UNIDAD I

CINEMATICA DE LAS VIBRACIONES

El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos oscilatorios de los cuerpos

y las fuerzas asociadas a ellos, todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad son capaces
de vibrar. Todas las maquinas y las estructuras, experimentan vibraciones hasta cierto grado
y su diseño requiere generalmente consideración de su conducta oscilatoria.
Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse, como lineales y no lineales, rige el
principio de la superposición y las técnicas matemáticas están bien desarrolladas. Por el
contrario, las técnicas para el análisis de los sistemas no lineales son menos conocidas y
difíciles de aplicar. Sin embargo algún conocimiento de sistemas no lineales es deseable.
Puesto que, todos los sistemas tienden a volverse no lineales cuando crece la amplitud de la
oscilación.
Existen dos clases generales de vibraciones las cuales son: vibraciones libres y
vibraciones forzadas. La vibración libre es la que ocurre cuando un sistema oscila bajo la
acción de fuerzas inherentes al sistema mismo y cuando las fuerzas externamente aplicadas
son inexistentes. El sistema bajo vibración libre libera a una o más de sus frecuencias
naturales, que son propiedades del sistema dinámico que dependen de su distribución de
masa y rigidez.
La vibración que tiene lugar bajo la excitación de fuerzas externas es una vibración
forzada. Cuando la excitación es oscilatoria el sistema es obligado a vibrar a la frecuencia
de exitación. Si esta coincide con una de las frecuencias naturales del sistema, se produce
una situación de resonancia y ocurren oscilaciones peligrosamente grandes. La falla de
estructuras como puentes, edificios o alas de los aviones es una terrible posibilidad bajo
resonancia. Así el calculo de las frecuencias naturales es de importancia en el estudio de las
vibraciones.
Todos los sistemas vibratorios están sometidos a cierto grado de amortiguamiento,
puesto que, la energía se disipa por fricción y otras resistencias. Si el amortiguamiento es
pequeño tiene escasa influencia sobre las frecuencias naturales del sistema y por
consiguiente, los cálculos de las frecuencias naturales se hacen ignorando el
amortiguamiento. Por otra parte el amortiguamiento es de gran importancia como limitador
de la amplitud de oscilación en resonancia.
El número de coordenadas independientes que se requieren para describir el
movimiento de un sistema, es el grado de libertad del sistema, que experimenta un
movimiento general en el espacio, tendiendo tres grados de libertad, mientras que un
cuerpo rígido tendrá 6 grados de libertad, tres componentes de posición y tres grados, que
definen su orientación. Además un cuerpo elástico continuo requerirá un número infinito de
coordenadas (tres por cada punto). Para describir su movimiento y por lo tanto tiene
infinitos grados de libertad. Sin embargo, en muchos casos puede suponerse que partes de
dichos cuerpos son rígidos y el sistema puede considerarse como dinámicamente
equivalente a uno con un número finito de grados de libertad. El efecto de muchos
problemas de vibración, pueden ser tratados con aproximación suficiente reduciendo a un
sistema con un grado de libertad.
 MOVIMIENTO ARMÓNICO.

El movimiento oscilatorio puede repetirse así mismo regularmente como en el caso

de un balancín de reloj o desplegar considerable irregularidad como en el caso de
movimientos sísmicos.

Movimiento Armónico
Cuando el movimiento se repite en intervalos de tiempo τ se llama periódico. El
tiempo de repetición τ es el periodo de la oscilación y su reciproco , es la
frecuencia. Si designamos al movimiento por x(t), todo movimiento periódico debe
satisfacer la relación x(t)=x(t+τ).
El movimiento armónico más simple es el armónico, puede ilustrarse por medio de
una masa de un resorte liviano, como se muestra a continuación:

Registro de movimiento armónico

Si la masa desplazada de su posición de reposos y se libera, oscilara hacia arriba y

hacia abajo. Colocando una fuente de luz en la masa, su movimiento puede ser registrado
en una tira de película sensible a la luz que es movida a una velocidad constante.

El movimiento registrado en la tira de película puede representarse por medio de la

ecuación (1):
X = A sen 2π (t/τ) ........................... (1)
Donde:
A = amplitud de la oscilación medida desde la posición de equilibrio de la masa.
τ = periodo
El movimiento se repite cuando t=τ. Frecuentemente se representa el movimiento armónico
como una proyección sobre una línea recta de un punto que se mueve en una circunferencia
a velocidad constante como se ve en la figura.

Movimiento armónico como proyección de un punto que se mueve en una circunferencia

Si w es la velocidad angular de la línea OP, el desplazamiento x puede escribirse

como:

X = Asen wt ............................................(2)

La cantidad w esta generalmente en rad/seg y se le denomina frecuencia circular, como el

movimiento se repite cada 2π radianes tenemos que:

w = 2π/τ = 2πf ya que f = 1/τ

En donde τ y f son el periodo y la frecuencia del movimiento armónico, usualmente

medidas es segundos y ciclos/seg. Respectivamente.
La velocidad y la aceleración del movimiento armónico pueden simplemente
determinarse por la diferenciación de la ecuación (2)

Velocidad =

Aceleración =
La velocidad y aceleración son también armónicas con la misma frecuencia de
oscilación pero aventajan al desplazamiento en π/2 y π radianes respectivamente.
 FASORES

La función trigonométrica seno y coseno están relacionadas con la función

exponencial por la función de Euler que es la siguiente:

Ejemplo 1: Un vector de amplitud A que rota con una velocidad angular constante w, puede
representarse como una cantidad compleja Z como se ve en la figura:

Solución:
Sume lo vectores (2+3i)+(4-i) y exprese el resultado en la forma polar:
Z1= 2 + 3i
Z2= 4 - i

Ztot = Z1+Z2 = 6 + 2i

Por Pitágoras tenemos:

Ztot = √ (36+4) = 6.32 y θ= 18.4º

En forma polar tenemos:

Ejemplo 2: Una acelerómetro indica que una estructura esta vibrando armónicamente a 82
c/seg, con una aceleración máxima de 50 G. ¿hallar la amplitud de la vibración?.
Datos:
f = 82 c/s

= 50G = 490.5m/seg²
A=?

Solución:

Pero como aceleración. Es máxima: sen (wt +π) =1

f=1/τ
τ=1/f = 1/82
W=2π/ τ = 2π/ (1/82) = 515.2 c/seg
A= 490 / 515.2^2 = 0.001847mts
A= 0.1847cm

MOVIMIENTO PERÍODICO.

Es frecuente que se presenten vibraciones de diferentes frecuencias simultáneamente. Por

ejemplo, la vibración de una cuerda de violín está compuesta de la frecuencia fundamental
f y de todos sus armónicos 2f, 3f, etc. Otro ejemplo es la vibración libre de un sistema con
varios grados de libertad, a la cual contribuyen las vibraciones de cada frecuencia natural.
Tales vibraciones se manifiestan en una forma de onda compleja que se repite
periódicamente, como se muestra en la Fig.

Movimiento periódico de período τ

El matemático francés J. Fourier (1768-1830) mostró que cualquier movimiento

periódico puede representarse por medio de una serie de senos y cosenos, relacionados
armónicamente. Si x(t) es una función periódica de período τ, Se la representa por medio
de la serie de Fourier.

En

donde: y
Para determinar los coeficientes y , multiplicamos ambos lados por o
, e integramos cada término sobre el período τ con base en las siguientes relaciones

Todos los términos del lado derecho de la ecuación excepto uno, se anularán y así
obtenemos el resultado
 Las series de Fourier pueden también representarse en términos de la función
exponencial, sustituyendo

En la ecuación de series de Fourier obtenemos

En donde

Reemplazando por y en la ecuación anterior encontramos que

Los cálculos numéricos pueden reducirse si se advierte que la función x(t ) es

expresable en términos de funciones pares e impares.
x(t) = E(t)+ O(t)
Una función par E(t ) es simétrica con respecto al origen, de manera que E(t)= E(- t) como
sucede por ejemplo con cos wt = cos (-wt). Una función impar satisface la relación O(t) = -
O(- t) como, por ejemplo, sen wt = - sen (-wt). Las siguientes integrales son útiles:

Cuando los coeficientes de la serie de Fourier se grafican contra la frecuencia w, el

resultado es una serie de líneas discretas que constituyen el llamado espectro de Fourier.
Generalmente se grafican el valor absoluto y la fase
. Se muestra un ejemplo en la Fig. Siguiente

Espectro de Fourier para los pulsos mostrados en el problema anterior.

Con la ayuda del computador digital, se lleva a cabo eficientemente el análisis

armónico. Generalmente se usa el algoritmo llamado "Trasformada rápida de Fourier"
(FFT) para minimizar el tiempo de cómputo.