Paso final – Diseñar la solución al problema planteado

Robótica Avanzada

Estudiantes:

Tutor:
Mario Ricardo Arbulu

Grupo:
299012_4

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Mayo del 2020
 Contenido

Introducción.....................................................................................................................................3
Objetivos..........................................................................................................................................3
Desarrollo de la actividad................................................................................................................4
Conclusiones..................................................................................................................................16
Referencias....................................................................................................................................17

Contenido Ilustraciones

Ilustración 1. Robocell 1..............................................................................................................................4

Ilustración 2. Robocell 2..............................................................................................................................5
Ilustración 3. Robocell.................................................................................................................................5
Ilustración 4. Movimientos del robot.........................................................................................................10
Ilustración 5. Entorno del robot.................................................................................................................11
Ilustración 6. Entorno del robot-2..............................................................................................................11
 Introducción

El desarrollo del trabajo colaborativo final va enfocado a la simulación de un proceso robótico

por medio del software Robocell, donde procedemos a realizar el algoritmo y la programación de
un robot de 5 grados de libertad (GDL), con esta simulación buscamos encontrar las soluciones
eficientes para el traslado de las compuertas mediante el algoritmo desarrollado durante la fase
final.

Objetivos

Reconocimiento e interacción en la plataforma Robocell Robotic Simulation Software, mediante

el análisis establecido para el desarrollo de la actividad por medio del diseño del algoritmo que
de solución al problema planteado.
Implementar el desarrollo en el software Robocell, con el objetivo de evidenciar donde se
pueden aplicar sistemas robóticos en las diferentes industrias, buscando de esta forma agilizar
procesos y brindar opciones de mejora a diferentes áreas donde se requiera.
Implementar y simular de forma computacional tareas robóticas en el entorno Robocell, por
medio de Scorbot ER 9PRO.
 Desarrollo de la actividad

Problema planteado

En la compañía de robótica Mechbeyond LTD, Ud. es parte del departamento de diseño de

robots manipuladores. Y se le encarga calcular las especificaciones de diseño un robot de 3
grados de libertad, para el posicionamiento espacial de 10 remaches en la zona de montaje, para
ser empleados posteriormente, en el ajuste de piezas para una compuerta de un avión. Se
emplean 10 remaches por puerta. En jornadas de 12 horas de trabajo continuo, se montan 25
compuertas de este estilo. El montaje de remaches es manual por parte de operarios de la
empresa. Luego las compuertas se despachan con un robot de 5 grados de libertad, hacia la zona
de montaje del avión.
Por lo tanto, se le solicita:

Hacer una simulación del robot de 5GDL con el Scorbot ER 9Pro, en el entono Robocell.

Aporte: Fernando Arbelaez

Print Screen del software Robocell:

Ilustración 1. Robocell 1
 Ilustración 2. Robocell 2

Ilustración 3. Robocell

LINEAS DE CODIGO ROBOCELL

1. Go to Position 4 Speed 50 (%)

2. Open Gripper
3. Go to Position 5 Speed 50 (%)
4. Go to Position 7 Speed 50 (%)
5. Close Gripper
6. Go to Position 9 Speed 50 (%)
7. Go to Position 10 Speed 50 (%)
8. Go to Position 11 Speed 50 (%)
9. Go to Position 12 Speed 50 (%)
10. Go to Position 13 Speed 50 (%)
11. Go to Position 14 Speed 50 (%)
12. Go to Position 15 Speed 50 (%)
13. Open Gripper
14. Go to Position 17 Speed 50 (%)
15. Go to Position 18 Speed 50 (%)
16. Go to Position 19 Speed 50 (%)
17. Go to Position 20 Speed 50 (%)
18. Go to Position 29 Speed 50 (%)
19. Go to Position 30 Speed 50 (%)
20. Close Gripper
21. Go to Position 31 Speed 50 (%)
22. Go to Position 32 Speed 50 (%)
23. Go to Position 33 Speed 50 (%)
24. Open Gripper
25. Go to Position 34 Speed 50 (%)
26. Go to Position 35 Speed 50 (%)
27. Go to Position 36 Speed 50 (%)
28. Close Gripper
29. Go to Position 37 Speed 50 (%)
30. Go to Position 38 Speed 50 (%)
31. Go to Position 39 Speed 50 (%)
32. Open Gripper
33. Go to Position 40 Speed 50 (%)
34. Go to Position 41 Speed 50 (%)
35. Go to Position 42 Speed 50 (%)
36. Go to Position 43 Speed 50 (%)
37. Close Gripper
38. Go to Position 44 Speed 50 (%)
39. Go to Position 45 Speed 50 (%)
40. Open Gripper
41. Go to Position 46 Speed 50 (%)
42. Go to Position 47 Speed 50 (%)
43. Close Gripper
44. Go to Position 48 Speed 50 (%)
45. Go to Position 49 Speed 50 (%)
46. Open Gripper
47. Go to Position 50 Speed 50 (%)
Enlace del video donde se evidencia simulación:
https://youtu.be/H38nmrrS7Ro

Aporte: Victor Manuel Jimenez

Lo que debemos realizar es la simulación del robot de 5 GDL con la referencia Scorbot ER 9 Pro
en el software Robocell.

Para esto debemos realizar la ubicación espacial de las compuertas que están simuladas por
medio de cubos que serán ubicados sobre una plataforma, para esto lo que inicialmente
realizamos es guardar los puntos de rotación del robot de 5 GDL sobre la ventana de
programación.

Ilustración 4. Movimientos del robot.

Luego de guardar los puntos de rotación gracias a la ubicación espacial por medio de View robot
movement tendremos lo siguiente:
El nombre del archivo es final, como se evidencia en la parte superior del algoritmo del robot de
5 GDL.
Ahora anexo varios print screen del entorno del robot.

Ilustración 5. Entorno del robot

 Ilustración 6. Entorno del robot-2

Enlace del video donde se evidencia simulación:

https://youtu.be/gV0m4Dc9iws

Aporte: Nestor Rodriguez Vanegas

Código implementación Robocell

Código
Go to Position 1 Speed 50 (%)
Go to Position 2 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 4 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 61 Speed 50 (%)
Go to Position 6 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 8 Speed 50 (%)
Go to Position 83 Speed 50 (%)
Go to Position 9 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 111 Speed 50 (%)
Go to Position 11 Speed 50 (%)
Go to Position 112 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 131 Speed 50 (%)
Go to Position 132 Speed 50 (%)
Go to Position 13 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 151 Speed 50 (%)
Go to Position 15 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 171 Speed 50 (%)
Go to Position 17 Speed 50 (%)
Go to Position 18 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 201 Speed 50 (%)
Go to Position 202 Speed 50 (%)
Go to Position 20 Speed 50 (%)
Go to Position 203 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 221 Speed 50 (%)
Go to Position 22 Speed 50 (%)
Go to Position 23 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 251 Speed 50 (%)
Go to Position 25 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 27 Speed 50 (%)
Go to Position 28 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 30 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 32 Speed 50 (%)
Go to Position 33 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 34 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 36 Speed 50 (%)
Go to Position 37 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 391 Speed 50 (%)
Go to Position 39 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 41 Speed 50 (%)
Go to Position 42 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 44 Speed 50 (%)
Go to Position 45 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 47 Speed 50 (%)
Go to Position 48 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 501 Speed 50 (%)
Go to Position 50 Speed 50 (%)
Go to Position 511 Speed 50 (%)
Go to Position 51 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 531 Speed 50 (%)
Go to Position 53 Speed 50 (%)
Go to Position 54 Speed 50 (%)
Close Gripper
Go to Position 56 Speed 50 (%)
Go to Position 57 Speed 50 (%)
Open Gripper
Go to Position 592 Speed 50 (%)
Go to Position 59 Speed 50 (%)

Prototipo
Se presenta el desarrollo del robot, implementado en el programa de RoboCell, como se muestra
en la siguiente imagen.
Se programa cada uno de los movimientos según las indicaciones del problema propuesto.
 Conclusiones

Las aplicaciones virtuales nos permiten un acercamiento real al mundo de la robótica en este
caso a los brazos robóticos utilizados en la industria.

RoboCell es un paquete de software que integra cuatro elementos:

scorbase, es un paquete de software de control robótico muy completo, que proporciona una
herramienta de fácil uso para la programación y el manejo del robot.

El módulo Graphic Display (Representación gráfica), permite la simulación en 3D del robot y de

otros dispositivos en la celda de trabajo virtual.

CellSetup, permite al usuario crear una nueva celda de trabajo robótica virtual.

Se logra presentar el desarrollo de la actividad final del curso de robótica, se implementa cada
uno de los requerimientos del problema dado en la guía de actividades, de la misma manera se
logra comprender la importancia del uso del robot y la programación de este mediante el
software seleccionado.

Se desarrolla un video en donde se idean soluciones para la industria, así como el algoritmo que
describe el sistema, se monta en la red para dejar evidencia de la creación de una rutina con línea
de código para la tarea que tendría que desarrollar el robot de 5 grados de libertad, dando una
explicación de cómo funcionaría este en la línea de proceso.

La Robótica y su implementación ha permitido que el hombre realice muchos avances en la

industria, está es una herramienta muy importante ya que permite a la industrial trabajar de una
forma más acertada y eficiente, permitiendo igualmente que los robots realicen tareas de alto
riesgo para el ser humano
 Referencias

Gao, Z., & Zhang, D. (2013). Recent Developments in Manufacturing Robotic Systems and
Automation. Sharjah: Bentham Science Publishers.Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?
direct=true&db=nlebk&AN=606315&lang=es&site=eds-live&ebv=EB&ppid=pp_Cover
Dassisti, M., Giovannini, A., Merla, P., Chimienti, M., Panetto, H., An approach to support
Industry 4.0 adoption in SMEs using a core-metamodel, Annual Reviews in Control,
2018, ISSN 1367-5788. https://doi.org/10.1016/j.arcontrol.2018.11.001. Recuperado
de:https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2054/science/article/pii/S1367578818301354   
Najmaei, N. and Kermani, M. R. , "Applications of Artificial Intelligence in Safe Human-
Robot Interactions," in IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B
(Cybernetics), vol. 41, no. 2, p.p 448-459, April 2011. doi:
10.1109/TSMCB.2010.2058103. Recuperado
de:http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?
tp=&arnumber=5545417&isnumber=5730604
Fortune. (2015) ¿Cómo adoptar la Industria 4?0? Una visión más allá de la tecnología. 2020, de
Fortune Español Sitio web: https://www.fortuneenespanol.com/opinion/adoptar-industria-4-0-
tecnologia/

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Automation. Sharjah: Bentham Science Publishers.
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Dassisti, M., Giovannini, A., Merla, P., Chimienti, M., Panetto, H., An approach to support
Industry 4.0 adoption in SMEs using a core-metamodel, Annual Reviews in Control, 2018, ISSN
1367-5788. https://doi.org/10.1016/j.arcontrol.2018.11.001. Recuperado
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Najmaei, N. and Kermani, M. R. , "Applications of Artificial Intelligence in Safe Human-

Robot Interactions," in IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B
(Cybernetics), vol. 41, no. 2, p.p 448-459, April 2011. doi: 10.1109/TSMCB.2010.2058103.
Recuperado de:http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?
tp=&arnumber=5545417&isnumber=5730604

Arbulu, M., Mateus, P., Wagner, M., Beltran, C., Harada, K. (2018) Industry 4.0, Intelligent
Visual Assisted Picking Approach. In: Groza A., Prasath R. (eds) Mining Intelligence and
Knowledge Exploration. MIKE 2018. Lecture Notes in Computer Science, vol 11308. Springer,
Cham. Recuperado de:https://link.springer.com/chapter/10.1007%2F978-3-030-05918-7_18