INGENIERIA DE CONTROL II UNMSM

INDICE

1. Introducción ...………………………………………………………………2
2. Objetivos generales …………………………………………………….…3
3. Antecedentes ...…………………………………………………………….4
4. Aplicaciones de los UAV…………………………………………………..5
5. Marco teórico ..……………………………………………………………..7
6. Control .…………………………………………………………………….10
7. Acción de control aplicada .……………………………………………...11
8. Bibliografia…………………………………………………………………13

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1. INTRODUCCIÓN

Un Vehículo Aéreo no Tripulado (UAV: Unmanned Aerial Vehicle) es un vehículo

controlado autónomamente o desde tierra utilizando planes de vuelo programados. Las
aplicaciones de este tipo de vehículos son cada día mayores en tareas que implican algún
tipo de dificultad o riesgo para vehículos convencionales tripulados por personas, como
son la detección de incendios, la identificación de manchas de petróleo en el mar, el
seguimiento del tráfico, la inspección de líneas de tendido eléctrico, etc.

El presente trabajo que se pretende realizar está enfocado al ámbito de la investigación

y experimentación para el desarrollo de nuevas tecnologías correspondientes al campo
de los vehículos aéreos no tripulados (UAV) por sus siglas en inglés Unmanned Aerial
Vehicles.

La pretensión del proyecto motivo de este documento fue controlar la orientación del
UAV para la realización de vuelos automáticos en línea recta; lo que implica conocer de
los principales conceptos aerodinámicos para entender los movimientos propios de la
aeronave durante el vuelo y a su vez poder efectuar el control de la misma. Partiendo
de estos conceptos se logró diseñar el ala y posteriormente el fuselaje del vehículo; ya
construido el prototipo, se procedió a la incorporación de la electrónica correspondiente
para efectuar las pruebas de vuelo de forma manual a fin de corroborar que el diseño
propuesto cumplía con los fines requeridos.

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2. OBJETIVOS GENERALES

 Diseñar, construir, instrumentar y controlar la orientación de un Vehículo

Aéreo No Tripulado (UAV) para la realización de vuelos automáticos.

 Diseñar y construir un vehículo aéreo no tripulado (UAV) considerando las principales

fuerzas aerodinámicas y empleando materiales de fácil reparación, reemplazo y bajo
costo.

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3. ANTECEDENTES

Los vehículos aéreos no tripulados (UAV) por sus siglas en ingles Unmanned Aerial
Vehicles, han sido un área de investigación muy activa durante los últimos años. Son
aeronaves capaces de volar sin necesidad de un piloto humano abordo que las controle.
Pueden ser remotamente controlados o volar de forma autónoma basada en planes de
vuelo pre programados mediante el uso de sistemas de control complejos. La autonomía
se relaciona con los algoritmos de control que poseen estos vehículos para responder
de manera satisfactoria al encontrarse en eventos inesperados o aleatorios, durante sus
misiones de vuelo.

En la actualidad los UAV son utilizados en el ámbito militar, por ejemplo, en misiones de
reconocimiento y ataque a blancos militares. También se utilizan, aunque en menor
grado, en aplicaciones civiles tales como la inspección de incendios, monitoreo de
eventos políticos y reconocimiento de desastres naturales; también son empleados en
misiones aburridas u hostiles para ser comandadas por un piloto.

En la actualidad la tecnología para la fabricación de UAV totalmente autónomos se

encuentra en pleno desarrollo; esta recae en las siguientes categorías:

Fusión de Sensores: Combinar información desde diversos dispositivos, para ser

utilizados en el control del vehículo.

Comunicaciones: Realizar la coordinación entre múltiples agentes en la presencia de

información que sea imprecisa e incompleta.

Planeamiento de Vuelos: Determinar el camino optimo que deberá seguir el vehículo,

a la vez de que cumple con ciertas restricciones impuestas por los objetivos y la misión,
tales como obstáculos o consumo de combustible.

Generación de Trayectorias: Determinar la maniobra óptima para llegar o seguir a un

objetivo determinado.

Regulación de Trayectorias: Las estrategias de control especificas requeridas para

cumplir con las restricciones.

Programación y asignación de tareas: Determinar la distribución optima de tareas

entre un grupo de agentes, satisfaciendo las restricciones en tiempo y equipo.

Tácticas cooperativas: Formular una secuencia optima y una distribución especial de

actividades entre los diferentes agentes, con el fin de maximizar las probabilidades de
éxito de alguna misión dada

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4. APLICACIONES DE LOS UAV

Aplicaciones Militares
La cualidad más importante de los UAV es el vuelo no tripulado. Esta característica
esencial permite evitar cualquier posible riesgo para el piloto, notablemente en el
dominio militar como en misiones en áreas hostiles, así como en misiones en las que se
demande una importante carga y daño psicológico para el piloto: acceso a altas altitudes
o vigilancia repetitiva.

Los avances tecnológicos ayudan para ampliar el rango de aplicaciones de los sistemas
autónomos: en acciones militares, de vigilancia y seguimiento de posiciones enemigas,
creando enlaces de comunicación entre estaciones terrestres para el intercambio de
información. Las aplicaciones de los UAV militares pueden dividirse en tres categorías
principales:

 Patrullaje y reconocimiento
 Apoyo al combate
 Combate

Aplicaciones Civiles
Comparados con los UAV militares, los UAV civiles no tienen el mismo desarrollo que
han tenido sus similares militares. No obstante, poseen un buen potencial, debido a su
versatilidad y flexibilidad de operación. Existe un amplio rango de aplicaciones
potenciales para los vehículos no tripulados civiles, especialmente en misiones con
características peligrosas o rutinarias.

De la misma manera que en el dominio militar, los ejemplos de aplicación se

pueden clasificar en diferentes categorías:
Investigación científica
• Estudio de la atmosfera, la tierra y el océano
• Estudio del agua
• Cartografía
Apoyo a desastres
• Detección de fuego en incendios
• Volcanes y tornados
• Búsqueda y rescate

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Vigilancia civil
• Supervisión marítima (puertos, tráfico de drogas, inmigración ilegal, misiones de
rescate)
• Vigilancia urbana

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5. MARCO TEÓRICO

La aerodinámica estudia el comportamiento de los cuerpos solidos cuando existe un

movimiento relativo entre estos y un fluido en contacto, siendo este último el aire en
nuestro caso.

Para llevar a cabo el desarrollo de este proyecto es indispensable conocer los principales
conceptos aerodinámicos bajo los cuales se rige el comportamiento del vehículo en
estudio, ya que de lo contrario el diseño del mismo resultaría muy complicado y al
realizar las pruebas de vuelo, este no sería capaz de volar de la manera deseada. Por lo
tanto, a continuación, se mencionan los principales conceptos aerodinámicos
considerados para la realización del prototipo.

Al pensar en el diseño de aeronaves ya sea a tamaño real o escala, se deben considerar

diferentes conceptos y parámetros aerodinámicos, los cuales varían de acuerdo a la
aplicación, tamaño, forma, peso, velocidad, etc. del vehículo.

Los conceptos considerados para el desarrollo de este prototipo son los siguientes:

 Geometría y configuración del ala

 Fuselaje
 Principales fuerzas que actúan sobre un avión
 Centro de gravedad
 Centro de presión
 Centro aerodinámico
 Angulo de ataque
 Diedros
 Ejes de translación y rotación de la aeronave
 Principales superficies de control de un avión
 Softwares para el diseño de perfiles aerodinámicos

Una vez conocidos cuales son los parámetros aerodinámicos a considerar en el diseño
del vehículo, se procede a dar una breve explicación de cómo influye cada uno de ellos
en el control, estabilidad y vuelo de una aeronave.

Ejes de translación y rotación de la aeronave

Se puede definir como un sistema de coordenadas tridimensionales a través del centro
de gravedad con cada eje de este sistema de coordenadas perpendiculares a los otros
dos ejes. Por lo tanto, se puede definir la orientación de la aeronave por la cantidad de
rotación de las partes de esta a lo largo de sus ejes principales mostrados en la figura.

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Eje X

El eje X o Roll axis. Se encuentra a lo largo de la línea central del avión. Al movimiento
de rotación que realiza la aeronave sobre el eje X se le llama Roll. Este es un movimiento
ascendente y descendente de las alas del avión causado por el cambio de posición de
los alerones. Los alerones son superficies de control localizadas en la parte trasera de
cada ala, las cuales permiten que la aeronave gire.

Eje Y

El eje Y o Pitch axis. Es perpendicular a la línea central del avión y se encuentra en el

plano de las alas. Al movimiento de rotación que realiza la aeronave sobre el eje Y se le
llama Pitch. El Pitch es causado por el cambio de posición del elevador, localizado en la
parte trasera del estabilizador horizontal, ocasionando de esta forma el movimiento
hacia arriba y hacia abajo de la nariz de la aeronave.

Eje Z

El eje Z o Yaw axis. Es perpendicular al ala y se encuentra en el plano de la línea central

del avión. Al movimiento de rotación que realiza la aeronave sobre el eje Z se le llama
Yaw. El Yaw se visualiza como un movimiento de lado a lado de la nariz de la aeronave,
el cual es causado por el cambio de posición de la superficie de control localizadas en la
parte trasera del estabilizador vertical llamado timón.

En la figura se pueden distinguir los dos tipos de desplazamiento realizados por la

aeronave. El desplazamiento trasnacional el cual indica la posición de la aeronave
denotado por las líneas de color azul y el desplazamiento rotacional el cual indica la
orientación de la aeronave denotado por las líneas de color rojo.

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 Alerones (Ailerons) ubicados sobre el eje X (Roll Control).

 Elevador (Elevator) ubicados sobre el eje Y (Pitch Control]).
 Timón (Rudder) ubicados sobre el eje Z (Yaw Control).

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6. CONTROL

La palabra Control tiene un amplio significado, pero en este apartado se definirá como
la acción ejercida con el fin de mantener una variable dentro de un rango de valores
predeterminados. Por lo tanto, para controlar la orientación del vehículo y este sea
capaz de volar en línea recta, es necesario obtener el modelo matemático longitudinal
del prototipo lo que permitirá conocer su modelo dinámico, que no es más que su
descripción matemática del sistema físico.

Modelo matemático longitudinal de 3 grados de libertad de un

vehículo aéreo no tripulado

Un modelo dinámico proporciona una descripción matemática de un sistema físico

o mecánico. En el caso de los vehículos aéreos, el modelo dinámico muestra las
ecuaciones que describen las fuerzas y momentos aerodinámicos que actúan sobre este
sistema referencia en [5]. Gracias al modelado matemático es posible tener una noción
de la orientación y posición de los mismos.
El modelo de la dinámica longitudinal de una aeronave (figura 5.1) consiste en un
movimiento plano donde solo se consideran las velocidades longitudinales y la vertical
del avión, así como su giro en torno al eje longitudinal.
Para obtener las ecuaciones representativas de la dinámica longitudinal en modo avión
se hacen las siguientes consideraciones:

 Se considera el vehículo como un cuerpo rígido.

 No existen variaciones en la masa del vehículo.

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Aquí ¨X , ¨ Z y ¨θ son la aceleración, altitud y Angulo pitch, respectivamente. La masa

está representada por la letra m, la gravedad de la tierra por la letra g, la matriz de
inercia está dada por Iyy y la distancia del motor al centro de gravedad por lw.
Las letras T,L,D,M se refieren al empuje generado por el motor, al levantamiento, al
arrastre y al momento de pitch en el eje y positivo respectivamente.

7. ACCIÓN DE CONTROL APLICADA

En el diagrama a bloques del control de la orientación del prototipo mostrado en la

figura 5.2 se pueden identificar los conceptos definidos anteriormente. Por ejemplo, la
entrada de referencia corresponde al Angulo deseado de Roll, Pitch y Yaw; el
controlador automático se identifica como el microcontrolador, donde la variable
controlada es la señal PWM emitida por el mismo microcontrolador, también se puede
identificar a los servomotores como los actuadores, los cuales mediante el cambio de su
posición modifican las superficies de control del UAV que son la planta en este caso, y
por ultimo están los sensores, los cuales transmiten el valor real de la señal obtenida a
la salida para ser comparada con la entrada de referencia o valor deseado y así reducir
el error.

 Controladores Automáticos. Un controlador automático compara el valor real

de la salida de la planta (sistema físico a controlar) con la entrada de referencia
(el valor deseado) referencia en [1]; posteriormente este determina la desviación
o diferencia entre estas dos variables y produce una señal de control para
disminuir la diferencia o mejor conocida como error a un valor de cero o a un
valor pequeño. La manera en la cual el controlador automático produce la señal
de control se denomina acción de control.
 Entrada de Referencia o Set Point. Es el valor que se desea que tenga la variable
controlada.
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 Variable Controlada. Es la señal que debe mantenerse en un valor deseado.

 Actuadores. Es el elemento final de control que modifica directamente a la
planta de acuerdo a la señal enviada por el controlador automático.
 Planta. Es todo sistema físico al cual se le aplica una acción de control.
 Sensores. Dispositivo en el cual se produce un fenómeno mecánico, eléctrico o
similar, relacionado con la variable de salida de la planta.

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8. BIBLIOGRAFIA

 https://www.embention.com/es/news/modos-de-control-con-uavs/
 https://eprints.ucm.es/9477/1/documentacion.pdf
 https://arxiv.org/ftp/arxiv/papers/1812/1812.02792.pdf
 https://alicia.concytec.gob.pe/vufind/Record/UTPD_b5691156df6e5800cdef797ea7d7
d54c
 uavnavigation.com/support/kb/general/general-system-info/flight-control-system-
description
 https://ieeexplore.ieee.org/document/7889898

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