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Examen 5 Mayo 2017, preguntas y respuestas

Fundamentos De Automática (Universidad de Valladolid)

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Escuela de Ingenierías Industriales

Fundamentos de Automática
Examen Ordinario. 29 de Mayo de 2017

SOLUCIONES

Problema (3 puntos)
Se dispone de un sistema mecánico que relaciona la posición (x(t)) con la fuerza ejercida (P(t)).
Además, se sabe que tanto la fricción a(t) como la constante del resorte b(t) son funciones del
tiempo.
La ecuación correspondiente es:
dx 2 (t )  dx (t ) 
m  a ( t )  0.5   b(t ) x (t )  20  P (t )
 dt 
2
dt
Se está trabajando cuando P0=7.5. Para esa fuerza, x0=21, b0=10. (m=1)

1. Obtener las FT que relacionen las diferentes variables del sistema y dibujar el diagrama de bloques.

Al ser una ecuación no lineal, la linealizamos. En ese punto las derivadas son nulas.
7.5  10
m  0  a0  0  0.5  10  21  20  7.5 . Luego a0  5
 0.5
f ( x, x , x, a, b, P)  mx(t )  a(t ) x (t )  0.5  b(t ) x(t )  20  P(t )  0
Calculamos las derivadas en el punto de equilibrio:
f f f
 m 1  a0  5  b0  10
x 0 x 0 x 0
f f f
 x o  0.5  0.5  xo  20  1  1
a 0 b 0 P 0
La ecuación linealizada es entonces
 f  x( t )  5 x ( t )   x ( t )  0.5 a ( t )   b ( t )  P ( t )  0
Tomando TLaplace
0 .5 1 1
X ( s )   A( s )  2 B ( s )  2
s  5s  10 
2
s  5s  10  s  5s  10  P ( s )
Es decir. Si en la notación prescindimos de los

X ( s )  D1( s ) A( s )  D 2 ( s ) B ( s )  G ( s ) P ( s )

0 .5
D1( s ) 
s 2  5s  10 
1
D 2( s ) 
s  5s  10 
2

1
G(s) 
s  5s  10 
2

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FAutomática. Examen Ordinario. 24 Junio 2016 1
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2. Cuál es el valor en estacionario del sistema obtenido en el apartado 1. si, “bruscamente”, b(t) pasa a
valer 2 y P(t) pasa a valer 15. Indicar qué significado tienen tanto esos valores como el resultado obte-
nido.
Se trata de entradas escalón. Al tratarse de un sistema lineal la respuesta (x) será la suma de las respues-
tas ante b(t)=-8 y P(t)=7.5.
b(t) pasa de 10 a 2. Ante B(s)=-8/s el valor estacionario es 0.8.
P(t) pasa de 7.5 a 15. Ante P(s)=7.5/s el valor estacionario es 0.75
Luego, en estacionario x=0.8+0.75=1.55.
Como se trata de incrementos, el valor final es x0+1.55=21+1.55=22.55
Aumenta la fuerza que actúa (P) y disminuye la fuerza del resorte (b(t), la posición varía (se hace mayor)

3. Proponer un esquema para regular la posición x, indicando las variables manipuladas, controladas,
referencia y posibles perturbaciones. Dibujar el diagrama de bloques.
X: posición (variable controlada)
A, B: perturbaciones
P: señal de control (variable manipulada)
W: referencia

4. Escoger el regulador más sencillo para que el error proporcional ante una entrada escalón unidad de la
referencia sea menor del 10%. Con el regulador obtenido ¿cuál es el tiempo de establecimiento?
Un regulador proporcional permite reducir el error ante un escalón. La FT en lazo cerrado para u regu-
lador R(s)=K es
1
G(s)  R( s)  K
s  5s  10
2

K K
F ( s)  2 Ante un escalón unidad el valor final es x ss  , y el error es
s  5s  (10  K ) 10  K
K 10
1  x ss  1    0.1 Luego el valor de K requerido es 90.
10  K 10  K
90
Con ese valor, se tiene que F (s) 
s 2  5s  (100 )
Es un sistema subamortiguado, con polos en  2.5  9.68 j Con n  10 y   0.25
3 .9
El tiempo de establecimiento es t s   1.56
 n

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5. Para el sistema en lazo cerrado obtenido en el apartado anterior, indicar los Márgenes de Fase y de
Ganancia (aproximados) realizando un trazado aproximado del Diagrama de Bode. A la vista del resul-
tado. ¿Existe algún problema desde el punto de vista de estabilidad para escoger un regulador como el
obtenido en el apartado 4. pero que redujera el error al 1%?
90
Hay que realizar el Bode de RG(s). Es decir: G (s) 
s  5s  10
2

10
G(s)  9 
s  5s  10  Una ganancia de 9 y un sistema subamortiguado con n  10  3.16
2

Bode Diagram
20

10

0
Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40

-50
0

-45
System: G
Phase (deg)

-90
Phase Margin (deg): 31.2
Delay Margin (sec): 0.0584
At frequency (rad/s): 9.33
-135 Closed loop stable? Yes

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

El MG es infinito (no hay corte con 0dB). Para reducir el error habría que aumentar el valor del regulador
10
proporcional hasta que 1  x ss   0.01 . Esto lleva a K=900.
10  K

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C1 (1.5 PUNTOS)
Se está trabajando en lazo cerrado con un sistema con función de transferencia desconocida al que se
aplica un control proporcional tal como se ve en la figura.

Se sabe que ante un salto en la entrada perturbación de valor 1 y siendo W=0, la respuesta del sistema es
3 20  23t
y (t )   e
23 23
Se pide:

a) Calcular la función de transferencia G.

b) ¿Es estable el sistema en lazo cerrado? ¿Por qué?
c) ¿Cuánto vale el error estacionario del sistema ante estas entradas?

a) La función de transferencia del sistema respecto a la entrada perturbación es

1 Y ( s)
F ( s)  
1  10G ( s ) P ( s )
La respuesta del sistema ante una entrada de valor 1 en la perturbación es en el dominio de Laplace:
1
Y ( s)  F ( s) P( s)  F ( s)
s
23  1 3s  23  20s  23s  69  s  3 Luego F ( s )  s  3
3 20
Y ( s)  23 
s s  23 23 ss  23 23ss  23 s s  23 s  23
1 1  F ( s)
Como F ( s )  , entonces 1  10G ( s ) F ( s )  1 y G ( s ) 
1  10G ( s ) 10 F ( s )
Es decir
s3
1 2
G( s) 
s  23  s  23  s  3  2 G( s) 
s3 10s  3 s3 s3
10
s  23
b) El sistema es estable ya que ante una entrada acotada, la respuesta es acotada. Da igual que la
entrada sea la perturbación, los polos del sistema en Lazo cerrado son los mismos, y si los
calculamos son los polos de la función de transferencia en lazo cerrado F(s) => s+23=0 => s=-23
un polo con parte real negativa: el sistema es estable.

Otra forma de calcularlo son los ceros de la ecuación característica: 1+GR=0

2 s  3  20
1  RG ( s )  1  10  0 =>  0  s  23  0  s  23
s3 s3

c) Como la entrada conocida vale cero y el valor de la salida en el estacionario es 3/23, el error será
e=w-y=-3/23
1 1 1 s3 1
Otra forma de calcularlo; E ( s )  W (s)  P( s)   P(s)  
1  GR 1  GR 1  GR s  23 s
s3 1 3
ess  lim e(t )  lim sE ( s )  lim s  
t  s 0 s 0 s  23 s 23

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C2 (1.5 PUNTOS)
a) Se trabaja con un sistema linealizado. La salida del sistema original (sin linealizar) ante una
entrada (u) escalón de amplitud A es y(t).
- Se quiere comparar esa salida con la del sistema linealizado. Responder razonadamente si
hay que hacer modificaciones en las entradas y/o salidas de este último. De ser así, cuáles
serían esas modificaciones.
Si los valores en torno a los que se ha linealizado son u0 para la entrada, y0 para la salida, la entrada
al sistema linealizado debería ser un escalón de amplitud A-u0 y a la salida obtenida habría que
sumarle y0. Todo ello debido a que los valores con los que se trabaja en el sistema linealizado son
incrementos en torno al punto de linealización.
- Al realizar esa comparación, y al llegar al estacionario, ¿habrá un error mayor a medida que la
señal de entrada se aleje del punto de linealización o ese error será constante?
Ese error aumenta a medida que se aleja más del punto de linealización.
- ¿Es cierto que la linealización solo es válida si se trabaja en Lazo Abierto?
No es cierto. Se linealizan ecuaciones que conducen a FT. Luego se podrá cerrar el lazo de
realimentación o no.
b) Se conoce el diagrama de Bode correspondiente a la respuesta de un sistema en lazo cerrado
(ver figura). Se sabe que el regulador R(s) es de tipo proporcional. Contestar si las siguientes
afirmaciones son ciertas o no(razonando la respuesta) :

- Al aumentar K el ancho de banda del sistema aumenta.

Falso. La curva de magnitud “subirá”, pero la frecuencia en que dicha curva toma un valor 3dB menor
que su valor a bajas frecuencias seguirá siendo la misma. EL Ancho de Banda no varía.
- Al disminuir K la curva de magnitud varía.
Verdadero. Disminuirá (manteniendo su “forma”) un valor de 20log(K)
- Al disminuir K la curva de fase varía.
Falso. Una ganancia aporta 0º a la fase. La curva será la misma.
- Con el diagrama de Bode indicado es posible estudiar la estabilidad relativa del sistema en lazo
cerrado.
Falso. Para estudiar la estabilidad relativa de un sistema en lazo cerrado se emplea el diagrama de
Bode de su FT en lazo abierto.
- Si lo que se conoce es el diagrama de Bode de la FT en lazo abierto ¿es posible saber si el
sistema en lazo cerrado presentará error nulo ante una entrada escalón (suponer que R no es
necesariamente un regulador proporcional)?
Verdadero. El diagrama de Bode de la FT en lazo abierto (R*G en este caso) nos indicará si dicha
función es de tipo 1 (si presenta al menos un polo en el origen). En tal caso la pendiente del módulo
será de -20dB/dec y su fase se iniciará en -90º. Un sistema de tipo 1 no presenta error ante la entrada
escalón.
c) Se va a identificar un sistema observando su respuesta ante un escalón de amplitud A>0.
Contestar si las siguientes afirmaciones son ciertas o no (razonando la respuesta): :
- Siempre es posible obtener la FT del sistema aproximándola a un sistema de primer orden con
retardo.
Falso. Solo es posible si dicha respuesta es la de un sistema de segundo orden sobreamortiguado.
- Sólo es posible obtener la FT si se trata de un sistema en lazo abierto.
Falso. Se identifica una relación entre la salida y la entrada, no se sabe a priori si es LC o LA.
- A la vista de la respuesta ante el escalón, y suponiendo que se trate de un sistema en lazo
cerrado, es posible saber el valor del error estacionario ante esa entrada escalón. Si es así, ¿cuál
es el valor del error?
Verdadero. Restando al valor del escalón el valor en estacionario de la salida. Es decir A-valor
estacionario de la salida.
Observando la respuesta, si el valor estacionario es un valor negativo, significa:
- La ganancia es negativa.
Verdadero. Esa es precisamente la razón de esa respuesta negativa
- Es un sistema inestable
Falso. La respuesta correcta es la anterior.
- Solo es posible si tiene polos complejos con parte real negativa
Falso. El valor final no depende del valor de esos polos

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C3 (1 PUNTO)
Dados los gráficos de diagrama de Bode siguientes. Se pide:
10s  1
a) Determinar cuál de ellos corresponde con el sistema y por qué.
s s  5s  10
b) Para este sistema calcular la expresión temporal de la salida en el estacionario para una entrada
w=2sen(0.2t).
c) Si cerrásemos el lazo con la función G como función de transferencia de lazo directo y realimentación
unitaria, ¿cuáles serían los márgenes de fase y de ganancia del sistema?

Bode 2
50

Magnitude (dB)
0

-50

-100

-150
-45

Phase (deg)
-90

-135

-180
10-2 10-1 100 101 102 103 104
Frequency (rad/s)

1. El Bode 1 no puede ser ya que a frecuencias bajas la pendiente en la curva de magnitud es de

20dB/dec lo que exigiría tener un derivador (un cero en el origen).
El Bode 3 tampoco puede ser ya que a frecuencias altas la fase es de -270º lo que exigiría 3
polos más que ceros y solamente hay 2 polos más que ceros.
Tanto el Bode 2 como el 4 podrían ser, sin embargo se puede ver que a frecuencia 10-2 la
magnitud del Bode 2 es casi 0dBs y la del Bode 4 es 25dBs aproximadamente. A frecuencia 10-2
el sistema dado en el enunciado tendría una magnitud de 40dBs debidos al integrador y -14dBs
debidos a la ganancia (0.2) lo que nos da una magnitud de 26dBs más próximos al Bode4.
Por tanto la solución es el Bode 4.

2. Para una frecuencia 0.2, el valor de G ( j )  0dB  1 (magnitud) y el valor de la fase es

fase(G(jw))≈-80º=2.79rad,
Luego la salida en el estacionario será: y (t )  2 sen (0.2t  2.79)
3. Cuando la gráfica de magnitud corta los 0dB la fase es aproximadamente -80º, eso indica un
margen de fase de 100º, la curva de fase cortaría los -180º en el infinito, lo que nos da un
margen de ganancia infinito.

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