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Tema06 Equilibrio de Ecuaciones PDF
Tema06 Equilibrio de Ecuaciones PDF
Índice General
1 Introducción 1
1 Introducción
Hasta ahora, en el estudio de las ecuaciones diferenciales, nos hemos centrado en el problema de ob-
tener soluciones, exponiendo algunos métodos de resolución de ciertos tipos de ecuaciones y sistemas
diferenciales.
En este tema vamos a dar otro enfoque al estudio de las ecuaciones y sistemas diferenciales, planteán-
donos ahora el obtener información cualitativa sobre el comportamiento de las soluciones. Este nuevo
enfoque tiene un interés obvio debido a dos razones fundamentales: muchas ecuaciones diferenciales no
las sabemos resolver e incluso, aunque se pudieran calcular sus soluciones, a veces no es necesario de-
terminarlas explícitamente pues sólo se pretende conocer el comportamiento de las mismas (y puede ser
costosa la obtención de dichas soluciones para el estudio que se quiere realizar).
Vamos a ver un ejemplo en que se manifiestan estas ideas:
Consideremos que x1 (t) y x2 (t) representan las poblaciones, a lo largo del tiempo, de dos especies que
compiten entre sí por el alimento y el espacio vital limitados en su microcosmos. Supongamos que las
tasas de crecimiento de las poblaciones, x1 (t) y x2 (t), están gobernadas por un sistema de ecuaciones
diferenciales
µ ¶
x1 (t)
X0 (t) = f (t, X(t)) donde X(t) =
x2 (t)
En la mayoría de los casos este sistema será de tal forma que no sabremos calcular sus soluciones,
esto es, no podremos obtener x1 (t) y x2 (t), que nos dirían el número de individuos de cada especie en
un tiempo t. Sin embargo, hay algunas propiedades de tipo cualitativo, que son interesantes y a las
que con frecuencia pueden darse respuestas satisfactorias sin necesidad de determinar explícitamente las
soluciones. Por ejemplo, consideremos las siguientes cuestiones:
1. ¿Hay valores para los cuales ambas especies coexisten en un regimen permanente? Es decir, ¿existen
números α, β tales que x1 (t) = α y x2 (t) = β son soluciones del sistema X0 (t) = f (t, X(t))? Si tales
valores existen se les llama valores (soluciones) de equilibrio o puntos críticos.
2. Supongamos que las dos especies coexisten en equilibrio, e introducimos en un momento t, algunos
miembros de una de las especies presentes en el microcosmos donde conviven. ¿Permanecerán las
1
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poblaciones cerca de los valores de equilibrio para todo tiempo futuro?, es decir, si φ(t) es una
solución de equilibrio del sistema X0 (t) = f (t, X(t)), y ψ(t) es otra solución tal que φ(t0 ) está
próximo a ψ(t0 ), ¿se verificará que ψ(t) → φ(t) cuando t → +∞?.
3. Si conocemos el número de individuos de cada especie en un tiempo t0 , ¿Cuál será la evolución de
las especies cuando transcurre el tiempo? Si no tienden a valores de equilibrio, ¿triunfará una de
las especies?
Veremos, en este tema, que para responder a estas cuestiones no necesitamos resolver el sistema
X0 (t) = f (t, X(t)). Para ello, empezaremos en la siguiente sección definiendo los principales conceptos.
dx
podemos convertirla en un sistema autónomo introduciendo una nueva variable y = , y nos queda
dt
½
x0 = y
y 0 = f (x, y)
Las variables dependientes x(t) e y (t) se llaman a veces variables de estado del sistema. El plano
formado por los pares de valores (x, y) se suele llamar plano de las fases.
Cada solución del sistema (1) es un par de funciones x(t) e y(t) que definen una curva C ≡ [x(t), y(t)]
en el plano XY o plano de fases. Obsérvese que cada punto de la curva C nos determina el estado del
sistema en un instante t correspondiente a una condiciones iniciales determinadas, y que por ello es de
gran interés el conocimiento de este tipo de curvas, que se suelen llamar trayectorias u órbitas. En cada
punto (x, y) de una órbita, el vector (F (x, y) , G (x, y)) es un vector tangente a dicha órbita, por eso el
conjunto de vectores (F (x, y) , G (x, y)) se llama campo de direcciones del sistema.
Debe observarse que una solución en la que x(t) = x0 e y(t) = y0 para todo t ∈ R define únicamente
un punto (x0 , y0 ) en el plano de fases y verifica que F (x0 , y0 ) = G (x0 , y0 ) = 0. Se dice entonces (x0 , y0 )
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es un punto crítico o un equilibrio del sistema. Cada punto del plano de las fases o bien es un punto
crítico o bien por él pasa una única trayectoria.
Las propiedades cualitativas de las órbitas nos permiten obtener información sobre el comportamiento
de las soluciones.
1. Cada trayectoria del plano de fases representa infinitas soluciones del sistema autónomo: esto es, si
(x (t) , y (t)) es una solución del sistema (1), entonces para cada c ∈ R se tiene que (x̃ (t) , ỹ (t)) =
(x(t + c), y(t + c)) es otra solución de (1).
2. Dos trayectorias carecen de puntos comunes: es decir, si (x (t) , y (t)) y (x̃ (t) , ỹ (t)) son soluciones
del sistema (1), tales que la primera solución en t0 vale (x0 , y0 ) y la segunda en t1 toma los mismos
valores (x0 , y0 ), entonces existe un valor c ∈ R tal que (x̃ (t) , ỹ (t)) = (x(t + c), y(t + c)).
3. Las trayectorias cerradas corresponden a soluciones periódicas: si (x (t) , y (t)) es una solución
del sistema (1) que en dos instantes t0 y t0 + T toma el mismo valor, entonces (x (t) , y (t)) =
(x(t + T ), y(t + T )) para todo t, es decir (x (t) , y (t)) es periódica.
Muchas veces es posible obtener las trayectorias descritas por las soluciones de un sistema autónomo,
sin necesidad de obtener explícitamente dichas soluciones. Supongamos que (x (t) , y (t)) es una solución
del sistema (1) que no permanece constante en el tiempo (esto es, no se trata de una solución de equilibrio
dx
o punto crítico), y la derivada es distinta de cero en t = t1 , entonces en un entorno del punto x1 = x(t1 )
dt
se verifica que
dy dy dt G(x, y)
= · = .
dx dt dx F (x, y)
dy G(x, y)
Por tanto, la trayectoria de esa solución verifica la ecuación diferencial de primer orden = .
dx F (x, y)
dx dy
Caso de ser la derivada nula para todo t, se tendrá que verificar que no siempre sea nula, por lo que
dt dt
dx F (x, y)
la trayectoria de esa solución verifica, análogamente, la ecuación diferencial = . En cualquier
dy G(x, y)
caso, las trayectorias se podrán determinar resolviendo una ecuación diferencial de primer orden.
Veamos algunos ejemplos de determinación de trayectorias y puntos críticos.
Su único punto crítico es el punto (0, 0). Las demás trayectorias se pueden obtener resolviendo la ecuación
homogénea
dy y 2 − x2
=
dx 2xy
y comprobando que las trayectorias son todas las circunferencias de centro (a, 0) y radio |a|, excluyendo
de ellas el punto (0, 0).
son los puntos (x, y) que verifican 1 − y = 0, x3 + y = 0. Por tanto, existe un único punto crítico que
es (−1, 1). Es decir, (x(t), y(t)) = (−1, 1) es la única solución que permanece constante en el tiempo.
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son los puntos (1, −1) y (−1, 1) ya que son los únicos que verifican
½
(x − 1)(y − 1) = 0,
(x + 1)(y + 1) = 0.
Por tanto, hay infinitos puntos críticos, todos los puntos de la recta x = 0.
Ejemplo 2.5 Consideremos ahora un ejemplo físico: el péndulo matemático. La ecuación del movimiento
del péndulo viene dada por
d2 θ g
+ sen θ = 0
dt2 l
siendo l la longitud de la varilla del péndulo y θ el ángulo que forma la varilla con la vertical.
El sistema diferencial de primer orden equivalente a la ecuación anterior es, llamando x1 = θ y
dθ
x2 = , el siguiente:
dt
⎧
⎪
⎪ dx1
⎨ dt = x2
⎪
⎪
⎪
⎩ dx2 = − g sen x1
⎪
dt l
Este sistema tiene infinitas soluciones de equilibrio. Los puntos críticos son todos los de la forma (kπ, 0)
con k ∈ Z.
dθ
Los puntos (0, 0) y (π, 0) son puntos críticos. El primero de ellos tiene x1 = θ = 0, x2 = = 0,
dt
por tanto, estamos en la siguiente situación: no hay desplazamiento de la vertical, y la velocidad es
dθ
nula. El segundo punto crítico tiene x1 = θ = π, x2 = = 0, por tanto, estamos en la siguiente
dt
situación: el ángulo de desplazamiento es π, y la velocidad es nula. En cualquiera de estas dos situaciones
el péndulo continuará así indefinidamente. Sin embargo, estos dos puntos de equilibrio son diferentes.
Cuando nos encontramos en la situación de equilibrio (0,0), ante cualquier pequeño cambio de la situación
(cambio de posición o de velocidad), el sistema presentará pequeñas oscilaciones. Sin embargo, cuando
nos encontramos en la situación de equilibrio (π, 0), estos pequeños cambios harán que el sistema presente
una notable desviación.
En estas situaciones diremos que el punto (0, 0) es estable, y el punto (π, 0) inestable (a continuación
definiremos formalmente el concepto de estabilidad)
Supondremos en lo que sigue que los puntos críticos de los sistemas autónomos que consideremos
están aislados, esto es, existe un entorno del punto crítico donde no hay otro punto crítico. Además,
supondremos que el punto crítico aislado a estudiar es el (0, 0), lo cual no supone ningún tipo de restricción
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pues de no ser así bastará hacer un cambio de coordenadas adecuado: Si (x0 , y0 ) es un punto de equilibrio
del sistema (1), el cambio de variable
X = x − x0 , Y = y − y0 (2)
Definición 2.1 i) Se dice que el punto crítico (0,0) del sistema (1) es estable si para todo número
R > 0, existe algún r > 0, r ≤ R, tal que cada trayectoria que está dentro del círculo x2 + y 2 = r2
en algún momento t = t0 , permanezca dentro del círculo x2 + y 2 = R2 para todos los t > t0 : esto
es, si una trayectoria está cerca del punto de equilibrio, se mantendrá cerca a lo largo del tiempo.
ii) Se dice que el punto crítico (0,0) del sistema (1) es asintóticamente estable, cuando es estable
y existe algún número r0 > 0, tal que toda trayectoria que está dentro del círculo x2 + y 2 = r02 en
algún momento t = t0 , se aproxime al origen cuando t → +∞. La expresión “se aproxime al origen
cuando t → +∞” se deberá entender de la siguiente forma: si C ≡ (x(t), y(t)) es una trayectoria,
deberá verificarse que x(t) → 0, e y(t) → 0 cuando t → +∞; es decir, las trayectorias cercanas no
sólo se mantienen cerca, sino que se aproximan al punto de equilibrio a lo largo del tiempo.
iii) Se dice que el punto crítico (0,0) del sistema (1) es inestable cuando no es estable: las trayectorias
que empiezan cerca del punto de equilibrio se alejan de este punto a lo largo del tiempo.
En lo que sigue nos centraremos en el estudio de las dos cuestiones siguientes, las cuales constituyen
una parte esencial del plano de fases del sistema:
Este caso se presenta cuando los autovalores λ1 , λ2 son reales y del mismo signo. El diagrama de fases
tiene las siguientes características:
a) Todas las trayectorias se acercan al origen, lo cual se corresponde al caso de ser los autovalores
negativos.
b) Todas las trayectorias se alejan del origen, lo cual se corresponde al caso de ser los autovalores positivos.
Por esta razón, en el caso que el punto crítico sea un nodo, éste será o bien asintóticamente estable
(autovalores negativos), o bien inestable (autovalores positivos).
Sus soluciones son x (t) = C1 et , y (t) = C1 et + C2 e2t con C1 , C2 ∈ R. Analicemos las trayectorias:
Cuando C1 = 0 y C2 6= 0, se tiene x = 0, y = C2 e2t . Estas soluciones determinan dos únicas
trayectorias. Si C2 > 0, la trayectoria es la parte positiva del eje OY, y si C2 < 0, la trayectoria es
la parte negativa del eje OY . En ambos casos las trayectorias se recorren alejándose del punto crítico
cuando t → +∞.
Cuando C2 = 0 y C1 6= 0, tenemos x = C1 et , y = C1 et . Estas soluciones determinan dos nuevas
trayectorias. Una trayectoria es la semirrecta bisectriz del primer cuadrante, que corresponde al caso
C1 > 0. La otra es la semirrecta bisectriz del tercer cuadrante, que corresponde al caso C1 < 0. En ambos
casos, las trayectorias se recorren alejándose del punto crítico cuando t → +∞.
Si C1 y C2 son distintos de cero, entonces tenemos, eliminando el parámetro t, que las trayectorias
C2
verifican la ecuación y = x + 2 x2 . En realidad, dicha ecuación corresponde a dos trayectorias (véase en
C1
la Figura 1). Es fácil comprobar que en los puntos de dichas trayectorias, a medida que nos aproximamos
al (0, 0), la pendiente de la recta tangente se va aproximando a 1.
El punto crítico (0,0) de este sistema es un nodo y el diagrama de las fases se muestra en la Figura
1.
Figura~1: Nodo.
Obsérvese que los autovalores del sistema lineal considerado son reales, distintos y del mismo signo
(positivo). En este caso, toda trayectoria sale del punto (0,0) cuando t → +∞, hay cuatro trayectorias
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en forma de semirrecta que determinan dos rectas que pasan por el origen, y el resto de las trayectorias
se asemejan a porciones de parábolas. Es fácil entender que si los autovalores hubieran sido negativos,
toda trayectoria entra al punto (0,0) cuando t → +∞.
Cuando un sistema lineal tiene autovalores reales, del mismo signo, pero además iguales (λ el único
autovalor de la matriz del sistema), las configuraciones de las trayectorias son algo diferentes, aunque
guardan cierta relación con las anteriores (véanse las Figuras 2 y 3). En este caso el punto crítico aislado
del sistema se sigue denominando nodo (aunque se suele llamar nodo impropio).
Figura~5: Centro.
Este caso se presenta cuando los autovalores son imaginarios puros. Las trayectorias son curvas
cerradas que rodean al origen, que en general tienen forma de elipses, de modo que ninguna trayectoria
tiende a él cuando t → +∞ o t → −∞. Por ello, el punto crítico es estable, pero no asintóticamente
estable.
ydy = −xdy
y así obtenemos que las trayectorias son todas las circunferencias centradas en el origen (véase la Figura
5).
En este caso el punto crítico aislado (0, 0) se denominado centro, y las trayectorias se recorren, para
t > 0, en sentido contrario al de las agujas del reloj.
Las soluciones son x(t) = e2t [C1 cos t + C2 sen t], y(t) = e2t [C1 sen t − C2 cos t].
Determinamos las trayectorias resolviendo la ecuación diferencial
dy x + 2y
=
dx 2x − y
que es una ecuación homogénea cuyas soluciones son curvas en el plano de fases. Para ver cuál es la
forma de estas órbitas hacemos un cambio a coordenadas polares en la solución obtenida resultando
r = Ce2θ
y aquí podemos reconocer a una familia de espirales logarítmicas que se muestran en la Figura 6.
Figura~6: Foco.
Obsérvese que los autovalores de este sistema son complejos conjugados a ± ib, pero no imaginarios
puros (b 6= 0). En esta situación, el punto crítico se denominará foco o espiral. En este caso, las
trayectorias son espirales que se enrollan a su alrededor. Por otra parte, todas se comportan de la misma
forma: tienden al (0,0) cuando t → +∞, caso de ser a < 0, o bien salen del (0,0), cuando a > 0.
El siguiente resultado resume los diferentes comportamientos de las trayectorias desde el punto de
vista de la estabilidad.
Teorema 3.1 El punto crítico (0,0) del sistema lineal (4) es estable si y sólo los autovalores tienen parte
real no positiva; si existe un autovalor con parte real positiva, entonces el punto crítico (0,0) del sistema
lineal (4) es inestable; el punto crítico (0,0) del sistema lineal (4) es asintóticamente estable si y sólo si
los autovalores tienen parte real negativa.
Hemos visto que la naturaleza y la estabilidad del punto crítico de un sistema autónomo lineal se
pueden describir atendiendo a sus autovalores. Pasaremos ahora a ver que, con la misma facilidad, estas
características se pueden describir en términos de la traza T = traza(A) y del determinante D = det(A)
de la matriz A de coeficientes del sistema teniendo en cuenta que el polinomio característico de A viene
dado por
pA (λ) = λ2 − T λ + D.
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1. Si T 2 − 4D < 0, entonces los autovalores λ1 , λ2 son complejos conjugados. Además, como tienen
parte real igual a T /2, resulta:
Por ello, al considerar el plano T D, podremos asegurar que por encima de la parábola T 2 − 4D = 0
se tiene (véanse las Figuras):
2. Si D < 0, entonces se tiene T 2 − 4D > T 2 . Por ello los autovalores son reales y de distinto signo.
Se presentan puntos de silla e inestabilidad. Por ello, al considerar el plano T D, por debajo del eje
OT se presentan puntos de silla e inestabilidad (véanse las Figuras).
3. Si D > 0 y T 2 − 4D ≥ 0, entonces los autovalores son reales y tienen el mismo signo que T . De ahí
que:
a) Si T < 0, se tenga:
- Cuando T 2 − 4D = 0, entonces los autovalores son iguales y negativos (nodo impropio,
estabilidad asintótica).
- Cuando T 2 − 4D > 0, entonces los autovalores son reales, distintos y negativos (nodo,
estabilidad asintótica)
b) Si T > 0, se tenga:
- Cuando T 2 − 4D = 0, entonces los autovalores son iguales y positivos (nodo impropio,
inestabilidad)
- Cuando T 2 − 4D > 0, entonces los autovalores son reales, distintos y positivos (nodo,
inestabilidad)
Estos casos nos aseguran que en la parte izquierda de la parábola T 2 − 4D = 0 nos encontramos nodos
y estabilidad asintótica. En la parte derecha de la dicha parábola también se presentan nodos, pero hay
inestabilidad. Por otro lado, por debajo de la parábola T 2 − 4D = 0, y por encima del eje OT , se tiene: se
presentan nodos y estabilidad asintótica, en la región de la izquierda; se presentan nodos e inestabilidad
en la región de la derecha. Véanse las Figuras.
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ESTABILIDAD
ESTABILIDAD
ASINTÓTICA INESTABILIDAD
T
INESTABILIDAD
D
CENTROS
FOCOS FOCOS
NO
DO S
S PIO
IM PRO
PR IM
OP OS
NODOS IO D NODOS
S NO
T
PUNTOS DE SILLA
∂G ∂G
G(x, y) ≈ (x0 , y0 ) · (x − x0 ) + (x0 , y0 ) · (y − y0 )
∂x ∂y
podemos escribir
µ ¶ µ ¶
F (x, y) x − x0
≈A si (x, y) ' (x0 , y0 ),
G(x, y) y − y0
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donde A es la matriz jacobiana del campo (F (x, y), G(x, y))t en el punto (x0 , y0 ), es decir,
⎛ ⎞
∂F ∂F
(x , y ) (x0 , y0 )
⎜ ∂x 0 0 ∂y ⎟
⎜ ⎟
A =⎜ ⎟.
⎝ ∂G ∂G ⎠
(x0 , y0 ) (x0 , y0 )
∂x ∂y
De esta manera, podemos pensar que el sistema (1) se encuentra próximo al sistema lineal
µ ¶ µ ¶
ẋ x − x0
=A (5)
ẏ y − y0
cuando (x, y) está cerca de (x0 , y0 ), y por consiguiente, es natural esperar que el comportamiento de las
trayectorias del sistema (1) cerca del punto crítico (x0 , y0 ) sea similar al de las trayectorias del sistema
linealizado (5).
El proceso descrito con anterioridad se denomina linalización y nótese que el cambio de variable (2)
sobre el sistema (5) transforma éste en el sistema lineal
µ ¶ µ ¶
ẋ x
=A (6)
ẏ y
Proposición 4.1 Si el punto crítico (0, 0) del sistema lineal (6) es aislado (es decir, si det (A) 6= 0),
entonces el punto crítico (x0 , y0 ) del sistema (1) es aislado.
1. El punto crítico (x0 , y0 ) del sistema (1 )es asintóticamente estable si y sólo si todos los autovalores
de la matriz A poseen parte real negativa (esto es, si el punto crítico (0, 0) del sistema (6) es
asintóticamente estable).
2. El punto crítico (x0 , y0 ) del sistema (1) es inestable si y sólo si la matriz A del sistema posee un
autovalor con parte real positiva (es decir, el punto crítico (0, 0) es inestable para el sistema (6).
Más aún, si los autovalores de A son distintos entre sí y distintos de cero se puede decir lo siguiente:
Cuando el punto (0, 0) del sistema lineal (6) es estable, pero no asintóticamente estable, es decir,
cuando la matriz jacobiana A posee un par de autovalores complejos conjugados con parte real nula, o
cuando det(A) = 0 y A no posee un autovalor real positivo, el proceso de linealización no proporciona
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información sobre la estabilidad del punto crítico (x0 , y0 ) para el sistema (1). En efecto, consideremos el
sistema
½ 0 ¡ ¢
x = −y + ¡µ x2 + y¢2 x
donde µ ∈ R. (7)
y 0 = x + µ x2 + y 2 y
El punto (0, 0) es el único punto de equilibrio para el sistema (7) y el sistema linealizado en dicho punto
es
½ 0
x = −y
(8)
y0 = x
x = r cos θ, y = r sen θ
tenemos
y
r2 = x2 + y 2 , θ = arctg
x
por lo que
y 0 x − x0 y
r0 r = xx0 + yy 0 , θ0 =
r2
y el sistema (7) se tranforma en
½
r0 = µr3
θ0 = 1
Por consiguiente:
• Si µ < 0, entonces r es decreciente y tiende a cero cuando t → +∞, por lo que el punto (0, 0) es
asintóticamente estable para el sistema (7).
• Si µ > 0, entonces r es creciente y tiende a +∞ cuando t → +∞. Por tanto, el punto (0, 0) es un
punto de equilibrio inestable para el sistema (7).
• Por último, si µ = 0, entonces (0, 0) es estable (centro) para el sistema (7), ya que este sistema
coincide con el sistema lineal (8).
El plano de fases del sistema (7) para los distintos valores de µ puede contemplarse en las Figuras
9—11.
Ejemplo 4.1 Determinar la estabilidad del punto crítico (0, 0) para el sistema
½ 0
x = −x − y − 3x2 y
(9)
y 0 = −2x − 4y + y sen x
Solución: Puesto que el sistema linealizado correspondiente es
½ 0
x = −x − y
(10)
y 0 = −2x − 4y
entonces la traza y el determinante de la matriz de coeficientes vienen dados por T = −5 y D = 2. Esto
asegura que el origen para el sistema linealizado es asintóticamente estable (T < 0, D > 0). Por tanto,
podemos aplicar el Teorema 4.1, y concluir que el punto (0, 0) es, para el sistema no lineal, asintóticamente
estable. Los diagramas de fase para ambos sistemas se muestran en las Figuras 12 y 13.
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Definición 5.1 Se dice que la función real de dos variables E(x, y) es:
Definición 5.2 Se dice que una función E(x, y), definida en alguna región que contiene al origen, con-
tinua, y con derivadas parciales de primer orden continuas, es una función de Liapunov para el sistema
(1) cuando verifica las dos condiciones siguientes:
(A) Si existe una función de Liapunov E(x, y) para el sistema autónomo (1), entonces el punto crítico
(0, 0) es estable. Además, si esa función verifica que
∂E ∂E
E 0 (x, y) = ·F + · G es definida negativa,
∂x ∂y
(i) E(x, y) es continua y tiene derivadas parciales de primer orden en alguna región que contiene
al origen.
(ii) E(0, 0) = 0, y cada círculo centrado en (0, 0) contiene al menos un punto en el que E(x, y) es
positiva.
∂E ∂E
(iii) ·F + · G es definida positiva.
∂x ∂y
Veamos en el siguiente ejemplo que, a veces, es posible determinar de manera relativamente sencilla
una función de Liapunov.
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Ejemplo 5.1 Demostremos, utilizando el método directo de Liapunov, que el punto crítico aislado del
siguiente sistema es asintóticamente estable
½ 0
x = −3x3 − y
y 0 = x5 − 2y 3
Se comprueba fácilmente que dicho sistema tiene un único punto crítico que es el (0, 0). Nótese que la
matriz del sistema linealizado en (0, 0) es nula, por lo que el proceso de linealización no da información.
Trataremos de buscar una función del tipo E(x, y) = ax2m + by 2n con a > 0, b > 0, n, m números
∂E ∂E
naturales, que sea por tanto definida positiva, y tal que además verifique que la función ·F + ·G
∂x ∂y
sea definida negativa. Puesto que
∂E ∂E ¡ ¢ ¡ ¢
·F + · G = 2ma x2m−1 −3x3 − y + 2nby 2n−1 x5 − 2y 3
∂x ∂y
¡ ¢ ¡ ¢
= − 6ma x2m+2 + 4nby 2n+2 + −2ma x2m−1 y + 2nby 2n−1 x5
se habrá conseguido una función de este tipo si es posible que
2m − 1 = 5 2n − 1 = 1 2ma = 2nb con a > 0 y b > 0
lo que determina que m = 3, n = 1, y por ejemplo, tomemos a = 1 y b = 3.
Así pues, la función de Liapunov E(x, y) = x6 + 3y 2 nos permite asegurar que el punto crítico (0,0)
de este sistema es asintóticamente estable.
La idea de considerar una función de Liapunov para el estudio de la estabilidad de un punto crítico
surge, de manera natural, cuando se piensa que “si la energía total de un sistema físico tiene un mínimo
local en cierto punto de equilibrio (crítico), entonces ese punto será estable”. Esta idea intuitiva la utilizó
Liapunov para considerar el tipo de funciones que hemos descrito en el estudio de la estabilidad. Las
funciones de Liapunov generalizan el concepto de energía total de un sistema físico.
El siguiente ejemplo pone de manifiesto que la energía total de un cierto sistema físico es una función
de Liapunov que nos permite detectar la estabilidad del punto de equilibrio del sistema.
Ejemplo 5.2 Considérese la ecuación del movimiento de una masa m sujeta a un resorte,
d2 x dx
m +c + kx = 0
dt2 dt
donde c ≥ 0 es una constante que representa el amortiguamiento que ejerce el medio en que se mueve
la masa, y k > 0 es la constante de recuperación del resorte. El sistema autónomo equivalente a dicha
ecuación es
( 0
x =y
k c
y0 = − x − y
m m
y su único punto crítico es (0, 0).
Las energías cinética y potencial de la masa son
Z x
Ec = my 2 /2 Ep = kxdx = kx2 /2
0