02apuntes cinetoestaticaEJ2021

Robótica Industrial
Unidad 2 “Cinetoestática”
Dr. Sergio Javier Torres Méndez

1
Programación del curso
• Unidad 1: Sistemas Robóticos
• Unidad 2: Cinetoestática
• Unidad 3: Dinámica
• Unidad 4: Control
Dr. Sergio Javier Torres Méndez 2

Unidad 2 “ Cinetoestática”

2. Cinetoestática
2.1 Introducción
2.2 Descripciones espaciales
2.3 Transformaciones homogéneas
2.4 Representación Denavit-Hartenberg
2.5 Cinemática directa e inversa
2.6 Cinemática diferencial
2.7 Balance de fuerzas y momentos
2.8 El Jacobiano en la estática

2.1 Introducción
• Descripción cinemática: El objetivo es especificar
la posición y orientación de varios objetos con
los cuales el sistema robótico interactúa con
respecto a un sistema de referencia.
• Cinemática directa: Dadas las variables de las

articulaciones y los parámetros básicos del
robot, se necesita determinar la posición y
orientación del efector final del robot.

2.2 Descripciones espaciales
• La posición de un punto 𝑃 en el universo puede ser
localizado por medio de un vector 𝐴𝑃 con respecto al
origen 𝑂𝐴 de un sistema coordenado 𝑨 .
𝑨 ≡ 𝑂𝐴 , 𝐴Ԧ , 𝐴Ԧ ≡ 𝑥ො𝐴 𝑦ො𝐴 𝑧𝐴Ƹ
• El vector de posición puede expresarse por medio de su
magnitud y sus proyecciones sobre los tres ejes:
En forma vectorial:
𝐴
𝑃 = 𝑝𝑥 𝑥ො𝐴 + 𝑝𝑦 𝑦ො𝐴 + 𝑝𝑧 𝑧𝐴Ƹ
En forma matricial (3 × 1):
𝑝𝑥
𝐴
𝑷 = 𝑝𝑦
𝑝𝑧
• La orientación de un cuerpo en
el espacio se realiza asignando
un sistema coordenado al
cuerpo 𝑩 , para describir sus
cambios de rotación con
respecto a un sistema
coordenado de referencia 𝑨
• La descripción del sistema coordenado asignado al cuerpo se

logra al describir sus vectores unitarios en términos del sistema
coordenado de referencia (cosenos directores):
𝑥ො𝐵 ∙ 𝑥ො𝐴 𝑦ො𝐵 ∙ 𝑥ො𝐴 𝑧Ƹ𝐵 ∙ 𝑥ො𝐴

𝐴 𝐴 𝐴
𝐵𝒙 = 𝑥ො𝐵 ∙ 𝑦ො𝐴 𝐵𝒚 = 𝑦ො𝐵 ∙ 𝑦ො𝐴 𝐵𝒛 = 𝑧Ƹ𝐵 ∙ 𝑦ො𝐴
𝑥ො𝐵 ∙ 𝑧𝐴Ƹ 𝑦ො𝐵 ∙ 𝑧𝐴Ƹ 𝑧Ƹ𝐵 ∙ 𝑧𝐴Ƹ
Matrices de rotación
• En forma compacta se pueden agrupar los cosenos directores
como las columnas de una matriz 3 × 3 llamada matriz de
rotación de 𝑩 con respecto a 𝑨 .
𝑥ො𝐵 ∙ 𝑥ො𝐴 𝑦ො𝐵 ∙ 𝑥ො𝐴 𝑧Ƹ𝐵 ∙ 𝑥ො𝐴

𝐴 𝐴 𝐴 𝐴 𝑥ො𝐵 ∙ 𝑦ො𝐴 𝑦ො𝐵 ∙ 𝑦ො𝐴 𝑧Ƹ𝐵 ∙ 𝑦ො𝐴
𝐵𝑹 = 𝐵𝒙 𝐵𝒚 𝐵𝒛 =
𝑥ො𝐵 ∙ 𝑧𝐴Ƹ 𝑦ො𝐵 ∙ 𝑧𝐴Ƹ 𝑧Ƹ𝐵 ∙ 𝑧𝐴Ƹ
• Propiedades de la matriz de rotación:

1 ) Todas las columnas son mutuamente ortogonales y tienen
magnitud unitaria
2) Su determinante es +1

3) La multiplicación de matrices (secuencia) de rotación no es conmutativa:
𝐴 𝐵 𝐵 𝐴
𝐵𝑹 𝐶𝑹 ≠ 𝐶𝑹 𝐵𝑹
𝑹𝑥 90o 𝑹𝑧 90o :
𝑧Ƹ 𝑦ො 𝑥ො
o
𝑦ො
90
90o 𝑦ො 𝑧Ƹ 𝑧Ƹ
𝑥ො 𝑥ො
𝑹𝑧 90o 𝑹𝑥 90o :
≠
𝑧Ƹ 𝑧Ƹ 𝑦ො
𝑦ො
90o
𝑦ො 𝑥ො 𝑥ො
𝑥ො 90o 𝑧Ƹ
𝐴 −1 𝐴 𝑇
4) Su inversa es igual a su transpuesta: 𝐵 𝑹 = 𝐵 𝑹 = 𝐵𝐴𝑹
Matrices de rotación básicas
Alrededor del eje 𝑍
cos 𝛼 −sin 𝛼 0
𝐴
𝐵𝑹 = 𝑹𝑧 𝛼 = sin 𝛼 cos 𝛼 0
0 0 1
Alrededor del eje 𝑌

cos 𝛽 0 sin 𝛽
𝐴
𝐵𝑹 = 𝑹𝑦 𝛽 = 0 1 0
−sin 𝛽 0 cos 𝛽
Alrededor del eje 𝑋

1 0 0
𝐴
𝐵𝑹 = 𝑹𝑥 𝛾 = 0 cos 𝛾 −sin 𝛾
0 sin 𝛾 cos 𝛾

Rotaciones sucesivas
Alrededor del eje movido:
𝐴
𝐵𝑹 𝑚 𝛼, 𝛽, 𝛾 = 𝑹𝑧 𝛼 𝑹𝑦′ 𝛽 𝑹𝑥" 𝛾
Secuencia de rotaciones
Alrededor del eje fijo:

𝐴
𝐵𝑹 𝑓 𝛼, 𝛽, 𝛾 = 𝑹𝑥 𝛾 𝑹𝑦 𝛽 𝑹𝑧 𝛼
Secuencia de rotaciones

2.3 Transformaciones homogéneas
• El objetivo es la representación de la traslación ,
rotación a través de operadores de transformación
homogéneos
Operadores de traslación
+
Operadores de rotación
Operadores de
transformación homogénea

Operadores de translación
• Un operador de translación mueve (sin rotación) un
punto una distancia a lo largo de un vector dado.
Un punto 𝑃1 , determinado por un vector 𝑃1 , es movido una
distancia finita 𝑞 a lo largo de una dirección de un vector
dado 𝑞ത hasta un punto 𝑃2 determinado por el vector 𝑃2 .
En forma vectorial:
𝑃2 = 𝑃1 + 𝑞Ԧ
En forma matricial (vector 3 × 1):

𝐴
𝑷2 = 𝐴𝑷1 + 𝐴𝒒

Un operador 𝑫𝑞ത (𝑞) puede ser definido a partir de:
𝐴 𝐴
𝑷2 𝑷1
− = 𝑫𝑞ത (𝑞) −
1 4×1 1 4×1
como:
1 0 0 𝑞𝑥
𝐴
𝟏 3×3 𝒒 3×1 0 1 0 𝑞𝑦
𝑫𝑞ത 𝑞 = =
0 0 1 𝑞𝑧
𝟎 1×3 1 0 0 0 1
Donde 𝑞 es la norma euclidiana:
𝑞= 𝒒 = 𝑞𝑥 2 + 𝑞𝑦 2 + 𝑞𝑧 2

Operadores de rotación
• Un operador rotacional hace que un cuerpo rote (sin
traslación) un ángulo finito alrededor de un punto
(origen del sistema de referencia).
Un vector𝑃1 tendrá diferentes descripciones, una con
respecto al sistema original {𝑨} y otra con respecto al
sistema rotado {𝑩}
𝐵
𝑷 = 𝐵𝐴𝑹 𝐴𝑷
𝐵
0 𝐴
𝑷 𝐵 𝑷
= 𝐴𝑹 3×3 0
− −
1 0 1
4×1 0 0 0 1 4×1
𝐵
Dr. Sergio Javier Torres Méndez 𝐴𝑹 4×4 15
Operadores de transformación homogénea
• Un operador de transformación homogéneo hace la
interpretación de la traslación y rotación de un cuerpo
Un cuerpo localizado en 𝑂𝐴 con una orientación definida
por el sistema coordenado {𝑨}, se mueve hacia 𝑂𝐵 y rota
según un sistema rotado {𝑩}
En forma vectorial:
𝐴
𝑃 = 𝐴𝑃𝐴𝐵 + 𝐵𝑃
En forma matricial:
𝐴 𝐴 𝐴 𝐵𝑷
𝑷= 𝑷𝐴𝐵 + 𝐵𝑹

A partir de: 𝐴
𝑷= 𝐴
𝑷𝐴𝐵 + 𝐴
𝐵𝑹
𝐵𝑷
𝐴 𝐴 𝐴
𝐵𝑹 3×3 𝑷𝐴𝐵
𝑷 𝐵𝑷
3×1 3×1 3×1
=
1 𝟎 1×3 1 1
Un operador de transformación 𝑻 puede ser definido

como: 𝐴 𝐵
𝑷 𝑷
𝐴
− = 𝐵𝑻 4×4 −
1 4×1
1 4×1
𝐴 𝐴
𝐴 𝐵𝑹 3×3 𝑷𝐴𝐵
𝐵𝑻 = 3×1
0 0 0 1
Transformaciones sucesivas
• El objetivo es describir la posición y orientación de un cuerpo con
respecto de un sistema de referencia después de una serie de
transformaciones subsecuentes
En forma vectorial:
𝑃 = 𝐴𝑃𝐴𝐵 + 𝐵𝑃𝐵𝐶 + 𝐶𝑃
𝐴ത
En forma matricial:
𝐴
𝑷 = 𝐴𝑷𝐴𝐵 + 𝐴
𝐵𝑹
𝐵
𝑷𝐵𝐶 + 𝐴
𝐶𝑹
𝐶𝑷
𝐴
𝑷 = 𝐴𝑷𝐴𝐵 + 𝐴
𝐵𝑹
𝐵
𝑷𝐵𝐶 + 𝐴
𝐵𝑹
𝐵
𝐶𝑹
𝐶𝑷
𝐵
𝐴
𝑷
𝐴 𝐵
𝐵𝑹 𝐶 𝑹
𝐴
𝐵𝑹 𝑷𝐵𝐶 + 𝐴𝑷𝐴𝐵 𝐶
𝑷
− = −
1 𝟎 1×3 1 1
𝐴 𝐴 𝐵
𝐶𝑻 = 𝐵𝑻 𝐶𝑻
Ejemplo 1 (robot planar)
Genere una función en MATLAB para el cálculo numérico
del operador de traslación y rotación 𝑻 correspondiente al
efector final del robot planar de dos eslabones mostrado
abajo
Verifique sus resultados
para los siguientes valores
geométricos:
𝑙1 = 5 m, 𝑙2 = 3 m, 𝑞1 =
+30o , 𝑞2 = +20o

Solución

Ejemplo 2 (robot espacial)
Genere una función en MATLAB para el cálculo numérico
del operador de traslación y rotación 𝑻 correspondiente al
efector final del robot espacial mostrado abajo

𝑙1 = 2 m, 𝑙2 = 5 m, 𝑙3 = 3 m, 𝑞1 =
+30o , 𝑞2 = +20o , 𝑞3 = +45o
Solución

2.4 Representación Denavit-Hartenberg
• El objetivo es establecer los parámetros del robot de acuerdo al
método D-H y las matrices de transformación para determinar la
posición del efector final con respecto a un sistema de referencia
como resultado de una serie de movimiento de las articulaciones.
Asumiendo un robot serial de 𝑛 grados de libertad:
1) Los eslabones son numerados desde
su eslabón fijo (eslabón 0), el primer
eslabón móvil (eslabón 1), hasta el
último (eslabón 𝑛). Hay un total de
𝑛 + 1 eslabones.
2) Cada eje de las articulaciones

(prismáticas o de revolución) son
numeradas desde 1 hasta 𝑛.
Asumiendo que el eje 𝑖 denota el eje de la articulación que conecta
el eslabón 𝑖 – 1 al siguiente eslabón 𝑖.
3) Asignar un sistema de coordenadas 𝑋𝑖 , 𝑌𝑖 , 𝑍𝑖 al extremo del
eslabón 𝑖 – 1 (no al eslabón 𝑖), para 𝑖 = 1, … , 𝑛 + 1.
4) Elegir el eje 𝑍𝑖 a lo largo del eje de la articulación 𝑖, cuyo sentido

positivo puede tomarse hacia cualquier dirección del eje.
5) Ubicar el origen 𝑂𝑖 en la intersección del eje 𝑍𝑖 con la

perpendicular común a 𝑍𝑖−1 y 𝑍𝑖 . También localice 𝑂𝑖 sobre 𝑍𝑖
en la intersección de la perpendicular común a 𝑍𝑖 y 𝑍𝑖+1 .
6) Elegir el eje 𝑋𝑖 a lo largo de la perpendicular común a los ejes

𝑍𝑖−1 y 𝑍𝑖 con la dirección del primero al último.
7) Elegir el eje 𝑌𝑖 para que se complete un sistema de referencia de

mano derecho.
Casos especiales:
• Para el sistema 1 que se une a la base fija, es decir, el eslabón 0,
solo se especifica el sentido de los ejes 𝑍1 . Entonces 𝑂1 y 𝑋1
pueden elegirse en forma arbitraria.
• Para el último sistema 𝑛 + 1 no aplica la convención mencionada,

ya que no existe ningún eslabón 𝑛 + 1. Por ende, el sistema 𝑛 +
1 puede elegirse en forma arbitraria.
• Cuando dos ejes consecutivos son paralelos, la perpendicular

común entre ellos no se define de manera unica.
• Cuando se cruzan dos ejes consecutivos, el sentido de 𝑋𝑖 es

arbitrario.

Articulación 𝑖 de revolución:
• 𝜃𝑖 es variable
Articulación 𝑖 de prismática:
• Solo se determina el
sentido del eje 𝑍𝑖 ,
mientras que la
ubicación de 𝑂𝑖 es
arbitraria.
Dr. Sergio Javier Torres Méndez • 𝑏𝑖 es variable 26

Los cuatro parámetros D-H
• 𝒃𝒊 (Desplazamiento de la articulación) Longitud de las intersecciones de las
perpendiculares comunes en el eje de articulación 𝑍𝑖 , es decir, 𝑂𝑖 y 𝑂′𝑖 . Esta es
la posición relativa de los eslabones 𝑖 – 1 e 𝑖. Esto se mide como la distancia
desde 𝑋𝑖−1 a 𝑋𝑖 a lo largo de 𝑍𝑖 .
• 𝜽𝒊 (Ángulo de la articulación) Es el ángulo entre las proyecciones ortogonales

de las perpendiculares normales 𝑋𝑖 y 𝑋𝑖+1 a un plano perpendicular del eje de
la articulación 𝑍𝑖 . La rotación es positiva cuando se realiza en el sentido
contrario a las manecillas del reloj. Es el ángulo relativo entre los eslabones
𝑖 – 1 e 𝑖. Esto se mide como el ángulo desde 𝑋𝑖−1 a 𝑋𝑖 alrededor de 𝑍𝑖 .
• 𝒂𝒊 (Longitud del eslabón) La longitud entre 𝑂𝑖 y 𝑂𝑖+1 . Esto se mide como la
distancia desde 𝑍𝑖 a 𝑍𝑖+1 a lo largo de 𝑋𝑖 .
• 𝜶𝒊 (Ángulo de torsión) El ángulo entre las proyecciones ortogonales de los ejes

de articulación 𝑍𝑖 y 𝑍𝑖+1 sobre un plano perpendicular a la perpendicular
común. Esto se mide como el ángulo desde 𝑍𝑖 a 𝑍𝑖+1 alrededor del eje 𝑋𝑖 .

Matrices de transformación D-H
• Trasladar el sistema 𝑖 mediante 𝑏𝑖 a lo largo de los ejes 𝑍𝑖 . La
matriz de transformación correspondiente es
1 0 0 0
0 1 0 0
𝑻𝑏 =
0 0 1 𝑏𝑖
0 0 0 1
• Girar un ángulo 𝜃𝑖 alrededor del eje 𝑍𝑖 . La matriz de transformación

correspondiente es
c 𝜃𝑖 −s 𝜃𝑖 0 0
𝑻𝜃 = s 𝜃𝑖 c 𝜃𝑖 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

• Trasladar el nuevo sistema mediante 𝑎𝑖 a lo largo del nuevo eje
𝑋𝑖 . La matriz de transformación correspondiente es
1 0 0 𝑎𝑖
0 1 0 0
𝑻𝑎 =
0 0 1 0
0 0 0 1
• Girar un ángulo 𝛼𝑖 alrededor del nuevo eje 𝑋𝑖 . La matriz de

transformación correspondiente es
1 0 0 0
0 c 𝛼𝑖 −s 𝛼𝑖 0
𝑻𝛼 =
0 s 𝛼𝑖 c 𝛼𝑖 0
0 0 0 1

• La resultante transformación de coordenadas entre los sistemas
conectados con los cuerpos 𝑖 – 1 e 𝑖, es decir, 𝑻𝑖 se obtiene
ahora mediante la pos multiplicación de las cuatro
transformaciones elementales de arriba
𝑻𝑖 = 𝑻 𝑏 𝑻𝜃 𝑻𝑎 𝑻𝛼
c 𝜃𝑖 −s 𝜃𝑖 c 𝛼𝑖 s 𝜃𝑖 s 𝛼𝑖 𝑎𝑖 c 𝜃𝑖
s 𝜃𝑖 c 𝜃𝑖 c 𝛼𝑖 − c 𝜃𝑖 s 𝛼𝑖 𝑎𝑖 s 𝜃𝑖
𝑻𝑖 =
0 s 𝛼𝑖 c 𝛼𝑖 𝑏𝑖
0 0 0 1

2.5 Cinemática directa e inversa
• El modelo cinemático directo de un robot serial consiste en
obtener la posición y orientación del efector final conociendo los
parámetros geométricos y las variables articulares.
• Utilizando el método general de D-H permite emplear las matrices
de transformación 𝑖−1𝑻𝑖 que relacionan la traslación y rotación de
cada eslabón adyacente.
• Así, la transformación consecutiva del efector final con respecto
al sistema de referencia 0𝑻𝑛 puede obtenerse como:
0
𝑻𝑛 = 0𝑻1 1𝑻2 𝑖−1
𝑻𝑖 … 𝑛−1𝑻𝑛
• Por lo tanto, 0𝑻𝑛 contiene la información para calcular la posición
y orientación del efector final.
Ejemplo 3 (robot planar)
Genere una función en MATLAB para el cálculo numérico de
la cinemática directa de acuerdo al método D-H, al robot
planar de dos eslabones mostrado abajo

geométricos:
𝑙1 = 5 m, 𝑙2 = 3 m, 𝑞1 =
+30o , 𝑞2 = +20o

Solución

Cinemática inversa
• El objetivo es determinar los valores de las variables de
articulación correspondientes a una configuración del
manipulador que determina el efector final en una posición y
orientación deseada con respecto a un sistema de referencia,
conocida la geometría del manipulador.

Capacidad de solución
• Por lo general, las ecuaciones por resolver son no
lineales en las variables de articulaciones; de este
modo, no siempre es posible encontrar una solución
explícita.
• Pueden existir múltiples soluciones.
• También pueden existir soluciones infinitas, por
ejemplo, en el caso de manipuladores robóticos
cinemáticamente redundantes.
• Posiblemente no hay soluciones admisibles debido a
la arquitectura del manipulador.
Situaciones del problema inverso
• Si la dimensión de la tarea es 𝑚 de un robot con 𝑛 grados
de libertad, entonces hay 𝑚 ecuaciones independientes
con 𝑛 variables de articulación desconocidas.
1) 𝒎 = 𝒏, hay suficientes ecuaciones para resolver las
incógnitas. Sin embargo, las ecuaciones son no lineales y puede
haber una o no solución al problema. La solución es finita.
2) 𝒎 > 𝒏, El número de los grados de libertad no son suficientes

para proveer la posición y orientación del efector final
requeridos. Podría no existir solución.
3) 𝒎 < 𝒏, hay mas grados de libertad que los requeridos. Por lo

tanto existen una infinidad de soluciones (redundancia)
Resolución al problema inverso
• Buscar una solución explicita usando álgebra o

geometría
• Encontrar una solución numérica por medio de algún

algoritmo de aproximación sucesiva
• En este curso la solución de la cinemática inversa se

desarrollará por medio del álgebra y la geometría.

Solución algebraica
• El enfoque algebraico a la solución explícita significa la búsqueda
de los variables (ángulos o traslaciones) de las de articulaciones
por medio de la transformación algebraica de las ecuaciones:
0
𝑻𝑛 = 0𝑻1 1𝑻2 2𝑻3 … 𝑛−1𝑻𝑛
• La solución se Inicia multiplicando ambos lados de la anterior
ecuación por la inversa de la primera matriz de transformación:
0 −1 0
𝑻1 𝑻𝑛 = 1𝑻2 2𝑻3 … 𝑛−1𝑻𝑛
• Si se requiere la búsqueda de mas soluciones, se continúa
multiplicando ambos lados de la anterior ecuación por la inversa
de las siguientes matrices de transformación:
−1 −1
0 0
1
𝑻2 𝑻1 𝑻𝑛 = 2
𝑻3 … 𝑛−1𝑻𝑛
−1 −1
3 −1 0 0
𝑻2 1
𝑻2 𝑻1 𝑻𝑛 = … 𝑛−1𝑻𝑛
…
Solución geométrica
• El enfoque geométrico significa la búsqueda de los
ángulos de las articulaciones usando la heurística
geométrica para aprovecharse de la estructura
especial de los manipuladores
• Una combinación de ambos métodos brindarían una

mejor comprensión al problema.
• Ambos enfoques requieren del conocimiento y

manejo de relaciones e igualdades trigonométricas.

Relaciones trigonométricas
𝜋
sin −𝐴 = −sin 𝐴 , sin 0 = 0, sin =1
2
𝜋
cos −𝐴 = cos 𝐴 , cos 0 = 1, cos =0
2
𝜋
tan −𝐴 = −tan 𝐴 , tan 0 = 0 , tan =∞
2
sin2 𝐴 + cos 2 𝐴 = 1
sin 𝐴 ± 𝐵 = sin 𝐴 cos 𝐵 ± cos 𝐴 sin 𝐵
cos 𝐴 ± 𝐵 = cos 𝐴 cos 𝐵 ∓ sin 𝐴 sin 𝐵

tan 𝐴 ± tan 𝐵
tan 𝐴 ± 𝐵 =
1 ∓ tan 𝐴 tan 𝐵
𝜋 𝜋
𝑦= sin−1 𝑋 ∀ −1 ≤𝑋 ≤1 − ≤𝑦≤
2 2
𝑦 = cos −1 𝑋 ∀ −1 ≤𝑋 ≤1 0≤𝑦≤𝜋
𝜋 𝜋
𝑦= tan−1 𝑋 ∀ −∞ ≤𝑋 ≤∞ − <𝑦<
2 2
𝜋
sin − 𝐴 = cos 𝐴 𝑐 2 = 𝑎2 + 𝑏 2 − 2𝑎𝑏 cos 𝐶
2
sin 𝜋 − 𝐴 = sin 𝐴 𝑐
𝑏
𝜋 𝐶
cos − 𝐴 = sin 𝐴
2
𝑎
cos 𝜋 − 𝐴 = − cos 𝐴

Ejemplo 5 (robot plano)
la cinemática inversa por los métodos algebraicos y
geométricos, al planar de dos eslabones mostrado abajo

geométricos:
𝑙1 = 5 m, 𝑙2 = 3 m, 𝑃𝑥 =
6.258 m, 𝑃𝑦 = 4.798 m

Solución

Ejemplo 6 (Robot espacial)
la cinemática inversa por los métodos algebraico y
geométrico del robot espacial articulado mostrado abajo

para los siguientes valores:
𝑙1 = 2 m, 𝑙2 = 5 m, 𝑙3 = 3 m, 𝑃𝑥 = 5.167 m ,
𝑃𝑦 = 2.983 m, 𝑃𝑧 = −2.429 m

Solución

2.6 Cinemática diferencial
• El objetivo de la cinemática diferencial (velocidad)
es establecer las relaciones entre las velocidades
de las articulaciones y las velocidades lineales y
angulares del efector final.
• La representación de esta relación es descrita

mediante una matriz llamada Jacobiano,
dependiente de la configuración del robot.

Velocidad directa e inversa
• La matriz Jacobiana directa permite conocer las
velocidades del efector final del robot a partir de las
velocidades instantáneas de las articulaciones.
• La matriz Jacobiana inversa permite conocer las
velocidades articulares requeridas para alcanzar las
velocidades requeridas del efector final del robot.
𝑱
𝒒ሶ Velocidad de las Velocidad del
articulaciones efector final
𝑷ሶ
𝑱−1

Matriz Jacobiana
• Definición
Considere la función 𝒇: 𝓡𝑛 → 𝓡𝑚 definida como:
𝑥1 𝑓1 (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 )
𝑥2 𝑓 (𝑞 , 𝑞 , … , 𝑞𝑛 )
𝒙=𝒇 𝒒 ⟺ ⋮ = 2 1 2
⋮
𝑥𝑚 𝑓𝑚 (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 )
En base a las reglas de diferenciación:

𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
…
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞𝑛
𝑛 𝑑𝑥1 𝑑𝑞1 𝑑𝑞1
𝜕𝒇 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2
𝑑𝑥2 … 𝑑𝑞2 𝑑𝑞2
𝑑𝒙 = ෍ 𝑑𝑞𝑖 ⇔ = 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞𝑛 = 𝑱 𝑚×𝑛
𝜕𝑞𝑖 ⋮ ⋮ ⋮
𝑖=1
𝑑𝑥𝑚 ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ 𝑑𝑞𝑛 𝑑𝑞𝑛
𝜕𝑓𝑚 𝜕𝑓𝑚 𝜕𝑓𝑚
…
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞𝑛
Donde la matriz 𝑱 es llamada la matriz Jacobiana o el Jacobiano

Cinemática diferencial directa
• Para un robot manipulador con 𝑛 grados de libertad, la matriz
Jacobiana representa una transformación lineal que mapea
los components de velocidad en el espacio articular hacia los
componentes de velocidad en el espacio de la tarea
𝑷ሶ = 𝑱 𝒒 𝒒ሶ
Si 𝑚 = 6
𝑃𝑥ሶ 𝑞ሶ 1
𝑃𝑦ሶ 𝑞ሶ 2
𝑞ሶ 3
𝑃𝑧ሶ
= 𝑱 6×𝑛 𝑞ሶ 4
𝜃ሶ𝑥 ⋮
𝜃ሶ𝑦 ⋮
𝜃ሶ𝑧 6×1
𝑞ሶ 𝑛 𝑛×1
Velocidades del efector final relativas al sistema de referencia
𝑃𝑥ሶ
𝑃𝑦ሶ Velocidades lineales El método mas directo para
𝑃 𝑧
ሶ obtener el Jacobiano consiste en
𝑷ሶ = la diferenciación de las
𝜃𝑥ሶ ecuaciones cinemáticas directas
𝜃ሶ𝑦 Velocidades angulares
𝜃ሶ𝑧 6×1 Jacobiano del manipulador

Velocidades articulares
𝜕𝑃𝑥 𝜕𝑃𝑥 𝜕𝑃𝑥
𝑞ሶ 1 …
𝑞ሶ 2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞𝑛
𝑞ሶ 3 𝜕𝑃𝑦 𝜕𝑃𝑦 𝜕𝑃𝑦
𝑱 = 𝜕𝑞1 …
𝒒ሶ = 𝑞ሶ 4 𝜕𝑞2 𝜕𝑞𝑛
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
⋮ 𝜕𝜃𝑧 𝜕𝜃𝑧 𝜕𝜃𝑧
…
𝑞ሶ 𝑛 𝑛×1 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞𝑛 6×𝑛
Cinemática diferencial inversa
• Dadas las velocidades del efector final (dimensión
𝑚), el objetivo es determinar si existe un conjunto
correspondiente de velocidades articulares
• Similar a la cinemática inversa, existen varios casos:
1) 𝒎 = 𝒏, hay suficientes ecuaciones para resolver
−1
𝒒ሶ = 𝑱 𝒒 𝑷ሶ
2) 𝒎 > 𝒏, El número de los grados de libertad no son suficientes

para proveer el movimiento del efector final requeridos. Podría no
existir solución.
3) 𝒎 < 𝒏, hay mas grados de libertad que los requeridos. Por lo

tanto existen una infinidad de soluciones (redundancia).

Singularidad
• Una configuración singular (𝒒𝑠 ) de un robot es aquella en que
el determinante del Jacobiano es nulo.
det 𝑱 𝒒𝑠 =0
• En la práctica, las velocidades de las articulaciones se desbordan

y se pierde uno o varios grados de libertad, haciendo imposible el
movimiento del efector final hacia una dirección cartesiana.
• Se clasifican en singularidades:
1) Cercanas a los límites del espacio de trabajo
2) Por alineamiento de dos o mas eje de las articulaciones del robot.
• Son evitadas restringiendo el rango de movimiento de las

variables articulares del robot.

Redundancia
• Un robot cinemáticamente redundante es aquel que
mas grados de libertad que los requeridos para
ubicar su efector final en el espacio de trabajo.
• Un número infinito de configuraciones pueden ser
posibles para localizar el efector final del robot en la
posición deseada.
• La matriz Jacobiana no es cuadrada y es necesario la
inclusión de restricciones adicionales para encontrar
una solución única.
• Redundancia significa oportunidad (para optimización)

Determine analíticamente la velocidad inversa y las
configuraciones singulares del robot planar mostrado
abajo. Genera un programa en MATLAB en base a sus
soluciones teóricas.
𝑙1 = 5 m, 𝑙2 = 3 m, 𝑞1 =
+30o , 𝑞2 = +20o

Solución

Ejemplo 8 (Robot espacial)
Determine analíticamente la velocidad inversa y las
configuraciones singulares del robot espacial mostrado
abajo. Genera un programa en MATLAB en base a sus
soluciones teóricas.

para los siguientes
valores:
𝑙1 = 2 m, 𝑙2 = 5 m, 𝑙3 = 3 m, 𝑞1 =
+30o , 𝑞2 = +20o , 𝑞3 = +45o
Solución

Aceleración directa
• Para un robot manipulador con 𝑛 grados de libertad, la matriz
Jacobiana y su derivada representan una transformación que
mapea los componentes de aceleración en el espacio articular
hacia los componentes de la aceleración en el espacio de la
tarea
𝑷ሶ = 𝑱 𝒒 𝒒ሶ
𝑑𝑷ሶ 𝑑
𝑷ሷ = = 𝑱 𝒒 𝒒ሶ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑷ሷ = 𝑱ሶ 𝒒 𝒒ሶ + 𝑱 𝒒 𝒒ሷ
58
Aceleración inversa
Dadas las aceleraciones del efector final (dimensión 𝑚),
el objetivo es determinar si existe un conjunto
correspondiente de aceleraciones articulares
−1
𝒒ሶ = 𝑱 𝒒 𝑷ሶ = 𝑱−1 𝑷ሶ
𝑑𝒒ሶ 𝑑 −1
𝒒ሷ = = 𝑱 𝑷ሶ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 −1
𝒒ሷ = 𝑱 𝑷ሶ + 𝑱 𝑷ሷ
𝑑𝑡
59
Determine analíticamente la aceleración directa e
inversa del robot planar mostrado abajo. Genera un
programa en MATLAB en base a sus soluciones
teóricas.
para la aceleración directa :
𝑙1 = 5 m, 𝑙2 = 3 m, 𝑞1 =
+30o , 𝑞2 = +20o
𝜃ሶ1 = 0.1𝑜 /s, 𝜃ሶ2 = 0.1𝑜 /s
60
Solución
61
2.7 Balance de fuerzas y momentos
• En la estática, se busca la relación entre los pares
de torsión/fuerzas, los momentos cartesianos y las
fuerzas aplicadas en el efector final.
• La estática del robot puede tratarse por medio de

varios métodos, por ejemplo, el método de vectores,
el principio de trabajo virtual y otros.
• En la fase de diseño es importante una comprensión

profunda de las reacciones de las articulaciones para
la clasificación correcta del tamaño de eslabones y
actuadores.
2.8 El Jacobiano en la estática
• En la estática, cuando el manipulador robótico
está en equilibrio, el trabajo virtual del efector
final es igual al trabajo virtual definido por las
articulaciones:
𝒘𝑇𝑒 𝛿𝒙 = 𝝉𝑇 𝛿𝜽
donde:
𝒘𝑒 Es la llave de torcedura del efector final
𝛿𝒙 Es el desplazamiento virtual del efector final
𝝉 Es el par torsor de las articulaciones
𝛿𝜽 Es el desplazamiento virtual de las articulaciones

• Ahora, los desplazamientos virtuales pueden
relacionarse como:
𝛿𝒙 = 𝑱 𝛿𝜽
• Sustituyendo en la ecuación de equilibrio de

trabajos virtuales:
𝒘𝑇𝑒 𝑱 𝛿𝜽 = 𝝉𝑇 𝛿𝜽
• Quedando:
𝒘𝑇𝑒 𝑱 = 𝝉𝑇
• Transponiendo ambos lados de la ecuación, queda
finalmente:
𝝉 = 𝑱𝑇 𝒘𝑒

Determine analíticamente los pares de torsión de cada
articulación requeridos para ejercer una fuerza 𝑭 sobre
una pared del robot planar mostrado abajo. Genera un
programa en MATLAB en base a sus soluciones
teóricas. 𝐹

𝑙1 = 5 m, 𝑙2 = 3 m,
𝑞1 = +30o , 𝑞2 = +20o
𝐹𝑥 = +5 N, 𝐹𝑦 = +2 N

Solución

Robótica Industrial
Fin Unidad 2

02apuntes cinetoestaticaEJ2021

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Robótica Industrial

Dr. Sergio Javier Torres Méndez

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• Cinemática directa: Dadas las variables de las

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 5

• La descripción del sistema coordenado asignado al cuerpo se

𝑥ො𝐵 ∙ 𝑥ො𝐴 𝑦ො𝐵 ∙ 𝑥ො𝐴 𝑧Ƹ𝐵 ∙ 𝑥ො𝐴

𝑥ො𝐵 ∙ 𝑥ො𝐴 𝑦ො𝐵 ∙ 𝑥ො𝐴 𝑧Ƹ𝐵 ∙ 𝑥ො𝐴

• Propiedades de la matriz de rotación:

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 8

Alrededor del eje 𝑌

Alrededor del eje 𝑋

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 10

Alrededor del eje fijo:

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 11

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 12

En forma matricial (vector 3 × 1):

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 13

Donde 𝑞 es la norma euclidiana:

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 14

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 16

Un operador de transformación 𝑻 puede ser definido

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 19

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 20

Verifique sus resultados

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 22

2) Cada eje de las articulaciones

4) Elegir el eje 𝑍𝑖 a lo largo del eje de la articulación 𝑖, cuyo sentido

5) Ubicar el origen 𝑂𝑖 en la intersección del eje 𝑍𝑖 con la

6) Elegir el eje 𝑋𝑖 a lo largo de la perpendicular común a los ejes

7) Elegir el eje 𝑌𝑖 para que se complete un sistema de referencia de

• Para el último sistema 𝑛 + 1 no aplica la convención mencionada,

• Cuando dos ejes consecutivos son paralelos, la perpendicular

• Cuando se cruzan dos ejes consecutivos, el sentido de 𝑋𝑖 es

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 25

Dr. Sergio Javier Torres Méndez • 𝑏𝑖 es variable 26

• 𝜽𝒊 (Ángulo de la articulación) Es el ángulo entre las proyecciones ortogonales

• 𝜶𝒊 (Ángulo de torsión) El ángulo entre las proyecciones ortogonales de los ejes

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 27

• Girar un ángulo 𝜃𝑖 alrededor del eje 𝑍𝑖 . La matriz de transformación

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 28

• Girar un ángulo 𝛼𝑖 alrededor del nuevo eje 𝑋𝑖 . La matriz de

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 29

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 30

Verifique sus resultados

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2) 𝒎 > 𝒏, El número de los grados de libertad no son suficientes

3) 𝒎 < 𝒏, hay mas grados de libertad que los requeridos. Por lo

• Buscar una solución explicita usando álgebra o

• Encontrar una solución numérica por medio de algún

• En este curso la solución de la cinemática inversa se

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 37

• Una combinación de ambos métodos brindarían una

• Ambos enfoques requieren del conocimiento y

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cos 𝐴 ± 𝐵 = cos 𝐴 cos 𝐵 ∓ sin 𝐴 sin 𝐵

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