ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

CONTROL AUTOMÁTICO
Facultad de Ingeniería Mecánica
Nombre: Alvaro Tapia Grupo: GR1 Fecha: 02/6/2020

TAREA N°3
Crucero 2

Consigna: x=50 [m].

PLANTA X
F
(AUTO)
V

m ∗ 𝑥̈ = 𝐹 − 𝑏 ∗ 𝑣
𝑥̇ = 𝑣
𝐹 𝑏
𝑣̇ = − 𝑣
𝑚 𝑚

A B
0 1 0
𝑥̇
[ ]=[ −𝑏] ∗ [𝑥 ] + [ 1 ] [𝐹 ]
𝑣̇ 0 𝑣
𝑚 𝑚

C D
𝑦1 1 0 𝑥 0
[ ]=[ ] ∗ [ ] + [ ] [𝐹 ]
𝑦2 0 1 𝑣 0
% CRUCERO 2 struct with fields:
clear all Stable: 1
clc
m=1000; %Kg
b=50; %N*s/m
A=[0 1;0 -b/m]
B=[0;1/m]
C=[1 0 ;0 1]
D=[0;0]
SS=ss(A,B,C,D)
GP=tf(SS)
Gp=GP(1,1)
[Gc,info]=pidtune(Gp,'PIDF',1
) CrossoverFrequency: 1
H=feedback(Gp*Gc,1) PhaseMargin: 75.4285
impulse(50*H)
title ('CRUCERO 2')
ylabel ('Desplazamiento [m]')
xlabel('Tiempo [s]')
 Una masa de 8 kg, se encuentra suspendida por un resorte con k=20 N/m y un
amortiguador con b=2 Ns/m; inicialmente la masa se encuentra en reposo (equilibrio). El
resorte es sometido a una fuerza F que deforma el resorte 10 cm hacia abajo y luego se
suelta para que retorne a su posición de reposo, luego de un tiempo determinado.
Modelar y simular el control automático que, actuando sobre esta fuerza, permita que la
masa retorne a su posición de reposo en un tiempo ≤ 2 segundos.

X
F PLANTA

(MASA, RESORTE,
AMORTIGUADOR)
V

Coeficientes: (m) masa=8Kg, (k) constante del resorte 20 N/m, (b) amortiguador 2 Ns/m.
Condiciones de borde: Tiempo de subida ≤ 2s, sobrepico <10% , error <5%
Consiga: X=0.1 [m] parto de una deformación inicial, sería X=0 [m] referente a el
equilibrio del sistema.

m ∗ 𝑥̈ = 𝐹 − 𝑏 ∗ 𝑣 − 𝑘 ∗ 𝑥
𝑥̇ = 𝑣
𝐹 𝑏 𝑘
𝑣̇ = − 𝑣− 𝑣
𝑚 𝑚 𝑚

A B
0 1 0
𝑥̇
[ ]=[ −𝑘 −𝑏] ∗ [𝑥 ] + [ 1 ] [𝐹 ]
𝑣̇ 𝑣
𝑚 𝑚 𝑚

C D
𝑦1 1 0 𝑥 0
[ ]=[ ] ∗ [ ] + [ ] [𝐹 ]
𝑦2 0 1 𝑣 0
% TAREA 3
struct with fields:
clear all
clc Stable: 1
m=8; %Kg
b=2; %N*s/m
F=1.45 %N
k=20; %N/m
A=[0 1;-k/m -b/m];
B=[0;1/m];
C=[1 0 ;0 1];
D=[0;0];
SS=ss(A,B,C,D)
GP=tf(SS)
Gp=GP(1,1)
impulse(F*Gp) CrossoverFrequency: 6.10
pause; PhaseMargin: 65.0851
[Gc,info]=pidtune(Gp,'PIDF',6.1)
H=feedback(Gp*Gc,1)
impulse(0.01855*H)
title ('SISTEMA:
MASA,RESORTE,AMORTIGUADOR')
ylabel ('Desplazamiento [m]')
xlabel('Tiempo [s]')
grid

LAZO ABIERTO LAZO CERRADO