Mecánica


Tema
07.
Cinemá-ca
del
punto
material.
Movimiento
rela-vo.


Cecilia
Pardo
Sanjurjo

DPTO.
DE
INGENIERÍA
ESTRUCTURAL
Y
MECÁNICA


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BY‐NC‐SA
3.0

 Cinemática
Parte de la Mecánica que estudia el movimiento de los cuerpos, independientemente de las
causas que lo producen. Se le llama también geometría del movimiento.

Posiciones, velocidades y aceleraciones en el tiempo

•  Cinemática del punto

•  Cinemática del sólido rígido

 Cinemática del punto
Supongamos que un punto se mueve en el espacio, de forma que en un instante de tiempo t
se encuentra en el punto P de coordenadas (x, y, z) en ese instante.
z
Vector de posición de P respecto al sistema de
P (x, y, z) ejes con origen en O:
    
r OP = r ( t ) = x ( t ) i + y ( t ) j + z ( t ) k
Trayectoria
Se llama trayectoria a la curva descrita por el
O y punto su movimiento a lo largo del tiempo.

x Al cabo de un tiempo Δt el punto habrá

z avanzado a otra posición, P´ :
 
s P !s= !r (
r + Δr = x + Δx, y + Δy, z + Δz )
Po !s  
r !r P Vector desplazamiento: Δr = PP ′

r+!r  Δr ⎛ Δx Δy Δz ⎞
O vm = =
y Velocidad media:
Δt
⎜⎝ Δt , Δt , Δt ⎟⎠
x
La distancia recorrida a lo largo de la trayectoria entre dos posiciones no coincide con el
módulo del vector desplazamiento Δs ≠ Δr
 
La velocidad media tiene la dirección y sentido de Δr

Si vamos tomando Δt cada vez más pequeños, el Δr se va haciendo más próximo en
orientación al tramo de trayectoria. Cuando Δt tiende a 0, el desplazamiento se hace tangente
a la trayectoria. Además, su módulo coincide con el desplazamiento a lo largo de la trayectoria:
ds=dr
Velocidad de un punto es la variación del vector
z desplazamiento por unidad de tiempo cuando el intervalo
de tiempo tiende a cero
ds=dr  
 Δr d r
v = lim =
Δt→0 Δt dt
r !r
r+!r La velocidad es tangente a la trayectoria en ese punto
O
y
    dx  dy  dz 
x v = v x i + v y j + v zk = i+ j+ k
dt dt dt

Es común indicar derivada respecto al tiempo con un punto encima de la variable

   
v = x i + y j + z k

dr ds
Al módulo de la velocidad se le llama celeridad: v= =
dt dt
 
 dr   
Velocidad: v= v = v e t = s e t
dt

Siendo et el versor (vector unitario) tangente a la trayectoria en el punto


 Δv
Aceleración media: am =
Δt

 
 Δv dv
Aceleración de un punto: a = lim =
Δt → 0 Δt dt

 dv x  dv y  dv z        
a= i+ j+   
k = v x i + vy j + vzk   
a= x i +y j+z k
dt dt dt

Si se conocen las coordenadas en función del tiempo (llamadas ecuaciones horarias) se

pueden calcular velocidades y aceleraciones derivando respecto al tiempo. Si se conoce la
aceleración en función del tiempo habrá que integrar para hallar velocidad y posición.
 B
Ejemplo: Hallar velocidad y aceleración de la
y 4m 3m deslizadera C en el instante en que las dos barras
forman un ángulo recto, sabiendo que, en
"
función del tiempo:
A ! C x
θ = 0.9 t (t en s; θ en radianes)

xC

En la posición pedida:
Relación geométrica entre ángulos:
4 36.87π
y B = 4senθ = 3senφ → senφ = sen0.9t θ = 36.87º → φ = 53.13º ( t = = 0.715 s)
3 0.9·180
dφ 4 dφ cos 0.9t dφ
cos φ· = 0.9 cos 0.9t → = 1.2 = 1.6 rad/s
dt 3 dt cos φ dt
dφ
−0.9sen0.9t·cos φ + cos 0.9t·senφ· 
d φ 2
dt d2 φ
= 1.2 = 2.3 rad/s2
dt 2 cos2 φ dt 2

Movimiento del punto C: xC = 4 cos 0.9t + 3 cos φ → xC = 5 m

dxC dφ  
vC = = −4·0.9sen0.9t − 3 sen φ → vC = −6 m/s vC = −6 i
dt dt
dvC d2 φ ⎛ dφ ⎞
2
 
aC = = −3.6·0.9 cos 0.9t − 3 2 sen φ − 3 ⎜ ⎟ cos φ → a C = −12.8 m / s2 a C = −12.8 i
dt dt ⎝ dt ⎠
 Movimiento rectilíneo

La trayectoria es una línea recta: velocidades y aceleraciones son en esa misma dirección

•  Movimiento uniformemente acelerado

a   dv
vo v a = cte → a = → dv = a dt
dt
to t
∫vo dv = ∫t o a dt → v = vo + a ( t − t o )
so v t
s

ds
v= → ds = v dt → ∫ss ds = ∫tt vdt = ∫tt ⎡⎣ vo + a ( t − t o ) ⎤⎦ dt
dt o o o

1
s − s o = vo ( t − t o ) + a ( t − t o )
2
2

Eliminando el tiempo (t-to) de estas dos ecuaciones:

v2 − v2o = 2 a(s − so )
•  Movimiento rectilíneo uniforme o de velocidad constante:
   
v = cte a=0
s
so Sustituyendo en las expresiones anteriores con a=0
to t

(
s - so = v t - t o )

En cualquier caso habrá que integrar dos veces para obtener las características del
movimiento a partir de la aceleración.
Tres problemas de integración según:

1) La aceleración es una función conocida de t a = f(t)

dv
a= → dv = a dt = f(t)dt → se integra y se obtiene v(t)
dt
ds
v= → ds = vdt → se integra y se obtiene s(t)
dt

2) La aceleración es una función conocida de la posición a = f(s)

dv dv ds dv
a= = = v → vdv = a ds = f(s)ds → se integra y se obtiene v(s)
dt ds dt ds
ds ds
v= → = dt → se integra y se obtiene s(t)
dt v

3) La aceleración es una función conocida de la velocidad a = f(v)

dv dv
a= = f(v) → = dt → se integra y se obtiene t(v)
dt f(v)
ds ds dv
v= = f ( v) → v = ds → se integra y se obtiene s(v)
dt dv f ( v)
 Movimiento general en el plano

Una posibilidad es utilizar las coordenadas rectangulares respecto a unos ejes fijos OXY

  
Y r = x i + yj
P
  
v = vx i + vy j con vx = x vy = y
y(t) r
  
O X a = ax i + ay j con a x = 
x a y = 
y
x(t)

Y tratar el movimiento en cada eje separadamente. En los casos en que el movimiento en

cada eje no depende del otro, es cómodo usar estas componentes rectangulares.

Un ejemplo es el movimiento de proyectiles o tiro parabólico

 Movimiento de proyectiles o tiro parabólico

vx=vox
vy=voy#$gt v
"
vx=vox vx=vox
ym x vy=voy#$gt
vo

θ
!
vo
d

Movimiento horizontal con velocidad constante:

vx = vox ax = 0 x= vox t Trayectoria parabólica:

siendo vox = vo cosθ 2

⎛ x ⎞ 1 ⎛ x ⎞
y= voy ⎜ − g⎜
Movimiento vertical con aceleración constante: ⎝ vox ⎠ 2 ⎝ vox ⎟⎠
⎟

1
a y = −g vy = voy − gt y= voy t − gt 2
2
siendo voy = vo senθ
Altura máxima:
voy
v senθ v2o sen 2 θ
y máx cuando vy = 0 → t = = o y máx =
g g 2g

Alcance horizontal, d:

Haciendo y=0 en la ec. de la trayectoria se obtienen dos soluciones:

i x=0 el punto de partida

2
2vox voy vo sen 2θ
i x= ≡ d alcance horizontal d=
g g

(El tiempo en que se alcanza es doble que el del ymáx)

Ángulo de alcance máximo para una vo fija:

v2o
d máx = que ocurre cuando θ=45º (sen2θ =1)
g
Ejemplo:
A un albañil se le escapa una teja, que resbala sin 5m
A
rozamiento por el tejado y cae al suelo. Hallar la
distancia mínima, d, a la que ha de situarse la pandilla B 30
habitual para no correr peligro. vB
0.5m

Tramo de A a B: (sin rozamiento)

vA = 0 ; s = 5m ; a = g sen30 10 m

v2B = v2A + 2as = 2·g sen30·5= 49

vB = 7 m / s

d
y
De B al suelo, tramo parabólico:
1 2
vBcos30 x = −vB cos 30·t y = 10 − vBsen30·t − gt
2
vBsen30 Cuando llega al suelo y=0, x= − b: 10 = 3.5·t + 4.9t 2
4.9 t 2 + 3.5·t − 10 = 0 → t = 1.115 s
10
b = 3.5 3·t = 6.76 m

x d = 0.5 + 6.76 = 7.26 m desde la pared

b
Coordenadas intrínsecas

Otra posibilidad es usar coordenadas intrínsecas: La situación del punto se da respecto a

un punto de la trayectoria Po mediante la longitud s(t) recorrida a lo largo de la misma.

La velocidad es tangente a la trayectoria en cada punto, siendo su módulo la derivada

respecto al tiempo de la distancia, s, recorrida a lo largo de la trayectoria:

  ds 
v = v et = et
dt
Po s
v(t) et 
P e t = vector unitario tangente a la trayectoria en P

Para hallar la aceleración derivamos la velocidad

v(t+dt) et respecto al tiempo:

 
 dv dv  de t
a= = et + v
dt dt dt
 et
en !"
!s 1 et ⎛ Δθ ⎞
Δe t = 2·sen ⎜ ⎟
# 1 ⎝ 2 ⎠
!" et et !et

  
Cuando Δθ → 0 , Δe t tiende a ser perpendicular a e t , es decir, en dirección e n

⎛ Δθ ⎞
La variación de su módulo 2·sen
de t Δe t ⎝ 2⎠
con el ángulo tiende a 1: = lim = lim =1
dθ Δθ→0 Δθ Δθ→0 Δθ

de t 
Por tanto = en vector unitario normal en el punto de la trayectoria
dθ dirigido hacia su centro de curvatura

 
ds de t de t dθ v
Y teniendo en cuenta que ds= ρdθ y que v= : = = en
dt dt dθ dt ρ
La aceleración en coordenadas intrínsecas se escribe como:

2
 dv  v 
a= et + en
dt ρ

dv
aceleración tangencial at =
dt
2
v
aceleración normal an = ρ: radio de curvatura de la trayectoria en P
ρ

La aceleración normal siempre va dirigida hacia el centro de curvatura de la trayectoria

en el punto. Los versores normal y tangente, así como el radio de curvatura dependen del
punto de la trayectoria. s Po at
an C´
v an
En una trayectoria rectilínea a
a ρ= ∞ y no hay a n C
at
 Movimiento con trayectoria circular

Longitud de arco recorrida en función del ángulo en

P radianes: s= Rθ
90

Po Velocidad:
C   ds dθ
v = v et v= =R = Rω
dt dt

dθ
ω= velocidad angular en el movimiento circular(rad/s)
dt

  
Aceleración: a = a t e t + a n en

dv dω 2
v
tangencial: a t = =R = Rα normal: a n = = Rω
2
dt dt ρ C R

dω 2
α= aceleración angular en el movimiento circular( rad/s )
dt
•  Movimiento circular uniformemente acelerado α=cte → a t = cte
2
dω a n = Rω ≠ cte
α= → ω=ω o + αt
dt

dθ 1 2
ω= → θ = θo + ω o t + αt
ω − ω o = 2α ( θ − θ o )
2 2
dt 2

Multiplicando por R se encuentra la longitud recorrida y la velocidad del punto:

1 2
v=vo + a t t s = s o + vo t + at t v − vo = 2a t ( s − s o )
2 2
2

•  Movimiento circular uniforme: α= 0 → ω = ω o = cte → v = Rω = cte

2
at = 0 a n = Rω = cte
 Ejemplo: El coche de la figura va a una velocidad constante
de 126 km/h cuando llega a una curva circular de 50 m de
A
B radio. Empieza a decelerar en A, a un ritmo de 9 km/h cada
segundo.
50 m Hallar velocidad y aceleración en la mitad y al final de la
curva.
C 10 3 m 1
1 km / h = = m /s
3600 s 3.6

vA = 126 km / h = 35 m / s !"#$%&
dv
at = = − 9 km/h·s= − 2.5 m/s2 '
&(+&'
dt (
45
Movimiento circular uniformemente decelerado:
vB
y 45
"*
⎛ π⎞
v2B = v2A + 2a t ·( sB − s A ) v2B = 35 2 − 2·2.5·⎜ 50· ⎟ O x
⎝ 4⎠
  )

(
→ vB =32.07 m/s vB = 32.07 cos 45 i − sen45 j ) O
vC

⎛ π⎞  
vC2 = v2A + 2a t ·( sC − s A ) vC2 = 35 2 − 2·2.5·⎜ 50· ⎟ → vC =28.85 m/s vC = −28.85 j
⎝ 2⎠
 aA= 0
! aBt=2.5 m/s2
Todas las aceleraciones tangenciales son
"
iguales en módulo: 45
aBn
2
a Bt = a Ct = 2.5 m/s
   45
 
a Bt = 2.5 ( − cos 45 i + sen45 j ) a Ct = 2.5 j $% aCt=2.5 m/s2

O #
Las componentes normales: aCn
2 2
vB   
= 20.57 m/s → a Bn = 20.57 ( −sen45 i − cos 45 j )
32.07 2
a Bn = =
ρ 50
2 2
vC 28.85 2  
a Cn = = = 16.65 m/s → a Cn = −16.65 i
ρ 50
       
a B = 2.5 ( − cos 45 i + sen45 j ) + 20.57 ( −sen45 i − cos 45 j ) a C = 2.5 j − 16.65 i

Velocidades y aceleraciones angulares en B y C:

v v
ω B = B = 0.64 rad/s ω C = C = 0.577 rad/s horarias
R R
a 2
α B = α C = α = t = 0.05 rad / s antihoraria
R
En ocasiones, es conveniente utilizar más de un sistema de referencia para describir el
movimiento de un punto, en particular algún sistema móvil.

sistema
vH
m vil aH
H
x movi ndose

A
!

Y fijo

vC
trayectoria C
absoluta aC !
X fijo. absoluto B

Movimiento absoluto de los puntos H y C: visto desde un sistema fijo (ejes fijos en B)
   
 ⎛ dBC ⎞  ⎛ dv ⎞  ⎛ dBH ⎞  ⎛ dv H ⎞
=⎜ =⎜ C
=⎜ =⎜
⎝ dt ⎟⎠ absol ⎟⎠ ⎝ dt ⎟⎠ absol ⎝ dt ⎟⎠ absol
v a v a
C C
⎝ dt absol
H H
El movimiento del coche (punto C) visto por un sistema de ejes que se está moviendo se
llama movimiento relativo de C respecto a ese sistema que en este caso está en H.
y

H
x

A
!
HC

trayectoria
relativa
ar
C C !
B
vr
C

Movimiento relativo de C visto por el sistema móvil en H:


 
⎛ dHC ⎞  ⎛ d v rC ⎞ 
⎜⎝ dt ⎟⎠ = v rC velocidad relativa de C ⎜⎝ dt ⎟⎠ = a rC aceleración relativa de C
móvil móvil
¿Relación entre ambos?
y

sistema
m vil
H
x

A
!
HC BH
Y fijo

C
BC
!
X fijo. absoluto B

A partir de la relación entre   

vectores de posición: BC = BH + HC
Vector de posición relativo
de C respecto a H
 Movimiento relativo. Expresiones de Coriolis

Sea un sistema de ejes fijo o absoluto XYZ , con

Y vectores unitarios I, J, K
Q qy
y
x Otro sistema con el mismo origen xyz está girando en
!z qx
torno al eje z (idéntico al Z) de forma que los vectores
J unitarios i, j describen un movimiento circular o giro
j i !z en torno al eje Z (Z=z) con
X
I dθ z
ωz =
dt
  
El vector i en componentes respecto al sistema i = cos θz I + senθz J

Su variación respecto al tiempo: 

di    
= −ω z senθz I + ω z cos θz J =ω z k ∧ i
dt

 di  
Si el giro es en torno a un eje cualquiera con velocidad angular ω : =ω ∧ i
dt
Consideremos ahora un vector cualquiera Q expresado en el sistema móvil:
   
Q = qx i + qy j + qz k (q x , q y , q z en general, variables en el tiempo)

La variación de Q con el tiempo:

   
dQ ⎡ dq  dq y  dq ⎤ ⎡ d i
 dj dk ⎤
=⎢ x i+ j + z k ⎥ + ⎢qx + qy + qz
dt ⎣ dt dt dt ⎦ ⎣ dt dt dt ⎥⎦

El primer corchete sería la variación de Q vista desde el sistema móvil, ya que para él los i,j,k
estarían fijos: es la derivada relativa

           
El segundo término: ( )
qxω ∧ i + qyω ∧ j + qzω ∧ k = ω ∧ qx i + qy j + qz k = ω ∧ Q

 
⎡ ⎤
d Q ⎡ ⎤
d Q  
⎢⎣ dt ⎥⎦ =⎢ ⎥ + ω ∧Q
abs ⎣ dt ⎦ rel
Vamos a ver como se relacionan las velocidades y aceleraciones de una masa puntual

observadas respecto a un sistema fijo OXYZ y otro móvil Cxyz que gira con ω

 
 
OP = OC + CP
Z z P
y
   
 dOP dOC dCP  ⎡ dCP ⎤  
C
x vP = = + = vC + ⎢ ⎥ + ω ∧ CP =
O dt dt dt ⎣ dt ⎦ rel

( )
Y
    
= vrP + vC + ω ∧ CP = vrP + va P

   
⎡ dvrP ⎤ dω 
 ⎡ dCP ⎤  

aP = ⎢ ⎥
 
+ ω ∧ vrP + +
dvC
∧ CP + ω ∧ ⎢ ⎥

+ ω ∧ ω ∧ CP = ( )
⎣ dt ⎦ rel dt dt ⎣ dt ⎦ rel
    
 
(  
= a rP + ⎡⎣ a C + α ∧ CP + ω ∧ ω ∧ CP ⎤⎦ + 2ω ∧ vrP )

 dω
En donde se ha introducido la aceleración angular del sistema móvil: α =
dt
Resumiendo: las expresiones de Coriolis que relacionan velocidades y aceleraciones
relativas y absolutas de un punto P son


⎧ vr velocidad relativa de P, la vista por el sistema móvil
   ⎪ P
vP = vr + va ⎨    
va = vC + ω ∧ CP velocidad de arrastre
P P
⎪⎩ P


⎧ ar relativa de P vista desde el sistema móvil
⎪⎪ P

    
   
a P = a r + a a + a cor
P P P
⎨
 
a a = a C + α ∧ CP + ω ∧ ω ∧ CP
P
( ) de arrastre
⎪   
a cor = 2 ω ∧ vr de coriolis
⎪⎩ P P

Los términos de arrastre dependen de las características del movimiento del sistema
   
móvil vC , a C , ω, α.
    
En problemas planos ω = ω k y α = α k (y resto de vectores con componentes xy) :


⎧ vr velocidad relativa de P, la vista por el sistema móvil
   ⎪ P
vP = vr + va ⎨    
va = vC + ω ∧ CP velocidad de arrastre
P P
⎪⎩ P


⎧ ar relativa de P vista desde el sistema móvil
⎪⎪ P

  
      2
a P = a r + a a + a cor
P P P
⎨ a a = a C + α ∧ CP − ω CP de arrastre
P
⎪   
a cor = 2 ω ∧ vr de coriolis
⎪⎩ P P

   

Notar que:

( 2
ω ∧ ω ∧ CP = −ω CP )
Los términos de arrastre dependen de las características del movimiento del sistema
   
móvil vC , a C , ω, α.
Sistema de referencia en traslación: Expresiones simples de Coriolis

y
El observador móvil se mueve como los ejes
y
rojos
y
Y Los ejes no cambian    
P x de orientación ω =0 α=0
x

C De las expresiones de Coriolis:

x   
  
O X vP = vr + vC a P = a rP + a C
P

(Todos los puntos del sistema móvil se mueven igual)

 
•  Si la traslación es rectilínea y uniforme: aC = 0
 
a P = a rP Misma aceleración vista por ambos sistemas

Las leyes de Newton son las mismas en los sistemas absolutos o en los que se trasladan con
movimiento rectilíneo uniforme.
Es adecuado considerar unos ejes que se trasladan cuando: avi n 1

•  El observador en movimiento (ejes rojos) se está trasladando

La velocidad y aceleración de un punto, P, del avión 2:

  
v P = vr + v1 avi n 2
P P
  
a P = a r + a1
P

•  Cuando el cambio de orientación no interesa, el objeto se reduce a un punto representando

su posición. Se puede elegir un observador móvil ligado al punto del avión 2 con unos ejes en
traslación curvilínea.

avi n 1 avi n 1
  
v1 = vr + v2
1
  
a1 = a r + a 2
1

avi n 2 avi n 2
•  En cambio, si se pregunta por el movimiento de un punto
del avión 1 visto por el piloto del avión 2, hay que
considerar un sistema móvil que cambia de orientación
(gira) porque esta describiendo una curva y hay que utilizar
 
las expresiones completas de Coriolis con ω y α distintas
avi n 1
de 0

x x
y
avi n 2
 Ejemplo:
El bloque A desciende con velocidad de 0.1 m/s, y
aceleración de 1 m/s2 en el mismo sentido.
Calcular vB y aB absolutas, así como las que vería un
yB observador situado en A
yA
Y
B
yr yr la longitud del hilo que cuelga es constante:
A
y A + yB = L → yB = L − y A

Derivando : vB = −vA a B = −a A Absolutas, ya que yA e yB son

       
Si vA = 0.1 j → vB = −0.1 j a A = j → vB = − j coordenadas absolutas

Respecto a un sistema ligado a A (en traslación):

      
vB = vr + vA → vr = vB − vA = −0.2 j
B B
      
a B = a r + a A → a r = a B − a A = −2 j
B B

O bien se puede encontrar también derivando respecto al tiempo el vector de posición

relativo de B respecto a A (-yrj):
    
AB = cte i − y r j y r = y A − y B y r =vA − vB =0.2 
yr = a A − a B = 2
     
vrB = − y r j = − 0.2 j a rB = − 
yr j = − 2 j