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Eléctricas
Parte II
E = v×B (4)
Vf = Rf · If (7)
Va = Gωm If + Ra Ia (8)
Tm = −GIa If + ρωm (9)
Características de operación de las diferentes
conexiones II
GV 2
Gωm
Tm = − 1− + ρωm (11)
Ra Rf Rf
Características de operación de las diferentes
conexiones IX
Va = Rr ia + Gωm If (12)
Características de operación de las diferentes
conexiones XI
I En la ecuación 12, el término Gωm If es la fuerza
electromotriz de generación producida por el campo. En la
figura se representa el modelo circuital equivalente de la
máquina de corriente continua en derivación.
Te = GI 2 (16)
Características de operación de las diferentes
conexiones XVII
GV 2
Te = (17)
(RT + Gωm )2
Características de operación de las diferentes
conexiones XVIII
1
vβ Rbeta vβ
iβ = L
= (18)
Rβ 1 + R β p 1 + τβ p
beta
Control de velocidad II
Rd ρ + k 2
s= (25)
Rd ρτM
(a)
Accionamiento de las Máquinas de Corriente
Continua XII
(b) Detalle
Figura: Tensión de armadura y razón de conducción del chopper
Accionamiento de las Máquinas de Corriente
Continua XIII
Máquinas de Inducción I
1 t
Te − Tm = [i] [τ] [i] − Tm = J θ̈ + ρ θ̇ (28)
2
Donde:
Máquinas de Inducción III
" t #
e e e
[ve ] v v vc
[v] = = ar br t
[vr ] va vb vcr
" t #
ie ibe ice
[ie ]
[i] = = ar t ;
[ir ] ia ibr icr
" e t #
λbe λce
[λe ] λ
[λ ] = = ar t
[λr ] λa λbr λcr
Máquinas de Inducción IV
[Ree ] [Rer ] Re [I] [0]
[R] = =
[Rre ] [Rrr ] [0] Rr [I]
[Lee ] [Ler (θ )]
[L(θ )] = =
[Lre (θ )] [Lrr ]
Lσ e [I] + Lme [S] Ler [C(θ )]
= t
Ler [C(θ )] Lσ r [I] + Lmr [S]
Máquinas de Inducción V
d d
[τ(θ )] = dθ [Lee ] dθ [Ler (θ )]
=
d d
dθ [Lre (θ )] dθ [Lrr ]
d
[0] Ler dθ [C(θ )]
= d t
Ler dθ [C(θ )] [0]
− 21 − 12
1 0 0 1 0 0 0
[I] = 0 1 0 ; [S] = − 21 1 − 12 ; [0] = 0 0 0
0 0 1 − 21 − 12 1 0 0 0
Máquinas de Inducción VI
cos(θ + 2π 4π
cos θ 3 ) cos(θ + 3 )
[C(θ )] = cos(θ + 4π3 ) cos θ cos(θ + 2π3 )
2π 4π
cos(θ + 3 ) cos(θ + 3 ) cos θ
− sen(θ + 2π ) − sen(θ + 4π
− sen θ 3 3 )
d
[C(θ )] = − sen(θ + 4π3 ) − sen θ − sen(θ + 2π
3 )
dθ 2π 4π
− sen(θ + 3 ) − sen(θ + 3 ) − sen θ
1 1 1
x0 xa
1
x+ = √ 1 ej 2π3 4π
ej 3 xb =
x− 3 4π 2π
xc
1 ej 3 ej 3
1 1 1 xa
1
= √ 1 α α 2 xb (29)
3 1 α2 α xc
Máquinas de Inducción IX
1 1 1
xa xa
1
xb = √ 1 ej 4π3 2π
ej 3 xb =
xc 3 2π 4π
xc
1 ej 3 ej 3
1 1 1 xa
1
= √ 1 α 2 α xb (30)
3 1 α α2 xc
Máquinas de Inducción X
I Al aplicar la transformación 30 a un sistema cíclico se
obtiene el siguiente resultado:
ya a b c xa
yb = c a b xb ⇒
yc b c a xc
1 1 1 y0
1
√ 1 α2 α y+ =
3 1 α α2 y−
a b c 1 1 1 x0
1
= c a b √ 1 α 2 α x+ ⇒
b c a 3 1 α α2 x−
Máquinas de Inducción XI
y0 1 1 1 a b c 1 1 1 x0
y+ = √1 1 α 2
α c a b 1
√ 1 α2 α x+ ⇒
y− 3 1 α2 α b c a 3 1 α α2 x−
y0 a+b+c 0 0 x0
y+ = 0 a + bα + cα 2 0 x+ (31)
y− 0 0 a + bα 2 + cα x−
Máquinas de Inducción XII
r h xa (t)
2 2π 4π
i
x(t)= 1 ej 3 ej 3 · xb (t) =
3
xc (t)
r xa (t)
2
1 α α 2 · xb (t)
= (33)
3
xc (t)
Máquinas de Inducción XIV
Mer ejθ
ve Re 0 ie Le ie
= +p
vr 0 Rr ir Mer e−jθ Lr ir
(34)
Donde:
Máquinas de Inducción XVI
r
2 e e e t
ve = 1 α α2 · va vb vc
r3
2 r t
vr = 1 α α2 · va vbr vcr
r3
2 e e e t
ie = 1 α α2 · ia ib ic
r3
2 r r r t
ir = 1 α α2 · ia ib ic
3
3 3 3
Le = Lσ e + Lme ; Lr = Lσ r + Lmr , Mer = Ler
2 2 2
Máquinas de Inducción XVII
I Los términos que aparecen en la expresión 34 se pueden
obtener realizando la transformación a vectores espaciales
de la matrices que representan el modelo de la máquina en
coordenadas primitivas, tales como:
I La transformación de vectores espaciales aplicada a la
matriz identidad [I]:
r ya
2
1 α α 2 yb =
3
yc
r 1 0 0 xa
2
1 α α 2 0 1 0 xb
=
3
0 0 1 xc
Máquinas de Inducción XVIII
r x a
2
1 α α 2 xb = x
y = (35)
3
xc
Máquinas de Inducción XIX
− 12 − 12
r 1 xa
2 2
− 12 − 21 xb
= 1 α α 1
3
− 12 − 21 1 xc
Máquinas de Inducción XX
3
2 xa
r
2 3 = 3x
1 α α2
y = 2 xb
(36)
3 3 2
2 xc
Máquinas de Inducción XXI
cos(θ + 2π cos(θ + 4π
cos θ 3 ) 3 )
r x
2 a
α2 cos(θ + 4π cos(θ + 2π
y= 1 α 3 ) cos θ 3 ) x b =
3
cos(θ + 2π cos(θ + 4π cos θ xc
3 ) 3 )
α2 α2
1 α 1 α xa
e−jθ
r
2 ejθ
= 1 α α2 α2 1 α + α 1 α 2 xb
3 2 2
α2 α2 xc
α 1 α 1
Máquinas de Inducción XXII
r
2 1 n jθ o
3 3α 3α 2 + e−jθ 0 0 0
y= e
32
xa
3
= xb = ejθ x (37)
2
xc
Máquinas de Inducción XXIII
d
= Ler [ie ]t [C(θ )] [ir ] =
dθ
Máquinas de Inducción XXIV
α2 α2
e−jθ 1 α jθ 1 α
e 2
= Ler [ie ]t α 1 α2 − α 1 α [ir ] =
2j 2j
α2 1 α2 1
α α
r
e−jθ ejθ ∗
3
α2 α2
= Ler ie 1 α − i 1 α [ir ] =
2 2j 2j e
−jθ
ejθ ∗
3 e ∗
= Ler ie ir − i ir =
2 2j 2j e
n o n ∗ o
Mer ℑm ie i∗r e−jθ = Mer ℑm ie ir ejθ (38)
Máquinas de Inducción XXV
n ∗ o
Mer ℑm ie ir ejθ − Tm (θ̇ ) = J θ̈ + ρ θ̇ (39)
Máquinas de Inducción XXVI
I El modelo 39 simplifica notablemente las expresiones 27 y
28, al representar las magnitudes trifásicas mediante
vectores espaciales.
I Por una parte el sistema se ha reducido de las siete
ecuaciones diferenciales iniciales a tresy la dependencia en
la posición angular θ se ha simplificado a su aparición en
matrices cuya dimensión es 2 × 2.
I Sin embargo, la dependencia en la posición angular θ
puede ser eliminada, si las variables del rotor se refieren al
estator utilizando la siguiente transformación:
Lr e
im ≡ ie + ir = im (t) · ejδ (t) (43)
Mer
r
2 2π 4π
ie = iαe + jiβ e = (iae + ej 3 ibe + ej 3 ice ) ⇒ (47)
3
q
3
iαe 2 0 iae
= (48)
iβ e √1 √2 ibe
2 2
q
2
iae 3 0 iαe
= (49)
ibe − 1
√ √1 iβ e
6 2
Máquinas de Inducción XXXIV
r
2
iae = ℜe(ie )
3
r
2 2π
ibe = ℜe(ie e−j 3 )
3
r
2 4π
ice = ℜe(ie e−j 3 ) (50)
3
Máquinas de Inducción XXXV
I Reemplazando la corriente ier de la definición 43 de la
corriente de magnetización modificada im en el modelo de
la máquina de inducción en coordenadas vectoriales
referidas a las corrientes del estator 51, se obtiene:
ve Re 0 ie
= Mer +···
ver 0 Rr Lr (im − ie )
Le Mer ie
p Mer +···
Mer Lr Lr (im − ie )
0 0 ie
· · · − j θ̇ Mer
Mer Lr Lr (im − ie )
Máquinas de Inducción XXXVI
∗
Mer
Mer ℑm ie (im − ie ) − Tm (θ̇ ) = J θ̈ + ρ θ̇
Lr
(51)
Máquinas de Inducción XXXVII
I Reagrupando las variables de estado del sistema 51 se
obtiene el modelo de la máquina de inducción expresado
en coordenadas de campo orientado:
ve Re 0 ie
1 e = +···
Mer vr − T1r T1r im
" 2 2
#
Mer Mer
Le − ie
+ Lr Lr p +···
0 1 im
0 0 ie
· · · − j θ̇
0 1 im
Máquinas de Inducción XXXVIII
2
Mer
ℑm {ie · i∗m } − Tm (θ̇ ) = J θ̈ + ρ θ̇ (52)
Lr
donde:
Lr
Tr = (53)
Rr
Máquinas de Inducción XXXIX
Mer2
Te = ℑm {ie · i∗m } =
Lr
2
Mer n o M2
−jδ
= ℑm ie · im e = er im · iqe (54)
Lr Lr
Tr pim + im = ide (55)
Tr im (δ˙ − θ̇ ) = iqe (56)
Máquinas de Inducción XL
ejωe t + e−jωe t
√ √
r
2 1
α 2 ejωe t + αe−jωe t = 3Ve ejωe t
ve = 2 Ve 1 α α2 (60)
3 2
αejωe t + α 2 e−jωe t
Modelo de Régimen Permanente IV
r 0
2
1 α α 2 · 0 = 0 = ver
vr = (61)
3
0
I Al excitar las bobinas con tensiones trifásicas balanceadas,
las corrientes del estator y las del rotor referidas al estator
también resultarán balanceadas y los correspondientes
vectores espaciales serán:
√
ie = 3Ie ej(ωe t+φe ) (62)
√
ier = 3Ir ej(ωe t+φr ) (63)
Modelo de Régimen Permanente V
I Por otra parte, la velocidad del rotor en régimen
permanente será constante θ̇ = ωm = cte. Reemplazando
las condiciones 60, 61, 62 y 63 en el modelo de la máquina
de inducción descrito en vectores espaciales se obtiene:
√ √ j(ωe t+φe )
3Ve ejωe t
Re 0 √ 3Ie e
= +···
0 0 Rr 3Ir ej(ωe t+φr )
√ j(ωe t+φe )
Le Mer 3I e e
···+ jωe √ +···
Mer Lr 3Ir ej(ωe t+φr )
√ j(ωe t+φe )
0 0 √ 3I e e
· · · − jωm
Mer Lr 3Ir ej(ωe t+φr )
Modelo de Régimen Permanente VI
Ie ejφe
Ve Re 0 Le Mer 0 0
= + jωe − jωm ⇒
0 0 Rr Mer Lr Mer Lr Ir ejφr
Ve Re + jωe Le jωe Mer Ie
= (64)
0 j(ωe − ωm )Mer Rr + j(ωe − ωm )Lr Ir
Modelo de Régimen Permanente VII
Ve Re + jωe Le jωe Mer Ie
= Rr (66)
0 jωe Mer s + jωe Lr
Ir
Modelo de Régimen Permanente VIII
I En la figura se presenta el circuito equivalente de la
máquina de inducción en régimen permanente.
Rr 2
Te = 3 I (69)
ωe s r
I La expresión 69 se puede obtener directamente del circuito
equivalente de la figura anterior, cuando se calcula tres
veces la potencia entregada a la resistencia Rsr y se divide
por la velocidad sincrónica ωe .
Modelo de Régimen Permanente XII
3 3
Le − Mer = Lσ e + Ler − Ler = Lσ e
2 2
3 3
Lr − Mer = Lσ r + Ler − Ler = Lσ r (70)
2 2
Modelo de Régimen Permanente XIV
I Al definir Xσ e ≡ ωe Lσ e , Xσ r ≡ ωe Lσ r y Xm = ωe Mer ,
incluir la resistencia de magnetización en paralelo con la
reactancia de magnetización y separar la resistencia Rsr en
dos componentes, una Rr que representa las pérdidas
óhmicas del circuito rotórico y 1−ss Rr que representa la
potencia transferida al rotor que no se consume en
pérdidas, se puede obtener el modelo clásico de la máquina
de inducción en régimen permanente, tal como se muestra
en la figura.
Modelo de Régimen Permanente XV
(a)
Control Escalar-Tensión - Frecuencia Constante
XV
(b) Detalle
Figura: Tensión y corriente en la fase “a” del motor de inducción
para el accionamiento de tensión frecuencia constante
Control Escalar-Tensión - Frecuencia Constante
XVI
(a)
Control Escalar-Tensión - Frecuencia Constante
XVII
(b) Detalle
Figura: Tensión y corriente en la fase “a” de la fuente alterna
para el accionamiento de tensión frecuencia constante
Control Escalar-Tensión - Frecuencia Constante
XVIII
(a)
Control Escalar-Tensión - Frecuencia Constante
XXI
(b) Detalle
Figura: Tensión y corriente en la fase “a” del motor de inducción
para el accionamiento de tensión frecuencia constante con
SPWM
Control Escalar-Tensión - Frecuencia Constante
XXII
(a)
Control Escalar-Tensión - Frecuencia Constante
XXIII
(b) Detalle
Figura: Tensión y corriente en la fase “a” de la fuente alterna
para el accionamiento de tensión frecuencia constante con
SPWM
Control Escalar-Tensión - Frecuencia Constante
XXIV
Accionamiento a Deslizamiento Constante I
Lr ~ jθ
i~m = ~ie + ir e (71)
Ler
Control Vectorial por Campo Orientado II
L2
vqe = Re iqe + Lˆe piqe + δ ids + er pδ im (73)
Lr
1
pim = (i − im ) (74)
Tm de
1 iqe
p (δ − θ ) = (75)
Tm im
donde:
Ler Lr
Lˆe = Le − ; Tr =
Lr Rr
Control Vectorial por Campo Orientado IV
L2
q
ωm Te = er ie2 − im
2 i ω =P
m m eje (78)
Lr
I Evaluando la expresión (78) en los valores nominales de la
máquina de inducción, se puede encontrar el valor de la
velocidad a partir de la cual es conveniente debilitar la
corriente de magnetización.
Peje Lr Pejen
ωcritico = p = = ωmn (79)
L2er imn ie2 − im
2 Ten
Control Vectorial por Campo Orientado XVII
P L
q
2 = ejen r = cte.
ωm im ie2 − im (80)
L2er
Control Vectorial por Campo Orientado XVIII
(a)
Control Vectorial por Campo Orientado XXIV
(b) Detalle
Figura: Tensión y corriente en la fase “a” del motor de inducción
para el accionamiento de campo orientado
Control Vectorial por Campo Orientado XXV
(a)
Control Vectorial por Campo Orientado XXVI
(b) Detalle
Figura: Tensión y corriente en la fase “a” de la fuente alterna
para el accionamiento de campo orientado
Control Directo de Par y Flujo I
donde:
→
−
q h i t
xe = 2 j 2π j 4π
xae (t) xbe (t) xce (t)
3 1 e e 3 3
∀x ∈ {v , i, λ }
√
(84)
→
−
h i t
2 −j π6 2π 4π
xe = 3 e 1 ej 3 ej 3 xabe (t) xbce (t) xcae (t)
∀x ∈ {v }
(85)
Control Directo de Par y Flujo V
→ = 1 ∀
S− error−
→ > HB−
→
λe λe λe
(88)
S −
→ =0 ∀ error−
→ < −HB −
→
λe λe λe
donde: 2HB−
→ corresponde al ancho de banda de
λe
histéresis del controlador.
Estrategia de control directo de par IV
(a) (b)
Figura: (a) Trayectoria del vector especial del enlace de flujo del
estator, (b) variación del enlace de flujo en función del vector
espacial de tensión del inversor.
Estrategia de control directo de par VIII
I El controlador por histéresis del par eléctrico posee tres
salidas digitales de acuerdo al valor del error en la
magnitud del par de referencia y el estimado y de la banda
de histéresis (HB(Te ) ) utilizada, de acuerdo a las siguientes
expresiones:
S(−
→
λ )
S(Te ) Z(1) Z(2) Z(3) Z(4) Z(5) Z(6)
e
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
1 1 v1 v5 v4 v6 v2 v3
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
1 0 v7 v0 v7 v0 v7 v0
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
1 −1 v5 v4 v6 v2 v3 v1
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
0 1 v2 v3 v1 v5 v4 v6
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
0 0 v0 v7 v0 v7 v0 v7
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
0 −1 v6 v2 v3 v1 v5 v4
Estrategia de control directo de par XIV
I Este procedimiento es el utilizado por el control directo de
par, para el ajuste del enlace de flujo del estator y del par
eléctrico a los valores de referencia.
I Las respuestas dinámicas de los accionamientos de la
máquina de inducción que utilizan control directo de par,
son comparables a los obtenidos con otros esquemas de
control vectorial.
I La estimación del enlace de flujo de estator y del par
eléctrico instantáneo sólo depende de la resistencia del
estator (Re ), a diferencia de otros controladores vectoriales
como el de campo orientado en los que los estimadores,
dependen de un conjunto mayor de parámetros del modelo
de la máquina de inducción.
Estrategia de control directo de par XV
(a)
Estrategia de control directo de par XX
(b) Detalle
Figura: Tensión y corriente en la fase “a” del motor de inducción
para el accionamiento de DTC
Estrategia de control directo de par XXI
(a)
Estrategia de control directo de par XXII
(b) Detalle
Figura: Tensión y corriente en la fase “a” de la fuente alterna
para el accionamiento de DT C
Tarea Parte II I
Máquina Vn In Pn nn Inf
Serie 220 V 23 A 4 kW 1.750 rpm 23 A
Paralelo 220 V 21 A 5 kW 1.750 rpm 1,73 A
Tarea Parte II III