Capítulo 4 (10-02-2004)

Cinemática del Cuerpo Rígido

4.1 Introducción
Definimos en el Capítulo 1 el cuerpo rígido como un modelo representativo de una porción de
materia limitada por una superficie cerrada que no sufre deformación entre sus partes, en otras
palabras no cambia su forma al ser sometido a la acción de cualquier tipo de fuerzas. Esta
propiedad que debe cumplir un sólido para poder considerarlo rígido se puede expresar
matemáticamente diciendo que la distancia entre todos los pares de partículas que forman parte del
cuerpo no puede cambiar durante el movimiento. Aunque sea una idealización, el concepto es muy
usual y el presente capítulo estará destinado al estudio de la naturaleza y características del
movimiento de un cuerpo bajo la hipótesis de rigidez.

.Con el fin de facilitar el estudio de la cinemática de un cuerpo rígido introduciremos las siguientes
convenciones.
1. Todo movimiento se entenderá referido a un marco 1 salvo mención explicita en contrario.
Así, por ejemplo, la frase “P está fijo” se usará como sinónimo de “P está fijo al marco 1”.
2. Cada cuerpo se extenderá idealmente a
ocupar todo el espacio. Para comprender
mejor esta idea, consideremos el mecanismo
de la Figura 4.1. La barra 2 rota en torno a A
y está articulada en B a una barra 3. El
extremo C de esta última desliza a lo largo de
una guía horizontal. En virtud de nuestra
convención, en el instante mostrado hay dos
partículas en C*, que llamamos C2 y C3. La
trayectoria de C3 es lógicamente una recta
horizontal. Sin embargo C2 forma parte de la
barra 2 por lo tanto su trayectoria es una
circunferencia de centro A. Figura 4.1

1
4.2 Velocidades
Sea 2 un cuerpo rígido en movimiento general
respecto al marco 1, obtendremos en lo que sigue una
relación entre las velocidades de dos partículas
cualquiera P y Q de 2. Para ello, observemos en la
Figura 4.2 que por estar P y Q fijas a 2 tenemos:

d PQ
=0 , (4.1)
dt 2 Figura. 4.2

utilizando la Formula del Capitulo 3 con el vector PQ y en virtud de (4.1),

dP Q
= ω 21 xP Q , (4.2)
dt 1

por otra parte, si 0 es un origen arbitrario fijo al marco 1, de la Figura 4.2 podemos escribir:

OQ = OP + PQ ,

y derivando termino a termino respecto al marco 1,

d OQ d OP d PQ
= + , (4.3)
dt 1 dt 1 dt 1

sustituyendo (4.2) en (4.3) y por la definición de velocidad de una partícula dada (2.23), obtenemos
la siguiente formula básica en la cinemática de un cuerpo rígido

+ ω 21 × P Q
Q2 P2
V1 = V1 , (4.4)

donde el vector ω 21 ya lo habíamos definido en el Capitulo 3 como la velocidad angular del cuerpo
2 respecto al marco 1, su interpretación la haremos en la sección 4.4.

4.3 Consecuencias de la formula básica

La formula (4.4) caracteriza el movimiento de un cuerpo rígido Se pueden obtener interesantes
consecuencias de dicha formula que nos permitirán resolver una cantidad importante de problemas
relacionados con la velocidad de un cuerpo rígido.

Primera consecuencia: multiplicando escalarmente todos los términos de (4,4) por PQ tenemos:

2
 V1
Q2
o P Q = V1
P2
(
o P Q + ω 21 × P Q o P Q , ) (4.5)

(
el termino ω 21 × P Q )o P Q en (4.5) es cero ya que ω 21 × P Q ( ) ⊥ PQ , recordamos aquí que
el producto vectorial de dos vectores es un vector perpendicular al plano formado por ellos dos. Si
dividimos por el módulo de PQ los otros dos términos obtenemos un vector unitario en dicha
dirección y por lo tanto (4.5) puede escribirse:

Q2 P2
V1 o uˆ PQ = V1 o uˆ PQ , (4.6)

La interpretación de (4.6) es la siguiente: La proyección de la velocidad de dos partículas

cualesquiera pertenecientes a un mismo cuerpo rígido sobre la recta que las une debe ser igual:. Esta
propiedad caracteriza los cuerpos rígidos y establece una condición necesaria pero no suficiente
para la rigidez de un cuerpo. En efecto si no se cumple (4.6) podemos concluir que el cuerpo es no
rígido mientras que lo contrario no es cierto.

Segunda consecuencia: multiplicando escalarmente todos los términos de (4,4) por ω 21 tenemos:

V1
Q2
o ω 21 = V1
P2
(
o ω 21 + ω 21 × P Q o ω 21 , ) (4.7)

(
el termino ω 21 × P Q )o ω 21 en (4.7) es cero ya que ω 21 × P Q ( )⊥ ω 21 . Si dividimos por el

módulo de ω 21 los otros dos términos obtenemos un vector unitario en dicha dirección y por lo
tanto (4.7) puede escribirse:

Q2 P2
V1 o uˆW = V1 o uˆW , (4.8)

La interpretación de (4.8) es la siguiente: La proyección de la velocidad de dos partículas

cualesquiera pertenecientes a un mismo cuerpo rígido sobre una recta paralela a la dirección de la
velocidad angular debe ser la misma:. Esta propiedad caracteriza nuevamente a los cuerpos rígidos
y establece una condición necesaria pero no suficiente para la rigidez de un cuerpo. En efecto si no
se cumple (4.8) podemos concluir que el cuerpo es no rígido mientras que lo contrario no es cierto.

Tercera consecuencia: Sean P y P´ dos particulas de un cuerpo rigido de forma que ellas esten
situadas sobre una recta paralela a ω 21 utilizando (4.4) podemos relacionar su velocidad de la
siguiente forma:

P′ 2
+ ω 21 × PP ′ ,
P2
V1 = V1 (4.9)

3
podemos anular el ultimo termino de (4.9) ya que ω 21 y PP ′ son paralelos y por lo tanto:

P′ 2 P2
V1 = V1 , (4.10)

La interpretación de (4.10) es la siguiente: la velocidad de todas las partículas de un cuerpo rígido

situadas sobre una recta paralela a la velocidad angular es la misma. O también si dos partículas
están situadas sobre una recta paralela a ω 21 ellas tendrán la misma velocidad

Las ecuaciones (4.6), (4.8) y (4.10) permiten resolver una importante cantidad de problemas de
cinemática de cuerpo rígido. Sin embargo, debemos posponer el estudio de las aplicaciones hasta
tanto no encontremos una interpretación física de la velocidad angular. Conviene, también destacar
aquí que si conocemos ω21 y la velocidad de una partícula P de un cuerpo rígido 2 podemos, con
ayuda de (4,4), calcular la velocidad de todas las partículas de 2.

4.4 Interpretación física de la velocidad angular

En esta sección analizaremos una serie de conceptos fundamentales de cinemática a través del
estudio de un caso relativamente simple que nos va permitir interpretar el vector ω21 que apareció
por primera vez en el capítulo tres.

4.4.1 Movimiento helicoidal

Por definición decimos que un cuerpo rígido 2 tiene movimiento helicoidal respecto al marco 1
si y solo sí:
1. La velocidad angular ω21 es constante,

2. Existe una partícula C de 2 cuya velocidad es constante y paralela a ω 21

La particularidad que tiene este tipo de movimiento es que la velocidad angular es constate y por lo
tanto será mucho mas fácil poder dar una interpretación del vector velocidad angular.

4.4.1.1 Caso particular

Con el fin de caracterizar el movimiento helicoidal, supongamos primero que ω21 = 0 , .En tal
circunstancia, podemos calcular la velocidad de una partícula Q cualquier del cuerpo 2 usando (4,4)
y por la condición que la velocidad angular del cuerpo 2 respecto al marco 1 es cero tenemos que:
Q2 C2
V1 = V1 , (4.11).

4
la interpretación de (4.11) es la siguiente: todas las partículas del cuerpo 2 tienen la misma

velocidad cuando ω21 = 0 y puesto que V1

C2
es constante, deducimos que en este caso el cuerpo 2
está en translación uniforme.

4.4.1.2 Eje de rotación y deslizamiento

En un movimiento helicoidal en general supondremos siempre que ω 21 ≠ 0 y llamaremos

ω 21
ω = ω21 , nˆ = . (4.12)
ω

Con la notación introducida en (4.12) las condiciones, (1) y (2) de la definición de movimiento
helicoidal dada en 4.3.1 se podrían escribir en forma vectorial de la siguiente manera:

(1) ω 21 = ω n̂ , (2) existe C tal que V1

C2
= λ nˆ , (4.13)

con w, λ , n̂ constantes. Se sigue de lo anterior que la trayectoria de C es una recta paralela a n̂ .

Por razones que se verán mas adelante, llamamos a esta recta eje de rotación y deslizamiento de 2
respecto a 1. De la definición de n̂ es claro que el eje mencionado es paralelo a ω21.

Con (4.4) y (4.13) , podemos calcular la velocidad de

una partícula P cualquiera de 2 :
V1 P 2 = λ nˆ + ω nˆ × C P . (4.14)
De (4.14) la velocidad de P tiene dos componentes:
una paralela a n̂ y otra contenida en un plano
perpendicular a n̂ tal como se muestra en la Figura
4.3. Observamos que la velocidad de una partícula
varia solo en la componente contenido en el plano ya
todas las partículas tiene la misma componente de
Figura 4.3
velocidad en la dirección paralela n̂
Una partícula estará sobre el eje de rotación y deslizamiento si y solo si su velocidad es paralela a
ω 21 . En efecto, el último termino de (4.14), que es perpendicular a n̂ , se anula sí y solo si

n̂ x CP = 0 ,

para lo cual ambos vectores deben ser paralelos y por lo tanto P estará sobre el eje.

5
Podemos afirmar entonces que el de rotación y deslizamiento contiene a todas las partículas del
cuerpo cuya velocidad sea paralela a ω 21 . O también podemos decir que no existe una partícula P

cuya velocidad sea paralela a ω 21 y que no esté contenida en dicho eje.

4.4.1.3 Descripción del movimiento helicoidal

Con el fin de describir el movimiento helicoidal, fijemos al marco 1 un sistema de coordenadas
cilíndricas cuyo eje z pasa por el eje de rotación y deslizamiento, por lo que
êz = n̂ . (4.15)

Sea P una partícula de 2, cuyas coordenadas polares sean (r, θ, z). Puesto que C es una partícula
cualquiera sobre el eje z, podemos suponer sin perdida de generalidad que C está un plano
perpendicular a êz que contiene a P. En tal caso de (2.45), (4.14), (4.15)

CP = r êr ,

P2
V 1 = λ êz + ω êz x r êr ,

P2
V 1 = 0 êr + r ω êθ +λ êz . (4.16)

Comparando (4.16) con (2.49) obtendremos

dr dθ dz
=0 , =ω , = λ , para cualquier partícula P. (4.17)
dt dt dt

Las ecuaciones (4.17) permiten obtener las conclusiones que se plantean a continuación, validas
para un cuerpo 2 en movimiento helicoidal.

1. De la primera de (4.17), la distancia de cualquier partícula P al eje de rotación y

deslizamiento permanece constante. Por lo tanto, P solo puede rotar en torno al eje y
avanzar paralelamente a él.

2. De la tercera de (4.17) todas las partículas avanzan en la dirección del eje de rotación y
deslizamiento con igual velocidad λ (constante). En particular la recta CP permanece
siempre perpendicular al eje.

3. De la segunda (4.17), cualquier partícula P fuera del eje de rotación y deslizamiento rota en
torno a él de tal manera tal que la recta CP barre un ángulo ω por unidad de tiempo.

6
Como consecuencia de las conclusiones anteriores, podemos ahora afirmar que un cuerpo en
movimiento helicoidal rota en torno a un eje en un ángulo constante por unidad de tiempo y
simultáneamente avanza en la dirección de él con una velocidad de deslizamiento constante.

Para este caso, estamos ahora en condiciones de dar una interpretación física para el vector
velocidad angular definido en el Capitulo 3.

• La dirección de la velocidad angular es la dirección del eje de rotación y deslizamiento.

• El sentido de la velocidad angular viene dado por la regla de la mano derecha.
• La magnitud de la velocidad angular es el ángulo con el que el cuerpo gira por unidad de
tiempo.

Integrando (4.17),
r (t) = r0 , θ(t) = θ0 + ω t , z(t) = z0 + λ t ,

donde r0, θ0 y z0 son las coordenadas cilíndricas de P en el instante inicial (t = 0), por lo que la
trayectoria de cualquier partícula P fuera del eje es una hélice, como se desprende del Ejemplo 2.5.

4.4.2 Ecuación del eje de rotación y deslizamiento

Sea ahora P una partícula cualquiera de un cuerpo en movimiento helicoidal, con ω 21 ≠ 0 , sea
n̂ el vector unitario definido en (4.12) y supongamos que C es una partícula sobre el eje de rotación
y deslizamiento tal que
PC n̂ = 0 , (4.18)

Multiplicando vectorialmente (4.14) con n̂ y usando (4.18),

nˆ × V 1 = ω nˆ × (nˆ × CP ) = - ω CP ,
P2

ó, de (4.12) con ω = ω 21

P2
ω ×V 1
PC = 21 2 . (4.19)
ω

La formula (4.19) permite ubicar el eje de rotación y deslizamiento cuando se conoce la velocidad
de una partícula P y la velocidad angular de un cuerpo en movimiento helicoidal. En efecto, si
definimos la posición de C mediante (4.19) tenemos de (4.4) que,

7
 P2
C2 P2 ω 21 × (ω 21 × V 1 )
V 1 = V 1 + ,
ω2
P2 P2
C2 P2 (ω 21 o V 1 ) ω 21 − ω 2 V 1
ó V 1 =V 1 + ,
ω2
P2
C2 (ω 21 o V 1 )
V 1 = ω 21 . (4.20)
ω2

Se desprende de (4.20) que la velocidad de la partícula C definida por (4.19) es paralela a ω 21 . Los
comentarios al final de la sección 4.4.1.2 nos aseguran que C está sobre el eje.

4.5 Movimiento tangente

Sea P y Q dos partículas en movimiento respecto a un marco 1. Decimos que los movimientos
de P y Q son tangentes en el instante t = t0, si

P Q
OP (t0) = OQ (t0) , V 1 (t0) = V 1 (t0) ,
donde O es una partícula de 1
Puesto que

d OP
OP (t0 + dt) = OP (t0) + (t 0 ) dt
dt 1

P
= OP (t0) + V 1 (t0) dt ,
por lo tanto, esta definición implica también:
OP ( t0 + dt ) = OQ ( t0 + dt ).
Figura 4.5
Las formulas anteriores nos dicen que las trayectorias de P y Q son tangentes en el lugar que ambas
partículas ocupan en el instante t0. Mas aún ellas permanecen “en contacto durante un intervalo
infinitesimal de tiempo”. Por lo tanto, podemos formarnos una buena imagen del comportamiento
de Q en el instante t = t0 si conocemos el de P en ese mismo instante.

Los conceptos recién expuestos pueden extenderse a cuerpos rígidos y .así, decimos que los
movimientos de los cuerpos rígidos 2 y 3 son tangentes en el instante t = t0 sí

P2 P3
V 1 (t0) = V 1 (t0) , para todo lugar P* del espacio. (4.21)

8
Con el fin de comprender esta noción, analicemos primero un caso muy simple. Supongamos que
un cuerpo 2 esta en movimiento cualquiera, respecto a un marco 1, y que en el instante t = t0 la
velocidad angular ω 21 (t0) se anula. En estas circunstancias, de (4.4) implica

P2
V 1 (t0) = V para toda partícula P2 ,

donde V es un vector (constante).

Definamos el movimiento de un cuerpo 3 respecto a un marco 1 mediante

P3
V 1 (t) = V para todo t y toda partícula P3.

Evidentemente el cuerpo 3 esta en traslación uniforme. En general para un instante t ≠ t0 no habrá

relación alguna entre los cuerpos 3 y 2. Sin embargo para el instante t0 se tiene

P2 P3
V 1 (t0) = V 1 (t0) = V para todo lugar P*.

Por lo tanto de (4.21), los movimientos de 2 y 3 son tangentes en el instante t0. Intuitivamente esto
significa que “durante un intervalo muy corto de tiempo el cuerpo 2 esta en traslación uniforme”.

Concluimos de la discusión anterior diciendo que si ω 21 (t0) = 0 entonces el movimiento del

cuerpo 2 es tangente en instante t0 al de un cuerpo 3 en traslación uniforme.

Demostraremos a continuación que si ω 21 (t0) ≠ 0 el movimiento del cuerpo 2 es tangente en el

instante t0 al de un cuerpo 3 en movimiento helicoidal.

Para probar la aseveración anterior, sea P una partícula de 2 y sea C la partícula cuya posición en el
instante t0 esta dada por (4.19), a condición que todos los términos de (4.19) se evalúen en t = t0. Se
C2
sigue de (4.20) que V 1 (t0) es paralela a ω 21 (t0) .Definimos el movimiento de un cuerpo 3 así:
C3 C2
ω 31 (t)= ω 21 (t0) , V 1 (t) =V 1 (t0) para todo t.

C3
Puesto que ω 31 , V 1 son constantes y paralelos, el cuerpo 3 tiene movimiento helicoidal. Además,

esta última relación junto con (4.2) implica

P2 C2
V 1 (t0) = V 1 (t0)+ ω 21 (t0) x CP

C3 P3
= V 1 (t0) + ω 31 (t0) x CP = V 1 (t0) ,

9
por lo que en virtud de (4.21) los movimientos de 2 y 3 son tangentes en el instante t0.

En estas condiciones la discusión realizada en la sección 4.4 garantiza que el cuerpo 3 rota y
desliza entorno a un eje E que corresponde al Eje de Rotación y Deslizamiento del cuerpo 3
respecto al marco 1. La dirección de ω 31 es la del eje E, y la magnitud de ω 31 es el ángulo de

rotación de 3 por unidad de tiempo. Finalmente, el eje E contiene todas aquellas partículas del
cuerpo 3 cuya velocidad es paralela a ω 31 . Puesto que los movimientos de 2 y 3 son tangentes

para t = t0, todos estos resultados son válidos instantáneamente para el cuerpo 2. Por ello, estamos en
condiciones de afirmar lo siguiente:

• Instantáneamente, el cuerpo 2 rota y desliza en torno del eje E que se denomina Eje
Instantáneo de Rotación y Deslizamiento.

• El eje E pasa por una partícula C cuya posición está dada por (4.19).

• La dirección de ω 21 es la dirección del eje E. La magnitud de ω 21 es la variación por

unidad de tiempo del ángulo en que instantáneamente rota 2.

• Todas las partículas de 2 situadas sobre el eje E tiene igual velocidad, dada por (4.20).

• Una partícula está sobre el eje E sí y solo sí su velocidad es paralela a ω 21 .

4.6 Aceleración en un cuerpo rígido

En esta sección determinaremos relaciones entre las aceleraciones de dos partículas cualesquiera
que pertenecen a un mismo cuerpo rígido 2. Con tal fin definimos primero la aceleración angular
del marco 2 con respecto al marco 1 mediante

dω 21
α 21 = . (4.22)
dt 1

Derivando (4.4) y usando (2.25), (4.2) , (4.22),

Q2 P2
a1 = a1 + α 21 x PQ + ω 21 x ( ω 21 x PQ ) (4.23)

Es interesante destacar que cuando ω 21 = 0 se pueden aplicar al cálculo de aceleraciones métodos

enteramente análogos a los empleados en la determinación de las velocidades.

10
4.7 Observaciones

En esta sección haremos algunas observaciones de carácter general que serán de gran utilidad en la
solución de problemas de cinemática del cuerpo rígido.

4.7.1 Velocidades

1 Del conjunto de relaciones deducidas en el presente capitulo, las que más emplearemos son
(4.4), (4.6) y (4.8) así como los conceptos relativos al Eje Instantáneo de Rotación y
Deslizamiento.

2 Frecuentemente interesa conocer las velocidades respecto a un marco de todas las partículas de
un cuerpo rígido en un instante dado (Campo de velocidades). En virtud de (4.4) dicho
problema queda resuelto una vez calculada la velocidad de una partícula y la velocidad angular
del cuerpo respecto al marco.

3 Como consecuencia de la observación anterior, el campo de velocidades de un cuerpo rígido

queda determinado por dos vectores, esto es seis escalares independientes. Estos escalares
pueden ser calculados a partir de otros datos, con la ayuda de (4.4), (4.6), (4.8).

4 En relación con (3) recordamos que si conocemos un vector contamos con tres datos escalares.
Si sabemos sólo su dirección disponemos de dos escalares. Si tenemos su magnitud o
proyección sobre una recta, se cuenta con un dato escalar. Nótese también, en conexión con (3)
que las velocidades de dos partículas de un mismo cuerpo rígido no son independientes entre sí,
ya que están ligadas mediante (4.6).

P2 Q2
5 Sean P y Q dos partículas de un mismo cuerpo 2. Dando V 1 y la dirección de V 1 se puede
Q2 Q2
calcular V 1 con (4.6). Recordamos aquí de (2.27) que la dirección de V 1 es tangente a la
trayectoria de Q. Observamos que (4.6) afirma que las velocidades de P y Q tienen igual
proyección sobre la recta que las une. Análogamente, (4.8) garantiza que dichas velocidades
tienen igual proyección sobre la dirección de ω 21 .

6 De (4.10), todas las partículas situadas sobre una recta paralela a ω 21 o lo que es lo mismo
sobre una paralela al Eje Instantáneo de Rotación y Deslizamiento, tiene igual velocidad.

11
 Además, si ω 21 es nulo todas las partículas de 2 tiene la misma velocidad y el cuerpo está
instantáneamente en traslación.

7 Si una partícula tiene velocidad nula en un instante dado, ella debe estar en ese instante sobre el
Eje Instantáneo de Rotación y Deslizamiento. Más aún, si se conocen dos partículas P y Q de
velocidad nula, el eje mencionado pasa por ambas, por lo que ω 21 es paralela a PQ . En un caso

como el que se está describiendo se contaría con la velocidad de P y la dirección de ω 21 por lo

que faltaría solo un dato para el cálculo del campo de velocidades.

4.7.2 Aceleraciones

1 Normalmente, antes de comenzar un problema de aceleraciones es necesario haber resuelto

previamente el problema de velocidades.

2 Si se conoce ω 21 el cálculo de aceleraciones es muy similar al de velocidades. En particular el

campo de aceleraciones queda especificado con la ayuda de dos vectores adicionales: La
aceleración de una partícula y la aceleración angular α 21 . Al respecto recordamos aquí las
observaciones (3) y (4).

12