Introducción a las leyes de conservación o

constantes del movimiento.

Definición:
Las ecuaciones de Euler-Lagrange constituyen un sistema de
ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) de segundo orden en las
coordenadas generalizadas q  q1 , q2 , . Cualquier  ( q, q, t ) que
permanece constante durante el movimiento del sistema se llama
constante del movimiento o integral primera :

 Si  (q, q, t ) es una integral primera deberá verificar :

d     
  qj  qj   0,
dt t  q j q j 
q q (t )

donde q (t ) son las trayectorias o soluciones de las ecuaciones del

movimiento.

1
Casos “triviales” de leyes de conservación
 Energía
1)
Supongamos un sistema con la lagrangiana, L( q, q ), independiente del
tiempo, y sometido a dos, una o ninguna ligadura no holónoma ideal sin
término independiente, es decir 
Bri (q, t ) qi  0 . Bajo estas
condiciones la función i
L
E (q, q )   qi  L,
i qi
es una constante del movimiento o integral primera.
Demostración:
El sistema de ecuaciones que determina el movimiento es
d L L
   r Bri ,  Bri (q, t ) qi  0, y derivando E se obtiene
dt qi qi r i

dE L d L L L L
  qi   qi   qi   qi  
dt i qi i dt qi i qi i qi t
 d L L   
  qi     r   ri i   0,
  B q
i  dt qi qi  r  i 
2
 Caso particular de 1)

• Si L  T  U , con U  U (q ) (función solo de las q) y T (q, q ) una

función cuadrática homogénea de las velocidades generalizadas, es
decir, T  1

2 cij ( q ) qi q j
i, j
, entonces E (q, q )  T  U .

Demostración:

L T
   c jk (q ) q j
qk qk j

L
E (q, q )   qi  T  U   cij (q )qi q j  T  U  2T  T  U  T  U ,
i qi i j

3
2)
Supongamos un sistema lagrangiano con lagrangiana L( q, q, t ) , tal que
admite la descomposición
d
L( q, q, t )  L( q, q, t )   ( q, t ).
dt
a) Las soluciones de las ecuaciones de Lagrange con lagrangiana L
son idénticas a las soluciones con lagrangiana L .

b) Si L no depende de t explícitamente, L( q, q ), el sistema tiene la

ley de conservación: L .
E ( q, q)   qi  L
Demostración: i qi
a)  d     d  d  d   d d          
   qj    qj 
 dt qi qi  dt dt qi dt qi dt dt qi  t j q j  qi  t j q j 
d       2  2  d      2  2 
  q j  qj
qi q j  dt  qi   qi t 
        qj 
dt qi  j q j   qi t j j q i q j 

  2  2    2  2 
 qi t 
  qj     qj   0,  qi (t ).
 j  q j  qi  
 iq t j  qi q j 

b) Es consecuencia directa de a) y 1)

4
 Definición de momento canónico conjugado a una
coordenada q j .

Supongamos un sistema lagrangiano con lagrangiana L . El momento

canónico, p j , conjugado a la coordenada q j es la función de q, q, t ,
definida por: L
p j ( q, q, t )  .
q j
 Definición: En un sistema lagrangiano se denomina coordenada
cíclica a aquella coordenada generalizada que no aparece
explícitamente en la expresión de la lagrangiana.

 Ley de conservación: El momento canónico conjugado a una

coordenada cíclica es una constante del movimiento.
L
Demostración: sea qk la coordenada cíclica,   0. De la
qk
ecuación de Lagrange correspondiente a esa coordenada se tiene:
d L L
 0,  pk ( q, q, t )   const.
dt qk qk
 Observaciones: La forma que toma el momento canónico depende
del problema físico y del sistema de coordenadas generalizadas.
Ejemplos:

L  12 Mv 2  U ( r )

• Coordenadas cartesianas, q  x, y , z
L L L
px   M x,py   M y, pz   M z,
x y z
• Coordenadas esféricas, q  r , , 
L L L
pr   Mr, p   Mr 2 , p   Mr 2 sin 2 ,
r  
• Etc ,……,

6
L  12 Mv 2  U ( r , v , t ), U ( r , v , t )  Potencial generalizado de la fuerza de inercia

• Coordenadas cartesianas, q  x, y , z
L
p  M ( v    r ),  p x   M ( x  z y  yz ),
x
L L
py   M ( y  xz  zx ), pz   M ( z  yx  x y ),
y z

L  12 Mv 2  12 qe ( r  B0k )  v , Campo magnético constante

• Coordenadas cartesianas, q  x, y , z
L
px   M ( x  12 qe B0 y ),
x
L L
py   M ( y  12 qe B0 x ), pz   Mz ,
y z

7
Ejemplos de sistemas con leyes de conservación “triviales”
1) z
R
 P

Mg
x

L  T  U  12 MR 2 2  R ( Mg  KR ) 1  cos   ,

L( ,  ) L
E ( ,  )  L constante

T  2 MR  ,
1 2 2

E  T  U  12 MR 2 2  R ( Mg  KR ) 1  cos    constante
Ejemplos de sistemas con leyes de conservación “triviales”
2) z 
F  k r q  r, , 
M
r Mg
 
T  12 M r 2  r 2 2  r 2 2 sin 2 ,
y U  12 kr 2  Mgr cos  ,

x
L  T  U  L( r,  ,  , r,  ,  , t ), 2 leyes de
conservación

E  T  U  const

L
p   Mr 2 sin 2  const.

3)
Una partícula de masa M se mueve respecto de un triedro inercial
sometida al peso.
Usar como coordenadas generalizadas las coordenadas cartesianas
de un triedro que se mueve paralelamente al anterior y su origen (O’)
se desplaza con una ley r (t ) arbitraria.
O'

x3 q3 P
Mg
O’

q1 q2
x2

x1
 x3 q3 P ro ' (t )  xo ' (t )e1  yo ' (t )e2  zo ' (t )e3 ,
Mg
O’ v  vo '  q1e1  q2e2  q3e3 ,
q1 q2
T  12 M v 2  12 M ( q3  zo ' ) 2 
x2

 12 M ( q1  xo ' ) 2  ( q2  yo ' ) 2  ,
x1 U  Mgx3  Mgq3  Mg zo ' (t ), L  T U,
L L
 0,  p1   M ( q1  xo )  const  c1 ,
q1 q1
L L
 0,  p2   M ( q2  yo )  const  c2 ,
q2 q2
No existe la ley de conservación E ( q, q ) para ro ' (t ) arbitrario!
d
M ( q3  zo ' )  Mg  0, M ( q3  zo ' )  Mgt  const
dt
d
Equivalente a: ( q3  zo ' ) M ( q3  zo ' )  Mg ( q3  zo ' )  0,
dt
1
2 M ( q3  zo ' ) 2  Mg ( q3  zo ' )  const
4)

Una partícula de peso Mg se mueve en un triedro inercial x,y,z bajo la

acción de la fuerza de un muelle ideal de constante elástica K y longitud
natural despreciable. El vector velocidad de la partícula es paralelo en
cada instante al vector u (t )  (2  sin t )i  (3  cos t ) j  (4  sin t ) k ,
siendo  una constante conocida. Obtener las ecuaciones de Lagrange
que describen el movimiento de la partícula.
z T  12 M ( x 2  y 2  z 2 ), U  Mgz  12 K ( x 2  y 2  z 2 ),

Mg L  T U,
y
L
x  0, B1  0 En las coordenadas x,y,z
t

E  T  U  const.

12
Enfoque Variacional de la Mecánica.
Principio de Hamilton.

13
Cálculo Variacional. Introducción
• Minimizar una función. • Minimizar una integral definida.
t2
z  F ( x1, x2 , , xn ),    F ( y , y , t )dt , y (t ), y 
dy
,
t1
dt
• Encontrar la posición de un punto para el cual una función tiene un
máximo o mínimo relativo  estudiar un entorno infinitesimal de dicho
punto.
• Valor estacionario de una función

z  F ( x1 , x2 , , xn ), x  xm  x1m , x2m , , xn m ,
coordenadas donde la función
tiene un extremo
El incremento de la función debe ser nulo para toda variación
infinitesimal infinitesimal,  x , en un entorno de xm
n  F   F 
 z  z  F ( xm )     x j  0,    0, j  1, , n.
 
j 1   x j 
m   x j m 14
• Valor estacionario de un funcional
t2

 ( y )   F ( y , y , t )dt ,
t1

dy
y es una función de t , y .
dt

El valor de  depende de la función y (t ) introducida en la

integral definida. A  se le llama un funcional (de y (t ) ).

• Buscamos la función y (t ) que cumpliendo las condiciones de

contorno y(t1 )  a, y(t2 )  b , haga que el funcional  sea
estacionario.

    y (t )  h(t )     y (t )   0,
15
 y y(t )  h(t )
    y (t )  h(t )     y (t )  b
t2 t2

  F ( y  h, y  h, t )dt   F ( y , y , t )dt
t1 t1
a y(t )
 F F 
t2 2t

 F  h h  dt   Fdt 
t1 
y y  t1 t
t1 t2
 F F 
t2
 F F 
t2
  h h  dt  t  y hdt  y dh  (h(t1 )  h(t2 )  0)
t1 
y y  1
t2
F F d  F 
t2 2 t

 hdt  h  h   dt
t1
y y t1 t1 dt  y 

 d  F  F 
t2

       hdt  0,  h(t ),
t1 
dt  y  y 

16
• Para h(t ) arbitraria la integral es nula si
d F F
  0,
dt y y
La solución y (t ) se le llama extremal del funcional  .

• Generalización para n variables:

t2

   F ( y1 , , yn , y1 , yn , t )dt , y j (t1 )  a j , y j (t2 )  bj , j  1, , n.

t1
d F F
  0,    0, j  1, , n.
dt y j y j

y j (t ) son los extremales del funcional  .

17
 • a) Ejercicio.
Encontrar la curva plana y ( x) que une los puntos ( xA , y A ) y ( xB , yB ) ,
teniendo la longitud más corta.

B xB

s AB   ds   1  y ( x ) 2 dx , con y( xA )  y A, y ( xB )  y B ,
A xA

d F F
F  1  y( x) 2
   0,
dx y y

d  y  y y ( x )  const.  y  c2  c1x,
    0,   const 
dx  1  y 2 
 1  y 2

 yB  y A   yB  y A 
y  y A  xA   x
 xB  xA   xB  xA 

18
• b) Ejercicio.
Encontrar la ecuación diferencial que debe cumplir una curva plana z ( x ) , a lo
largo de la cual una partícula que parte del reposo bajo la influencia de la
gravedad, pasa del punto más alto (0,0), al más bajo ( d , h ) , en un tiempo
mínimo (tómese el eje OZ vertical descendente).

ds B 1  z ( x) 2
B x

t AB    dx , con z (0)  0, z (d )  h,
A
v xA 2 gz ( x)

1  z2
d
t AB 2 g     1  z2 d F F
dx , F ( z, z, x )     0,
0
z z dx z z

F z z F 1 1  z2 d  z z  1 1  z2
 ,  ,     0,
z z 1  z2 z 2z z dx  z 1  z2  2 z z

F F 1
 0,  z F   const ,  z (1  z2 )  c1 ,
x z z (1  z2 )

19
c) Ejercicio. Principio de Fermat.
El tiempo que le lleva a la luz pasar de un punto a otro es estacionario:
B
1
t AB   nds ,  t AB  0, donde c is la velocidad de la luz en el
cA
vacío y n es el índice de refracción.

o Generalizar la ley de Snell para la luz propagandose en un medio

estratificado con indice de refracción n( z ).

z 
B

20
 B xB

  ct AB   n ( z )ds   n ( z ) 1  ( z ( x )) 2 dx ,  F  n( z ) 1  ( z( x))2

A xA

d  F  F d  n( z ) z( x)  n
  0,     0,     1  ( z( x)) 2  0,
dx  z  z dx  1  ( z( x)) 2 
 z

d 1 dn
z    n( z)cos    0,
dz cos  dz
B

A 1 d cos2  dn 1
  0,  d ln(1  cos 2
 )  d ln n  0,
2 (1  cos  ) n
2
2
x

 
ln n 1  cos2   const ,  n sin   const.

21
Principio de Hamilton (o de mínima acción)
• El movimiento de un sistema mecánico, holónomo, con ligaduras
ideales y en el que todas las fuerzas dadas derivan de un potencial,
coincide con los extremales del fucional ( q (t1 ), q (t1 ), fijados) llamado
acción t2

S   L(q1 , , qn , q1 , , qn , t )dt ,
t1

donde L(q, q, t ) es la lagrangiana del sistema mecánico :

d L L
 S  0,    0, j  1, , n.
dt q j q j

22
d) Ejercicio. Dinámica relativista.
Un electrón relativista se mueve en el seno de un potencial U ( r , t ) . La
lagrangiana de dicha partícula es L  mc 2 1  v 2 / c 2  U ( r , t ) , siendo m y c
la masa del electrón y la velocidad de la luz en el vacío. Determinar a partir del
Principio de Hamilton las ecuaciones del movimiento de dicha partícula.

23