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UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

FACULTAD DE INGENIERIA Y CIENCIAS APLICADAS

MECANICA Y ONDAS
Profesor Daniel Escaff
Ayud. Cátedra y Coordinación Jose Hirmas
Ayuds. Correctores E. Arias, M. De La Fuente, C. Mata y F. Muñoz
Tiempo: 55 minutos.

Control 3

Problema: Considere un disco uniforme, de masa m y radio r (ICM = 12 mr2 ), que rueda sin resbalar dentro de
una cavidad circular de radio R. En el instante inicial t = 0, el disco parte desde el reposo cuando el eje OC (que
pasa el centro del disco C y el centro de la cavidad O) forma un ángulo θ0 con la vertical.

O
g

θ
R
C
r

FIG. 1: Disco del problema, en un instante arbitrario de tiempo. En el instante inicial t = 0, θ = θ0 .

1. (4 puntos) Determine la velocidad del centro del disco C, cuando se haya en la posición inferior θ = 0.
2. (1 punto) Realice un diagrama de cuerpo libre del disco, cuando OC forma un ángulo θ arbitrario con la
vertical (ver figura 1).

3. (1 punto) Escriba θ̈ en función de θ (cuando OC forma un ángulo θ arbitrario con la vertical). En particular,
muestre que el ángulo θ(t) obedece a una ecuación de movimiento de la forma

θ̈ = −Ω2 sin θ, (1)

donde usted debe determinar la constante Ω en función de los parámetros fı́sicos del sistema
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UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

FACULTAD DE INGENIERIA Y CIENCIAS APLICADAS

MECANICA Y ONDAS
Profesor Daniel Escaff
Ayud. Cátedra y Coordinación Jose Hirmas
Ayuds. Correctores E. Arias, M. De La Fuente, C. Mata y F. Muñoz
Tiempo: 55 minutos.

Control 3

Problema: Considere un disco uniforme, de masa m y radio r (ICM = 12 mr2 ), que rueda sin resbalar dentro de
una cavidad circular de radio R. En el instante inicial t = 0, el disco parte desde el reposo cuando el eje OC (que
pasa el centro del disco C y el centro de la cavidad O) forma un ángulo θ0 con la vertical.

O
g

θ
R
C
r

FIG. 1: Disco del problema, en un instante arbitrario de tiempo. En el instante inicial t = 0, θ = θ0 .

1. (4 puntos) Determine la velocidad del centro del disco C, cuando se haya en la posición inferior θ = 0.
2. (1 punto) Realice un diagrama de cuerpo libre del disco, cuando OC forma un ángulo θ arbitrario con la
vertical (ver figura 1).

3. (1 punto) Escriba θ̈ en función de θ (cuando OC forma un ángulo θ arbitrario con la vertical). En particular,
muestre que el ángulo θ(t) obedece a una ecuación de movimiento de la forma

θ̈ = −Ω2 sin θ, (1)

donde usted debe determinar la constante Ω en función de los parámetros fı́sicos del sistema

Solución

Parte 1: Cuando el disco se encuentra en la posición más alta (θ = θ0 ) solo posee energı́a potencial

Ei = mg (R − r) (1 − cos θ0 ) ,

donde hemos medido la altura de centro de masa a partir de la posición más baja (θ = 0). Luego, en la posición más
baja el disco solo posee energı́a cinética
1 1
Ef = mṽ 2 + ICM ω 2 ,
2 C 2
donde hemos denotado por ṽC a la velocidad de C en la posición más baja, mientras que ω denota la velocidad angular
del disco. De la condición de rodar sin resbalar se infiere

ṽC = −rω,
 2

luego
3
Ef = mṽ 2 .
4 C
De modo que, asumiendo que se conserva la energı́a (Ei = Ef )
r
1
ṽC = ±2 g (R − r) (1 − cos θ0 ). (2)
3

Parte 2: Ver figura 2, donde en rojo se muestran las fuerzas que actúan sobre el disco. Notemos que el sentido de la
fuerza de roce, froce , depende de si el disco está cayendo o subiendo (para el diagrama se eligió la situación en que
cae).

^
θ
O
^k
^ρ
^θ
θ k^
R
r
C ^ρ
froce
N
θ
mg

FIG. 2: Diagrama de cuerpo libre del disco, cuando OC forma un ángulo θ arbitrario con la vertical.

Parte 3: Como se comentaba en la parte anterior, en la figura 2 muestra

n uno diagrama de cuerpo libre del disco.
En azul se muestra el sistema de referencia, que corresponde a la base ρ̂, θ̂ vista en clases para caracterizar el
movimiento circular (también se puede visualizar como un plano inclinado instantáneo, paralelo a la tangente a la
cavidad circular en el punto de contacto con el disco). La aceleracin del centro de masa del disco es, entonces,

~aCM = − (R − r) θ̇2 ρ̂ + (R − r) θ̈θ̂, (3)

La ecuación de fuerzas, en el eje θ̂, toma la forma

m ~aCM · θ̂ = m (R − r) θ̈ = froce − mg sin θ. (4)

Podemos escribir la ecuación de torqué, con respecto al centro masa (sin importar si éste está acelerado, siempre
se puede escribir la ecuación de torqué con respecto a este punto de alta simetrı́a), de modo que
ICM α = rfroce . (5)
donde α es la aceleración angular del disco es su rotación en torno a C (no la del centro de masa en su rotación en
torno a O).
La condición de rodar sin resbalar impone restricciones geométricas que permiten relacionar las ecuaciones (4) y
(5), y el ángulo θ. En efecto, si el centro masa gira en sentido horario con respecto a O, el disco gira en sentido
anti-horario con respecto al centro masa, y viceversa. Luego
rα = − (R − r) θ̈. (6)
 3

Entonces, las ecuaciones (4), (5), y (6), con ICM = 21 mr2 , implican

3
(R − r) θ̈ = −g sin θ, (7)
2
esta ecuación tiene la forma de Ec. (1) con
s
2g
Ω= . (8)
3 (R − r)

Metodo alternativo: Alternativamente, se puede derivar la ecuación de energı́a. En efecto, para un ángulo θ
arbitrario,
1 1
E= mv 2 + ICM ω 2 + mg (R − r) (1 − cos θ) . (9)
2 C 2
Donde, del hecho que C describe una trayectoria circular en torno a O,

~vC = (R − r) θ̇θ̂.

Mientras que, la condicón de rodadura perfecta implica

vC = −rω,

donde ω es la velocidad angular del disco es su rotación en torno a C (no la del centro de masa en su rotación en
torno a O). Luego,

(R − r) θ̇ = −rω,

De modo que,
!2
1  2 1 (R − r) θ̇ 3  2
E = m (R − r) θ̇ + ICM + mg (R − r) (1 − cos θ) = m (R − r) θ̇ + mg (R − r) (1 − cos θ) .
2 2 r 4

La conservación de la energı́a implica

3   3
Ė = 0 ⇒ m (R − r) θ̇ θ̈ + mg (R − r) sin θ θ̇ = 0 ⇒ (R − r) θ̈ = −g sin θ,
2 2
que corresponde a la ecuación (7).