Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Mecánica
teórica
Luis J. Garay
EDICIÓN 2011
Mecánica teórica
Luis J. Garay
Estas notas no son otra cosa que mis apuntes personales, que he ido elabo-
rando con el único objeto de que me sean útiles en la enseñanza de la asignatura
de Mecánica teórica. Aunque probablemente estas notas os sean útiles también
a vosotros, no debéis olvidar que, en ningún caso, pueden sustituir a la biblio-
grafía de la asignatura.
En este sentido, es necesario hacer algunas advertencias:
Estas notas no son, ni pretenden ser, un libro ni un manual. Son, una vez
más, mis apuntes personales.
Son una notas incompletas cuyo contenido no va más allá de los temas
tratados en la asignatura de Mecánica teórica.
Básica
[1] J.V. José, E.J. Saletan, Classical dynamics: A contemporary approach, Cam-
bridge University Press, 1998.
[8] G.L. Kotkin, V.G. Serbo, Collection of problems in classical mechanics, Per-
gamon Press, 1971.
Complementaria
[9] A.P. French, Relatividad Especial, Reverté, 1996.
3. Integrabilidad 3–1
3.1. Teoría de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–3
3.1.1. Ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . 3–3
3.1.1.1. Función principal de Hamilton . . . . . . . 3–4
3.1.1.2. Soluciones completas . . . . . . . . . . . . . 3–5
3.1.2. Separación de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–7
3.1.2.1. Hamiltonianos conservados . . . . . . . . . 3–7
3.1.2.2. Coordenadas cíclicas . . . . . . . . . . . . . . 3–9
3.1.2.3. Variables separables . . . . . . . . . . . . . . . 3–10
3.1.3. Teorema de Huygens. Analogía óptica . . . . . . . . . 3–11
3.1.3.1. Trayectorias, geodésicas e índices de refrac-
ción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–12
3.1.3.2. La ecuación de Hamilton-Jacobi y la velo-
cidad de los rayos . . . . . . . . . . . . . . . . 3–13
3.2. Teoremas de integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–14
3.2.1. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–15
3.2.2. Teorema de Arnold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–18
3.3. Variables de acción-ángulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–21
3.3.1. Sistemas con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . 3–21
3.3.2. Sistemas con un número arbitrario de grados de liber-
tad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–25
3.3.3. Acción-ángulo y Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . 3–27
3.3.4. Movimiento condicionalmente periódico . . . . . . . 3–29
3.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–33
F. Fórmulas F–1
Mecánica lagrangiana
1.1. Dinámica lagrangiana
1.1.1. Espacio de configuración
1.1.2. Trayectorias y variaciones infinitesimales
1.1.3. Principio variacional
1.1.4. Ecuaciones de Euler-Lagrange
1.1.5. Características de la acción
1.1.6. Ligaduras
1.2. Cantidades conservadas. Teorema de Noether
1.2.1. Coordenadas cíclicas
1.2.2. Teorema de Noether
1.2.3. Variaciones temporales. Energía
1.2.4. Partícula en un potencial
1.2.5. Invariancia bajo reparametrizaciones temporales
1.2.6. Simetrías gauge
1.3. Dinámica relativista
1.3.1. Acción
1.3.1.1. Partículas libres
1.3.1.2. Partículas en un campo electromagnético
1.3.2. Ecuaciones de movimiento
1.3.3. Cantidades conservadas
1.3.3.1. Cuadrimomento
1.3.3.2. Momento angular cuadrimensional
1.3.3.3. Centro de inercia
1.3.3.4. Invariantes de Casimir
1.4. Ejercicios
separatrices θ̇
θ̇
es decir, tal que la imagen del vector tangente a una cierta curva es el vector
tangente de la imagen de dicha curva, que denotaremos simplemente por q̇ε .
Por tanto, δ q̇ = (δq)˙.
donde el lagrangiano L es una función escalar (cuyo valor no cambia bajo cam-
bios de coordenadas) de las coordenadas q a del espacio de configuración y de
sus velocidades q̇ a y del tiempo t . La acción de un sistema o, equivalentemente,
su lagrangiano lo caracteriza completamente, aunque no de forma única, como
veremos.
δS ∂L d ∂L
= − = 0.
δq a ∂ q a dt ∂ q̇ a
3
En esta ecuación y en el futuro, utilizaremos el convenio de sumación de Einstein: dos
índices repetidos, uno arriba y otro abajo, suponen una suma sobre todos los posibles valores
del mismo.
L0 (q 0a , q̇ 0a , t ) = L[q a (q 0a , t ), q̇ a (q 0a , q̇ 0a , t ), t ]
(de manera que, aunque su forma funcional sea diferente, su valor numérico sea
el mismo para que sea una función escalar) y la nueva acción
Z t2
S 0 [q 0a ] = L0 (q 0a , q̇ 0a , t )dt ,
t1
δS 0 ∂ L0 d ∂ L0
= − = 0.
δq 0a ∂ q 0a dt ∂ q̇ 0a
Por otro lado, si dos acciones tienen la misma derivada funcional (y, por
tanto, dan lugar a las mismas ecuaciones de movimiento, pero no necesaria-
mente al revés), entonces sus lagrangianos correspondientes se diferencian en
una derivada temporal total (EJERCICIO). En el ejemplo anterior (restringido a
una dimensión por sencillez), ambos lagrangianos tienen las mismas ecuaciones
de movimiento ẍ = 0, pero las derivadas funcionales de las acciones correspon-
dientes (ẍ y ẍ cosh ẋ, respectivamente) no son iguales, lo que implica que ambos
lagrangianos no difieren en una derivada temporal total, como es obvio.
∂L ∂ 2L b ∂ 2L b ∂ 2L
− q̈ − q̇ − = 0,
∂ q a ∂ q̇ a ∂ q̇ b ∂ q̇ a ∂ q b ∂ q̇ a ∂ t
Las ecuaciones de Euler-Lagrange así escritas, nos permiten ver que el pro-
blema de la dinámica es encontrar las trayectorias integrales en TQ de los vecto-
res χ α (ξ ) ∈ T (TQ) tales que ξ˙α = χ α (ξ ), donde ξ α = (q a , q̇ a ). Estas ecuacio-
nes diferenciales dinámicas en TQ son de primer orden y, por tanto, tenemos
garantía de que las trayectorias en TQ no se cortan.
1.1.6. Ligaduras
Un sistema mecánico puede estar descrito mediante más variables de las que
son necesarias o tales que sus recorridos naturales cubren más situaciones de las
permitidas físicamente, siempre que estén sujetas a ligaduras.
Las ligaduras holónomas son aquellas que se pueden escribir mediante igual-
dades que involucran solo las variables de configuración y, quizá, el tiempo. Las
ligaduras anholónomas son aquellas que limitan el recorrido de las variables de
configuración mediante desigualdades, que involucran las velocidades de forma
que no se puedan transformar en otras que no las contengan o que, en general,
no son holónomas.
◊ EJEMPLO: Una partícula sometida a moverse sobre la superficie de una esfera
de radio R está descrita por la ligadura holónoma r = R, donde r es la coorde-
nada radial. Una partícula sometida a moverse en el interior de dicha esfera está
descrita por la ligadura anholónoma r < R. Î
◊ EJERCICIO: Determinar bajo qué condiciones las ligaduras que son funcio-
nes en el espacio de fases en velocidades pero que dependen linealmente de las
velocidades son holónomas.
◊ EJERCICIO: Comprobar que un disco de radio R que rueda por un plano sin
deslizamiento está descrito por la ligadura anholónoma ẋ 2 + ẏ 2 = R2 φ̇2 , donde
x e y son las coordenadas del punto de contacto del disco con el plano y φ la
coordenada angular sobre el disco. Comprobar así mismo que, si el disco está
forzado a rodar a lo largo de una recta, entonces está descrito por una ligadura
holónoma.
Las ligaduras descritas mediante funciones
φk (q, q̇, t ), k = 1 . . . m,
∂ L0 d ∂ L0 ∂ L0 d ∂ L0
− = 0, − + λk = 0, φk = 0.
∂ q̄ α dt ∂ q̄˙α ∂ φk dt ∂ φ̇k
ello, es a menudo conveniente e incluso necesario trabajar con las ligaduras sin
resolver, aún siendo estas holónomas, por ejemplo, cuando no son invertibles
globalmente.
Por tanto, si δS = 0 sean cuales sean los tiempos inicial y final, entonces
δQ(t1 ) = δQ(t2 ) ∀t1 , t2 sobre trayectorias físicas (que satisfacen las ecuaciones
de Euler-Lagrange), es decir, δQ no depende de t .
Notemos que si δS = 0, entonces δL = 0. Por tanto, el teorema de Noether
se puede formular en términos del lagrangiano de la siguiente manera: si el la-
grangiano no varía bajo cierta transformación infinitesimal δq a , entonces la
cantidad δQ se conserva en la evolución física.
Es importante notar que la existencia de cantidades conservadas está asocia-
da a invariancias bajo transformaciones infinitesimales en Q, no a transforma-
ciones discretas.
Este teorema de Noether se puede generalizar a situaciones en las que, bajo
transformaciones infinitesimales, el lagrangiano cambia en la derivada temporal
δQ = ~p · δ~x − δ f = m(~˙x t − ~x ) · δ v
~ = ~x 0 · δ v
~,
L = m ~˙x2 /2 − V (~x , t )
δQ = pi δ x i = n i pi δε;
~ δθ = 0,
δV = εi j k n j xk ∂i V δθ = (~x × n̂) · ∇V
~ en la dirección n̂ se conserva.
por tanto, el momento angular n̂ · L
δV = ∂ t V δε = 0
Para obtener esta expresión basta con tener en cuenta que, en este caso,
∂L ∂L
δL = δ q̇ a + δt,
∂ q̇ a ∂t
hacer uso de la expresión 1.3 para δ q̇ y realizar algunas integraciones por par-
tes (EJERCICIO). Por tanto, para que la acción sea invariante bajo reparametri-
zaciones temporales, es necesario y suficiente que el lagrangiano no dependa
explícitamente del tiempo y que, además,
∂L a
L− q̇ = 0,
∂ q̇ a
◊ EJEMPLO: La acción Z Æ
S = π0 dσ ~x2 ,
~x
Æ = n̂,
~x2
y la energía es E = 2m ~˙x · ~˙x −L = m ~˙x2 , donde ~˙x = d~x /dt . En este nuevo tiempo,
la partícula libre se mueve con velocidad constante; de hecho, hemos utilizado
la propia evolución de la partícula libre para medir el tiempo. Î
Algunos ejemplos de lagrangianos de interés físico invariantes bajo repara-
metrizaciones son el de la partícula libre relativista (que estudiaremos a conti-
nuación) y el lagrangiano de Hilbert-Einstein para la relatividad general.
Además, las cantidades Noether asociadas a las simetrías gauge son siempre
nulas, lo que implica que tenemos ligaduras, es decir, que no todas las ecuacio-
nes de Euler-Lagrange son de segundo orden, como hemos visto para el caso
particular de la invariancia bajo reparametrizaciones. En efecto, en general, si
tenemos una simetría gauge, entonces δQ = 0. Si derivamos esta expresión con
respecto a q̇ b , obtenemos la ecuación (EJERCICIO)
∂ 2L
(δq a − q̇ a δ t ) = 0.
∂ q̇ ∂ q̇
a b
Es importante notar la diferencia con las simetrías físicas, para las que las
cantidades Noether conservadas no se anulan idénticamente. En este caso, la
transformación caracterizada por δq, transforma una solución con unas condi-
ciones iniciales q(0) y q̇(0) en otra con otras condiciones iniciales q(0) + δq(0)
y q̇(0) + δ q̇(0). Por ejemplo, la invariancia bajo traslaciones δq = δε relacio-
na una solución con condiciones iniciales q(0) y q̇(0) en otra con condiciones
iniciales q(0)+δε y q̇(0); la invariancia bajo traslaciones temporales constantes
δ t = δε, la convierte en la solución con condiciones iniciales q(δε) y q̇(δε).
1
Z Z X
2
~ n + O [(vn /c)4 ].
2
X
=− mn c dt + dt mn v
n n 2
~ yB
Los campos electromagnéticos E ~ están descritos por los potenciales es-
~ de forma que
calar φ y vector A,
~ =∇
B ~
~ × A, ~ = −∇φ
E ~
~ − ∂ A.
t
deberá estar construido con estos elementos y deberá ser, además, homogéneo
en las velocidades (para asegurar la invariancia bajo reparametrizaciones). Su
forma más general es (EJERCICIO)
Z p p
2 µ
dσ x2H A ,
x Aµ / −
x2 ,
−
δS ∂ L(σ) d ∂ L(σ)
0= µ = µ − µ =
δ xn ∂ xn dσ ∂
xn
d xnµ
= −mn c xnν Fµν (xn ).
+ qn
dσ − xn2
p
Puesto que las partículas no interaccionan entre sí, podemos estudiar la evolu-
ción de cada una por separado en términos de su tiempo propio. La ecuación de
evolución para cada una de ellas es entonces
donde
µ (σ) µ
pnµ = ∂ L(σ) /∂
xn , xn − L(σ) .
En = pnµ
Notemos que, por construcción, el cuadrimomento no depende de la parame-
trización. Para un sistema de partículas acopladas a un campo electromagnético,
xnµ
pnµ = mn p + qn Anµ = mn ẋnµ + qn Anµ ,
−xn2
Por otro lado, es fácil comprobar que la energía E (σ) asociada al tiempo arbi-
trario σ de este sistema se anula, como debe ocurrir puesto que la acción 1.6 es
invariante bajo reparametrizaciones temporales.
1.3.3.1. Cuadrimomento
~ = n̂ · ~p n , ~p n = γn mn v ~ ).
X
n̂ · P ~ n + qn A(x n
n
~ · ~J + δ ζ~ · K,
δQ = δ θ ~
donde
1 1
J i = εi j k J j k , δθ i = εi j k δω j k ,
2 2
Ki = Ji 0 , δζi = δω0i .
Debe notarse que esta definición no es covariante y que, por tanto, depende del
sistema de referencia inercial elegido. Sumando y restando x 0 P i /P 0 , podemos
reescribir la posición del centro de inercia de la siguiente manera:
X i = −K i /P 0 + x 0 P i /P 0 .
donde m es la masa total del sistema en el siguiente sentido: es el valor más bajo
que puede tomar la energía en cualquier sistema de referencia inercial. En efecto,
en cualquierpotro sistema de referencia inercial, la energía total del sistema será
E = c P 0 = m 2 c 4 + c 2 P i Pi , que es siempre mayor o igual que mc 2 .
Si escribimos esta ecuación en términos de la velocidad del centro de inercia
2
E = mc 1 + c γ 2 v ~ 2 y expandimos en serie, obtenemos
p
−2
E = mc 2 + m~
v 2 /2 + O [(~
v /c)4 ],
µ 1 1
WCI = "µ0ρσ PCI0 JCIρσ = "µ0 j k PCI0 JCI j k .
2 2
Así, vemos que
1 0 i jk
WCI0 = 0, WCIi = PCI ε JCI j k
2
y, por tanto,
W µWµ = m 2 c 2 ~S 2 ,
1 jk
donde Si = 2 εi j k JCI es el momento angular del sistema de partículas en cual-
quier sistema del centro de inercia y recibe el nombre de espín.
En cualquier sistema del centro de inercia de un conjunto de partículas,
1 jk
xnj pnk .
X
Si = εi j k JCI = εi j k
2 n
pero el último término se anula debido a que n pni = 0. Es decir, el espín solo
P
depende de la configuración interna del sistema.
La masa total del sistema m y su momento angular intrínseco ~S 2 son las
únicas cantidades conservadas e invariantes bajo el grupo de Poincaré indepen-
dientes. Cualquier otra se puede escribir en términos de ellas. La demostración
de esta afirmación se basa en que ambos son los casimires del grupo de Poincaré
y no la presentaremos aquí.
Si la masa es nula, entonces, además de la relación de ortogonalidad entre
W y P µ , W µ Pµ = 0, tenemos que P µ Pµ = W µWµ = 0 y, por tanto, los vecto-
µ
~ · ~S/P 0 .
h=P
De las componentes espaciales W i del vector de Pauli-Lyubarskii, obtenemos
el mismo valor de h, como cabía esperar. En efecto,
W i = −P 0 S i − εi j k P j S0k = −hP i .
1.4. Ejercicios
1.1 Estudiar una polea de cuyos extremos cuelgan dos masas distintas (máquina
de Atwood).
1.2 Un cuerda que une dos masas diferentes pasa por el agujero de una superficie
horizontal sin rozamiento. Una de las masas se mueve libremente sobre la su-
perficie y la otra cuelga estando su movimiento limitado a la dirección vertical.
Estudiar este sistema.
1.4 Un péndulo está obligado a moverse en un plano vertical que gira alrededor
de la vertical del péndulo con velocidad angular constante. i) Escribir el lagran-
giano del sistema y la ecuación del movimiento. ii) Demostrar que la suma de
la energía cinética y potencial de este péndulo no se conserva y argumentar fí-
sicamente la razón. iii) Hallar una cantidad conservada. iv) Encontrar todos los
valores del ángulo con la vertical para los que existe una solución de equilibrio
y determinar la estabilidad de estas soluciones en función de velocidad angular.
1.5 Una partícula sujeta a la gravedad se mueve sin rozamiento por la superficie
interior de un paraboloide de revolución alrededor de la vertical. i) Escribir el
lagrangiano del sistema. ii) Hallar dos integrales primeras y reducir las ecuacio-
nes de movimiento a cuadraturas. iii) Describir cualitativamente el movimiento
de la coordenada radial. iv) Encontrar todas las soluciones de radio constante.
1.9 Ídem para la acción S = dt gab (q)q̇ a q̇ b . Comparar e interpretar las si-
R p
1.14 Una partícula con velocidad relativista entra en un medio en el que se frena
hasta pararse debido a una fuerza de rozamiento proporcional a su velocidad.
Calcular el tiempo que le cuesta pararse.
Mecánica hamiltoniana
∂f ∂l
0= = pa − ,
∂ va ∂ va
es decir para los valores de v tales que
∂l
= pa .
∂ va
para p > 0. Todos los análisis que llevaremos a cabo serán locales, por lo que no
nos preocuparemos de los dominios de definición de la funciones involucradas.
◊ EJERCICIO
p : Analizar el dominio de la transformada de Legendre de la fun-
ción l = 1 + v 2 .
La transformación de Legendre permite describir un sistema caracterizado
por la función l de forma equivalente en términos de una función h de la pen-
diente de dicha función, que podría ser más útil en determinados casos. Con-
sideremos, como ejemplo, un sistema termodinámico, para el cual la primera
ley,
dE = T dS − P dV ,
nos sugiere utilizar la entropía S y el volumen V como variables independien-
tes. Entonces, la energía del sistema es función de la entropía E = E(S,V ) y del
volumen. Cualquier otra cantidad del sistema se puede obtener a partir de esta
relación. Sin embargo, la entropía de un sistema no se puede medir directamen-
te y, a menudo, es conveniente utilizar una variable independiente que sí sea
directamente medible. Para ello, caracterizamos nuestro sistema físico median-
te una nueva función −H (T ,V ) llamada energía libre o función de Helmholtz
que es función de la temperatura T = ∂ E/∂ S y del volumen y que se obtiene
mediante una transformación de Legendre:
H (T ,V ) = máxS [T S − E(S,V )] = [T S − E(S,V )]S→S(T ) .
∂H ∂ q̇ b ∂L ∂ L ∂ q̇ b ∂L
= pb − − =− . (2.1)
∂ qa ∂ q a ∂ q a ∂ q̇ b ∂ q a ∂ qa
Las ecuaciones
∂H ∂H
= − ṗa , = q̇ a (2.3)
∂ qa ∂ pa
reciben el nombre de las ecuaciones de Hamilton y son consecuencia de las ecua-
ciones de Euler-Lagrange para el lagrangiano del sistema.
Recíprocamente, dado un sistema cuyo hamiltoniano es H (q, p, t ) y tal
que satisface las ecuaciones de Hamilton, se satisfacen las ecuaciones de Euler-
Lagrange para el lagrangiano L(q, q̇, t ) mediante una transformación de Legen-
dre sobre H tal que
Ḣ = ∂ t H .
En efecto,
dH ∂H a ∂H ∂H
= q̇ + ṗa +
dt ∂ qa ∂ pa ∂t
y los dos primeros términos se anulan para las trayectorias clásicas, que satis-
facen las ecuaciones de Hamilton. Por lo tanto, si el lagrangiano o, equivalen-
temente, el hamiltoniano no dependen explícitamente del tiempo, entonces el
valor del hamiltoniano a lo largo de las trayectorias clásicas no cambia, es decir,
es una cantidad conservada.
◊ EJEMPLO: Dado el lagrangiano del oscilador armónico
1
L = (ẋ 2 − ω 2 x 2 ),
2
el momento canónico es p = ẋ y el hamiltoniano
1
H = ( p 2 + ω 2 x 2 ),
2
que se preserva en la evolución por no depender explícitamente del tiempo. Las
ecuaciones de Hamilton son
ẋ = p, ṗ = −ω 2 x. Î
1
L = gab (q, t )q̇ a q̇ b − V (q, t ),
2
su hamiltoniano es de la forma
1
H = g ab (q, t ) pa p b + V (q, t ),
2
y Ω̆αβ son las componentes de su inversa Ω̆−1 (en componentes, Ω̆αβ Ω̆βγ = δγα ).
La matriz simpléctica Ω̆ tiene las siguientes propiedades:
A la vista de las ecuaciones de Hamilton 2.4, vemos que las trayectorias clá-
sicas son las curvas integrales del campo vectorial
XHα := Ω̆αβ ∂β H ∈ T (T ∗Q),
que llamaremos vector dinámico, es decir, las trayectorias clásicas son las solu-
ciones de las ecuaciones
ξ˙α = XHα .
◊ EJERCICIO: Estudiar las trayectorias en el espacio de fases (i) de un oscilador
armónico y (ii) de un péndulo que se mueve en un plano vertical.
linealidad: {a f + b g , h} = a{ f , h} + b { g , h},
antisimetría: { f , g } = −{ g , f },
donde f , g , h son variables dinámicas y a, b son números reales. Las tres prime-
ras propiedades —linealidad, antisimetría e identidad de Jacobi— nos indican
que el espacio F (T ∗Q) de variables dinámicas es un álgebra de Lie bajo cor-
chetes de Poisson. Esta estructura, además de proporcionar un punto de vista
adicional sobre la dinámica hamiltoniana, desempeña un papel muy importante
en el proceso de cuantización de un sistema clásico.
La cuarta propiedad, la regla de Leibniz, es satisfecha por todos los operado-
res diferenciales; por tanto, dada una variable dinámica g , podemos considerar
la operación { g , } de tomar el corchete de Poisson con ella como una derivada.
En este sentido, es particularmente interesante el operador {ξ α , } que, a cada
variable dinámica f , le asigna el vector
X fα = {ξ α , f } = Ω̆αβ ∂β f .
ξ˙α = {ξ α , H },
es decir,
q̇ a = {q a , H }, ṗa = { pa , H }.
En general, la evolución temporal de cualquier variable dinámica f (ξ , t ) está
dada por la expresión
f˙ = ξ˙α ∂α f + ∂ t f .
f˙ = XHα ∂α f + ∂ t f = { f , H } + ∂ t f . (2.6)
d
{ f , g } = { f˙, g } + { f , ġ }. (2.7)
dt
{{ f , g }, H } = {{ f , H }, g } + { f , { g , H }}.
0 = {ξ˙α , ξ β } + {ξ α , ξ˙β } = {X α , ξ β } + {ξ α , X β } =
= −∂γ (Ω̆βγ X α − Ω̆αγ X β ).
q̇ = p, ṗ = −q
q̇ = q p, ṗ = −q p
1
Ω = Ω̆αβ dξ α ∧ dξ β = d pa ∧ dq a .
2
Un cambio arbitrario de coordenadas ξ α → ζ α convierte esta expresión en
1 α β 1 ∂ ξγ ∂ ξδ α
Ω = Ωαβ dζ ∧ dζ = Ω̆γ δ dζ ∧ dζ β .
2 2 ∂ζ ∂ζ
α β
k=1
k!
f˙ = X H f + ∂ t f = { f , H } + ∂ t f .
Sea f una variable dinámica que no depende explícitamente del tiempo. En-
tonces, el hamiltoniano es invariante bajo la acción del grupo de transformacio-
nes generado por f si y solo si f es una cantidad conservada.
Demostración. Para demostrar este teorema, basta darse cuenta que si ∂ t f = 0,
entonces, LX f H = X f H = {H , f } = − f˙. Por tanto, f˙ = 0 si y solo si el hamil-
toniano no cambia a lo largo del flujo de X f .
{ f , g } := X g f = −Ω(X f , X g ) = Ωαβ ∂α f ∂β g .
M
N
s ϕg
g = const1
g = const2 X g = d/ds
g = const3
• ζ0
Ω = dg ∧ d f + Ω|L g , (2.9)
Nos ocupamos ahora de las ecuaciones de Hamilton. Para ello, notemos que
iX Ω = −X f dg + X g d f + iX |L Ω|L g ,
g
dH = ∂ f H d f + ∂ g H d g + dH |L g .
X f = ∂g H , X g = −∂ f H , iX |L Ω|L g = −dH |L g .
g
Las dos primeras ecuaciones son las ecuaciones de Hamilton para las variables
f y g ; nos indican que g es el momento canónico conjugado a f ; además, por
ser g conservada, f es cíclica ya que X g = ġ . La última ecuación constituye las
ecuaciones de Hamilton sobre L g , por lo que la dinámica reducida es hamilto-
niana.
∂ f1 g2 = −{ g1 , g2 } = 0.
Ω[ζ 0 (ζ )] − Ω(ζ ) = 0.
1 1
Ω(ζ ) = Ωαβ (ζ )dζ α ∧ dζ β , Ω(ζ 0 ) = Ωγ δ (ζ 0 )dζ 0γ ∧ dζ 0δ ,
2 2
por lo que
1
Ω[ζ 0 (ζ )] = Ωγ δ [ζ 0 (ζ )]∂α ζ 0γ (ζ )∂β ζ 0δ (ζ )dζ α ∧ dζ β .
2
Por tanto, la transformación ζ → ζ 0 (ζ ) es canónica si y solo si
Ωγ δ (ζ 0 )∂α ζ 0γ ∂β ζ 0δ − Ωαβ (ζ ) = 0.
1
LX Ω = (X γ ∂γ Ωαβ + Ωαγ ∂β X γ + Ωγ β ∂α X γ )dζ α ∧ dζ β = 0.
2
LX Ω = iX dΩ + diX Ω.
El primer término se anula por ser Ω cerrada. Por tanto, X genera una trans-
formación canónica si y solo si 0 = LX Ω = diX Ω. Esta condición es necesaria y
suficiente para que exista (localmente) una función f tal que iX Ω = −d f .
4. Una transformación ζ → ζ 0 es canónica si y solo si preserva los cor-
chetes de Poisson entre las variables originales, es decir, si y solo si
{ζ α , ζ β }ζ = {ζ α , ζ β }ζ 0 .
Variables canónicas
Ω̆γ δ ∂α ξ 0γ ∂β ξ 0δ = Ω̆αβ .
d d
{ f , g }ζ 0 = { f , g }ζ = { f˙, g }ζ + { f , ġ }ζ = { f˙, g }ζ 0 + { f , ġ }ζ 0 .
dt dt
Como vimos en §2.1.4, esta ley de evolución para el corchete de Poisson garan-
tiza la existencia de un nuevo hamiltoniano H 0 (ζ 0 , t ) tal que las ecuaciones de
evolución en la nuevas variables son las ecuaciones de Hamilton correspondien-
tes a este hamiltoniano:
0n In
Γ̆ =
0n 0n
θ0 = pa0 dq 0a = Γ̆αβ ξ 0β dξ 0α .
Puesto que θ − θ0 es una forma cerrada, localmente, existe una función F tal
que θ − θ0 = dF . Esta función F puede ser escrita en términos de cualquier par
de variables independientes, no necesariamente (q a , pa ) y recibe el nombre de
función generatriz de la transformación canónica. Explícitamente,
de forma que
∂α (H 0 − H ) = ∂α ξ 0β Ω̆βγ ∂ t ξ 0γ .
En esta ecuación, aparecen dos derivadas parciales: una con respecto a las
variables originales ξ α y otra con respecto al tiempo t . Por tanto, para relacionar
esta expresión con la función generatriz, calculemos ∂ t ∂α F . La ecuación 2.10,
nos proporciona las derivadas parciales de la función generatriz con respecto a
las variables canónicas, de forma que
γ
δαβ
∂ t ∂α F = ∂ t Γ̆βγ (ξ − ξ ∂α ξ ) = −Γ̆βγ ∂ t (ξ 0γ ∂α ξ 0β ).
0γ 0β
∂α (∂ t F + H − H 0 ) = −Γ̆βγ ∂ t (ξ 0γ ∂α ξ 0β ) + ∂α ξ 0β Ω̆βγ ∂ t ξ 0γ =
= −∂α (Γ̆γ β ξ 0γ ∂ t ξ 0β ).
satisface la ecuación
∂ F1 a ∂ F1 0a
dF = dq + dq = pa dq a − pa0 dq 0a ,
∂q a ∂q 0a
∂ F1 ∂ F1
pa = , pa0 = − . (2.12)
∂ qa ∂ q 0a
∂ F1
H 0 = H + ∂ t F + pa0 ∂ t q 0a = H + ∂ t F − ∂ t q 0a .
∂ q 0a
Por tanto, los hamiltonianos en las nuevas variables y en las antiguas satisfacen
la relación
H 0 = H + ∂ t F1 . (2.13)
No todas las transformaciones canónicas son de tipo 1. En efecto, la trans-
formación canónica q 0 = q, p 0 = q + p no es de tipo 1 ya que q y q 0 no son
independientes.
H 0 = H + ∂ t F2 .
fases.
Diremos que una transformación canónica es de tipo 4 si las variables pa y
pa0son independientes y, por tanto, proporcionan coordenadas del espacio de
fases.
◊ EJERCICIO: Estudiar las transformaciones canónicas de tipos 3 y 4.
Por último, queda señalar que no todas las transformaciones canónicas son
de estos tipos y que existen 2n tipos diferentes resultantes de las 2n posibles
maneras de elegir las variables independientes (q a , q 0i , p 0j ) con i = 1, . . . , m y
j = m + 1, . . . n, para todo m ≤ n (ver, por ejemplo, referencia [3]).
2.4. Invariantes
d dρ
Z Z
0= ρv = v,
dt U U dt
puesto que v es invariante. La región U del espacio de fases que estamos consi-
derando es arbitraria y, por tanto, podemos concluir que ρ̇ = 0. Como ocurre
con cualquier variable dinámica,
ρ̇ = {ρ, H } + ∂ t ρ,
∂ t ρ = −{ρ, H }.
f
Demostración. Consideremos un elemento infinitesimal ϕδ s del flujo hamil-
toniano asociado a la variable f y sea γδ s la transformada de γ bajo ese elemento.
Entonces,
I I I I
f
δJγ = Jγδ s − Jγ = θ− θ= (ϕ−δ s θ − θ) =− LX f θδ s.
γδ s γ γ γ
Por tanto,
I I
δIγ̃ = Iγ̃δσ − Iγ̃ = (ϕ−δσ
X̃
Θ − Θ) = − LX̃ Θδσ.
γ̃ γ̃
Por tanto, δIγ̃ = 0 para cualquier valor de X t si y solo si iX̃ d̃Θ = 0 si y solo si
el vector X̃ satisface las ecuaciones de Hamilton.
La integración de la ecuación δIγ̃ = 0 sobre σ nos proporciona la invariancia
bajo transformaciones finitas. En efecto, esta integración nos permite concluir
que Iγ̃σ − Iγ̃ = constante. Puesto que γ̃σ=0 = γ̃ , esta constante se debe anular.
2. Veamos a continuación otra demostración alternativa de la invariancia
de Iγ̃ bajo la evolución clásica. Bajo una transformación infinitesimal general
de las coordenadas del espacio de fases extendido δq, δ p y δ t la acción de la
trayectoria clásica cambia en
Z t2 Z t2
a
δS = δ( pa q̇ − H )dt + ( pa q̇ a − H )δdt .
t1 t1
γ̃1
p
Puesto que la curva γ̃1 es cerrada y γ̃1 (0) = γ̃1 (1), las trayectorias correspondien-
tes a s = 0 y a s = 1 son las mismas y tienen la misma acción S(0) = S(1), lo que
γ1
γ2
p
t1 t2 t
Z 1
dq dt
I
Iγ̃t = pa −H ds = ( pa dq a − H dt )
0 ds ds t (s) γ̃ t
LX̃ Θ = d̃hX̃
para alguna función hX̃ , como hemos visto. Si hacemos uso de la identidad de
Cartan concluimos que
Sobre las trayectorias clásicas, iX̃ d̃Θ|sol = 0. Para demostrarlo, notemos que
iX̃ d̃Θ = iX Ω − iX dH dt + X t dH
= iX Ω + iX iξ̇ Ωdt − X t iξ̇ Ω.
Por tanto, la cantidad Q = iX̃ Θ − hX̃ es constante sobre las soluciones clásicas,
es decir, se preserva en la evolución. Este resultado es el teorema de Noether en
el espacio de fases extendido, como se puede ver notando que, sobre soluciones,
2.5. Ejercicios
2.1 Sean los hamiltonianos
Æ
H = f (q1 , q2 )( p1 + p2 )2 + g (q1 , q2 ) y H= p12 + p22 /q2 .
Encontrar para cada uno de ellos el lagrangiano del que provienen y dos canti-
dades conservadas independientes.
2.6 Encontrar todos los potenciales centrales que admiten un vector conserva-
~ + f (~x 2 )~x .
do de la forma ~p × L
Integrabilidad
pa = ∂a S, pa0 = −∂a0 S, 0 = H 0 = H + ∂ t S,
H (q a , ∂a S, t ) + ∂ t S = 0,
1 t1 (q1 − q0 )2
Z
2
S(q0 , t0 , q1 , t1 ) = dt q̇(t ) = . Î
2 t0 2(t1 − t0 )
∂S ∂S ∂S
= − p0a , = p1a , = −H (q1 , p1 , t1 ).
∂ q0a ∂ q1a ∂ t1
det(∂ 2 S/∂ q a ∂ α b ) 6= 0.
S2 = q 2α2 − α2 t
p
∂ t S = f0 [q a , αa (q b , ∂ b S, t ), t ],
S(q, t ) = W (q) + T (t ),
Ṫ = −H (q a , ∂a W ).
S = W − Et, H (q a , ∂a W ) = E.
det(∂ 2W /∂ q a ∂ α b ) 6= 0,
entonces la función
S(q, α, t ) = W (q, α) − E t
es una solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi.
◊ EJEMPLO: Consideremos el hamiltoniano de un oscilador armónico
H = ( p 2 + ω 2 q 2 )/2.
Para resolver la ecuación de Hamilton-Jacobi, probamos con una función del ti-
po S(q, E) = W (q, E)−E t ya que el hamiltoniano es independiente del tiempo.
Entonces, W satisface la ecuación
(∂q W )2 + ω 2 q 2 = 2E,
cuya solución es Z q
W (q, E) = ± 2E − ω 2 q 2 .
p
dq
0
Podemos llevar a cabo este mismo procedimiento para encontrar una so-
lución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi por cada coordenada cí-
¯
clica. Supongamos que tenemos n − m coordenadas cíclicas q i de forma que
q a = (q i , q i ), donde i = 1, . . . m, i¯ = m + 1, . . . , n. Entonces, la ecuación de
¯
∂ t S + H (q i , ∂i S, ∂i¯S, t ) = 0.
¯
Las coordenadas cíclicas q i solo aparecen en esta ecuación a través del operador
∂i¯. Por tanto, probamos funciones S de la forma
¯
S(q a , t ) = S0 (q i , γi¯, t ) + γi¯q i
∂ t S0 + H (q i , ∂i S0 , γi¯, t ) = 0.
det(∂ 2 S0 /∂ q i ∂ α j ) 6= 0.
∂ 2 S0 ∂ 2S
∂ qi∂ αj =0
∂ 2S ∂ q i∂ γ
¯
j
det = det =
2 2
∂q ∂α
a b ∂ S ∂ S
=0 = δ ji
¯ ¯
∂q ∂αi j ∂ q ∂ γ ¯j
i
∂ 2 S0
= det 6= 0.
∂ qi∂ αj
Φq̃0 (σ + ρ)
α0 = [(∂q 0 S 0 )2 + q 02 ]/2 → S 0 (q 0 , α0 ),
−E + (∂q S0 )2 /2 + g (q)α0 = 0 → S0 (q, α0 , E). Î
trayectoria clásica entre estos dos puntos tal que S(q̃0 , q̃σ ) = σ. Este camino es
estacionario, por lo que q̃σ ∈ Φq̃0 (σ). Así mismo, la sección de la trayectoria
clásica entre q̃0 y q̃σ+ρ contenida entre q̃σ y q̃σ+ρ también es estacionaria y, por
tanto, q̃σ+ρ ∈ Φq̃σ (ρ).
Hemos demostrado que los frentes Φq̃σ (ρ) y Φq̃0 (σ + ρ) se cortan en al me-
nos un punto. De hecho se cortan en uno solo, es decir, son tangentes. Si no
lo fuesen, existirían al menos dos puntos q̃σ+ρ y q̃σ+ρ 0
unidos mediante trayec-
torias clásicas con q̃0 a través de q̃σ , pero esto no es posible. En efecto, ambas
trayectorias tendrían el mismo momento y el mismo hamiltoniano en q̃σ dados
por p̃q̃σ = ∂ S(q̃0 , q̃σ )/∂ q̃σ . Sin embargo, las trayectorias clásicas que parten de
q̃σ y llegan a destinos finales diferentes tienen que tener momentos y/o hamil-
tonianos iniciales diferentes.
La luz sigue trayectorias dadas por el principio de Fermat: son las que
hacen que la longitud S del camino óptico sea estacionaria. Si el medio,
con coordenadas q a , tiene índice de refracción n, entonces
Z Æ
S[q(t )] = n(q) δa b q̇ a q̇ b dt .
estacionaria entre q0 y q representa un rayo de luz que conecta estosp dos puntos.
En efecto, el hamiltoniano correspondiente es (EJERCICIO) H = n 2 − p 02 y
la ecuación de Hamilton-Jacobi se puede escribir como (∂τ S)2 = n 2 − (∂a00 S)2 .
En términos de las variables originales q a , esta ecuación adquiere la forma
(∂a S)2 = n 2 y relaciona la normal ∂a S con la velocidad de los rayos c/n.
◊ EJERCICIO: Encontrar la ecuación de Hamilton-Jacobi como la eikonal de la
ecuación de Schrödinger. Ídem para la ecuación relativista (−∂ t2 +∂ x2 +V )φ = 0.
Comparar los resultados.
están en involución,
{ ga , g b } = 0.
Notemos que esta condición implica que las constantes ga no dependen
explícitamente del tiempo; en efecto, ∂ t ga = −{ ga , H } = 0 por ser H una
de ellas y estar en involución.
Entonces,
1. U g es una subvariedad invariante bajo los flujos de las constantes del movi-
miento ga y, en particular, es invariante bajo el flujo del hamiltoniano H ;
Demostración.
1. Si ga son n variables independientes, entonces el teorema de la función im-
plícita garantiza que U g es una subvariedad n-dimensional. Además, los campos
vectoriales X ga preservan esta variedad ya que X ga g b = { g b , ga } = 0. Puesto que
el hamiltoniano es función de estas variables, U g es invariante en la evolución
bajo el flujo de H .
Explícitamente, si ξ es un punto arbitrario de la variedad M y ξ (δ t ) es
otro punto obtenido mediante la evolución hamiltoniana durante un tiempo
infinitesimal δ t , entonces
ga [ξ (δ t )] = ga (ξ + ξ˙δ t ) = ga (ξ ) + ξ˙ b ∂ b ga δ t = ga (ξ ) + ġa δ t = ga (ξ ).
{ ga , g b } = 0 ⇒ [X ga , X gb ] = −X { ga ,gb } = 0.
es decir, a todas las líneas de flujo de las n variables ga (ver figura 2.1). Defina-
mos las coordenadas canónicas f a de un punto ξ del espacio de fases como las
distancias paramétricas s a del punto ξ a la variedad N a lo largo de los flujos
ϕ ga . Claramente, { f a , f b } = 0 por construcción y { ga , g b } = 0 por hipótesis.
Además, el teorema local de Frobenius nos permite escribir X ga = ∂ /∂ s a , por
lo que { f a , g b } = X gb f a = ∂ s a /∂ s b = δ ba .
Hemos construido así las variables canónicas ( f a , ga ) en términos de las cua-
les las ecuaciones de Hamilton adquieren la forma
∂H
f˙a = , ġa = 0.
∂ ga
Nos queda demostrar que las variables f a así construidas se pueden obte-
ner mediante cuadraturas. Para ello, notemos que ya hemos demostrado que
la transformación (q a , pa ) → ( f a , ga ) es canónica. Por tanto, existe una única
función generatriz F2 para la misma que satisface la ecuación
entre un punto arbitrario (q0 , g0 ) del espacio de fases elegido como origen y el
punto caracterizado por (q, g ) perteneciente a la superficie de nivel U g es inde-
pendiente del camino seguido. Entonces, podemos separar esta integral en dos
partes. En la primera parte, seguimos el camino de q constante dado por q = q0
que une el punto (q0 , g0 ) con el punto (q0 , g ), que ya se halla en la superficie
de nivel U g . En la segunda, seguimos una curva cualquiera γ g (q) enteramente
contenida en U g que conecte el punto arbitrario (q0 , g ) ∈ U g con el punto final
(q, g ). Así, Z g Z
F2 (q, g ) = f a dga |q0 + pa dq a .
g0 γ g (q)
φ̇a = ω a (J ), J˙a = 0.
1
Cerrada y acotada si la topología de la variedad simpléctica M es R2n .
Demostración.
3. La demostración rigurosa de esta parte del teorema de Liouville-Arnold
requiere técnicas que escapan al nivel de este curso y se puede encontrar, por
ejemplo, en el libro de Arnold [3]. Sin embargo, sí es posible dar una “demos-
tración intuitiva” de esta tercera tesis.
Las subvariedades de nivel U g son compactas por hipótesis. Entonces, las
líneas de flujo ϕ ga en una de estas subvariedades U g necesariamente tienen uno
de estos dos comportamientos: o se salen de ella o se arrollan en la misma. Si se
salen, la subvariedad U g no es invariante bajo los flujos de ga , lo cual contradice
la primera tesis del teorema. Concluimos así que las líneas de flujo ϕ ga se arrollan
independientemente en U g .
Dado un flujo ϕ ga , sus líneas se arrollan y eventualmente se acercan al punto
de partida. Entonces, mediante la evolución a lo largo de otros flujos es posi-
ble acercarse más y más al punto de partida. De hecho, mediante una elección
adecuada de la combinación de flujos se puede volver exactamente al punto de
partida. Estas son las direcciones principales que, en lo que se refiere al com-
portamiento de curvas suaves y de los flujos a lo largo de las mismas, tienen las
mismas propiedades que las circunferencias.
Por otro lado, las constantes del movimiento ga están en involución, por lo
que, como vimos en la primera parte de este teorema, sus campos vectoriales
X ga conmutan y, equivalentemente, también lo hacen sus flujos ϕ ga .
Nos encontramos ante n flujos circulares independientes que conmutan. En
este sentido, la subvariedad U g tiene las mismas propiedades que el producto de
n circunferencias, es decir, es difeomorfa a un toro n-dimensional T n caracteri-
zado por las constantes ga (figura 3.2). Podríamos pensar en otras opciones que
no son el producto de n circunferencias. Por ejemplo, una esfera n-dimensional
también tiene n flujos circulares independientes, que son las rotaciones alrede-
dor de n ejes, pero las rotaciones no conmutan, por lo que no satisfacen los
requisitos necesarios. De hecho, T n es el única posibilidad.
4. En cada n-toro caracterizado por ga , las variables angulares φa a lo largo
de cada circunferencia principal están en involución pues son los parámetros de
evolución a lo largo de los flujos principales, que conmutan por ser combina-
ciones lineales de flujos que conmutan. Por tanto, pueden considerarse como
variables canónicas de configuración tales que
I
dφa = 2π,
Ug
q0
q
Figura 3.4: Solo la región del espacio de fases con E < Vmáx admite variables
de acción-ángulo.
E < Vmáx .
Para construir las variables acción-ángulo, encontremos una transformación
canónica (q, p) → (φ, J ) tal que el nuevo momento J Hsea solo función de la ener-
gía y la nueva variable de configuración φ sea tal que U dφ = 2π. Elijamos esta
E
transformación de tipo 2, de forma que la función generatriz W (q, J ) dependa
de la variable de configuración original q y del nuevo momento J . Entonces,
como ya sabemos, se satisfacen las relaciones
p = ∂q W , φ = ∂J W , H (q, ∂q W ) = E(J ).
H = p 2 /2m + V (q).
Consideremos la región conexa del espacio de fases en la que V (q) < E y tal que
las curva UE , cuya expresión en términos de las variables (q, p) es
p
p = ± 2m[E − V (q)],
es compacta (en el caso de la figura 3.4, esto ocurre para 0 < E < Vmáx ). Enton-
ces, la variable de acción queda determinada por la expresión
q+ (E) p
1 2
I Z
J= pdq = 2m[E − V (q)]dq, (3.4)
2π UE 2π q− (E)
φ = ∂J W = ∂E W ∂J E = ∂E W /∂E J .
podemos escribir Rq
q− (E)
[E − V (q)]−1/2 dq
φ = σπ R q .
+ (E)
q− (E)
[E − V (q)]−1/2 dq
mω q0 Æ 2 1 E
Z
J= q0 − q 2 dq = mωq02 = ,
π −q0 2 ω
1
I
Ja = p b dq b ,
2π γa
Ug
donde la última integral involucra menos de una vuelta a lo largo de cada una
de las curvas γa . Entonces, en cada vuelta a lo largo de la curva γa , la función
generatriz aumenta en γ p b dq b = 2πJa , la variable φa = ∂ W /∂ Ja aumenta en
H
a
2π y las demás variables φ b 6=a no sufren variación.
Ya vimos que, en general, el flujo ϕ ga generado por cada una de estas constan-
tes no es cerrado sino que se arrolla en el toro U g . Sin embargo, en la práctica, a
menudo estos flujos son cerrados. Entonces, las variables de acción-ángulo son
especialmente simples de construir. En efecto, en este caso, las variables canóni-
cas conjugadas f a = ∂ W̄ /∂ ga son periódicas y, por tanto, las nuevas variables
1
φa = 2π f a /K a , Ja = ga K a , (sin suma en a)
2π
donde K a = d f a , son variables de acción-ángulo.
H
Ug
Variables separables
1
I
Ja = pa dq a (sin suma en a)
2π C g ,a
W̄a (q a , g (J ))
X
W (q, J ) =
a
∂
= (2πJa ) = 2π. (sin suma en a)
∂ Ja
H = p z2 /2 + pθ2 /2r 2 + g z,
donde
αθ2 = 2r 2 (E − g α z ),
1
I
Jθ = pθ dθ = pθ .
2π
y que la función generatriz de tipo 2 que pasa de las variables originales a las
nuevas variables es
Notemos que, aunque este sistema posee ligaduras anholónomas (z ≥ 0), las
variables acción-ángulo nos han permitido su estudio sin necesidad de llevar a
cabo análisis adicionales. Î
φa (T ) = φa0 + 2πk a
3.4. Ejercicios
3.1 Estudiar el movimiento relativista y no relativista de una partícula en un
potencial central mediante la resolución de la ecuación de Hamilton-Jacobi. En
particular, estudiar el problema de Kepler.
Perturbaciones
(por Daniel Martín de Blas1)
1
Correo electrónico: danimartin777@gmail.com.
∂ H1 ∂ H1
α̇1a = −ε β̇a1 =ε . (4.2)
∂ βa 0 ∂ αa 0
∂ H1 ∂ H1
α̇na = −ε β̇an =ε .
∂ βa n−1 ∂ αa n−1
Al igual que en las ecuaciones 4.1, estas ecuaciones son exactas pero no nos sim-
plifican el problema. Para obtener una aproximación de primer orden, f1α , utili-
zaremos las expresiones de las f0α , para el sistema sin perturbar, en los segundos
miembros de las ecuaciones 4.3. Siguiendo el mismo procedimiento descrito an-
teriormente obtendremos los sucesivos ordenes de aproximación.
Por último, solo cabe notar que este método es completamente análogo al
método de variación de constantes para perturbaciones dependientes del tiem-
po en mecánica cuántica, donde para describir el sistema completo utilizamos
una combinación lineal de autoestados del hamiltoniano resoluble, H0 , y per-
mitimos que dichas constantes dependan del tiempo. Así, obtenemos un siste-
ma de ecuaciones diferenciales ordinarias para los coeficientes que resolvemos
aproximadamente mediante un proceso análogo al descrito en esta sección. Pa-
ra simplificar el problema, en mecánica cuántica, se suele utilizar la imagen de
interacción, en la cual se elimina la “evolución trivial” dada por el operador
hamiltoniano resoluble. Esto es análogo a lo que realiza en mecánica clásica la
transformación canónica, que nos anula la contribución de sistema sin pertur-
bar y nos permite así estudiar el efecto de la perturbación por separado.
∂ H1 γ02
β̇1 = ε = −ε sen4 [ω0 (t + β0 )],
∂α 0 6
∂ H1 γ02 ω0 α0
α̇1 = −ε =ε sen3 [ω0 (t + β0 )] cos [ω0 (t + β0 )],
∂β
0 3
Hemos visto que la perturbación no altera el valor medio de α ya que esta varia-
ble representa la amplitud del movimiento y, por tanto, la energía del sistema,
que obviamente se conserva por ser el hamiltoniano independiente del tiempo.
Por otro lado, el efecto neto de la perturbación sobre la variable β hace que, al
volver a las variables (θ, p), tengamos un movimiento de las mismas característi-
cas que el no perturbado pero con una frecuencia diferente ω1 = ω0 (1−εγ02 /16).
De hecho, para energías para las cuales el movimiento es periódico la frecuencia
disminuye, como se observa experimentalmente.
Este método de teoría de perturbaciones dependientes del tiempo encuen-
tra sus aplicaciones más notables en el estudio de perturbaciones al movimiento
planetario. Así, se puede explicar la anomalía de la precesión secular del perihe-
lio de Mercurio a partir de un término añadido al potencial gravitatorio del tipo
1/r 3 introducido por la teoría de la relatividad general. También puede explicar
la precesión de los equinoccios a partir de un término cuadrupolar gravitatorio
pequeño debido al achatamiento de los planetas. Estos ejemplos se estudian, por
ejemplo, en la referencia [6].
tanto, habrá que comprobar si los resultados obtenidos mediante el cálculo per-
turbativo son físicamente coherentes. La aparición de estos términos seculares
se evitará dejando variar otros parámetros del movimiento, desarrollándolos en
potencias de ε y resolviendo el nuevo sistema de ecuaciones diferenciales aco-
plado obtenido. Todo esto se verá en el siguiente ejemplo.
······
γ03 γ03
θ(t ) = γ0 cos(ω0 t ) + ε [cos(ω0 t − cos(3ω0 t )] + ε ω0 t sen(ω0 t ).
192 16
El último término, para amplitudes tales que el movimiento es oscilatorio, crece
con el tiempo sea cual sea el valor ε, lo que hace que la amplitud del movimiento
aumente indefinidamente. Este tipo de términos reciben el nombre de términos
seculares. La presencia de este término hace que la solución no sea físicamente
correcta para tiempos grandes ya que el movimiento, para estas amplitudes, está
acotado. Conviene notar que, en el mismo orden de perturbaciones, podemos
agrupar el primero y el último término de forma que la solución adquiere la
forma
γ03
θ(t ) = γ0 cos[ω0 (1 − εγ02 /16)t ] + ε [cos(ω0 t ) − cos(3ω0 t )],
192
que ya no contiene términos seculares.
Para eliminar los términos seculares de una forma más formal y sistemáti-
ca, permitimos que la frecuencia de oscilación cambie al introducir la pertur-
bación, como es físicamente esperable. Para ello exigimos que la solución sea
una función de τ = ωt , desarrollamos la frecuencia en potencias de ε tal que
ω = ω0 + εω1 + O (ε2 ) e introducimos esta expansión en las ecuaciones del
movimiento. Entonces, obtenemos el nuevo sistema de ecuaciones
θ000 + θ0 = 0 (orden ε0 )
ω02 θ100 + ω02 θ1 + 2ω1 ω0 θ000 − ω02 θ03 /3! = 0 (orden ε1 ) (4.8)
······
ω02 θ100 + ω02 θ1 = (2ω1 + ω0 γ02 /8)ω0 γ0 cos τ − ω02 γ03 cos(3τ)/4!.
γ03
θ(t ) = γ0 cos[ω0 (1 − εγ02 /16)t ] + ε [cos(ω0 t ) − cos(3ω0 t )].
192
Esta nueva solución difiere del oscilador armónico inicial (para pequeñas osci-
laciones) en dos sentidos; en primer lugar, introduce un cambio de frecuencia
en la solución inicial y, además, introduce un término armónico de frecuencia
3ω0 , característico de osciladores no lineales. Por último, notemos que el cam-
bio de frecuencia obtenido mediante este método es el mismo que el calculado
mediante el método de variación de constantes del apartado anterior.
Entonces, las ecuaciones que relacionan las variables nuevas y antiguas mediante
la función generatriz quedan, hasta el primer orden en ε,
Así, obtenemos
∂ H0 (Q, P, t ) ∂ H0 (Q, P, t )
H0 (q, p, t ) = H0 (Q, P, t ) + ε q1 + p1
∂Q ∂P
= H0 (Q, P, t ) + ε{S1 , H0 }(Q,P ) ,
Ĥ (J ) = H (φ0 , J0 ).
Ĥ0 (J ) = H0 (J ) (orden ε0 ),
∂ S1 (φ0 , J )
Ĥ1 (J ) = H1 (φ0 , J ) + ω0 (J ) (orden ε1 ),
∂ φ0
donde ω0 (J ) = ∂ H0 /∂ J y la dependencia de H1 y S1 en φ0 puede sustituirse
por φ en el mismo orden de aproximación. Notemos que ω0 (J0 ) es la frecuen-
cia del movimiento no perturbado y ω0 (J ) se obtiene simplemente sustituyendo
Ĥ1 = 〈H1 〉,
J2 ∂ Ĥ J
Ĥ (J ) = ω0 J − ε , ω= = ω0 − ε .
16I ∂J 8I
En el mismo orden de aproximación, podemos reemplazar J por J0 . Dadas las
condiciones iniciales θ(0) = γ0 y p(0) = 0, para las que J0 = I ω0 γ02 /2, la fre-
cuencia del movimiento perturbado resulta ser
γ02 ω0
ω = ω0 − ε ,
16
que coincide con la primera corrección en la frecuencia obtenida en los ejemplos
anteriores, como cabía esperar.
Calculemos ahora la función generatriz de la transformación canónica que
nos relaciona las variables de acción-ángulo de los sistemas perturbado y sin
perturbar. De la ecuación 4.10 tenemos
1 φ0 〈H1 〉 − H1
Z
S = φ0 J + εS1 = φ0 J + ε dφ0
ω0 ω0
Z φ0
J2 3
4
= φ0 J − ε − sen φ0 dφ0
6I ω0 8
J2
= φ0 J − ε (2 sen2 φ0 + 3) sen φ0 cos φ0 .
48I ω0
Una vez obtenida la función generatriz, podemos obtener la transformación
canónica entre (φ0 , J0 ) y (φ, J ):
∂S J02
J0 = =J −ε (4 cos 2φ0 − cos 4φ0 ),
∂ φ0 48I ω0
∂S J
φ= ≈ φ0 − ε 0 (2 sen2 φ0 + 3) sen φ0 cos φ0 ,
∂J 24I ω0
donde hemos sustituido J por J0 en los términos proporcionales a ε ya que la
diferencia contribuye solo en órdenes superiores.
∂ S1
ω0a (J ) = 〈H1 〉 − H1 . (4.11)
∂ φa0
i ma φa0 b
φa0 i ma S m (J )e i mb φ0 ,
X X
S1 = S m (J )e , ∂ S1 /∂ =
m m
donde las sumas se realizan sobre todo conjunto de enteros m = {ma }. Así
mismo, podemos expandir 〈H1 〉 − H1 en serie de Fourier
a
H m (J )e i ma φ0 ,
X
〈H1 〉 − H1 =
m
i ma ω0a S1m (J ) = H m (J ),
lo que nos permite obtener S1m (J ) y, por tanto, S1 (φ0 , J ) a primer orden, siem-
pre que el factor ma ω0a no se anule para ningún término (es decir, que el sis-
tema no perturbado sea no degenerado) ya que, de ser así, el correspondiente
coeficiente de Fourier se hace arbitrariamente grande. Cuando esto sucede, el
sistema perturbado no puede ser descrito por variables de acción-ángulo ya que
estas están relacionadas con las variables de acción-ángulo del sistema no per-
turbado a través de una transformación canónica cuya función generatriz posee
términos que divergen. El método también falla obviamente para los casos en
los que existe un conjunto de enteros m tal que ma ω0a sea muy pequeño. La
aparición de este tipo de problemas es completamente análogo a los problemas
que se obtienen en teoría de perturbaciones de Rayleigh-Schrödinger en mecá-
nica cuántica para sistemas degenerados, donde también se dan términos de la
aproximación que crecen indefinidamente cuando las energías de los estados a
estudiar perturbativamente son iguales o muy similares.
Teoría de campos
Sea δΦ = Φ0 (x) − Φ(x), es decir, δΦ da cuenta del cambio funcional del campo
en el mismo punto x. En términos de δΦ, podemos escribir la variación general
δ̃Φ = δΦ + δ x µ ∂µ Φ(x),
donde hemos sustituido ∂µ Φ0 (x) por ∂µ Φ(x), puesto que el error cometido
δ x µ ∂µ δΦ(x) es de orden superior. Así, bajo una transformación infinitesimal,
Φ sufre un cambio intrínseco independiente de las coordenadas y otro heredado
de la transformación de coordenadas. Este último recibe el nombre de término
de transporte.
En lo que sigue, veremos cuánto vale δΦ para distintas transformaciones y
campos. De hecho, para estudiar las transformaciones de Lorentz, considerare-
mos distintos tipos de campos: campos escalares, vectoriales y tensoriales. No
estudiaremos los campos de espín semiimpar (los fermiones de espín 1/2, en
particular), fundamentales en una descripción cuántica de la naturaleza.
5.1.1. Traslaciones
Φ0 (x 0 ) = Φ(x).
δΦ = −δαµ ∂µ Φ = −i δαµ Pµ Φ,
0 = δ̃φ = δφ + δ x µ ∂µ φ = δφ + δω µν x ν ∂µ φ.
Los dos casimires que caracterizan un campo escalar son su masa m (la
raíz cuadrada del autovalor de −P µ Pµ ) y su espín cero (autovalor del operador
~S 2 = W µW /m 2 ). Si su masa es nula, consideramos su helicidad h = P ~ · ~S/P 0 ,
µ
que también es nula1 .
Puesto que φ es un escalar, δ̃φ = 0 y δ̃Vµ = [δ̃, ∂µ ]φ. Además, hemos visto
que δ̃ = δ + δ x µ ∂µ y, por tanto,
[δ̃, ∂µ ] = [δ, ∂µ ] + [δ x ν ∂ν , ∂µ ].
i
δV µ = δω ρσ Jρσ V µ ,
2
donde
Jρσ = Lρσ + Sρσ y Sρσ V µ = (Sρσ )µν V ν .
Aparentemente, δ depende de las coordenadas, pero no es así: en primer lugar,
lo hemos construido específicamente con el requisito de que sea independiente
de las coordenadas; en segundo lugar, se puede comprobar explícitamente que
[∂ , δ]V = 0.
Los dos casimires independientes son
−Pµ P µ = m 2 6= 0, ~S 2 = W W µ /m 2 ,
µ
µ0 ν 0 ···ξ 0
La acción debe contener como mucho dos derivadas de los campos en cada
término para que las ecuaciones de movimiento sean de segundo orden;
mediante integraciones por partes, los términos que contienen derivadas
segundas se pueden escribir como términos que dependen solo de prime-
ras derivadas más términos de superficie que no afectan a las ecuaciones
de movimiento. Los sistemas con ecuaciones de evolución que contienen
derivadas superiores tienen, en general, comportamientos acausales.
Además, requeriremos que la acción sea real; las acciones complejas dan
lugar a disipación y absorción, es decir, a la desaparición de materia.
que son las ecuaciones clásicas de movimiento para el sistema descrito por la
acción S.
Debemos notar que, si añadimos un término de superficie a la acción o, lo
que es lo mismo, una derivada total a la lagrangiana, obtenemos las mismas ecua-
ciones de movimiento y lo único que cambian son las condiciones de contorno.
Derivadas variacionales
δF ∂ f (x) ∂ f (x)
= − ∂x .
δΦ(x) ∂ Φ(x) ∂ (∂ x Φ(x))
∂ x 0µ 4
4 0
d x = det d x = det(δνµ +∂ν δ x µ )d4 x = [1+tr(∂ν δ x µ )+O (∂ δ x 2 )]d4 x,
∂x ν
donde hemos utilizado el hecho de que, puesto que δ no afecta a las coorde-
nadas, δ y ∂µ conmutan. Una manipulación del último término idéntica a la
llevada a cabo en la sección anterior nos permite escribir la variación general de
la acción como
¨ «
∂ ∂ ∂
Z
L L L
δ̃S = d4 x − ∂µ δΦ + ∂µ δ x µ L + δΦ .
V ∂ Φ ∂ (∂ µ Φ) ∂ (∂ µ Φ)
µδ xµ a δΦ a δ̃Φ a
δx = δε , δΦ = δε , δ̃Φ = δε .
δεa δεa δεa
Entonces, en términos de estos parámetros infinitesimales, la variación general
de la acción adquiere la expresión
¨ «
∂ ∂ δΦ
Z
L L µ
δ̃S = d4 x − ∂µ + ∂µ ja δεa ,
V ∂Φ ∂ (∂µ Φ) δε a
donde
µ δ xµ ∂ L δΦ
ja = L + .
δεa ∂ (∂µ Φ) δεa
Otra expresión equivalente para esta densidad de corriente asociada a la trans-
formación determinada por δεa se puede obtener teniendo en cuenta que
δΦ = δ̃Φ − δ x µ ∂µ Φ:
δ xν
µ µ ∂ L ∂ L δ̃Φ
ja = L δν − ∂ν Φ + .
∂ (∂µ Φ) δεa ∂ (∂µ Φ) δεa
∂L
T̄ µν ≡ ( jν )µ = L δνµ − ∂ Φ, ∂µ T̄ µν = 0.
∂ (∂µ Φ) ν
y solo si ∂¯µ L = 0, donde ∂¯µ es la derivada parcial explícita (que no afecta a los
campos). Para ello, escribamos
∂ L
∂µ T̄ µν = ∂ ν L − ∂µ ∂ νΦ
∂ (∂µ Φ)
∂L ν ∂L ∂ L
= ∂ Φ+ ∂ ν ∂ρ Φ + ∂¯ ν L − ∂µ ∂ νΦ .
∂Φ ∂ (∂ρ Φ) ∂ (∂µ Φ)
∂µ T̄ µν = ∂¯ ν L = δ̃L ,
donde
∂L
Lµρσ = xρ T̄ µσ − xσ T̄ µρ , S µρσ = −i (Sρσ )nm Φ m
∂ (∂µ Φ )
n
Vimos que las corrientes Noether están sujetas a una ambigüedad en su de-
finición: la suma de la divergencia de un tensor antisimétrico arbitrario propor-
ciona otra corriente Noether equivalente. Si la acción de un sistema es invarian-
te Poincaré, entonces podemos aprovechar esta ambigüedad para encontrar un
tensor de energía-momento simétrico de divergencia nula:
1
T µν = T̄ µν + ∂ρ f ρµν , f ρµν = (S ρµν + S µνρ − S νρµ ).
2
Es fácil ver que, puesto que S ρµν es antisimétrico en sus dos últimos índices, f ρµν
es antisimétrico en sus dos primeros y, en consecuencia, las divergencias de T µν
y de T̄ µν son iguales: ∂µ T µν = ∂µ T̄ µν = ∂¯ ν L . Por tanto, como el sistema es
invariante bajo traslaciones, T µν tiene divergencia nula. Para demostrar que es
simétrico, basta con calcular
T µν − T νµ = T̄ µν − T̄ νµ + ∂ρ S ρµν = ∂ρ J¯ρµν = 0.
Φ como
δL ∂L
Π= = .
δ(∂ t Φ) ∂ (∂ t Φ)
El hamiltoniano se obtiene mediante la transformación de Legendre
Z Z
3
H= d xΠ∂ t Φ − L = d3 xH ,
∂ t Φ→Π
De esta definición, es muy fácil ver que la componente temporal del tensor de
energía-momento es precisamente la densidad hamiltoniana, si escribimos la de-
rivada temporal del campo en términos del momento: T 00 |∂t Φ→Π = H .
El corchete de Poisson a tiempos iguales de dos funcionales F [Φ, Π] y G[Φ, Π]
de los campos Φn y de sus momentos canónicos Πn es un nuevo funcional dado
por
XZ δF δG δF δG
3
{F , G} = d x − ,
n δΦn (~x , t ) δΠn (~x , t ) δΠn (~x , t ) δΦn (~x , t )
∂L
Z Z Z
i 3 0i
P = d xT = − d x 3
∂ Φ = − d3 xΠ∂ i Φ,
i
∂ (∂0 Φ)
Z Z Z
Ji0 = d3 x(xi T 00 − x0 T 0i + S 0i0 ) = − d3 x xi H + t Pi − i d3 xΠSi0 Φ,
Z Z
Ji j = d x(xi T j − x j T i + S i j ) = d3 x(−xi Π∂ j Φ + x j Π∂i Φ − i ΠS i j Φ).
3 0 0 0
y expresiones análogas para los momentos. Por tanto, podemos concluir que
op op
Pµop ≡ −i∂µ = i{ · , Pµ }, Ki = i{ · , Ki }, Ji = i{ · , Ji },
Ṗi = {Pi , H } = ∂i H = 0,
{Ki , H } = −Pi ,
Para que esta acción no dependa de la fase del campo, el potencial V (φ) solo
puede depender de φφ∗ .
La formulación infinitesimal de la transformación que cambia la fase de φ
es δ̃φ = δφ = i qδαφ, puesto que δ x µ = 0. Bajo esta transformación, la
variación de la acción es
∂V
Z
4 µ ∗ µ
δ̃S = d x −∂µ δφ∂ φ − ∂µ φ∂ δφ − ∗
δ|φ|
∂ |φ|
Z
= d4 x −i qδα∂µ φ∂ µ φ∗ + i qδα∂µ φ∂ µ φ∗ = 0.
µ ∂ L δφ ∂ L δφ∗
jG = + = i q(φ∂ µ φ∗ − φ∗ ∂ µ φ),
∂ (∂µ φ) δα ∂ (∂µ φ ) δα
∗
µ
cuya divergencia se anula sobre soluciones clásicas: ∂µ jG = 0.
Z Z
µ
= −i q d x∂µ δα (φ∂ φ − φ ∂ φ) = − d4 x jG ∂µ δα 6= 0.
4 µ ∗ ∗ µ
Para recuperar la invariancia gauge, podemos definir una nueva acción a par-
tir de la anterior introduciendo un campo adicional Aµ , el potencial vector elec-
tromagnético, mediante la sustitución de la derivada ∂µ por la derivada covarian-
te
Dµ = ∂µ − i qAµ
y tal que la ley de transformación de Aµ sea δ̃Aµ (x) = δAµ (x) = ∂µ δα(x) (cuya
versión finita es A0µ (x) = Aµ (x) + ∂µ α(x)) de forma que
δDµ φ = iδαDµ φ.
En efecto, tras esta sustitución, la nueva acción queda
Z
4 µ
S = d x −Dµ φ(D φ) − V (φ) =
∗
Z
µ
= d4 x −∂µ φ∂ µ φ∗ − V (φ) − q 2 A2 φφ∗ + jG Aµ ,
j µ = i q φ(Dµ φ)∗ − φ∗ Dµ φ =
µ
= i q(φ∂ µ φ∗ − φ∗ ∂ µ φ) − 2q 2 Aµ φφ∗ = jG − 2q 2 Aµ φφ∗ .
Fµν ≡ ∂µ Aν − ∂ν Aµ , (5.2)
0 −E 1 −E 2 −E 3
E1 0 B 3 −B 2
Fµν =
E 2 −B 3
,
0 B1
E 3 B 2 −B 1 0
donde
~ = −∇A
E ~
~ + ∂ A, ~ =∇
B ~
~ ×A
0 t
∂[µ Fνσ] = 0,
donde [µνσ] representan las permutaciones de los tres índices con su signo co-
rrespondiente o, equivalentemente,
0 B1 B2 B3
−B 1 0 E 3 −E 2
∗
Fµν = ,
−B 2 −E 3 0 E1
−B 3 E 2 −E 1 0
∂µ ∗ F µν = 0.
~ y B,
En términos de E ~ esta ecuación queda
~ ×E
~ +∂ B
~ ~ ·B
~ = 0,
∇ t = 0, ∇
que son las ecuaciones de Maxwell estructurales. Hemos visto así que estas ecua-
ciones son covariantes Lorentz y que son ciertamente estructurales pues solo
nos indican que el campo electromagnético se puede obtener a partir de un po-
tencial vector Aµ .
◊ EJERCICIO: Probar que los campos eléctrico y magnético se transforman de
la siguiente manera bajo transformaciones de Lorentz puras:
~ ~ ~ γ2 ~ v,
0
~ × B) −
E = γ (E + v v · E)~
(~
γ +1
~ ~ ~ γ2 ~ v.
0
~ × E) −
B = γ (B − v v · B)~
(~
γ +1
S = SL + SINT + SEM ,
Z
= d 4 x j µ (x)Aµ (x) + q 2 A2 φφ∗
1
Z
SEM = − d 4 x Fµν F µν .
4
∂L ∂L
∂µ = −∂µ F µν , = j ν,
∂ (∂µ Aν ) ∂ Aν
∂ν F µν = j µ . (5.5)
~ ·E
∇ ~ = ρ, ~ ×B
∇ ~ +∂ E~ = ~j .
t
∂ν j ν = 0 ⇒ ~ · ~j = 0.
∂t ρ + ∇
Por último, la invariancia gauge de la acción total S implica que debe existir
una carga conservada, que resulta ser nula sobre soluciones, como es caracterís-
tico de las transformaciones gauge (ver §1.2.6). Dicha carga nula es (EJERCICIO)
Z
dσ nµ g µ = 0, g µ = j µ − ∂ν F µν .
Σ
∂L ∂ LEM
πi = = = F0i = −Ei = (∂ t Ai + ∂i A0 ),
∂ (∂ t A ) ∂ (∂ t A )
i i
∂L ∂ LEM
π0 = = = 0.
∂ (∂ t A0 ) ∂ (∂ t A0 )
HEM = π i ∂ t Ai − LEM = π
~2 −π ~ 0−1 E~ − (∇ ~ 2 .
~ × A)
2
~ · ∇A
2
1 2 1 ~ ~ 2 ~ ·π
HEM = π~ + (∇ × A) + A0 ∇ ~.
2 2
∂L
π= = ∂ t φ∗ − i qA0 φ∗
∂ (∂ t φ)
~ q 2A
~ ∗ − i qA0 (φπ − φ∗ π∗ ) +V (φ) − ~j · A+
~ · ∇φ
HL + HINT = ππ∗ + ∇φ ~ 2 φφ∗ .
G
3
Ver, por ejemplo, las referencias “P.A.M. Dirac, Lectures on quantum mechanics, Dover,
2001” y “M. Henneaux, C. Teitelboim, Quantization of gauge systems, Princeton University
Press, 1992”.
ρ = −i q(φπ − φ∗ π∗ ).
Z
= − d 3 yδα(~y )∂y,i δ 3 (~x − ~y ) =
Z
= d 3 yδ 3 (~x − ~y )∂y,i δα(~y ) =
5.4. Ejercicios
5.1 Estudiar un campo escalar real cuya acción es
1
Z
4 2
S = − d x (∂ φ) + V (φ) ,
2
i }h ∗ }h 2 ~ ∗ ~
L= (ψ ∂ t ψ − ψ∂ t ψ ) −
∗
∇ψ · ∇ψ − V (~x , t )ψ∗ ψ,
2 2m
donde V (~x , t ) es una función real de las coordenadas y }h es una constante con
unidades de acción.
5.3 ¿Es posible tener un campo electromagnético que sea puramente eléctrico
en un inercial y puramente magnético en otro? ¿Qué deben cumplir los campos
eléctrico y magnético para que exista un inercial sin campo eléctrico?
1
L = − ∂µ Aν ∂ µ Aν + j µ (x)Aµ (x).
2
1 1
LP = − Fµν F µν + j µ (x)Aµ (x) + m 2 Aµ Aµ .
4 2
Álgebra tensorial
Proposición A.1.4 La base dual es realmente una base del espacio dual.
Demostración. El conjunto ω i , i = 1, 2 . . . tiene tantos vectores como la
(α, v) = αi v j (ω i , e j ) = αi v j δ ji = αi v i
(ω i , v) = v i , (α, e i ) = αi .
δ ji = (ω 0i , e 0j ) = Ω̃i k Ω l j (ω k , e l ) =
= Ω̃i k Ω l j δ lk = Ω̃i k Ωkj = (Ω̃ · Ω)i j ,
v 0i = (ω 0i , v) = (Ω−1 )i j (ω j , v) = (Ω−1 )i j v j .
A.2. Tensores
m
Definición A.2.1 Un tensor de tipo es una aplicación multilineal
n
T : V n ⊗ (V ∗ ) m → R.
T (e i , e j · · · ω k , · · · ) = Ti j ···k··· ,
de manera que
T (u, v · · · α, · · · ) = Ti j ···k··· u i v j · · · αk · · · .
Los números reales Ti j ···k··· son las componentes del tensor T en la base e i . En
ij ij
Así, por ejemplo, una posible contracción de T kl
será T jk
.
Para ver cómo calcular la paridad de una permutación para n > 3, consideremos
el caso n = 6 y la secuencia 612453.
1 2 3 4 5 6
6 1 2 4 5 3
εi
0 j 0 k 0 ···
Ni i 0 N j j 0 Nk k 0 · · · = det(N l l 0 )εi j k··· .
j j j
◊ EJERCICIO: Demostrar que εi j mn εk l mn = 2(δki δ l − δk δ li ) = 4δ[k
i
l δl ].
◊ EJERCICIO: Demostrar, aplicando la relación ε–δ, la siguiente identidad vec-
torial cartesiana en R3 :
~ × (B
A ~ ×C ~ ·C
~ ) = (A ~ )B ~ · B)
~ − (A ~ C~.
Solución. Llamamos F~ = A ~ × (B ~) y D
~ ×C ~ =B ~ . Aplicando la definición
~ ×C
de producto vectorial resulta
D k = εki j B i C j , F l = ε l mk Am D k .
F l = ε l mk Am D k = ε l mk Am (εki j B i C j ) = ε l mk εki j Am B i C j .
F l = (δil δ m j − δ jl δ mi )Am B i C j =
= δil δ m j Am B i C j − δ jl δ mi Am B i C j =
= B l (A j C j ) − C l (Ai B i )
~ · B,
Y, teniendo en cuenta que Ai B i = A ~ llegamos al resultado final. Î
◊ EJERCICIO: Demostrar la siguientes identidad vectorial cartesiana en R3 :
~ × B)
(A ~ × D)
~ · (C ~ ·C
~ = (A ~ )(B ~ · D)(
~ − (A
~ · D) ~ B ~ ).
~ ·C
Notemos que hemos introducido el módulo del determinante del tensor métri-
co en esta expresión para contemplar la posibilidad de que el tensor métrico no
sea definido positivo, como ocurre en relatividad especial (apéndice C).
◊ EJERCICIO: Demostrar que " es un pseudotensor, es decir, que sus componen-
tes se transforman como las de un tensor bajo cambios de bases propios (tales
que la matriz Ω de cambio de base tiene determinante positivo y que, por tanto,
que no involucran reflexiones) y que cambian de signo bajo reflexiones.
Dado el carácter tensorial del psuedotensor de Levi-Civita bajo transforma-
ciones propias, podemos escribir sus componentes contravariantes
"i
0 j 0 k 0 ···
= g i i g j j g k k · · · "i j k··· .
0 0 0
| g | i 0 j 0 k 0 ···
p
"i j k ··· = | g | g i i g j j g k k · · · εi j k··· =
0 0 0 0 0 0
p
ε .
g
Campos vectoriales
y formas diferenciales
d f [γ (s)] dγ α
X f = X ( f ) := = ∂α f = γ̇ α ∂α f .
ds ds
α
tangente se puede escribir de la forma X = X ∂α y vicever-
Así, cualquier vector
sa. Por tanto, ∂α es una base del espacio vectorial tangente, donde, para cada
α, ∂α es el vector tangente a la curva coordenada ζ α = s . También debemos no-
tar que esta definición permite identificar un vector con la derivada direccional
a lo largo del mismo.
Un campo vectorial es una asignación suave de un vector a cada punto de la
variedad. Los campos vectoriales son operadores diferenciales y, por tanto, son
lineales y satisfacen la regla de Leibniz.
Se define el conmutador de dos campos vectoriales X y Y como el campo
vectorial
[X , Y] = X Y − Y X = (X α ∂α Y β − Y α ∂α X β )∂β
y satisface las siguientes propiedades (EJERCICIO):
antisimetría, [X , Y ] = −[Y, X ];
B.2.2. Dos-formas
Llamaremos dos-forma a una aplicación bilineal antisimétrica que actúa so-
bre dos vectores tangentes: si σ es una dos-forma y X e Y dos vectores tangentes,
entonces σ(X , Y) = −σ(Y, X ) ∈ R. Consideremos el conjunto compuesto por
productos tensoriales antisimétricos de la base dual de uno-formas
dζ α ∧ dζ β = −dζ β ∧ dζ α := 2dζ [α ⊗ dζ β] .
˙ β := dζ α ∧ dζ β con
Entonces, el conjunto de productos ordenados dζ α ∧dζ
α < β es una base de dos-formas. Así, cualquier dos-forma σ se puede escribir
como combinación lineal de estos elementos
˙ β = 1 σαβ dζ α ∧ dζ β
σ = σαβ dζ α ∧dζ
2
y su actuación sobre dos vectores X = X α ∂α e Y = Y α ∂α es
σ(X , Y ) = σαβ X α Y β .
B.2.3. k-formas
De forma enteramente análoga a como hemos definidos las dos-formas, se
definen las k-formas como tensores covariantes totalmente antisimétricos que
actúan sobre k vectores para dar un número real (o una función en el caso de
campos). Mediante una asignación suave de una k-forma a cada punto de varie-
dad diferenciables M obtenemos un campo de k-formas.
Los productos tensoriales antisimetrizados y ordenados dζ α1 ∧ ˙ · · · ∧dζ
˙ αk for-
man una base de k-formas y cualquier k-forma puede escribir como combina-
ción lineal de los mismos:
˙ αk = 1 σα ···α dζ α1 ∧ · · · ∧ dζ αk .
˙ · · · ∧dζ
σ = σα1 ···αk dζ α1 ∧
k! 1 k
1
iX σ = σ(X , , . . . , ) = σα1 ···αk X α1 dζ α2 ∧ · · · ∧ dζ αk .
(k − 1)!
(k + l )!
(σ ∧ ρ)α1 ···αk β1 ···βl = σ ρ .
k!l ! [α1 ···αk β1 ···βl ]
iX (σ ∧ ρ) = iX σ ∧ ρ + (−1)k σ ∧ iX ρ.
1
dσ = dσα1 ···αk ∧ dζ α1 ∧ · · · ∧ dζ αk =
k!
1
= ∂β σα1 ···αk dζ β ∧ dζ α1 ∧ · · · ∧ dζ αk =
k!
˙ α1 ∧
= (k + 1)∂[β σα1 ···αk ] dζ β ∧dζ ˙ · · · ∧dζ
˙ αk .
cuyas componentes son (k +1)∂[β σα1 ···αk ] . La derivada exterior satisface la “regla
de Leibniz antisimetrizada”
˙ β.
dσ = d(σβ dζ β ) = ∂α σβ dζ α ∧ dζ β = 2∂[α σβ] dζ α ∧dζ
dσ = 0 ⇔ ∃ f | σ = d f , dρ = 0 ⇔ ∃σ | ρ = dσ (localmente).
f˙ = LX f = X f = X α ∂α f .
f˙ = LX f + ∂ s f = X f + ∂ s f .
LX (Y f ) = (LX Y) f + Y (LX f ).
(LX Y ) f = (X β ∂β Y α − Y β ∂β X α )∂α f ,
por lo que
LX Y = (X β ∂β Y α − Y β ∂β X α )∂α = [X , Y ].
La primera contribución se debe a la manera en que cambian las componentes
del campo Y a lo largo de la curva. La segunda se debe a la propia evolución de
los elementos de la base ∂α a lo largo de la curva.
La derivada de Lie de una uno-forma σ es otra una uno-forma que se obtiene
mediante el uso directo de la regla de Leibniz. La contracción (σ, Y ) de σ con
cualquier vector Y involucra un producto tensorial y, además, es un escalar. Por
tanto,
LX (σ, Y) = (σ, LX Y ) + (LX σ, Y).
De esta expresión, obtenemos (EJERCICIO)
LX σ = (X β ∂β σα + σβ ∂α X β )dζ α .
1 γ
LX σ = (X ∂γ σαβ + σαγ ∂β X γ + σγ β ∂α X γ )dζ α ∧ dζ β .
2!
LX = iX d + diX
Cinemática relativista
Según este principio de relatividad, las ecuaciones que describen las leyes de
la física tienen la misma forma en todos los sistema de referencia inerciales. Sin
embargo, las expresiones “leyes de la física” y “sistemas de referencia inerciales”
tiene distinto significado según el contexto.
En la física aristotélica, el estado de movimiento inercial es el reposo. Los
sistemas de referencia inerciales quedan así determinados por la condición de
que las partículas libres permanezcan en reposo y, por tanto, todos los sistemas
de referencia inerciales están en reposo unos con respecto a otros. En estos sis-
temas de referencia, los cuerpos tan solo poseen una velocidad no nula cuando
actúa algún agente externo sobre ellos. El principio de relatividad aristotélico
atañe solo a las leyes de la estática.
En la física newtoniana, el estado de movimiento inercial es el desplazamien-
to con velocidad constante. Los cuerpos libres se mueven con velocidad cons-
tante en cualquier sistema de referencia inercial. Todos los sistemas de referencia
inerciales se mueven, por tanto, con velocidad relativa constante. Los cuerpos
solo cambian de velocidad si actúa algún agente externo sobre ellos y la propa-
gación de señales es instantánea, es decir, las fuerzas actúan instantáneamente y
producen aceleraciones. En este contexto, el principio de relatividad (galileano)
se refiere a las leyes de la dinámica de los cuerpos materiales, es decir, a la mecá-
nica.
Sin embargo, no existen interacciones instantáneas. Al introducir el campo
electromagnético, es necesario tener este hecho en cuenta. La velocidad de la
luz en el vacío es la velocidad máxima que puede alcanzar una interacción. Esta
es una ley física y, por tanto, debe ser válida en todos los sistemas de referencia
inerciales.
t 0 = γ (t − c −2 v~ · ~x ), ~x 0 = ~x + (γ − 1)(v̂ · ~x )v̂ − γ v
~t, (C.3)
donde γ −1 = 1 − v ~ 2 /c 2 y v̂ = v ~ /v siendo v = |~
p
v |. Si elegimos el sistema
de referencia S de forma que v ~ = v x̂, esta transformación adquiere la forma
familiar
t 0 = γ [t − (v/c 2 )x], x 0 = γ (x − v t ), y 0 = y, z 0 = z.
1
Para más información, ver, por ejemplo, la referencia “L.J. Garay, Notas de Relatividad
general, http://jacobi.fis.ucm.es/lgaray”.
~ + (γ − 1)(v̂ · V
V ~ )v̂ − γ v
~
~
V =
0
.
~ ·V
γ (1 − c −2 v ~)
Vk − v ~
V
Vk0 = , ~0 =
V ⊥
.
1 − c −2 vVk ⊥
γ (1 − c −2 vVk )
◊ EJERCICIO: Demostrar que esta cantidad también es invariante bajo las trans-
formaciones de Lorentz.
Resulta útil introducir el elemento de línea ds 2 entre dos sucesos próximos
(t , ~x ) y (t + dt , ~x + d~x ):
ds 2 = −c 2 dt 2 + d~x 2 ,
dτ := dt 0 = γ (1 − v 2 /c 2 )dt = dt /γ .
Por otro lado, el tiempo propio y el intervalo espaciotemporal entre dos sucesos
están íntimamente relacionados. En efecto,
2
1 x
d~
ds 2 /c 2 = −dt 2 1 − = −dt 2 /γ 2 = dτ 2 .
c dt
2 2
y cuyo inverso ηµν en sentido matricial (es decir, tal que ηµρ ηρν = δµν ) es
Debe que notarse que la signatura (el número de autovalores positivos y negati-
vos) de la métrica espaciotemporal de Minkowski es diferente de la elegida en la
mayoría de la bibliografía presentada, si bien es la estándar para la comunidad
relativista. Así, podemos escribir el elemento de línea de la siguiente forma:
ds 2 = ηµν dx µ dx ν .
De manera análoga a lo que ocurre con los tensores cartesianos (§A.3.1), lla-
maremos tensores lorentzianos a las componentes de los tensores cuadridimen-
sionales definidas en bases pseudo-ortonormales, es decir, aquellas en las que las
componentes del tensor métrico de Minkowski g son de la forma C.4 y que
caracterizan los sistemas de referencia inerciales.
ê µ = (Λ−1 )ν µ ê ν .
0
αµ0 = (Λ−1 )ν µ αν .
C.2.4. Derivación
Definimos el gradiente cuadridimensional como el operador que, actuando
sobre funciones escalares, da un vector covariante cuyas componentes son:
~ f ).
∂µ f = ∂ f /∂ x µ = (∂0 f , ∂i f ) = (c −1 ∂ t f , ∇
∂ µ = ηµν ∂ν = ∂ /∂ xµ .
~ 2.
= ηµν ∂µ ∂ν = −c −2 ∂ t2 + ∇
dx µ
µ
u = = ẋ µ .
dτ
µ du µ d2 x µ
µ
b = u̇ = = = ẍ µ .
dτ dτ 2
b µ = (γ 4 v
~ · ~a /c, γ 4 (~ v /c 2 + γ 2~a ),
v · ~a )~ b µ bµ = γ 4 [γ 2 (~
v · ~a )2 /c 2 + ~a 2 ] ≥ 0.
[Pµ , Pν ] = 0.
Por tanto, la velocidad proporciona tres de los seis parámetros que determinan
una transformación de Lorentz general. Los otros tres parámetros correspon-
den a las rotaciones espaciales, como veremos a continuación.
2
En esta sección, se introducirán los generadores infinitesimales del grupo de Poincaré que
llamaremos momento y momento angular, si bien estos operadores no tendrán las dimensio-
nes adecuadas. Sin embargo, bastará con multiplicarlos por una constante con dimensiones de
momento angular como }h , para obtener operadores con las dimensiones adecuadas.
Λµν = δνµ + δω µν .
δωi j = εi j k δθ k ,
donde δθ i son los tres parámetros asociados a las rotaciones y que interpretare-
mos como los ángulos de rotación alrededor de los tres ejes espaciales. Así, para
una transformación de Lorentz infinitesimal general, las componentes no nulas
de δωµν son
Lµν := xµ Pν − xν Pµ = xµ ∂ν − xν ∂µ , (C.6)
1
δ x µ = − δω ρσ Lρσ x µ , (C.7)
2
como es fácil de comprobar (EJERCICIO).
Los operadores Lµν son los generadores infinitesimales del grupo de Lorentz y
están íntimamente relacionados con el momento angular orbital total del siste-
ma, como veremos. Podemos escribir la transformación de Lorentz infinitesi-
mal C.7 en términos de los parámetros infinitesimales δθ i y δζ i :
1 1
δ x µ = −(δω 0i L0i + δω i j Li j )x µ = δζ i L0i − εi j k δθk Li j x µ =
2 2
= −(δζ i Ki + δθk Lk )x µ = −(δ θ ~·L
~ + δ ζ~ · K)x
~ µ,
~ 3 = −n̂ · L,
(n̂ · L) ~ ~ 3 = n̂ · K.
(n̂ · K) ~
Puesto que ζ~ son los parámetros de boost, deben ser función de la velocidad
del boost. Para obtener esta relación, aplicamos una transformación de Lorentz
con θ~ = ~0 y, haciendo uso del resultado del problema C.4, obtenemos (EJERCI-
CIO )
ζ~ = v̂ arctanh(v/c).
µ
◊ EJERCICIO: Haciendo uso de que x 0µ = (Λop x)µ = (Λmat ) ν x ν , probar que, si
ζ~ = ζ ê1 y θ
~ = ~0,
cosh ζ − sinh ζ 0 0
− sinh ζ cosh ζ 0 0
Λ= ,
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 cos θ sen θ 0
0 − sen θ cos θ 0 ,
Λ=
0 0 0 1
es decir, que una transformación de Lorentz con estos parámetros es una rota-
ción alrededor del eje z.
Además de los operadores Lµν de momento angular orbital que hemos des-
crito hasta ahora, existen otros operadores Sµν que, aunque no admiten una des-
cripción en términos de la posición y del momento, es decir, de la derivada con
respecto a la posición, satisfacen las mismas reglas de conmutación. Más aún,
puesto que no dependen de la posición, estos operadores Sµν de espín conmutan
con el operador de momento angular orbital. Así, podemos construir el opera-
dor de momento angular total Jµν que es la suma del momento angular orbital
Lµν y el espín o momento angular intrínseco Sµν , cuyas reglas de conmutación
son obviamente las ya descritas.
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
L1 = , L = 0 0 0 1 , L = 0 0 −1 0
,
0 0 0 −1 2 0 0 0 0 3 0 1 0 0
0 0 1 0 0 −1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
K1 =
0 0 0 0
, K2 = 1 0 0 0
, K3 = 0
,
0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
~ yK
y que satisfacen las mismas reglas de conmutación que los operadores L ~
(salvo signo).
C.4. Ejercicios
C.1 ¿Qué intervalo de tiempo en la Tierra duraría el viaje de ida y vuelta has-
ta Próxima
p Centauri que se halla a 4 años luz si se realiza a una velocidad
v = 0,9999c? ¿Cuánto duraría el viaje para los tripulantes? Explicar el resul-
tado.
C.2 Una nave despega de la Tierra el 1 de enero de 2050 y viaja durante 5 años
según el calendario de a bordo con una aceleración g también medida con los
instrumentos de a bordo. Luego desacelera al mismo ritmo durante otros 5 años,
da media vuelta y regresa de idéntica manera. ¿Cual es la fecha de llegada en la
Tierra? ¿A qué distancia llegó la nave?
~ = I − ζˆ · K
C.4 Demostrar que exp(−ζ~ · K) ~ sinh ζ + (ζˆ · K)
~ 2 (cosh ζ − 1).
b. Solo una se acelera hasta obtener una energía 2E y choca con otra que está
en reposo.
Nota: Los problemas C.6-C.8 hacen uso de la ley de conservación del cuadri-
momento total de un sistema de partículas aislado, donde el cuadrimomento de
una partícula se define como el producto de su masa por su cuadrivelocidad.
Fórmulas
~u · (~u × v ~) = 0 (F.1.1)
~u × (~ v × w) ~ = (~u · w)~
~ v − (~u · v~ )w ~ (F.1.2)
(~u × v ~ × ~z ) = (~u · w)(~
~ ) · (w ~ v · ~z ) − (~u · ~z )(~ ~
v · w) (F.1.3)
~u · (~
v × w) ~ =v ~ · (w~ × ~u ) = w~ · (~u × v~) (F.1.4)
~ · (~u × v
∇ ~) = v ~ × ~u ) − ~u · (∇
~ · (∇ ~ ×v
~) (F.2.1)
~ u·v
∇(~ ~ v + (~
~ ) = (~u · ∇)~ ~ u + ~u × (∇
v · ∇)~ ~ ×v
~) + v ~ × ~u )
~ × (∇ (F.2.2)
~ · ( f ~u ) = ∇
∇ ~ f · ~u + f ∇
~ · ~u (F.2.3)
~ × ( f ~u ) = ∇
∇ ~ f × ~u + f ∇ ~ × ~u (F.2.4)
~ × (~u × v
∇ ~ ·v
~ ) = ~u (∇ ~) − v ~ · ~u ) + (~
~ (∇ ~ u − (~u · ∇)~
v · ∇)~ ~ v (F.2.5)
~ × (∇
∇ ~ ×v ~ ∇
~ ) = ∇( ~ ·v ~ 2v
~) − ∇ ~ (F.3.1)
~ · (∇
∇ ~ =0
~ × G) (F.3.2)
~ × (∇G)
∇ ~ =0 (F.3.3)
~ · ( f ∇g
∇ ~ )=∇
~ f ·∇
~g+f∇
~2g (F.3.4)
~ × ~x = 0
∇ (F.4.1)
~ · ~x = 3
∇ (F.4.2)
~ 1 = − x̂
∇ (F.4.3)
|~x | |~x |2
~ 2 1 = −4πδ 3 (~x )
∇ (F.4.4)
|~x |
~ · ~x = −∇
∇ ~ 2 1 = 4πδ 3 (~x ) (F.4.5)
|~x |3 |~x |
~ x | = x̂
∇|~ (F.4.6)
Laplaciano en esféricas:
~ 2 f = 1 ∂ (r 2 ∂ f ) +
∇
1
∂θ (sen θ∂θ f ) +
1
∂φ2 f (F.6.1)
r r
r 2 r sen θ
2 r sen θ
2 2
~ 2 f = 1 ∂ (r ∂ f ) + 1 ∂ 2 f
∇ (F.6.2)
r r r
r ϕ
La delta de Dirac y la transformada de Fourier:
Z∞
p 1
2πδ(x) = p d k e −i k x (F.6.3)
2π −∞