Práctica 6

Sistemas de control aplicados

 LGR

R(s) Y(s) 4
K G(s) 𝐺 𝑠 = 2 I
+- 𝑠 + 9𝑠 + 2

4𝑘
H(s) T 𝑠 = 𝑠2 +9𝑠+(4𝑘+2)

𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑇 𝑠 = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
x x R

Variando k
LGR

4𝑘
T 𝑠 = 𝑠2 +9𝑠+(4𝑘+2)

x x R
LGR
• Efecto de los polos y ceros

Efecto de polo
Efecto de cero
PID
• El controlador proporcional (Kp), tendrá el efecto de reducir el rise
time (tiempo de respuesta) y reducirá, pero nunca eliminará, el
steady-state error (error del régimen permanente).
• El control Integral (Ki) tendrá la función de eliminar el steady-state
error, pero esto podría ocasionar una peor respuesta del transitorio.
• El control diferencial (Kd) tendrá en efecto de incrementar la
estabilidad del sistema, reduciendo el overshoot (sobrepaso del
setpoint), y mejorando la respuesta del transitorio.
PID

Señal de control
PID
• La respuesta de cada uno de los controles Kp, Ki y Kd en un sistema
realimentado cerrado están detalladas en la siguiente tabla:

RESPUESTA RISE TIME OVERSHOOT SETTLING ERROR DE

TIME EST. EST:

Kp Disminuye Aumenta Poco Influencia Disminuye

Ki Disminuye Aumenta Aumenta Elimina

Kd Poco Influencia Disminuye Disminuye Poco Influencia

PID

Dos ceros

(𝐾𝑑 ∗ 𝑠 2 + 𝐾𝑝 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖)
𝑃𝐼𝐷 =
𝑠
integrador
un cero

(𝐾𝑝 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖)
𝑃𝐼 =
𝑠
integrador