CLASE 4: DINÁMICA

DOCENTE: DIANA SOTO

11/08/2020 Dinámica. 1
 VIDEOS A REVISAR

• https://youtu.be/TTqsa43IqvU
• https://youtu.be/qM5px5heCms
• https://youtu.be/ph9-l-YAlKI
• https://youtu.be/HU3_N_emoks

11/08/2020 Dinámica. 2
11/08/2020 Dinámica. 3
El bloque deslizante A se
mueve hacia la izquierda con
una velocidad constante de 6
m/s.

Determine,

a) la velocidad del bloque B,

b) la velocidad de la parte D
del cable,
c) la velocidad relativa de la
porción C del cable con
respecto a la porción D.

11/08/2020 Dinámica. 4
El bloque B inicia su
movimiento desde el reposo y
desciende con una
aceleración constante.

Si se sabe que después de

que el bloque A se ha movido
400 mm, su velocidad es de 4
m/s,

Determine

a) las aceleraciones
de A y B,

b) la velocidad y el cambio en
la posición del bloque B
después de 2 s.

11/08/2020 Dinámica. 5
El bloque deslizante A se mueve hacia la izquierda con una velocidad constante de 6
m/s.

Determine,

a) la velocidad del bloque B,

b) la velocidad de la parte D del cable,
c) la velocidad relativa de la porción C del cable con respecto a la porción D.

11/08/2020 Dinámica. 6
1. Analizar el enunciado, el
enunciado Nos da los
datos acerca de las
posiciones.
2. Ubico el origen en un
punto medio de la polea.
3. Analiza cuantos tipos de
desplazamiento hay.

DADOS PRIMERA PARTE:

𝑉𝐴 = 6 𝑚/s
DADOS PEDIDOS:
𝑉𝐵 = ? 𝑉𝐷 = ? 𝑉𝐶/𝐷 = ?

ECUACIONES:

𝑋𝐴 +3𝑌𝐵 = 0 1) 𝑉𝐴 +3𝑉𝐵 = 0 2)
𝑎𝐴 +3𝑎𝐵 = 0 3)
11/08/2020 Dinámica. 7
 𝑉𝐴 = 6 𝑚/s

𝑉𝐵 = ? 𝑉𝐷 = ? 𝑉𝐶/𝐷 = ?

ECUACIONES:

𝑉𝐴 +3𝑉𝐵 = 0 2)
6 𝑚/s +3𝑉𝐵 = 0
𝑉𝐵 = −6/3
𝑉𝐵 = −2𝑚/𝑠

11/08/2020 Dinámica. 8
 𝑉𝐴 = 6 𝑚/s

𝑉𝐷 = ? 𝑉𝐶/𝐷 = ?

ECUACIONES:

𝑉𝐵 = -2m/s
VD, me lo indican, donde dicen la
velocidad de la parte D del cable

𝑌𝐵 +𝑌𝐷 = 0
𝑣𝐵 +𝑣𝐷 = 0
−2 +𝑣𝐷 = 0 𝑣𝐷 =2 𝑚/𝑠

11/08/2020 Dinámica. 9
𝑉𝐴 = 6 𝑚/s
𝑉𝐷 = ? 𝑉𝐶/𝐷 = ?

𝑂 𝐶 D

ECUACIONES:
Esta ecuación se analiza , siendo que nos preguntan, la
𝑋𝐴 + 𝑌𝑐 = 0 velocidad relativa de la posición C del cable respecto la

𝑉𝐴 + 𝑉𝑐 = 0
porción
𝑣𝐷 =2 𝑚/𝑠
𝑉𝑐 = - 6 m/s 𝑉𝑐/D = 𝑉𝑐 - 𝑉D
𝑉𝑐/D = −8 𝑚/𝑠

11/08/2020 Dinámica. 10
El bloque B inicia su movimiento desde el reposo y desciende con una aceleración
constante. Si se sabe que después de que el bloque A se ha movido 400 mm, su
velocidad es de 4 m/s,
Determine
a) las aceleraciones de A y B,
b) la velocidad y el cambio en la posición del bloque B después de 2 s.

DATOS DE ENTRADA:

𝑉B = 0 𝑉𝐴 = 4𝑚/𝑠
𝑋𝐴 − 𝑋𝐴 0 = 0,4 m

𝑉𝐴2 = 𝑉0𝐴
2
+2 𝑎𝐴 ∆𝑋
2 16 𝑚
4 = 2 𝑎𝐴 (0,4) 𝑎𝐴 = = 20
2(0,4) 𝑠2

11/08/2020 Dinámica. 11
El bloque B inicia su movimiento desde el reposo y desciende con una aceleración
constante. Si se sabe que después de que el bloque A se ha movido 400 mm, su
velocidad es de 4 m/s,
Determine
a) las aceleraciones de A y B,
b) la velocidad y el cambio en la posición del bloque B después de 2 s.

DATOS DE ENTRADA:
𝑚
𝑎𝐴 =20
𝑠2

𝑉𝐴 +3𝑉𝐵 = 0 𝑎𝐴 +3𝑎𝐵 = 0
𝑚
𝑎𝐵 = −(20/3) 𝑎𝐵 = −6,66 2
𝑠

11/08/2020 Dinámica. 12
El bloque B inicia su movimiento desde el reposo y desciende con una aceleración
constante. Si se sabe que después de que el bloque A se ha movido 400 mm, su
velocidad es de 4 m/s,
Determine
a) las aceleraciones de A y B,
b) la velocidad y el cambio en la posición del bloque B después de 2 s.
𝑚
DATOS DE ENTRADA:
𝑎𝐵 = −6,66
𝑠2

𝑉𝐵 = 𝑉0𝐵 + 𝑎𝐵 t
𝑉𝐵 = 𝑎𝐵 t 𝑉𝐵 = −6,66 * 2
𝑉𝐵 = −13,33 𝑚/𝑠

11/08/2020 Dinámica. 13
El bloque B inicia su movimiento desde el reposo y desciende con una aceleración
constante. Si se sabe que después de que el bloque A se ha movido 400 mm, su
velocidad es de 4 m/s,
Determine
a) las aceleraciones de A y B,
b) la velocidad y el cambio en la posición del bloque B después de 2 s.
𝑚
DATOS DE ENTRADA:
𝑎𝐵 = −6,66
𝑠2
1 2
𝑌𝐵 = 𝑌0𝐵 + 𝑉0𝐵 t + 𝑎𝐵 𝑡
2

(𝑌𝐵 − 𝑌0𝐵 ) = 𝑎𝐵 𝑡 2
1

22
1 𝑚
(𝑌𝐵 − 𝑌0𝐵 ) = −6,66 ∗
2 𝑠2

∆𝑌 = −13,32 𝑚
11/08/2020 Dinámica. 14
El bloque B inicia su movimiento desde el reposo y desciende con una aceleración
constante. Si se sabe que después de que el bloque A se ha movido 400 mm, su
velocidad es de 4 m/s,
Determine
a) las aceleraciones de A y B,
b) la velocidad y el cambio en la posición del bloque B después de 2 s.
𝑚
DATOS DE ENTRADA:
𝑎𝐵 = −6,66
𝑠2

𝑉𝐵 = 𝑉0𝐵 + 𝑎𝐵 t
𝑉𝐵 = 𝑎𝐵 t 𝑉𝐵 = −6,66 * 2
𝑉𝐵 = −13,32 𝑚/𝑠

11/08/2020 Dinámica. 15
11/08/2020 Dinámica. 16
11/08/2020 Dinámica. 17
11/08/2020 Dinámica. 18
En un instante dado en una carrera de aviones, el avión A vuela horizontalmente en
línea recta, y su rapidez aumenta a razón de 8 m/s2.
El avión B vuela a la misma altura que el avión A y, al rodear un pilar, sigue
una trayectoria circular de 300 m de radio. Si se sabe que en un instante
dado la rapidez de B está disminuyendo a razón de 3 m/s2, determine, para las
posiciones mostradas,

a) la velocidad de B relativa a A,
b) la aceleración de B en relación con A.

11/08/2020 Dinámica. 19
11/08/2020 Dinámica. 20
11/08/2020 Dinámica. 21
TEMAS
En esta tercera clase se
estudiarán los siguientes temas:

1. MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE

REFERENCIA EN TRASLACIÓN.
2. TOPOLOGÍA DE MECANISMOS
3. DEFINICÓN DE MÁQUINA Y MECANISMOS.
4. CLASIFICACIÓN DE PARES CINEMÁTICOS.
5. REPRESENTACIÓN DE MECANISMOS.
6. MOVILIDAD Y GRADOS DE LIBERTAD.

11/08/2020 Dinámica. 22
TEMAS

11/08/2020 Dinámica. 23
MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE
REFERENCIA EN TRASLACIÓN

En la sección anterior se
utilizó un solo sistema de
referencia para describir el
movimiento de una
partícula. En la mayoría de
los casos este sistema de
referencia estaba unido a la
tierra y se consideró fijo. A
continuación se analizarán
situaciones en las que es
conveniente utilizar de
manera simultánea varios
sistemas de referencia.

11/08/2020 Dinámica. 24
MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE
REFERENCIA EN TRASLACIÓN
Si uno de los sistemas de
referencia está unido a la
tierra, se denominará sistema
de referencia fijo, y los otros
sistemas de referencia
sistemas de referencia en
movimiento. No obstante,
debe entenderse que la
selección de un sistema de
referencia fijo es puramente
arbitraria. Cualquier sistema
de referencia puede
designarse como “fijo”; todos
los demás sistemas de
referencia que no se unan
rígidamente a este sistema de
referencia se describirán en
ese caso como “móviles”.

11/08/2020 Dinámica. 25
MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMADE
REFERENCIA EN TRASLACIÓN

11/08/2020 Dinámica. 26
MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE
REFERENCIA EN TRASLACIÓN
Consideremos dos partículas A y B que se
mueven en el espacio.

Los vectores rA y rB definen sus posiciones

en cualquier instante dado con respecto a
un sistema de referencia fijo Oxyz.

Consideremos ahora un sistema de ejes x’,

y’, z’ centrado en A y paralelo a los
ejes x, y, z.

11/08/2020 Dinámica. 27
MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE
REFERENCIA EN TRASLACIÓN
Mientras el origen de estos ejes se mueve,
su orientación permanece invariable; el
sistema de referencia Ax’y’z’ está en
traslación con respecto a Oxyz.

El vector rB/A que une a A y B define la

posición de B relativa al sistema de
referencia móvil Ax’y’z’ .

(o, en forma breve, la posición de B

relativa a A).

11/08/2020 Dinámica. 28
MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE
REFERENCIA EN TRASLACIÓN

En la figura se advierte que el vector de

posición rB de la partícula B es la suma del
vector de posición rA de la partícula A y del
vector de posición rB/A de B relativa a A; se
escribe

11/08/2020 Dinámica. 29
MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE
REFERENCIA EN TRASLACIÓN

Al diferenciar a
con respecto a t dentro del sistema de
referencia fijo, y utilizar puntos para indicar
derivadas respecto al tiempo, se tiene:

11/08/2020 Dinámica. 30
MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE
REFERENCIA EN TRASLACIÓN
Las derivadas representan, respectivamente,
las velocidades vA y vB de las partículas A y B.

Como Ax’y’z’ está en traslación, la derivada

𝒓 representa la razón de cambio de rB/A con
B/A

respecto al sistema de referencia Ax’y’z’, así como

con respecto al sistema de referencia fijo.

11/08/2020 Dinámica. 31
MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE
REFERENCIA EN TRASLACIÓN
Por lo tanto, esta derivada define la velocidad vB/A de B
relativa al sistema de referencia Ax’y’z’ (o en forma
breve, la velocidad vB/A de B relativa a A).
Se escribe

Al diferenciar la ecuación con respecto a t, y utilizar la

derivada 𝒗 B/A para definir la aceleración aB/A de B

relativa al sistema de referencia Ax’y’z’ (o, en forma

breve, la aceleración aB/A de B relativa a A), se escribe:

11/08/2020 Dinámica. 32
MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE
REFERENCIA EN TRASLACIÓN

11/08/2020 Dinámica. 33
MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE
REFERENCIA EN TRASLACIÓN

11/08/2020 Dinámica. 34
MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE
REFERENCIA EN TRASLACIÓN

11/08/2020 Dinámica. 35
11/08/2020 Dinámica. 36
11/08/2020 Dinámica. 37
11/08/2020 Dinámica. 38
11/08/2020 Dinámica. 39
TOPOLOGÍA DE MECANISMOS

Antes de saber de que trata

la topología de mecanismos
debemos entender la
definición de topología, la
cual se define como la rama
de las matemáticas dedicada
al estudio de aquellas
propiedades de los cuerpos
geométricos que permanecen
inalteradas por
transformaciones continuas.

11/08/2020 Dinámica. 40
TOPOLOGÍA DE MECANISMOS

11/08/2020 Dinámica. 41
TOPOLOGÍA DE MECANISMOS

11/08/2020 Dinámica. 42
TOPOLOGÍA DE MECANISMOS

La topología cinemática de un mecanismo se refiere a la existencia y la

disposición de enlaces y articulaciones, es decir, restricciones
cinemáticas. Por lo tanto, es una relación de adyacencia que se puede
representar mediante un gráfico lineal no dirigido, denominado gráfico
topológico. Los gráficos topológicos tienen otras características
interesantes relacionadas con las propiedades genéricas del
mecanismo.

11/08/2020 Dinámica. 43
DEFINICIÓN DE MÁQUINA Y MECANISMO

11/08/2020 Dinámica. 44
DEFINICIÓN DE MÁQUINA Y MECANISMO

La diferencia entre máquina y

mecanismo es que las
máquinas transforman la
energía para hacer el trabajo,
mientras que los mecanismos
no necesariamente realizan
esta función. El término
maquinaria generalmente
significa máquinas y
mecanismos.

11/08/2020 Dinámica. 45
CLASIFICACIÓN DE PARES CINEMÁTICOS

El término ‘Par
cinemático’ puede
definirse como la unión
móvil de dos cuerpos o
elementos, cuyo
movimiento relativo
queda mutuamente
limitado. Un conjunto de
piezas rígidamente unidas
entre sí constituye un
eslabón de un
mecanismo.

11/08/2020 Dinámica. 46
CLASIFICACIÓN DE PARES CINEMÁTICOS

Los pares cinemáticos se pueden

clasificar en función de su
naturaleza de contacto,
restricciones y naturaleza del
movimiento relativo entre los
elementos en contacto. Aquí está
la clasificación detallada de pares
cinemáticos con el ejemplo
relevante. Podemos entender
fácilmente los pares cinemáticos
una vez que comprendamos el
concepto de grado de libertad.

11/08/2020 Dinámica. 47
CLASIFICACIÓN DE PARES CINEMÁTICOS

Por grado de libertad se entiende el

número de entradas
independientes
requeridas para determinar la
posición de todos los eslabones del
mecanismo
respecto a tierra en cualquier
instante.
En muchos casos resulta posible
conocer la movilidad de un
mecanismo a partir
del número de eslabones y la
cantidad y tipo de los pares que los
enlazan.

11/08/2020 Dinámica. 48
CLASIFICACIÓN DE PARES CINEMÁTICOS:
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS
La exploración de la cinemática de
mecanismos se iniciará con una
investigación del tema de diseño de
eslabonamientos. Estos sistemas son
los componentes básicos de
todos los mecanismos. Se mostrará
en los capítulos siguientes que todas
las formas comunes de mecanismos
(levas, engranes, bandas, cadenas)
son de hecho variantes de una clase
común de eslabonamientos, los
cuales se componen de eslabones y
juntas.

11/08/2020 Dinámica. 49
CLASIFICACIÓN DE PARES CINEMÁTICOS:
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS
Un eslabón, como se muestra en la
figura es (hipotéticamente) un cuerpo
rígido que posee por lo menos dos
nodos, que son los puntos de unión
con otros eslabones.

I. Eslabón binario el que tiene dos

nodos.
II. Eslabón ternario el que tiene tres
nodos.
III. Eslabón cuaternario el que tiene
cuatro nodos.

11/08/2020 Dinámica. 50
CLASIFICACIÓN DE PARES CINEMÁTICOS:
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS
CINEMÁTICAS
Una junta es una conexión entre dos o más
eslabones (en sus nodos), la cual permite algún
movimiento o movimiento potencial, entre los
eslabones conectados. Las juntas
(llamadas también pares cinemáticos) se
pueden clasificar de varios modos:

1. Por el tipo de contacto entre los elementos:

de línea, de punto o de superficie.
2. Por el número de grados de libertad
permitidos en la junta.
3. Por el tipo de cierre de la junta, de fuerza o
de forma.
4. Por el número de eslabones conectados
(orden de la junta).

11/08/2020 Dinámica. 51
CLASIFICACIÓN DE PARES CINEMÁTICOS:
Grados de libertad en mecanismos en un
plano
Para determinar los GDL totales de
un mecanismo se debe tener en
cuenta el número de eslabones y
juntas, así como las interacciones
entre ellos.

Los GDL de un ensamblaje de

eslabones pueden predecirse a partir de
una investigación de la condición de
Gruebler . Un eslabón cualquiera en un
plano tiene tres GDL.

11/08/2020 Dinámica. 52
CLASIFICACIÓN DE PARES CINEMÁTICOS:
Grados de libertad en mecanismos en un
plano

11/08/2020 Dinámica. 53
CLASIFICACIÓN DE PARES CINEMÁTICOS:
Grados de libertad en mecanismos en un
plano

11/08/2020 Dinámica. 54
CLASIFICACIÓN DE PARES CINEMÁTICOS:
Grados de libertad en mecanismos en un
plano

Ecuación de Gruebler:

donde:
M = grados de libertad o movilidad
L = número de eslabones

11/08/2020 Dinámica. 55
CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS

11/08/2020 Dinámica. 56
CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS

La cinemática de cuerpos rígidos. Se

investigan las relaciones existentes
entre el tiempo, las posiciones, las
velocidades
y las aceleraciones de las diferentes
partículas que forman un cuerpo
rígido. Como se verá, los diferentes
tipos de movimiento de cuerpo rígido
pueden agruparse de manera
conveniente en la forma que sigue:

11/08/2020 Dinámica. 57