.

+SISTEMAS NO LINEALES

1. POINCARÉ

1881 "Mémoire surles courbes definies par une équation différentielle"

1899 "Méthodes Nouvelles de la Mécanique Celeste"

dx
 P  x, y 
dt
1
dy
 Q  x, y 
dt
Problema: Estudiar el comportamiento asintótico de trayectorias

dy Q x, y 
De 1 : 
dx P  x, y 
: "retrato" de fase

2. LIAPUNOV

1892 "Probléme général de la stabilité des moviments"

Teoría de estabilidad + Técnica

3. BENDIXSON

1901 "Sur les courbes définies par des équations differentielles"

4. BIRKHOFF

1913 "Proof of Pincaré Geometric Theorem

1927 "Dynamical Systems"

5. VAN DER POL

 
x   x 2  1 x  x  0

1922 Observa fenómenos nuevos en circuitos con tubos de vacío :

 6. ANDRONOV – PONTRYAGIN

1937 Estabilidad estructural

7. SMALE

1960 "On the dynamical sytems"

8. ARNOLD

1963 Estabilidad en mecánica celeste

9. THOM

1972 "Stabilité structurelle et Morphogénese"

10. MANDELBROT

1982 "The fractal Geometry of Nature"

Si un modelo es lineal, la determinación de la estabilidad y otras

características de comportamiento (sobreelongación, tiempo de
estabilización, etc.) está determinado unívocamente por el modelo. Sin
embargo, si el modelo es no lineal, el carácter del comportamiento es
también sensible a la magnitud de la excitación y se añade una dimensión
adicional al estudio de la conducta del sistema.

Un modelo es lineal si contiene un conjunto de ecuaciones diferenciales

lineales. Con un modelo lineal los parámetros del sistema se suponen que
son independientes del nivel de excitación y se observa la propiedad de
superposición. Si una o más ecuaciones no son lineales no se cumple el
principio de superposición y el modelo se caracteriza como no lineal. Con
el carácter del comportamiento sensible al nivel de excitación, criterios
como sobreelongación y tiempo de asentamiento son dependientes de el.
Un sistema no lineal puede ser estable en una región de operación e
inestable en otra. Así, la estabilidad debe especificarse como se observa
en la vecindad de un punto de operación particular. Para analizar este
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concepto, la estabilidad se evalúa típicamente en la proximidad de una
condición potencialmente estática conocida como estado de equilibrio. Un
modelo no lineal puede tener mas de un estado de equilibrio.

Como una transición de estabilidad a inestabilidad puede concurrir un

cambio en el nivel de señal, pude existir una excitación en el cual las
condiciones para una oscilación en estado estacionario se desdoble en un
nivel de señal específico. Este es un fenómeno no lineal descrito como una
oscilación de "ciclo limite" y la amplitud se determina por los parámetros del
modelo del sistema.

Características de los sistemas no lineales.

 No se observa la superposición y la respuesta en estado

estacionario a una entrada sinusoidal se ve como una forma de onda
no sinusoidal.
 Los diferentes criterios de comportamiento (incluyendo estabilidad)
dependen del modelo del sistema y del nivel de excitación.
 Se puede presentar una oscilación para la que la amplitud bajo
condiciones de estado estacionario está determinada por los
parámetros del sistema.
 Un sistema puede tener más de un estado de equilibrio y más de un
modo de oscilación.

Espacio de estados y plano fásico.

Con dos o más variables de estado, es algunas veces útil considerar un

espacio de estados n-dimensional en el que cada coordenada describe la
magnitud de una variable de estado. El estado del sistema en cualquier
instante de tiempo es un punto en el espacio de estados y la respuesta
natural genera una trayectoria única a través del espacio de estado. Si el
numero de variables de estado es mayor que tres, se requieren múltiples
gráficas que incorporaran un numero reducido de variables.

Si un modelo de sistema es de segundo orden, el espacio de estados se

convierte en un plano de estados con la variable de estado x2
representada frente a x1 . Una versión especial del plano de estado,
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conocido como plano de fase, se crea si el modelo está descrito de forma
que x2 es igual a x1 .

La ausencia de información temporal se resuelve algunas veces anotando

el tiempo correspondiente en ciertos puntos discretos sobre la trayectoria.

Suponiendo x2  y , x1  y , se muestran algunas trayectorias para sistemas

lineales.

Un sistema no lineal puede ser analizado de dos formas:

1. Linealizando el modelo en la vecindad de un estado específicamente

seleccionado. Aquí se puede analizar la estabilidad, teniendo en
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 cuenta que dicho modelo es utilizable solo en el punto en el cual se
ha linealizado el sistema.
2. Mediante la función descriptiva, técnica que proporciona una
evaluación de la estabilidad. Esta técnica es aplicable a un sistema
que se modela como un lazo de realimentación con una característica
de transferencia no lineal. Si la característica no lineal satisface
ciertos criterios, la técnica es globalmente valida y se detecta la
presencia de ciclos límites estables o inestables.

Con la identificación de cada ciclo límite, el método de la función

descriptiva da una medida aproximada de la magnitud y de la
frecuencia.

A continuación se muestran algunos ejemplos de fenómenos no lineales tal

como son visualizados en el plano fásico.

 Observe que en el caso del ciclo límite estable, las trayectorias

convergen al ciclo límite estable a pesar de los estados iniciales. No
es lo mismo que la estabilidad marginal.

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Los estados son puntos en el espacio de estado en los que puede existir
una condición estática. Dada una representación de un modelo de estado
de un sistema no lineal con x  f  x, u  , los estados de equilibrio se
determinan evaluando x en x  0 y u  u0 .

Si se considera el equilibrio con un sistema no forzado, entonces los

estados de equilibrio se determinan con u  0 .
Planos de fase de sistemas lineales.

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Jimmy Tombé Andrade
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Ejemplo:

x  2 y x1  2 x2
2 
  12 x  3 x
y x 2  12 x1  3 x12

Puntos de equilibrio:
0  2 x2  x2  0
0  12 x1  3 x12  x1  0 ; x1  4

Los puntos de equilibrio son:  0,0  y  4,0 

Se encuentra la matriz A jacobiana  Aj  :

  x1  2 x2   0 2
Aj   2  Aj  
x1, x2  x 2  12 x1  3x1  12  6 x1 0

Reemplazando los puntos de equilibrio en la matriz A jacobiana se tiene:

0 2
Para  0,0   Aj  
0 
12

Los polos del sistema quedarán ubicados en

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   2 
det  Aj  I   det   2  24  0
 12   
1, 2   24 , Se observa que el en
este punto de equilibrio el sistema
presenta dos polos reales, uno positivo y otro negativo. En este punto se
presenta una silla.

 0 2
Para  4,0   Aj  
0
 12

Los polos del sistema quedarán ubicados en

  2 
det  Aj  I   det   2  24  0
  12   
1, 2   j 24 , Se observa que el en
este punto de equilibrio el sistema
presenta polos complejos conjugados. En este punto se presenta un
centro.

Ejemplo:  
x  x 2  1 x  x  0

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Esta ecuación de orden 2 se puede reemplazar como dos ecuaciones de
orden 1

 
x1  x1 1  x22  x2
x 2  x1

Este sistema se puede graficar en simulink de varias formas:

Simulación 1

Simulación 2

Poniendo condiciones iniciales  2  en cualquiera de los integradores se

obtienen las siguientes gráficas para las variables de estado.

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Ejemplo: Considere el siguiente sistema no lineal

x1  2 x1  0.5u
x 2  2 x1  2 x2
y  x2

Representado en simulink el sistema queda de la siguiente forma

Se observa a continuación como se comporta el sistema frente a diferentes

entradas en las cuales solo se cambia la magnitud. Adicionalmente se
aprecia que no se cumple el principio de superposición.

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Se observa como al cambiar la entrada de 2 a 5 el sistema se vuelve mas
lento (fenómeno de sistemas no lineales). Adicionalmente se aprecia que
no se cumple el principio de superposición.

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Observe la respuesta del sistema cuando la entrada es senoidal

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Se observa que cuando el sistema es excitado por una señal senoidal, su
salida se ve afectada.

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