Estabilidad TCA 1 (VH) 2012 PDF

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ANÁLISIS DE LA ESTABILIDAD EN LOS SISTEMAS DE

REGULACIÓN AUTOMÁTICA
1.1 SISTEMAS DE CONTROL
Un sistema de control es un conjunto de componentes físicos conectados o relacionados entre sí, de

manera que regulen o dirijan su actuación según una señal de mando.
Actualmente, cualquier mecanismo, sistema o planta industrial presenta dos partes fundamentales: en
primer lugar, el proceso en sí, el que debe ser controlado y manejado, este debe estar precedido de
una parte actuadora, cuya estructura y naturaleza es variable, porque depende del sistema físico que
realiza la acción; en segundo lugar, una parte de mando o control, que genera las órdenes necesarias
para que esa acción se lleve o no a cabo y la que interactúa directamente con el operario o usuario.
Los sistemas de control, dentro de otras clasificaciones, se dividen en:
a) Sistemas a lazo abierto
Son los sistemas de control en los que la salida no afecta la acción de control. En un sistema en lazo
abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada, lo que implica que
trabaja desconociendo el resultado obtenido. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde
una condición operativa fija; como resultado, la precisión del sistema depende de la calibración y el
conocimiento previo que se tenga sobre la forma en el que proceso responderá frente a cada orden.
Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realizará la tarea

deseada. En la práctica, el control en lazo abierto sólo se utiliza si se conoce la relación entre la
entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no
son de control realimentado y presentan serias dificultades para la automatización.
Elementos básicos
• Elemento de control: este elemento determina qué acción se va a tomar dada una entrada al
sistema de control, puede ser muy complejo, como un procesador o computador, o muy
simple como un sistema digital combinacional o un circuito electrónico.
• Elemento de corrección: este elemento responde a la entrada que viene del elemento de
control e inicia la acción para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido,
por ejemplo una válvula de alimentación a un tanque, un variador de velocidad manejando
una faja transportadora, etc.
• Proceso: El proceso o planta es el sistema en el que se pretende controlar una variable o señal
particular, por ejemplo el tanque (nivel), la faja transportadora (velocidad), etc.
La estructura general de un sistema de control en lazo abierto se presenta en la siguiente figura:

ENTRADA DE MANDO SALIDA O
PARA PRODUCIR RESPUESTA
RESPUESTA DESEADA DESEADA
ELEMENTO DE ELEMENTO DE
PROCESO
CONTROL CORRECCIÓN
Figura 1.1 Sistema de control en lazo abierto

TEORIA DE CONTROL AUTOMÁTICO 1 Mgter. VICTOR HUGO RIVERA CHAVEZ
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b) Sistemas de control realimentados o de lazo cerrado (sistemas de regulación automática

SRA)
Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control de lazo cerrado. En
la teoría de control, los términos control realimentado y control en lazo cerrado se usan
indistintamente. A diferencia de los sistemas en lazo abierto, en un sistema de control en lazo
cerrado, al elemento de control, regulador o controlador, se le proporciona una señal de error, que es
la diferencia entre la señal de entrada (respuesta deseada) y la salida real (que puede ser la señal de
salida misma o una función de la señal de salida y sus derivadas o/y integrales, producto de una
medición o sensado), por esta razón el bloque de control tienen por objetivo reducir este error y llevar
la salida del sistema a un valor conveniente. El término control en lazo cerrado siempre implica el
uso de una acción de control realimentando para reducir el error del sistema.
Elementos básicos
• Elemento de comparación: Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la

variable por controlar con el valor medido que se obtiene de la salida o respuesta y produce
una señal de error, la cual indica la diferencia en tiempo real entre el valor requerido y el
valor obtenido a la salida. Este bloque está ausente en los sistemas de control a lazo abierto.
• Elemento de control: Este elemento decide que acción tomar, pero a diferencia de los de lazo
abierto, no responde a la señal externa de mando, sino que lo hace a partir de la señal de error
recibida.
• Elemento de corrección: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al

eliminar el error.
• Proceso o planta, es el sistema dónde se va a controlar la variable física objetivo.
• Elemento de medición: Este elemento produce una señal relacionada con la condición de la
variable controlada, y proporciona la señal de realimentación al elemento de comparación
para determinar si hay o no error.
La estructura se presenta a continuación:
RESPUESTA ERROR RESPUESTA

DESEADA REAL
ELEMENTO DE ELEMENTO DE ELEMENTO DE
PROCESO
COMPARACIÓN CONTROL CORRECCIÓN
ELEMENTO DE
MEDICIÓN
Figura 1.2 Sistema de control en lazo cerrado
En esta figura se observa cómo la salida es realimentada hacia el elemento de comparación, donde se
compara con la entrada de mando, la diferencia que existe entre la entrada, que es la señal de
referencia o consigna (señal de mando), y el valor de la salida (señal realimentada) se conoce como
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error o señal de error y es la que se entrega al elemento de control para que decida la corrección
necesaria a partir de una técnica de control predefinida. La señal que entrega el controlador se llama
señal de control y la entregada por la salida, señal controlada. El error, o diferencia entre los valores
de la entrada y de la salida, actúa sobre los elementos de control en el sentido de reducirse a cero y
llevar la salida a su valor correcto. El objetivo de la estructura es que el sistema siga siempre a la
señal de referencia (error cero), por esta razón la señal de referencia recibe también el nombre de
punto de trabajo (setpoint) y la señal de error el de señal activa. Como este proceso es iterativo y en
tiempo real hasta lograr el error nulo (aun cuando se presenten interferencias y perturbaciones) es la
base de la automatización.
El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente:
SALIDA SALIDA
SEÑAL DE
DESEADA + ERROR CONTROLADOR MANDO REAL
r(t) ACTUADOR PROCESO
O REGULADOR
e(t) y(t) c(t)
b(t) -
SALIDA
MEDIDA
SENSOR
REALIMENTACIÓN
Figura 1.3 Sistema de control en lazo cerrado completo
La salida del sistema de regulación se realimenta mediante un sensor o transductor. En el comparador

o detector de error, la señal de referencia (entrada al sistema) r(t) se compara con la señal de salida
medida por el sensor b(t), y se genera la señal de error e(t):
𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) – 𝑏(𝑡)
donde e(t) es la señal de error, r(t) la señal de referencia y b(t) la variable realimentada. En esta
comparación, pueden suceder dos casos:
• Que la señal de error sea nula. En este caso la salida tendrá exactamente el valor previsto (el
control ha funcionado plenamente)
• Que la señal de error no sea nula, entonces la señal de error actúa sobre el elemento regulador
que a su salida proporciona una señal, la que a través del elemento accionador, influye en la
planta o proceso para que la salida alcance el valor previsto y de esta manera el valor se anule.
El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que
debe ser un componente diseñado con gran precisión, este diseño debe funcionar para seguir
apropiadamente al setpoint, pero también para corregir las perturbaciones aleatorias que pudieran
surgir en cualquier parte de la estructura. Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor
previsto, el regulador no actuará sobre el elemento accionador. Pero si el valor de la variable
controlada comienza a alejarse del valor deseado, el regulador modificará su salida, ordenando al
accionador que actúe sobre el proceso, para corregir la diferencia presentada. Por ejemplo en el caso
del control de nivel en un tanque que posee dos válvulas, una de llenado y el desfogue, si el nivel es
el deseado ambas válvulas estarán cerradas, pero si el nivel es diferente al deseado la válvula de
desfogue hará que el nivel disminuya y la de llenado que el nivel aumente.

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Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de lazo abierto,
ya que cualquier modificación de las condiciones del sistema afectará a la salida, pero este cambio
será registrado por medio de la realimentación como un error que es en definitiva la variable que
actúa sobre el sistema de control. De este modo, las perturbaciones se compensan, y la salida se
independiza de las mismas.
Las ventajas de tener una trayectoria de realimentación y, por lo tanto, un sistema en lazo cerrado en
comparación con los sistemas de control en lazo abierto ya descritos, son:
• Más exacto porque permite aproximarse a igualar los valores real y deseado para la variable.
• Menos sensible a las perturbaciones, por cuanto la influencia de estas perturbaciones se

cuantifica en la señal de error a través de la realimentación y el controlador se encargará de
anular o minimizar este error.
• Menos sensible a cambios en las características de los componentes, con relación al modelo
ideal de los mismos, por la misma razón que se expuso en el punto anterior.
• La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda es mayor, es decir,

el intervalo de frecuencias en los que el sistema responderá ejerciendo la acción de control
deseada con una potencia apropiada en el proceso, esta característica se explicará al momento
de analizar el comportamiento frecuencial de los sistemas de regulación automática.
Las desventajas:
• Hay una pérdida en la ganancia en cuanto a que la función de transferencia de un sistema en

lazo abierto, se reduce de G a G/(1+GH) por la adición de una trayectoria de realimentación
con una función de transferencia H.
• Existe una gran posibilidad de inestabilidad si no existe un diseño apropiado del controlador.
• El sistema es más complejo y, por lo tanto, no sólo más caro, sino más propenso a
desperfectos.
Las razones para agregar el lazo de realimentación, son entre otras:
 Mejorar la Estabilidad:
– Conseguir un sistema estable a partir de uno inestable.
– Mejorar la estabilidad de un sistema estable.

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Figura 1.4 Efecto sobre la estabilidad
 Precisión en Régimen Permanente:
– Seguimiento, sin error en régimen permanente, de una señal de referencia.
Figura 1.5 Efecto sobre el error
– Eliminar el efecto de perturbaciones sobre la salida del sistema.
Figura 1.6 Efecto sobre las perturbaciones

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 Respuesta Transitoria Adecuada:
– Transitorio suficientemente rápido.
– Amortiguamiento adecuado.
Figura 1.7 Efecto sobre los transitorios
Los sistemas realimentados, son básicamente estructuras dinámicas, que funcionan para manipular y
generar señales temporales, donde vemos claramente que el objetivo al funcionar es llevar el error a
cero, es decir que la variable controlada c(t) siga a la entrada de referencia r(t), cualquier sistema
real, como el que se ve en la parte inferior del gráfico, se puede ajustar a este modelo.
Figura 1.8 Ejemplo de un bucle de control (lazo cerrado)

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1.2 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La función de trasferencia de un sistema lineal la definimos como la razón de la transformada de

Laplace de la variable de salida del sistema a la transformada de Laplace de la variable de entrada,
con todas las condiciones iniciales asumidas como cero. La función de transferencia así definida de
un sistema o elemento representa la relación que describe la dinámica del sistema o elemento
involucrado. En el caso de la representación en diagramas de bloques, es una práctica habitual en
control de colocar las funciones de transferencia de cada elemento dentro del bloque correspondiente.
Las características de la función de transferencia dependen únicamente de las propiedades físicas de

los componentes del sistema, no de la señal de entrada aplicada. La función de transferencia viene
dada como el cociente de dos polinomios en la variable compleja s de Laplace, uno, N(s)
(numerador) y otro D(s) (denominador), donde de manera real el orden del denominador suele ser
mayor o igual que el numerador, en su forma general una función de transferencia puede expresarse
de la siguiente manera:
N ( s ) b0 s m + b1s m −1 + ...bm
=
G (s) =
D( s ) a0 s n + a1s n −1 + ...an
La función de transferencia G(s) es la transformada de Laplace de la respuesta de un impulso

unitario; pues la transformada de Laplace del impulso unitario es la constante unidad.
La función de transferencia es muy útil para, una vez calculada la transformada de Laplace de la
entrada, conocer de forma inmediata la transformada de Laplace de la salida. Calculando la
trasformada inversa se obtiene la respuesta en el tiempo del sistema ante esa entrada determinada.
Sal ( s ) = G ( s ).Ent ( s )
−1
=
Sal (t ) L= {Sal ( s )} L−1{G ( s ).Ent ( s )}
Ejemplo
Supongamos un proceso descripto por la siguiente ecuación diferencial ordinaria, donde u es la señal
de entrada, e y la señal de salida:
•• • •
y + 3 y+ 2 y = 2 u+ u
Apliquemos la transformada de Laplace, llamando U(s) e Y(s) a las transformadas de las señales u e
y, respectivamente:
•
s 2 . Y ( s) − s. y(0) − y(0) + 3s. Y ( s) − 3. y(0) + 2. Y ( s) = 2 s. U ( s) − 2. u(0) + U ( s)
Suponiendo las condiciones iniciales nulas, y realizando el cociente Y(s)/U(s), determinamos la

función de transferencia G(s):
Y (s) 2s + 1
G( s ) = = 2
U ( s) s + 3s + 2
En el caso de los sistemas de control de lazo cerrado, cuando las interferencias directas sobre el
proceso, accionadores, sensores u otros pueden ser despreciadas, la estructura del sistema se

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representa de forma estándar y simplificada de la siguiente forma a partir de funciones de

transferencia:
R(s) E(s) C(s)

+
G(s)
r(t) e(t) c(t)
-
B(s)
H(s)
Figura 1.9 Representación del sistema simplificado
Un caso especial es H(s)=1, sistema que recibe el nombre de servomecanismo
R(s) E(s) C(s)

+
G(s)
r(t) e(t) c(t)
-
Figura 1.10 Servomecanismo
Las señales asociadas a este sistema son (el operador s indica que son la transformada de La Place de
la respectiva función temporal):
R(s) señal de entrada, valor referencial o setpoint

C(s) señal de salida, variable física controlada
B(s) señal realimentada o salida medida, está a la entrada negativa del comparador
E(s) señal de error
Asimismo las funciones de transferencia son:
G(s) FT de lazo directo (modelo matemático que engloba al proceso, controlador,

actuadores y acondicionadores)
H(s) FT de lazo inverso (modelo matemático del sistema de medición)
G(s)H(s) FT de lazo abierto
W(s) FT de lazo cerrado, representa la relación C(s)/R(s)
Φe(s) FT respecto al error, representa la relación E(s)/R(s)
Se pueden determinar las funciones de transferencia W(s) y Φe(s), operando el siguiente sistema de
ecuaciones diferenciales, que se deriva directamente del diagrama de bloques:
E=( s) R( s) − B( s) (1)
B( s ) = H ( s ).C ( s ) (2)
C ( s ) = G ( s ).E ( s ) (3)
de (1) y (2): E=( s ) R( s ) − H ( s )C ( s )

reemplazando (3): E=( s ) R( s ) − H ( s )G ( s ) E ( s )
despejando: E (s) + G (s) H (s) E (s) = R( s)

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de donde:
𝐸(𝑠) 1
Φe(s) = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Finalmente:
𝐸(𝑠) 𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑊(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 𝐸(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Al término del denominador (común para ambas funciones de transferencia) se le llama ecuación
característica y las raíces de esta ecuación característica (polos de lazo cerrado) son las que tienen
información sobre el comportamiento de la respuesta transitoria del sistema (por ende sobre la
estabilidad del mismo)
1+ G(s)H(s) = 0
1.2.1 Polos y ceros
El denominador de la función de transferencia, D(s), se conoce como función característica, pues

determina, a través de los valores de sus coeficientes, las características físicas de los elementos que
componen el sistema. La función característica igualada a cero se conoce como ecuación
característica del sistema:
𝐷(𝑠) = 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 =0
Las raíces de la ecuación característica se denominan polos del sistema. Las raíces del numerador
N(s) reciben el nombre de ceros del sistema. Se ha demostrado (ver en la bibliografía de referencia)
que para que un sistema sea físicamente realizable, el número de polos debe ser mayor, o al menos
igual, que el número de ceros. Si fuese al contrario, esto implicaría que el sistema responde antes de
que se produzca el estímulo, lo cual es físicamente imposible (causalidad en los sistemas físicos).
1.3 ESTABILIDAD DE UN SISTEMA
Un sistema estable es aquél que permanece en reposo a no ser que se excite por una fuente externa,
en cuyo caso alcanzará de nuevo el reposo una vez que desaparezcan todas las excitaciones o
estímulos.
La Estabilidad de un sistema de control es la propiedad más importante, que define la capacidad de

controlar la respuesta del sistema. Un sistema es estable si responde de una manera finita a
variaciones finitas de las señales de entrada. En el caso particular de un sistema lineal e invariante en
el tiempo, la inestabilidad del sistema significa que la respuesta aumenta de forma exponencial, o es
una oscilación cuya amplitud aumenta exponencialmente. En esas situaciones el sistema no responde
a las acciones de control, por lo que se dice que el sistema está fuera de control.

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Figura 1.11 Respuestas de un Sistema Inestable
1.3.1 Estabilidad Absoluta
Es la característica más importante de los sistemas de control, se refiere a que si el sistema es estable
o inestable.
Definición: Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada acotada, el sistema posee una
salida acotada (BIBO: Bounded Input Bounded Output)
La condición de estabilidad se analiza sobre puntos de equilibrio, un sistema de control se encuentra

en un punto de equilibrio si la salida permanece en el mismo estado en ausencia de cualquier
perturbación o entrada. Los sistemas tienen puntos de equilibrio estable e inestable. Como los
sistemas físicos tienen comportamientos dinámicos descritos a partir de ecuaciones diferenciales,
modelar el comportamiento de los mismos, requiere solucionar estos sistemas de ecuaciones
diferenciales; como se recordará esta solución tiene dos componentes, la solución general y la
particular, la primera se denomina estacionaria, porque depende solo de los parámetros del sistema y
la segunda se denomina dinámica porque depende solo de las entradas al sistema. Para encontrar los
puntos de equilibrio en un modelo de un sistema, se igualan las respuestas dinámicas a cero (las que
dependen de las entradas) y se despejan las estacionarias de las señales de interés (estas dependen de
las funciones de transferencia, es decir de la estructura física del sistema y las leyes que lo
gobiernan). La estabilidad entonces es una característica propia de cada sistema y no depende de las
entradas
La definición de estabilidad más útil nos dice que un sistema es estable si ante señales de entrada o
estímulos acotados, el sistema produce respuestas o salidas acotadas también y cuando este estímulo
desaparece, entonces el sistema va a regresar a su estado de equilibrio.
Asimismo se dice que un sistema de control está en su estado de equilibrio si en ausencia de

cualquier perturbación o entrada, la salida permanece en el mismo estado. Un sistema de control es
estable cuando aplicando a su entrada una señal Delta de Diracδ(t), a la salida aparece una se
ñal
decreciente en el tiempo que se hace cero cuando el tiempo tiende a infinito.
Figura 1.12 Respuesta de un sistema estable
De la misma manera diremos que un sistema es inestable si un estímulo o entrada acotada genera una
respuesta que crece indefinidamente

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Figura 1.13 Respuesta de un sistema inestable
La estabilidad del sistema depende fundamentalmente de las raíces del sistema, sea el SRA
R(s) E(s) C(s)

+
G(s)
r(t) e(t) c(t)
-
B(s)
H(s)
Figura 1.14 SRA
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑊(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
C(s)=W(s)R(s)
c(t)=L-1{C(s)}
La solución de la transformada inversa exige la expansión en fracciones parciales, por lo que el

comportamiento del sistema dependerá de las raíces de la ecuación característica
1+G(s)H(s)=0
Al obtener las soluciones (es decir las raíces del sistema), cada una de ellas dará lugar a una fracción
parcial y por lo tanto a una componente temporal, si consideramos todas las soluciones posibles que
podrían obtenerse, podemos definir los siguientes casos posibles
RAIZ FRACCIÓN L-1 RESPUESTA

PARCIAL
A
s +σ
Ae −α t
s1 = −σ
As + B
Ce −α t sin( β t + φ )
(s + σ )2 + β 2
s1 =−σ ± j β
A
A
s1 = 0 s

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C
C sin( β t )
s +β2
2
s1 = ± j β
A
Aeα t
s −σ
s1 = σ
As + B
Ceα t sin( β t + φ )
(s − σ )2 + β 2
s1= σ ± j β
De este análisis podemos enunciar la condición de estabilidad de un sistema “UN SISTEMA ES

ESTABLE SI TODAS SUS RAÍCES TIENEN PARTE REAL NEGATIVA”. Para que un sistema
sea estable, las raíces de la ecuación característica o polos deben estar situadas en el lado izquierdo
del semiplano complejo de Laplace.
Figura 1.15 La estabilidad en el plano complejo
Mientras que “UN SISTEMA ES INESTABLE SI EXISTE AL MENOS UNA RAIZ CON PARTE
REAL POSITIVA”
• Los polos situados en el origen o sobre el eje imaginario dan lugar a respuestas continuas o
constantes que se consideran inestables.
• Los polos en la parte derecha del plano complejo dan lugar a respuestas que crecen con el tiempo
y por lo tanto son inestables.
En la figura se muestra un resumen de la componente temporal generada por cada tipo de raíz

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Figura 1.16 Relación entre la ubicación de los polos y la componente temporal generada
Es muy común encontrar en la bibliografía de referencia la definición de estabilidad absoluta bajo el

concepto entrada acotada-salida acotada (Bounded Input Bounded Output BIBO).
Como la condición de estabilidad depende únicamente de las raíces de la ecuación característica y su

ubicación en el plano complejo, se han desarrollado básicamente cuatro métodos de análisis de
estabilidad de los sistemas de regulación automática (lazo cerrado).
1. Criterio de Routh-Hurwitz: Es un método algebraico que proporciona información sobre la

localización de las raíces de un polinomio.
2. Lugar Geométrico de las Raíces (LGR): Es un método semigráfico el cual permite determinar
cómo afecta el cambio de una constante en la localización de las raíces de un polinomio.
3. Criterio de Nyquist: Es un método semigráfico que provee información sobre el número de polos
y ceros de la función de transferencia en lazo cerrado que están en el semiplano derecho del plano
S mediante la observación del comportamiento de la traza de Nyquist.
4. Criterio de Bode: El criterio de Bode es en general un criterio integral que define la estabilidad de
un sistema a través del valor de esta. Se suele utilizar la traza de Bode para cuantificar la
estabilidad de un sistema (Estabilidad Relativa) de manera similar al uso de la traza de Nyquist.
1.4 CRITERIO DE ROUTH-HURTWITZ
Este método algebraico se aplica sobre la ecuación característica y brinda información sobre la
ubicación de las raíces en el plano S y por lo tanto permite establecer la estabilidad o no de un
sistema de lazo cerrado, entonces bastará con probar que todos los polos de la función de
transferencia de lazo cerrado, están en el semiplano derecho para afirmar que el sistema es estable. El
criterio de Routh nos dice si todos los ceros de la ecuación característica (polos de la función de

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transferencia de lazo cerrado) tienen parte real negativa, o en su defecto, cuántos ceros están fuera del
semiplano real negativo (causan inestabilidad).
Dada la ecuación característica de nuestro sistema de la forma:
𝐷(𝑠) = 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 = 0

Condiciones necesarias:
1. Una condición necesaria es que los ai sean todos positivos. Si alguno de ellos es cero o
negativo significa que algún polo no pertenece al semiplano izquierdo.
2. Todos los coeficientes deben ser no nulos, la ausencia de alguna potencia de s indica que el
sistema es inestable porque tiene alguna raíz con parte real positiva.
Condición suficiente: (se evalúa luego de construir el arreglo de Routh previamente)
3. Es condición necesaria y suficiente para la estabilidad, el que todos los coeficientes de la

primera columna del arreglo de Routh sean positivos. Si alguno no lo fuera, la cantidad de
cambios de signos en la primera columna nos dice la cantidad de polos inestables (con parte
real positiva) del sistema.
La construcción del arreglo de Routh requiere el siguiente procedimiento:
sn : 1 a2 a4 ...
sn-1: a1 a3 a5 ...
sn-2: b1 b2 b3 ...
sn-3: c1 c2 c3 ...
. .
. .
s2 : e1 e2
s1 : f1
s0 : g1
Los coeficientes 1, a1, b1, c1, ... e1, f1, g1; son los coeficientes de la primer columna del arreglo de
Routh, cuyos signos deben ser analizados para determinar si el sistema es estable o no.
• Coeficientes de la tercera fila se determinan de la siguiente manera:

𝑎1 𝑎2 −𝑎0 𝑎3 𝑎1 𝑎4 −𝑎0 𝑎5 𝑎1 𝑎6 −𝑎0 𝑎7
𝑏1 = , 𝑏2 = , 𝑏3 = …
𝑎1 𝑎1 𝑎1
• Los coeficientes de la cuarta fila:

𝑏1 𝑎3 −𝑎1 𝑏2 𝑏1 𝑎5 −𝑎1 𝑏3 𝑏1 𝑎7 −𝑎1 𝑏4
𝑐1 = , 𝑐2 = , 𝑐3 = , …
𝑏1 𝑏1 𝑏1
• Los coeficientes de la quinta fila:

𝑐1 𝑏2 −𝑏1 𝑐2 𝑐1 𝑏3 −𝑏1 𝑐2
𝑑1 = , 𝑑2 = , …
𝑐1 𝑐1

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hasta completar todas las filas de la tabulación.
Ejemplo:
Sea la ecuación característica:
D(s) = s 6 + 4s5 + 3s4 + 2s3 + s2 + 4s + 4 = 0
Cumple las condiciones necesarias. El arreglo de Routh será:
s6 : 1 3 1 4
s5 : 4 2 4
s4 : 2.5 0 4
s3 : 2 -2.4
s2 : 3 4
s1 : -5.07
s0 : 4
Del arreglo vemos que en la primera columna hay dos cambios de signo, por lo tanto esta
ecuación tiene dos raíces en el semiplano derecho, o sea, la función de transferencia tiene dos
polos inestables. Resolviendo el polinomio las raíces son: -3.2644, 0.6769±j.0.7488 (polos
inestables), -0.6046±j.0.9935 y -0.8858.
Ejemplo:
D(s) = s4 + 2s 3 + 3s2 + 4s + 5 = 0
Cumple las condiciones necesarias. El arreglo de Routh será:
s4 : 1 3 5
s3 : 2 4 0
s2 : 1 5
s1 : -6
s0 : 5
Hay dos cambios de signo en la primera columna, esto significa que el sistema es estable, por
cuanto tiene dos raíces en el semiplano real positivo.
Casos especiales: El método de Routh-Hurtwitz, considera dos casos especiales (en los que no se
puede completar de manera normal la tabulación:
1. Primer elemento de una fila es cero:

Si el primer elemento en una fila es cero, lo reemplazamos por una constante ε pequeña
positiva, y continuamos construyendo el arreglo de Routh, luego se evalúan los signos de la
primera columna llevando ε al límite 0+ . Cuando este caso especial se presenta, significa que
existen polos sobre el eje imaginario.
Ejemplo:
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𝐷(𝑠) = 𝑠 4 + 5𝑠 3 + 7𝑠 2 + 5𝑠 + 6 = 0
El arreglo de Routh es:
s4 : 1 7 6
s3 : 5 5 0
s2 : 6 6 -
s1 : 0 0 -
nuevo
s1 : ε 0 -
s0 : 6 - -
En este caso tenemos dos raíces en el eje imaginario, ya que si ε fuera negativo, habría dos
cambios de signo y por lo tanto dos polos en el semiplano derecho. Podemos comprobar que
las raíces de esta ecuación característica son: .-3, -2 y ±1.j (polos en el eje imaginario).
2. Fila entera con ceros:

Si una fila está llena de ceros, tomamos el polinomio auxiliar de la fila anterior y lo derivamos
con respecto a s, y el resultado lo utilizamos para seguir construyendo el arreglo de Routh.
Ejemplo:
Tenemos la siguiente ecuación característica:
D(s) = s 5 + 5s4 + 11s3 + 23 s2 + 28s + 12 = 0
s5 : 1 11 28
s4 : 5 23 12
s3 : 6.4 25.6 0
s2 : 3 12 -
s1 : 0 0 -
nuevo
s1 : 6 0 -
s0 : 12 - -
Aquí utilizamos la ecuación auxiliar a1(s) = 3.s2 + 12 (de la cuarta fila), y la derivamos: 6s;
reemplazando la quinta fila. Aquí vemos que no existe ningún cambio de signo, lo que
significa que no existe ninguna raíz en el semiplano derecho. Que exista una fila completa de
ceros, significa la existencia de raíces simétricas con respecto al origen, sobre el eje
imaginario o sobre el eje real. En estos casos, estas raíces están dadas por la ecuación auxiliar
a1(s) (en este ejemplo las raíces son s = ±2.j). Podemos comprobar que las raíces de la
ecuación característica son: .-3, -1, -1 y ±2.j (polos en el eje imaginario).
Ejemplo:
Tenemos la siguiente ecuación característica:

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D(s) = s6 + s5 + 3s 4 + 2s 3 + 3 s 2 + s + 1 = 0

s6 : 1 3 3 1
s5 : 1 2 1
s4 : 1 2 1
s3 : 0 0 0
nuevo
s3 : 4 4
s2 : 1 1
s1 : 0
nuevo
s1 : 2
s0 : 1
Utilizamos la ecuación auxiliar a1(s) = s4 +2s2 + 1 (de la tercera fila), derivando: 4s3 +4s;
reemplazando la cuarta fila. En la sexta fila vuelve a aparecer una fila nula a2(s) = s2 + 1 (de la
quinta fila), derivando: 2s, reemplazamos la sexta fila. Luego vemos que no existe ningún
cambio de signo en la primera columna, lo que significa que no existe ninguna raíz en el
semiplano derecho. Que exista una fila completa de ceros, significa la existencia de raíces
simétricas con respecto al origen, sobre el eje imaginario o sobre el eje real. En estos casos,
estas raíces están dadas por la ecuación auxiliar a1(s) (2 pares en ±j). Decimos que el sistema
se halla en el límite de estabilidad
1.4.1 Aplicaciones del criterio de Routh Hurtwitz
La mayor aplicación de este método algebraico, se da cuando en el sistema hay un parámetro variable
en el sistema de control, lo más común es que éste parámetro sea la ganancia), donde la aplicación de
este criterio permite fijar condiciones que aseguren la estabilidad del sistema.
Veamos el siguiente ejemplo, considerando el servomecanismo:
R(s) E(s) C(s)

+
G(s)
r(t) e(t) c(t)
-
K
G(s) =
s(s2 +s+1)(s+2)
Figura 1.9 Ejemplo
La función de transferencia de lazo cerrado será:
𝐶(𝑠) K
𝑊(𝑠) = = 2
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠 + 𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + K
En el denominador encontramos la ecuación característica
D(s) = s4 + 3s3 + 3s2 + 2s + K = 0
El arreglo obtenido es:

18
s4 : 1 3 K
s3 : 3 2 0
s2 : 7 K
3
s1 : 9
2- K
7
s0 : K
Las condiciones de estabilidad del criterio requieren que:

9
2- K > 0 y K>0
7
Por tanto, para que el sistema de control sea estable, el rango de K será
14
>𝐾>0
9
14
Cuando K = , el coeficiente de la primer columna de la fila s1 se hace cero, esto significa que
9
existen raíces imaginarias y el sistema se vuelve oscilatorio y, matemáticamente, la oscilación se
mantiene en una amplitud constante. Se pueden calcular las raíces imaginarias, considerando un
polinomio auxiliar el cuál se obtiene tomando los coeficientes de la fila que se encuentra arriba donde
se generó el cero. La ecuación sería
7 2 14
s + K=0 con K =
3 9
2
s = ±�− = ±0.816j
3

19
ANÁLISIS FRECUENCIAL DE LOS SISTEMAS

DE REGULACIÓN AUTOMÁTICA
El análisis en frecuencia de los Sistemas de Regulación Automática, se realiza trasladando

directamente la variable compleja s, al plano de la frecuencia, es decir haciendo
𝑠 = 𝑤𝑗
Asimismo, los métodos que aquí se desarrollarán se dividen en dos grandes grupos:
• Métodos de análisis de estabilidad: que se aplican sobre la función de transferencia de lazo abierto
G(s)H(s), aquí tenemos Nyquist, Bode y Black
• Métodos de respuesta en frecuencia: que se aplican sobre la función de transferencia de lazo

cerrado W(s), aquí tenemos Respuesta Frecuencial y Nichols,
4.1 MÉTODOS DE ANÁLISIS DE ESTABILIDAD
4.1.1 Diagrama de Nyquist:
Tiene por objetivo el análisis de la estabilidad del sistema. Fue establecido en 1932 por Harry
Nyquist (Bell Telephone Laboratories). Es importante porque se puede aplicar en el laboratorio a
través de mediciones senoidales.
La operación básica al aplicar el criterio de Nyquist es un Mapeo del plano S al plano F(s)
establecido por el principio matemático denominado principio del argumento que rige para la
variable compleja. Sea el sistema de lazo cerrado:
R(s) E(s) C(s)

+
G(s)
r(t) e(t) c(t)
-
B(s)
H(s)
Figura 4.1 Sistema de lazo cerrado

con:
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Este sistema será estable si todas las raíces de la ecuación característica
1 + G(s)H(s) = 0
tienen parte real negativa o estén en el semiplano izquierdo del plano S. El criterio de estabilidad de
Nyquist relaciona la respuesta de frecuencia de lazo abierto G(jω) H(jω) a la cantidad de ceros y
polos de 1 + G(s) H(s) que hay en el semiplano derecho del plano S.

20
Eso quiere decir que se puede determinar gráficamente a partir de las curvas de respuesta de lazo
abierto (obtenidas analítica o experimentalmente), la estabilidad absoluta del sistema de lazo
cerrado, sin necesidad de determinar las raíces de lazo cerrado. Esto es importante cuando al diseñar
un sistema de control, no se conoce la expresión matemática y sólo se dispone de datos de su
característica de respuesta de frecuencia, normalmente obtenidos experimentalmente.
a) Principio del argumento
“Sea F(s) la relación entre dos polinomios en s. Sea P el número de polos y Z el número de ceros de
F(s) que quedan dentro de un contorno determinado del plano s, considerando inclusive la
multiplicidad de polos y ceros. Sea este contorno tal que no pasa por ningún polo ni cero de F(s). Este
contorno cerrado en el plano s se transforma en una curva cerrada en el plano F(s). A medida que un
punto representativo recorre el contorno completo en el plano s en sentido horario, se producen un
total de N rodeos en torno del origen en el plano F(s), y ese número N es igual a Z – P”.
Figura 4.2 Principio del argumento
Si esta diferencia N es positiva indica que hay más ceros que polos en la función F(s), mientras N
negativo muestra mayor cantidad de polos que de ceros.
b) Aplicación del principio del argumento al análisis de estabilidad de sistemas de control
Sea la ecuación característica
F(s) = 1 + G(S)H(S) = 0
Donde G(s)H(s) es conocida, en términos de sus ceros y polos, es evidente que los polos de G(s)H(s)
y F(s) son los mismos, por lo tanto se determina fácilmente P-1 para F(s) a partir de P0 de la función
G(s)H(s). Por tanto, si se halla N-1 del diagrama construido para F(s), se determina Z-1 (cantidad de
ceros en el contorno cerrado en el plano S). Asimismo hay que notar que los ceros de F(s), son en
realidad las raíces del sistema de lazo cerrado.
Para aplicar estos resultados al análisis de estabilidad de sistemas de control lineal, Nyquist definió
un contorno cerrado en el plano S tal que abarque todo el semiplano derecho (zona de inestabilidad).
Este contorno, denominado Camino de Nyquist consiste en todo el eje ω desde (ω = - ∞ hasta ω =
+∞) y una semicircunferencia de radio infinito en el semiplano S derecho (en sentido horario).

21
Figura 4.3 Camino de Nyquist
El Camino de Nyquist abarca todo el semiplano derecho de S y contiene todos los ceros y polos de
F(s) = 1 + G(s)H(s) con partes reales positivas (si no hay ceros de 1 + G(s)H(s) no hay polos de lazo
cerrado o raíces allí y el sistema es estable).
Para que el principio pueda ser aplicado, es necesario que el contorno cerrado o Camino de Nyquist
no pase por ningún polo o cero de 1 + G(s)H(s). En esos casos se evitan los puntos de
indeterminación efectuando un desvió alrededor de él.
Si el contorno cerrado en el plano S contiene todo el semiplano S derecho, la cantidad de ceros en el

semiplano derecho de la función F(s) = 1 + G(s)H(s) es igual a la cantidad de polos de la función F(s)
= 1 + G(s)H(s) mas la cantidad de rodeos completos horarios al origen del lugar de 1 + G(s)H(s).
Por otro lado rodear al origen por el lugar de 1 + G(ωj)H(ωj) equivale a rodear al punto (-1,0j) por el
lugar de G(ωj)H(ωj). Entonces se puede analizar la estabilidad de un sistema de lazo cerrado
analizando los rodeos al punto (-1,0j) por el lugar de G(ωj))H(ωj), tal como se observa en la figura.
Figura 4.4 Diagramas de G(wj)H(wj) y 1+G(wj)H(wj)
Para determinar gráficamente la cantidad de rodeos alrededor del punto (-1, 0j) se traza un vector
desde este punto hacia la derecha, hasta cortar lugar de G(ωj)H(ωj), sumando algebraicamente las
intersecciones con este lugar, con +1 si es en sentido horario y -1 en caso contrario.
Al evaluar G(s)H(s) sobre cada punto de este contorno, se cumplen algunas propiedades:
• Sobre el eje imaginario con s=ωj

22
G (ω j ) H (ω j ) Re {G (ω j ) H (ω j )} + j Im {G (ω j ) H (ω j )}
=
ω j ) H (−ω j ) Re {G (ω j ) H (ω j )} − j Im {G (ω j ) H (ω j )}
G (−=
Esto significa que la función transferencia para frecuencias negativas, es conjugada de la función
transferencia para frecuencias positivas. Esto representa simetría respecto al eje real. El trazado
de G(jω)H(jω) para el recorrido de Nyquist es inmediato, ya que este diagrama es siempre
simétrico respecto al eje real.
Esta imagen recibe el nombre de diagrama polar directo, Para emplear el criterio de Nyquist, se
requiere graficar la respuesta en frecuencia (para 0 ≤ 𝜔 < ∞ ) a lazo abierto, en el plano
𝐺( 𝑗𝜔) H (ω j ) = 𝑅𝑒{𝐺( 𝑗𝜔) H (ω j ) } + 𝑗 𝐼𝑚{𝐺( 𝑗𝜔) H (ω j ) }
Figura 4.5 Diagrama polar directo de G(s) para cada frecuencia 𝜔𝑥
Para obtener el diagrama polar directo es conveniente seguir la siguiente metodología
a) Calcular: 𝐺( 𝑗𝜔) H (ω j ) = 𝑅𝑒{𝐺( 𝑗𝜔) H (ω j ) } + 𝑗 𝐼𝑚{𝐺( 𝑗𝜔) H (ω j ) }
b) Calcular los puntos singulares, que corresponden al punto inicial del gráfico ω=0),
( punto
final del gráfico (ω→∞) y las intersecciones con el eje real (Im{G( jω) H (ω j ) }=0 en ωIm=0)
y el eje imaginario (Re{G( jω) H (ω j ) }=0 en ωRe=0) , estos valores se pueden resumir en una
tabla.
Hay que notar que los signos de los puntos singulares nos ayudarán a entender en que
cuadrante se desarrolla el gráfico.
• Sobre la circunferencia de radio infinito, con s = Re jϕ R → ∞; ϕ : 90o → −90o , sea la función de

transferencia

23
s m + bm −1s m −1 + ... + b1s + b0

G (s) H (s) =
s n + an −1s n −1 + ... + a1s + a0
Caso 1. n>m (Sistema estrictamente propio)

Si la variable 𝑠 = 𝑅𝑒 𝜑𝑗 , que corresponde a la semicircunferencia del contorno de Nyquist, en la
cual 𝑅 → ∞, la ecuación se reduce a:
R m e jmϕ − n )ϕ
G ( s) H ( s) ≈ n = jnϕ
R ( m − n ) e j ( m= ε e j ( m − n )ϕ
Re
ε →0: (m − n)ϕ : (m − n)9 o → 0−(m − n)9 o
0
Es decir que el contorno imagen en el plano G(s)H(s), cuando la variable s toma los valores de la
semicircunferencia de radio infinito, correspondiente al contorno de Nyquist, es el origen del
plano G(s)H(s) y no depende del argumento o se puede considerar como una circunferencia de
radio 0 y variación angular.
Figura 4.6 Imagen de la circunferencia de radio infinito caso impropio
Caso 2. n=m (Sistema propio)
R n e jnϕ
G ( s ) H ( s ) ≈ n jnϕ → 1
Re
Figura 4.7 Imagen de la circunferencia de radio infinito caso propio

24
La imagen del Camino de Nyquist llamada Lugar de Nyquist, generada al evaluar G(s)H(s) sobre el
contorno, contendrá entonces todos los ceros y polos G(s)H(s) con partes reales positivas, al mismo
tiempo se ha obtenido la imagen de F(s)=1+G(s)H(s) bastará con trasladar el origen a (-1,0j). Al
aplicar el principio del argumento se cumple que
N0 = Z0 – P0 (si el origen es (0,0j) trabajando para G(s)H(s))
N-1 = Z-1 – P-1 (si el origen es (-1,0j) trabajando para F(s)=1+G(s)H(s))
N0 es el número de rodeos al origen (0,0j) por la gráfica de G(s)H(s), Z0 es el número de ceros de

G(s)H(s) con parte real positiva y P0 es el número de polos de G(s)H(s) con parte real positiva. N-1 es
el número de rodeos al punto (-1,0j) por la gráfica de G(s)H(s), Z-1 es el número de ceros de
1+G(s)H(s) con parte real positiva y P-1 es el número de polos de 1+G(s)H(s) con parte real positiva.
Hay que recordar, que para que el principio del argumento pueda ser aplicado, es necesario que el
Camino de Nyquist no pase por ningún polo (punto de indeterminación) de G(s)H(s). En esos casos
se evitan los puntos de indeterminación efectuando un desvió alrededor de él.
Figura 4.8 Camino de Nyquist para evitar puntos de indeterminación (polos) en su recorrido
Al hallar la imagen de este nuevo segmento, es decir, cuando existen p polos en el origen, se obtendrá
para la FT general:
s m + bm −1s m −1 + ... + b1s + b0

G (s) H (s) = s = ε e jϕ ε →0 ϕ : −90o → 90o
s p ( s n + an −1s n −1 + ... + a1s + a0 )
b0 K
G ( s) H (s) ≈ = p jpϕ =Re − jpϕ R→∞ −ϕ p : 90 p o → −90 p o
ε e a0 ε e
pjpϕ

25
Figura 4.9 Imagen para un sistema con un polo en el origen
Figura 4.10 Imagen para un sistema con dos polos en el origen
c) Criterio de estabilidad de Nyquist
Habiendo trazado el Lugar de Nyquist, debemos notar que se conoce la gráfica G(s)H(s) (la cual tiene
el origen de (0,0j)), pero también se conoce la de F(s)= 1+G(s)H(s) que es la función que realmente
nos interesa, sólo bastará con desplazar el origen al punto (-1,0j), por lo tanto se puede analizar la
estabilidad del sistema de lazo cerrado analizando los rodeos al punto (-1,0j) por el lugar de G(s)H(s).
Figura 4.11 Diagramas de G(ωj)H(ωj) y 1+G(ωj)H(ωj)

26
Si el contorno cerrado en el plano S contiene todo el semiplano S derecho, la cantidad de ceros Z-1
en el semiplano derecho de la función F(s) = 1 + G(s)H(s) es igual a la cantidad de polos P-1 de la
función F(s) = 1 + G(s)H(s) con parte real positiva (dentro del contorno) más la cantidad de rodeos
completos horarios al origen N-1 del lugar de 1 + G(s)H(s). Hay que recordar que Z-1 es el número de
raíces de la ecuación característica con parte real positiva.
Z-1 = P-1 + N-1
Para determinar gráficamente la cantidad de rodeos alrededor del punto (-1, 0j) se traza un vector
desde este punto hacia la derecha, hasta cortar lugar de G(s)H(s), sumando algebraicamente las
intersecciones con este lugar, con +1 si es en sentido horario y -1 en caso contrario.
Una vez determinado el número de rodeos N-1 del punto (-1,j0) por el lugar de G(s)H(s), si la función
transferencia de lazo abierto G(s)H(s) tiene k polos en el semiplano S positivo (P0=P-1=k), se debe
cumplir lo siguiente: “Para que el lugar G(jω)H(jω) tenga estabilidad, al variar ω desde -∞ a ∞, debe
rodearse k veces el punto (-1,j0) en sentido antihorario”.
Se puede expresar este criterio como
𝒁−𝟏 = 𝑵−𝟏 + 𝑷−𝟏

Donde:
Z-1 = cantidad de ceros de 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho de s

N-1 = cantidad de circunscripciones del punto (-1, j0) en sentido horario
P-1 = cantidad de polos de G(s)H(s), en el semiplano derecho de s
Si P-1 no es cero, para un sistema de control estable se debe tener Z-1=0, o N-1=-P-1 lo que significa
que hay que tener P-1 rodeos antihorarios del punto (-1, j0).
Si G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho de S (P-1=0), el sistema se denomina de FASE

MÍNIMA y:
𝒁−𝟏 = 𝑵−𝟏
Para que el sistema sea estable entonces, el punto (-1,j0) no debe estar contenido por el lugar de
G(s)H(s). En este caso basta con ver si el punto (-1, j0) está rodeado por el diagrama de Nyquist de
G(jω)H(jω), es decir, debe quedar fuera de la zona sombreada.
Figura 4.12 Región contenida por el lugar de Nyquist
Si el lugar de G(jω)H(jω) pasa por el punto (-1,j0), eso quiere decir que esta en el límite de
estabilidad, ósea hay ceros de la ecuación característica o raíces de lazo cerrado sobre el eje jω. Esto
no es deseable en la práctica, las técnicas de diseño evitan este caso.
27
d) Caso especial: G(s)H(s) tiene polos y/o ceros sobre el eje jω
Como el recorrido de Nyquist no debe pasar por polos o ceros de G(s) H(s), si la función G(s) H(s)
tiene polos o ceros en el origen (o en puntos del eje, jω distintos al origen), hay que modificar el
contorno o Camino de Nyquist en el plano S, con la finalidad de eludir estos ceros o polos, para ello
se modifica el contorno en la vecindad del origen utilizando un semicírculo de radio infinitesimalє,
como se ve en la siguiente figura. Se mueve un punto representativo s a lo largo del eje jω negativo
desde –j∞ hasta j0-. Desde s = j0- hasta s = j0+, el punto se desplaza sobre el semicírculo de radioє
(donde є << 1) y finalmente se desplaza a lo largo del eje jω positivo desde j0+, hasta j∞.
Figura 4.6 Camino de Nyquist para un sistema con polo en el origen en G(s)H(s)
Desde s = j∞, el contorno recorre un semicírculo de radio infinito y el punto representativo retorna al
punto de partida. El área que el contorno modificado elude es muy pequeña y tiende a cero al hacerlo
el radio є. Por tanto, todos los polos y ceros, si los hay en el semiplano derecho s, están contenidos en
el contorno. Sea, por ejemplo, un sistema de lazo cerrado cuya función transferencia de lazo abierto
está dada por
K
G (s) H (s) =
s (Ts + 1)
Los puntos correspondientes a s = j0+, y s = j0- en el lugar de G(s)H(s) tienen en el plano G(s)H(s), -
j∞ y j∞, respectivamente. En la porción semicircular de radio є (donde є << 1), se puede escribir la
variable compleja s
Como s= єejθ. Donde θ varνa de - 90' a +90. Entonces G(s)H(s) es :
K K
G (ε e jθ ) H=
(ε e jθ ) ≈ jθ ≈ Re − jθ
jθ jθ
ε e (ε e + 1) ε e
El valor de K/є=R tiende a infinito al tender є a cero, y -θ varía desde 90' a - 90' cuando el punto
representativo s recorre el semicírculo. Entonces los puntos G (j0-) H (j0-) = j∞ y G(j0+)H(j0+) = -j∞
están unidos por un semicírculo de radio infinito en el semiplano derecho de GH. El desvió
semicircular infinitesimal alrededor del origen se transforma en el plano GH en un semicírculo de
radio infinito.
En la figura 4.7 se ve un contorno en el plano s transformado en el lugar de G(s)H(s) en el plano GH.

Los puntos A, B y C del contorno en el plano s, se representan por los puntos A' B' y C en el lugar de

28
G(s)H(s). Como se ve en la figura, los puntos D, E y F que están en el semicírculo de radio infinito
en el plano s, se transforman en el origen en el plano GH. Como no hay polo en el semiplano derecho
s y el lugar de G(s)H(s) no encierra el punto - 1 + j0, no hay ceros de la función 1 + G(s)H(s) en el
semiplano derecho de s. Por tanto, el sistema es estable.
Figura 4.7 Lugar de Nyquist para un sistema con polo en el origen en G(s)H(s)
Para una función transferencia de lazo abierto G(s)H(s) con un factor 1/sn (con n = 2, 3 .... ), el
diagrama de G(s)H(s) tiene n semicírculos de radio infinito, en sentido horario, en derredor del origen
cuando el punto representativo s recorre el semicírculo de radio є (con є << 1). Por ejemplo, si la
función transferencia de lazo abierto es:
K
G ( s) H ( s) =
s (Ts + 1) 2
Entonces, calculando la imagen de la semicircunferencia que elude el origen donde s= ε e jθ
K K
G (ε e jθ ) H=
(ε e jθ ) ≈ 2 j 2θ ≈ Re − j 2θ
ε e
2 j 2θ jθ
(ε e + 1) ε e
Al variar θ desde - 90' a 90' en el plano s, el ángulo de G(s)H(s) varía desde 180' a - 180', como se ve
en la figura 4.8. Como no hay polo en el semiplano derecho de s y el lugar rodea dos veces en sentido
horario al punto -1+ j0 para cualquier valor positivo de K, hay dos ceros de 1 + G(s)H(s) en el
semiplano derecho de s. Por tanto, este sistema es siempre inestable.

29
Figura 4.8 Lugar de Nyquist para un sistema con dos polos en el origen en G(s)H(s)
Se puede efectuar un análisis similar si G(s)H(s) tiene polos y/o ceros en el eje jω.
Ejemplo:
Hallar el diagrama de Nyquist de la siguiente función de transferencia de lazo abierto:
K
G ( s) =
( s + 1)( s + 4)
Solución:
El camino de Nyquist será
• Imagen de (1): reemplazando s=wj tenemos
K K (4 − ω 2 ) K 5ω
=G (ω j ) = −j
(4 − ω + 5ω j ) (4 − ω ) + (5ω )
2 2 2 2
(4 − ω 2 ) 2 + (5ω ) 2
K (4 − ω 2 ) − K 5ω
=Re {G (ω j )} = , Im {G (ω j )}
(4 − ω ) + (5ω )
2 2 2
(4 − ω 2 ) 2 + (5ω ) 2
con valores singulares
ω 0 ∞ ωRe =0 = 2 ωIm =0 = 0
Re {G (ω j )} K/4 0 0 K/4
Im {G (ω j )} ∞ 0 K/10 0

30
El diagrama polar será:
• Imagen de (2), como ya se ha visto corresponde al origen. Con ello se puede construir el
diagrama de Nyquist completo
Ejemplo:
Hallar el diagrama de Nyquist de la siguiente función de transferencia de lazo abierto:
10
G (s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 4)
Solución:
El camino de Nyquist será
• Imagen de (1): reemplazando s=wj tenemos
10 10[(8 − 7ω 2 ) − j (14ω − ω 3 )]
=G (ω j ) =
− jω 3 − 7ω 2 + 14ω j + 8 (8 − 7ω 2 ) 2 + (14ω − ω 3 ) 2
10(8 − 7ω 2 ) −10(14ω − ω 3 )
Re {G (ω j )} = , Im {G (ω j )}
(8 − 7ω 2 ) 2 + (14 ω − ω 3 ) 2 (8 − 7ω 2 ) 2 + (14 ω − ω 3 ) 2

31
ω 0 ∞ ωRe =0
= 8 / 7, ∞ ωIm =0 = 0, 14
Re {G (ω j )} 10/8 0 0 10/8,0.11
Im {G (ω j )} ∞ 0 0.73,0 0,0
• Imagen de (2), como ya se ha visto corresponde al origen. Con ello se puede construir el
diagrama de Nyquist completo
Ejemplo:
Hallar el diagrama de Nyquist de la siguiente función de transferencia de lazo abierto y analizar la
estabilidad:
K
G ( s) H ( s) =
s (Ts + 1)
2
Solución:
El camino de Nyquist debe eludir los polos en el origen, por tanto el Camino de Nyquist tendrá un
semicírculo de radio infinitesimal ε que rodea al origen.
• Imagen de (1): reemplazando s=ωj tenemos
K − K (1 − T ω j )
G (ω j )
= =
−ω (T ω j + 1) ω 2 [(1) 2 + (T ω ) 2 ]
2
−K KT
=Re {G (ω j )} = , Im {G (ω j )}
ω [(1) + (T ω ) ]
2 2 2
ω[(1) + (T ω ) 2 ]
2

32
ω 0 ∞ ωRe=0 = ∞ ωIm =0 = ∞
Re {G (ω j )} ∞ 0 0 0
Im {G (ω j )} ∞ 0 0 0
• Imagen de (2), s= ε e jϕ
K K
(ε e jθ )
G= ≈ 2 j 2ϕ ≈ Re − j 2ϕ
ε e
2 j 2ϕ jϕ
(ε e + 1) ε e
R → ∞; −2ϕ :180o → −180o
• Imagen de (4) como ya se ha visto corresponde al origen.
Con ello se puede construir el diagrama de Nyquist completo
Como no hay polos en el semiplano derecho de S P-1=P0=0 y la curva en G(s)H(s) rodea dos veces en
sentido horario al punto (-1+j0) N-1=2 habrá dos ceros de 1+G(s)H(s) ya que Z-1=N-1+P-1=2+0=2 por
lo que este sistema será inestable.
Ejemplo:
Sea un sistema de lazo cerrado cuya función transferencia de lazo abierto está dada por:
K
G (s) H (s) =
(T 1s + 1)(T 2 s + 1)
Se pide construir el diagrama de Nyquist y analizar la estabilidad del sistema.
Solución:
En la Figura se muestra el lugar de Nyquist para el sistema.

33
Como G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho de s y el punto - 1 + j0 no está encerrado por
el lugar, de G(jω)H(jω), el sistema es estable para cualquier valor positivo de K, T1, y T2.
Ejemplo:
Sea el sistema con la función transferencia de lazo abierto siguiente:
K
G ( s) H ( s) =
s (T 1s + 1)(T 2 s + 1)
Analizar la estabilidad del sistema
Solución:
En la figura se muestra el lugar de Nyquist obtenido para la función de transferencia de lazo abierto
con valores de K pequeño y elevado (ya que existe una intersección de la gráfica con el eje real
negativo que es función de K, T1 y T2).
Como la cantidad de polos de G(s)H(s) en la mitad derecha del plano s es cero, para que este sistema
sea estable, es necesario que N-1 = 0 o que el lugar de G(s)H(s) no rodee al punto (- 1, j0).

34
Para valores bajos de K, no se encierra el punto - 1 + j0. Por tanto, el sistema es estable para valores
pequeños de K, mientras que para valores grandes de K, el lugar de G(s)H(s) encierra al punto - 1 +
j0 dos veces en sentido horario, indicando dos polos de lazo cerrado en el semiplano derecho de s, y
el sistema es inestable. (Para obtener buena exactitud el valor de K debe ser alto. Sin embargo, desde
el punto de vista de la estabilidad, un valor grande de K determina estabilidad pobre, o aún
inestabilidad)
Ejemplo
Evaluar la estabilidad de un sistema que tiene la función transferencia de lazo abierto:
K ( s + 2)
G (s) H (s) =
s ( s − 4)
Solución:
La función transferencia de lazo abierto tiene un polo en (s =4), con parte real positiva, por lo que el
sistema en lazo abierto es inestable, además P0=P-1=1
La figura muestra el Lugar de Nyquist obtenido, donde se observa que el punto (- 1, j0) es rodeado
una vez por el lugar de G(s)H(s) en sentido antihorario. Por tanto, N-1 = - 1. Entonces al evaluar Z-1
se obtiene
Z-1 = N-1 + P-1=-1+1=0
resulta que Z-1 vale cero, lo que significa que no hay ningún cero de 1 + G(s)H(s) (raíz del sistema)
en el semiplano derecho de s, y el sistema de lazo cerrado es estable. Este ejemplo muestra como un
sistema inestable en lazo abierto se vuelve estable al cerrar el lazo.
4.1.2 Criterio de Bode
El criterio de Bode es un método de análisis de estabilidad basado en las gráficas del mismo nombre
o características logarítmicas de amplitud-fase (CLAF) de la función de transferencia de lazo abierto.
Un Diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la respuesta en
frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas separadas, una que corresponde con la
magnitud de dicha función y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del científico que lo
desarrolló, Hendrik Wade Bode.

35
Figura 4.9 Comportamiento frecuencial de un sistema lineal
fasX (ω j ) j
Donde X (ω j ) e es la entrada frecuencial aplicada expresada en coordenadas polares,
G (ω j ) e fasG (ω j ) j es la función de transferencia compleja, llevada al plano de la frecuencia al hacer
𝑠 = 𝜔𝑗, por lo tanto la respuesta del sistema será:
Y (ω j ) e fasY (ω j ) j = G (ω j ) X (ω j ) e( fasG ( j )
ω + fasX (ω j ) ) j
Entonces el sistema aporta una ganancia G ( w) al módulo de la entrada y un desfasaje fasG ( w) a la

fase de la entrada, para generar la salida, además debemos observar que la ganancia y el desfasaje
dependen del valor de la frecuencia. El diagrama de magnitud de Bode entonces dibuja el módulo de
la función de transferencia (ganancia) en decibelios en función de la frecuencia (o la frecuencia
angular) en escala logarítmica. Se suele emplear en procesado de señal para mostrar la respuesta en
frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la función de transferencia en función de la

frecuencia (o frecuencia angular) en escala logarítmica. Se puede dar en grados o en radianes.
Permite evaluar el desplazamiento en fase de una señal a la salida del sistema respecto a la entrada
para una frecuencia determinada.
Figura 4.10 Escalas semilogarítmicas para el diagrama de Bode
Un Diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la respuesta en
frecuencia de un sistema. Consta de dos gráficas, una que corresponde a la magnitud de dicha
función expresada en decibelios (dB) y otra que corresponde a la fase del sistema. Fue desarrollado
por Hendrik Wade Bode. Para construir la gráfica de Bode, primero se debe normalizar la ecuación
de la función de transferencia, escribirla de forma tal que contenga:

36
 Constantes.
 Ceros en el origen.
 Polos en el origen.
 Ceros finitos
 Polos Finitos
Luego debe ser pasada al plano de la frecuencia, para ello se realiza el reemplazo s=wj, de tal forma
que la función de transferencia normalizada tenga la forma:
A partir de esta expresión se construyen las curvas de |𝐹𝑇(𝑗𝑤)| (hay que recordar que para que esté
expresada en decibelios será necesario aplicarle la función 20log10 y /𝐹𝑇(𝑗𝑤) y las curvas serán
construidas en escala logarítmica.
Puede hacerse un trazado asintótico (aproximado) al factorizar la función de transferencia, con lo que
se halla la expresión compleja a cada factor sumándose la amplitud en dB y la fase de cada término,
por lo tanto es apropiado recordar el aporte de cada término:

37
Figura 4.11 Aproximaciones asintóticas de las CLAF de los eslabones básicos

38
Para utilizar los diagramas de Bode en el análisis de estabilidad, la función de transferencia

involucrada es G(s)H(s), como la estabilidad depende claramente de la ecuación característica,
trasladamos la misma al plano frecuencial, reemplazando s=ωj
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0
1 + 𝐺(𝑤𝑗)𝐻(𝑤𝑗) = 0
despejando:
𝐺(𝑤𝑗)𝐻(𝑤𝑗) = −1
en coordenadas polares:
𝑜
|𝐺(𝑤𝑗)𝐻(𝑤𝑗)|𝑒 𝑗/𝐺(𝑤𝑗)𝐻(𝑤𝑗) = 1−𝑗180
Separando módulo y fase
|𝐺(𝑤𝑗)𝐻(𝑤𝑗)| = 1 = 0dB (condición crítica de la ganancia)
/𝐺(𝑤𝑗)𝐻(𝑤𝑗) =−180𝑜 (condición crítica de la fase)
Cuando ambas condiciones se cumplen, se han hallado las soluciones de la ecuación característica,
entonces se define
a) Margen de Fase (𝑀𝜑): es el ángulo que le falta a /𝐺(𝑤𝑗)𝐻(𝑤𝑗) para llegar a -180o cuando
|𝐺(𝑤𝑗)𝐻(𝑤𝑗)| es 1 (o dB), se define como 𝑤𝑔 (frecuencia de ganancia crítica) la frecuencia a la
cual se mide el margen de fase.
𝑀𝜑 = /𝐺(𝑤𝑔𝑗)𝐻(𝑤𝑔𝑗) - (-180)
𝑴𝝋 = /𝑮(𝒘𝒈𝒋)𝑯(𝒘𝒈𝒋) +180
En el diagrama de Bode, el margen de ganancia se entiende como el número de decibelios que se

puede aumentar la ganancia del sistema hasta hacer que la curva de amplitud corte al eje de
frecuencias, a la frecuencia en el que el ángulo de fase es -180º.
b) Margen de Amplitud (MA) es la ganancia que hay que adicionar a |𝐺(𝑤𝑗)𝐻(𝑤𝑗)| para que sea
igual a 1 (0dB) cuando /𝐺(𝑤𝑗)𝐻(𝑤𝑗) es -180o, se define como 𝑤𝜑 (frecuencia de fase crítica) la
frecuencia a la cual se mide el margen de amplitud.
MA = 0 - |𝐺(𝑤𝜑𝑗)𝐻(𝑤𝜑𝑗)|
MA = - |𝑮(𝒘𝝋𝒋)𝑯(𝒘𝝋𝒋)|
El margen de fase es el número de grados que le faltan a la curva del ángulo de fase para cortar a la
horizontal de desfase -180º cuando la curva de amplitudes corta al eje de frecuencias (0 dB).
Se dice que un sistema es estable si Mφ>0 y MA>0

39
Figura 4.12 Análisis de estabilidad en el Diagrama de Bode
En la práctica, para que un sistema de control tenga un funcionamiento adecuado, el margen de

ganancia debe ser superior a 6dB y el margen de fase estar entre +30º y +60º. Con estos márgenes,
queda garantizada la estabilidad del sistema a pesar de que las constantes de tiempo de los
componentes varíen dentro de ciertos límites.
Ejemplo:
30( s + 1)
Para G (s) H (s) =
s ( s 2 + 3s + 2)
Construir el Diagrama de Bode y evaluar la estabilidad
Solución:
Normalizando G(s)H(s)
30( s + 1) 30 15
G ( s=
) H (s) = =
s ( s + 3s + 2) s ( s + 2) s (0.5s + 1)
2
15
G (ω j) H (ω j) =
ω j(0.5ω j + 1)
Definiendo módulo y fase
GH = 20 log15 − 20 log ω − 20 log 1 + (0.5ω ) 2
 GH = −90 − 2tg −1 (0.5ω )
Ploteando y graficando las funciones
W /GH/ FasGH

40
0.1 435110 -92.8624

0.2 37.4580 -95.7106
0.4 31.3103 -101.3099
0.6 27.5845 -106.6992
0.8 24.8154 -111.8014
1 22.5527 -116.5651
2 14.4909 -135.0000
4 4.4909 -153.4349
6 -2.0412 -161.5651
8 -6.8445 -165.9638
10 -10.6279 -168.6901
20 -22.5420 -174.2894
40 -34.5508 -177.1376
60 -41.5884 -178.0908
80 -46.5839 -178.5679
100 -50.4593 -178.8542
Evaluando la estabilidad en el sistema:

ω g = 5.3rad / seg M ϕ = 20.7 o
ωϕ = ∞ MA = ∞
Por lo que el sistema es estable
Ejemplo:
10k
Para G(s)H(S) =
s ( s + 5) 2
Solución:
a) Construir el Diagrama de Bode y evaluar la estabilidad para k=1

41
10 0.4
G(s)H(s) = =
s ( s + 5) 2
s (0.2 s + 1) 2
0.4
G(ωj)H(ωj) =
ω j(0.2ω j + 1) 2
GH = 20 log 0.4 − 20 log ω − 40 log 1 + (0.2ω ) 2
 GH = −90 − 2tg −1 (0.2ω )
w /GH/ FasGH
0.1000 12.0377 -92.2915
0.3000 2.4676 -96.8673
0.6000 -3.6460 -103.6855
0.8000 -6.2402 -108.1806
1.0000 -8.2995 -112.6199
3.0000 -20.1720 -151.9275
6.0000 -31.2696 -190.3889
8.0000 -37.0496 -205.9892
10.0000 -41.9382 -216.8699
30.0000 -68.8653 -251.0754
60.0000 -86.7492 -260.4727
80.000 -94.2193 -262.8473

ω g = 0.4rad / seg M ϕ = 80.9o
ωϕ = 5rad / seg M A = 28dB

42
Por lo que el sistema es estable para toda k que cumpla
MA
0 < k < 10 20
0 < k < 25.11
b) ¿Qué valor de k establecería un M φ ≥ 35o ?

Como la curva de fase no se puede modificar a través de la ganancia, se debe establecer la nueva
frecuencia de ganancia crítica en ω = 2.6rad / seg (  GH = −145o ), para ello medimos la
ganancia a esta frecuencia, de la función de módulo se obtiene -18.3dB, eso quiere decir que la
ganacia deberá aportar 18.3dB para establecer la nueva ω g
20logk = 18.3dB
=k 10=18.3/20
8.2
c) ¿Qué valor de k establecería un M A ≥ 15dB ?

En ωϕ = 5rad / seg (que no se puede mover) buscamos que la curva de amplitude pase por -
15dB para cumplir con el M A solicitado, como está pasando por -28dB, se debe elevar la curva a
través de k en 13dB, es decir:
20logk = 13dB
=k 10=13/20
4.47
Ejemplo:
625
Para G(s)H(S) = G ( s ) =
( s + 5)3
Solución:
625 125
=
G (s) =
( s + 5) 3
(0.2 s + 1)3
125
G (ω j) =
(0.2ω j + 1)3
GH = 20 log125 − 60 log 1 + (0.2ω ) 2
 GH = −3tg −1 (0.2ω )
w /GH/ FasGH
0.1000 13.9742 -3.4373
0.3000 13.9326 -10.3009
0.6000 13.7931 -20.5283
1.0000 13.4684 -33.9298
3.0000 9.9732 -92.8913
6.0000 2.3577 -150.5833
10.0000 -6.9897 -190.3048

43
30.0000 -33.0667 -241.6130

60.0000 -50.8616 -255.7091
100.0000 -64.1149 -261.4128

ω g = 0.12rad / seg M ϕ = 130o
ωϕ = 5.1rad / seg M A = 21.8dB
Ejemplo:
Para
Solución:
45( s + 2) 30(0.5s + 1)
=G (s) =
s ( s + 1)( s + 3) s ( s + 1)(0.33 s + 1)
30(0.5ω j + 1)
G (ω j) =
ω j (ω j + 1)(0.33ω j + 1)

44

GH = 20 log 30 + 20 log 1 + (0.5ω ) 2 − 20 log ω − 20 log 1 + (ω ) 2 − 20 log 1 + (0.33ω ) 2
 GH tg −1 (0.5ω ) − 90 − tg −1 (ω ) − tg −1 (ω )
=
w /GH/ FasGH
0.1000 49.5052 -94.7573
0.3000 39.6792 -103.8791
0.6000 32.8479 -115.5744
1.0000 27.0437 -126.8699
3.0000 12.1085 -150.2551
6.0000 1.3077 -162.4076
10.0000 -7.1829 -168.9001
30.0000 -26.0494 -176.1943
60.0000 -38.0690 -178.0919
100.0000 -46.9384 -178.8545

ω g = 6.5rad / seg M ϕ = 16.4o
ωϕ = ∞ MA = ∞
Ejemplo:
Para
750( s + 1)
G (s) =
s ( s + 5)( s + 6)

45
Solución:
750( s + 1) 25( s + 1)
=G (s) =
s ( s + 5)( s + 6) s (0.2 s + 1)(0.17 s + 1)
25(ω j + 1)
G (ω j) =
ω j (0.2ω j + 1)(0.17ω j + 1)
GH = 20 log 25 + 20 log 1 + (ω ) 2 − 20 log ω − 20 log 1 + (0.2ω ) 2 − 20 log 1 + (0.17ω ) 2
= tg −1 (ω ) − 90 − tg −1 (0.2ω ) − tg −1 (0.17ω )
 GH
w /GH/ FasGH
0.1000 47.9991 -86.3900
0.3000 38.7642 -79.5968
0.6000 33.6259 -71.5896
1.0000 30.6798 -65.7723
3.0000 26.1119 -75.9638
6.0000 21.1936 -104.6568
10.0000 15.2399 -128.1818
30.0000 -1.8681 -161.1369
60.0000 -13.6969 -170.4806
100.0000 -22.5248 -174.2769

ω g = 26.8rad / seg M ϕ = −21o
ωϕ = ∞ MA = ∞

46
Por lo que el sistema es inestable

Ejemplo:
Para
200
G (s) =
s ( s + 6 s + 10)
2
Solución:
200 20
=G (s) =
s ( s + 6 s + 10) s (0.1s + 0.6 s + 1)
2 2
20
G (ω j) =
ω j (−0.1ω + 0.6ω j + 1)
2

= 20 log 20 − 20 log ω − (1 − 0.1w2 ) 2 + (0.6 w) 2
GH
 0.6ω 
 GH =−90 − tg −1  2 
; ω < 2.45
 1 − 0.1ω 
  0.6ω  
 GH = −90 − tg −1  2 
+ 180  ; ω > 2.45
  1 − 0.1ω  
w /GH/ FasGH
0.1000 47.9991 -86.3900
0.3000 38.7642 -79.5968
0.6000 33.6259 -71.5896
1.0000 30.6798 -65.7723
3.0000 26.1119 -75.9638
6.0000 21.1936 -104.6568
10.0000 15.2399 -128.1818
30.0000 -1.8681 -161.1369
60.0000 -13.6969 -170.4806
100.0000 -22.5248 -174.2769

47

ω g = 5.37rad / seg M ϕ = −30.3o
ωϕ = 3.16rad / seg M A = −10.5dB
Por lo que el sistema es inestable
4.1.3 Diagrama de Black
Es un método de análisis semejante al de Bode, pero en este caso se construye una única curva sobre
una carta polar: módulo en dB en función de la fase, el origen de fase es -180º, tabulados ambos para
un mismo valor de la frecuencia w.
Este diagrama suele construirse a partir del diagrama de Bode y se mide la estabilidad relativa de
manera semejante.

48
Figura 4.13 Estabilidad relativa en el Diagrama de Black
Ejemplo:
Para
50( s + 10)
G ( s) =
s ( s + 5) 2
Construir el Diagrama de Black y evaluar la estabilidad
Solución:
50( s + 10) 20(0.1s + 1)
=
G ( s) =
s ( s + 5) 2 s (0.2 s + 1) 2
20(0.1ω j + 1)
G (ω j) =
ω j (0.2ω j + 1) 2
GH = 20 log 20 + 20 log 1 + (0.1ω ) 2 − 20 log ω − 40 log 1 + (0.2ω ) 2
 0.1ω  −1  0.2ω 
 GH tg −1 
=  − 90 − 2tg  
 1   1 
w /GH/ FasGH
0.1 46.0176 -91.7186
0.3 36.4509 -95.1489
0.6 30.3490 -100.2519
0.8 27.7669 -103.6066
1.0 25.7231 -106.9093
3.0 14.1817 -135.2283
6.0 4.0452 -159.4251
8.0 -0.9218 -167.3294
10.0 -4.9485 -171.8699
30.0 -24.8859 -179.5103
60.0 -37.0878 -179.9350
80.0 -42.1107 -179.9723

49

ω g = 7.6rad / seg M ϕ = 13.9o
ωϕ = ∞ MA = ∞
Ejemplo:
Para
2250k
G ( s) H ( s) =
s ( s + 6)( s + 15)
Construir el Diagrama de Black y evaluar la estabilidad
Solución:
Evaluando para k=1
2250k 25k
=
G ( s) H ( s) =
s ( s + 6)( s + 15) s (0.167 s + 1)(0.067 S + 1)
25
G (ω j) =
ω j (0.167ω j + 1)(0.067ω j + 1)
GH = 20 log 25 − 20 log ω − 20 log 1 + (0.167ω ) 2 − 20 log 1 + (0.067ω ) 2
 GH =−90 − tg −1 ( 0.167ω ) − tg −1 ( 0.067ω )
w /GH/ FasGH
0.1000 47.9574 -91.3368
0.3000 38.4038 -94.0082
0.6000 32.3456 -98.0012
0.8000 29.8081 -100.6475
1.0000 27.8205 -103.2764
3.0000 17.2769 -127.8750
6.0000 8.7409 -156.8014
8.0000 4.3729 -171.2026
10.0000 0.5894 -182.7263
30.0000 -22.7231 -232.1250
60.0000 -39.9519 -250.2532

50
80.000 -47.3162 -255.0912

ω g = 10.34rad / seg M ϕ = −4.4o
ωϕ = 9.48rad / seg M A = −1.51dB
Por lo que para que el sistema sea estable se requiere atenuar en al menos 1.51dB, entonces:
20logk<-1.51dB
k < 10−1.51/20
k < 0.84
4.2 RESPUESTA EN FRECUENCIA
Con el término respuesta en frecuencia, nos referimos a la respuesta de un sistema en estado estable a
una entrada sinusoidal. En los métodos de la respuesta en frecuencia, la frecuencia de la señal de
entrada se varía en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante.
Una ventaja del enfoque de la respuesta en frecuencia es que las pruebas de la respuesta en frecuencia
son sencillas y pueden ser muy precisas con el uso de generadores de señales sinusoidales y un
equipo de medición preciso. Otra ventaja es la capacidad de obtener las funciones de transferencia
complicadas experimentalmente mediante pruebas de la respuesta en frecuencia.
4.2.1 Salida en estado estable para una entrada sinusoidal.
Sea el sistema lineal e invariante con el tiempo de la figura
Figura 4.14 Sistema de control

Para este sistema

51
𝐶(𝑠)
𝑊(𝑠) =
𝑅(𝑠)
Si sometemos al sistema a un estímulo sinusoidal de la forma 𝑟(𝑡) = 𝑅. 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡) si el sistema es

estable, la salida 𝑐(𝑡) será
𝑐(𝑡) = 𝐶. 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡 + 𝜃)
con
𝐶 = 𝑅. |𝑊(𝑗𝑤| y 𝜃 =/𝐺(𝑗𝑤)
Es decir, la salida es también una señal sinusoidal de la misma frecuencia, modificada en amplitud
por la ganancia que aporta el sistema a esa frecuencia |𝑊(𝑗𝑤|y un desfasaje que es el ángulo que
tiene el sistema a esa frecuencia /𝑊(𝑗𝑤),
Figura 4.15 Respuesta a una entrada sinusoidal
Es necesario entonces para poder determinar el comportamiento frecuencial del sistema de control
como un todo, trazar las curvas de amplitud en dB y Fase en grados de la función de transferencia
W(s), de manera semejante a las curvas de Bode. Una vez construidas estas curvas se pueden
especificar los siguientes parámetros:
a) Frecuencia de resonancia (wp) y Máxima resonancia (Mp)
Corresponden al máximo en la respuesta transitoria (Mp) y a la frecuencia a la que se produce (wp),

donde se produce la máxima transferencia de potencia.
b) Frecuencia de corte (wc) y ancho de banda (BW)
La frecuencia de corte es el punto donde la ganancia es cero y el ancho de banda en el que la

ganancia es -3dB (0.707) y constituye el rango de frecuencias útiles que el sistema puede aceptar a su
entrada.

52
Figura 4.16 Respuesta frecuencial y sus parámetros
Ejemplo:
Para
2( s + 5)
G (s) =
s ( s 2 + 5s + 6)
Construir la respuesta frecuencial y evaluar sus parámetros
Solución:
2( s + 5)
G (s) s ( s 2 + 5s + 6)
=W (s) = =
1 + G ( s ) H ( s ) 1 + 2( s + 5)
s ( s 2 + 5s + 6)
2 s + 10
W (s) =
s + 5s 2 + 8s + 10
3
2( s + 5)
W (s) =
( s + 3.54)( s 2 + 1.46 s + 2.83)
2(ω j + 5)
W (ω j) =
(ω j + 3.54)(−ω 2 + 1.46ω j + 2.83)
GH= 20 log 2 + 20 log 52 + (ω ) 2 − 20 log 3.542 + (ω ) 2 − 20 log (2.83 − w2 ) 2 + (1.46 w) 2
ω   ω  −1  1.46ω 
tg −1   − tg −1 
 GH =  − tg  2 
; ω < 1.68
5  3.54   2.83 − ω 
ω   ω   −1  1.46ω  
 GH = tg −1   − tg −1   − tg  2 
+ 180  ; ω > 1.68
5  3.54    2.83 − ω  
w /GH/ FasGH
0.1000 0.0174 -3.4453
0.3000 0.1553 -10.5207
0.6000 0.6048 -22.3635
0.8000 1.0298 -31.7984
1.0000 1.4780 -43.1524

53
3.0000 -9.5778 -153.9353

6.0000 -23.6943 -174.4665
8.0000 -29.2102 -177.3235
10.0000 -33.3706 -178.5249
30.0000 -52.9883 -179.9375
60.0000 -65.0862 -179.9921
80.000 -70.0922 -179.9967
Evaluando los parámetros de la respuesta frecuencial:

ω p = 1.32rad / seg Mp = 1.84dB BW = 2.2rad / seg

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1

ANÁLISIS DE LA ESTABILIDAD EN LOS SISTEMAS DE

1.1 SISTEMAS DE CONTROL

Un sistema de control es un conjunto de componentes físicos conectados o relacionados entre sí, de

Los sistemas de control, dentro de otras clasificaciones, se dividen en:

a) Sistemas a lazo abierto

Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realizará la tarea

La estructura general de un sistema de control en lazo abierto se presenta en la siguiente figura:

Figura 1.1 Sistema de control en lazo abierto

b) Sistemas de control realimentados o de lazo cerrado (sistemas de regulación automática

• Elemento de comparación: Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la

• Elemento de corrección: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al

• Proceso o planta, es el sistema dónde se va a controlar la variable física objetivo.

La estructura se presenta a continuación:

RESPUESTA ERROR RESPUESTA

Figura 1.2 Sistema de control en lazo cerrado

El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente:

Figura 1.3 Sistema de control en lazo cerrado completo

La salida del sistema de regulación se realimenta mediante un sensor o transductor. En el comparador

𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) – 𝑏(𝑡)

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• Menos sensible a las perturbaciones, por cuanto la influencia de estas perturbaciones se

• La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda es mayor, es decir,

• Hay una pérdida en la ganancia en cuanto a que la función de transferencia de un sistema en

Las razones para agregar el lazo de realimentación, son entre otras:

– Conseguir un sistema estable a partir de uno inestable.

– Mejorar la estabilidad de un sistema estable.

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Figura 1.4 Efecto sobre la estabilidad

 Precisión en Régimen Permanente:

– Seguimiento, sin error en régimen permanente, de una señal de referencia.

Figura 1.5 Efecto sobre el error

– Eliminar el efecto de perturbaciones sobre la salida del sistema.

Figura 1.6 Efecto sobre las perturbaciones

 Respuesta Transitoria Adecuada:

– Transitorio suficientemente rápido.

Figura 1.7 Efecto sobre los transitorios

Figura 1.8 Ejemplo de un bucle de control (lazo cerrado)

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1.2 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

La función de trasferencia de un sistema lineal la definimos como la razón de la transformada de

Las características de la función de transferencia dependen únicamente de las propiedades físicas de

La función de transferencia G(s) es la transformada de Laplace de la respuesta de un impulso

Suponiendo las condiciones iniciales nulas, y realizando el cociente Y(s)/U(s), determinamos la

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representa de forma estándar y simplificada de la siguiente forma a partir de funciones de

R(s) E(s) C(s)

Figura 1.9 Representación del sistema simplificado

Un caso especial es H(s)=1, sistema que recibe el nombre de servomecanismo

R(s) E(s) C(s)

Figura 1.10 Servomecanismo

R(s) señal de entrada, valor referencial o setpoint

Asimismo las funciones de transferencia son:

G(s) FT de lazo directo (modelo matemático que engloba al proceso, controlador,

de (1) y (2): E=( s ) R( s ) − H ( s )C ( s )

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1.2.1 Polos y ceros

El denominador de la función de transferencia, D(s), se conoce como función característica, pues

𝐷(𝑠) = 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 =0

1.3 ESTABILIDAD DE UN SISTEMA

La Estabilidad de un sistema de control es la propiedad más importante, que define la capacidad de

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Figura 1.11 Respuestas de un Sistema Inestable