y en el tiempo integral es posible
eliminar el error, dando como resultado una mejor respuesta e identificando que con una mayor
bien
ganancia y un bajo tiempo integral, se logra un adecuado control del sistema.
1
In[88]:= Tsp´[Vis´_, CAis´_, ls´_, Tis´_, Vwips´_, sp´_] :=
1 + gp1 gc[1] gp2
gd1 Vis´ + gd2 CAis´ + gd3 ls´ + gd4 Tis´ + gp1 gpd Vwips´ + gp1 gc[1] gp2 sp´;
5 10 * 0.5
In[89]:= Ttp = InverseLaplaceTransformTsp´0, 0, 0, , , 0, s, t
s s2 + 0.52
large output show less show more show all set size limit...
In[90]:= Manipulate[Plot[{Out[89] + 165, 165}, {t, 0, 300}, PlotRange → {164, 176}], {Kc, - 1, 0}]
Kc
176
174
172
Out[90]=
170
168
166
1
In[91]:= Tsp´[Vis´_, CAis´_, ls´_, Tis´_, Vwips´_, sp´_] :=
1 + gp1 gc[2] gp2
gd1 Vis´ + gd2 CAis´ + gd3 ls´ + gd4 Tis´ + gp1 gpd Vwips´ + gp1 gc[2] gp2 sp´;
12 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb
5 10 * 0.5
In[92]:= Ttp = InverseLaplaceTransformTsp´0, 0, 0, , , 0, s, t
s s2 + 0.52
⋯1⋯ t
8.77875 - 2.53139 × 10-15 ⅈ Kc2 τi + 8.77875 + 4.44458 × 10-16 ⅈ ⅇ Kc2 τi +
large output show less show more show all set size limit...
Kc
τi
176
174
Out[93]= 172
170
168
166
Inicialmente, en el control proporcional (P) se puede observar que cuando se tiene en cuenta una
ganancia de cero, es decir, cuando no hay un control en el sistema, se presentan una serie de oscila-
ciones en la variable controlada (temperatura del reactor) formando un escalón de 5 °F, sin embargo, a
medida que se aumenta Kc se evidencia el efecto del control en el cual dicha variable se aproxima al
ortografía set point, no obstante, esta nunca toma el valor exacto. Por otro lado, en el control proporcional
integral (PI), es posible evidenciar, que cuando Kc toma valores muy pequeños se da un aumento en la
temperatura debido al escalón, cuando este incremento representa un valor significativo, el control
ejerce ciertas acciones sobre la variable manipulada corrigiendo este comportamiento, ocasionando
un acercamiento al set point hasta lograr que esta tome el valor puntual, a pesar de esto, debido a la
CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb 13
perturbación existente en la variable manipulada (Vwi) dicho acercamiento requiere de más tiempo.
Kc
Kc2
165.4
165.2
165.0
164.8
164.6
0 2 4 6 8 10
14 CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb
gp1
Vwisp´[Vwips´_, Sp2´_] := gpd Vwips´ + gc2[1] gp2 Sp2´
1 + gp1 gp2 gc2[1]
1
Tsp´[Vis´_, CAis´_, ls´_, Tis´_, Sp1´_] :=
1 + Vwisp´ 10*0.5 , 0 gc[2]
s2 +0.52
10 * 0.5
gd1 Vis´ + gd2 CAis´ + gd3 ls´ + gd4 Tis´ + Vwisp´ , 0 gc[2] Sp1´
s2 + 0.52
5
Ttp = InverseLaplaceTransformTsp´0, 0, 0, , 0, s, t
s
⋯1⋯
5.42768 (-0.00345761+1. Kc2) 1. ⅇ ⋯1⋯
+ +
0.0105328+1. Kc2 ⋯1⋯
large output show less show more show all set size limit...
CPI2-2018-I-09-3-GEN-0001-A1.nb 15
Kc
τi
Kc2
incompleto