Tecnológico Nacional de México/

Instituto Tecnológico de la Laguna

Robótica

Robot RPR

Dr. Miguel Ángel Llama Leal

14 de octubre de 2020
Encontrar la cinemática directa del siguiente robot manipulador RPR

d2 L2 L3

ϴ3

L1
ϴ1

a) Establecer los marcos

b) Encontrar la tabla Denavit-Hartemberg
c) Encontrar las transformaciones homogéneas
d) Encontrar T 03 y T 0H .

a) Z0, Z1
L3

ϴ3

Z2, Z3
Y0, Y1

d2 L2
X0, X1 X2 X3
Y3
Y2

ϴ1
b)
Tabla Denavit-Hartemberg

i α i−1 a i−1 di θi
1
2
3

c)

T 01=[ 0 0 0 1 ] T 12=[ 0 0 0 1 ] T 23=[ 0 0 0 1 ]

T 3H =[ 0 0 0 1 ]

d)
 T 03=T 01 ∙ T 12 ∙ T 23
 T 0H = T 03 ∙ T 3H

T 03=[ 0 0 0 1 ]

T 0H = [ 0 0 0 1 ]