Teoría de Hamilton-Jacobi

1
 Ecuación de Hamilton-Jacobi
La función acción calculada a lo largo de un extremal  , que conecte los
puntos ( q0 , t0 )y ( q, t ) , puede ser considerada, para ( q0 , t0 ) fijado, una
función de las variables ( q, t ) si los extremales que parten de ( q0 , t0 ) no se
intersectan en ningún otro sitio: d L L  
( t ,q )
 ( );   0, 
d  
S ( q, t )   L( ,  , )d ,   ,
 (t )  q ,  (t ) arbitrario 
( t0 , q0 ) d
d
 0 0 0 

S
S
q 
S 
t , Sea 1 el extremal que va hasta (t , q)
y  2 el extremal que va hasta (t  t , q  q).
h(t )
 q q t
q ( q  h ,t ) ( q q ,t t )
2 t S   Ld   Ld 
1
2 1

( t0 , q0 )
Ld   Ld   Ld
( q  h ,t ) 1
t ( q q ,t t )
 L d L  L
t
  
q0
  hd  h  Ld  ph(t )  Lt
t0 
 d    t0 ( q q ,t )
t 
t0  p( q  qt )  Lt  pq  H ( q, p, t ) t ,
S S S S
 p,   H ( q, p, t ),  H ( q, , t )  0,
q t t q
S S S S S
 pj,   H ( q, p, t ),  H ( q1 , , qn , , , , t )  0,
q j t
t q1 qn
j  1, ,n
  Método de Hamilton-Jacobi para la integración de
las ec. canónicas de Hamilton con Hamiltoniana H .
S S S
 H ( q1 , , qn , , , , t )  0, (E.H.J)
t q1 qn
• Se busca una solución de la E.H.J llamada integral completa: una solución de la
ecuación que contenga tantas constantes independientes como variables
independientes existan, es decir n+1. Una de dichas constantes (al aparecer sólo
las derivadas de S) será siempre aditiva y la descartamos. La integral llamada
completa será una solución del tipo
S  S (t , q1 , , qn , 1 , ,  n ).
• En el sistema de ecuaciones canónicas con Hamiltoniana H ( q, p, t ) , efectuamos una
transformación canónica usando como función generatriz (tipo 2) la integral completa, y
las magnitudes  i como los nuevos momentos Pi , S (t , q1 , , qn , P1 , , Pn ) :
S S S
pi  , Qi  , H   H  , (i  1, , n ),
qi Pi t
H  H 
• Como S verifica la E.H.J,  H   0 , y en las nuevas variables: Qi   0, Pi    0,
Pi Qi
S (t , q,  )
Qi  const   i , pi  ,
qi qi  qi (t ,  ,  ), qi (t0 )  qi (t0 ,  ,  ),
Pi  const   i ,
S (t , q,  ) pi  pi (t ,  ,  ), pi (t0 )  pi (t0 ,  ,  ),
i  1, , n, i  ,
 i
 Caso particular en el que la Hamiltoniana es independiente del tiempo: H ( q, p ) .
S S S
 H ( q1 , , qn , , , )  0, (E.H.J)
t q1 qn
separación de variables
W dT dT
Se ensaya una
S  W ( q)  T (t ),  H ( q, ) ,  const   E0 ,  T   E0 t  ,
solución del tipo: q dt dt
W W La solución, W , contendrá n constantes no aditivas,
H (q1 , , qn , , , )  E0 , entre las cuales estará E0 (H se conserva).
q1 qn

• En lugar de tomar E0 como una de las constantes  i a veces es preferible tomarla

como una cierta función de las  i , E0  E0 (1 , ,  n ) , y expresar la solución como

S  W ( q1 , , qn , 1 , ,  n )  E0 (1 , ,  n )t , La función W se denomina

acción reducida
• A partir de aquí el método de Jacobi se aplica igual que antes si tomamamos S
como función generatriz (tipo 2) y las  i como los nuevos momentos Pi
S W S S
pi   , Qi  , H  H   E0  E0  0, (i  1, , n ),
qi qi Pi t ( q , p )( Q , P )
W ( q,  )
Qi  const   i , pi  ,
qi  qi (t ,  ,  ),
qi
Pi  const   i , pi  pi (t ,  ,  ),
W ( q,  ) E0
i  1, , n, i   t,
 i  i
• Una pequeña variante del método consiste en tomar la acción reducida W como
función generatriz de la transformación canónica (tipo 2) en lugar de la S,

W W W
pi  , Qi  , H  H   E0 ( P1 , Pn ), (i  1, , n ),
qi Pi t ( q , p ) ( Q , P )

y en la nueva Hamiltoniana H’, todas las coordenadas Q son cíclicas

H '
Pi    0, W ( q,  )
Qi pi  , qi  qi (t ,  ,  ),
Pi  const   i , qi
H ' pi  pi (t ,  ,  ),
Qi  , E E0 W ( q,  )
Pi Qi  0 t   i , Qi  t  i  ,
 i  i  i
i  1, , n,
  Ejemplos (resolver aplicando el método de Jacobi)
1) Partícula libre moviéndose sobre el eje X: L  12 M x 2 , H  12 p 2 , ( x, p )
2
S 1  S 
2
 dW 
 2    0, S  W ( x )  E0 t ,    2 E0 , W  x 2 E0 , S  x 2 E0 ,  E0 t ,
t  x   dx 

Solo hay una constante. Podemos tomar E0  f (1 )  1 ,

• Tomando S como función generatriz, H’=0,

W ( x, 1 ) p  21 ,
p  21 ,
P1  const  1 , x
x  ( 1  t ) 21 ,
Q1  const  1 , W ( x, 1 ) E0 x
1   t  t,
1 1 21

• Tomando W como función generatriz, H   E0  f (1 )  1 ,  H   P1 ,

W
P1  const  1 , p  21 , p  21 ,
x
H '
Q1   1,  Q1  t  1 , W x x  ( 1  t ) 21 ,
P1 Q1  t  1   ,
1 21
2) Partícula libre moviéndose sobre el plano XY: L  12 M ( x 2  y 2 ), H  12 ( p x  p y ), ( x, y , p x , p y )
2 2

separación de variables
2
S 1  S  1  S 
2

 2    2    0, S  Wx ( x )  W y ( y )  E 0 t ,
t  x   y  2
 dWx 
   const   x , Wx  x 2 x ,
1
2 2
dWx  1  dWy   dx 
2
1
2   2   E0 ,
 
2
dx  dy   dWy 
  E0   x   y , E0   x   y , Wy  y 2 y ,
1
2
 dy 

S  x 2 x  y 2 x  ( x   y )t ,
• Tomando S como función generatriz, H’=0,  Px   x , Py   y , Qx   x , Q y   y ,

S
px   2 x ,
x
S
py   2 y , p x  2 x , p y  2 y ,
y
S x x  (  x  t ) 2 x , y  (  y  t ) 2 y ,
x    t,
 x 2 x
S y
y    t,
 y 2 y
3) Partícula libre moviéndose sobre el plano XY en coordenadas polares (  , ) :
L L
L  12 M (  2   2 2 ), p   , p    2 ,  H  12 ( p2  p2 /  2 ), (  , , p , p ),
 
separación de variables
2
S 1  S  1 2  S 
2

 2   2      0, S  W (  )  W ( )  E0t ,
t      2
 dW 
   , W    ,
2

 d 
2
 dW  1 2  dW 
2

 2    E0 ,
1
2
 d    d  
2
 dW  1 2 2
  2    E 0 , W   2 E0   2 2 d  ,
1
2
 d  

S   2 E0   2 2 d      E0t , • Tomando S como función generatriz, H’=0,

( , E0 )  ( P1 , P2 ), P1  const   , P2  const  E0 ,

Q1 , Q2 , Q1  const   , Q2  const   0 ,

S dW S d    ( E0 , ,  0  t ),
p    2 E0   2 2 ,  0    t,
 d E0 2 E0   2 2
p 
S dW
   ,    ( E0 , ,  ,  ),
S   2 d 
  2 E0   2 2
 d    ,
 d   2 d 
0    t,    ,
2 E 0   
2 2
2 E0   2 2

 d (  /   ) dx 2 E0  x 2 2 E0   22
0  t        
2 E0  ( /  ) 2
x 2
2 E0  x 2 2 E0 x 2 E0
  /   x

2
  E0 (  0  t )  2
,
2 E0

 2 d  d ( /  )  ( /  ) 

         arctan  ,
2 E0   2 2 2 E0  ( /  ) 2  2 E  ( /  ) 2 
 0  

( /  )
tan(    )  ,
2 E0  ( /  ) 2
  Sistemas separables: H ( q, p ).
S S S
 H ( q1 , , qn , , , )  0, (E.H.J)
t q1 qn
n
,  n )  Wk ( qk , 1 ,
La solución de la
EHJ es de la forma: S ( q1 , , qn , t , 1 , ,  n )  E0 (1 , ,  n )t ,
k 1
• Casos triviales de separación: n
1) Hamiltoniana separable: H ( q, p )  H
k 1
k ( qk , pk ),
dH k
  H k , H    H k , H k   0,  H k  const   k ,
cada una de las H k es una
constante del movimiento:
dt
dW
H  const  E0   k , H k ( qk , k )   k ,  Wk  Wk ( qk ,  k ),
k dqk
n
 n 
S  Wk ( qk ,  k )    k  t ,
k 1  k 1 
2) Cualquier coordenada cíclica es separable:
W
H ( q2 , , qn , p1 , , pn ) p1  const   1  , W   1q1  W ( q2 , , qn ,  ),
q1
W  W 
H ( q2 , , qn ,  1 , , , )  E0 ,
q2 qn
3) La coordenada, por ejemplo la q1 , se dice que es separable si la variable q1 y la
W / q1 aparecen solo mediante una combinación de la forma f1 ( q1 , W / q1 ) :
si es separable buscamos una solución de la forma
S   E0t  W ( q2 , , qn )  W1 ( q1 ),
para la EHJ, la cual se escribirá

H  q2 , , qn , W  / q2 , , W  / qn , f1 ( q1 , W1 / q1 ),   E0 ,

(*) Una solución de esta ecuación es:
f1 ( q1 , W1 / q1 )  1 , H  q2 , , qn , W  / q2 , , W  / qn , 1 ,   E0 ,
Si las coordenadas restantes son también separables el sistema total es separable y
una solución completa de la EHJ se puede obtener.
Ejemplos de sistemas separables de esta manera son:

(*)Nota: Obsérvese que f1 ( q1 , p1 ) es una constante del movimiento

df1 f H f1 H
  f1 , H   1  ,
dt q1 p1 p1 q1
H f1 H f1
 A( q2 , , qn , p2 , , pn ,) ,  A( q2 , , qn , p2 , , pn ,) ,   f1 , H   0,
p1 p1 q1 q1
 Partícula moviéndose sobre un plano (coordenadas polares) y sometida a un
potencial central U (  )

L L
L  v  U (  )  (     )  U (  ),
1 2 1 2 2 2
p  , p  ,
2 2
 

H  12 ( p 2  p2 /  2 )  U (  ), H
 0,  p  const.   ,


S   E0t    W (  ),

  dW  2 
               2U (  ) d  ,
1 2 2 2 2
2 
  d    / U ( ) E , W 2 E  /
 0 0
 
  Partícula moviéndose en un triedro (coordenadas esféricas) y sometida a un
potencial central U ( r )
L L L
L  v  U ( r )  ( r  r   r sin   )  U ( r ),
1 2 1 2 2 2 2 2 2 pr  , p  , p  ,
2 2 r  

 1 p 2
 H
H  12  pr 2  2 ( p2  2 )   U ( r ),  0,  p  const.   ,
 r sin   
 
 W 
2
1   W 
2
 2

S   E0t    W (  , ), 2
1
  U ( r )  2 2  
1
  2

  E0 ,
 r  r     sin  

1
Wr 
2
 2
 W 
2
 2
W ( r, )  Wr ( r )  W ( ), 2   U ( r )  2 2  E0 ,
1 
     2
,
 r  r    sin 2


Wr   2 E0   / r  2U dr,
2
W  
2 2
  2 dr,
2

sin 
  ¡Los sistemas hamiltonianos separables son integrables por
cuadraturas!

 ¡Las n constantes  se corresponden con n constantes

del movimiento o integrales primeras !

 ¿Cuando es integrable un sistema Hamiltoniano?

• Teorema de Liouville de la integrabilidad:

Sea el sistema de n grados de libertad con Hamiltoniana H ( q1 , , qn , p1 , , pn ).

Si se conocen n integrales del movimiento, F1 ( q, p )  H , F2 ( q, p ), , Fn ( q, p ) ,
independientes y que estén en involución, es decir el corchete de Poisson de
cualquier pareja de integrales del movimiento es identicamente nulo,  Fj , Fk   0 ,
entonces el sistema es integrable por cuadraturas (ver apuntes pag. 32).
 Método de Jacobi en variables ángulo-acción: H ( q, p )
• 1 grado de libertad:
dW dW
H ( q, p )  const  E0 , p ,  H ( q, )  const  E0 , W ( q, E0 ),
dq dq
¡En lugar de la constante E0 usamos otra constante, función de E0 !
OSCILACIÓN ROTACIÓN
p H ( q, p )  E 0 p
H ( q, p)  E0

A
A

q q qT q
q
1 A
 p( q, E )dq,  I ( E ),
q
I E0 ( I ), I  , A 1
2 2 I   pdq,  I ( E ),
0 0
E0 ( I ),
2 2
0
2 0 2 q

p
2 2
rotación
1 1
z
0 0 R
1 1  Mg
oscilación
2 2 x


2 0 2
 • Usamos W ( q, I ), como función generatriz, y las nuevas variables
canónicas (Q , P )  ( , I )
 d H  dE0
W W  dt  I  dI   ( I ),
p ,   H  H ( q , p ) ( , I )
 E0 ( I ),  dI H 
q I    0,
 dt 
Frecuencia de
I  const ,   t   0 oscilación/rotación

• Propiedades de la transformación canónica

1 1 W W ciclo La acción reducida, W ,
I
2  pdq 
2  q
dq 
2
, se incrementa en 2 mI ,
en m ciclos completos
 2W  2W  W  
d 
I q
,   ciclo   I q
dq 
I  q
dq 
I  pdq 
I
(2 I )  2 ,

Oscilación: p, q son funciones periódicas de  con período 2 .

Rotación: p, ( q  qT  / 2 ) son funciones periódicas de  con período 2 .

¡Funciones periódicas de t con período 2 /  !

Ejemplo 1: Obtener la solución del movimiento de un oscilador armónico con
Hamiltoniana H  12 p 2  12 02 q 2 , utilizando las variables ángulo-acción.
p 1
2 p 2  12 02 q 2  E0
2 E0
0
1 A 1 E0
q
I
2  pdq  
2 2
4 
0
2 E0  02 q 2 dq 
0
, E0 ( I )  0 I

dI d H 
H   0 I ,   0, I  const.,   0 ,    0t   0 ,
dt dt I
2
 dW  1 2 2
1
2   2 0 q  0 I ,  W   20 I  02 q 2 dq,
 dq 

W ( q, I ) W ( q, I ) dq   
p  20 I  02 q 2 ,    0   arcsin  q 0  ,
q I 20 I  02 q 2  2I 

2I
q sin(0t   0 ), p  2 I 0 cos(0t   0 ),
0
 Ejemplo 2: Obtener la frecuencia de oscilación del oscilador no lineal con
Hamiltoniana H  12 p 2  12 q n , ( n  0) , en función de la energía del oscilador.

p 2  12 q  E0
n
p 1
2

(2 E0 )1/ n
1 A 4
I  pdq    2 E0  q n dq
q
2 2 2 0
1 1 1 1
 1/ n n 
2(2 E0 ) n 2 (2 E0 )  q   q  2(2 E0 ) n 2 1

 
0
1  1/ n  d  1/ n 
 (2 E0 )   (2 E0 ) 

 
0
1  x n dx,

 (1  n1 )
 
1
 ( n )   1  x dx 
n
, n , n  0
0
2 (  ) 3
2
1
n

2  3n
n 2
2 2n
 2n
dE  2n
I E0 2n
,  0  2  3n
E0 2n
,
 dI
2 2n
(2  n ) 
 Ejemplo 3: Obtener la frecuencia de oscilación del péndulo simple.
2 0 2
g
p E0  1 L  12  2  02 cos  , 0  ,
rotación 2 2 E0  1
R
1 1 L  12  2  cos  , 0t  t ,
z
0 0
1 1 R H  12 p 2  cos   const  E0 ,
oscilación 
2 2 Mg
x

2 0 2

m
1 4 2
• Oscilación: 1  E0  1, I
2  pdq 
2 
0
E0  cos  d , cos  m   E0 ,

 dE0 
I ( E0 )  4 1 2 E0  1 E  12 cos 1 (  E0 ),2( E0  1) 1  ,   ,
0 dI 2 K  12 ( E0  1) 
 
1 2 2
• Rotación: E0  1, I
2 

pdq 
2 0
E0  cos  d , E0  1,
2.0

 / 0
 E0  1
1.5
 2   dE0
I ( E0 )  2 1 2( E0  1) E   ,   ,
 E  1  0 dI  2 
0
2K   
1.0

 E0  1 
0.5

E , K ¡las correspondientes funciones elípticas !

0.0
1.0 0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
E0
 Método de Jacobi en variables ángulo-acción: H ( q1 , , qn , p1 , , pn )
• n grados de libertad (movimiento finito con respecto a todas las
coordenadas y:
n
W Wi
k 1

W  Wk ( qk , 1 , ,  n ), pi 
q i

qi
,  pi  pi ( qi , 1 ,  n ), (i  1, , n)

OSCILACIÓN ROTACIÓN (¡algún pi !)

pi 1 , n 
pi 1 ,n 

A
A
Ciclo ( qi , pi ) Ciclo ( qi , pi )

qi qi qiT
qi qi

En lugar de las constantes  usamos las variables acción:

1 n
Ii   p dq , (i  1, , n) i  i ( I1 , , I n ), W  Wk ( qk , I1 , , I n ),
2
i i
k 1

Wi W n
W
pi  , i   k, H'H ( q , p ) ( , I )
 E0 ( I 1 , , I n ),
qi I i k 1 I i
  I i  const., Wi n
Wk

 E0
p
T. canónica: i 
qi
,  i  
k 1 I i
,
   i ,   i  i t   i 0 ,
I i
i

• Significado geométrico del ángulo
n
 Wk  n
  pk dqk ,
Integramos sobre la superficie n-dimensional
d i dqk  ( I1 , , I n )  const , sobre una curva cerrada
k 1 I i qk I i
I
k 1
volviendo al mismo punto inicial: mk ciclos
completos de cada pareja ( qk , pk ).
 n
 n
 i I

I i

k 1
pk dqk  (  2 mk I k )  2 mi ,
I i k 1

En cada ciclo completo de la pareja ( qi , pi ),  i se incrementa en 2

qi , pi son funciones multi-periódicas de 1 , 2 , , n , de período 2

• En el movimiento para unas condiciones iniciales dadas:

qi , pi son funciones del tiempo multi-periódicas a n frecuencias 1 , , n ,
 • En el movimiento para unas condiciones iniciales dadas:
qi , pi son funciones del tiempo multi-periódicas a n frecuencias 1 , , n ,

• Supongamos que n=2:

qi , pi ,   Ak1 ,k2 exp  i ( k11  k22 )t  ,

k1 k2

 El movimiento, en general, no será periódico (la trayectoria no se

cierra en el espacio de fases).

 Para que la trayectoria se cierre en el espacio de fases es necesario

que las frecuencias cumplan una condición (de resonancia):

1 / 2  m1 / m2 , m1 , m2 

   m
exp  i ( k11  k22 )t   exp  i 1 ( k1m1  k2 m2 )t  ,  t  2 1 , periodo
 m1  1
 Geometría de los sistemas Hamiltonianos integrables (con n
integrales primeras independientes en involución).
 Se demuestra que también se pueden introducir las variables ángulo-acción.

 Una segunda transformación canónica conveniente a variables (Q,P) es:

Q j  I j sin  j , Pj  I j cos  j , ( j  1, , n)

 La trayectoria está situada sobre una superficie toroidal n-dimensional :

T n  (Q , P )  2n
: Q j 2  Pj 2  I j  0, j  1, , n

1  1t  10 ,  2  2 t   20 ,

1 Si 1 / 2  un irracional, la
2 trayectoria rellena
densamente la superficie
del toro
Ejercicio 1: Una partícula de peso mg se mueve en un plano vertical sometida
a la acción de dos muelles de constante elástica k y longitud natural
despreciable. Se pide:
a) Hamiltoniana (usar coordenadas generalizadas x, z).
b) Expresar la Hamiltoniana en función de las variables acción.
c) Obtener la solución, x(t), z(t), usando las variables ángulo-acción.
z L  12 m( x 2  z 2 )  mgz  12 k ( x 2  z 2 )  12 k (( x  ) 2  z 2 )

Dividimos por m 2
la Lagrangiana: x /  x, z /  z,
x
g k 2 k
L  12 ( x 2  z 2 )  z  12 ( x  z 2 )  12 (( x  1) 2  z 2 )
m m

 p2 m2 m2
Dividimos por m la Lagrangiana: m t  t ,  p 2 / m 2  
2

L  12 ( x 2  z 2 )  (  z  z 2 )  ( x 2  x  12 ), H  12 ( p x2  pz2 )  (  z  z 2 )  ( x 2  x  12 ),

H  H x ( x, p x )  H z ( z, p z ),
 H  12 ( p x2  pz2 )  (  z  z 2 )  ( x 2  x  12 ), H  H x ( x, p x )  H z ( z, p z ),

H x  12 p x2  x 2  x  12  const   x H z  12 pz2   z  z 2  const   z ,

px pz
 x  14 1
2  z
4

2  x  14 2  z  14  2

x z
2
I x  (2 ) 1  px dx  ( x  14 ), 2
I z  (2 ) 1  pz dz 
( z  14  2 ),
2 2
H H
H   x   z  2( I x  I z )  const. x   2, z   2,
I x I z

  x  x t   x 0 ,  z  z t   z 0 , W  Wx  Wz ,

2
1
dWx  dWx
2    x  12  ( x 2  x)  ( x  14 )  ( x  12 ) 2 ,  2 2 I x  ( x  12 ) 2
 dx  dx
  x  x t   x 0 ,  z  z t   z 0 , W  Wx  Wz ,

dWx
 2 2 I x  ( x  12 ) 2 , Wx   2 2 I x  ( x  12 ) 2 dx
dx

W Wx dx  x 1 
 arcsin  ,
I x 
x    2

I x 2 I x  ( x  12 ) 2  2I x 
 

x  12  2 I x sin  x  ,

……………………………………………………………………

z   2  2 I z sin  z  ,
 Ejercicio 2: Sea el Hamiltoniano de 2 grados de libertad
H  12 p22  12 q22 ( 12 p12  12 q12 ).
Se pide:
a) Una solución completa de EHJ.
b) Reducir a cuadraturas el movimiento del sistema usando el método de HJ
 W 
2
  W  2 
  2 q2  2    2 q1   E0 , W  W1 ( q1 )  W2 ( q2 ),
1 2 1 1 2
2
1

 q2    1
q

2 2
 W1  1 2  W2  1 2 2
             1 dq2 ,
2 2 2 2 2
   
1 1
q , q E , W 2 q dq , W 2 E q
 q1   q2 
2 2 1 1 2 2 2 1 0 1 1 1 1 2 0 2

S   E0t   212  q12 dq1   2 E0  q2212 dq2 ,

S S 21 q221dq2
1  212  q12
p1   21  q1 , Q1  1 
2 2
 dq1   ,
q1 2 E0  q2 1
2 2

S S dq2
p2   2 E0  q2212 , Q2   2   t   ,
q2 E0 2 E0  q2 1
2 2
 dq2 1 1dq2 1 1q2 
2  t  
1 
  arcsin  ,
2 E0  q 2 2
q2 1 1
2 2  2 E0 
2 1
2 E0 1 
2E
2 E0
q2  sin 1 2  1t  ,
1
21 q221dq2
1   dq1   
2  q
2
1
2
1 2 E0  q 2
2
2
1

 q1  2 E0  1 q21 
2
 q    q  
 arcsin    2   2 1   2 arcsin  
2 1 2 1
 
1

 1 2  1  2E 0  2E 0   2 E 0  
 q  2E
 arcsin  1   20  12 sin 1 2  1t  cos 1 2  1t   12 1 (  2  t )  ,
 1 2  1

 
q1  1 2 sin  1  20  14 sin  21 2  21t   12 1 (  2  t )   ,
2E
 1 

x 2 dx 1 1
 1 x
  x 1  x 2  arcsin x
22 2
 c) Frecuencias del movimiento
1
2 p12  12 q12  12 , 1
2 p2 2  12 q2212  E0 ,

E0
I1  (2 ) 1  p1dq1  1 , I 2  (2 ) 1  p2 dq2  , E0  I 1 I 2
1

E0 E
1   I 2 , 2  0  I1 ,
I1 I 2

¡El movimiento, en general no es periódico, salvo que los valores de I1 , I 2

verifiquen una condición de resonancia!:
n1 I1  n2 I 2 , para enteros n1 , n2
Ejercicio 3: Una partícula se mueve libremente en el interior de una caja
rectangular, realizando choques elásticos con las paredes. Usando las
variables ángulo-acción, investigar el conjunto de condiciones iniciales
para las que la trayectoria en el interior de la caja es cerrada.
y
L  12 x 2  U x ( x )  12 y 2  U y ( y ),
v0
 0, x  (0, a ),
b Ux   0, y  (0, b),
Uy  
, x  (0, a ), , y  (0, b),
x
a H  12 p x 2  U x ( x )  12 p y 2  U y ( y )  H x  H y ,

( x, y )  (0, a )  (0, b)  p x   x , p y   y ,

px a x
px   x Ix  , py b y
 py   y Iy  ,


a x b y

p x   x
p y   y
 y  
x  Ix, y  Iy,
v0 a b

b  2  I x2
I y2 
H  const.  E0  12  x 2  12  y 2    ,
2  a 2 b2 
x
a
E0  2  E0  2 
x   2 I x   x , y   2 Iy  y,
I x a a I y b b

La trayectoria es cerrada (también en el espacio físico) si se da

la condición de resonancia:

y a  y ny
  , n y , nx   x  v0 cos ,  y  v0 sin  ,
x b  x nx

a n
tan   y , n y , n x 
b nx
a n
tan   y , n y , n x  a/b2
b nx

 ny 2
 ,  , ny
4 nx 1 1
  arctan(b / a ),  ,
nx 1

ny 3
 , ny
nx 2 1
 ,
nx 3
 Ejercicio 4: Estudiar aplicando la misma técnica que en el ejercicio anterior,
las trayectorias cerradas de una partícula en un billar circular de radio
unidad.
 2 p2  0, r  1, H
H  2  pr  2   U ( r ), U ( r )  
1  0,  p   ,
 r   , r  1, 
1r   2
 1 1
2

 H  const.  12  pr  2   E0 ,
2  I 
2  p d 
2   d     ,
rmin  r  0

1 1
1
2 2 E0 1 2
rmin
Ir 
2  p dr
r 
  2 E0 
r2
dr 
  1  2 dr 
r
rmin rmin
m
2 E0 I  r 
 2  rmin  tan 2 d  (tan m  m ),  r  min 
pr pr2  2 E0  2
,  0
  cos  
r

I2 I2
cos m  rmin  ,  E0 
r 2 E0 2cos2 m
 Ir
tan m  m  ,
2 1 I
rmin  ,
2 E0
E 2 I  2 E0  2  E0 2 I m  m n 1
r  0      ,    ,     ,
I r sin 2m 2sin m I sin(2m ) r  nr 2
 t 
n 1 n 1 n 2
  
nr 3 nr 4 nr 5

n 1 n 3
 n 3 
nr 5  nr 8
nr 7
34
 Ejercicio 5: Usando variables ángulo-acción resolver el movimiento de una
partícula de masa unidad sometida al peso, que está obligada a
permanecer sobre la superficie de un cilindro vertical de radio R, apoyado
sobre el suelo, realizando choques elásticos con éste.
Coordenadas polares cilíndricas:   R,  , z  0,
p2
L  ( z  R  )  gz,  H  p  gz 
1
2
2 2
, z  0, 1
2
2
z
1
2
R2

2
H  dWz 
2

 0,  p  const.   , W  Wz ( z )   , 1
   gz  1 
 E0 , z  0,

2 2
 dz  R2
2
 dWz  dWz
  2 z2  2 gz ,
  gz   z , z  0, pz 
2 pz

1
2
 dz  dz
2  z2
2 1 1 2 z2 zmax 
E0   z2  2 2 , I 
R
1 
2  p d 
2   d     ,
0
g

zmax
1 1
Iz 
2  pz dz 
2
2 0
pz dz  z

zmax


1
  2  2 gzdz 
2
z
1
3 g
 2 2 3/2
z ,
I2
E0  12 (3 g ) I z  2
0 2/3 2/3
   12 (3 g ) I z ,
2
z
2/3 2/3
2R
 Variables ángulo-acción: ( z , I z ), ( , I )

E0 I E W
   2 , z  0  13 (3 g ) 2/3 I z 1/3 ,    t   0   ,
I R I z I
W  z2 Wz
 z  z t   z 0   
I z I z  z
2


 
0z  zmax
dz  1
  2  2 gz 

g
2 z2  2 z2  2 gz , ( z  0)

2
0
 z  
z

 
0z  zmax
dz  dz 
zmax
 1
  2 z2  2 gz 
  2 z2  2 gz 

g
2 z2  2 z2  2 gz , ( z  0)
 0 zmax

 z  z t   z 0 
z
g
  
2 z2  sign( z ) 2 z2  2 gz  2 1  sign( z ) 1  gz /  z2 , 
¡Notar que  z se incrementa en 2 ( Wz es multivaluada) en cada ciclo completo!

 z2 
z  
2

z 1  1    ,  z  z t   z 0 mod 2
g   2  
36
 Ejercicio 6: La Hamiltoniana de una partícula de un grado de libertad es
H  12 p 2  U ( x ) , siendo (x,p) la coordenada y momento canónico
respectivamente. El potencial U es la siguiente función de x definida a
trozos:
U

 12 x 2 , x  1 ; 1

U ( x )  1, 1  x  2;
 , 2  x . 1/ 2


x
2 1 1 2

Se pide:
a) Un dibujo esquemático en el plano de fases (x,p) de los tres tipos de trayectorias
que tiene el sistema.
b) La acción I en función de la energía de la partícula I ( E ).
c) La frecuencia del movimiento en función de la energía de la partícula  ( E ).
d) Obtener x(t) usando variables ángulo acción, ( , I ) , para el caso particular 0  E  1 / 2.

37
 U
 x , x  1;
1
2
2


U ( x )  1, 1  x  2; 1
 , 2  x .
 1/ 2
1
2 p 2  U ( x )  const.  E
x
E  1,  p   2 E  U , 0  x  1, 2 1 1 2
p
E  1,  p   2 E  U , 0  x  2,

 
2
 2E E 1
1 0  E  1/ 2  I  E,
I
2  pdx, 2
1
1/ 2  E  1 p
1
1/ 2  E  1 I 4  2 E  x dx 
2

2 0

2 E  1  2 E arc cot( 2 E  1) 0  E  1/ 2 x
 ,


E  1  12 p2  U (1 )  E  12 p2  1,  p  2( E  1),

4( p   1)
1
1
I 4  2 E  x dx  
2

2 0
2
2 E  1  2 2( E  1)  2 E arc cot( 2 E  1)
 ,

38
 Ejercicio 7: Se considera el sistema Hamiltoniano con función de Hamilton:
1 1 ( p2  q13 ) 2 1 2
H  ( p1  1  q1 ) 
2 2
 q1 .
2 2 1  q12 2

Se pide:
a) Plantear explícitamente las ecuaciones canónicas de Hamilton.
b) Obtener 2 leyes de conservación.
c) Plantear explícitamente la ecuación de Hamilton-Jacobi para la acción S .
d) Obtener una integral completa S ( q1 , q2 , t , 1 ,  2 ).
e) Reducir a cuadraturas el movimiento el sistema utilizando el método de
Hamilton-Jacobi y usando S como función generatriz.
f) Obtener la función Lagrangiana correspondiente a la Hamiltoniana.

a) H H p2  q13
 p1  1  q12 ,  ,
p1 p2 1  q12
H 1  6q12 ( p2  q13 ) 2q1 ( p2  q13 ) 2  H
 2q1 ( p1  1  q1 )  q1  
2
 ,  0,
q1 2 1  q12 (1  q12 ) 2  q2
H
q1   p1  1  q12 , p2  q13
p1 q2  ,
1  q12
H 1  6q12 ( p2  q13 ) 2q1 ( p2  q13 ) 2 
p1    2q1 ( p1  1  q1 )  q1  
2
 , p2  0,
q1 2 1  q12 (1  q12 ) 2  39
b) H  cte  1 , p2  const.   2 ,
2
c)  S 3
2   q 1 
S 1  S 2 1  q2   1 q 2  0.
   1  q1  
t 2  q1  2 1
 2 1 q1 2
 1  2  q  1 2
2 3 2
S  1t   2 q2  W1 ( q1 ), 1  dW
c) 1   1  1  q12    q1  0.
1

 2 1  q1
2
2  dq1 2

 
 2  q1   
2 3 2
3
  q
 q1  1  q1 , W1     21   q1  1  q1 dq1 ,
dW1
  21  2 2 2 1 2 2

1  q12  1  q12 
dq1  
 
d) ( q1 , p1 , q2 , p2 )  (Q1 , 1 , Q2 ,  2 ) Usamos S como función generatriz (tipo 2)

p1 
S dW1
   21 
 2  q 
 q 2
 1  q 2
,
3 2
1

q1 dq1 1  q1
2 1 1

S
p2   2 ,
q2
 S W dq1
Q1  1   t  1  t   ,
1 1
21 
  2 q3 2
1   q12
1 q 2
1

S W ( 2  q13 )dq1
Q2   2 
 2
 q2  1  q2
 2  ,

(1  q ) 21
2

  2 q 3 2
1   q12
1 q
1 2
1

H H p2  q13
e) L  q1 p1  q2 p2  H , q1   p1  1  q1 , q2 
2
 ,
p1 p2 1  q1
2

1 1 ( p2  q13 )2 1 2
H  ( p1  1  q1 ) 
2 2
 q1 .
2 2 1  q12 2

L  q1 (q1  1  q12 )  q2 (q2 (1  q12 )  q13 )

1 1 1
 q12  q2 2 (1  q12 )  q12 
2 2 2
1 2 1 2 1 2
 q1  q2 (1  q1 )  q1 (1  q1 )  q2 q1  q1 ,
2 2 3

2 2 2
41
 Ejercicio 8: Una partícula de masa unidad (y peso despreciable) se mueve
en el interior de un cilindro de radio unidad y longitud h, realizando choques
elásticos con las paredes. Usando variables ángulo-acción estudiar las
condiciones para obtener trayectorias cerradas en el interior de cilindro.

Coordenadas polares cilíndricas:  ,  , z,

 2 p2  0,   1, 0, z  (0, h ),
H   p  pz  2   U  (  )  U z ( z ), U  (  )  
1 2
U z ( z)  

2
    ,   1,  , z  (0, h ),
H 2
 0,  p  const.   , p  2  const.   2 ,
2
pz2  const   z2 , 0  z  h,   1;
 
2
1 1 1 1
h
zh
H  const.  E0  (    ), I   p d    d     , Iz   pz dz    z dz 
2 2
1 ,
2 z
2 2 0
2  0

2
p     2 ,
2 2
p  1 1
1
2
I   p d       2 d  
2

1 2 min

 I
 min   (tan m  m ),

I 2 2 2
2 E0   Iz ,
 min  , 1 2cos2m 2h 2 42
 2
 I 2 2 2
E0   2 Iz ,
2cos m 2h
2

I
tan m  m  ,
 I

E0  2  E0 2 I E0 2 I m

z   2 Iz  z ,    ,    ,
I z h h I  sin 2m I sin(2m )

 m n 1  z  z sin 2m nz
    ,   ,
  n  2  2hI n

43