Brazo - Robotico Shield DC

“Brazo robótico con Arduino para la
enseñanza y aprendizaje en la unidad

didáctica de Robótica en la I.S.T.P.
Adolfo Vienrrich”
RESPONSABLE DEL PROYECTO:
 ESPINOZA TORIBIO, M. Samuel

 PARINANGO ARIAS, Luis Miguel
 QUISPE CALZADO, Víctor Elvis
 ROMERO RIVERA, José L.
 SUAREZ OCAÑO, Héctor
ASESOR:
 RIVERA AQUINO, Juan Amador
COLABORADOR:
 RIVERA AQUINO, Juan Amador
Electronica Industrial I. S.T. P. Adolfo Vienrrich
Ud. Didáctica: investigación

Ecom. Raúl Arrellano 2
CAPÍTULO 1:
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Y FORMULACION DEL PROBLEMA
1.1). PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
El avance de la tecnología en los sistemas informáticos ha permitido
la comunicación desde diferentes lugares a través del Internet, con
el pasar de los días cada vez más personas adoptan esta
tecnología convirtiendo el Internet ensarte de sus vidas, en la
actualidad son pocos los dispositivos que permiten la interacción
física por medio de Internet, la comunicación remota en tiempo real
entre dispositivos electrónicos de diversa índole se ha convertido en
una necesidad para diversos cuadros de la vida cotidiana y es de
esta forma como empresas y personas del común necesitan cada
vez más que ciertas tareas se puedan ejecutar remotamente para
resolver ciertos problemas que se presentan en el quehacer diario
de sus obligaciones.
Teniendo en cuenta estas obligaciones es como llegamos a la
construcción de robots que reemplacen o suplanten al ser humano

total o parcialmente en ciertas tareas que ya sea por incapacidad
propia o por falencia de ciertas habilidades no se pueden realizar.
Uno de los robots que hoy en día podría ser de gran ayuda en
nuestra región es la mano robótica para que supla los movimientos
normales de la mano humana para personas que no pueden estar
presentes en el lugar donde se necesite dicha manipulación como
es caso de la manipulación de objetos 3 explosivos, su uso en la
medicina ya sea como prótesis o en cirugías donde se puedan
llevar a cabo procedimientos quirúrgicos remotamente. De acuerdo
al registro para la localización y caracterización de las personas con
discapacidad en el 2012 en Perú existían alrededor de 413.269
personas que presentan alteraciones en el movimiento del cuerpo,
manos, brazos y piernas. Una buena parte de esta discapacidad
tiene su origen en la ausencia total o parcial de una o ambas
manos. Además de comunicar en tiempo real los dispositivos, se
necesita un diseño el cual le permita al robot capacidades para
manipular y desarrollar todos los movimientos que es necesario que
haga o mejor dicho que se pueda manipular lo más
aproximadamente posible a cómo funciona la mano humana.
Por lo expuesto anteriormente, el problema de la falta de desarrollo
tecnológico alrededor de las aplicaciones de la robótica en
instancias humanoides radica en las dificultades al acceso al
conocimiento y a sus aplicaciones por parte de las universidades y
por parte del sector empresarial. Precisamente lo que se quiere con
este proyecto es proporcionar unas bases para que desarrollos

tecnológicos se puedan hacer a partir de los conocimientos que
aquí se comparten.
1.2). Formulación del problema:
¿Cuáles son las carencias principales de la unidad didáctica de
Robótica y Microcontroladores al diseñar, construir y controlar un
sistema robótico para manipulación de objetos, mediante el uso de
software de simulación y elementos electromecánicos en la
carrera de Electrónica Industrial en la I.S.T.P. Adolfo Vienrrich
Tarma 2016-2018?
1.3). Objetivos
Objetivo principal:
Identificar las carencias principales de la unidad didáctica de
Robótica y Microcontroladores al diseñar, construir y controlar un
sistema robótico para manipulación de objetos, mediante el uso de
software de simulación y elementos electromecánicos en la
carrera de Electrónica Industrial en la I.S.T.P. Adolfo Vienrrich
Tarma 2016-2018

Objetivos específicos, metas y actividades:
Objetivo Específico Meta Actividades
 Conocer los elementos  Investigar el mercado global en busca de
1. Realizar un que están disponibles en dispositivos
diseño factible de el mercado. existentes.

 Enlistar los materiales y herramientas que se
la estructura del
 necesitarán.
sistema robótico
(Brazo robótico)  Conseguir una idea clara  Usando software especializado simular el
de cuál sería el sistema para verificar su funcionamiento.
funcionamiento del
 sistema.
Utilizando los  Utilizando como guías el diseño 2D y 3D realizar
2. Construir el brazo componentes y el montaje de la estructura de soporte del
robótico de herramientas enlistadas, sistema.
acuerdo al montar la estructura.  Realizar actividades de perforación, soldadura,

diseño previo. corte, etc.
 Adaptar todos los  Montar en la estructura los motores.
elementos y actuadores  De ser necesario alterar el actuador para una

en el sistema. mejor
adaptación en el sistema.
 Obtener una idea clara de  Realizar en papel un diagrama de las funciones,
3. Programar el la estructura de la lazos, condicionamientos y otras estructuras que
sistema para programación. se requieren para el funcionamiento.
que cumpla con

un  Automatizar el sistema  Seleccionar el dispositivo que se usará para el
funcionamiento con la programación control de la estructura.
adecuado. implementada.
 Programar el dispositivo y simular de ser posible.
 Realizar las conexiones entre el sistema de
control y la estructura, y verificar su
funcionamiento.

Justificación
El presente trabajo se realiza con un propósito didáctico para
enseñanza en la carrera de Electrónica industrial en el tecnológico
del Tarma. Materias como control automático, control digital,
automatismos industriales, introducción a la robótica, etc., podrían
utilizar el sistema presentado para proyectos, clases y
demostraciones. La elección del tema referente a diseño,
construcción y programación de un sistema automatizado, tiene
bases en los conocimientos y afinidades de quienes lo realizan. La
problemática que se pretende satisfacer, es la necesidad de
generar diseños propios u originales de sistemas robóticos, que
puedan ser empleados en la enseñanza y en la investigación.
En la vida contemporánea con ayuda de los avances de la
tecnología es posible la conectividad de dispositivos remotos y se
ha estado en la búsqueda de algunos que puedan suplir el
funcionamiento total o parcial de algunos miembros o partes del
cuerpo humano bajo circunstancias especiales como la pérdida de
algún miembro o para lograr llegar a lugares de difícil acceso para
las personas, es así como se necesita la construcción de robots que
suplan estas necesidades, y la creación de sistemas que realicen
esta conectividad que es tan necesaria en el ámbito actual de las
empresas y de las personas del común. De esta forma este
presente proyecto arrojará no solo experiencia en datos y
tecnologías, sino que abrirá un nuevo campo para seguir
investigando en el área de la robótica y las comunicaciones en

nuestro país y aportará un granito de arena a la investigación en
otras partes del mundo.
El control de dispositivos remotos, tiene una gran importancia desde
el punto de vista social, en la actualidad el entorno diario ha
cambiado provocando que las personas permanezcan cada vez
menos tiempo en sus hogares y se dediquen al entorno laboral. Es
así como tareas laborales cotidianas muchas veces pueden ser
realizadas sin dejar la comodidad del hogar, este proyecto pretende
satisfacer algunas de estas necesidades permitiendo que las
personas puedan realizar sus labores desde sus hogares por medio
de Internet y controlar remotamente la mano robótica cumpliendo
con dichas labores. Como ejemplo tenemos LongPen, una mano
robótica para firmar libros a distancia.
Los aparatos de control existentes en el mercado son de gran costo,
y se encuentran demasiado especializados dificultando la
adquisición de estos mecanismos, este proyecto pretende diseñar
un dispositivo de control el cual pueda ser construido a un precio
asequible para el público en general, no se encontrará
especializado en una tarea específica, sino que se le podrán dar
diversos usos, en el hogar, o en las empresas, como ejemplo de
esto tenemos el costo elevado de las prótesis para las personas
discapacitadas que de acuerdo a la Organización Panamericana de
la Salud en Latino América el 4% de las personas con discapacidad
usan órtesis o prótesis4 . Y los robots antiexplosivos, que como
ejemplo se puede tener el robot antiexplosivos MK2, de fabricación

canadiense entregado por el gobierno departamental del Huila al
DAS donde se realizó una inversión de 360 millones de pesos
Dado el poder de cómputo, las capacidades de las computadoras
actuales y los avances tecnológicos, se puede aprovechar dicha
tecnología para ejecutar programas de control remoto en tiempo
real, ya que es necesario explorar en una amplia gama de
posibilidades de mecanismos que permitan realizar labores
remotamente, este proyecto puede resultar apropiado,
implementando maneras o formas de poder realizar labores sin
necesidad de estar presente físicamente en el lugar de dicha labor.
Desde el punto de vista técnico la mano robótica es interesante ya
que es una aplicación con uso en diversas situaciones y con un
gran campo de investigación
(dada su complejidad), en las ciencias de la computación y la
electrónica. Algunos de los desarrollos más importantes de estos
campos que se han iniciado con las manos robóticas son aquellas
capaces de ser dirigidas por la mente6 . La Unión Europea realizan
el “proyecto handle” (2011) en busca de comprender cómo realizan
los humanos la manipulación de objetos con el fin de reproducir el
agarre y las habilidades de movimientos con una mano artificial
antropomórfica articulada, para que pueda ser más autónoma y
tener movimientos naturales y eficaces. Que cuente con capacidad
de percepción avanzada, control de alto nivel de información y
elementos de inteligencia que permitan el reconocimiento de
objetos y el contexto de las acciones

CAPÍTULO 2:
MARCO TEÓRICO
2.1. Antecedentes:
El uso de sistemas robóticos en la industria, para cumplir funciones
que requieren extrema precisión ha ido en ascenso en las últimas
décadas. El desarrollo de estos sistemas se ha enfocado en
mejorar ciertos aspectos como resistencia para trabajar en
diferentes condiciones, precisión con la que se realizan
movimientos, multifuncionalidad (manipulación, corte, perforación,
etc.), adaptabilidad en diferentes entornos de trabajo y la
independencia en su funcionamiento, es decir que tenga la
capacidad de tomar decisiones respecto a su actuación. En el área
educativa, los prototipos o sistemas a escala, han sido de gran
ayuda para adquirir conocimientos relacionados a la robótica,
grados de libertad, sistemas de transmisión, ejes, movimiento, etc.,
de una forma más didáctica y palpable, pero no siempre es fácil

obtener acceso a uno. Por lo tanto, dados todas estas utilidades, el
diseño propio y construcción de prototipos de brazo robótico para
manipulación, corte láser, escaneo o cualquier otra función, y que
tenga un costo accesible tanto para la industria como para la
educación, es un buen tema a considerar como proyectos de
desarrollo, por estudiantes de ingeniería electrónica.
2.2. Descripción de Dispositivos y Software

2.1.1. Arduino:
Arduino es una herramienta para crear computadoras que
interactúan con el mundo exterior con mucha más facilidad que una
computadora de escritorio. Es una plataforma tipo código abierto
que se basa en un microcontrolador y un entorno de programación
para escribir software. (Arduino Introducción, s.f.). Las tarjetas
Arduino tienen una gran versatilidad a la hora de emplearlas en un
proyecto de este tipo, ya que el tipo de conexión es sencillo y
permite tanto leer como escribir variables digitales y analógicas.
Además, en lo concerniente a la programación, Arduino dispone de
una gran cantidad de librerías que permiten controlar de manera
más eficiente dispositivos como motores servo, motores a paso, etc.
2.1.2. ¿Por qué Arduino?
Hay muchos otros microcontroladores y plataformas
microcontroladoras disponibles para computación física. Parallax
Basic Stamp, Netmedia’s BX-24, Phidgets, MIT’s Handyboard, y

muchas otras ofertas de funcionalidad similar. Todas estas
herramientas toman los desordenados detalles de la programación
de microcontrolador y la encierran en un paquete fácil de usar.
Arduino también simplifica el proceso de trabajo con
microcontroladores, pero ofrece algunas ventajas para profesores,
estudiantes y aficionados interesados sobre otros sistemas:
 Barato:
Las placas Arduino son relativamente baratas comparadas con
otras plataformas microcontroladoras. La versión menos cara del
módulo Arduino puede ser ensamblada a mano, e incluso los
módulos de Arduino pre ensamblados cuestan menos de 50$.
 Multiplataforma:
El software de Arduino se ejecuta en sistemas operativos
Windows, Macintosh OSX y GNU/Linux. La mayoría de los
sistemas microcontroladores están limitados a Windows .
 Entorno de programación simple y claro:

El entorno de programación de Arduino es fácil de usar para
principiantes, pero sucientemente flexible para que usuarios
avanzados puedan aprovecharlo también. Para profesores, está
convenientemente basado en el entorno de programación
Processing, de manera que estudiantes aprendiendo a
programar en ese entorno estarán familiarizados con el aspecto
y la imagen de Arduino.

 Código abierto y software extensible:

El software Arduino está publicado como herramientas de código
abierto, disponible para extensión por programadores
experimentados. El lenguaje puede ser expandido mediante
librerias C++, y la gente que quiera entender los detalles
técnicos pueden hacer el salto desde Arduino a la programación
en lenguaje AVR C en el cual está basado. De forma similar,
puedes añadir código AVR-C directamente en tus programas
Arduino si quieres.
 Código abierto y hardware extensible:

El Arduino está basado en microcontroladores ATMEGA8 y
ATMEGA168 de Atmel. Los planos para los módulos están
publicados bajo licencia Creative Commons, por lo que
diseñadores experimentados de circuitos pueden hacer su
propia versión del módulo, extendiéndolo y mejorándolo. Incluso
usuarios relativamente inexpertos pueden construir la versión de
la placa del módulo para entender como funciona y ahorrar
dinero.
2.1.3. Actuador:
En todo sistema con capacidad de movimiento, el actuador es todo
dispositivo que puede transformar la energía hidráulica, eólica,
eléctrica, etc. en movimiento. En este proyecto se utilizan motores
de corriente continua.

2.1.4. Arduino uno ATMENGA328P:
La plataforma Arduino se produce en diferentes tipos de tarjetas
que varían en el microcontrolador utilizado, el tamaño y la cantidad
de puertos de entrada y salida. Debido a la gran cantidad de
puertos necesarios para controlar el sistema en conjunto, además
de la cantidad de datos que se maneja, los cálculos que se requiere
procesar y las librerías que se necesita implementar, se decide
utilizar la tarjeta Arduino Mega 328, mostrada en la Figura 1, la cual
tiene las características requeridas (mostradas en la Tabla 2) para
el proyecto.
Figura 1: Arduino Mega 328
Tabla 2: Características Arduino Mega 328

2.1.5. Motor DC
Es una máquina capaz de convertir energía eléctrica en energía
mecánica provocando un movimiento de rotación gracias a la acción
de un campo magnético. Debido a la facilidad con la que se pueden
controlar son usados en aplicaciones que requieren diferentes
velocidades y un control preciso. La alimentación de este motor es
de corriente continua (Direct Current en inglés) y es por eso que
lleva las siglas DC en su nombre (Fitzgerald, Kingsley & Umans,
2003)

2.1.6. Lenguaje de Programación C++
Es un tipo de lenguaje que sirve para configurar un dispositivo de
control para que éste pueda cumplir con un funcionamiento
requerido El lenguaje de programación de Arduino está basado en
C++ y aunque la referencia para el lenguaje de programación de
Arduino está en http://arduino.cc/en/Reference/HomePage, también
es posible usar comandos estándar de C++ en la programación de
Arduino.
Características de C++:
 Es el lenguaje de programación de propósito general
asociado al sistema operativo UNIX.
 Es un lenguaje de medio nivel. Trata con objetos básicos
como caracteres, números, etc… también con bits y
direcciones de memoria.
 Posee una gran portabilidad
 Se utiliza para la programación de sistemas: construcción de
intérpretes, compiladores, editores de texto, etc.

2.3. Metodología de la investigación:

La metodología a implementarse en la construcción de este sistema
de brazo robótico automatizado, consiste en 4 etapas. En primer
lugar, se encuentra la etapa de diseño, donde utilizando
conocimientos teóricos sobre robótica, y la relación entre
movimiento y transmisión, se realizará un esquema de la estructura
del sistema. En este esquema se definirán los grados de libertad,
movimientos requeridos y dimensiones. La segunda etapa consiste
en la simulación del sistema en software especializado y destinado
a esclarecer y determinar posibles fallas en el diseño, limitaciones,
precisión y capacidad real de movimiento. En base a los resultados
obtenidos en las simulaciones se modificará el diseño para que
cumpla con los objetivos establecidos.
La tercera etapa consiste en la implementación física del sistema,
es decir, el armado de la estructura, montaje de piezas, fijación de
sistemas de generación y transmisión de movimiento y pruebas
básicas de funcionamiento. En la última etapa se realiza la
automatización del sistema; al programar los comandos necesarios
para que el brazo robótico tenga la capacidad de tomar ciertas
decisiones de funcionamiento. Esto luego de una interacción con el
medio en el que esté ubicado, la cual se realiza a través del uso de
sensores, o a través de los comandos directos enviados de forma
remota. Estas decisiones deben considerar la capacidad del
sistema y así no pretender que éste realice movimientos que se
encuentran fuera de su alcance o que sobrepasen sus limitaciones.

2.4. Hipótesis de la investigación:

Implementar el laboratorio de Electrónica Industrial de la I.S.T.P
Adolfo Vienrrich-Tarma 2017 con pequeños robots que llevaran
Arduino como cerebro, así para que puedan entender los principios
de la Robótica en las explicaciones en las horas de la unidad
didáctica de Robótica y Microcontroladores.
2.5. Identificación de las variables:
Título de la investigación:
“Brazo robótico con Arduino para la enseñanza y
aprendizaje en la unidad didáctica de Robótica en la
carrera de el trónica idustrial ”
Variable independiente:
Variable dependiente:
“Brazo robótico con Arduino”
“Enseñanza y aprendizaje en la unidad didáctica de
Robótica en la carrera profesional electrónica industrial”

CAPÍTULO 3:
DISEÑO MECÁNICO DEL SISTEMA
El diseño mecánico del sistema conlleva 3 etapas. Primero, en el
diseño básico del sistema se definen características generales del
brazo robótico, los grados de libertad, número de eslabones, etc. En
la etapa 2 se tiene el diseño digital, tanto 2D como 3D, del sistema.
Se realizan las piezas utilizando las medidas exactas para así
visualizar la estructura del sistema y las posibles configuraciones. Y
en la etapa 3, se realiza la simulación del sistema para visualizar las
limitaciones físicas del movimiento de las articulaciones, además de
posibles problemas de fricción que puedan existir y así realizar las
correcciones necesarias para un correcto funcionamiento del
sistema.

3.1. Diseño básico inicial
Figura 6. Modelo de un brazo con cuatro grados de libertad
El brazo se diseña para tener cuatro grados de libertad, como se
muestra en la Figura 6, lo cual le permite abarcar un amplio espacio
de trabajo. Los grados de libertad que dispone el robot son: uno en
la base de rotación, otro en la articulación de rotación tipo hombro,
un tercero
en la articulación de rotación tipo codo y finalmente una articulación
de rotación tipo muñeca que sirve para darle orientación al actuador
final, que para motivos de prueba es una pinza que permite
manipular objetos.

CAPÍTULO 4: HARDWARE
El Hardware se divide en 3 grupos de elementos los cuales se
diferencian por la función que cumplen en el sistema, estos grupos son.

1. Material para estructura del sistema (eslabones, base y soporte).
2. Elementos electromecánicos (actuadores) y componentes adjuntos al
sistema.
3. Elementos y componentes para el control.
Para elegir cada uno de los componentes se debe realizar un estudio de
mercado que discrimina opciones basados en cualidades necesarias,
requerimientos básicos de funcionamiento, limitaciones de presupuesto,
facilidad de adquisición y limitaciones de existencia o no en el mercado.
4.1 Estudio de mercado:

El material para la estructura, es decir lo que hace referencia a la
base del sistema y los eslabones, debe ser de un material ligero,
maleable y resistente. Las opciones iniciales son aluminio, duralón y
madera, y luego del estudio de mercado se opta por la madera ,

debido a que cumple de mejor manera los requerimientos ya
mencionados.
En lo que se refiere a los componentes electromecánicos se debe
elegir motores para generar todos los movimientos, los cuales no
deben limitar el rango de actuación del sistema (girar 360º), además
deben servir de ejes de rotación de los eslabones (ejes resistentes),
ser fuertes para mover el peso necesario (alto torque) y tener un
mecanismo para informar sobre la posición en la que se encuentran
(mecanismo de control o encoders). Las opciones son motores paso
a paso, motores servo y motores DC con encoders, siendo éstos
últimos los elegidos. Entre las opciones contempladas para el
control del brazo se considera la utilización de PIC (Controlador de
Interfaz Periférico), FPGA (Arreglo de Compuertas Programables en
Campo), y la plataforma Arduino. Los microcontroladores son
descartados ya que a pesar de ser una de las alternativas más
económicas es también una de las más delicadas para usar, debido
a que para cada programa nuevo se debe desconectar el
microcontrolador del circuito del brazo, lo cual puede ocasionar
algún daño en sus conectores.
El caso de los FPGA es diferente, estos son versátiles y no es
necesario desconectar los circuitos para poder programarlos, la
desventaja con estos dispositivos es el costo ya que son
dispositivos que se usan para aplicaciones más complejas y que
requieran altas velocidades de procesamiento, lo cual no es tan
esencial en este caso.

Arduino es la opción escogida debido a que es de bajo costo, tiene
gran versatilidad y es de fácil uso. Arduino es una plataforma de
computación del tipo Open-Source basada en un microcontrolador y
una interfaz de desarrollo para escribir software para el dispositivo
(Arduino
– Introduction, s.f.). Arduino es seleccionada en este caso por sobre
otras plataformas similares debido a que puede trabajar sobre
cualquier sistema operativo de computación, su programación es
basada en el lenguaje C++, y su hardware puede ser modificado o
mejorado a través de módulos de bajo costo. Este último aspecto es
relevante, ya que para el control de los motores elegidos se
requiere de circuitos puente H, lo cual se facilita con esta opción de
control que tiene Arduino

4.1.1. Lista de materiales y descripción del funcionamiento en el
sistema
MATERIALES DESCRIPCIÓN
Arduino Componente electrónico que controla todo el sistema.
Puente H Componente que permite un fácil control de los motores.
Motores DC con Elemento electromecánico que genera todos los movimientos en
encoders el sistema, sus encoders incorporados permiten conocer su
posición.
Madera Se cortan formas específicas para formar la estructura o
esqueleto de todo el sistema: 2 platos para rotación, 4 patas para la
base, 3 eslabones del brazo.
Tabla 3. Lista de materiales
MATERIALES:
 ARDUINO UNO R3

 SHELD CON INTEGRADO L293D
 MOTORES DC

Costos de los materiales que se utilizó en la

construcción del Brazo bobótico.
4.1 Construcción del sistema:

Una vez elegidos todos los componentes, materiales y dispositivos
a ser utilizados, se realiza la construcción del sistema siguiendo el
procedimiento que se detalla a continuación.
1. Corte y construcción de piezas para la estructura.
2. Ensamblaje de estructura o esqueleto del sistema.
3. Adaptación de componentes varios.
4. Conexión entre sistema de control y estructura ensamblada.
4.2 Corte y Construcción de piezas para estructura:
Como se indica en las secciones anteriores, para la estructura se
trabaja con madera, un material resistente y maleable. La madera
se adquiere en planchas, en el taller con las herramientas

adecuadas se procede a cortar piezas de acuerdo al diseño
realizado: cortar 10 piezas cada una con sus propias medidas.
Además, con mucha precisión se taladran los huecos en los lugares
donde van fijos los motores y los acoples; 2 y 3 orificios
respectivamente así mismo también taladrar para los tornillos y
engranajes que vana air para que haga los movimientos que
requerimos.
4.3 Ensamblaje de la estructura:
Después de haber realizado los cortes y perforaciones necesarias
se procede a unir todas las piezas utilizando los motores como ejes
de rotación. Debido a la corta longitud del eje de los motores, se
procede a limar el material para permitir el paso del motor para de
esta forma tener una longitud adecuada de los ejes y en
consecuencia mejorar el soporte en las articulaciones. Los acoples
utilizados poseen perforaciones laterales por donde entran los
prisioneros que vienen incluidos para generar una especie de
agarre con el eje del motor. Debido a los movimientos y vibraciones
estos prisioneros se desajustan generando movimientos no
adecuados del sistema. Por lo tanto, como solución, se procede a
colocar masilla epoxi en estas uniones generando una mejor fijación
y estabilidad.

CAPITULO 5 SOFWARE
Conexión entre estructura y sistemas de control
Una vez que se tiene la estructura lista y los motores fijos al
sistema, se procede a colocar en el sistema los elementos
electrónicos que dan un cierto tipo de alarma o control, como son
los finales de carrera. Éstos se colocan de tal forma que son
activados cada vez que uno de los eslabones llega a un límite físico
o a algún límite que por cuestiones de diseño no se quiera alcanzar;
como es el caso del tercer eslabón, éste tiene la capacidad
mecánica de girar cerca de 300 grados pero no se necesita que
llegue más allá de una posición completamente vertical (90º
respecto a la base).Se coloca el sensor magnético entre los 2 platos
de la base rotativa para así evitar que el sistema avance más de
una vuelta, es decir que su rango de actuación sea entre 0º y 360º,
ya que el hecho de girar más, llevaría a una desconexión del

sistema o ruptura de cables. Los cuales para permitir la rotación del
sistema van colocados entre los 2 plato pasando por perforaciones
hechas en los mismos. Una vez armado y cableado el sistema
mecánico, se diseña un panel de control en el cual van colocados el
controlador principal (Arduino), los puentes H, el sistema de control
manual y todas las borneras necesarias sobre un circuito sencillo
para conectar este panel con el sistema mecánico.
Los cuatro puentes H se conectan sobrepuestos para así tener la
misma alimentación y poder usar una sola fuente de 5V y un solo
cable de tierra desde el Arduino.
 Para que nuestro programa funcione con el brazo robótico, tenemos

que montar el sheld al Arduino.


I. LIBRERÍA DEL PROGRAMA PARA EL ARDUINO
Para que funcione el programa en nuestro Arduino, tenemos que adquirir
la librería llamada AF Motor, he instalar a nuestro pc
II. PROCEDIMIENTO PARA INSTALAR LA LIBRERÍA EN EL ARDUINO
PASO 1.- Primeramente, para que nuestro programa funcione tenemos
que instalar el programa ARDUINO
PASO 2.- Una vez instalado el programa en nuestra PC, descargamos
la librería para el funcionamiento del programa de cualquier proyecto con
Arduino,
PASO 3.- Una vez ya obtenido o descargado la librería, copeamos y nos
dirigimos donde está instalado el programa y nos ubicamos donde dice
librería y ahí pegamos la librería descargada.
PASO 4.- Ahora abrimos el programa y codificamos el programa en cada
función #include <AFMotor.h> (codificamos el programa con esta
librería)

III. PROCEDIMIENTO PARA EL FUNCIONAMIENTO DEL PROYECTO –
BRAZO ROBOT CON MOTORES DC
Paso 1.- Primeramente, seleccionamos el ejemplo o función para
programar el programa
Paso 2.- Ahora codificamos el programa Arduino que tenemos instalado
en nuestra PC.

Paso 2.- una vez echa el programa para que funcione el proyecto,
compilamos el programa, dándole clip en la aspa
Paso 3.- Una vez que nuestro programa ya está compilado subimos el
programa a nuestro Arduino dándole clip en la flechita

Paso 4.- Una vez ya subido el programa al Arduino, instalamos los
motores del brazo a nuestro sheld que se encuentra montado a nuestro
Arduino.
Paso 5.- Cuando los motores ya están conectados a nuestro sheld
alimentamos nuestro Arduino para que funcione el proyecto
Nota: La alimentación es de 12V si alimentamos más de lo mencionado
se puede quemar el Arduino y el sheld.

 Arduino
IV.  Shield o driver
PROGRAMACION DELL293D
BRAZO ROBOT EN ARDUINO UNO-
 Motor
#include DC
<AFMotor.h>
AF_DCMotor motor1(1);
void setup()
{
motor1.setSpeed(250);//...SENTIDO (HORARIO O ANTI HORARIO)
motor2.setSpeed(250);//...SENTIDO (VERTICAL)
motor3.setSpeed(250);//...SENTIDO (SEMI PINZA VERTICAL)
motor4.setSpeed(250);//...SENTIDO (PINZA)
}
void loop()
{
motor1.run(FORWARD);//...GIRO HORIZONTAL DEL MOTOR "1" (ANTI
HORARIO)
motor1.setSpeed(250);//...VELOCIDAD DEL MOTOR "1"
delay(3000);//...TIEMPO DE GIRO HORIZONTAL DEL MOTOR "1"
motor1.run(RELEASE);//...RETARDO DEL MOTOR "1"
delay(1000);//...TIEMPO DE RETARDO MOTOR "1"
motor2.run(FORWARD);//...GIRO VERTICAL DEL MOTOR "2" (BAJADA)
delay(1000);//...TIEMPO DE GIRO VERTICAL EL MOTOR "2"
motor2.run(RELEASE);//...TIEMPO DE RETAR DEL MOTOR "2"
delay(1000);//...TIEMPO DE RETARDO DEL MOTOR "2"
motor4.run(FORWARD);//...GIRO DE PINZA MOTOR "4" (AVERTURA)
motor4.setSpeed(250);//VELOCIDAD DEL MOTOR "4"
delay(600);//...TIEMPO DE GIRO DEL MOTOR "4"
motor3.run(FORWARD);//...GIRO VERTICAL SEMI PINZA MOTOR "3"
(BAJADA)
delay(800);//...TIEMPO DE GIRO VERTICAL DEL MOTOR "3"
delay(1000);//...TIEMPO DE RETARDO DEL MOTOR "3".

motor4.run(BACKWARD);//...GIRO DE PINZA MOTOR "4" (CERRADO O

AGARRE)
delay(650);//...TIEMPO DE GIRO MOTOR "4"
motor4.run(RELEASE);//...RETARDO DE MOTOR "4"
motor3.run(BACKWARD);//...GIRO VERTICAL SEMI PINZA "3"
(SUBIDA)
delay(1000);//...TIEMPO DE GIRO MOTOR "3"
motor3.run(RELEASE);//...RETARDO DE MOTOR "3"
delay(1000);//...TIEMPO DE RETARDO DE MOTOR "3"
motor2.run(BACKWARD);//...GIRO VERTIVAL MOTOR "2" (SUBIDA)
motor2.setSpeed(250);//...VEOCIDAD DEL MOTOR "2"
delay(1000);//...TIEMPO DE RETARDO DE MOTOR "2"
motor1.run(BACKWARD);//GIRO HORIZONTAL DEL MOTOR "1"
(HORARIO)
motor2.run(FORWARD);4
motor2.setSpeed(250);
delay(870);
motor2.run(RELEASE);
delay(1000);
motor3.run(FORWARD);
delay(1000);
delay(1000);
motor4.run(FORWARD);
delay(700);
delay(500);
motor4.run(BACKWARD);
delay(1000);
delay(1150);
delay(1000);

delay(1090);
delay(1000);
a. Conclusiones
 Como se indica en la sección de resultados, el sistema funciona de
manera satisfactoria, alcanza las posiciones solicitadas con un error
menor al 5% tolerable, el cual se debe más a problemas mecánicos
que a problemas de programación, por ejemplo, a pesar de haber
colocado macilla epoxi sigue existiendo un espacio minúsculo entre el
eje y los acoples, y por ende el eslabón, lo que genera una rotación
que no es exacta. Esta distancia en el eje puede ser de una magnitud
despreciable, pero al final del eslabón representa algunos milímetros
de error. Éste se va acumulando de cada articulación y así en el
actuador final se tiene un error que ya es considerable.
 En cuanto al sistema electrónico todo funciona de manera adecuada, el
Arduino procesa de manera correcta tanto las señales inalámbricas
como las enviadas manualmente, y trabaja muy bien con las alertas y
los límites establecidos. Esto nos permite concluir que para esta clase
de proyectos o sistemas el Arduino es una muy buena opción como
sistema de control, cumple muy bien con lo solicitado y de manera
eficaz.
 Los objetivos planteados se cumplieron uno por uno, tenemos tanto el
diseño, como construcción y control del sistema, a pesar de no haber
utilizado al 100% el diseño original realizado, éste sirvió como un

punto de partida para llegar al diseño final, la cual se desempeña de
manera satisfactoria a pesar de los cambios y de no haber sido
diseñada de manera muy detallada.
b. Recomendaciones
 Si se va a implementar un proyecto similar al brazo robótico
presentado, se recomienda tomar en cuenta todos los pesos y torque
generados por los eslabones del brazo robótico, y tomaren cuenta el
escenario del peor caso, para así abarcar más allá de lo necesitado y no
tener problemas de tipo mecánico.
 Si no se tiene experiencia en el uso de programas de diseño mecánico,
solicitar cualquier tipo de asesoría es de mucha ayuda ya que existen
programas muy completos que pueden, con las simulaciones
adecuadas, revelar problemas o inconvenientes que a simple vista no
se observan.
 Una recomendación en general para cualquier proyecto
electromecánico es ir probando cada cable colocado a medida que se
lo conecta, para evitar problemas y no tener que re-cablear el sistema.
Siempre buscar las opciones más sencillas, la base de rotación pudo
haber sido mucho más completa y compleja, y se hubiera obtenido
prácticamente los mismos resultados que se obtuvieron con apenas 4
ruedas locas un motor y los cortes adecuados.
 En lo que respecta a la programación, es recomendable por más que se
conozca una plataforma de programación, realizar una investigación
que puede llevar a facilitar la programación e inclusive evitar líneas de
código que pueden ser reemplazadas por un comando, como fue el

caso de la función atan2, la cual se pudo haber programado, pero
hubiera llevado unas cuantas líneas de código y posiblemente generar
una carga adicional en el procesamiento del Arduino.
 Siempre es bueno explorar varias opciones. En este proyecto se
consideraron varias opciones desde el material con el que se iba a
realizar la estructura hasta la metodología con la cual se calcula el
modelo cinemático directo. Esto no solo lleva a encontrar la solución
más fácil, o económica, o eficaz, sino que también ayuda a enriquecer
el conocimiento sobre algún tema en específico sobre el cual se puede
tener poco o nada de información.
 Una última recomendación es la de no fiarse al 100% por lo teórico o
lo que ya está escrito. En éste caso, por ejemplo, se tuvo que obviar un
poco la información presentada respecto al funcionamiento de los
encoders de los motores, ya que la resolución que el datasheet
presenta respecto al número de pasos por vuelta, en la práctica no es
tan acertada. Además, como se ve desde un principio el diseño que se
realizó tuvo que ser cambiado varias veces, la última inclusive cuando
el sistema se encontraba ya armado, debido a que a pesar de lo
completo que sea un software, sus simulaciones son hechas para casos
específicos de materiales, actuadores, sensores, etc., los cuales en la
práctica tal vez son inaccesibles, o simplemente muy complejos de
implementar.

CAPITULO 6

1ra Encuesta para saber el grado de conocimiento en

la unidad didáctica de robótica
35
35
30 28
26 26
Eje de los Alumnos sgun lo qe Marcaron
25 23 23
22
20 20 20
20
15 15 15
15 13
12 12
9 9
10
7
0
0
Pregunta Pregunta Pregunta Pregunta Pregunta Pregunta Pregunta Pregunta Pregunta Pregunta
1° 2° 3° 4° 5° 6° 7° 8° 9° 10°
Si No
TABUALCION Y PREUEBA DE HIPOTECISIS

2da Encuesta para saber el grado de conocimiento en

la unidad didáctica de robótica
35
35
30 28 28
27
Eje de los Alumnos sgun lo qe Marcaron
25
24
25 22
20 20
20 18
17
15 15
15 13
11
10
10 8
7 7
5
0
0
Pregunta Pregunta Pregunta Pregunta Pregunta Pregunta Pregunta Pregunta Pregunta Pregunta
1° 2° 3° 4° 5° 6° 7° 8° 9° 10°
Si No

1ra Encuesta para saber el grado de conocimiento en la

unidad didáctica de robótica
Responde las preguntas con honestidad para poder avanzar en la mejora de la unidad
didáctica de robótica. En cierra en un círculo la repuesta más acertada.
1. ¿El enfoque de enseñanza que se utiliza en la Ud. de Robótica te gusta?
Sí
No
2. ¿Sabes que es un robot?
Sí
No

3. ¿Sabes que tipos de robots existen?

Sí
No
4. ¿Sabes cuáles son las partes de un robot?
Sí
No
5. ¿Sabes qué es un robot de tipo serial?
Sí
No
6. ¿Sabes cuáles son las utilidades de un robot?
Sí
No
7. ¿Crees qué el mundo de la robótica avanza?
Sí
No
8. ¿Sabes qué es Arduino?
Sí
No
9. ¿Sabes para que se utiliza Arduino?
Sí
No
10. ¿Sabes programar en Arduino?
Sí
No
¡Gracias! Por su colaboración por la mejora de nuestra institución.

da
2 Encuesta para saber el grado de conocimiento en la
unidad didáctica de robótica
Responde las preguntas con honestidad para poder avanzar en la mejora de la unidad
didáctica de robótica. En cierra en un círculo la repuesta más acertada.
1. ¿El enfoque de enseñanza que se utiliza en la Ud. de Robótica mejoró?
Sí
No
2. ¿Sabes que es un robot?
Sí
No
3. ¿Sabes que tipos de robots existen?

Sí
No
4. ¿Sabes cuáles son las partes de un robot?
Sí
No
5. ¿Sabes qué es un robot de tipo serial?
Sí
No
6. ¿Sabes cuáles son las utilidades de un robot?
Sí
No
7. ¿Crees qué el mundo de la robótica avanza?
Sí
No
8. ¿Sabes qué es Arduino?
Sí
No
9. ¿Sabes para que se utiliza Arduino?
Sí
No
10. ¿Sabes programar en Arduino?
Sí
No
¡Gracias! Por su colaboración por la mejora de nuestra institución.
PRUEBA DE HIPOTECIS
02 04 08 08 08 08 06 20 10 14 08 08 12 12
10 12 04 04 06 06 02 18 09 08 20 14 16 10
06 06 04 06 02 02 06 06 14 16 20 12 10 10
10 12 14 10 04 08 06 18 20 14 12 16 20 18
04 12 08 02 10 12 14 16 14 18 10 14 18 16

NOTAS DE LA PRIMERA ENCUESTA NOTAS DE LA SEGUNDA ENCUESTA
(ANTES) (DESPUES)
GRUPOS N X S u
Antes 35 7.03 3.544 0
Después 35 14.06 4.072 0
Paso 1:
Determinar H0 y el H1:
H0:µ1 ≥ µ2
H1:µ1 < µ2
PASO 2:
Elegir el nivel de significancia:
 Vamos a trabajar con el nivel de significancia de 0,05.
Paso 3:
Determinar el valor estadístico de la prueba.
Región de rechazo
0.05

0.5000 0.450
0
Paso 4
Determinar la escala.
N > 30 se usa “Z”

Paso 5:
Formulación de una reglas de desción.
*rechazo H0 cuando Z es >1,65.
Paso 6:
Prueba estadística.
X 1− X 2
Z=
σ 12 σ 2 2
√ +
n 1 n2
Z=(14.06-7.03)/√(〖4.072/35〗^2+〖3.544/35〗^2 ) =7.72
Paso 7:
Toma de desciones:
 Como se que la Z es mayor que el H0 (Hipótesis Nula) se toma la desción de
rechazarlo y aceptar la H1 (Hipótesis Alternativa) porque el rendimiento de los
alumnos aumentó tras la clase dada con el módulo de Arduino en el Unid.
Didáctica de robótica en la carrera de Electrónica industrial en la ISTP Adolfo
Vienrrich-Tarma 2017.




Brazo - Robotico Shield DC

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Brazo - Robotico Shield DC

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

“Brazo robótico con Arduino para la

enseñanza y aprendizaje en la unidad

RESPONSABLE DEL PROYECTO:

 ESPINOZA TORIBIO, M. Samuel

Ud. Didáctica: investigación

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Y FORMULACION DEL PROBLEMA

1.1). PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

El avance de la tecnología en los sistemas informáticos ha permitido

la comunicación desde diferentes lugares a través del Internet, con

el pasar de los días cada vez más personas adoptan esta

tecnología convirtiendo el Internet ensarte de sus vidas, en la

actualidad son pocos los dispositivos que permiten la interacción

física por medio de Internet, la comunicación remota en tiempo real

entre dispositivos electrónicos de diversa índole se ha convertido en

una necesidad para diversos cuadros de la vida cotidiana y es de

esta forma como empresas y personas del común necesitan cada

vez más que ciertas tareas se puedan ejecutar remotamente para

resolver ciertos problemas que se presentan en el quehacer diario

Teniendo en cuenta estas obligaciones es como llegamos a la

construcción de robots que reemplacen o suplanten al ser humano

Ud. Didáctica: investigación

total o parcialmente en ciertas tareas que ya sea por incapacidad

propia o por falencia de ciertas habilidades no se pueden realizar.

nuestra región es la mano robótica para que supla los movimientos

normales de la mano humana para personas que no pueden estar

presentes en el lugar donde se necesite dicha manipulación como

es caso de la manipulación de objetos 3 explosivos, su uso en la

medicina ya sea como prótesis o en cirugías donde se puedan

llevar a cabo procedimientos quirúrgicos remotamente. De acuerdo

al registro para la localización y caracterización de las personas con

discapacidad en el 2012 en Perú existían alrededor de 413.269

personas que presentan alteraciones en el movimiento del cuerpo,

manos, brazos y piernas. Una buena parte de esta discapacidad

tiene su origen en la ausencia total o parcial de una o ambas

manos. Además de comunicar en tiempo real los dispositivos, se

necesita un diseño el cual le permita al robot capacidades para

manipular y desarrollar todos los movimientos que es necesario que

haga o mejor dicho que se pueda manipular lo más

aproximadamente posible a cómo funciona la mano humana.

Por lo expuesto anteriormente, el problema de la falta de desarrollo

tecnológico alrededor de las aplicaciones de la robótica en

instancias humanoides radica en las dificultades al acceso al

conocimiento y a sus aplicaciones por parte de las universidades y

por parte del sector empresarial. Precisamente lo que se quiere con

este proyecto es proporcionar unas bases para que desarrollos

Ud. Didáctica: investigación

tecnológicos se puedan hacer a partir de los conocimientos que

1.2). Formulación del problema:

¿Cuáles son las carencias principales de la unidad didáctica de

Robótica y Microcontroladores al diseñar, construir y controlar un

sistema robótico para manipulación de objetos, mediante el uso de

software de simulación y elementos electromecánicos en la

carrera de Electrónica Industrial en la I.S.T.P. Adolfo Vienrrich

Identificar las carencias principales de la unidad didáctica de

Robótica y Microcontroladores al diseñar, construir y controlar un

sistema robótico para manipulación de objetos, mediante el uso de

software de simulación y elementos electromecánicos en la

carrera de Electrónica Industrial en la I.S.T.P. Adolfo Vienrrich

Ud. Didáctica: investigación

Objetivos específicos, metas y actividades:

Objetivo Específico Meta Actividades

 Conocer los elementos  Investigar el mercado global en busca de

1. Realizar un que están disponibles en dispositivos