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Simulación de un brazo robótico de tres grados de libertad, usando Matlab

Conference Paper · July 2017

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Guillermo Mejía Díaz Graciela Marroquin

Universidad de El Salvador / University of El Salvador Arizona State University
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Simulación de un brazo robótico de tres grados de
libertad, usando Matlab
Guillermo Mejía Díaz, Carla Graciela Marroquín
Departamento de Comunicaciones y Ciencias de la Computación
Escuela de Ingeniería de Sistemas Informáticos
Facultad de Ingeniería y Arquitectura
Universidad de El Salvador, El Salvador
guillermo.mejia@ues.edu.sv
mc11002@ues.edu.sv

Resumen— Este artículo se enfoca en la determinación y
resolución de las ecuaciones matemáticas que definen la
cinemática de un brazo robótico de tres grados de libertad. Damos
a conocer los conceptos básicos sobre robótica y la metodología
Denavit-Hartenberg para establecer la ubicación de los sistemas
de referencia de los eslabones en los sistemas robóticos
articulados, explicando los pasos a seguir y los parámetros a
extraer del prototipo a diseñar. Además, se muestra la simulación
del brazo por medio del software Matlab®1.
Abstract—This article focuses on the determination and
resolution of the mathematical equations that define the
kinematics of a robotic arm with three degrees of freedom. We
present the basic concepts about robotics and the Denavit-
Hartenberg methodology to establish the location of the reference
systems of the links in the articulated robotic systems, explaining
the steps to follow and the parameters to be extracted from the
prototype to be designed. In addition, the simulation of the arm is
shown through the Matlab® software.
I. INTRODUCCIÓN
La cinemática es la rama de la física que describe el
movimiento de un objeto mientras se ignoran las interacciones con
agentes externos que pueden causar o modificar dicho movimiento.
(Serway y Jewett, 2008). La cinemática se puede plantear con la
siguiente ecuación:
v = e/t (Fórmula 1)
Donde:
v : Velocidad
e : espacio recorrido y
t : tiempo transcurrido.
La cinemática de un robot por lo tanto es el estudio de los
movimientos de un robot. En un análisis cinemático la posición,
velocidad y aceleración de cada uno de los elementos del robot son
calculados sin considerar las fuerzas que causan el movimiento. La
relación entre el movimiento y las fuerzas asociadas son estudiadas en
la dinámica de robots.
Consiste en estudiar su movimiento con respecto a un
sistema de referencia que determina las relaciones entre la posición y
orientación del extremo del robot (localización) y los valores de sus
coordenadas articulares.
Para analizar el movimiento de una parte de un robot se
utilizan los Grados de Libertad (GDL), que se refiere a las variables
necesarias para obtener los movimientos de un cuerpo en el espacio,
A. ¿Qué es un robot?
Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la
práctica, esto es por lo general un sistema electromecánico que
normalmente es conducido por un programa de una computadora o por
un circuito eléctrico. Existen diferentes tipos y clases de robots, entre
ellos con forma humana, de animales, de plantas o incluso de
elementos arquitectónicos, pero todos se diferencian por sus
capacidades y se clasifican en 4 formas:
1) Androides: Robots con forma humana. Imitan el
comportamiento de las personas, su utilidad en la
actualidad es de solo experimentación. El principal
limitante de este modelo es la implementación del
equilibrio en el desplazamiento, pues es bípedo.
2) Móviles: Se desplazan mediante una plataforma
rodante (ruedas); estos robots aseguran el transporte de
piezas de un punto a otro.
3) Zoomórficos: Es un sistema de locomoción imitando a
los animales. La aplicación de estos robots sirve, sobre
todo, para el estudio de volcanes y exploración
espacial.
4) Poli articulados: Mueven sus extremidades con pocos
grados de libertad. Su principal utilidad es industrial,
para desplazar elementos que requieren cuidados.
B. Grados de Libertad
Se puede definir como cada una de las variables necesarias
para obtener los movimientos de un cuerpo en el espacio. El máximo
de variables es de 6, cuando el número de grados de libertad es mayor
se denomina redundancia.
De cada articulación del robot industrial es igual al total de
GDL del propio robot. En la práctica en robótica solo se emplean
articulaciones de sólo 1GDL, (rotación y prismática) por lo tanto el
número de GDL de un robot suele coincidir con el número de
articulaciones que posee. Existen 2 formas de articulaciones:
 Prismática o lineal, accionada por un tornillo sinfín.
 Rotacional, la junta gira accionada por el motor eléctrico o
por hidráulica.

1
Matlab es una marca registrada de MathWorks Inc.
 Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre dos
elementos en contacto. Los GDL de una articulación son cada uno de
los movimientos independientes que en una articulación puede realizar
un elemento con respecto al otro. Existen dos tipos de movimiento en
las articulaciones: Desplazamiento y rotación.
C. Cinemática de un robot
Se limita al estudio de la trayectoria que tiene el robot a lo
largo del tiempo, considerando tan solo la posición, la velocidad y en
ocasiones la aceleración e incluso su derivada. Se trata de una
descripción analítica del movimiento espacial del robot como una
función del tiempo.
La cinemática del robot consiste en estudiar su movimiento
con respecto a un sistema de referencia que determina las relaciones
entre la posición y orientación del extremo del robot (localización) y
los valores de sus coordenadas articulares. (Wiki de Robótica, 2015a)
1) Cinemática Directa: Determina la posición y orientación
del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas
de referencia fijo, conocidos los valores de las articulaciones.
2) Cinemática Inversa: Determina la configuración que debe
adoptar el robot para una posición y orientación del extremo
conocidas.
Fig. 1 Cinemática Directa vs Cinemática Inversa.
II. METODOLOGÍA
A. Cinemática Directa
Denavit & Hartenberg (1955) introdujeron esta convención con el
propósito de estandarizar la ubicación de los sistemas de referencia de
los eslabones de un robot.
Se trata de una metodología ampliamente utilizada en el
ámbito académico y de investigación en robótica que permite definir
las transformaciones relativas entre eslabones con tan solo cuatro
parámetros, siendo éste el número mínimo de parámetros para
configuraciones genéricas.
La convención o metodología de Denavit-Hartenberg DH
(Wiki de Robótica, 2015b) permite establecer la ubicación de los
sistemas de referencia de los eslabones en los sistemas robóticos
articulados, ya sean prismáticas o de revolución, con cadenas
cinemáticas abiertas por medio de las variables que muestra la figura
2.
Algoritmo para obtener parámetros D-H
Los pasos del algoritmo genérico para la obtención de los
parámetros DH se detallan a continuación:
1) Numerar los eslabones: Primero se identifican los
eslabones (nombramos el eslabón 0 al eslabón de la base, que está
estático y así sucesivamente hasta el eslabón n).
2) Numerar las articulaciones: Se identifican las
articulaciones, es decir, los puntos de movimiento del brazo. La “1”
será el primer grado de libertad, y “n” el último.
3) Localizar el eje de cada articulación: Se colocan los ejes
Z, según se establece en la metodología, el eje Z0 va sobre la
articulación 1, el Z1 sobre la articulación 2 y así sucesivamente.
Los ejes Z deben ser el eje de rotación de cada articulación.
Sistema de coordenadas. 0: Se sitúa el punto origen en cualquier punto
a lo largo de Z0. La orientación de X0 y Y0 puede ser arbitraria,
siempre que se respete evidentemente que XYZ sea un sistema
dextrógiro.
Parámetros
D-H
Donde:
ɵ: Es el ángulo de giro del eje Xi-1 alrededor
el eje Zi-1
d: Distancia a lo largo de Zi-1 hasta
su intersección con el eje Zi.
a: El radio de rotación de Xi a lo largo de Zi-1.
α: Es ángulo la rotación de Zi-1 para alinearse
con Zi
Fig. 2 Parámetros D-H.
4) Resto de sistemas: Para el resto de sistemas, se deben
colocar en el punto origen en la intersección con el eje Z del sistema
anterior y el actual, es decir, la normal común entre Zi y Zi-1. En caso
de cortarse los dos ejes Z, colocarlo en ese punto de corte. En caso de
ser paralelos, colocarlo en algún punto de la articulación i+1.
 Ejes X: Cada Xi va en la dirección de la normal común a
Zi-1 y Zi en la dirección de Zi-1 hacia Zi.
 Ejes Y: Una vez situados los ejes Z y X, los Y tienen sus
direcciones determinadas por la restricción de formar un
XYZ dextrógiro.
 Sistema del extremo del robot: El n-ésimo sistema XYZ se
coloca en el extremo del robot (herramienta), con su eje Z
paralelo a Zn-1 y X e Y en cualquier dirección válida.
5) Ángulos teta: Es el ángulo que cada eje X gira al
alrededor del eje Z en cada sistema referencia de una articulación.
6) Distancias d: Cada di es la distancia desde el sistema
XYZ de la articulación anterior hasta la intersección de las normales
común de los ejes Zi y se mide a desde el punto de intersección de la
articulación anterior hasta la actual.
7) Distancias a: Cada ai es la longitud de espesor entre la
unión de los extremos de inicio y fin entre las articulaciones.
8) Ángulos alfa: Ángulo que hay que rotar el Zi-1, es decir,
del sistema de referencia anterior, para que se alinee con el eje Zi, del
sistema actual.
 9) Definir matriz de transformación: Por cada articulación  Paso 3 y 7 para articulación 1:
se define la matriz que se muestra en la fórmula 2. Definir ejes en cada articulación y sistemas de referencia.

Fórmula 2. Matriz de transformación.

 Paso 1: Definir eslabones.

Para el brazo robótico que analizaremos, definiremos 3 eslabones

como se muestra en la figura 3.

Fig. 5. Sistemas de referencia de brazo robótico de 3 grados de libertad.

 Paso 4 al 7: Definir parámetros en cada articulación y

sistemas de referencia.
ɵ=60°
1) Articulación uno:

Fig. 3. Eslabones de brazo robótico de 3 grados de libertad.

 Paso 2: Definir articulaciones.

Tendrá 3 articulaciones como se muestra en la figura 4.
Fig. 6. Parámetros DH para el primer grado de libertad.

2) Articulación dos:

Fig. 4. Articulaciones de brazo robótico de 3 grados de libertad.

Fig. 7. Parámetros DH para el segundo grado de libertad.

 3) Articulación tres:
B. Cinemática Inversa
El problema cinemático inverso consiste en encontrar los
valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot para
que su extremo se posicione y oriente según una determinada
localización espacial. Al contrario que el problema cinemático directo,
el cálculo de la cinemática inversa no es sencilla ya que consiste en la
resolución de una serie de ecuaciones fuertemente dependiente de la
configuración del robot.
Existen distintos métodos para obtener estas coordenadas, a
continuación, utilizaremos el método geométrico.

Fig. 8. Parámetros DH para el tercer grado de libertad.
Finalmente, los parámetros son los siguientes:
Método geométrico
Es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para
el caso de que se consideren solo los primeros grados de libertad para
posicionar el extremo.
El procedimiento se basa en encontrar un número suficiente
de relaciones geométricas en las que intervendrán las coordenadas del
extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones
físicas de sus elementos.

Articulaciones ɵ d a Α 1) Articulación uno: Se proyecta el punto (px,py,pz), que

representa la orientación del último eslabón del robot, en los ejes X0
y Y0, como se muestra en la siguiente figura.
1 60° 100 0 90°

2 30° 300 0 -60°

3 30° 100 0 30°

Sustituyendo los valores en la matriz de transformación,

quedan de la siguiente forma:

Fig. 10. Análisis de cinemática inversa de la Articulación 1

Para obtener el ángulo ɵ1, se utiliza métodos geométricos por

medio de la siguiente relación:
𝑐𝑎𝑡𝑒𝑡𝑜 𝑜𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜
tan 𝜃 = (Fórmula 3)
𝑐𝑎𝑡𝑒𝑡𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑖𝑔𝑢𝑜

Quedando la relación de la ecuación 3:

𝑃𝑦
𝜃1 = arctan (Fórmula 4)
𝑃𝑥

2) Articulación dos: Para encontrar theta 2 se deben

encontrar relaciones entre triángulos y ángulos. La resta de ángulos ɞ
y ɸ dan como resultado el ángulo 𝜃2 , como se ve en la figura 11.
De la figura 10. Se define:

𝑟 = √𝑝𝑥 2 + 𝑝𝑦 2 (Fórmula 5)

Fig. 9. Matrices de transformación.

 𝑠𝑒𝑛 𝜃3
𝜃3 = arctan (Fórmula 13)
cos 𝜃3

El resultado de la cinemática inversa permite encontrar los

valores de los ángulos que se utilizan en la cinemática directa para
mover los extremos del brazo a un punto determinado.

III. SIMULACIÓN
A continuación, se presenta la interfaz creada para el
cálculo de la cinemática directa e inversa.

Fig. 11. Calculo de ángulo tetha 2.

Se deducen las siguientes relaciones trigonométricas:

𝜃2 = 𝛽 − 𝜑 (Fórmula 6)
𝑃𝑧
𝛽 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝑔 ( ) (Fórmula 7)
𝑟
𝑙3 𝑠𝑖𝑛𝜃3
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝑔( ) (Fórmula 8)
𝑙2+𝑙3 𝑐𝑜𝑠𝜃3

Si sustituimos la ecuación 7 y 8 en la 6 obtendremos el

valor de theta 2. Fig. 13. Interfaz gráfica para brazo robótico.

𝑃𝑧 𝑙3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 Existen 3 campos para indicar los ángulos de movimiento

𝜃2 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝑔 ( ) − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝑔( ) (Fórmula 9)
𝑟 𝑙2+𝑙3 𝑐𝑜𝑠𝜃3
3) Articulación tres: Para encontrar theta 3 se utilizará
el teorema del coseno, a partir de la figura 12.
de las 3 articulaciones. Se controlan por medio de las barras
inferiores y con cada movimiento se calculan las matrices resultantes
de la cinemática directa e inversa correspondientemente.
IV.DEMOSTRACIÓN
Con los valores iniciales de la figura 13 se obtiene la
posición inicial dando el siguiente resultado.

Fig. 12. Calculo de ángulo tetha 3.

Aplicando el teorema del coseno, quedan las siguientes

ecuaciones:

𝑟 2 + 𝑝𝑧 2 = 𝑙22 + 𝑙32 − 2𝑙2𝑙3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 (Fórmula 10)

Fig. 14. Inicialización de brazo robótico.
2 2
𝑟2 +𝑝𝑧 2 +𝑙2 + 𝑙3
cos 𝜃3 = (Fórmula 11) Si mueve la primera barra, la primera articulación gira en
2𝑙2𝑙3
entorno a su eje.
sin 𝜃3 = √1 − 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃3 (Fórmula 12)

Finalmente, se puede deducir theta 3, quedando de la

siguiente manera:

Fig. 15. Movimiento Primera Articulación.
Si mueve la segunda barra, la segunda articulación gira
dando el movimiento “Codo arriba” o “Codo Abajo” según el sentido
en que controle la barra.
Fig. 16. Movimiento “Codo Arriba”
Fig. 17. Movimiento “Codo Abajo”
Si mueve la tercera barra, la tercera articulación gira dando
el movimiento “Derecha” o “Izquierda” según el sentido en que
controle la barra.
Fig. 18. Movimiento “Derecha”
Fig. 19. Movimiento “Izquierda”
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V.CONCLUSIONES
El análisis de la cinemática directa de un robot básicamente
se resuelve con el cálculo de las variables DH, las cuales pueden ser
encontradas por el algoritmo correspondiente.
A diferencia de la cinemática directa, para el cálculo de la
cinemática inversa, existen diferentes métodos, en este caso, se utilizó
el método geométrico por la facilidad de la herramienta MATLAB
para realizar la simulación con la librería ARTE (Gil, A., 2012a) y las
funciones disponibles de la misma. (Gil, A.,2012b, 2012c ).
Es importante el entendimiento de las razones
trigonométricas y detección de ángulos comunes para su resolución.
La cinemática inversa tiene una estrecha relación con la
cinemática directa, pues en la matriz de trasformación se encuentra el
vector posición del extremo del robot.
Descargue versión de prueba de software MATLAB:
https://es.mathworks.com/programs/trials/trial_additional_info.html?
em=carla.marroquin@hotmail.com&product_info=ML&&
REFERENCIAS
A. Barrientos, L.F. Peñín, C. Balaguer, R. Aracil. (1997).
Fundamentos de robótica. McGraw Hill.
Gil, A., Estudiantes de robótica de la UMH. (2012a). ARTE: A
Robotics Toolbox for Education. Disponible en:
http://arvc.umh.es/arte/index_en.html
Gil, A. (2012b). PRACTICAL SESSION 5: Rapid programming.
Disponible en:
http://arvc.umh.es/arte/practicals/pr5/practice5_english.pdf
Gil, A. (2012c). ARTE: A Robotics toolbox for education. Disponible
en: http://arvc.umh.es/arte/index_en.html
Marroquín, C. (2017a). VIDEO PARA DEMOSTRACION.
Disponible
en: https://www.youtube.com/watch?v=paHutOqhIuw&feature
Marroquín, C. (2017b). CODIGO FUENTE DEMOSTRACION.
Disponible en:
https://www.dropbox.com/s/qghv2jd9ejzmpc9/arte.rar?dl=0
Universitas Miguel Hernández UMH-Ingeniería de sistemas y
automática. (2017). Cinemática de robots. Disponible en:
http://www.umh.es/contenido/Estudios/:asi_m_4357/datos_es.html
Serway, R., y Jewett, J. (2008). Física para ciencias e ingeniería.
México, D.F.: Cengage Learning Editores, S.A. de C.V.
Disponible en:
https://deymerg.files.wordpress.com/2013/07/fc3adsica-para-
ciencia-e-ingenierc3ada_-serway-7ed-vol1.pdf
Wiki de Robótica. (2015a). Cinemática de robots. Disponible en:
http://wiki.robotica.webs.upv.es/wiki-de-robotica/cinematica/
Wiki de Robótica. (2015b). Metodología de Denavit-Hartenberg.
Disponible en: http://wiki.robotica.webs.upv.es/wiki-de-
robotica/cinematica/metodologia-de-denavit-hartenberg/