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1
22/10/2020
1.4 1.4
Respuesta
7 1.2
s+5
Amplitude
0.8
To: Y(1)
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (sec.)
Step Response
From: U(1)
No cambia el
5.6
6
7 5
tiempo de
4
s+5
4
respuesta, solo la
Amplitude
To: Y(1)
3
1
amplitud.
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (sec.)
Step Response
1.4
From: U(1)
1.4
El tiempo de
1 7 1.2
respuesta cambia,
0.7
s+5
Amplitude
0.8
To: Y(1)
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
otra dinámica.
Time (sec.)
Entonces:
• Un sistema en lazo cerrado puede tener distintos tipos de respuesta de
salida sin alterar su naturaleza.
• Sistemas inestables (estables) pueden llegar a ser estables (inestables)
utilizando realimentación y, en el caso más sencillo, modificando una simple
ganancia.
veamos un ejemplo…
2
22/10/2020
La ecuación característica es
s 2 + 7s + K = 0
En lazo abierto
Las raíces de la ecuación característica
B( s ) K
= son los polos de lazo cerrado (p.l.c)
E ( s ) s ( s + 7)
s12 = −3.5 12.25 − K
Polos de lazo abierto:
s = 0, s = −7 y dependen del valor de K
Cada par de polos de lazo cerrado provoca una respuesta de salida diferente
3
22/10/2020
K = 112.25
K = 0 .1
Saltar
gráficas
7
C ( s) 0.1
= 2 p.l.c s1 = −6.98568 s2 = −0.014314
R( s) s + 7 s + 0.1
4
22/10/2020
C ( s) 1
= 2 p.l.c s1 = −6.8541 s2 = −0.01459
R( s) s + 7 s + 1
C ( s) 10
= 2 p.l.c s1 = −5 s2 = −2
R( s) s + 7 s + 10
10
5
22/10/2020
C ( s) 12.25
= 2 p.l.c s1 = −3.5 s2 = −3.5
R( s) s + 7 s + 12.25
11
C ( s) 25
= 2 p.l.c s1 = −3.5 + j3.5707 s2 = −3.5 − j3.5707
R( s) s + 7 s + 25
12
6
22/10/2020
C ( s) 112.25
= 2 p.l.c s1 = −3.5 + j10 s2 = −3.5 − j10
R( s) s + 7 s + 112.25
13
Variando el valor de la
ganancia K, se tiene
acceso a cualquier
valor de polos de lazo
cerrado (región verde-
azul).
14
7
22/10/2020
Definición:
El lugar de las raíces se define como el lugar geométrico de las raíces de la
ecuación de lazo cerrado ( 1+GH(s) ) al variar la ganancia K, o algún otro
parámetro desde cero hasta infinito, partiendo de la ecuación de lazo abierto
GH(s):
Todas las raíces del lugar de las raíces cumplen con la condición de ángulo y
magnitud.
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Condición de magnitud
j
p.l.c. K
j10 G(s) = =1
A2 A1 A1 A2
p.l.a
112.25
−7 p.l.a =1
s ( s + 7) s =−3.5+ j10
16
8
22/10/2020
Condición de ángulo
p.l.c.
j G(s) = 180 360
j10
G( s) = 1 + 2
1
p.l.a 2
1 = 90 + tg −1
3.5 10
2 = tg −1
−7 p.l.a 10 3.5
G(s) = 180
p.l.c. − j10
lugar de las raíces
Cumple con la condición de ángulo
Cualquier otro polo de lazo cerrado dentro del lugar de las raíces cumple con
la condición de magnitud y de ángulo.
Cualquier otro polo de lazo cerrado fuera del lugar de las raíces no cumple
con la condición de magnitud ni de ángulo.
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18
9
22/10/2020
180o (2 j + 1)
j = j = 0, 1, 2, 3, … hasta N -1= P - Z - 1
N
N = 3, j = 0,1, 2.
180o 180o (3) 180o (5)
1 = = 60 2 = = 180 2 = = 300
3 3 3
19
Gráfica
20
10
22/10/2020
GH ( s ) = p − z = 180o (2 j + 1)
En el caso del ejemplo, los polos están en el eje real y puede calcularse el
ángulo de salida por simple inspección. Si se usa la fórmula, se define un
punto muy cercano al polo o cero a calcular su ángulo de salida o llegada.
0
5 − 0 − 4 − 5 = 180
punto de prueba
− 180 − 4 − 0 = 180
4 = 0
21
1 + G( s) H ( s) = s 3 + 9s 2 + 20s + K = 0
( j )3 + 9( j ) 2 + 20( j ) + K = 0 j = −1
− j 3 − 9 2 + j 20 + K = 0
se separan las parte real e imaginaria
− 9 2 + K = 0 − j 3 + j 20 = 0
− j 3 + j 20 = 0
K = 180 = 20
22
11
22/10/2020
dK
=0 K se despeja de la ecuación característica
ds
K = −s 3 − 9s 2 − 20s
dK
= −3s 2 − 18s − 20 = 0
ds
3s 2 + 18s + 20 = 0
s = −4.5275 s = −1.4724
23
24
12
22/10/2020
25
Paso 7
0 = 180 4 = 0
5 = 180
Paso 8
K = 180 = 20
−3
Paso 9
s = −1.4724
26
13
22/10/2020
K
G( s) H ( s) =
s( s + a)( s + b)
K
G ( s) H ( s) =
( s + 2 s + 5)( s 2 + 4 s + 5)
2
27
K ( s + 1)
G (s) H (s) =
( s + 4 s + 13)
2
K
G( s) H ( s) =
( s + 1)( s + 4 s + 13)
2
28
14