Fotografia Digital y Sensores Remotos

SISTEMA DE TELEDETECCIÓN LIDAR
Dpto. Innovación y Tecnología
Contenido
1 INTRODUCCIÓN;................................................................................................................ 2
2 DEFINICIÓN Y PRINCIPIOS BÁSICOS DE LOS SITEMAS LIDAR; .............................................. 3
2.1.- PRINCIPIOS BÁSICOS...................................................................................................... 5
2.2.- DETERMINACIÓN DE LA METODOLOGÍA DE CAPTURA DE DATOS DEL SISTEMA LIDAR: .. 9
2.3.- DETECCIÓN DE VELOCIDADES MEDIANTE LIDAR .......................................................... 10
3 CRITERIOS DE CLASIFICACIÓN Y TIPOS DE LIDAR; ............................................................. 12
3.1.- SEGÚN EL TIPO DE LÁSER EMITIDO: ............................................................................. 14
3.2.- SEGÚN EL TIPO DE ESCANEADO: .................................................................................. 14
3.3.- SEGÚN EL TIPO DE PLATAFORMA EN EL QUE SE INSTALA............................................. 15
4 GESTIÓN DE LOS DATOS LIDAR. FORMATOS DE ARCHIVOS LAS ........................................ 27
4.1.- LIDAR : AVANCES Y DESAFÍOS ...................................................................................... 30
4.2.- VENTAJAS DEL LIDAR FRENTE A RADAR: ...................................................................... 32
5 TÉCNICAS DE LIDAR COMBINADAS; ................................................................................. 32
6 PRECISIÓN DEL SISTEMA LIDAR; ...................................................................................... 38
7 PRODUCTOS DERIVADOS Y APLICACIONES LIDAR ............................................................ 40
8 EJEMPLO (CASO PRÁCTICO DE LIDAR);............................................................................. 45
8.1.- ESPECIFICACIONES ESTABLECIDAS EN VUELOS LIDAR PARA PNOA EN EL AÑO 2009 ..... 46
9 TÉRMINOS BÁSICOS PARA ENTENDER LIDAR ................................................................... 51
9.1.- NOTAS Y ACLARACIONES RELACIONADAS; ................................................................... 54
10 BIBLIOGRAFÍA CONSULTADA Y REFERENCIAS PARA CONSULTA RECOMENDADAS; ....... 59
Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 1

Proyecto SAMBA (INPROHUELVA
1 INTRODUCCIÓN;
Cuando se plantea el realizar un trabajo de investigación sobre LIDAR, se debe tener en cuenta
el hecho de que hablar de LIDAR es, a día de hoy, hablar de Teledetección (Remote Sensing), lo
cual implica tener que adquirir ciertos conocimientos que abarcan desde el tratamiento digital
de señales, hasta la visión por ordenador y por supuesto el procesamiento de imágenes
digitales.
Este documento pretende tratar aquellos aspectos del uso y aplicaciones del Sistema LIDAR,
así como sentar las bases para llegar a entender los conceptos básicos de esta tecnología, con
los cuáles trataremos de relacionar otros aspectos más complejos de Teledetección que se
relacionan con el Sistema LIDAR.
Trataremos de realizar una descripción del sistema LIDAR como una herramienta precisa,
rápida y a veces económica en diversos sectores y materias de aplicación (topografía,
cartografía, hidrología, geología, minería, medio ambiente, etc.).
Se enumeran los Elementos principales del sistema, Principios y Metodologías de trabajo de la

técnica LIDAR y sus precisiones, así como las principales aplicaciones.
Aunque tiene un carácter bastante teórico, incluye algunos términos que se deben conocer
para poder tratar, almacenar e interpretar la gran cantidad de datos y formatos que aporta
cualquier sistema que incluya esta tecnología.
Se incluyen además algunas conclusiones obtenidas de casos prácticos y trabajos previamente

realizados bajo los procedimientos que rigen esta técnica, con el objeto de alcanzar los
objetivos propuestos.
Hay que destacar que la técnica LIDAR debe siempre trabajar y/o estar comprendida dentro de
unos márgenes de precisión previamente establecidos (dado que utiliza aparatos de medida
que requieren calibraciones periódicas), y especificaciones técnicas requeridas para el buen
desarrollo de los resultados obtenidos y de la interpretación que de ésta se deduce y/o
representa.
Se ha sub-dividido en aquellos apartados que tratan de dar a conocer el alcance de los

resultados obtenidos, así como la amplia gama de aplicaciones de interés que ofrece este
sistema de Detección.

2 DEFINICIÓN Y PRINCIPIOS BÁSICOS DE LOS SITEMAS LIDAR;

La Teledetección (Remote Sensing en inglés) se puede definir como la técnica que permite
obtener información a distancia de objetos sin que exista un contacto material, y que de
manera general, están situados sobre la superficie terrestre. Para que esta observación sea
posible es necesario que, aunque sin contacto material, exista algún tipo de interacción entre
los objetos y el sensor.
En este caso, la interacción va a ser un flujo de radiación que parte de los objetos y se dirige
hacia el sensor. Este flujo puede ser, en cuanto a su origen, de tres tipos:
- Radiación solar reflejada por los objetos (luz visible e infrarrojo reflejado)
- Radiación terrestre emitida por los objetos (infrarrojo térmico)
- Radiación emitida por el sensor y reflejada por los objetos (radar, lidar)
De esta forma, mediante "fotografías" del terreno, y aplicando distintas técnicas, se puede
extraer información de manera automática del tipo de terreno, edificios, vegetación,
orografía, ...
Cabe destacar que una de las principales utilidades de la teledetección está en la construcción
de Modelos Digitales del Terreno (MDT) y Modelos Digitales de Superficie(MDS) para el
desarrollo de bases de referencia cartográficas.
En cuanto a la definición de LIDAR, la palabra es en realidad el acrónimo de Light Detection

And Ranging (LIDAR), cuya traducción literal sería “detección y medición de la luz”.
Los sensores LIDAR miden directamente tanto la localización vertical como la distribución
horizontal de elementos de superficie (cubierta vegetal, suelo, rocas y minerales, etc.), usando
longitudes de onda en el Infrarrojo (IR) o Infrarrojo cercano (Near Infrared – NIR) (Fowler
2000).
La tecnología LIDAR, según el Ministerio de Medio Ambiente de España [52], se puede definir
como un sistema telemático activo de captura de datos los cuáles procesados adecuadamente
pueden proporcionar información muy útil en determinadas áreas de conocimiento.
Según Pinilla [65], es un sistema activo que se caracteriza por al emisión de pulsos de luz
polarizada entre el ultravioleta y el infrarrojo próximo mediante un emisor láser.
Otra manera de definir LIDAR sería “Sistema láser de medición a distancia que permite la
modelización (3D) rápida y precisa del terreno” (Light Detection And Ranging), y permite:
– Red densa de cotas con gran precisión.

– Discrimina entre múltiples respuestas de un mismo pulso permitiendo determinar superficies
intermedias y coberturas vegetales.
– Permite obtener tanto modelos digitales del terreno como modelos digitales de superficie.
– Gran cantidad de productos derivados: curvas de nivel, TINs, cubicaciones, perfiles
transversales, mapa de pendientes, mapa de exposiciones, visualización 3D.

Ejemplo de imagen LIDAR
De manera general, se trata de un potente sistema de recolección de datos que provee

información 3D de un determinado ámbito de estudio y sus propiedades.
Se trata de un sistema láser de medición a distancia que se utiliza para la toma de medidas
precisas en objetos lejanos e inaccesibles. Esta técnica se está introduciendo en el campo de la
cartografía de detalle, puesto que permite la modelización rápida del terreno en zonas con
accesos difíciles.
En el núcleo de un sistema LIDAR encontramos un telémetro de láser. El láser envía un

pequeño pulso de luz y luego recibe el pulso reflejado, una vez que ha chocado con un objeto.
Dado que la velocidad de la luz es constante, se puede hallar la equivalencia entre el tiempo
transcurrido desde que se emite el pulso hasta su recepción posterior y la distancia recorrida
por el pulso.
Para producir un modelo tridimensional de la zona previamente definida, se pasa el láser por
el área de interés tanto de forma longitudinal como transversal y se usan el mayor número de
pulsos posible, para producir así puntos de distancia en el terreno, a partir del láser.
El ángulo del láser y su posición son registrados para cada pulso de láser que éste envía, y por
lo tanto, se puede producir una imagen tridimensional al combinar los distintos puntos de
distancias relativas unas a otras, mediante la utilización de un software adecuado en un
ordenador. En el contexto de resolución definitiva, cuanto más cercanos estén los puntos
sobre el terreno, más exacto será el modelo.
Los sistemas LIDAR se pueden usar para medir gran variedad de magnitudes físicas de los
objetivos (blancos) que se desean analizar dependiendo de las técnicas y dispositivos utilizados
en cada caso.
La definición de la Técnica LIDAR, ofrece una serie de ventajas significativas respecto a las
técnicas utilizadas tradicionalmente, destacando la precisión, fiabilidad, rentabilidad y rapidez.
Asimismo permite la posibilidad de obtener al mismo tiempo un Modelo Digital de Elevaciones

ó Superficies (MDE ó DSM) y un Modelo Digital del Terreno (MDT).

2.1.- PRINCIPIOS BÁSICOS
La teledetección de cualquier fenómeno requiere el concurso de tres factores básicos a

conocer;
- una fuente energética de radiación electromagnética,

- la interacción de dicha radiación con la superficie del objeto a estudiar y un sistema de
detección que reciba la radiación reflejada.
Así, existen diversos tipos de sistemas clasificables según diversos criterios. De esta manera,
podemos encontrar sistemas
Activos o pasivos, según se trate de generadores de la radiación que captan (LIDAR) o sólo
meros receptores de la radiancia del objeto iluminado por una fuente externa (orto-fotografía
aérea).
Se denomina resolución de un sistema a su capacidad para discriminar información de detalle

en un objeto detectado. En teledetección, existen diversos tipos de resolución:
Resolución espacial: Capacidad por la cual, se puede distinguir el objeto más pequeño posible
en una imagen.
Resolución espectral: Capacidad del sensor para discriminar la radiancia detectada en distintas
longitudes de onda del espectro electromagnético.
Resolución radiométrica: Capacidad del sensor para discriminar niveles o intensidades de

radiancia espectral.
Resolución temporal: Capacidad del sensor para discriminar los cambios temporales sufridos
por la superficie de estudio.
Existe un cierto antagonismo entre algunos de estos tipos de resolución.
De este modo, para obtener mayor resolución temporal, se necesitan órbitas de mayor altura,
lo cual implica menor resolución espacial. Por otro lado, aumentar la resolución,
especialmente la espectral, implica un incremento del número de datos que además de
encarecer el coste, complica considerablemente el tratamiento de ésta desde su origen hasta
el destino de almacenamiento y su posterior procesamiento.
Entre las aplicaciones más destacadas de los Sistemas de Teledetección LIDAR, destacamos
según el objeto de estudio o del proyecto a ejecutar, las siguientes:
Estudio de la litosfera. Se trata de estudios realizados sobre el componente sólido e inerte del
planeta. Así, se estudian y analizan los riesgos de erosión, la geomorfología y la geología del
terreno o el nivel de radiación solar a nivel de superficie.
Estudio de la hidrosfera. La hidrología estudia el agua desde el punto de vista de su interacción

con el medio físico terrestre. La evolución del ciclo hidrológico está muy relacionado con las

características del terreno y determinados grupos de investigación [59], intentan realizar

estudios para detectar terrenos inundables o que tiendan a ser fácilmente afectados por la
escasez o exceso de lluvias.
Estudio de la atmósfera. Aunque esta rama de la teledetección tiene muy diversas

aplicaciones, la más conocida está en la predicción meteorológica y en el estudio del clima de
manera general.
Estudio de la biosfera. Estos estudios se centran en general en el estudio de la vegetación y en

particular en intentar determinar la producción anual de ciertos cultivos.
Cartografía. Su objetivo es por un lado el análisis territorial, definición y reconocimiento, y por

otro la planificación territorial, determinación de aptitudes, control y riesgos de los suelos,
entre otras tareas.
Toda esta información, como ya hemos visto, suele recompilarse en grandes bases de datos
que dan lugar a la necesidad de herramientas como los SIG y que tienen una gran importancia
en diversos ámbitos y especialmente en el de las administraciones públicas. Para aumentar el
potencial de estas técnicas, no dejan de aparecer nuevas tecnologías que dan cada vez mayor
resolución a los datos obtenidos y que mejoran las expectativas de explotación. Éste es el caso
de LIDAR y que pasaremos a estudiar en los siguientes apartados.
El levantamiento LIDAR tiene ventajas sobre la captura con otros métodos convencionales,
dado que requiere de un mínimo control geodésico en tierra, y los datos obtenidos poseen
mayor densidad y precisión. Es una tecnología que permite determinar la distancia desde un
emisor láser a un objeto o superficie utilizando un haz láser pulsado.
Utiliza una tecnología óptica de detección remota para medir propiedades de luz reflejada
(back-scattered) por un blanco remoto con el fin de estimar su distancia, velocidad,
coordenadas en sistema de referencia predefinido además de otras propiedades propias del
blanco objeto de análisis.
Al igual que ocurre con la tecnología Radar (la cual utiliza ondas de radio en vez de luz), la
distancia al objeto se determina midiendo el tiempo de retardo entre la emisión del pulso y su
recepción / detección a través de la señal reflejada.
Este sistema es el equivalente óptico del sistema radar de microondas por lo que a menudo se
le llama “radar láser” en la literatura anglosajona.

Los componentes del LIDAR son:
• ALS (Escáner Láser Aerotransportado). Emite pulsos de luz infrarroja que servirán para
determinar la distancia entre el sensor y el terreno.
• GPS Diferencial. Mediante el uso de un receptor en el avión y uno o varios en
estaciones de control terrestres (en puntos de coordenadas conocidas), se obtiene la posición
y altura del avión.
• INS Sistema Inercial de Navegación (Inertial Navigation System). Nos informa de los
giros y de la trayectoria de la Plataforma.
• Cámara de video digital (opcional), que permite obtener una imagen de la zona de
estudio, que servirá para la mejor interpretación de los resultados. Esta puede montarse en
algunos sistemas junto al ALS.
• Medio aéreo. Puede ser un avión o un helicóptero. Cuando se quiere primar la
productividad y el área es grande se utiliza el avión, y cuando se quiere mayor densidad de
puntos se usa el helicóptero, debido a que este puede volar más lento y bajo.
Las medidas obtenidas por los tres componentes principales, ALS, GPS y IMU, se toman con
una misma etiqueta de tiempos acorde con el GPS. De esta forma después se pueden
relacionar fácilmente en el cálculo posterior.
Como se ha comentado anteriormente, la Técnica LIDAR dispone de un sensor que utiliza un

láser que contiene un transmisor y un receptor. El láser normalmente trabaja en una longitud
de onda de 532 a 1550 nanómetros. La precisión en la altura suele estar marcada entre 5 cm y
10 cm, según la mayoría de especificaciones, pero este valor puede ser mayor (ver capítulo
Precisiones de la Tecnología LIDAR).

Figura 1: Configuración general del Telémetro en un sistema LIDAR [R. M. Measures, 1992]
Son necesarios sistemas de óptica avanzada, componentes electrónicos de alta velocidad y

técnicas de procesado de señal para obtener buenas medidas en sistemas LIDAR.
Podemos ver la configuración general de un sistema LIDAR en la Figura 1, dónde observamos

las partes esenciales del sistema, cómo el láser, el receptor óptico (acompañado de un
telescopio) o los componentes de adquisición y tratamiento de la señal.
En la figura 2 podemos diferenciar las distintas Longitudes de Onda (Wavelength) que pueden
ser detectados por las técnicas LIDAR
Como hemos comentado con anterioridad, la tecnología LIDAR tiene aplicaciones en distintas
disciplinas científicas como la geología, hidrología, sismología y física de la atmósfera, y resulta
muy útil para otros usos como pueden ser la minería, caracterización ambiental de la
superficie (mapas de vegetación, litología, pendientes, etc.), caracterización de edificios y/o
estructuras existentes, etc., entre otros campos de aplicación como se irá viendo a lo largo de
este documento de manera independiente.
El uso de LIDAR requiere conocer y definir previamente los parámetros y especificaciones del
proyecto en los que se utiliza como por ejemplo el tipo de técnica que se va a utilizar para la
captura de los datos (aérea, terrestre, etc.).
Por otro lado también se deben de tener en cuenta las propiedades superficiales de las zonas
de estudio, estaciones del año en que se realiza el análisis e implicaciones, considerando la
técnica de aplicación seleccionadas y las posibles implicaciones que pueden tener en el
desarrollo de los trabajos, como por ejemplo, presencia o ausencia de hojas en los árboles, de

nieve y/o cantidades de agua en superficie, presencia de nubes y/o emisión de determinados
gases en el entorno, etc. ), entre otros factores a considerar de manera específica en cada
trabajo.
2.2.- DETERMINACIÓN DE LA METODOLOGÍA DE CAPTURA DE DATOS DEL SISTEMA LIDAR:
Se trata de un sistema láser de medición a distancia que se utiliza para la toma de medidas
precisas en objetos lejanos e inaccesibles. Esta técnica se está introduciendo en el campo de la
cartografía de detalle, puesto que permite la modelización rápida del terreno en zonas con
accesos difíciles.
El instrumental utilizado en LIDAR emite pulsos de luz láser en la banda del espectro
electromagnético comprendido ente el infrarrojo y el ultravioleta, para posteriormente
capturar la señal reflejada por la superficie topográfica barrida, midiendo el tiempo empleado
por cada una de las señales emitidas en recorrer el espacio que separa al transmisor de la
superficie física del terreno, utilizando los mismos principios que la tecnología radar, si bien lo
que difiere es la longitud de onda de la señal utilizada.
Se trata de una tecnología muy parecida al RADAR, pero con la diferencia de que para poder
determinar las 3 coordenadas de cada punto, el sistema requiere el empleo de técnicas de
posicionamiento global (GPS) en modo diferencial en tiempo real y los sistemas de navegación
inercial que permitan caracterizar la posición espacial del instrumental de medición en cada
instante.
Como se ha mencionado anteriormente, en el núcleo de un sistema LIDAR encontramos un

telémetro de láser. El láser envía un pequeño pulso de luz y luego recibe el pulso reflejado, una
vez que ha chocado con un objeto. Dado que la velocidad de la luz es constante, se puede
hallar la equivalencia entre el tiempo transcurrido desde que se emite el pulso hasta su
recepción posterior y la distancia recorrida por el pulso.
Para producir un modelo tridimensional de la zona previamente definida, se pasa el láser por
el área de interés tanto de forma longitudinal como transversal y se usan el mayor número de
pulsos posible, para producir así puntos de distancia en el terreno, a partir del láser.
El ángulo del láser y su posición son registrados para cada pulso de láser que éste envía, y por
lo tanto, se puede producir una imagen tridimensional al combinar los distintos puntos de
distancias relativas unas a otras, mediante la utilización de un software adecuado en un
ordenador. En el contexto de resolución definitiva, cuanto más cercanos estén los puntos
sobre el terreno, más exacto será el modelo.

2.3.- DETECCIÓN DE VELOCIDADES MEDIANTE LIDAR
La detección de las velocidades de los pulsos emitidos y recibidos, utiliza una tecnología
idéntica a la que emplean las pistolas láser de la policía para detectar la velocidad de los
vehículos en el tráfico rodado. Se diferencia del radar en que en lugar de usar ondas de radio,
se usa un haz de luz láser pulsante en la banda del infrarrojo cuya frecuencia de pulsación es
de 33MHz y cuya longitud de onda es de 904nm.
La energía electromagnética en una particular longitud de onda λ (en el vacío) tiene una
frecuencia f asociada y una energía de fotón E. Por tanto, el espectro electromagnético puede
ser expresado igualmente en cualquiera de esos términos. Se relacionan en las siguientes
ecuaciones:
- , o lo que es lo mismo
- , o lo que es lo mismo
Donde c= 299.792.458 m/s (velocidad de la luz) y es la constante de Planck,
Por lo tanto, las ondas electromagnéticas de alta frecuencia tienen una longitud de onda corta
y mucha energía mientras que las ondas de baja frecuencia tienen grandes longitudes de onda
y poca energía.
Por lo general, las radiaciones electromagnéticas se clasifican basándose en su longitud de la

onda en ondas de radio, microondas, infrarrojos, visible –que percibimos como luz visible–
ultravioleta, rayos X y rayos gamma.
El comportamiento de las radiaciones electromagnéticas depende de su longitud de onda.

Cuando la radiación electromagnética interactúa con átomos y moléculas puntuales, su
comportamiento también depende de la cantidad de energía por quantum que lleve. Al igual
que las ondas de sonido, la radiación electromagnética puede dividirse en octavas.3
La espectroscopía puede detectar una región mucho más amplia del espectro
electromagnético que el rango visible de 400 a 700 nm. Un espectrómetro de laboratorio
común y corriente detecta longitudes de onda de 2 a 2500 nm.

Banda Longitud de onda (m) Frecuencia (Hz) Energía (J)

Rayos gamma < 10 pm > 30,0 EHz > 20·10−15 J
Rayos X < 10 nm > 30,0 PHz > 20·10−18 J
Ultravioleta extremo < 200 nm > 1,5 PHz > 993·10−21 J
Ultravioleta cercano < 380 nm > 789 THz > 523·10−21 J
Luz Visible < 780 nm > 384 THz > 255·10−21 J
Infrarrojo cercano < 2,5 µm > 120 THz > 79·10−21 J
Infrarrojo medio < 50 µm > 6,00 THz > 4·10−21 J
Infrarrojo lejano/submilimétrico < 1 mm > 300 GHz > 200·10−24 J
Microondas < 30 cm > 1 GHz > 2·10−24 J
Ultra Alta Frecuencia - Radio <1m > 300 MHz > 19.8·10−26 J
Muy Alta Frecuencia - Radio < 10 m > 30 MHz > 19.8·10−28 J
Onda Corta - Radio < 180 m > 1,7 MHz > 11.22·10−28 J
Onda Media - Radio < 650 m > 650 kHz > 42.9·10−29 J
Onda Larga - Radio < 10 km > 30 kHz > 19.8·10−30 J
Muy Baja Frecuencia - Radio > 10 km < 30 kHz < 19.8·10−30 J

3 CRITERIOS DE CLASIFICACIÓN Y TIPOS DE LIDAR;
De una manera general el Sistema LIDAR es la contraparte óptica de la técnica de Radar para
sensoramiento remoto de la información de un blanco distante. En la mayoría de los casos, el
blanco será una región en la capa límite de la cual buscaremos información de su estado
meteorológico. Ya hemos mencionado que un sistema LIDAR transmite pulsos de luz hacia la
atmósfera y analiza la señal de la intensidad retro-dispersada en función del tiempo de
retorno. Además de depender del alcance (dependiente del tiempo), la señal de retorno puede
tener una distribución espectral que lleva información de la atmósfera. Como alternativa a un
sistema de pulsos, la señal retro-dispersada de un haz de onda continua como función de la
distancia en la que el LIDAR se focaliza, da una típica señal del LIDAR de la intensidad retro-
dispersada como función del alcance. Es posible transmitir en múltiples longitudes de onda y
medir parámetros atmosféricos por diferencias en la dependencia del alcance de las señales a
diferentes longitudes de ondas.
Figura 2. Rangos del espectro electromagnético detectado por un sistema de detección LIDAR.

Las mediciones del LIDAR exhiben todas las características deseadas de las técnicas de
sensoramiento remoto. Los valores medidos representan promedios espaciales sobre
volúmenes que pueden ser variados por un diseño apropiado del sistema LIDAR. Tales valores
de los promedios espaciales son usualmente más representativos de el estado de la atmósfera
turbulenta de lo que lo son las mediciones de los puntos singulares, y en muchos casos unos
pocos valores remotamente sensoreados pueden reemplazar un punto singular cuyo promedio
se ha establecido temporalmente.
Debido a que la región de muestreo puede ser movida alrededor de la capa límite dirigiendo el
haz del LIDAR, un sistema singular de LIDAR puede estimular muchos aspectos del amplio y
tridimensional arreglo de sensores puntuales. De esta manera, es frecuentemente posible
obtener más información sobre campos meteorológicos de lo que sería posible con un número
de instrumentos convencionales.
LIDAR es una técnica que no interfiere en la medición, a diferencia de otros instrumentos

convencionales que pueden afectar los parámetros meteorológicos que se están midiendo. La
no-interferencia con el flujo es importante para las mediciones verticales de viento, por
ejemplo.
Algunas de las variables básicas de la capa límite que son medidas en un volumen de muestreo
elegido, son las siguientes:
• Coeficiente de retro-dispersión del aerosol y el cociente de despolarización

• Componente longitudinal del viento
• Componente transversal del viento
• Densidad de vapor de agua
• Temperatura
• Concentración de algunos otros constituyentes
Clasificaremos en este trabajo los sistemas LIDAR de acuerdo a los criterios que a continuación
se exponen.

3.1.- SEGÚN EL TIPO DE LÁSER EMITIDO:
• LIDAR de pulsos. El proceso para la medición de la distancia entre el sensor y el

terreno se lleva cabo mediante la medición del tiempo que tarda un pulso desde que es
emitido hasta que es recibido. El emisor funciona emitiendo pulsos de luz.
• LIDAR de medición de fase. En este caso el emisor emite un haz láser continuo.
Cuando recibe la señal reflejada mide la diferencia de fase entre la emitida y la reflejada.
Conocida esta solo hay que resolver el numero de longitud de ondas enteras que ha recorrido
(ambigüedades).
3.2.- SEGÚN EL TIPO DE ESCANEADO:
• Líneas. Dispone de un espejo rotatorio en un sólo sentido que va desviando el haz de

luz emitido por el láser. Produce líneas paralelas en el terreno como patrón de escaneado. El
inconveniente principal de este sistema es que al girar el espejo en una sola dirección no
siempre tenemos mediciones.
• Zigzag. En este caso el espejo es rotatorio en dos sentidos (ida y vuelta). Produce líneas
en zigzag como patrón de escaneado. Tiene la ventaja de que siempre esta midiendo pero al
tener que cambiar de sentido de giro la aceleración del espejo varia según su posición. Esto
hace que en las zonas cercanas al limite de escaneado lateral (donde varia el sentido de
rotación del espejo), la densidad de puntos escaneados sea mayor que en el nadir.
• De fibra óptica. Desde la fibra central de un cable de fibra óptica y con la ayuda de
unos pequeños espejos, el haz láser es desviado a las fibras laterales montadas alrededor del
eje. Este sistema produce una huella en forma de una especie de circunferencias solapadas. Al
ser los espejos pequeños, la velocidad de toma de datos aumenta respecto a los otros sistemas
pero el ángulo de escaneado (FOV) es menor.
• Elíptico (Palmer). En este caso el haz láser es desviado por dos espejos que producen
un patrón de escaneado elíptico. Como ventajas del método podemos comentar que el
terreno es a veces escaneado desde diferentes perspectivas, aunque el hecho de disponer dos
espejos incrementa la dificultad de corrección dado que poseen dos medidores angulares.

3.3.- SEGÚN EL TIPO DE PLATAFORMA EN EL QUE SE INSTALA.

Igual que las cámaras nos permiten ver objetos en fotografías, un instrumento LiDAR nos
permite visualizar objetos en tres dimensiones. El sistema LiDAR puede llevarse a bordo de una
aeronave para observar el terreno o moverse a nivel de tierra para dibujar objetos que se
encuentren en sus inmediaciones. También se puede montar en un vehículo terrestre.
El LIDAR se puede usar para realizar con exactitud modelos de entornos complejos y objetos
físicos.
Igual que las cámaras nos permiten ver objetos en fotos, un instrumento LIDAR nos permite
visualizar objetos en tres dimensiones. El sistema LIDAR puede desplazarse a bordo de una
aeronave para observar el terreno desde la componente z (altura) o moverse a nivel de tierra
para registrar objetos que se encuentren en sus inmediaciones. También se puede montar en
un vehículo terrestre.
Cubre con rapidez amplias áreas gracias a sus técnicas de mapeo con LiDAR móvil.
Los tipos de Plataformas para capturar los datos LIDAR son:
LIDAR terrestre estático. En este caso, el sistema no se mueve (no se encuentra montado sobre
ningún dispositivo móvil, sino sobre un trípode), y se utiliza para estudiar un área concreta de
interés (por ejemplo un puente). La precisión es muy alta, pero la cantidad de datos a recoger
está limitada puesto que se trata de sistemas estacionarios.
LIDAR móvil. El sistema está montado en la parte trasera de un vehículo, de tal forma que el
láser rota 360 º continuamente durante la operación, mientras que el vehículo avanza. La
precisión en este caso es la mayor en relación con el resto de técnicas. La distancia máxima de
alcance suele ser de unos 200 m desde el sensor, y la densidad de puntos por metro cuadrado
puede llegar a los 4.000. Puede ser incorporado en vehículos terrestres y acuáticos obteniendo
como resultado datos topográficos y/o batimétricos respectivamente según el caso.
Cabe mencionar que en Sistemas LIDAR móviles diferenciaremos principalmente 2 tipos:
LiDAR Topográfico;
Consiste en la emisión de un pulso láser y la medida del tiempo que tarda dicho punto en
llegar a la superficie y volver al avión. Para poder referenciar correctamente el punto que se ha
medido en el terreno, se utiliza la combinación de dos técnicas diferentes:
· INS (Sistema de Navegación Inercial): permite medir la orientación exacta del sensor.
Este sistema mide los ángulos con una precisión de 0.001 grados, lo que permite
compensar los movimientos bruscos que sufre el sensor a bordo del avión, pudiendo
calcular en cada momento las coordenadas exactas del punto que estamos midiendo
en el terreno.
· GPS diferencial para poder medir la posición exacta del sensor.

Cuando el rayo láser llega al terreno se comporta de forma diferente dependiendo de las
características de los objetos que se encuentre, así:
· En una superficie sólida (edificios, suelo, etc.), el rayo se refleja y vuelve al avión.
· En el agua el rayo láser es absorbido y no vuelve al avión, por lo que no se obtiene
información.
· En vegetación, al chocar con la copa del árbol, parte del rayo se refleja y vuelve al
avión, pero parte del rayo la atraviesa hasta llegar al suelo. El sistema guarda el primer
y último pulso.
· En áreas con existencia de gases y aerosoles
De esta forma se obtienen las alturas del terreno con una precisión del orden de 15 cm. en
altura Si el sensor trabaja con una frecuencia de hasta 150 Khz, el proceso de medida descrito
anteriormente se repite 150.000 veces por segundo, lo que permite obtener modelos de alta
precisión, con una resolución espacial de 1 metro por pixel.
En general, es posible medir objetos que tengan un tamaño comparable o mayor a la longitud
de onda de emisión, por lo que un sistema LIDAR es en general mucho más sensible por
ejemplo en la medición de gases y aerosoles que un radar.
LIDAR Batimétrico
El Sistema de LIDAR Batimétrico puede ser utilizado para complementar otras técnicas de
reconocimiento. Mientras que los sistemas multi-haz han revolucionado la adquisición de
datos batimétricos en zonas de altas y medias profundidades de agua, son mucho menos
efectivas en profundidades menores a 10 metros bajo LAT (Lowest Astronomical Tide).
Por otro lado los sistemas LIDAR han sido específicamente diseñados como un reto
medioambiental y puede proporcionar datos de gran densidad y uniformidad incluso en las
aguas más superficiales.
Al contrario que los sistemas multi-haz, la cobertura de barrido de los sistemas LIDAR son
independientes del espesor de la columna de agua existente. Dada la facilidad para lograr
coberturas en distintos rangos de magnitud mayores que cualquier otro método acústico (p.e.
Sonar), los Sistemas LIDAR resultan ser una herramienta efectiva para topografiar áreas
amplias y superficiales con aguas relativamente claras.

En aguas muy claras puede ser efectivo a profundidades de hasta 50 metros, aunque en aguas
más turbias tan sólo muestra resultados exitosos a profundidades de 2 a 3 veces el disco
Secchi (elemento utilizado para determinar la turbidez del agua en océanos y lagos).
En general los Sistemas LIDAR no deben ser aplicados en corrientes de agua con turbidez
media-alta. En aquellas zonas donde los valores de turbidez puedan encontrarse en rangos
muy variables es crítico planificar operaciones LIDAR durante incluso aquellos periodos de
condiciones favorables (p.e. descargas bajas en desembocadura de ríos y/o mareas muertas).
Los reconocimientos de Sistemas LIDAR Batimétricos actuales suelen trabajar en el canal Verde
de longitud de onda para medir la profundidad de la columna de agua. Desafortunadamente
debido a las dificultades en la distinction entre los pulsos de retorno de la superficie y el fondo
de la columna de agua se ha de considerar que el tiempo de retorno de la señal de fondo es a
veces ambigua. Así, es común encontrar áreas costeras donde exista escasez de medidas.
Las observaciones el canal espectral rojo muestra la subdivisión de las longitudes de ondas en
dos grupos principales; (1) Longitudes de onda de aguas profundas (>2 m) cuya forma es
invariable con la profundidad, y (2) Longitudes de onda de aguas superficiales (<2 m) cuya
forma muestra variaciones a distintas profundidades.
LIDAR AEROTRANSPORTADOS (Airborne LIDAR)
1) LIDAR aéreo. Normalmente utilizado para grandes áreas. El sensor se coloca en un avión,
que normalmente vuela a una altura entre 400 y 2.500 metros sobre la superficie. La precisión
suele estar en este caso entre 9,25 cm y 18,5 cm verticalmente, y entre 20 cm y 1 m
horizontalmente.
2) LIDAR aéreo de baja altitud. Se utiliza normalmente para estudios de vías de comunicación e
infraestructuras lineales (por ejemplo, líneas eléctricas). La altitud de vuelo es mucho menor
(de 50 a 800 metros sobre la superficie), y normalmente el sensor va montado sobre
helicópteros. De esta forma se consiguen densidades que oscilan entre los 20 y los 100 puntos
por metro cuadrado, con precisiones también mayores.
El LIDAR aerotransportado, es un sensor activo que como ya se ha descrito, consta de un

telémetro emisor de luz láser y de un espejo que desvía el haz perpendicularmente a la
trayectoria del avión, generando una serie de pulsos de luz que al entrar en contacto con los

objetos o el terreno refleja al sensor parte de la energía del pulso emitido. Una característica
distintiva de los retornos en zonas de vegetación es que éstos se pueden producir a diferentes
niveles, siendo posible que el último retorno se produzca al nivel del terreno.
La toma de datos puede hacerse desde un avión o desde un helicóptero, dependiendo del tipo
de trabajo y precisiones que se pretende conseguir y/o establecidas.
En el primer caso se prima la productividad, se vuela más alto y se abarca una zona mayor.
Si se vuela la zona con un helicóptero, se puede volar más lento, a menos altura, y se obtiene
mayor densidad de puntos.
La altura máxima a la que puede volar un avión/helicóptero con un sistema LIDAR debería
estar condicionada por la frecuencia de emisión del sistema láser, aunque en la práctica este
intervalo de tiempo es suficientemente pequeño como para no ser el elemento determinante.
El parámetro que establecerá el límite en la distancia será la pérdida de energía de la señal,

que a partir de una cierta altura de vuelo no retornará al escáner láser.
Durante el vuelo, se toman medidas en los tres subsistemas de los que dispone el LIDAR:
GPS, IMU y ALS (Airborne Láser Scanning) de forma independiente pero con una etiqueta de
tiempos acorde con el tiempo GPS. Estas etiquetas serán las que permitan sincronizar todas las
medidas en post-proceso.

Esquema de los sistemas de referencia de los tres subsistemas: GPS, IMU, ALS.
Además de las medidas realizadas con el láser, es necesario conocer las coordenadas de la
antena GPS y la posición del ALS respecto a esta antena para poder dotar de coordenadas
ETRS89 o Datum correspondiente a los puntos del terreno donde se trabaja.
La distancia entre ambos sistemas se debe medir previamente con una estación total o con un
distanciómetro de precisión. Por otro lado las coordenadas de la antena en cada instante,
serán obtenidas mediante trabajos de gabinete (proceso posterior a la toma de datos a realizar
en oficina o laboratorio), y finalmente, la orientación entre la antena GPS y el centro del ALS
vendrá dada por los sistemas inerciales.
Después del vuelo, los datos GPS y los datos IMU se integran mediante un filtro Kalmann*
(véase nota al final del documento) para determinar la trayectoria del vuelo y los giros en cada
instante. Estos elementos más el ángulo de salida que ha formado el pulso láser con respecto a
la vertical, se combinan para determinar la línea imaginaria que ha descrito el pulso láser en el
espacio.
Finalmente la longitud del camino descrito por el rayo, los giros definidos por los sistemas
inerciales, y la posición del escáner láser obtenido a partir de las medidas GPS, se utilizarán
para determinar las coordenadas ETRS89 de los puntos medidos.
Una vez se ha llegado a este punto se tienen que realizar dos conversiones más, del sistema
ETRS89 al Datum nacional, y el paso de alturas / coordenadas proyectadas a cotas orto-
métricas.
Para asegurar una correcta transformación entre sistemas de coordenadas, se deben calibrar
los diferentes subsistemas de forma individual y conjunta, tanto en el laboratorio como en el
terreno antes del vuelo. Para el escáner deberán calibrarse tanto los elementos geométricos
como radiométricos del láser y muy especialmente la posición relativa respecto al sistema
inercial.
Hay que destacar que un sistema LIDAR, puede discriminar entre múltiples respuestas
recibidas de un mismo pulso (hasta 5), permitiendo por tanto determinar las superficies
intermedias, como por ejemplo líneas de tensión o coberturas vegetales.

En la actualidad, hay escáneres de varios tipos: los que reconocen hasta 7 ecos, los que sólo
reconocen el primer pulso, los que sólo reconocen el último, los que reconocen el primero y el
último, etc. Dependerá el tipo de trabajo que desee realizarse para trabajar con un escáner u
otro.
Gracias a la recepción de los múltiples ecos y a la aplicación de filtros adecuados, se podrá

analizar la información recibida, discriminando entre los diferentes pulsos e identificando el
tipo de superficie objeto de la medición.
A partir de la gran cantidad de pulsos recibidos (se emiten unos 80000 pulsos por segundo y se
recibe el 95 % de los pulsos emitidos más sus ecos), se genera un modelo digital de elevaciones
de altísima densidad. Como mínimo un DTM LIDAR es tres veces más denso que un DTM
fotogramétrico. Se obtendrá una nube de puntos superabundante que permitirá modelar el
terreno con el máximo detalle. Esta nube de puntos tendrá un ratio de “puntos medidos /
espacio” mayor que con cualquier otra técnica existente.
3) LIDAR Espacial – Satelital; Satélites y sus usos en la observación de la Tierra
Satélite Agencia Órbita Uso
LandSat NASA LEO Información geográfica

Meteosat ESA GEO Meteorología
GOES United States National Weather Service GEO Meteorología

SPOT CNES1 LEO Diversos usos2
RapidEye RapidEye AG [1] LEO Información geográfica
Los satélites de observación de la tierra, se dividen, según su órbita, en satélites de órbita baja
(LEO) y satélites de órbita geoestacionaria (GEO).
· Los LEO´s varían en un rango de típicamente, 200 a 1200 km sobre la superficie

terrestre, lo que significa que poseen periodos comprendidos entre 90 minutos y 5
horas y por lo tanto son excelentes candidatos para realizar exploraciones exhaustivas
de la superficie terrestre(detección de incendios, determinación de la biomasa,
estudio de la capa de ozono, etc.). Ej.: TRMM
· los GEO´s tienen una órbita fija a 35875 km de distancia, en órbita ecuatorial (lo que
significa que quedan en dirección sur para los habitantes del hemisferio norte, en
dirección norte para los habitantes del hemisferio sur y justo encima de los habitantes
del ecuador). Además, por las características de la órbita geoestacionaria, siempre
permanecen fijos en el mismo punto. Son excelentes para estudios de meteorología
(Meteosat).
Los instrumentos de observación dependen del objeto del estudio; variando desde
observación en el espectro visible, las microondas, etc.

La mayoría de satélites se limitan a instrumentos pasivos, esto es, a recoger la radiación ya

presente, principalmente en el espectro visible. Dichos satélites van equipados con lentes
similares a las de un telescopio terrestre, una cámara CCD, etc.
LIDAR multi-longitud de onda LMWS (Atmosférico).
En el estudio de la atmósfera, los aerosoles son los parámetros geofísicos menos conocidos. La
motivación de su estudio radica en la influencia que estos tienen sobre el balance de radiación
terrestre, ya que producen un efecto directo sobre la temperatura en la tierra. Los aerosoles
son generados por causas naturales o por obra del hombre, y se ubican generalmente en la
parte baja de la troposfera. A esta zona de concentración de aerosoles se la denomina Capa
Limite Atmosférica (CLA).
Existen varios sistemas de sensor remoto atmosférico. Estos sistemas se dividen en dos
grupos: activos y pasivos. Los Sistemas LIDAR son sistemas de medición activos, ya que para
obtener la información necesaria se debe excitar a las moléculas de la atmósfera con pulsos
láser, y tras obtener una medida de los fotones retro-dispersados, se obtienen sus
características. En cambio, los sistemas pasivos sólo se basan en el análisis de la intensidad de
la radiación solar incidente para obtener los valores de los parámetros atmosféricos.
Los Sistemas LIDAR son sistemas muy potentes, ya que se puede obtener información
discriminada en altura con alta resolución espacial, ofreciendo información más detallada que
la generada por otros instrumentos sensores remotos, como por ejemplo, los fotómetros
solares o radiómetros.
Los parámetros atmosféricos a estudiar son:
· Coeficiente de retro-dispersión volumétrica (β),

· Coeficiente de extinción (α),
· Espesor óptico atmosférico también denominado A.O.T. (Aerosol Optical Thickness) y
· Evolución de la capa limite atmosférica.
También se pueden estimar los radios medios de las moléculas que se encuentran en la
atmósfera mediante la ley de Ångström.
Se trata de un sistema LIDAR para el estudio de la tropósfera desde los 300 m hasta los 13,5
km permitiendo obtener perfiles de extinción y retro-difusión de aerosoles, la evolución de la
capa límite atmosférica, vapor de agua y el sensado o percepción de cirrus.
El sistema emisor está basado en un láser sólido Nd:YAG (Continuum Surelite III P-IV) de 10 Hz
de repetición. La longitud de onda fundamental es 1064 nm con una energía de 600 mJ. El
láser genera además la primera y segunda armónica, 532 nm y 355 nm respectivamente.
El sistema receptor está formado por un telescopio newtoniano de 1 m de distancia focal y 50

cm de diámetro. En su foco se instala en un posicionador (x, y, z) una fibra óptica de 1 mm de

diámetro y de apertura numérica de 0.23, la cual transporta la información luminosa colectada

por el telescopio a una caja espectrométrica para separar las diferentes longitudes de onda.
La caja espectrométrica o policromador permite separar además de las tres longitudes de

onda Rayleigh o elásticas que son emitidas por el láser (1064, 532 y 355 nm) tres longitudes de
onda Raman o inelásticas que se generan espontáneamente en la atmósfera por excitación de
las moléculas de nitrógeno y vapor de agua (607, 387y 408 nm) con la emisión láser elástica.
De esta manera el sistema “sensa” o percibe en forma simultánea seis longitudes de onda con
una resolución temporal de 10 s y espacial de 6 m. Por medio de cinco fotomultiplicadores
Hamamatsu 6780 – 03 (355 nm, 387 nm, 408 nm, 532 nm y 607 nm) y un fotodiodo de
avalancha Licel (Si-APD) (1064 nm) se convierte la señal luminosa en una señal eléctrica.
La señal eléctrica que proviene de las longitudes de onda elásticas son digitalizadas por una
placa GPIB, en cambio, la señal eléctrica de las líneas inelásticas son adquiridas con un sistema
de adquisición Licel en modo fotoconteo.
Existen dos maneras distintas de adquirir la señal proveniente de los foto-detectores;

a) fotocorriente y
b) foto-conteo.
La utilización de uno u otro método depende de la velocidad de llegada de fotones. Los foto-
detectores en función de su eficiencia, generan pulsos de corriente como consecuencia de los
fotones detectados. Si dichos pulsos pueden ser discriminados por el sistema de adquisición de
datos de manera de poder contarlos, se utiliza la técnica de foto-conteo. Este método es
utilizado en la medición de ozono, debido a la baja tasa de llegada de fotones, ya que
provienen de la estratosfera.
Cuando no se puede cumplir con la condición de conteo de los pulsos procedentes de foto-
detectores debido a una alta tasa de llegada de fotones al detector, se utiliza la técnica de
foto-corriente, que consiste en digitalizar la señal y almacenar sus valores. Esta técnica es la
utilizada en los Sistemas LIDAR de aerosoles, ya que la tasa de llegada de fotones es elevada,
produciendo en los pulsos que los foto-detectores entregan, lo que se denomina un
“apilamiento”, haciendo que no se puedan diferenciar unos de otros y que la acción de conteo
sea prácticamente imposible de realizar. Generalmente, la resolución de cada muestra de
estos sistemas es de 12 bits. La velocidad de muestreo nos dará la resolución espacial del
sistema LIDAR.
Frecuencias típicas de muestreo son del orden de los 25 MHz, obteniéndose para ésta
frecuencia una resolución espacial de 6 metros. Obtenemos entonces que la información bruta
obtenida por el sistema LIDAR es una medida de los fotones retro-dispersados por la
atmósfera discriminados en altura. Esta información debe ser procesada para obtener los
parámetros de la atmósfera buscados, que son el coeficiente de retro-dispersión volumétrica
(β) y el coeficiente de extinción (α).

SISTEMA LIDAR para la detección de gases.
Los distintos tipos de mediciones discutidos en el presente documento han demostrado que
Lidar no es sólo una técnica de instrumentación, sino que es una clase de técnicas ópticas de
sensoramiento remoto. Estas técnicas envuelven todas la retrodispersión atmosférica de algún
tipo u otro, pero el análisis de la información puede focalizarse en la absorción o en diferentes
tipos de dispersión que involucran partículas de aerosoles o moléculas gaseosas. Algunas de
las variables accesibles del Lidar son la distribución de partículas de aerosoles, viento,
temperatura, vapor de agua, otras componentes, y combinación de estas variables.
Dependiendo de la interacción de la variable de interés y la medición elegida, la longitud de
onda transmisora del Lidar puede ir desde el IR medio hasta el UV medio. Los sistemas de Lidar
van desde ser compactos, móviles, y sistemas aerotransportados, hasta grandes, con
instalaciones fijas para sensoramientos de largo alcance.
A pesar de esta variedad, hay suficiente semejanza en los diferentes acercamientos del Lidar
tal que partes del mismo instrumento Lidar, pueden ser usadas para medir diferentes variables
de la capa límite, si las interacciones físicas en las que las mediciones están basadas son
elegidas correctamente. En todos los casos, los Lidares de la capa límite tienen en común el
hecho de que son dispositivos de sensoramiento remoto de un solo extremo que proveen de
información resuelta por el alcance a lo largo de la línea de visión.

Principio de funcionamiento en detección de gases:
El principio básico de funcionamiento de un LIDAR para la detección de gases o aerosoles es el

siguiente:
1) la señal luminosa es emitida por el láser,

2) después es reflejada (mediante backscattering),
3) recogida por el telescopio y captada por el detector óptico.
4) Una vez convertida esta señal luminosa en una señal eléctrica, es acondicionada y
capturada por el sistema electrónico.
5) Los datos obtenidos son procesados con el fin de obtener la información deseada.
Mediante la denominada ecuación LIDAR, podemos calcular la potencia recogida por el

sistema como función de la distancia del blanco que ha reflejado la luz. Emitimos una señal
cuya potencia depende del tiempo:
P = P(t) Ecuación según [R. M. Measures, 1992]
Esta señal se propaga por el espacio hasta que es reflejada o absorbida por la atmósfera.
Parte de la señal reflejada vuelve al sistema LIDAR, y es captada por el receptor, tras haber
sido concentrada por el telescopio.
Los factores que influyen en el proceso son;
- la potencia emitida por el láser P(t),

- el área del telescopio (Ar),
- la atenuación sufrida por la señal al viajar por espacio abierto, y
- el coeficiente de backscattering β(R) del medio que refleja la señal.
Para los casos de LIDAR pulsados, la ecuación adopta una forma diferente bastante más
compleja.

Tipos de LIDAR en detección de Gases;
En este apartado se darán algunos ejemplos de los sistemas LIDAR que se suelen utilizar con
más frecuencia para la medición de gases:
i) LIDAR Rayleigh
El sistema LIDAR Rayleigh utiliza un láser de alta potencia no sintonizable (láser pulsado
Nd:YAG) para medir cambios en la densidad o en el coeficiente de reflectividad de la atmósfera
debido a partículas, como aerosoles, nubes o polvo. Estas partículas producen reflexiones
relativamente altas que son fáciles de detectar. Este sistema es útil para detectar fenómenos
meteorológicos como lluvia, nieve, granizo y nubes densas.
También se puede utilizar para medir la presión y temperatura en altas capas de la atmósfera,
ayudando a la reentrada de vehículos espaciales. En los Juegos Olímpicos de Barcelona en
1992, un sistema basado el LIDAR Raileygh fue utilizado para medir la velocidad del viento en
la ciudad, y así predecir el impacto de la contaminación en la zona del centro.
ii) DIAL (DIfferential Absortion LIDAR)
El sistema DIAL es un tipo de LIDAR pulsado, utilizado comúnmente para la detección de gases,
especialmente vapor de agua, con alta resolución espacial y temporal. De esta manera,
procesos dinámicos atmosféricos, como la capa límite de desarrollo o el transporte turbulento,
pueden ser estudiados en detalle.
Figura 2: Longitudes de onda de emisión en DIAL
Dos pulsos láser con longitudes de onda λon y λoff (Figura 2) se emiten casi simultáneamente.
La luz de la longitud de onda λon es más absorbida por el gas de estudio que λoff.
Asumiendo que los demás parámetros de backscattering y extinción en la atmósfera son

iguales para las dos longitudes de onda, se puede determinar el coeficiente de absorción del
gas para cada una a partir de la potencia recibida Pon y Poff.
Si el coeficiente de absorción del gas de estudio es conocido para esas dos longitudes de onda,
la concentración de los átomos o moléculas del gas pueden deducirse directamente.
iii) LIDAR Raman
Un sistema LIDAR Raman detecta, además de la luz reflejada por el gas a la misma longitud de
onda de emisión (backscattering elástico), señales a diferentes longitudes de onda.

Estas señales proceden de fotones producidos por moléculas (o átomos) que absorben o
aportan energía a los fotones incidentes (scattering inelástico). Debido a este efecto, estas
moléculas cambian su estado vibracional o rotacional (proceso Raman). La luz emitida por
estas moléculas experimenta un cambio en su frecuencia debido a su cambio de energía. Este
cambio en frecuencia es característico de la molécula que lo originó, y por lo tanto de cada gas.
En la Figura 3 está representada una simulación del espectro Raman para varios gases.
Se observa que para cada gas el espectro Raman consiste en una longitud de onda central de
reflexión (que es la longitud de onda emitida), rodeada de otras longitudes de onda cercanas
que también reflejan potencia.
Figura 3: Simulación del espectro Raman a 355nm (http://LIDAR.tropos.de/en/research/raman.html)
La potencia recibida por el efecto del Raman scattering es varios órdenes de magnitud más
pequeña que la recibida por backscattering elástico, por lo que normalmente un LIDAR Raman
está construido con un láser pulsado de alta potencia, telescopios relativamente grandes y
detectores muy eficientes.
iv) LIDAR Doppler
El efecto Doppler se ha utilizado en LIDAR para medir la velocidad del viento, y para diferenciar
entre reflexiones de moléculas o aerosoles en la atmósfera.
El cambio en longitud de onda producido por este efecto es muy pequeño (una fracción de
cambio en la frecuencia de 10-8 para velocidades de 1m/s a una longitud de onda de 10μm),

por lo que son medidos mediante detección óptica heterodina (***)(véase nota al final del
documento).
La detección óptica heterodina implica el mezclado óptico de la señal recibida con otro láser
operando a la longitud de onda de emisión, trasladando así la diferencia frecuencial a una
banda más baja, donde es posible su medición.
Este sistema ha sido utilizado comúnmente en aeropuertos para, además de medir la

velocidad del aire y predecir cambios en la meteorología, estudiar las turbulencias producidas
por los aviones.
4 GESTIÓN DE LOS DATOS LIDAR. FORMATOS DE ARCHIVOS LAS
Disponer de los datos es el primer paso para poder gestionarlos e interpretarlos.
Este sub-capítulo se basa en la especificación propuesta por la ASPRS (American Society for
Photogrammetry and Remote Sensing) [2], y según dicha especificación, los ficheros LAS están
ideados para contener datos en forma de puntos LIDAR. Los datos generalmente serían
pasados a este formato desde software (provisto por vendedores de hardware LIDAR) que
combine GPS(sistemas de posicionamiento global), IMU(unidad de medida inercial) y datos de
rango de pulso laser para producir datos definidos por las coordenadas X,Y y Z. El objetivo
último de esta asociación es proveer un formato abierto que sirva como estándar para las
compañías del sector.
El formato viene definido por datos binarios consistentes en un bloque de cabecera,

grabaciones de longitud variable y los datos de los puntos de la nube LIDAR. El formato actual
viene definido por la versión 1.1 que tiene algunas diferencias respecto al formato 1.0 anterior.
Cualquier campo en el bloque de cabecera que no sea requerido y no se use, debe ser
rellenado con ceros.
A continuación, definiremos el significado de los campos principales constituyentes:
Firma del fichero: La firma del fichero debe contener los cuatro caracteres "LASF", y es
requerido por la especificación. Estos cuatro caracteres pueden ser comprobados por el
software cliente para determinar rápidamente el tipo de fichero.
ID Fuente Fichero (El número del vuelo, si se corresponde con un vuelo derivado de una línea
de vuelo original): Este campo debería contener un valor entre 1 y 65535, inclusive. Un valor 0
es interpretado como sin asignar identificador.
En este caso, el software que procesa es libre para asignar un valor válido. Nótese que este
esquema permite a los proyectos LIDAR contener hasta 65535 fuentes únicas. Una fuente
puede ser considerada como un vuelo original o puede ser el resultado de operaciones de
unión o extracción.

Reservado: Este campo de datos está reservado y debe ser rellenado con ceros por los
softwares generadores.
ID Proyecto (datos GUID): Los cuatro campos que contienen un "Globally Unique
Identifier"(Identificador Único Global), GUID, están reservados ahora para el uso como
identificador de proyecto. El campo se mantiene opcional y queda a discreción del software
que procesa el archivo. El identificador de proyecto debería ser el mismo para todos los
ficheros que están asociados con un único proyecto. Este campo junto al identificador de
fuente del fichero, identifica un punto dentro de un fichero de manera unívoca, globalmente.
Número Versión: Se trata de la combinación de los campos mayor y menor.
Así, para la especificación 1.1, mayor contendría 1 y menor contendría 1.
ID Sistema: En la Versión 1.1 se reconoce que los ficheros a menudo, son el resultado de
distintas operaciones sobre datos originales, y este campo identifica el tipo de sistema que lo
ha generado.
Software Generador: La información en este campo es una cadena ASCII describiendo al

software generador (por ejemplo: "TerraScan V-10.8", - EALM V-4.2", etc...)
Día del año de creación del fichero: Día, expresado como 'unsigned short', en el que este
fichero fue creado. El día es computado como un día en formato GMT (Greenwich Mean Time).
El uno de Enero es considerado día 1.
Año de Creación del Fichero: El año, expresado como un número de cuatro dígitos, en el que el
fichero fue creado.
Para la gestión de dichos datos, el primer paso consiste en extraer los datos en bruto del
sistema. Este proceso normalmente se llama pre-procesado, y consiste en validar los datos
obtenidos en función de los resultados de la posición del GPS de abordo, y otros parámetros.
Una vez realizado esto, se obtienen como output los archivos en formato LAS (**) (véase nota
al final del documento), que son el estándar desarrollado por la American Society for
Photogrammetry & Remote Sensing (ASPRS), para la mayoría de los sistemas LIDAR.
Las operaciones a realizar sobre los archivos LAS son las que se incluyen en el llamado post-
procesado, y están dirigidas a convertirlas en formatos utilizables en Ingeniería y en Sistemas
de Información Geográfica (SIG). Si bien el procedimiento varía en función de las aplicaciones,
su denominación es común (extracción de datos). Consiste en atribuir algunos valores a los
puntos (asignar una clasificación). Para ello, en aquellos sistemas que también toman
fotografías durante la recogida de datos, suele ser de mucha utilidad consultarlas en esta fase.
La clasificación incluye categorías como base del terreno, vegetación, edificios y otros
elementos. A partir de esta clasificación, se facilita mucho el trabajo con los Sistemas de
Información Geográfica, para obtener de esta forma productos avanzados como se ha descrito
anteriormente, tales como modelos digitales de superficies, modelos digitales del terreno,
alturas de la vegetación, características del matorral, morfología de la red de drenaje, etc.

El formato contiene datos binarios consistentes en tres grupos:
■Bloque de cabecera pública: incluye la información básica del fichero y datos genéricos como
el número de puntos y las coordenadas de la extensión espacial que cubre la nube de puntos.
■Registros de longitud variable: contiene diferentes tipos de datos incluyendo la proyección y

los metadatos.
■Registros de la nube de puntos. Para la generación de la nube de puntos, se eliminan los

retornos que presentan anomalías altimétricas (puntos altos y bajos); posteriormente se
comparan los puntos de la nube con puntos de control terrestre con el objeto de reducir
errores sistemáticos en altura. Finalmente, se aplica un proceso de ajuste entre líneas que
permite reducir otros errores a fin de procurar la redundancia en áreas de sobre-posición.
Es un conjunto de puntos con posición tridimensional obtenidos a través de tecnología LIDAR.

Adicionalmente a las coordenadas X, Y, Z, se cuenta con información característica de este tipo
de sistemas que corresponde a los atributos de intensidad, clasificación, número de retorno y
tiempo de captura GPS, entre otros.
La nube de puntos es por tanto la base de referencia para la generación de MDE y se genera en
archivos binarios en formato LAS, que corresponde a un estándar abierto para el intercambio
de datos de LIDAR entre generadores y usuarios; es de tipo binario y su uso es alternativo a
formatos de sistemas propietarios y genéricos de intercambio ASCII.
La nube de puntos se obtiene en formato LAS (.las). Es útil para la generación de imágenes de
intensidad; tiene una amplia utilidad para la clasificación y filtrado (automático y manual) de
puntos del terreno y aquellos que se encuentran ubicados por encima de éste. Es el insumo
principal para la generación de MDE LIDAR en formato vectorial como por ejemplo el formato
TIN (Triangulated Irregular Network) o en ráster como una malla regular de datos de elevación.
Por su parte, los MDE generados con la nube de puntos LIDAR son útiles, entre otras
aplicaciones para:
Modelación altimétrica (mapas de pendientes, secciones, desniveles)

Prevención y atención de desastres naturales
Definición de áreas sujetas a inundación
Generación de curvas de nivel
Estudios hidráulicos e hidrológicos; trazo de cauces de agua (Hidrografía)
Diseños de ingeniería civil
Animaciones dinámicas en 3D
Los sistemas LIDAR se pueden usar para medir gran variedad de magnitudes físicas y por tanto
para cada una de ellas existen muchos tipos diferentes de sistemas LIDAR que se pueden
clasificar de diferentes maneras como hemos podido comprobar en capítulos anteriores.

A la hora de trabajar con datos LIDAR, nos podemos plantear qué software utilizar, y cómo
trabajar con los datos obtenidos. En las diferentes investigaciones y consultas realizadas
durante la elaboración de este documento, se han ido encontrando aplicaciones más o menos
completas, con un uso más o menos sencillo, con una participación de usuarios más o menos
activa, etc.
Entre todos ellos podemos encontrar un software (en realidad un conjunto de herramientas),
de uso sencillo, y con el que se pueden obtener resultados bastante buenos y fiables. Se trata
de LAStools (http://lastools.org/), de Martin Isenburg. En ésta herramienta, destaca la
incorporación de una nueva interfaz de usuario, de ejecución autónoma (sin necesidad de un
SIG de base), y además otra interfaz que funciona en Arc-GIS.
4.1.- LIDAR : AVANCES Y DESAFÍOS
La evolución de Sistemas LIDAR, así como el desarrollo y unificación de tecnologías

involucradas en ellos, va en crecimiento tanto como la variedad de elementos que contribuyen
o complementan el arte de trabajar con LIDAR. Ya es sus orígenes, a mediados de los años
1990, LIDAR ha avanzado mucho más allá de la producción de hardware. Ahora también
incluyen al operador del sistema, el soporte del vendedor de servicios y los patrocinadores de
aquellos proyectos Licitados y/o patrocinados por el gobierno de cada país.
En la actualidad el modelado tridimensional se ha enfocado hacia diferentes aplicaciones como

pueden ser la arqueología, geografía, geología, geomorfología, sismología, sensores
remotos y física atmosférica. El sistema Lidar aún deja un trabajo tecnológico en desarrollo.
El radar por ejemplo, ha sido caracterizado por sus particularidades técnicas que han tenido un
impacto sobre su curva de adopción. Los pulsos ultravioletas (UV), visibles o infrarrojo
cercano (NIR ó Near Infra-Red),) son ágiles nanómetros vislumbrados en un segundo, y es por
ello que cualquier software de tratamiento, debería ser capaz de cuantificar dentro de esos
parámetros.
En muchos escenarios, Lidar sigue sirviendo por su gran capacidad para alternar técnicas de
imágenes, incluso tomando la delantera en su papel frente a otras técnicas. Algunos motivos
para ello tienen que ver con las fuerzas del mercado actual y con las exigencias de proyectos
individuales, mientras que otros tienen que ver con el rápido avance actual de la tecnología.
Young James Wilder, gerente LIDAR para Sanborn Map Company de Colorado Springs,
menciona que es una industria que se ha desarrollado considerablemente desde su estreno
comercial, con un número de parámetros de definición que se mejoran por las órdenes de
magnitud que se pretenden controlar o para cuyas aplicaciones se desarrollan.
Por ejemplo, los sistemas que una vez rondaron a lo largo de apenas 5 a 10 Khz ahora
funcionan en la gama de 150 a 300 Khz. Otro desarrollo ha sido el advenimiento de LIDAR
multi-pulso, que efectivamente termina con uno y dos configuraciones de pulsos.
La naturaleza de los datos LIDAR, con millones de puntos de elevación de ligeros pulsos que
requieren formateo, importación y tratamiento, no es en la actualidad un gran problema para

aquellos software´s disponibles, que son diseñados para administrar las vistas de textura
urbana y rural con resoluciones de alta calidad.
A pesar de todos estos avances, LIDAR tiene sus limitaciones de aplicación. Young señalo que
la categoría de opciones, como por ejemplo la interferometría de abertura sintética de radar,
están mejor adaptados para determinados proyectos. En un plano general, LIDAR sufre el
mismo tipo de brecha tecnológica que afecta a otras industrias de alta tecnología, debido al
hecho de que los programas codificados trabajan con hardware avanzado, y en este sentido,
LiDAR en general falla al optimizar el potencial de dispositivos de circuitos eléctricos. Young
mostró una diapositiva que afirma que el mercado de LiDAR "esta creciendo en todo el mundo,
pero el manejo de softwares para LiDAR no". Además identificó de manera individual tres
dimensiones urbanas en el modelado, clasificación automática y cartografía de vegetación
como los mercados en los que ésto es especialmente problemático.
Young establece en sus teorías que la calidad física de la luz difusa y sus valores de retorno
cuando es enfrentada a diferentes superficies reflectantes, presenta enormes desafíos para los
usuarios de la tecnología LIDAR.
Clasificar una costa con una progresiva inclinación matemática requiere de un modelo
diferente del utilizado en la clasificación de una ribera con un grado marcado. Se buscan
diferentes combinaciones para la búsqueda de agua corriente. La clasificación de aguas
requiere de un algoritmo diferente para agua de color diferente (turbidez).
En este sentido, en el agua, LIDAR trabaja a 1054 nanómetros en el espectro de luz, y dadas las
características de la recepción de la señal fuera del agua, ninguna compañía que comercialice
con tecnología LIDAR debería cuantificarla, ya que como se ha comentado, si se trata de agua
fangosa, se consigue una mayor probabilidad de obtener mejores rendimientos".
Dado que LIDAR es uno de varios formatos de archivos para utilizar en el modelado de
elevación, ha tenido que trabajar por pasos por su condición de único y poder así adaptar su
integración en la comunidad SIG.
Mapper Sanborn Company por ejemplo, ha trabajado diligentemente para superar las
limitaciones de la primera y segunda generación de versiones de softwares LIDAR. Una rotura
en la presa de Missouri's Taum Sauk Dam fue modelada en tres dimensiones por Leica
Geosystems Sanborn utilizando datos LIDAR. Usando 0,3 metros en la densidad del punto Lidar
en la construcción de la superficie del modelo. Sanborn se ha sumado también a otros
miembros de la biomasa forestal y otros sectores para mostrar cómo archivos basados en
LIDAR producen superficies de la Tierra desnudas con modelados que pueden ser limpiamente
separados de su cubierta como imágenes exactas y exclusivas de vegetación.

4.2.- VENTAJAS DEL LIDAR FRENTE A RADAR:

- Es mucho más rápido. En circunstancias normales puede obtener la velocidad del vehículo en
sólo 3 décimas de segundo.
- Dado que emite un haz de luz láser, el haz no diverge tanto y es mucho más estrecho que el
del radar, que se dispersa y rebota en el entorno. El haz láser forma un cono muy estrecho. A
unos 500 metros tiene una anchura aproximada de 2,5 metros de diámetro, con lo que se
puede apuntar la pistola a un vehículo concreto y determinar su velocidad aunque haya mas
coches circulando a su alrededor. Puede, por lo tanto, emplearse en tráfico intenso
apuntándose a los vehículos que se seleccionen. Además, debido a esta manera de funcionar y
su rapidez, la detección mediante detectores que se encuentren instalados en los vehículos
iluminados por el haz es bastante ineficaz, ya que cuando el detector alerta de la presencia del
láser es demasiado tarde, porque la pistola ya ha registrado su velocidad.
- Es más fácil de manejar, transportar y mantener.
- Es más económico que un radar.
- Puede funcionar, al igual que el radar, por la noche, en lluvia, desde puentes, en vehículos
estacionados, en modo automático o manual, etc.
5 TÉCNICAS DE LIDAR COMBINADAS;
Como hemos podido comprobar en capítulos anteriores, en física atmosférica, a través del uso
de instrumentos LIDAR es posible medir densidades de ciertos constituyentes de la atmósfera
(aerosoles, nubes, potasio, sodio, oxígeno y nitrógeno molecular, etc.), así como distintas
magnitudes físicas de los blancos analizados. Con la tecnología más avanzada es posible
calcular perfiles de temperatura o medir la estructura de vientos.
Una aplicación bastante novedosa basada en LIDAR es la propuesta de Ojeda et al, en la que se
estudia las marismas mareales que constituyen uno de los espacios donde la generación de
modelos digitales de terreno (MDT) plantea una gran dificultad debido a sus características
morfo-métricas (áreas de escasa variabilidad altimétrica junto a micro-topografías de detalle,
presencia de vegetación...). El estudio se centra en la evaluación de riesgos de inundación
asociados a una potencial subida del nivel del mar. Así, en su trabajo, se analizan tres MDTs,
generados a partir de fuentes de información altimétrica de diferente naturaleza: cotas, curvas
y líneas estructurales (x,y,z), a partir de una restitución analítica, una malla de puntos
generados por estéreo-correlación digital y, finalmente, datos proporcionados por un sensor
aerotransportado LIDAR. Los procesos de generación del MDT, a su vez, utilizan algoritmos de
diferente naturaleza y problemática (en unos casos se centran en métodos de interpolación y,
en otros, en los procesos del filtrado y selección).
La integración del sensor LIDAR con la cámara digital en la toma de datos, aumenta la
información generada propiciando numerosas aplicaciones.

El elemento principal de un sistema LIDAR es el escáner láser, que generalmente va

aerotransportado y emite pulsos de luz infrarroja que servirán para determinar la distancia
entre el sensor y los puntos del terreno. La longitud de onda de estos pulsos suele variar entre
500 y 1500 nm, y su energía oscila entre los 105 y 103 J. La distancia a la que está el objeto
estudiado se obtiene a partir del tiempo que tarda cada rayo emitido en ir y venir, y su relación
con la velocidad de la luz.
Permite la modelización rápida y precisa del terreno, compuesto por un receptor GPS y un
sistema inercial (proporcionan la posición, trayectoria y orientación del láser), un emisor, y un
barredor (scanner) que permite obtener una nube muy densa y precisa de puntos con
coordenadas XYZ.
Durante su desarrollo emite pulsos de luz que se reflejan en el terreno y otros objetos de
cierta altura. Los fotones de los pulsos reflejados son transformados en impulsos eléctricos e
interpretados por un registrador de datos de alta velocidad.
Ya sabemos que los datos que se registran son de posición (x, y) y de elevación (z) en intervalos
predefinidos. Estos datos dan lugar a una red de puntos muy densa, típicamente a intervalos
de 1 a 3 metros, aunque los sistemas más sofisticados actualmente desarrollados
proporcionan datos no sólo del primer retorno si no también de los siguientes, que
proporcionan alturas tanto del terreno como de su vegetación. Las alturas de la vegetación
pueden proporcionar la base de partida para el análisis de aplicaciones de diferentes tipos de
vegetación o de separación de altura.

Una ventaja significativa de esta tecnología en comparación a otras, es que los datos pueden
ser adquiridos en condiciones atmosféricas en las que la fotografía aérea convencional no
puede hacerlo. Por ejemplo, la toma de datos puede hacerse desde un avión en vuelo
nocturno o en condiciones de visibilidad reducida, como las que se dan con tiempo brumoso o
nublado.
Dado que la fórmula para la velocidad de la luz es bien conocida, los intervalos de tiempo entre
la emisión y la recepción se pueden calcular de manera sencilla. Estos intervalos son
transformados en distancia ayudados por la información posicional obtenida de los receptores
GPS del avión/terreno y de la unidad de medición inercial de abordo (IMU), la cual registra,
constantemente, la altitud de la aeronave.
Así, numerosos autores han publicado estudios que son resultado de la unión de estas dos
tecnologías. A lo largo de este documento, hemos visto algunas de las más interesantes
técnicas de teledetección combinadas en los últimos tiempos, junto con otras líneas que han
aprovechado la capacidad 3D de LIDAR.
Ya sabemos que la tecnología LIDAR es resultado de la integración de las tecnologías GPS,

Unidad de Medición Inercial (IMU ó INS) y sensor láser (ALS). Se utiliza para la toma de datos
de altitud (coordenada z), además de las coordenadas de referencia X e Y. Es uno de los
sensores remotos más avanzados en cuanto a su precisión altimétrica, convirtiéndose cada vez
más en el instrumento ideal para múltiples estudios tal y como se enumera más adelante
(morfo-fotometría de ecosistemas ambientales, cambios en la línea de costa, estructura de la
vegetación, gestión de áreas de riesgos naturales, etc. (Gibeaut, J. et al., 2001, Ojeda, J. et al.
2007, Zimble, D. et al., 2003, Churnside, J., et al. 2001).
Es un sistema complejo, compuesto por un emisor/receptor y un dispositivo tipo escáner láser

muy potente, un receptor GPS que proporciona la posición y la altura del avión en cada
momento, y un sistema inercial (IMU) que informa de los giros del avión y de su trayectoria.
El sistema LIDAR más utilizado es el que determina la distancia de un objeto mediante la

medición del retardo de pulsos láser. Como en un sistema radar (que usa ondas de

radiofrecuencia en lugar de radiación a frecuencias ópticas), la distancia del objeto se

determina midiendo el retardo entre la transmisión de un pulso y la detección de la señal
reflejada. La diferencia fundamental entre LIDAR y radar, es que en LIDAR, se usan sensores
que detectan longitudes de onda mucho más pequeñas que en radar, típicamente el
ultravioleta, el visible o el infrarrojo cercano.
Además, este sensor ofrece la posibilidad de realizar vuelos sincrónicos con otros dispositivos.
Un ejemplo de gran utilidad es LIDAR combinado con cámara fotogramétrica digital,

constituyendo ambos una magnífica fuente de información, con la posibilidad de generar
productos derivados (MDE, MDT, orto-fotografías en color e infrarrojo, y clasificaciones
estadísticas con los datos integrados de ambos sensores), de gran utilidad en las labores de
seguimiento y gestión ambiental o temática de espacios naturales o áreas de interés especial.
En definitiva, Los productos obtenidos a partir del tratamiento de los datos procedentes del
sistema LIDAR pueden ser una herramienta de gran utilidad para investigadores científicos,
ingenieros y técnicos, dado que facilitan las tareas de seguimiento y evaluación de
determinadas áreas de estudio, aumentando la calidad y precisión de la información obtenida
y sobre la cual se plantearán decisiones de relevancia por parte de los distintos gestores
implicados, así como se pueden realizar seguimientos periódicos de monitorización.
La disponibilidad combinada de LIDAR y orto-fotografías generadas y su integración en un SIG,

permiten la elaboración de un amplio conjunto de productos de gran interés para actividades
de educación ambiental y difusión (mapas y guías temáticas, animaciones virtuales, etc.).
Tras la realización de un vuelo combinado se dispone ahora de una información de gran

precisión que caracteriza globalmente las características morfo-métricas y espectrales del área
definida y los elementos en él incluidos.
El post-procesamiento y la verificación en 3D son recomendables cuando se hace uso de datos

LIDAR para la generación de orto-fotografía digital, aunque los requerimientos de precisión
vertical para la generación de una orto-fotografía son menos estrictas que para la generación
de contornos, los datos deberán ser siempre verificados para detectar errores de bulto.
Se trata de una base altimétrica exhaustiva que servirá de base de referencia, tanto a estudios
futuros como a análisis previamente realizados (permite la posibilidad de comparar
levantamientos topográficos hechos con anterioridad).
Una aportación excepcional se deriva de la posibilidad de realizar estudios volumétricos y

cálculo de tasas volumétricas reales desde el momento que se obtienen nuevos datos (nuevo
LIDAR, levantamientos topográficos, LIDAR terrestre, etc.).
Por último, la utilización de técnicas de clasificación estadística para la definición de unidades

geomorfológicas, ambientales o de vegetación se ve sustancialmente mejorada con el uso
conjunto de ambos tipos de datos.

Igualmente, el resultado de estas clasificaciones podría servir de gran ayuda en el desarrollo de

nuevas técnicas de filtrado para la propia clasificación de la nube de puntos originales (LAS) del
sensor LIDAR.
Las técnicas tradicionales de fotogrametría no se han abandonado a partir de la irrupción de

LIDAR como la tecnología líder a la hora de desarrollar modelos digitales del terreno.
Schenk & Csatho, desarrollan un método para alinear los resultados de fuentes tan distintas
como son LIDAR y las imágenes obtenidas por fotogrametría. Además, muestran en sus
estudios algunos resultados de modelos de superficie resultantes de la fusión de las dos
tecnologías.
Por otra parte y más recientemente, Bork et al, integran datos LIDAR e imágenes multi-
espectrales para realizar clasificación de zonas con terrenos campestres.
Los resultados mostraron que la combinación de las tecnologías mejora en un 20% los
resultados que se pueden obtener clasificando sobre LIDAR exclusivamente.
Otra de las líneas que interesan actualmente es el estudio de la vegetación aprovechando la

potencialidad de las tres dimensiones que proporciona LIDAR a los investigadores. Así, una de
las utilidades que se desprenden de esta línea es la formulación de modelos de combustibles.
Dichos modelos ayudan a predecir la expansión de posibles incendios en zonas con vegetación
arbustiva y su interacción con otros tipos de vegetación.
El LIDAR por sí solo no atraviesa la vegetación, si no que parte de los puntos “se cuelan” a
través del ramaje, llegando hasta los estratos inferiores y produciendo así el retorno. Por eso,
cuanta más separación entre puntos haya, menos retorno existirá en la vegetación interior. En
caso de formaciones forestales caducas, si se desea obtener la superficie, se deberá hacer el
vuelo cuando las hojas no estén sobre el árbol. En el caso de formaciones perennes, para
conseguirlo, se deberá optar por aumentar la concentración de puntos. Como recomendación,
se suele apuntar a una densidad de 8 a 10 puntos por metro cuadrado, para obtener
información detallada sobre la vegetación. Además, cabría tener en cuenta la orografía, pues
las fuertes pendientes obligan a tomar densidades de puntos mayores.
Sun & Ranson, intentan detectar los tipos de vegetación mediante patrones basados en
elipsoides o hemi-elipsoides. Los autores plantean ampliar el estudio para realizar scattering
(proceso de traslación de puntos para mejorar la definición de los datos) sobre los resultados
obtenidos y así ampliar la efectividad del modelo. En la misma línea, se posicionan Donoghue
et al, que muestran un método para detectar especies comerciales entre otras especies,
basándose en los datos de altura e intensidad y consiguiendo aproximadamente un 92% de
aciertos.
Patenaude et al, se plantea un estudio para cuantificar los árboles que se encuentren en una
determinada zona de Gran Bretaña, junto con atributos como el ancho de las copas, el grosor
del tronco,... Aunque inicialmente el estudio no está dirigido a la formación de modelos de
combustibles, sí que se pueden aplicar muchas de las ideas que contiene en esta área. En la
misma línea, encontramos el trabajo de Liaño et al, que se centra en el estudio de las
características de especies de pinos que se pueden encontrar en la Meseta Central Ibérica. El

estudio indica que es muy difícil realizar un estudio a nivel de árbol individual, debido a que la
asignación de un pulso a un árbol en concreto es muy poco precisa cuando la vegetación es
muy compacta. Por otra parte, encontramos el trabajo de Ogunjemiyo et al, que estudia la
reflectividad de las copas de los árboles en una zona de Estados Unidos. El estudio concluye
que es posible distinguir la edad de los árboles midiendo la rugosidad, la variación,... de los
datos LIDAR recogidos.
La fotografía aérea es una tecnología muy útil para obtener mapas de vegetación y se ha
usado para modelar espectralmente mezclas de esta cubierta. La disposición de datos LIDAR
representa una nueva alternativa para la clasificación de la vegetación.
Los sensores LIDAR miden directamente tanto la localización vertical como la distribución
horizontal de elementos de cubierta vegetal, usando longitudes de onda en el IR o NIR (Fowler
2000).
Cabe destacar que recientemente ha aparecido un trabajo de Mutlu et al. que fusiona también
los datos LIDAR con imágenes multi-espectrales, como lo hicieran Borke et al, con la intención
de realizar modelos de combustible de alta calidad. La clasificación supervisada de los datos
proporcionó mejores resultados cuando se combinaron los datos LIDAR y las imágenes
QuickBird que cuando se usaron sólo éstas últimas.
Aunque la mayoría de los estudios realizados usando datos espectrales y LIDAR no llevan a
cabo la integración de ambos tipos de datos, sino que los utilizan de forma separada para las
diferentes fases del proceso en que están implicados, recientemente (Dalponte et al. 2008) se
ha propuesto un sistema avanzado de clasificación temática usando datos LIDAR e hiper-
espectrales, pudiéndose estimar parámetros característicos en bosques.
De esta manera, los autores mantienen que es muy importante utilizar las nuevas técnicas de
teledetección sobre LIDAR para realizar modelos de combustibles.
Por último, cabe destacar el uso que en la actualidad se está haciendo de LIDAR para el control
de cambios en zonas urbanas. En esta línea, Masaharu & Ohtsubo desarrollan un filtro
específico para zonas con grandes fluctuaciones en las alturas, típicamente zonas urbanas.
Dicho filtro es testeado con datos de zonas próximas a Tokio proporcionando resultados
satisfactorios.
Por otra parte, Brovelli & Cannata aplican un nuevo método para extraer los puntos terrenos
dentro de zonas urbanas al entorno de Pavía, ciudad situada al norte de Italia. En Luo &
Gavrilova, se describe perfectamente y paso a paso los posibles problemas a los que hay que
enfrentarse para poder modelar correctamente en tres dimensiones a partir de la nube de
puntos. En oposición a Brovelli & Cannata, este estudio se centra en extraer los edificios en
lugar del terreno, mediante una triangularización de Delaunay y una serie de operaciones para
identificar los edificios entre las que destacan la aplicación de máscaras y un reajuste basado
en primitivas geométricas para mejorar los resultados.

6 PRECISIÓN DEL SISTEMA LIDAR;
La precisión de los datos obtenidos mediante la técnica LIDAR dependen principalmente de los
siguientes parámetros:
• La frecuencia del pulso.

• La altura de vuelo.
• El diámetro del rayo láser (dependiente del sistema)
• La calidad de los datos GPS / IMU y los procedimientos de post procesamiento.
Se puede llegar a precisiones de 1 metro en las coordenadas de posición y unos 15 cm en la

coordenada de altura, si las condiciones en las que se efectúan las medidas son óptimas. Sin
embargo, para cualquier aplicación a gran escala y que requiera una elevada precisión, los
datos obtenidos se tendrán que comparar con otras técnicas. Usualmente se superponen los
puntos obtenidos (con sus tres coordenadas dimensionales) sobre imágenes digitales. Para
lograrlo se usan estaciones fotogramétricas digitales.
Las medidas obtenidas por los tres componentes principales, ALS, GPS y IMU, se toman con
una misma etiqueta de tiempos acorde con el GPS. De esta forma después se pueden
relacionar fácilmente en el cálculo posterior.
El sistema LIDAR obtiene también la siguiente información.
Por cada pulso emitido puede captar 2 o más ecos. Esto nos permite recoger información a
diferentes alturas. Por ejemplo, si estamos sobrevolando una zona arbolada, el primer eco
puede responder a la copa de los árboles y el último a la superficie terrestre.
La intensidad reflejada puede llegar a ser muy útil para una clasificación posterior.
Generalmente se habla de unas precisiones de 15 cm en altimetría y de 50-100 cm en

planimetría, pero existen una serie de notas que hay que tener en cuenta cuando se habla de
precisiones de un sistema LIDAR:
- Las especificaciones de las casas comerciales, se deducen de muestras estadísticas y se toman

para valores de fiabilidad del 68 % (1 ? ). No suele hablarse de valores de precisión para niveles
de confianza del 90 % (1.6 ? ) ó 95 % (2 ? ), que es lo deseado en un proyecto real.
- Es común encontrarse las precisiones calculadas como media entre los valores obtenidos a
partir del máximo y mínimo ángulo de escaneo, mientras que la precisión disminuye a medida
que aumenta el ángulo de escaneo.
- La precisión se obtiene a partir del sistema de referencia del GPS, y no se toman en cuenta los
errores derivados del modelado del geoide.
- Los análisis de la precisión se obtienen de la comparación de las medidas de campo con los
puntos de control, sin analizar cómo se han obtenido las coordenadas de éstos.

- Finalmente, decir que las precisiones de las que se habla en la mayoría de los casos son las
altimétricas, mientras que no hay detalles de la planimetría.
Por todo esto, antes de trabajar con cualquier equipo, se recomienda un análisis detallado de
las condiciones bajo las cuales se garantizan las precisiones que se nos ofrecen.
Los sensores LIDAR tienen una fuerte dependencia en posicionamiento y orientación de los
sensores auxiliares GPS-INS. Inicialmente los sistemas de barrido tienen una geo-
referenciación "polar" basada en ángulos y distancias al suelo, que una vez que se determina
la trayectoria que ha seguido el "polo" del sistema o centro de rotación del espejo podemos
tener la nube de puntos en un sistema global y unificado.
Por tanto tenemos varios factores de error en posición en los datos LIDAR:
- Distancias al suelo medidas por el láser

- Ángulos del espejo giratorio
- Posición GPS del centro del espejo
- Orientación espacial del sensor
- Medida del vector antena GPS-Sensor
De todas ellas, la posición que ofrece el sistema GPS, es la que tiene una constante de error
más difícil de mejorar y que se suele cuantificar en 3-5 cm en posición x,y,z. Hay que tener que
la técnica de observación GPS es cinemática, y que el avión puede estar moviéndose a 50-70
m/s.
A partir de ahí habría que sumar el resto de errores, siendo en la práctica casi imposible tener
una precisión mejor de 7 cm en altimetría, y aún peor en planimetría (al contrario de lo que
ocurre con fotogrametría).
No obstante, existe una técnica que permitiría mejorar esa precisión altimétrica, que
consistiría en adaptar la nube de puntos LIDAR a una serie de puntos con coordenadas
tomadas en campo con mayor precisión. De manera que estamos realizando un ajuste local de
datum altimétrico, mejorando esa barrera de los 5 cm.
Por otro lado existe la opción de montar el sensor LIDAR en un helicóptero, lo que ofrecería
una mayor densidad de datos.
También existe la posibilidad de capturar simultáneamente LIDAR + Imagen Digital de alta

resolución, lo cual hace que tengamos una fuente de información enorme y que podamos
combinar ambas técnicas para obtener sus mejores productos derivados como el modelo de
elevaciones, o la orto-foto, o si en un momento determinado hay que trazar algunos vectores
de cartografía, se puedan trazar a partir de los pares estereoscópicos. Nos podemos quedar
con lo mejor de las dos técnicas en una sola captura.

7 PRODUCTOS DERIVADOS Y APLICACIONES LIDAR
Los productos estándar fotogramétricos derivados de los datos LIDAR incluyen modelos de
contorno y elevación para orto-fotos. Para la obtención de contornos precisos se requiere un
post-procesamiento de los datos iniciales. Puesto que los datos LIDAR son obtenidos sobre los
objetos elevados (por ejemplo edificios), se usan sofisticados algoritmos para eliminar los
puntos relativos a estos objetos. Debido a la gran densidad de puntos se requieren muy pocas
líneas de quiebre, si acaso, para representar con precisión el terreno. No obstante, la presencia
del sistema LIDAR y el uso de software de post-procesamiento, los procedimientos de
validación deberán ser incorporados en el proceso para asegurarse de que los contornos
finales sean representativos del terreno. El usuario final también deberá considerar que los
contornos derivados de LIDAR tendrán una apariencia diferente a aquellos compilados
mediante técnicas fotogramétricas convencionales. Debido a la densidad de puntos obtenida,
los contornos derivados de LIDAR, aunque altamente precisos, tenderán a tener una apariencia
más quebrada.
El post-procesamiento y la verificación en 3D, también son recomendables cuando se hace uso

de datos LIDAR para la generación de orto-foto digital. Aunque los requerimientos de precisión
vertical para la generación de una orto-foto son menos estrictas que para la generación de
contornos, los datos deberán ser verificados para detectar errores de bulto. No se requiere
necesariamente que los puntos en edificios sean eliminados. De hecho, los edificios modelados
con datos LIDAR serán rectificados en su verdadera posición (orto-foto verdadera), y las
distorsiones radiales eliminadas causadas por inclinación de los edificios. Esta mejoría es de
alguna manera afectada por el hecho de que los bordes de edificios pueden tender a verse
redondeados; dependiendo esto de la localización de los puntos relativos al borde del edificio.
Con el post-procesamiento se pueden obtener los siguientes datos:
• Extracción de cota suelo

• Extracción de edificios
• Extracción de árboles y masas forestales
• Herramientas de depuración del terreno
• Creación de vectores tridimensionales
• Herramienta de cuadratura de edificios
• Herramienta de edición.
• Recorte de imágenes
Derivado del tratamiento de la información de base se obtienen varios productos de interés

dirigidos a diferentes tipos de usuarios (gestores, técnicos, científicos, educadores, visitantes,
etc.), que hacen del LIDAR una herramienta de gran utilidad.
Bajo esta perspectiva se diferencian tres tipos de resultados:
I) A partir del tratamiento del MDT y de orto-fotografía digital multi-espectral (adquirida

durante el vuelo), se pueden obtener productos cartográficos (mapas 3D, vuelos virtuales
sobre el área de estudio) que constituyen herramientas útiles, tanto en las tareas de gestión

del medio físico, como en actividades de educación temática (p.e. ambiental) o en el desarrollo
o la evolución de las mismas.
II) En relación a la caracterización morfo-métrica, los análisis referidos a los perfiles de los
objetivos definidos en el área de actuación y el análisis volumétrico que permiten la
caracterización altimétrica y morfología del medio estudiado.
III) Por último, la diferencia de los resultados alcanzados en los distintos análisis realizados. El
resultado de estos análisis permite comparar la ventaja de incluir en la clasificación cualquier
propiedad obtenida a partir del sistema LIDAR.
Entre los productos básicos que se pueden generar con tecnología LIDAR destacamos;
Nubes de puntos clasificadas, Intensidades, Modelo Digital de Superficies (MDS) y Modelo

Digital del Terreno (MDT) y Modelo Digital de Elevaciones (MDE).
Igualmente se pueden obtener; Curvas de Nivel, TINs, Cubicaciones en Desmontes, Terraplenes,

Excavaciones, frentes de Explotación en Canteras y Yacimientos minerales, etc., Perfiles
transversales o longitudinales, Mapas de pendientes, Mapas de exposiciones, Visualización 3D.
Las aplicaciones de LIDAR se podrían incluir en las siguientes materias temáticas;
Visualización 3D con tecnología LiDAR terrestre y batimétrica.

Visualización 3D de Aeropuertos con tecnología LiDAR Aéreo.
Visualización 3D de imagen RGB e infrarroja sobre datos LiDAR.
Visualización 3D de Carreteras con LiDAR Aéreo.
LiDAR Aéreo aplicado a la gestión de líneas eléctricas.
LiDAR Aéreo aplicado a captura edificaciones en 3D.
a) LIDAR aplicable a CARTOGRAFÍA mediante definición a partir de los Modelos Digitales del
Terreno (MDT) de;
Edificios y elementos estructurales en 2D y 3D.

Líneas de suministro (eléctrico, agua, etc.)
Vías de comunicación y transporte (carreteras, red ferroviaria)
Mapas de Vegetación
Curvas de nivel con precisiones de 15 centímetros en altura y equidistancias de 0,5 metros.
b) LIDAR aplicable a HIDRÁULICA, la cual resulta idónea para generar modelos de

inundabilidad. En comparación con Fotogrametría se abaratan los costes de inversión, así
como los plazos de entrega con una gran calidad en los trabajos tales como;
Modelos Digitales del Terreno con o sin edificios y/o elementos estructurales (puentes, obras de
fábrica, etc.)
Corrección de cauces, Control de avenidas e inundaciones.
Integración de Batimetrías

c) LIDAR aplicable a TELECOMUNICACIONES, mediante la generación de Modelos Digitales del

Terreno (MDT) con resolución espacial de 1metro, y altura de los edificios con precisiones
centimétricas. También se puede extraer una clasificación de los edificios, para usarla como
una capa clutter (Archivo con la delimitación de los usos del suelo tales como agua, bosques,
zonas urbanas, campos de cultivo, etc.), y otra capa solamente con la altura de los edificios.
Entre las principales soluciones para TELECOMUNICACIONES, destacan:
Altura de edificios (precisión 15cm)

MDT+ edificios
Cálculos de cobertura
Enlaces de punto a punto
Localización de antenas y estudios de visibilidad
d) LIDAR aplicable a FORESTAL, dado que este sistema tiene la ventaja de poder medir la cota
del terreno y la cota de la parte alta de la vegetación, lo que permite obtener su altura incluso
en zona s de vegetación densa. Aplicaciones para el sector FORESTAL:
Estructura forestal tridimensional

Modelos de combustible
Parámetros de inventario forestal
Planificación forestal
e) LIDAR aplicable a MEDIO AMBIENTE, obteniendo información del territorio y generando

como resultado una serie de mapas que nos permitirán realizar un análisis del paisaje y su
evolución.
Mapa de visibilidad
Mapa de vegetación
Mapa de accesibilidad
Mapa afecciones territoriales naturales
Mapas de otras afecciones territoriales
Mapas de ruido
f) LIDAR aplicable a ENERGÍA, con la posibilidad de desarrollar herramientas para el sector

energético y minero a partir de datos LIDAR que permiten realizar mapas e informes, de forma
rápida y precisa, para instalaciones energéticas. Destacan las siguientes soluciones;
Mapa de ubicaciones óptimas para la colocación paneles solares

Altura de los edificios
Área e inclinación de la cubierta
Radiación solar
Proyección de sombras
Caracterización de Recursos Naturales y Yacimientos minerales y/o energéticos.

SOFTWARE EN PROYECTO DE VISUALIZACIÓN
Se trata de una herramienta de visualización en fase de investigación y desarrollo, para su

aplicación ante las Administraciones Públicas (p.e. Consejería de Medio Ambiente, entre
otros).
Esta herramienta básicamente en fase de investigación se realiza utilizando los recursos de

dichas Administraciones con el objeto de obtener como resultado un software libre de calidad
al servicio del Estado.
La intención de algunos grupos expertos en la materia involucrados en su investigación, es

desarrollar un software a partir del prototipo que ya existe para que sea pueda ser explotado
por las Autoridades correspondientes en cada caso, así como en cada campo de aplicación
para el que se pretende. De entre las características más relevantes a considerar, dicho
software debe:
- Cargar ficheros en formato LAS.

- Mostrar la vista cenital del fichero basándose en varios campos: intensidades, número
de retornos, clasificación, ...
- Mostrar una vista lateral de los datos de manera que sea posible observar la
disposición de los puntos en el espacio.
- Mostrar una vista 3D de la zona a partir de los datos.
Con este software, además, se podrá realizar una mejor comprobación de los datos a la hora
de realizar nuestros experimentos, que principalmente, en el mundo de la teledetección, se
basan en los errores de comisión y omisión.
A) ALGORITMO DE CLASIFICACIÓN
Como ya hemos visto, realizar una buena clasificación de los datos es básico para seguir
trabajando con los datos LIDAR. El objetivo en esta fase,
A.1) La Propuesta de trabajo en desarrollo será desarrollar un nuevo algoritmo de clasificación

basado en técnicas de minería de datos. Así, se estudian los tipos de clustering
(agrupamientos) que existen en la actualidad [78], y se tratará de adaptar aquel que muestre
mejores resultados aplicados a los datos LIDAR.
La idea propuesta principal a desarrollar se puede resumir de la siguiente forma:
- Mediante la construcción de una superficie sobre la nube de puntos, la cual se podrá formar a
partir de los primeros impactos de la nube a la que se le aplica una triangularización de
Delaunay [66].
- Mediante el estudio de la interacción de los puntos con sus vecinos, de manera que aquellos
que formen triángulo con él, se decide si forma parte de un cluster (grupo) u otro.
Se filtra el fichero original eliminando aquellos puntos que no sean un impacto único, y que ya
se encuentren etiquetados como parte de un cluster.
- Se vuelve a aplicar el algoritmo hasta que sólo queden puntos de único impacto.

- Se realiza una fase de compactación de clusters para unificar aquellos que formen parte de
una misma estructura, como por ejemplo, la copa de un árbol.
- La última fase se trataría de estudiar los centroides de los clusters y conseguir clasificarlos en
edificios, árboles, arbustos, etc.
- La aplicación a la que nos referimos anteriormente deberá realizar esta tarea lo más
automáticamente posible y una vez que los datos estuvieran clasificados, se pasaría a la
siguiente fase.
B) APLICACIÓN PARA EL CÁLCULO DE PARÁMETROS DE MODELOS DE COMBUSTIBLES
La estimación de algunas propiedades de los combustibles utilizando información obtenida

mediante teledetección, es un avance en la lucha contra el fuego en cualquier zona.
Para ello, es necesario estudiar una serie de variables que se consideran de gran importancia
en alguna de las tres fases de la gestión de incendios forestales: antes, durante y después del
evento.
La principal propiedad a considerar antes y durante el incendio es la distribución del

combustible y su contenido de humedad, mientras que la de mayor relevancia una vez ha
finalizado es el tipo de formación vegetal que haya sido afectada. De este modo, es necesario
conocer la caracterización de dichas propiedades del combustible en la gestión de incendios.
Cabe mencionar que uno de los datos más interesantes sería saber la distancia que entre los
arbustos y las copas de los árboles, dado que permitiría saber si el fuego puede extenderse con
facilidad. Esto es debido a que los incendios que afectan a los árboles pueden llegar a otros
árboles mediante contacto directo o llevados por el viento.
Así pues, inicialmente se pretende trabajar en la nube LIDAR, para extraer todos los datos
útiles posibles, aunque se estudia y analiza la posibilidad de combinación posterior con otras
tecnológicas (infrarrojos en imágenes LANDSAT, imágenes multi-espectrales, etc.), con objeto
de tratar de obtener un modelado completo.

8 EJEMPLO (CASO PRÁCTICO DE LIDAR);

Datos LIDAR de la Comunidad Valenciana
La tecnología LIDAR, que recoge las coordenadas X, Y y Z de la superficie terrestre y también de

lo que hay sobre ella (vegetación, edificios, etc.), ha supuesto un cambio importante a la hora
de disponer de información tridimensional de detalle para amplias zonas del territorio. Si bien
sus aplicaciones y su utilización tiene ya cierta trayectoria, la falta hasta al fecha de una vía
para poner a disposición los datos a los usuarios de forma rápida y cómoda ha limitado su
utilización habitual en los trabajos ambientales.
Afortunadamente cada vez son más las administraciones que ofrecen los datos de sus
respectivos territorios. En principio debería ser el Instituto Geográfico Nacional, a través del
Programa Nacional de Orto-fotografía Aérea (PNOA), el que colgara a través de su página de
descargas los datos a nivel nacional. No obstante, las dificultades técnicas de poner a
disposición esta cantidad ingente de datos, y la ralentización de los proyectos por la crisis
económica ha limitado su materialización.
Mientras tanto, existen varios ejemplos de puesta a disposición de estos datos. Uno de ellos es
el de la Comunidad Valenciana, que a través de su visor Terrasit, que es necesario instalar (sólo
válido para Windows), permite la descarga de datos LIDAR de las tres provincias (con la
extensión .las), a través de un pequeño cuadro de diálogo de fácil uso. La densidad de puntos
descargados depende de la extensión (del nivel de zoom) que se tenga en el visor, por lo que la
descarga se debe hacer por áreas no excesivamente extensas. Se permiten a su vez otras
funcionalidades como el cambio de la simbología por intensidad, altura, clasificación de los
datos...; la obtención de perfiles, etc.

8.1.- ESPECIFICACIONES ESTABLECIDAS EN VUELOS LIDAR PARA PNOA EN EL AÑO 2009

PNOA= (Plan Nacional Orto-fotografía Aérea)
Ít. Fase / Especificaciones

Parámetro
1 Vuelo y cobertura de
puntos LIDAR
a Planificación La empresa adjudicataria entregará la planificación del vuelo antes de
del vuelo realizarlo, incluyendo pasadas, velocidad y altura de vuelo, ángulo y
frecuencia de barrido, distancia entre puntos, ancho de barrido,
recubrimiento entre pasadas, etc.. Ésta será remitida a la Dirección
Técnica antes de la misión.
b Fechas El vuelo LIDAR se realizara bajo condiciones meteorológicas que no
afecten a la operatividad del sistema y que puedan degradar su alcance y
la precisión esperada. La fecha será próxima a la ejecución del vuelo
fotográfico, preferiblemente simultáneo.
c Horario Si se realiza simultaneo con fotografía aérea, tal que la altura del Sol
sobre el horizonte sea . 40 grados sexagesimales. En caso de realizarse
solo el vuelo LIDAR, el intervalo horario podrá adaptarse a las
especificaciones del fabricante y a las normas de aviación civil.
d Condiciones En general, el vuelo no podrá realizarse cuando exista niebla, nieve,
meteorológicas humo, polvo, zonas inundadas o factores medio ambientales que
dificulten o degraden la precisión del sensor.
e Velocidad del La velocidad deberá garantizar un mínimo distanciamiento entre líneas
avión en el de barrido (amplitud de barrido, o máximo espaciado entre puntos en la
momento de dirección de vuelo), que permita obtener de manera homogénea por
captura de los todo su ámbito la densidad promedio exigida de 0,5 puntos del primer
datos LIDAR retorno por metro cuadrado. Salvo en masas de aguas, oclusiones o de
nula reflexión.
Ningún punto del terreno estará más alejado de otro donde haya
incidido el pulso del rayo láser, más de 1,5 veces el espaciamiento
promedio entre puntos de la malla (espaciamiento promedi . 1,41 m (ver
apdo. 3,1.f) )
f Altura de vuelo La altura de vuelo se fijará en función de los siguientes parámetros:

- Velocidad del avión
- Especificaciones de captura de datos del sensor LIDAR
- Densidad final de puntos que se pretende obtener.
g Dirección de las Dirección Este-Oeste siguiendo pasadas paralelas (debido a los campos
pasadas de calibración) En el caso de realizar vuelo LIDAR independiente, se
podrán presentar alternativas, que deberán ser autorizadas por la
Dirección Técnica.
h Recubrimiento - 15% medio en zonas de poca orografía. En terrenos con orografía
transversal acentuada, o zonas urbanas, se planificará con un recubrimiento tal que
se minimicen las oclusiones producidas por las edificaciones (95% de
visibilidad). Margen de recubrimiento mínimo del 15% en el extremo
superior e inferior de la zona de trabajo.
i Número de Uniformemente distribuidas en toda la zona a volar garantizando que no
pasadas por queden zonas sin cobertura de puntos Lidar (ver 3,1.f y 3,2.e) El
hoja MTN25 recubrimiento transversal resultante no debe ser inferior al 15 %
j Longitud 3 hojas MTN50. La longitud máxima de la pasada vendrá condicionada
máxima de una por la dilución de la precisión de los datos GPS/IMU.
pasada
longitudinal

k Pasadas Al inicio del proyecto se realizaran pasadas transversales, tomando

transversales de medidas en una serie de campos de control , que servirán para ajustar las
ajuste pasadas transversales y longitudinales al terreno. Los campos de control
altimétrico serán determinados por la Dirección Técnica, proporcionando los datos
necesarios para realizar el ajuste altimétrico
l Longitud 3 hojas MTN50
máxima de una La longitud máxima de la pasada vendrá condicionada por la dilución de
pasada la precisión de los datos GPS/IMU.
transversal de
ajuste
altimétrico
m Pasadas Deberán conectarse al menos con un tramo de pasada común con una
interrumpidas longitud equivalente a 1 ancho de traza
n Pasadas en Se planificará la pasada tal que el eje de vuelo sea exterior a la línea de
zonas costeras costa
o Desviaciones < 15 m de la planificada
de la trayectoria
del avión
p Desviaciones < 5 grados sexagesimales
de la vertical del
sensor LIDAR
q Deriva, No implicaran áreas sin retorno de acuerdo con lo expuesto en el
Cambios de apartado 3,2.e ( Ningún punto del terreno estará mas alejado de otro
rumbo, falta de donde haya incidido el pulso del rayo laser, mas de 1,5 veces el
verticalidad espaciamiento promedio entre puntos de la malla ). Asimismo, este tipo
de incidencias tampoco implicaran zonas con recubrimiento lateral
<15o,o densidades promedio inferiores a la planificada . Grados
sexagesimales
r Zona a recubrir - La zona a volar cubrirá hojas 1:5,000 completas
- Se detallará en gráfico que proporcionará la Dirección Técnica
- Tendrá un exceso longitudinal equivalente al ancho de barrido
- El exceso transversal mínimo será equivalente al recubrimiento
transversal
s Precisión global La precisión global horizontal nadiral después del procesado será inferior
horizontal a 30 cm RMSEx,y (1 sigma) y la vertical nadiral será inferior a 20cm
nadiral después RMSEz (1 sigma). En zonas de vegetación cerrada y pendientes
del procesado acentuadas, donde se admitirán errores de hasta 3 x RMSE. En los bordes
del campo de visión se admitirán precisiones del orden de 2 x RMSE.
t Precisión RMSEZ . 0,40 m
general
altimétrica:
error medio
cuadrático
u Precisión . 0,80 m en el 95% de los casos No podrá haber ningún punto con un
general error superior a 1,20 m
altimétrica:
error máximo
v Discrepancia . 0,80 m
altimétrica
entre pasadas

2 Productos a Especificaciones
entregar del vuelo
LIDAR
a Planificación 1) Bases de datos Access según el modelo proporcionado por la
del vuelo Dirección Técnica, que incluirá las trayectorias de las pasadas,
velocidad del avión, altura de vuelo, ángulo y frecuencia de
barrido, ancho de barrido, distancia entre puntos y recubrimiento
entre pasadas. Se proporcionará una planificación de vuelo con un
software específico que programe todos los datos y características
del vuelo LIDAR, de acuerdo con las especificaciones del presente
pliego.
2) Fichero shape generado a partir de la base de datos que
contenga las siguientes capas :
-Trayectorias planificadas y límites laterales de barrido
-Estaciones de referencia GNSS a utilizar durante el vuelo
b Gráficos y 1) Bases de datos Access según el modelo proporcionado por la
datos del Dirección Técnica, que incluirá las trayectorias de las pasadas,
vuelo velocidad del avión, altura de vuelo, ángulo y frecuencia de
realizado barrido, ancho de barrido, distancia entre puntos y recubrimiento
entre pasadas.
2) Fichero shape generado a partir de la base de datos que
contenga las siguientes capas :
-Trayectorias planificadas y límites laterales de barrido
-Estaciones de referencia GNSS a utilizar durante el vuelo
c Ficheros GPS- Ficheros RINEX de la estación base de referencia GPS y del
IMU del vuelo receptor conectado al sensor LIDAR, fichero de registros IMU y
originales y ficheros resultantes del procesado GPS-IMU. - Se suministrarán
procesados los ficheros IMU en el formato propio que Se hayan generado y en
formato de intercambio a establecer por la Dirección Técnica
d Ficheros de la -Un Fichero por pasada

trayectoria del - Formato ASCII .txt, de acuerdo con el modelo entregado por la
sistema Lidar Dirección Técnica
e Ficheros - Los ficheros procederán de los datos originales de vuelo ,

ajustados LAS ajustados al terreno con las pasadas transversales. El formato de
del vuelo sin los ficheros será LAS versión 1.1 formato 1, indicando en el campo
clasificar User_Data el identificador de la pasada
- El corte de los ficheros se realizará de acuerdo con cuadrados
UTM de 2 x 2 km. En el fichero LAS se deberá recoger todos los
parámetros definidos en el estándar establecido para este tipo de
ficheros (http://www.lasformat.org) , por ejemplo, se incluirán
parámetros como el tiempo GPS, la intensidad del pulso devuelto,
el número de retornos, el ángulo de escaneo...
-Los puntos de intensidad <4 se clasificarán en la clase 7 (ruido).
El fichero LAS deberá disponer de las coordenadas X, Y (UTM huso
correspondiente) y h (ELIPSOIDAL), en el Sistema Geodésico de
Referencia oficial para el ámbito del trabajo.

f Gráfico de Fichero Shape

distribución de
los cortes de
ficheros LAS
de 2 x 2 km
g Mapa de las Se entregará un fichero en formato Shp o Dxf con la delimitación
zonas sin de las zonas en las que no se ha obtenido datos LIDAR .
representació
n LIDAR
h Certificado de - con las ofertas técnicas Se entregará Una copia
calibración del - Antes de empezar el vuelo, se entregará una copia y se mostrará
sensor LIDAR el original que incluya:
• Certificado de calibración del sensor LIDAR, vigente en el
momento de la realización del proyecto.
• Vectores GPS - sensor LIDAR
i Calibración del Con las ofertas técnicas se entregará una copia - De la calibración
sistema del sistema integrado (sensor LiDAR-GNSS/INS) realizado en un
integrado polígono de calibración. Se entregará a la Dirección Técnica un
sensor LIDAR- nuevo certificado de calibración del sistema integrado, en el caso
GPS/ INS de que se produzca un cambio de aeronave.
- Parámetros de calibración de los sensores LiDAR-GNSS/INS
durante el proyecto Una vez realizado el vuelo de calibración se
entregarán además:
-Una memoria del vuelo de calibración en la que se describa la
metodología empleada;
- Datos de las trayectorias
- Datos LAS, etc.
- Fichero shape con situación de la zona de calibración, de los
puntos de control terreno empleados y las estaciones de
referencia GNSS utilizadas.
j Vectores de Se suministrará el vector de excentricidad de la antena del
excentricidad receptor con respecto al sensor LIdar, incluyendo un gráfico que
muestre la dirección de los ejes
k Informe Según documento "090609 Informe VUELO COMBINADO.xls"
descriptivo del
vuelo

Mapa de Coberturas de vuelos LIDAR desarrollada en España hasta el año 2010.

9 TÉRMINOS BÁSICOS PARA ENTENDER LIDAR

Entre los términos básicos más relevantes utilizados en LIDAR que nos permiten entender con
mayor facilidad dicha tecnología destacaremos:
• Pulso de repetición: es el ritmo al que el láser emite pulsos, y se mide en Kilohercios

(KHz). Por ejemplo, un pulso de 200 Khz de un determinado sensor significa que el LIDAR emite
pulsos 200.000 veces por segundo (y por tanto el receptor también recibe posteriormente esa
información).
• Frecuencia de escaneo: Mientras que el láser emite los pulsos de repetición, el escáner
oscila (se mueve hacia delante y hacia atrás). El sistema móvil tiene un escáner que gira 360º
continuamente, mientras que los sistemas aéreos se mueven adelante y atrás.
• Ángulo de escaneo: se mide en grados, y es el ángulo al que el escáner se mueve

desde un extremo hasta el otro. Este ángulo se puede ajustar en función de la aplicación que
se le quiera dar.
• Altitud de vuelo. El concepto se explica por sí mismo. Hay que considerar que, a mayor
altura, bajo las mismas condiciones, menor precisión en los datos, y menor densidad de
puntos.
• Espaciamiento de la línea de vuelo. También se determina en función de la aplicación,

y de las características del terreno sobrevolado.
• Espaciamiento nominal entre puntos. Es la distancia entre los puntos de impacto del
LIDAR: a mayor número de puntos, mayor definición de las superficies.
• Banda: es la distancia del área de cubrimiento del sistema LIDAR, y depende del
ángulo y de la altura de vuelo. En el caso de sensores móviles en tierra, no se habla de banda
sino de área de cubrimiento.
• Solape: la suma de áreas redundantes que es cubierta entre líneas de vuelo o bandas,
dentro del ámbito de estudio. En esas zonas hay más cantidad de puntos.
• Operaciones Aéreas: Diseño y ejecución de vuelo para la captura de datos LIDAR.
• Orto-foto-mapa; Imagen aérea del territorio corregida digitalmente para que los
elementos estén a escala.
• Capa de Edificios; Fichero que define los polígonos de los edificios indicando la altura
sobre la cota del terreno.
• Imagen Raster; Mapas administrativos que incorporan información de vías de

comunicación, edificios, toponimia...
• MDT; Un Modelo Digital del Terreno es un archivo en el que se representa la altura de

cada punto de un área geográfica.
• Aerosoles; Los aerosoles y el vapor de agua son componentes minoritarios en la

atmósfera y juegan un rol fundamental en el sistema climático a escala regional y global.

Se denominan “aerosoles” a las partículas que están en suspensión en el aire y que pueden
localizarse en mezclas con componentes atmosféricos en fases líquida y gaseosa. Una de las
características más importantes es su distribución de tamaños. A ello pueden sumarse otras
más específicas como el índice de refracción y la higroscopía. El diámetro medio de los
aerosoles se ubica entre 0,01–100 mm. Su distribución en el espacio y en el tiempo es una de
las variables geofísicas menos conocidas hasta el presente, ya que en general los diferentes
tipos de aerosoles dependen de la ubicación geográfica, de las condiciones meteorológicas y
de la circulación atmosférica en diferentes escalas. Su origen está relacionado en ocasiones
con causas naturales, como, por ejemplo, el polvo proveniente de zonas áridas y semiáridas,
las erupciones volcánicas, etc., y en otros casos son producidos por la actividad humana
(origen antropogénico), entre ellos, la combustión de procesos industriales, la quema de
bosques, entre otras. Uno de los principales impactos de la presencia de aerosoles en la
atmósfera está asociado con la alteración de la transferencia radiativa terrestre dada por la
atenuación de radiación originada por difusión y la absorción, así como por la alteración del
ciclo biogénico con influencias en el balance de biomasa terrestre, la producción agrícola y la
salud humana. Actualmente, el estudio de esta problemática se lleva a cabo mediante la
utilización de un gran número de instrumentos, como, por ejemplo, sensores pasivos
superficiales (red mundial de fotómetros solares AERONET (Aerosol Robotic Network)),
satélites tales como TOMS, TERRA, MODIS, y a partir de instrumentación de teledetección
activa mediante lidares en diferentes lugares de la tierra. En promedio, sobre toda la
atmósfera terrestre, la actividad humana es responsable de alrededor del 10% de la carga total
de aerosoles en la atmósfera.
· Infrarrojo: Radiación infrarroja.
Las ondas infrarrojas están en el rango de 0,7 a 100 micrómetros. La radiación infrarroja se
asocia generalmente con el calor. Ellas son producidas por cuerpos que generan calor, aunque
a veces pueden ser generadas por algunos diodos emisores de luz y algunos láseres.
Las señales son usadas para algunos sistemas especiales de comunicaciones, como en
astronomía para detectar estrellas y otros cuerpos y para guías en armas, en los que se usan
detectores de calor para descubrir cuerpos móviles en la oscuridad. También se usan en los
mandos a distancia de los televisores y otros aparatos, en los que un transmisor de estas ondas
envía una señal codificada al receptor del televisor. En últimas fechas se ha estado
implementando conexiones de área local LAN por medio de dispositivos que trabajan con
infrarrojos, pero debido a los nuevos estándares de comunicación estas conexiones han
perdido su versatilidad.
· Espectro visible; Por encima de la frecuencia de las radiaciones infrarrojas se

encuentra lo que comúnmente es llamado luz, un tipo especial de radiación electromagnética
que tiene una longitud de onda en el intervalo de 0,4 a 0,8 micrómetros. Este es el rango en el
que el sol y las estrellas similares a las que emiten la mayor parte de su radiación.
Probablemente, no es una coincidencia que el ojo humano sea sensible a las longitudes de
onda que emite el sol con más fuerza. La luz visible (y la luz del infrarrojo cercano) es
normalmente absorbida y emitida por los electrones en las moléculas y los átomos que se
mueven de un nivel de energía a otro. La unidad usual para expresar las longitudes de onda es

el Angstrom. La luz que vemos con nuestros ojos es realmente una parte muy pequeña del
espectro electromagnético, la radiación electromagnética con una longitud de onda entre 380
nm y 760 nm (790-400 terahercios) es detectada por el ojo humano y se percibe como luz
visible. Otras longitudes de onda, especialmente en el infrarrojo cercano (más de 760 nm) y
ultravioleta (menor de 380 nm) también se refiere a veces como la luz, especialmente cuando
la visibilidad a los seres humanos no es relevante. Si la radiación tiene una frecuencia en la
región visible del espectro electromagnético se refleja en un objeto, por ejemplo, un tazón de
fruta, y luego golpea los ojos, esto da lugar a la percepción visual de la escena. Nuestro sistema
visual del cerebro procesa la multitud de frecuencias se refleja en diferentes tonos y matices, y
a través de este, no del todo entendido fenómeno psico-físico, la mayoría de la gente percibe
un tazón de fruta; Un arco iris muestra la óptica (visible) la parte del espectro
electromagnético.
La luz puede usarse para diferentes tipos de comunicaciones. Las ondas de luz pueden
modularse y transmitirse a través de fibras ópticas, lo cual representa una ventaja pues con su
alta frecuencia es capaz de llevar más información.
Por otro lado, las ondas de luz pueden transmitirse en el espacio libre, usando un haz visible de
láser.
Color Longitud de onda

En la mayoría de las longitudes de onda, sin embargo, la
violeta 380–450 nm
información transportada por la radiación electromagnética no es
detectada directamente por los sentidos humanos. Las fuentes
azul 450–495 nm
naturales producen radiación electromagnética en el espectro, y
nuestra tecnología también se puede manipular una amplia gama
verde 495–570 nm
de longitudes de onda. La fibra óptica transmite luz que, aunque
amarillo 570–590 nm no es adecuado para la visión directa, puede llevar los datos que
se puede traducir en sonido o una imagen. La codificación
naranja 590–620 nm utilizada en estos datos es similar a la utilizada con las ondas de
radio.
rojo 620–750 nm
· Ultravioleta: Radiación ultravioleta.
La luz ultravioleta cubre el intervalo de 4 a 400 nm. El Sol es una importante fuente emisora de
rayos en esta frecuencia, los cuales causan enfermedades de piel a exposiciones prolongadas.
Este tipo de onda no se usa en las telecomunicaciones, sus aplicaciones son principalmente en
el campo de la medicina.

9.1.- NOTAS Y ACLARACIONES RELACIONADAS;
(I) Filtro de Kalman; Es un algoritmo de procesado de datos óptimo recursivo.
- Óptimo porque minimiza un criterio determinado y porque incorpora toda la información que
se le suministra para determinar el filtrado.
- Recursivo porque no precisa mantener los datos previos, lo que facilita su implementación en
sistemas de procesado en tiempo real.
Por último, algoritmo de procesado de datos, ya que es un filtro, pensado para sistemas
discretos.
El objetivo del filtro de Kalman es estimar los estados de una manera óptima, de manera que se
minimiza el índice del error cuadrático medio.
El sistema físico se modeliza por un vector de estados x, llamado simplemente el estado, y un

conjunto de ecuaciones llamado el modelo del sistema.
El modelo del sistema es una ecuación de vectores que describe la evolución del estado con el
tiempo.
- Interpretación (1): El valor corregido es media ponderada de dos términos, la predicción

hecha por el modelo dinámico y la observación (en el Kt). Cada de estos dos términos viene con
su incertidumbre, y la ponderación esta hecha con los inversos de las covariancias.
- Interpretación (2): cada predicción aumenta la incertidumbre del sistema; las observaciones
hacen bajar la incertidumbre (esta multiplicada por un factor entre 0 y 1).
El gain (factor K) indica cuánto se acerca la estimación de la observación.
(II) Formato de sistema LIDAR LAS (.las); es un formato de archivo público que permite el
intercambio de ficheros que contienen información de una nube de puntos tridimensional. El
formato LAS es un archivo binario que mantiene toda la información procedente del sistema
LiDAR y conserva la misma según la propia naturaleza de los datos y del sistema de captura.
Este formato de archivo binario se plantea como una alternativa a los archivos propietarios
generados por distintas empresas, y su principal ventaja es facilitar el intercambio de estos
archivos entre diferentes sistemas y software. Además, se plantea como una alternativa a los
ficheros ASCII, que pierde gran parte de la información propia de los datos LIDAR y que
generaría archivos de tamaño excesivo y de difícil manejo.
(III) Óptica Heterodina; Esta técnica tiene aplicaciones potenciales en las áreas de radar,
espectroscopia, radiometría y comunicaciones. Se ha demostrado que el heterodinaje óptico se
aplica en muchas regiones del espectro electromagnético, incluyendo las ondas de radio,
microondas, infrarrojo y visible. Sus ventajas como técnica de detección coherente son bien
conocidas: alta sensitividad y selectividad de frecuencia [M.C. Teich 1980].

(IV) Óptica adaptativa; La óptica adaptativa es una técnica que permite corregir las
perturbaciones más importantes que sufren las imágenes astronómicas debido a la atmósfera
terrestre. Con este sistema es posible obtener imágenes más nítidas, o como explican los
astrónomos, de mejor resolución espacial. La diferencia que introduce esta técnica es
comparable a la que existe entre mirar un objeto situado en el fondo de una piscina con agua o
sin agua.
De la importancia para la investigación astronómica habla el hecho de que todos los

telescopios u observatorios con telescopios mayores de 4 metros han desarrollado o están
desarrollando sistemas de óptica adaptativa adecuados a sus necesidades.
Las posibilidades que la óptica adaptativa ofrece a la astronomía son espectaculares. Eliminar
las perturbaciones producidas por la atmósfera equivale esencialmente a observar desde el
espacio.
Las perturbaciones atmosféricas causan una pérdida en nitidez o resolución espacial. Esta
pérdida se traduce, por un lado, en una disminuida capacidad para resolver objetos, es decir,
para realizar estudios detallados de su morfología. Por otro lado, influye también en la
capacidad de detectar objetos débiles, dado que la imagen se dispersa en puntos de luz
mayores.
La mejora que introduce la óptica adaptativa se puede cuantificar utilizando la relación entre el
tamaño del telescopio y el tamaño de la mejor imagen que puede obtener. El poder de
detección de un telescopio aumenta con el diámetro de su espejo primario y disminuye con el
tamaño de la imagen que forma de un objeto puntual (de aquí la importancia de la calidad de
imagen en un telescopio). Por tanto, la diferencia con un mismo espejo de 10 metros, entre
conseguir enfocar imágenes de 0.4 segundos de arco (lo posible en una noche de visibilidad
excelente) y una imagen de 0.04 segundos de arco, que debe ser posible con un sistema de
óptica adaptativa, equivaldría a tener un espejo primario de 100 metros. De ahí que, como
decíamos al principio, la mayor parte de los observatorios y telescopios importantes o bien ya
disponen de un sistema propio de óptica adaptativa o bien están trabajando en ello.
La óptica adaptativa es una tecnología que permite determinar y corregir gran parte de las
aberraciones con que llega el frente de onda de los objetos observados. El frente de onda es la
envolvente geométrica de todos los rayos de luz que salieron al mismo tiempo de un objeto
luminoso. Cuando el origen de la luz es un punto, el frente de onda es esférico, pero si está
suficientemente lejos, como en el caso de las estrellas, ese frente es prácticamente plano.
En un sistema de óptica adaptativa, el frente de onda, perturbado por la atmósfera, es

analizado en primer lugar por un sensor de frente de onda, que determina sus aberraciones.
Esta información pasa al reconstructor de fase, el cual calcula las correcciones que debe
realizar y las deformaciones que ha de adoptar el espejo deformable para compensar las
aberraciones originales del frente de onda.
Con el «sensado» del frente de onda, se pretende medir las aberraciones introducidas por la
columna de atmósfera que atraviesa la luz proveniente del objeto astronómico. Normalmente,
los objetos que se quieren estudiar son muy débiles, por lo que la medida de las perturbaciones

del frente de onda ha de realizarse con alguna estrella brillante cercana al objeto de interés
para que la luz procedente de esta estrella de referencia atraviese aproximadamente la misma
columna de atmósfera que el objeto. Sin embargo, no siempre es posible encontrar estrellas
suficientemente cercanas al objeto astronómico de interés y suficientemente brillantes para
poder utilizarlas para medir el frente de onda.
La solución que se ha encontrado a este problema consiste en la producción de estrellas

artificiales mediante la excitación con un rayo láser de la capa de sodio existente en las altas
capas de la atmósfera. Esto requiere la utilización de láseres de elevada potencia y es una
técnica que está aún en pleno desarrollo.
Un FASOR usado en el Starfire Optical Range para experimentos LIDAR y laser guide star
(creación de una estrella virtual) y sintonizado en la línea D2 del sodio. Usado para excitar los
átomos de sodio en las capas altas de la atmósfera. FASOR es el acrónimo de Frecuency
Addition Source of Optical Radiation. En este sistema hay dos láseres de estado sólido en la
zona del infrarrojo de modo y frecuencia únicos y de longitudes de onda de 1.064 y 1.319
micrones, respectivamente. Esas frecuencias son sumadas en un cristal LBO dentro de una
cavidad resonante doble.La óptica adaptativa es una técnica que permite corregir las
perturbaciones más importantes que sufren las imágenes astronómicas debido a la atmósfera
terrestre. Con este sistema es posible obtener imágenes más nítidas, o como explican los
astrónomos, de mejor resolución espacial. La diferencia que introduce esta técnica es
comparable a la que existe entre mirar un objeto situado en el fondo de una piscina con agua o
sin agua.
Visión Artificial; La visión por computador, visión artificial o “computer-vision” [11] se podría
definir como la disciplina que se encarga de analizar imágenes mediante un sistema software
para obtener una descripción de los objetos físicos captados en una imagen. La visión por
ordenador empezó siendo una disciplina esencialmente tecnológica, donde se creía que todos
los problemas se irían resolviendo fácilmente en base al incremento de potencia de cálculo de
los ordenadores y las mejoras en la calidad de los dispositivos de adquisición como las cámaras
digitales. Pero pronto se descubrió que los problemas que aparecen son muy complejos y
difíciles de analizar, de tal forma que para muchos de ellos no existe actualmente una solución
plenamente satisfactoria.

Figura 1.1: Diagrama de bloques mostrando el proceso completo de la visión por computador.
La complejidad de los problemas que son inherentes a esta disciplina ha llevado a un esfuerzo
científico muy importante, donde las Matemáticas juegan un papel fundamental. De hecho,
actualmente el perfil de un investigador en visión por ordenador es un perfil mucho más
científico que técnico y con una sólida formación matemática. En la práctica, para llegar a una
simulación aceptable de la visión humana, hay que poder superar multitud de limitaciones
como, por ejemplo, desarrollar software capaz de detectar:
- los objetos se encuentren a distintas distancias.

- que los objetos estén a la misma distancia, pero tengan distinto tamaño.
- que los objetos estén rotados.
- que se encuentren en distinta posición dentro la imagen.
- que los objetos estén ocultos en la imagen.
- que las imágenes estén parcialmente degradadas.
En la mayoría de los sistemas de visión artificial [55] se utilizan otros dispositivos sensoriales
tales como detectores de proximidad o de alcance. Posteriormente se realiza una integración
multi-sensorial para completar el proceso de percepción global. Una revisión histórica puede
verse en Gonzalez y Woods [19], pasando del procesamiento de imágenes con fines militares o
espaciales a aplicaciones más generales que podemos encontrar en el mundo que nos rodea,
como son la seguridad automática de edificios, la identificación de personas o vehículos, ...
El proceso general se puede sintetizar en la Figura 1.1.
Nos encontramos pues, ante un ambiente óptimo para desarrollar una labor investigadora de
primer nivel. Además, el ámbito de posibles usos de los avances en esta área, comprenden
infinidad de situaciones perfectamente explotables desde el ámbito empresarial. Las tareas que
generalmente desempeña la visión por computador pueden ser resumidas en tres grandes
grupos: el procesamiento de imágenes digitales, la generación de gráficos por ordenador y el

reconocimiento de patrones para clasificar objetos. Cada grupo da lugar a aplicaciones en

distintos campos de los que podemos destacar su uso en los ámbitos: militar (análisis de
terreno, armas inteligentes), control de calidad (inspección de motores, soldaduras, ...),
biomedicina (análisis de imágenes de rayos X, ultrasonidos), seguridad (detección de
explosivos, vigilancia de edificios), etc,...
Aplicaciones; Existen cuatro grandes Áreas de aplicación de la Visión Artificial:
- Obtención de la distancia de los objetos en la escena y estructura tridimensional.

- Detección de objetos en movimiento.
- Reconocimiento de patrones y formas.
(V) Compilador; Un compilador es un programa (o conjunto de programas) que transforma un

texto escrito en un lenguaje de programación (lenguaje fuente), en un texto escrito en otro
lenguaje de programación (lenguaje objetivo) diferente.
El texto en lenguaje fuente se llama código fuente. La salida del compilador se llama código
objetivo.
(VI) Problema de Parsing; El problema de “parsing” está muy relacionado con los
compiladores. Esto es, dado un programa, es necesario comprobar si “es correcto”. Esto es un
problema decisional, por lo tanto tiene sentido intentar resolverlo con teoría de autómatas.
La novedad en este caso es que además de responder sí ó no, querremos también tener un
testigo que verifique la respuesta. Este testigo será el árbol de derivación, que da la
información necesaria para construir la derivación de la palabra. Incluso en el caso donde se ha
dado una respuesta negativa podríamos dar un testigo.
Si queremos traducir un lenguaje en otro, es necesario ante todo entender que es lo que nos
dice el lenguaje fuente. La idea fundamental en los lenguajes de programación es que la
estructura da el significado.

10 BIBLIOGRAFÍA CONSULTADA Y REFERENCIAS PARA CONSULTA RECOMENDADAS;
“Obtención de DTM y DSM mediante tecnología LIDAR. Aplicación al río Ebro” por;
i) GOMEZ, Alfonso; Universidad Politécnica de Madrid. Dpto. de Ingeniería Cartográfica –

Geodesia – Fotogrametría – Expresión Gráfica.
ii) DELGADO, Jorge; Universidad de Jaén. Dpto. de Ingeniería Cartográfica, Geodesia y

Fotogrametría.
iii) PEREZ, Núria; Universidad de Jaén. Alumna Ing. En Geodesia y Cartografía.
- Ahokas, E. Kaartinen, H. y Hyyppä J. A quality assesment of airborne laser scanner data.
- Filin S., Norbert,P., 2006. Segmentation of airbone laser scanning data using a slope
adaptative neigborhood. ISPRS Journal of photogrammetry & remote sensing.
- Maas, H.G., Planimetric and height accuracy of airbone laserscanner data: User requirements
and system performance.
- Rentsch M., Krzystek P. 2009, Precise quality control of LIDAR strips. ASPRS 2009 annual
conference. Baltimore, Maryland.
- Schenk, T., Suyoung, S. y Csatho, B. 2001. Accuracy study of airborne laser scanning data with
photogrammetry. Internationa Archives o hotogrammetry and remonte sensing. Volume
XXXIV-3/W4.
- Schenk, T., Csathó, B y Lee, D.C., 1999. Quality control issues of airborne laser ranging data
and accuracy study in an urban area, Int. Arch. Photogramm. Rem. Sens., 32 (3/W14), pp. 101-
108.
- Soudarissanane, S.S., van der Sande C.J. y Khoshelham, K. Accuracy assessment of airbone
laser scanning strips using planar features.
- Vosselman, G., 2008. Analysis of planimetric accuracy of airbone laser scanning surveys, Int.
Arch. Photograms. Rem. Sens. And Spat. Inf. Sci., 37 (part B3a), pp. 99-104.
- Wang, Jun, Jie Shan, 2009. Segmentation of LIDAR point clouds for building extraction, ASPRS
2009 Annual Conference.
- Wolfgang, K., Status of ISO Standards for Photogrammetry and Remote Sensing.
- Ramírez Castillo, Sergio, Batet Torrell, Óscar. “Estudio de las interferencias en detección de
blancos para un sistema LIDAR FMCW”
- Churnside, J. H. & Wilson, J. J., 2001. Airborne lidar for fisheries applications. Optical
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SISTEMA DE TELEDETECCIÓN LIDAR

Dpto. Innovación y Tecnología

SISTEMA DE TELEDETECCIÓN LIDAR

Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 1

Se enumeran los Elementos principales del sistema, Principios y Metodologías de trabajo de la

Se incluyen además algunas conclusiones obtenidas de casos prácticos y trabajos previamente

Se ha sub-dividido en aquellos apartados que tratan de dar a conocer el alcance de los

Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 2

2 DEFINICIÓN Y PRINCIPIOS BÁSICOS DE LOS SITEMAS LIDAR;

En cuanto a la definición de LIDAR, la palabra es en realidad el acrónimo de Light Detection

– Red densa de cotas con gran precisión.

Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 3

Ejemplo de imagen LIDAR

De manera general, se trata de un potente sistema de recolección de datos que provee

En el núcleo de un sistema LIDAR encontramos un telémetro de láser. El láser envía un

Asimismo permite la posibilidad de obtener al mismo tiempo un Modelo Digital de Elevaciones

Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 4

2.1.- PRINCIPIOS BÁSICOS

La teledetección de cualquier fenómeno requiere el concurso de tres factores básicos a

- una fuente energética de radiación electromagnética,

Se denomina resolución de un sistema a su capacidad para discriminar información de detalle

Resolución radiométrica: Capacidad del sensor para discriminar niveles o intensidades de

Existe un cierto antagonismo entre algunos de estos tipos de resolución.

Estudio de la hidrosfera. La hidrología estudia el agua desde el punto de vista de su interacción

Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 5

características del terreno y determinados grupos de investigación [59], intentan realizar

Estudio de la atmósfera. Aunque esta rama de la teledetección tiene muy diversas

Estudio de la biosfera. Estos estudios se centran en general en el estudio de la vegetación y en

Cartografía. Su objetivo es por un lado el análisis territorial, definición y reconocimiento, y por

Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 6

Los componentes del LIDAR son:

Como se ha comentado anteriormente, la Técnica LIDAR dispone de un sensor que utiliza un

Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 7

Son necesarios sistemas de óptica avanzada, componentes electrónicos de alta velocidad y

Podemos ver la configuración general de un sistema LIDAR en la Figura 1, dónde observamos

Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 8

2.2.- DETERMINACIÓN DE LA METODOLOGÍA DE CAPTURA DE DATOS DEL SISTEMA LIDAR:

Como se ha mencionado anteriormente, en el núcleo de un sistema LIDAR encontramos un

Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 9

2.3.- DETECCIÓN DE VELOCIDADES MEDIANTE LIDAR

Donde c= 299.792.458 m/s (velocidad de la luz) y es la constante de Planck,

Por lo general, las radiaciones electromagnéticas se clasifican basándose en su longitud de la

El comportamiento de las radiaciones electromagnéticas depende de su longitud de onda.

Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 10

Banda Longitud de onda (m) Frecuencia (Hz) Energía (J)

Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 11

3 CRITERIOS DE CLASIFICACIÓN Y TIPOS DE LIDAR;

Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 12

LIDAR es una técnica que no interfiere en la medición, a diferencia de otros instrumentos

• Coeficiente de retro-dispersión del aerosol y el cociente de despolarización

Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 13

3.1.- SEGÚN EL TIPO DE LÁSER EMITIDO:

• LIDAR de pulsos. El proceso para la medición de la distancia entre el sensor y el

3.2.- SEGÚN EL TIPO DE ESCANEADO:

• Líneas. Dispone de un espejo rotatorio en un sólo sentido que va desviando el haz de

Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 14

3.3.- SEGÚN EL TIPO DE PLATAFORMA EN EL QUE SE INSTALA.

Los tipos de Plataformas para capturar los datos LIDAR son:

Cabe mencionar que en Sistemas LIDAR móviles diferenciaremos principalmente 2 tipos:

Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 15

Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 16

LIDAR AEROTRANSPORTADOS (Airborne LIDAR)

El LIDAR aerotransportado, es un sensor activo que como ya se ha descrito, consta de un

Elaborado por; Carlos Peguero Orta (Julio 2012) 17