Error en estado estable

En sistemas retroalimentados
MECG 1055
 Introducción
• El análisis y diseño de sistemas de control se
concentra en tres especificaciones:
– Respuesta transitoria
– Estabilidad
– Error de estado estacionario
• Se encontrará un compromiso entre las
especificaciones tratando de “satisfacer” de la
mejor manera posible los requerimientos.

2
3
Entradas de prueba para
análisis de error en estado
estable según el objetivo de
control

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Error en estado
estable:
a. Entrada escalón;
b. Entrada rampa

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 R( s)
Del diagrama de bloques: E (s) =
1 + G( s)

Teorema del valor final: lim e(t ) = lim sE ( s )

t → s →0

R( s)
NOTA: Válido para ess = lim s.
PLANTAS ESTABLES s →0 1 + G (s)

Del diagrama de bloques: 𝐸 𝑠 = 𝑅(𝑠) 1 − 𝑇(𝑠)

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 Ejercicio: Error en estado estable
en términos de T(s)

𝐸 𝑠 = 𝑅(𝑠) 1 − 𝑇(𝑠)
lim e(t ) = lim sE ( s )
t → s →0

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 Fuentes del error de estado
estacionario

Sistema con:
a) error en estado estable finito para entrada escalón
b) error en estado estable cero para entrada escalón
1
𝑒𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 = 𝑐𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑒𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 ≈ 0
𝐾
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El tipo del sistema es el número de integraciones “n” (factor sn
en el denominador) que tenga la función en lazo abierto

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10
 Ejemplo:

Indique que tipo de sistema es: Tipo 0 , tipo 1 o tipo 2

11
 Ejemplo:
Considere el sistema de lazo cerrado de la figura. Determine los
valores de los parámetros k y a de tal manera que satisfaga las
siguientes condiciones:

•El error de estado estable a una entrada paso sea cero.

•El sistema de lazo cerrado tenga un sobrenivel porcentual menor a
5%.

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13
Error estado estable en términos
de G(s)

1
Si la entrada es escalón 𝑅 𝑠 =
R( s) 𝑠
E (s) =
1 + G( s)
lim e(t ) = lim sE ( s )
t → s →0

R( s)
ess = lim s.
s →0 1 + G (s)

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