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Anlisis de respuesta en frecuencia

Dominio del tiempo


Ventajas y desventajas del diseo basado en el lugar de las races:
Ventajas
Buen indicador de la respuesta transitoria.
Explcitamente muestra la localizacin de los polos de lazo cerrado.
Desventajas
Requiere conocimiento de la funcin de transferencia de la planta.
Es difcil de inferir todos los parmetros de desempeo.
Es difcil extraer la respuesta de estado estable ante entradas sinusoidales.

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Anlisis de respuesta en frecuencia
Dominio de la frecuencia
Los mtodos de respuesta en frecuencia complementan los obtenidos del LGR:
De una sola grfica pueden inferirse las caractersticas de desempeo y
estabilidad.
Cuando no se dispone de un modelo, pueden usarse datos medidos.
El proceso de diseo es independiente del orden del sistema ( ] de polos).
Pueden manejarse adecuadamente los retardos de tiempo (es ).
Las tcnicas grficas (anlisis/sntesis) son bastante simples.

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Anlisis de respuesta en frecuencia
Cmo responde un sistema lineal a una entrada sinusoidal en rgimen
permanente?.
Considere el sistema LTI:
Y (s)
= G(s) (1)
U (s)
Considere la entrada

u(t) = uo sin(t)
u0
U (s) =
s2 + 2

Con condiciones iniciales cero:

u0
Y (s) = G(s) (2)
s2 + 2

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Anlisis de respuesta en frecuencia
Descomponiendo en fracciones parciales (asumiendo races diferentes):

G(s) U (s)
z }| { z }| {
1 2 n 0 0

Y (s) = + + ... + + +
s a1 s a2 s an s + j s j
y(t) = 1 ea1 t + 2 ea2 t + . . . + n ean t +2|o | sin(t + )
| {z }
Si estable decaen a cero
 
=(0 )
yss (t) = 2|o | sin(t + ), = tan 1
<(0)
A: Ganancia de amplitud.
= u0 A sin(t + ).
: Desplazamiento de fase.

Hecho importante de un sistema LTI: Si la entrada es una sinusoide, la salida de


rgimen permanente es una sinusoide de la misma frecuencia pero de amplitud y
fase diferentes.

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Anlisis de respuesta en frecuencia
Ya que Y (s) = U (s)G(s), y que yss (t) = Auo sin (t + ),
p
A = |G(s)|s=j = |G(j)| = <(G(j))2 + =(G(j))2 ;
 
=(G(j))
= G(s)|s=j = G(j) = tan1
<(G(j))

La respuesta del sistema de rgimen permanente a una entrada sinusoidal est carac-
terizada por la magnitud y fase de la funcin de transferencia sobre el eje imaginario
en la frecuencia de la sinusoide.

PRESAGIO: Ya que el eje j determina la frontera de estabilidad del sistema, la


funcin de transferencia evaluada en s = j tambin nos da informacin acerca de
la estabilidad del sistema.
Se denomina Respuesta en frecuencia de un sistema, a una representacin de la mag-
nitud y fase de la funcin de transferencia G(j), en funcin de la frecuencia angular
.

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Grfica de la respuesta en frecuencia
EJEMPLO:

:
AMPLERespuesta en frecuencia, G(s) =
1
R 1 + RCs
1
G(j) = . Si RC = 1,
1 + jRC
U (s) C Y (s)
1 1
= = tan1 ().
1 + j 1 + 2

En general, para polinomios racionales en s:


p
Magnitud Numerador <(num)2 + =(num)2
Magnitud = = p
Magnitud denominador <(den)2 + =(den)2
=(num.) =(den.)
Fase = Fase num. Fase den. = tan1 ( ) tan1 ( )
<(num.) =(den.)

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Grfica de la respuesta en frecuencia
Mtodo #1: Grfica polar en el plano s

Evaluar G(j) en cada frecuencia para 0 <


El resultado ser un complejo en cada frecuencia: a() + jb(), o A()().
Dibujar cada punto a + jb o A sobre el plano complejo para cada valor de la
respuesta en frecuencia (grfico polar o diagrama de Nyquist).

jb
G(j) G(j)
0 1.000 0,000 3.0 0.316 - 71,6
0.5 0.894 - 26,6 5.0 PSfrag
0.196 -replacements
78,7 = =0
1.0 0.707 - 45,0 10.0 0.100 - 84,3 a
1.5 0.555 - 56,3 0.000 - 90,0
2.0 0.447 - 63,4

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Grfica de la respuesta en frecuencia.
El grfico polar es paramtrico en y es difcil leer la respuesta en frecuencia
para una frecuencia particular desde el dibujo.
No obstante, se ver que el grfico polar puede ayudarnos a determinar las
propiedades de estabilidad del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado.

Mtodo #2: Diagramas de Magnitud y Fase


Se pueden re-dibujar los
datos separando los grficos
de magnitud y fase.
1 0

10
0.8 20

Las grficas de la derecha |G( j)| 30

G( j)
0.6
40

estn en escala natural, pe- 0.4


50
60

6
ro usualmente se utiliza una 0.2 70

80

grfica log-log. Esta grfica


0 90
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Frequency, (rads/sec.) Frequency, (rads/sec.)
se llama Diagrama de Bo-
de.

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Diagramas de Bode
El diagrama de bode es el mtodo ms simple de desplegar la respuesta en frecuencia de
una funcin de transferencia polinmica racional.
Escalas logartmica versus |G(j|, y logartmico versus G(j.
RAZN:
ab

log10 = log10 a + log10 b log10 c log10 d
cd
Los factores polinmicos de la funcin de transferencia pueden separarse y evaluarse
separadamente.
60dB 2
Sea, 40dB/decade f
40dB f0
 n
2 f
20dB =
|G(j)| = 20dB/decade
n
1
f0
0 n=
 n 0dB
n=
20 dB/decade 1 f 1
|G(j)|dB = 20 log10 20dB
0 n f0
=
  2
f 40dB f 2

= 20n log10 40dB/decade


f0
f0 60dB
0.1f0 f0 10f0
f
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log scale
Grficas de Bode
Las grficas de bode de funciones potencia de w son lineales.
Una funcin de transferencia consta de polos y ceros de primer orden, polos y
ceros complejos, ganancias constantes y retardos.
Asntota de baja frecuencia:
Respuesta de polo simple  
 0  1
0
G(s) =  1 
1+ s
0
|G(j)| ' 1
1 
G(j) = 
|G(j)|dB ' 0 dB
1+j
0

Magnitud: Asntota de alta frecuencia:


 
 0  1
0
1
|G(j)| = r  2  1
w
1+ 0 |G(j)| '
r ! 0
 2
|G(j)|dB = 20 log10 1+ w  
0 |G(j)|dB ' 20 log10
dB
0

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Respuesta de polo simple
Error mximo en = 0 :
|G(j0 )| = 12
|G(j0 )|dB ' 3dB
|| G(j) ||dB
|| G(j) ||dB

0dB 0dB
1dB 3dB
0dB
0.5f0 1dB
f 1 f0
20dB 10dB
f0 2f0
20dB/decade
40dB 20dB 20dB/decade

60dB
0.1f0 f0 10f0 30dB
f f
Fig. 4. Magnitude asymptotes for the single real pole

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Respuesta de polo simple
0
fa = f0 / 10
Fase: (0.1) = 0
  G(j)
G(j) = tan1 0
-15
Thefrecuencia:
Asntota de baja magnitude and
phase asymptotes for the single- -30
 0 G(j) ' 0
are summarized
Asntota de alta frecuencia: -45 -45
f0
-60

 0 G(j) 'practice 90 to
-75
single-pole
G(j0 ) = 45
transfer
Desviacin en fafunctions
= 0,1f0 iny fbthe= -90
0.01f0 0.1f0 f0 fb = 10 f0 100f0
10f0 : tan1 (0,1) = 5,7 (7).
f
the denominator Fig. 8. A simpler choice for the midfrequency phase

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Respuesta de cero simple
Respuesta
 de cero
 simple Asntota de baja frecuencia:
G(s) = 1 + s0  0 |G(j)| ' 1
Magnitud: |G(j)|dB ' 0 dB
r 
w
2 Asntota de alta frecuencia:
|G(j)| = 1+ 0
 

r !  0 |G(j)| ' 0
 2  
w
|G(j)|dB = 20 log10 1+ 0 |G(j)|dB ' 20 log10
0 dB

ency asymptote
+20dB/decade

2f0

f0
0.5f0 1dB

(26) || G(j) ||dB


0dB 1dB 3dB

sign,
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Respuesta de cero simple
Fase:  
10 f0 +90
G(j) = tan1 0 5.7
Asntota de baja frecuencia:
f0
 0 G(j) ' 0 45
Asntota de alta frecuencia: +45/decade
 0 G(j) ' 90 G(j) 0
5.7
G(j0 ) = 45 f0 / 10

Combinaciones: Considere,

G1 () = R1 ()e1 ()
G2 () = R2 ()e2 ()
G3 () = G1 ()G2 () = R1 R2 e(1 ()+2 ())
|G3 ()|dB = |G1 ()|dB + |G2 ()|dB
G3 () = G1 () + G2 ()

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Combinaciones
Ejemplo #1:
Construir el diagrama de Bode de la F.T.: G(s) = (1+ s )(1+ s ) ,
G0
donde G0 = 40 32
1 2
dB, f1 = 1
2 = 100 Hz, f2 = 2
2 = 2 KHz.
40dB G0 = 40 32dB
|| G || G
|| G || f1 20 dB/dec
20dB
100Hz
0dB
0dB
f2
0 2kHz
20dB 40 dB/dec 0
G f1 / 10 f2 / 10
40dB 10Hz 200Hz 45
45/dec

60dB 90
90/dec 10 f2
20kHz
10 f1 135
1kHz 45/dec
180
1Hz 10Hz 100Hz 1kHz 10kHz 100kHz
f
Fig. 13. Construction of magnitude and phase asymptotes for the transfer

. p.15/46
Combinaciones
Ejemplo #2:
Escribir la funcin de transferencia que corresponde a las siguientes asntotas:
f2 || A ||dB
As a second example, consider || A ||
represented || A0 ||dB
f1
+20 dB/dec
magnitude and phase asymptotes
transfer 10f1 f2 /10
these A +45/dec 90 45/dec
. At 0 0
f1 /10 10f2
, the asymptote
Respuesta:
s
1+ 1
G(s) = A0 s
1+ 2

. p.16/46
Combinaciones
Comprobacin:
Asntota D.C. (bajas frecuencias):

1+ s
1
|A0 | = A0
1+ s
2

Asntota f1 < f < f2 (frecuencias medias):

s
1+ 1 f
|A0 | = A0
1+ s
2 f1
Asntota f > f2 (altas frecuencias):

s
1+ 1 f2
|A0 s | = A0 = A
1+ 2 f1

. p.17/46
Respuesta de polo doble: Resonancia
Considere el sistema estndar de orden dos:

1
G(s) =  2
1 + 2 sn + s
n

gobierna la respuesta en la vecindad de = n


Una forma alternativa es:

1
G(s) =  2
s s
1+ Qn + n

Q= 1 Energa pico almacenada por ciclo


2 = 2 Energa disipada por ciclo
Q < 0,5 > 1 sistema sobre amortiguado.
Q > 0,5 < 1 sistema sub amortiguado.

. p.18/46
Respuesta de polo doble: Resonancia
Diagrama de amplitud:

1
|G(j)| = q
(1 ( n )2 )2 + Q12 ( n )2 |G|dB
PSfrag replacements 0dB |Q|dB
Asntota de bajas frecuencias:
 n |G(j)| = 1 fn
Asntota de altas frecuencias:
 2
 n |G(j)| = ffn 40 dB/dec
Desviacin en = n :
|G(jn )| = Q

. p.19/46
Respuesta de polo doble: Resonancia
(59)
0
phase tends to 0 at low frequency,
increasing Q
Diagrama de Fase: ,
Fig.
G
causes a -90
1
Q nthe 0 and
G(j) = tan1  2
again need a
1 n
approximate -180
0.1 1 10
the vicinity of the
Asntota de bajas frecuencias: f / f0
 n G(j) = 0 Fig. Fig. 18. Phase plot, second-order poles.
fa
0
0
Asntota de altas frecuencias:
 n G(j) = 180 G

= n : G(jn ) = 90
-90 -90
1 1 f0
Si f a = 10 fn y f b = 10 fn
2Q 2Q

pendiente = 180 Q/Decada


-180
-180
0.1 1 fb 10
f / f0
. p.20/46
Fig. 20. A simpler choice for the
Respuesta de polo doble: Resonancia
Frecuencia de resonancia: fr

Q=
Frecuencia donde |G(j)| tiene un Q=5
10dB
valor pico. Q=2

Q=1
Q = 0.7
r
1 p 0dB
fr = f n 1 2
= fn 1 2 2
2Q
|| G ||dB Q = 0.5

Ocurre siempre que 0 < 0,707 o


-10dB
0,707 < Q < . Q = 0.2

Q = 0.1

1
Mr = |G(j)|max = p -20dB
2 1 2 0.3 0.5 0.7 1 2 3
f / f0
Si = 0 Mr = , fr = fn Fig. 21. Exact magnitude curves, two-pole response, for several values of

. p.21/46
Error de rgimen permanente
Para un sistema con realimentacin unitaria, Kp = lms0 G(s). Para un sistema
tipo cero, Kp se lee como el intercepto horizontal con el eje y en baja frecuencia
del Bode de amplitud.
Kv = lms0 sG(s). Para un sistema tipo uno, |G(j)| Kv en bajas

frecuencias y tiene pendiente 20 dB/dec. Kv se puede leer como el intercepto
horizontal con el eje y de la proyeccin de la asntota de baja frecuencia en = 1.
Procedimiento similar para Ka .
20
Ej emplo 1 60
Ej emplo 2
10 50
Magnitude

Magnitude
0 40

10 30

20 20

30 10

40 0
2 1 0 1 2 1 0 1
10 10 10 10 10 10 10 10

Frequency, (rads/sec.) Frequency, (rads/sec.)


. p.22/46
Error de rgimen permanente
Ejemplo #1:
Horizontal en 0 Tipo cero.
Intercepto: 6 dB Kp = 6dB = 2.
Ejemplo #2:
Pendiente 20dB, 0 Tipo uno.
Se prolonga la asntota hasta = 1.
Intercepto en = 1 : 20 dB Kv = 20dB = 10.
.. Escaln Rampa Parbola
Sistema . Entrada
r(t) = A r(t) = At r(t) = At2
Tipo 0 A
1+Kp
Tipo 1 0 A
Kv
Tipo 2 0 0 A
Ka

Errores de rgimen permanente.

. p.23/46
Sistemas de fase No mnima:
Un sistema se llama de fase no mnima, si tiene ceros o polos en el SPD.
Considere:
 )
s+1 Cero en 1 Fase 2 + 1
G1 (s) = 10 G1 (j) = 10
s + 10 Polo en 10 minima 2 + 100
 )
s1 Cero en + 1 Fase 2 + 1
G2 (s) = 10 G2 (j) = 10
s + 10 Polo en 10 nominima 2 + 100

Sin embargo
las respuestas de fase son muy diferentes.
Bode-Magnitude Plot Bode-Phase Plot

(G 1( j)), 6 (G 2( j))
180
20
|G 1 ( j)|, |G 2 ( j)|

150
15
120
Non-minimum
Phase, G 2
10 90

60
Minimum
5 Phase, G 1
30

0
0
2 1 0 1 2 3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
6

Frequency, (rads/sec.) Frequency, (rads/sec.) . p.24/46


Sistemas de fase No mnima
El cambio de la fase en G1 es mucho menor que el cambio en G2 . Por eso G1 es
de fase mnima y G2 es de fase no mnima.
En un sistema de fase mnima, dada una curva de fase, la curva de magnitud est
relacionada de forma nica o viceversa. No ocurre lo mismo para un sistema de
fase no mnima.
Los sistemas de fase no mnima se asocian con el retardo:

s1
G2 = G 1
s+1
| {z }
Retardo

Note que
s+1 es muy similar a una aproximacin de Pad de un retardo de la
s1

2 s+1
forma e s
s+1 .
2

. p.25/46
Criterio de Nyquist
Estabilidad de Nyquist:
Polos del sistema en lazo cerrado en el SPD implican inestabilidad.
Nyquist encontr un mtodo grfico para contar el nmero de polos del SPD. La
tcnica de Nyquist es un mtodo grfico para determinar la estabilidad de un
sistema, las regiones de estabilidad y los mrgenes de estabilidad.
Idea:
Primero encontrar la forma de contar el nmero de polos de lazo cerrado
dentro de un contrno.
Luego, hacer el contorno igual al SPD.
La cuenta se basa en la teora del mapeo funcional complejo.

. p.26/46
Criterio de Nyquist
Concepto previo: Mapeo funcional complejo
f (x)
Se puede hacer un dibujo de
una funcin real f (x) de
una variable real x.
x
Sin embargo no puede
hacerce lo mismo para una j s =(F)
funcin compleja F (s) de
una variable compleja s.
F(s0) F(s)
En su lugar, debe hacerse un
mapeo de puntos o lneas en mapping
el plano s al plano F (s). s0
<(F)

. p.27/46
Criterio de Nyquist
Ejemplo: F (s) = 2s + 1, mapear los cuatro puntos A,B,C y D
j =(F )
2
B A b a
1 1
<(F )
-1 1 -1 1 2 3
-1 -1
PSfrag replacements C D c d
-2
Plano s Plano F

Ejemplo: Mapear el controno s por F (s) = s


s+2

j =(F )
1
B A d
1
PSfrag replacements s a
F <(F )
-1 1 -1 1
b
C -1 D c
-1
Plano s Plano F . p.28/46
Criterio de Nyquist
Anticipo: Dibujando el mapeo de un contorno especfico, utilizando como funcin de
mapeo una relacionada con la respuesta de lazo abierto de la planta, ser posible
determinar la estabilidad de lazo cerrado de los sistemas.
Teorema de Cauchy
Sea F (s) la razn de dos polinomios en s. Considrese al contorno cerrado s en el
plano s, mapeado en el plano complejo a travs de la funcin compleja F (s). Si el
contorno s no atraviesa ningn polo o cero de F (s) al recorrerse en el sentido horario,
el contorno mapeado correspondiente F en el plano F encerrar al orgen N = Z P
veces en el sentido horario, donde:

Z = # ceros de F (s) dentro de s ,


P = # polos de F (s) dentro de s .
Consider the following feedback system:
r (t) D(s) G(s) y(t)
D(s)G(s)
T T (s) =
1 + D(s)G(s)H(s)
H (s)
. p.29/46
Criterio de Nyquist
Estabilidad de lazo cerrado # polos de T (s) en el SPD.
# ceros de 1 + D(s)G(s)H(s) en el SPD.
Sea F (s) = 1 + D(s)G(s)H(s)
Contar los ceros en el SPD usando el teorema de Cauchy!. Controno: s todo el
SPD.
Nyquist simplifica el T. Cauchy para sistemas realimentados de la forma de arriba.
Cauchy: N # de encierros del orgen.
Nyquist: N # de encierros de (1, 0) usando F (s) = D(s)G(s)H(s)
= =
Cauchy Nyquist
=(s) =(s)

<(s) <(s)

. p.30/46
Criterio de Nyquist
Piense el contorno de =(s)
Nyquist compuesto de 4
partes.
III
I. Origen, s = 0. (Aveces II
caso especial).
II. Eje +j, s = +j.
Simplemente un grfico
<(s)
I
polar.
III. |s| = . Para sistemas IV
fsicos = 0.
IV Complejo conjugado de
II.
Luego, el Nyquist sirve para determinar estabilidad de lazo cerrado a partir de la
grfica polar del sistema de lazo abiero.
Se puede utilizar una coleccin de datos experimentales si no se tiene
conocimiento de G(s). . p.31/46
Criterio de Nyquist
La prueba de Nyquist:
N = # encierros de (-1,0) cuando F (s) = D(s)G(s)H(s)
P = # polos de 1 + F (s) en el SPD = # polos inestables de lazo abierto
de G(s) (asumiendo H(s) y D(s) estables, lo que es razonable).
Z = # ceros de 1 + F (s) en el SPD = # polos inestables de lazo cerrado.

Z =N +P

El sistema es estable si y solo si, Z = 0.

Tenga cuidado con la cuenta de encierros!. Trace una lnea desde (-1,0) en cualquier
direccin y Cuente el # de cruces con el contorno. Entonces N = # cruces CW - # cruces
CCW.

. p.32/46
Criterio de Nyquist

Multiplicando G(s) por K, se magnifica el


Nyquist completo.

Prueba de Nyquist ampliada: Funcin de lazo = KD(s)G(s)H(s)


N = # encierros de (-1/K,0) cuando F (s) = KD(s)G(s)H(s)
El resto de la prueba es la misma.
Se obtiene el rango de K para estabilidad.

. p.33/46
Criterio de Nyquist
<(G(j)) =(G(j))
0.0000 5.0000 0.0000
Ejemplo: D(s) = H(s) = 1 0.0019 4.9999 -0.0186
5
G(s) = (s+1) 2 0.0040 4.9998 -0.0404
I: En s = 0, G(s) = 5 0.0088 4.9988 -0.0879
II: En s = j, G(j) = 0.0191 4.9945 -0.1908
(1+j)2 .
5

0.0415 4.9742 -0.4135


III: En |s| = , G(s) = 0.
0.0902 4.8797 -0.8872
IV: En s = j, G(j) = (1j)2 .
5
0.1959 4.4590 -1.8172
=(s)
0.4258 2.9333 -3.0513
0.9253 0.2086 -2.6856
2.0108 -0.5983 -0.7906
<(s) 4.3697 -0.2241 -0.1082
9.4957 -0.0536 -0.0114
20.6351 -0.0117 -0.0011
44.8420 -0.0025 -0.0001
97.4460 -0.0005 -0.0000
500.0000 -0.0000 -0.0000 . p.34/46
Criterio de Nyquist
No hay encierros de (-1,0). N = 0
No hay polos inestables de lazo abierto P = 0
Z = N + P = 0. El sistema de lazo cerrado es estable.
No encierros de (-1/K,0) para todo K > 0. Luego el sistema es estable para todo
K > 0.
Confirmacin con el arreglo de Routh: L(s) = 1 + KG(s) = s2 + 2s + 1 + 5K

s2 1 1 + 5K
s1 2 Estable para todo K > 0.
s0 1 + 5K
Una gran cantidad de sistemas a controlar son estables para ganancias pequeas
pero se hacen inestables si la ganancia se incrementa mas all de cierto punto.
La distancia entre el sistema actual (estable) y un sistema inestable se llama
"margen de estabilidad"
Se definen dos mrgenes de estabilidad: de ganancia y de fase.
. p.35/46
Mrgenes de ganancia
Margen de ganancia: Factor por el que la ganancia es menor que la estabilidad
marginal.
Mide Cuanto puede incrementarse la ganancia de la funcin de transferencia de
lazo L(s) = D(s)G(s)H(s), y an tener un sistema estable

Muchos diagramas de Nyquist son como ste.


Incrementando la ganancia de lazo se 1
magnifica la grfica. MG
M G = 1/(distancia entre el origen y el lugar
donde el mapa de Nyquist cruza el eje real).
MF
Si se incrementa la ganancia el mapa de
Nyquist se estira y puede encerrar (-1,0).
Para un sistema estable, M G > 1 (unidades
lineales) o M G > 0 dB.

. p.36/46
Mrgenes de ganancia
Margen de fase: Factor de fase por el cual la fase es mayor que el valor de estabilidad
marginal.
El margen de fase mide Cuanto reatardo se puede agregar a la funcin de
transferencia de lazo y an tener un sistema estable
M F = ngulo que debe rotarse el diagrama de Nyquist para lograr estabilidad
marginal = interseccin del diagrama de Nyquist con el crculo de radio 1.
Si se incrementa el retardo de lazo abierto, el Nyquist rota y puede encerrar
(-1,0).
Para un sistema estable: M F > 0 .

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Estabilidad desde el Bode
Considere el sistema,
=(s)
K =2
r (t) 1
K y(t)
s(s + 1)2
<(s)

Diagrama de Bode
2
El sistema es inestable para K > 2 y
0

estable para K < 2

Magnitud (dB)
2
MG
El cruce del LGR por el eje j 4 1
20 log10 ( K )
ocurre en algunos s = jx y debe 6

cumplirse: |G(jx )| = K 1
y
8
90

G(jx ) = 180 135


MF
Cada cruce del PSfrag replacements Fase (deg)

Bode de fase por 180

180 implica un cruce del LGR por 225

el eje j. 270
1 0 1
10 10 10
Frequencia (rad/sec)

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Estabilidad desde el Bode
No obstante, un cruce del Bode de fase por 180 no significa paso de estabilidad
a inestabilidad o viceversa.
M G = 1/(Ganancia en la frecuencia de cruce de fase por 180 ) (ganancia en
unidades lineales).
M G = - Ganancia en la frecuencia de cruce de fase por 180 dB (ganancia en
dB).
M F = Fase en la frecuencia de cruce de la ganancia por 0 dB - ( - 180 ).
Debe tenerse cuidado con ste mtodo!. Funciona siempre si el sistema es de fase
mnima. Es ms difcil si el sistema es de fase no mnima.

Margen de fase y Desempeo


Una ventaja de conocer el margen de fase de lazo abierto es que permite predecir
el desempeo o performance de lazo cerrado del sistema.
Considere la funcin de transferencia de lazo cerrado:

n2
T (s) = 2
s + 2n + n2 . p.39/46
Desempeo
Para este sistema, la relacin entre el margen de fase y el factor de amortiguamiento es:

2
M F = tan 1 q
p

1 + 4 4 2 2

Si M F 60 , M F .
100

Tambin puede inferirse el mximo sobre impulso Mp a partir del margen de fase.
Damping ratio versus PM Overshoot fraction versus PM
1 1
0.9
Damping ratio

M p , overshoot
0.8 0.8
0.7
0.6 0.6
0.5
0.4 0.4
0.3
0.2 0.2
0.1
0 0
10 20 30 40 50 60 70 80 0 10 20 30 40 50 60 70 80

Phase margin Phase margin


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Respuesta de Lazo cerrado
La mayora de conceptos en este captulo han utilizado la respuesta en frecuencia
de lazo abierto para predecir comportamientos en lazo cerrado.
Sin embargo, qu hay acerca de la respuesta en frecuencia

KG(s)D(s) L(s)
T (s) = =
1 + KG(s)D(s) 1 + L(s)

Un buen diseo debera tener una ganancia de lazo abierto L(s) tal que:

|KG(j)D(j)|  1 para  c
|KG(j)D(j)|  1 para  c

Donde c es la frecuencia de cruce donde la magnitud de la ganancia de lazo


abierto pasa por 1. Entonces,
(
L(j) 1,  c ;
|T (j)| =
1 + L(j) |KG(j)D(j)|,  c .
. p.41/46
Respuesta de Lazo cerrado
En este caso la salida del sistema y(t) sigue exactamente a la entrada u(t) como se
advierte de Y (s) = U (s)T (s) independientemente de la planta G(s) (objetivo
final de un buen controlador), al menos dentro del ancho de banda BW ,
c < BW < 2c .
Las frecuencias altas de u(t), es decir, aquellas fuera del ancho de banda, son
atenuadas y no afectan la salida y(t). Esta propiedad de filtro pasa-bajo, es
deseable para evitar que el ruido de alta frecuencia, que est siempre presente en
sistemas fsicos, afecte la respuesta del sistema.

Considere el sistema,
nsider
w(t)

r (t) D(s) G(s) y(t) w(t), disturbio en la salida


v(t), ruido de sensor
v(t)

Y (s) = W (s) + G(s)D(s)[R(s) V (s) Y (s


. p.42/46
Funcin de sensibilidad
Error de seguimiento E(s) , R(s) Y (s),

1 1
E(s) = W (s) + [R(s) + L(s)V (s)]
1 + L(s) 1 + L(s)

Se define la funcin de sensibilidad como,

1
S(s) ,
1 + L(s)

Y la funcin de sensibilidad complementaria como,

L(s)
T (s) , 1 S(s) =
1 + L(s)

, que en este caso es tambin la funcin de transferencia de r(t) a y(t).

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Funcin de sensibilidad
S(s) est relacionada con la sensibilidad de la funcin de transferencia de lazo
cerrado respecto a cambios de la planta G(s),

T T G 1
SG = = = S(s)
G T 1 + L(s)

Note que T (s) + S(s) = 1 sin importar ni D(s) ni G(s).


Advirtiendo tambin que (v(t) = 0),

Y (s) = S(s)W (s) + T (s)R(s),


y E(s) = S(s)[R(s) W (s)].

Entonces es deseable T (s) = 1 para S(s) = 0 Cancelacin del disturbio w(t),


diseo insensible a perturbaciones de la planta G(s) y error cero de rgimen
permanente.

. p.44/46
Funciones tpicas de lazo cerrado
Pero, para sistemas fsicos reales G(s) tiende a cero con las frecuencias altas y
S(s) tiende a 1. Adems, notando que el aporte del ruido del sensor en el error se
determina por la funcin de transferencia T (s), es conveniente que T (s) tienda a
cero en altas frecuencias.
As, grficas tpicas de las funciones de sensibilidad y lazo cerrado para un buen
diseotransfer)
deben ser,
functions are:
Performance Spec.

Stability Spec.
|T ( j)|
|S( j)|

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Funciones tpicas de lazo cerrado
Las dos grficas anteriores llevan a una sola especificacin sobre la funcin de
lazo abierto L(s),

Sensor noise and plant


sensitivity boundary
Magnitude of D(s)G(s)

Error Boundary
Steady-state

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