Notas de Mecánica Teórica - Luis J. Garay

Notas de
Mecánica
teórica
Luis J. Garay
EDICIÓN 2011
Solo con fines educativos

Notas de
Mecánica teórica
Luis J. Garay
Madrid, 21 de enero de 2011
Universidad Complutense de Madrid

FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS
DEPARTAMENTO DE FÍSICA TEÓRICA II
Avda. Complutense s/n, E-28040 Madrid, España
Luis J. Garay luisj.garay@ucm.es
Tel.: + 34 913944552, Fax: + 34 913944557
http://jacobi.fis.ucm.es/lgaray, https://sites.google.com/site/luisjgaray
Prefacio
Estas notas no son otra cosa que mis apuntes personales, que he ido elabo-
rando con el único objeto de que me sean útiles en la enseñanza de la asignatura
de Mecánica teórica. Aunque probablemente estas notas os sean útiles también
a vosotros, no debéis olvidar que, en ningún caso, pueden sustituir a la biblio-
grafía de la asignatura.
En este sentido, es necesario hacer algunas advertencias:
Estas notas no son, ni pretenden ser, un libro ni un manual. Son, una vez
más, mis apuntes personales.
No me hago responsable de los errores que puedan contener estas notas ni

del uso que hagáis de las mismas. La bibliografía pertinente es, sin duda,
el medio más adecuado para obtener los conocimientos necesarios.
Son una notas incompletas cuyo contenido no va más allá de los temas
tratados en la asignatura de Mecánica teórica.
Agradecería que me comunicaseis cualquier errata que pudieseis encontrar.

Sin duda alguna, serán muchas.
Quiero agradecer a Artemio González López su ayuda. Sin duda, encontra-
rá en estos apuntes varias similitudes, no casuales, con sus notas de mecánica
teórica.
Recibid un cordial saludo,
Mecánica teórica (2011/1/21) luis j. garay 0–3

Bibliografía
Básica
[1] J.V. José, E.J. Saletan, Classical dynamics: A contemporary approach, Cam-
bridge University Press, 1998.
[2] E.J. Saletan, A.H. Cromer, Theoretical mechanics, Wiley, 1971.
[3] V.I. Arnold, Mecánica clásica: métodos matemáticos, Paraninfo 1983.
[4] L.D. Landau, E.M. Lifshitz, Mecánica, Reverté 1988.
[5] F. Gantmacher, Analytical mechanics, MIR, 1975.
[6] H. Goldstein, C. Poole, J. Safko, Classical mechanics, Addison Wesley,

2002.
[7] J. Carot, J. Ibáñez, Mecánica teórica, Reverté, 2010.
[8] G.L. Kotkin, V.G. Serbo, Collection of problems in classical mechanics, Per-
gamon Press, 1971.
Complementaria
[9] A.P. French, Relatividad Especial, Reverté, 1996.
[10] A. Ibort y M.A. Rodríguez, Notas de álgebra lineal,

http://jacobi.fis.ucm.es/marodriguez/notas_clase/alg-aimar.pdf.
[11] S.M. Carroll, Lecture notes on general relativity, Capítulo 1

http://es.arxiv.org/abs/gr-qc/9712019.

BIBLIOGRAFÍA
[12] J.I. Illana, El significado de la relatividad,

http://www.ugr.es/˜jillana/SR/sr.pdf.
0–6 luis j. garay Mecánica teórica (2011/1/21)

Índice
1. Mecánica lagrangiana 1–1

1.1. Dinámica lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–3
1.1.1. Espacio de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–3
1.1.2. Trayectorias y variaciones infinitesimales . . . . . . . 1–4
1.1.3. Principio variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–6
1.1.4. Ecuaciones de Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . 1–6
1.1.5. Características de la acción . . . . . . . . . . . . . . . . 1–9
1.1.6. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–10
1.2. Cantidades conservadas. Teorema de Noether . . . . . . . . . 1–12
1.2.1. Coordenadas cíclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–12
1.2.2. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–13
1.2.3. Variaciones temporales. Energía . . . . . . . . . . . . . 1–14
1.2.4. Partícula en un potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–16
1.2.5. Invariancia bajo reparametrizaciones temporales . . 1–18
1.2.6. Simetrías gauge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–20
1.3. Dinámica relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–21
1.3.1. Acción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–21
1.3.1.1. Partículas libres . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–21
1.3.1.2. Partículas en un campo electromagnético 1–23
1.3.2. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . 1–24
1.3.3. Cantidades conservadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–25
1.3.3.1. Cuadrimomento . . . . . . . . . . . . . . . . 1–26

ÍNDICE
1.3.3.2. Momento angular cuadrimensional . . . . 1–26

1.3.3.3. Centro de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . 1–27
1.3.3.4. Invariantes de Casimir . . . . . . . . . . . . . 1–28
1.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–33
2. Mecánica hamiltoniana 2–1

2.1. Sistemas hamiltonianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–3
2.1.1. Transformación de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . 2–3
2.1.2. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–4
2.1.3. Espacio de fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–8
2.1.4. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–9
2.2. Geometría simpléctica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–12
2.2.1. Forma simpléctica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–13
2.2.2. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–14
2.2.3. Flujos hamiltonianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–15
2.2.3.1. Flujo de un campo vectorial . . . . . . . . . 2–15
2.2.3.2. Campos vectoriales hamiltonianos . . . . . 2–16
2.2.3.3. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . 2–17
2.2.4. Variedades simplécticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–18
2.2.4.1. Teorema de Darboux . . . . . . . . . . . . . 2–18
2.2.4.2. Reducción por simetría . . . . . . . . . . . . 2–20
2.3. Transformaciones canónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–22
2.3.1. Simplectomorfismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–22
2.3.2. Transformaciones canonoides . . . . . . . . . . . . . . . 2–24
2.3.3. Función generatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–25
2.3.4. Tipos de transformaciones canónicas . . . . . . . . . . 2–27
2.3.4.1. Transformaciones canónicas de tipo 1 . . . 2–28
2.3.4.2. Transformaciones canónicas de tipo 2 . . . 2–29
2.3.4.3. Transformaciones canónicas de tipos 3, 4 y
otros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–30

§ Índice
2.4. Invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–31

2.4.1. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–31
2.4.2. Distribuciones estadísticas . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–31
2.4.3. Invariante integral de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . 2–32
2.4.4. Espacio de fases extendido . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–33
2.4.5. Invariante integral de Poincaré-Cartan . . . . . . . . . 2–34
2.4.6. Cantidades conservadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–38
2.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–41
3. Integrabilidad 3–1
3.1. Teoría de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–3
3.1.1. Ecuación de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . 3–3
3.1.1.1. Función principal de Hamilton . . . . . . . 3–4
3.1.1.2. Soluciones completas . . . . . . . . . . . . . 3–5
3.1.2. Separación de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–7
3.1.2.1. Hamiltonianos conservados . . . . . . . . . 3–7
3.1.2.2. Coordenadas cíclicas . . . . . . . . . . . . . . 3–9
3.1.2.3. Variables separables . . . . . . . . . . . . . . . 3–10
3.1.3. Teorema de Huygens. Analogía óptica . . . . . . . . . 3–11
3.1.3.1. Trayectorias, geodésicas e índices de refrac-
ción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–12
3.1.3.2. La ecuación de Hamilton-Jacobi y la velo-
cidad de los rayos . . . . . . . . . . . . . . . . 3–13
3.2. Teoremas de integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–14
3.2.1. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–15
3.2.2. Teorema de Arnold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–18
3.3. Variables de acción-ángulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–21
3.3.1. Sistemas con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . 3–21
3.3.2. Sistemas con un número arbitrario de grados de liber-
tad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–25
3.3.3. Acción-ángulo y Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . 3–27
3.3.4. Movimiento condicionalmente periódico . . . . . . . 3–29
3.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–33

ÍNDICE
4. Perturbaciones (por Daniel Martín de Blas) 4–1

4.1. Variación de constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–3
4.1.1. El péndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–5
4.2. Perturbaciones seculares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–7
4.3. Perturbaciones canónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–10
4.3.1. Un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–11
4.3.3. Número arbitrario de grados de libertad . . . . . . . . 4–15
4.4. Invariantes adiabáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–16
4.4.1. El teorema adiabático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4–17
4.4.2. Oscilador armónico de frecuencia variable . . . . . . 4–19
5. Teoría de campos 5–1

5.1. Leyes de transformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5–3
5.1.1. Traslaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5–3
5.1.2. Transformaciones de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . 5–4
5.1.2.1. Campos escalares . . . . . . . . . . . . . . . . 5–4
5.1.2.2. Campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . 5–5
5.1.2.3. Campos tensoriales . . . . . . . . . . . . . . . 5–6
5.2. Dinámica lagrangiana y hamiltonianma . . . . . . . . . . . . . 5–7
5.2.1. Principio variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5–7
5.2.2. Cantidades conservadas. Teorema de Noether . . . . 5–10
5.2.2.1. Invariancia bajo traslaciones . . . . . . . . . 5–12
5.2.2.2. Invariancia Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . 5–13
5.2.2.3. Invariancia Poincaré . . . . . . . . . . . . . . 5–14
5.2.3. Formulación hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . 5–15
5.3. Campo electromagnético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5–17
5.3.1. Invariancia gauge abeliana . . . . . . . . . . . . . . . . . 5–17
5.3.2. Tensor campo electromagnético . . . . . . . . . . . . . 5–19

§ Índice
5.3.3. Ecuaciones de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5–21

5.3.4. Formulación hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . 5–24
5.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5–27
A. Álgebra tensorial A–1

A.1. Vectores y formas lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–3
A.1.1. Bases duales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–3
A.1.2. Cambios de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–4
A.2. Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–4
A.2.1. Operaciones tensoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–5
A.2.2. Ejemplos de tensores: masa y momento de inercia . A–6
A.3. Tensor métrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–7
A.3.1. Tensores cartesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–8
A.4. Pseudotensor de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–8
A.4.1. Símbolo de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–8
A.4.2. Pseudotensor de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . A–11
B. Campos vectoriales y formas diferenciales B–1

B.1. Campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B–3
B.2. Formas diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B–4
B.2.1. Uno-formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B–4
B.2.2. Dos-formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B–4
B.2.3. k-formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B–5
B.2.4. Derivada exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B–6
B.2.5. Ley de transformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B–7
B.3. Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B–7
B.4. Integración y volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B–9

ÍNDICE
C. Cinemática relativista C–1

C.1. Relatividad especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C–3
C.1.1. Postulados de la teoría especial de la relatividad . . . C–3
C.1.2. Transformaciones de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . C–5
C.1.3. Elemento de línea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C–6
C.2. Espaciotiempo de Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C–8
C.2.1. El tensor métrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C–8
C.2.2. Transformaciones de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . C–9
C.2.3. El pseudotensor de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . C–11
C.2.4. Derivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C–11
C.2.5. Cuadrivelocidad y cuadriaceleración . . . . . . . . . . C–12
C.3. Grupo de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C–13
C.3.1. Grupo de traslaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C–13
C.3.2. Grupo de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C–14
C.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C–19
F. Fórmulas F–1

Tema 1
Mecánica lagrangiana
1.1. Dinámica lagrangiana
1.1.1. Espacio de configuración
1.1.2. Trayectorias y variaciones infinitesimales
1.1.3. Principio variacional
1.1.4. Ecuaciones de Euler-Lagrange
1.1.5. Características de la acción
1.1.6. Ligaduras
1.2. Cantidades conservadas. Teorema de Noether
1.2.1. Coordenadas cíclicas
1.2.2. Teorema de Noether
1.2.3. Variaciones temporales. Energía
1.2.4. Partícula en un potencial
1.2.5. Invariancia bajo reparametrizaciones temporales
1.2.6. Simetrías gauge
1.3. Dinámica relativista
1.3.1. Acción
1.3.1.1. Partículas libres
1.3.1.2. Partículas en un campo electromagnético
1.3.2. Ecuaciones de movimiento
1.3.3. Cantidades conservadas
1.3.3.1. Cuadrimomento
1.3.3.2. Momento angular cuadrimensional
1.3.3.3. Centro de inercia
1.3.3.4. Invariantes de Casimir
1.4. Ejercicios

§ 1.1. Dinámica lagrangiana
1.1. Dinámica lagrangiana
1.1.1. Espacio de configuración
Sea un sistema dinámico descrito por un espacio de configuración Q de n

dimensiones y sean q a , a = 1 . . . n, unas coordenadas generalizadas de dicho es-
pacio. Como ejemplo, el espacio de configuración del doble péndulo de la figu-
ra 1.1 es Q = S 2 ×S 2 (o un toro T 2 = S 1 ×S 1 , si el movimiento queda restringido
a un plano) y se puede coordenar, por ejemplo, mediante los ángulos sólidos co-
rrespondientes a las dos esferas.
La trayectoria de un sistema está determinada por una curva en Q. En cada
punto q de Q de coordenadas q a , podemos construir el espacio vectorial tangen-
te Tq Q generado por todos los vectores tangentes q̇ a todas las posibles curvas
que pasan por él. Estos vectores, a cuyas componentes denotaremos por q̇ a ,
representarán todas las posibles velocidades que podemos tener en el punto q.
Notemos que el punto no denota, de momento, la derivada temporal; simple-
mente indica que q̇ es un vector tangente en el punto q, es decir, que existe
alguna curva q(s ) parametrizada por s tal que q̇ = dq/ds. Finalmente, llama-
remos espacio de fases en velocidades TQ (también llamado fibrado tangente) al
conjunto de todos los puntos q del espacio de configuración Q junto con sus
correspondientes espacios tangentes Tq Q. Debemos notar que, tanto Q como
TQ son, estrictamente, variedades diferenciables, que son generalizaciones del
concepto de superficie.
◊ EJEMPLO: El espacio de configuración de un péndulo restringido a moverse
en un plano es el círculo Q = S 1 . En cada punto, los posibles valores de la velo-
cidad no tienen límite, por lo que el espacio tangente en cada punto es la recta
real Tq Q = R y el espacio de fases en velocidades es el cilindro TQ = S 1 × R
(ver figura 1.2). Î
Una variedad diferenciable1 es, esencialmente, un conjunto de puntos que
se puede describir por un atlas compuesto por mapas (a los que llamaremos
cartas) de forma suave; una característica importante de un atlas es que las cartas
que lo componen se superponen de forma suave. En este sentido, una variedad
diferenciable es un conjunto de puntos que localmente se parece a Rn .
1
Ver, por ejemplo, “L.J. Garay, Notas de Geometría diferencial clásica” y “L.J. Garay, Notas
de Relatividad general, Capítulo 1”, disponibles en http://jacobi.fis.ucm.es/lgaray.

TEMA 1. MECÁNICA LAGRANGIANA
Figura 1.1: Q = S 2 × S 2 como espacio de configuración del péndulo doble.
Llamaremos variable dinámica a cualquier función definida en TQ y deno-

taremos por F (TQ) al conjunto de todas ellas. En particular, tanto q a como
q̇ a son variables dinámicas.
1.1.2. Trayectorias y variaciones infinitesimales

Antes de introducir nociones dinámicas, debemos precisar qué significa la
expresión “variaciones infinitesimales de la trayectoria”, que utilizaremos a me-
nudo en este tema.
Consideremos una familia diferenciable de transformaciones2
ϕε : Q → Q, ε ∈ R

en el espacio de configuración Q tal que la transformación ϕε=0 es la identidad

y qε = ϕε (q) depende de forma diferenciable de ε (nótese que este parámetro
podría depender del tiempo). Esta transformación en Q induce una transfor-
mación en TQ a través de la aplicación lineal tangente T ϕε : Tq Q → Tqε Q tal
que
(q̇)ε = T ϕε (q̇) := [ϕε (q)]˙= (qε )˙,
es decir, tal que la imagen del vector tangente a una cierta curva es el vector
tangente de la imagen de dicha curva, que denotaremos simplemente por q̇ε .
2
Estrictamente, estas transformaciones son difeomorfismos, aplicaciones diferenciables cu-
ya inversa existe y es también diferenciable.

separatrices θ̇
θ̇
Figura 1.2: Espacio de fases en velocidades y trayectorias de un péndulo.
Llamaremos variación infinitesimal δq a la diferencia δq a = qδε

a
− q a entre las
coordenadas de ambos puntos para δε suficientemente pequeño. Esta transfor-
mación en Q induce una transformación en TQ a través de la aplicación lineal
tangente T ϕε : Tq Q → Tqε Q tal que
(q̇)ε = T ϕε (q̇) = [ϕε (q)]˙= (qε )˙,
es decir, tal que la imagen del vector tangente a una cierta curva es el vector
tangente de la imagen de dicha curva, que denotaremos simplemente por q̇ε .
Por tanto, δ q̇ = (δq)˙.
Las transformaciones que acabamos de introducir convierten un punto q en

su imagen qε y corresponden, por tanto, a un punto de vista activo. El punto de
vista pasivo consiste, no en transformar los puntos en sí, sino en asignar a cada
a
punto q las coordenadas q−ε del punto q−ε = ϕ−ε (q).
Una trayectoria es una asignación diferenciable de un punto (q(t ), q̇(t )) del

espacio de fases en velocidades TQ a cada instante temporal t , de forma que
q̇ = dq/dt .


Llamaremos acción de un sistema dinámico al funcional
Z t2
S[q a ] = L(t , q a , q̇ a )dt ,
t1
donde el lagrangiano L es una función escalar (cuyo valor no cambia bajo cam-
bios de coordenadas) de las coordenadas q a del espacio de configuración y de
sus velocidades q̇ a y del tiempo t . La acción de un sistema o, equivalentemente,
su lagrangiano lo caracteriza completamente, aunque no de forma única, como
veremos.
Principio de acción estacionaria: las trayectorias físicas son aquellas

cuya acción es estacionaria bajo variaciones infinitesimales de la trayec-
toria que no afectan a las configuraciones inicial y final.
1.1.4. Ecuaciones de Euler-Lagrange

Las ecuaciones del movimiento se obtienen mediante la condición de que la
acción del sistema sea estacionaria bajo variaciones infinitesimales de la trayec-
toria o, lo que es equivalente, bajo cambios infinitesimales de las coordenadas
generalizadas q a tales que se anulen en los tiempos inicial y final t1 y t2 . La va-
riación de la acción es3 :
Z t2
∂L ∂L

a a
δS = δq + δ q̇ dt =
t1 ∂ qa ∂ q̇ a
Z t2 t2
∂L d ∂L ∂L

a a
= − δq dt + δq . (1.1)
t1 ∂ q a dt ∂ q̇ a ∂ q̇ a
t1
Por tanto, dado que δq se anula en t1 y en t2 , las ecuaciones de movimiento son

las ecuaciones de Euler-Lagrange
δS ∂L d ∂L
= − = 0.
δq a ∂ q a dt ∂ q̇ a
3
En esta ecuación y en el futuro, utilizaremos el convenio de sumación de Einstein: dos
índices repetidos, uno arriba y otro abajo, suponen una suma sobre todos los posibles valores
del mismo.

La presentación que hemos hecho de las ecuaciones de Euler-Lagrange puede

llevar a la falsa conclusión de que el resultado depende de las coordenadas q a que
elijamos para describir nuestro sistema, situación que obviamente carece de sen-
tido. En efecto, es posible demostrar (EJERCICIO) que la trayectoria clásica no
depende de las coordenadas elegidas. Más explícitamente, elijamos nuevas coor-
denadas q 0a , y escribamos las antiguas en función de estas y, quizá, del tiempo
q a (q 0b , t ). Si definimos la nueva función lagrangiana
L0 (q 0a , q̇ 0a , t ) = L[q a (q 0a , t ), q̇ a (q 0a , q̇ 0a , t ), t ]
(de manera que, aunque su forma funcional sea diferente, su valor numérico sea
el mismo para que sea una función escalar) y la nueva acción
Z t2
S 0 [q 0a ] = L0 (q 0a , q̇ 0a , t )dt ,
t1
entonces las ecuaciones de Euler-Lagrange anteriores se convierten en
δS 0 ∂ L0 d ∂ L0
= − = 0.
δq 0a ∂ q 0a dt ∂ q̇ 0a
A la vista de esta independencia de las coordenadas, utilizaremos indistintamen-

te los símbolos q y q a para representar tanto el punto en sí como sus coorde-
nadas en una carta dada y q̇ y q̇ a para representar tanto los vectores velocidad
como sus componentes en dicha carta, mientras no exista peligro de confusión,
como hemos hecho hasta ahora.
Es fácil demostrar (EJERCICIO) que dos lagrangianos que se diferencian en
la derivada temporal total de una función de las variables de configuración Q y
del tiempo dan lugar a las mismas ecuaciones de movimiento.
◊ EJEMPLO: Los lagrangianos ẋ 2 y ẋ 2 + 2x ẋ tienen las mismas ecuaciones de
Euler-Lagrange puesto que la diferencia entre ambos es d(x 2 )/dt . Î
Sin embargo, esta no es la única ambigüedad en el lagrangiano de un sistema.
En efecto, dado un sistema dinámico, pueden existir varias funciones lagrangia-
nas que no difieran en una derivada temporal total y que den lugar a las mismas
ecuaciones de movimiento.
◊ EJEMPLO: La partícula libre está igualmente descrita por los lagrangianos
L1 = ẋ 2 + ẏ 2 + ż 2 , L2 = cosh ẋ + cosh ẏ + cosh ż. Î (1.2)

Por otro lado, si dos acciones tienen la misma derivada funcional (y, por
tanto, dan lugar a las mismas ecuaciones de movimiento, pero no necesaria-
mente al revés), entonces sus lagrangianos correspondientes se diferencian en
una derivada temporal total (EJERCICIO). En el ejemplo anterior (restringido a
una dimensión por sencillez), ambos lagrangianos tienen las mismas ecuaciones
de movimiento ẍ = 0, pero las derivadas funcionales de las acciones correspon-
dientes (ẍ y ẍ cosh ẋ, respectivamente) no son iguales, lo que implica que ambos
lagrangianos no difieren en una derivada temporal total, como es obvio.
Las ecuaciones de Euler-Lagrange pueden entenderse como n ecuaciones di-

ferenciales ordinarias de segundo orden en Q. Por tanto, son necesarias 2n con-
diciones iniciales para determinar la solución de forma única. Alternativamen-
te, pueden verse como n ecuaciones de primer orden en TQ, siendo necesario
suplementarlas con las n ecuaciones que definen las velocidades, dq a /dt = q̇ a .
Entonces, tenemos 2n ecuaciones de primer orden para las que seguimos ne-
cesitando 2n condiciones iniciales. Este razonamiento supone que se satisface
la condición det(∂ 2 L/∂ q̇ a ∂ q̇ b ) 6= 0. En efecto, si escribimos las ecuaciones de
Euler-Lagrange de forma más explícita,
∂L ∂ 2L b ∂ 2L b ∂ 2L
− q̈ − q̇ − = 0,
∂ q a ∂ q̇ a ∂ q̇ b ∂ q̇ a ∂ q b ∂ q̇ a ∂ t
observamos que, para que tengamos realmente n ecuaciones de segundo orden,

la matriz ∂ 2 L/∂ q̇ a ∂ q̇ b debe tener rango n, es decir, debe ser no singular. Los
sistemas para los que esta matriz es singular (de rango n−m), pueden describirse
mediante n − m ecuaciones dinámicas de segundo orden y m ecuaciones de
primer orden que no son dinámicas puesto que relacionan las coordenadas y las
velocidades generalizadas, es decir, son ligaduras que se deben satisfacer en todo
instante.
Las ecuaciones de Euler-Lagrange así escritas, nos permiten ver que el pro-
blema de la dinámica es encontrar las trayectorias integrales en TQ de los vecto-
res χ α (ξ ) ∈ T (TQ) tales que ξ˙α = χ α (ξ ), donde ξ α = (q a , q̇ a ). Estas ecuacio-
nes diferenciales dinámicas en TQ son de primer orden y, por tanto, tenemos
garantía de que las trayectorias en TQ no se cortan.
◊ EJERCICIO: Estudiar un péndulo y demostrar que su espacio de fases en

velocidades TQ y sus trayectorias son los de la figura 1.2.

1.1.5. Características de la acción

La acción de un sistema dinámico cuyas ecuaciones de movimiento son co-
nocidas se construye de forma que estas se recuperen mediante el principio va-
riacional. Sin embargo, la utilidad de este principio se debe a que, en muchos
casos, es posible construir una acción para el sistema dinámico en cuestión me-
diante otras consideraciones (de simetría, por ejemplo), sin necesidad de conocer
las ecuaciones de movimiento a priori.
He aquí algunas consideraciones ad hoc que se pueden tener en cuenta al
construir la acción de un sistema dinámico:
La acción tiene dimensiones de momento angular.
Consideraremos solo acciones locales en el tiempo. Por ejemplo, no con-
sideraremos términos en la acción de la forma dt dt 0 f (t , t 0 )q(t )q(t 0 ).
R
Debe ser un funcional en el espacio de fases en velocidades TQ. Podrían

contener términos lineales en las segundas derivadas, pero mediante in-
tegración por partes, estos términos se pueden escribir como términos
que dependen solo de primeras derivadas más términos que dependen de
las condiciones iniciales y finales que no afectan a las ecuaciones de mo-
vimiento (EJERCICIO). Por R ejemplo, la partícula libre se puede describir
i j
mediante la acción S = dt δi j x ẍ , como es fácil comprobar (EJERCI-
CIO ). Esto es precisamente lo que ocurre cuando se añaden al lagrangiano
derivadas totales f˙(q, q̇, t ) de funciones en el espacio de fases en veloci-
dades (y no solo en el espacio de configuración), situación que no consi-
deraremos aquí. Los sistemas con ecuaciones de evolución que contienen
derivadas superiores tienen, salvo en situaciones concretas como la que
acabamos de describir, comportamientos acausales.
Si pretendemos describir sistemas con invariancias bajo ciertas transfor-
maciones —simetrías—, es conveniente, pero no necesario, que la acción
sea invariante bajo estas transformaciones. Por ejemplo, el segundo la-
grangiano de la ecuación 1.2 describe la partícula libre, que es invariante
bajo rotaciones, a pesar de que él mismo no lo sea.
Para sistemas conservativos, la forma típica del lagrangiano es la diferencia
entre la energía cinética y la potencial, como se puede deducir a partir del
principio de los trabajos virtuales y del principio de d’Alembert.
...

1.1.6. Ligaduras
Un sistema mecánico puede estar descrito mediante más variables de las que
son necesarias o tales que sus recorridos naturales cubren más situaciones de las
permitidas físicamente, siempre que estén sujetas a ligaduras.
Las ligaduras holónomas son aquellas que se pueden escribir mediante igual-
dades que involucran solo las variables de configuración y, quizá, el tiempo. Las
ligaduras anholónomas son aquellas que limitan el recorrido de las variables de
configuración mediante desigualdades, que involucran las velocidades de forma
que no se puedan transformar en otras que no las contengan o que, en general,
no son holónomas.
◊ EJEMPLO: Una partícula sometida a moverse sobre la superficie de una esfera
de radio R está descrita por la ligadura holónoma r = R, donde r es la coorde-
nada radial. Una partícula sometida a moverse en el interior de dicha esfera está
descrita por la ligadura anholónoma r < R. Î
◊ EJERCICIO: Determinar bajo qué condiciones las ligaduras que son funcio-
nes en el espacio de fases en velocidades pero que dependen linealmente de las
velocidades son holónomas.
◊ EJERCICIO: Comprobar que un disco de radio R que rueda por un plano sin
deslizamiento está descrito por la ligadura anholónoma ẋ 2 + ẏ 2 = R2 φ̇2 , donde
x e y son las coordenadas del punto de contacto del disco con el plano y φ la
coordenada angular sobre el disco. Comprobar así mismo que, si el disco está
forzado a rodar a lo largo de una recta, entonces está descrito por una ligadura
holónoma.
Las ligaduras descritas mediante funciones
φk (q, q̇, t ), k = 1 . . . m,
en el espacio de fase en velocidades pueden introducirse en la acción mediante

multiplicadores de Lagrange λk ,
Z
S= dt (L + λk φk ),
para poder aplicar posteriormente el principio de acción estacionaria. Si las li-

gaduras son holónomas, este procedimiento proporciona las ecuaciones de mo-
vimiento correctas. Sin embargo, en presencia de ligaduras anholónomas, existe

un acuerdo generalizado de que las ecuaciones de movimiento resultantes de es-

te método no son adecuadas (ver, por ejemplo, la referencia [2]) y de que, en este
caso, las ecuaciones de movimiento no se obtienen de un principio variacional
sino que son
∂L d ∂L ∂ φk
− = −λk , φk = 0.
∂q a dt ∂ q̇ a ∂ q̇ a
En el caso de ligaduras lineales en las velocidades, este resultado es consecuencia

del principio de D’Alembert. En general, la dificultad estriba en el hecho de que,
en presencia de ligaduras, las variaciones δq de la trayectoria en la ecuación 1.1
no son independientes y no es claro cuáles son las restricciones que las ligaduras
imponen sobre dichas variaciones.
Si las ligaduras son holónomas, es posible también eliminarlas mediante sus-
titución directa en la acción, antes de utilizar el principio variacional. En efecto,
las ligaduras holónomas dependen solo de las variables del espacio de configu-
ración, es decir, se pueden escribir de la forma φk (q, t ) = 0, como hemos visto.
Estas ligaduras, a diferencia de las anholónomas, no dependen de la trayectoria
seguida, sino solo del punto en cuestión, independientemente de cómo haya-
mos llegado hasta él. Si las m ligaduras son independientes, entonces el teorema
de la función implícita nos garantiza que, localmente, podemos utilizar φk co-
mo parte de un conjunto de nuevas variables de configuración independientes
que completaremos con otras n − m variables antiguas q̄ α , α = 1 . . . n − m ade-
˙ φ̇, t ) = L(q, q̇, t ) al lagrangiano en estas nuevas
cuadas. Si llamamos L0 (q̄, φ, q̄,
variables, las ecuaciones de Euler-Lagrange se separan en tres grupos (EJERCI-
CIO ), correspondientes a variaciones con respecto a q̄ α , con respecto a φk y con
respecto a los multiplicadores de Lagrange λk :
∂ L0 d ∂ L0 ∂ L0 d ∂ L0
− = 0, − + λk = 0, φk = 0.
∂ q̄ α dt ∂ q̄˙α ∂ φk dt ∂ φ̇k
El segundo y tercer grupos determinan los multiplicadores de Lagrange λk .

En el primer grupo, podemos sustituir directamente las ecuaciones φk = 0
puesto que (q̄ α , φk ) son variables independientes. Obviamente, estas son las
mismas ecuaciones que habríamos obtenido a partir del lagrangiano reducido
˙ t ) = L0 (q̄, φ, q̄,
L̄(q̄, q̄, ˙ φ̇, t )| . Acabamos de demostrar así que podemos susti-
φ=0
tuir las ligaduras holónomas directamente en la acción original y aplicar el prin-
cipio variacional a la acción reducida resultante. Notemos sin embargo que, para
ello, necesitamos el teorema de la función implícita, válido solo localmente. Por

ello, es a menudo conveniente e incluso necesario trabajar con las ligaduras sin
resolver, aún siendo estas holónomas, por ejemplo, cuando no son invertibles
globalmente.
1.2. Cantidades conservadas. Teorema de Noether

1.2.1. Coordenadas cíclicas
Comencemos analizando una situación en la que las cantidades conserva-
das surgen de forma inmediata: la de las coordenadas cíclicas. Consideremos un
sistema dinámico de n grados de libertad (cuyo espacio de fases en velocidades
TQn tiene 2n dimensiones) descrito por una función lagrangiana que no de-
pende de la coordenada q n . Entonces, la ecuación de Euler-Lagrange obtenida
mediante variación con respecto a q n adquiere la forma
d ∂L
= 0,
dt ∂ q̇ n
lo que implica que la cantidad
∂L
p n := ,
∂ q̇ n
llamada momento canónico conjugado a la coordenada q n , es una constante del
movimiento.
Para cada valor constante de pn , la dimensión de la subvariedad pn = cte. de
TQn es 2n − 1. Por otro lado, el valor de q n es completamente irrelevante para
la dinámica puesto que no aparece en el lagrangiano ni, más importante aún, en
las ecuaciones de movimiento. En otras palabras, podemos elegir q n libremente
(mediante condiciones iniciales) y reducir la dimensión de la subvariedad rele-
vante para la dinámica en una unidad. Como resumen, cada coordenada cíclica
conlleva una cantidad conservada y, dado un valor para esta, el espacio de fases
en velocidades queda reducido a TQn−1 cuya dimensión es 2n−2. Cada cantidad
conservada elimina un grado de libertad.
◊ EJEMPLO: Una partícula sometida a un potencial central se mueve en un
plano y su lagrangiano en coordenadas polares es
1 1
L = ṙ 2 + r 2 φ̇2 − V (r ).
2 2

§ 1.2. Cantidades conservadas. Teorema de Noether
La coordenada φ es cíclica y pφ = r 2 φ̇ se conserva. Para cada valor constante de

pφ , tenemos tres variables libres (r, ṙ , φ) en el espacio de fases en velocidades.
Sin embargo, el valor inicial de φ es irrelevante para la dinámica y podemos
elegirlo libremente. Así, el estudio dinámico queda reducido, de forma efectiva,
a las variables (r, ṙ ). Î
1.2.2. Teorema de Noether

Acabamos de ver que, si q n es una coordenada cíclica, entonces el lagran-
giano es invariante bajo traslaciones en q n (y viceversa) y tenemos una cantidad
conservada asociada. El teorema de Noether es una generalización de esta obser-
vación al caso en el que, aún cuando el lagrangiano no tenga coordenadas cícli-
cas, es invariante bajo alguna transformación en el espacio de configuración Q.
Teorema de Noether. Si la variación de la acción de un sistema mecánico en-
tre dos tiempos cualesquiera bajo una variación infinitesimal δq a (posiblemen-
te, dependiente del tiempo) de las variables de configuración es nula, entonces
la cantidad
∂L
δQ = δq a = pa δq a
∂ q̇ a
se conserva en la evolución, es decir, dδQ/dt = 0 sobre soluciones físicas.
Demostración. Hemos visto que la variación general de la acción es
Z t2
∂L d ∂L

t
δS = − δq a dt + δQ t2 .
t1 ∂ q a dt ∂ q̇ a 1
Por tanto, si δS = 0 sean cuales sean los tiempos inicial y final, entonces
δQ(t1 ) = δQ(t2 ) ∀t1 , t2 sobre trayectorias físicas (que satisfacen las ecuaciones
de Euler-Lagrange), es decir, δQ no depende de t .
Notemos que si δS = 0, entonces δL = 0. Por tanto, el teorema de Noether
se puede formular en términos del lagrangiano de la siguiente manera: si el la-
grangiano no varía bajo cierta transformación infinitesimal δq a , entonces la
cantidad δQ se conserva en la evolución física.
Es importante notar que la existencia de cantidades conservadas está asocia-
da a invariancias bajo transformaciones infinitesimales en Q, no a transforma-
ciones discretas.
Este teorema de Noether se puede generalizar a situaciones en las que, bajo
transformaciones infinitesimales, el lagrangiano cambia en la derivada temporal

total (δ f )˙ de una función de las variables de configuración y del tiempo. En

efecto, si bajo una transformación infinitesimal δq, la variación de la acción
entre dos tiempos arbitrarios es
Z t2
t2
δS = δ f t = (δ f )˙dt ,
1
t1
donde f (q, t ) es una función de las variables de configuración y del tiempo,

entonces la cantidad δQ = pa δq a − δ f es independiente del tiempo. Obvia-
mente, esta ambigüedad en la cantidad conservada asociada a la invariancia bajo
una transformación infinitesimal está íntimamente ligada a la ambigüedad en la
definición del lagrangiano en una derivada temporal total f˙(q, t ).
◊ EJEMPLO: El lagrangiano de la partícula libre L = m ~˙x2 /2 se transforma bajo
~ en L+ m ~˙x ·δ v
una transformación infinitesimal de Galileo δ~x = t δ v ~ , es decir,
~ . La cantidad conservada correspondiente es
δ f = m~x · δ v
δQ = ~p · δ~x − δ f = m(~˙x t − ~x ) · δ v
~ = ~x 0 · δ v
~,
donde ~x 0 es la posición inicial (puesto que ~˙x es constante). Î

Esta cantidad conservada δQ ha sido obtenida y expresada en términos de
coordenadas del espacio de configuración. Sin embargo, es fácil ver que un cam-
bio de coordenadas (en general dependiente del tiempo) en Q no afecta al valor
de esta cantidad (EJERCICIO).
Notemos que, si la acción no es invariante bajo cierta transformación, las
ecuaciones de movimiento sí pueden serlo, dando lugar a la correspondiente
cantidad conservada. Como ejemplo, consideremos el lagrangiano L2 para la
partícula libre dada en la ecuación 1.2, que no es invariante bajo rotaciones, a
pesar de que las ecuaciones de movimiento (y el lagrangiano L1 ) sí lo sean.
1.2.3. Variaciones temporales. Energía

Hasta ahora no hemos permitido que las transformaciones cambien el pa-
rámetro temporal. Sin embargo, la consideración de esta posibilidad, da lugar a
una nueva cantidad conservada: la energía del sistema.
Consideremos una transformación infinitesimal que involucre a las variables
de configuración y al tiempo y que dependa tanto de unas como de otro:
q → q 0 (q, t ) = q + δq(q, t ), t → t 0 (q, t ) = t + δ t (q, t ).

Veamos cuál es la expresión para la transformación en las velocidades:

dq 0 dq dq 0 dt 0 −1 dq

δ q̇ = − = − =
dt 0 dt dt dt dt
d(q + δq) −1 dq
= 1 + (δ t )˙ − .
dt dt
Por tanto, a primer orden en las variaciones, obtenemos
δ q̇ = (δq)˙− q̇(δ t )˙. (1.3)
Es importante notar que la variación de la derivada δ q̇ es diferente que la deriva-
da de la variación (δq)˙puesto que, ahora, la transformación afecta directamente
al parámetro temporal, como hemos visto.
La variación de la acción afecta ahora no solo al lagrangiano sino también
a la medida de integración dt . Para calcular δdt , basta con calcular a primer
orden la diferencia
δdt = dt 0 − dt = dδ t = (δ t )˙dt .
Así, la variación de la acción es
Z t2
δS = dt (δ t )˙L + δL .

t1
Si tenemos en cuenta que

∂L ∂L ∂L
δL = δq a + δ q̇ a + δt,
∂ qa ∂ q̇ a ∂t
hacemos uso de la expresión 1.3 para δ q̇ y realizamos algunas integraciones por
partes, obtenemos el resultado final (EJERCICIO)
Z t2
∂L d ∂L

δS = dt − (δq a − q̇ a δ t ) +
t1 ∂ q a dt ∂ q̇ a
t
+ (L − pa q̇ a )δ t + pa δq a t2 . (1.4)

1
Si la acción entre dos t2 tiempos arbitrarios no varía (o lo hace en un término

de la forma δ f (q, t ) t ) en una transformación infinitesimal de las variables de
1
configuración y del tiempo dada por δq y δ t , entonces la cantidad
δQ = (L − pa q̇ a )δ t + pa δq a − δ f

es una constante del movimiento ya que, sobre soluciones, el primer término de

la ecuación 1.4 se anula. Este resultado es más general que el anterior teorema
de Noether y, de hecho, si la transformación es tal que δ t = 0, recuperamos el
resultado anterior.
Esta cantidad conservada ha sido obtenida y expresada en términos de coor-
denadas del espacio de configuración. Sin embargo, es fácil ver que un cambio de
coordenadas independiente del tiempo en Q no afecta al valor de esta cantidad
(EJERCICIO).
Si la acción es invariante bajo traslaciones temporales infinitesimales cons-
tantes δ t = δε que no afecten a las coordenadas ni a sus velocidades, entonces
δq a = 0 en la expresión anterior para la cantidad conservada δQ y, por tanto,
la cantidad
E = pa q̇ a − L
se conserva sobre las trayectorias físicas. Observemos que una condición sufi-
ciente para que se conserve la energía es que el lagrangiano no dependa explí-
citamente del tiempo, como es fácil ver si calculamos Ė sobre soluciones, que
resulta ser igual a −∂ L/∂ t (EJERCICIO).
Para sistemas cuyo lagrangiano es cuadrático en las velocidades y sin término
lineal en las mismas, es decir, de la forma
1
L = gab (q)q̇ a q̇ b − V (q),
2
la energía adquiere la forma familiar
1
E = gab (q)q̇ a q̇ b + V (q).
2
Notemos que ga b debe transformarse con un tensor bajo cambios de coordena-
das, es decir,
∂ qa ∂ q b
ga00 b 0 = g
∂ q 0a 0 ∂ q 0b 0 a b
bajo el cambio q 0 = q 0 (q), para que el lagrangiano L sea una función escalar.
1.2.4. Partícula en un potencial

Consideremos el lagrangiano de una partícula en un potencial
L = m ~˙x2 /2 − V (~x , t )

y estudiemos algunas posibles invariancias y sus cantidades conservadas corres-

pondientes.
Momento lineal. La acción es invariante bajo traslaciones infinitesima-

les constantes δ~x = n̂δε en la dirección n̂ o, en componentes, δ x i = n i δε,
si y solo si
δV = n i ∂i V δε = 0
si y solo si V no depende de la posición a lo largo de la dirección n̂. En
estas condiciones, el teorema de Noether nos garantiza que existe una can-
tidad conservada asociada:
δQ = pi δ x i = n i pi δε;
por tanto, el momento lineal n̂ · ~p en la dirección n̂ se conserva.
Momento angular. La acción es invariante bajo rotaciones infinitesi-

males constantes δ~x = n̂ × ~x δθ alrededor de una dirección n̂ o, en coor-
denadas cartesianas, δ x i = εi j k n j xk δθ si y solo si
~ δθ = 0,
δV = εi j k n j xk ∂i V δθ = (~x × n̂) · ∇V
es decir, si y solo si V es invariante bajo rotaciones alrededor de la direc-

ción n̂. En estas condiciones, el teorema de Noether nos garantiza que
existe una cantidad conservada asociada:
~ · n̂δθ;
δQ = pi δ x i = pi εi j k n j xk δθ = (~x × ~p ) · n̂δθ = L
~ en la dirección n̂ se conserva.
por tanto, el momento angular n̂ · L
Energía. La acción es invariante bajo traslaciones temporales infinitesi-

males constantes δ t = δε si y solo si
δV = ∂ t V δε = 0
si y solo si V es independiente del tiempo. En estas condiciones, el teore-

ma de Noether nos garantiza que existe una cantidad conservada asociada:
δQ = [L − pi ẋ i ]δ t = −[m ~˙x2 /2 + V (~x )]δε = −Eδε;
por tanto, la energía E se conserva.

1.2.5. Invariancia bajo reparametrizaciones temporales

Supongamos que la acción de un sistema es invariante bajo reparametriza-
ciones temporales arbitrarias t → t 0 = t + δ t con δ t = δε(t ). Entonces la
cantidad conservada asociada es δQ = −Eδε(t ). Puesto que δε(t ) es arbitra-
rio y dδQ/dt = 0, la única posibilidad es que la energía se anule. Esta es una
característica general de los sistemas invariantes bajo reparametrizaciones tem-
porales: la energía sobre trayectorias físicas se anula idénticamente.
Desde otro punto de vista, es interesante darse cuenta de que, bajo repara-
metrizaciones temporales, la acción de un sistema cambia en
Z t2 Z t2
∂L a ∂L

δS = dt (δε)˙L + δL = dt L − q̇ (δε)˙+ δε .

t1 t1 ∂ q̇ a ∂t
Para obtener esta expresión basta con tener en cuenta que, en este caso,
∂L ∂L
δL = δ q̇ a + δt,
∂ q̇ a ∂t
hacer uso de la expresión 1.3 para δ q̇ y realizar algunas integraciones por par-
tes (EJERCICIO). Por tanto, para que la acción sea invariante bajo reparametri-
zaciones temporales, es necesario y suficiente que el lagrangiano no dependa
explícitamente del tiempo y que, además,
∂L a
L− q̇ = 0,
∂ q̇ a
condición necesaria y suficiente para que el lagrangiano sea homogéneo de grado

1 en q̇ a .
Los sistemas invariantes bajo reparametrizaciones temporales son un ejem-
plo de una clase más general de sistemas lagrangianos con ligaduras, para los que
no todas las ecuaciones de Euler-Lagrange son de segundo orden, es decir, son
sistemas para los que det(∂ 2 L/∂ q̇ a ∂ q̇ b ) = 0. Para verlo en este caso particular,
basta con calcular la derivada con respecto a q̇ b de la expresión anterior y notar
que las velocidades q̇ a son independientes.
Finalmente, notemos que, si elegimos un parámetro temporal específico que
rompa la invariancia bajo reparametrizaciones, la energía ya no será nula y de-
penderá del parámetro elegido: el concepto de energía depende del parámetro
temporal de evolución elegido, es decir, ¡depende del reloj que utilicemos!

◊ EJEMPLO: La acción Z Æ
S = π0 dσ ~x2 ,
donde π0 es una constante con dimensiones de momento lineal, σ es un pará-

metro temporal arbitrario y
~x := d~x /dσ, es invariante bajo reparametrizaciones
temporales, como se puede comprobar directamente o mediante el grado de ho-
mogeneidad del lagrangiano. Las ecuaciones de movimiento son (EJERCICIO)

~x
Æ = n̂,
~x2
donde n̂ es un vector unitario constante. Vemos que esta partícula mantiene

siempre un movimiento rectilíneo, pero el módulo de su velocidad no está deter-
minado y, de hecho, es una función arbitraria del tiempo. Esta acción describe
el movimiento de una partícula libre en términos de un tiempo arbitrario, no
del tiempo absoluto empleado para definir los sistemas de referencia galileanos.
La energía de esta partícula con respecto a este parámetro temporal arbitrario
σ es
~x
E = Æ ·
(σ)
~x − L = 0.
~x 2
Si elegimos, sin embargo, un parámetro temporal concreto, por ejemplo, utili-

zamos un tiempo t tal que
π0 dσ
dt = Æ ,
m ~x2
entonces la acción adquiere la forma
Z
S=m dt ~˙x2
y la energía es E = 2m ~˙x · ~˙x −L = m ~˙x2 , donde ~˙x = d~x /dt . En este nuevo tiempo,
la partícula libre se mueve con velocidad constante; de hecho, hemos utilizado
la propia evolución de la partícula libre para medir el tiempo. Î
Algunos ejemplos de lagrangianos de interés físico invariantes bajo repara-
metrizaciones son el de la partícula libre relativista (que estudiaremos a conti-
nuación) y el lagrangiano de Hilbert-Einstein para la relatividad general.

1.2.6. Simetrías gauge
La invariancia bajo reparametrizaciones temporales es un ejemplo de sime-

tría gauge. Las simetrías gauge permiten utilizar distintas descripciones mate-
máticas de la misma situación física (por ejemplo, distintas parametrizaciones
temporales).
Las simetrías gauge se caracterizan porque desproveen parcialmente de sig-

nificado físico a las variables de configuración: si la trayectoria q(t ) es una solu-
ción de las ecuaciones de Euler-Lagrange con unas ciertas condiciones iniciales
q(0) y q̇(0), entonces también lo será q(t ) + δq(t ) con las mismas condicio-
nes iniciales. Por ejemplo, en un sistema cuyo lagrangiano es invariante bajo
reparametrizaciones temporales, si q(t ) es una solución con ciertas condiciones
iniciales, también lo será cualquier cualquier trayectoria q(t + δε(t )) con las
mismas condiciones iniciales. Así, tendremos clases de equivalencia de solucio-
nes (relacionadas mediante transformaciones gauge) como trayectorias físicas.
Además, las cantidades Noether asociadas a las simetrías gauge son siempre
nulas, lo que implica que tenemos ligaduras, es decir, que no todas las ecuacio-
nes de Euler-Lagrange son de segundo orden, como hemos visto para el caso
particular de la invariancia bajo reparametrizaciones. En efecto, en general, si
tenemos una simetría gauge, entonces δQ = 0. Si derivamos esta expresión con
respecto a q̇ b , obtenemos la ecuación (EJERCICIO)
∂ 2L
(δq a − q̇ a δ t ) = 0.
∂ q̇ ∂ q̇
a b
Puesto que las variaciones son obviamente independientes, podemos concluir

que det(∂ 2 L/∂ q̇ a ∂ q̇ b ) = 0.
Es importante notar la diferencia con las simetrías físicas, para las que las
cantidades Noether conservadas no se anulan idénticamente. En este caso, la
transformación caracterizada por δq, transforma una solución con unas condi-
ciones iniciales q(0) y q̇(0) en otra con otras condiciones iniciales q(0) + δq(0)
y q̇(0) + δ q̇(0). Por ejemplo, la invariancia bajo traslaciones δq = δε relacio-
na una solución con condiciones iniciales q(0) y q̇(0) en otra con condiciones
iniciales q(0)+δε y q̇(0); la invariancia bajo traslaciones temporales constantes
δ t = δε, la convierte en la solución con condiciones iniciales q(δε) y q̇(δε).

§ 1.3. Dinámica relativista
1.3. Dinámica relativista

1.3.1. Acción
Consideremos un conjunto de partículas relativistas descritas por sus posi-
µ µ
ciones espaciotemporales xn y sus correspondientes velocidades ẋn , donde el
punto representa la derivada con respecto a su tiempo propio, y veamos cuál
puede ser una posible acción para este sistema.
SiR tuviésemos una sola partícula, una posible acción podría ser de la forma
S = dτL(x µ , ẋ µ , τ), donde τ es el tiempo propio de la partícula. Sin embar-
go, el cuadrado de la cuadrivelocidad tiene un valor fijo, ẋ 2 = −c 2 , es decir,
el problema variacional correspondiente tiene una ligadura anholónoma que
debemos introducir mediante un multiplicador de Lagrange siguiendo el pro-
cedimiento descrito en §1.1.6. Aún así, el tratamiento inadecuado de ignorar la
ligadura y de proceder como si el sistema fuese libre proporciona el resultado
correcto para una partícula libre o en interacción con un campo electromagné-
tico.
Con más de una partícula, nos encontramos con la dificultad adicional de
decidir para qué sistema τ es el tiempo propio. No parece razonable (aunque
posible) elegir una partícula como privilegiada y plantear la evolución con res-
pecto al tiempo propio de esa partícula concreta. Esto nos lleva a considerar
acciones que no dependan del parámetro temporal que utilicemos, es decir, a
considerar acciones invariantes bajo reparametrizaciones. Además, esta es una
simetría que poseen las ecuaciones de movimiento.
En la construcción de una acción relativista, nos guiaremos por los siguien-
tes criterios:
Debe ser invariante bajo reparametrizaciones temporales.
Debe ser invariante bajo transformaciones de Lorentz, para que sea inde-
pendiente del sistema de referencia inercial escogido.
En el límite no relativista
P y en ausencia de interacciones, debemos recu-
2
perar el lagrangiano n mn v ~ n /2.
1.3.1.1. Partículas libres
Comencemos por definir la acción de un conjunto de partículas libres relati-

vistas. La invariancia bajo reparametrizaciones temporales fuerza que el lagran-

giano sea homogéneo en las velocidades y la invariancia Lorentz a que dependa

de las velocidades a través de su cuadrado. Por tanto, el término
R depla acción co-
rrespondiente a la partícula n-ésima debe ser proporcional a dσ − xn2 , donde
σ es un parámetro temporal arbitrario y x = dx/dσ. Este factor tiene dimen-
siones de longitud. Para que tenga dimensiones de acción, multiplicamos por
−mn c donde mn es la masa de la n-ésima partícula. La razón para incluir el
signo negativo será discutida en breve. Entonces podemos escribir la acción de
un sistema de partículas libres como
Z X Æ
S = dσ − mn c − xn .
2
n
Puesto que xn no es la cuadrivelocidad, no está sujeta a ninguna ligadura y puede

ser variada libremente. En efecto, es fácil comprobar que xn2 = −[c/(dσ/dτn )]2
es libre ya que dσ/dτn es arbitraria, donde τn es el tiempo propio de la partícula
n-ésima.
También podemos escribir esta acción, ya deparametrizada, en términos del
tiempo t correspondiente a un cierto sistema de referencia inercial. Para ello,
elegimos como tiempo σ el parámetro temporal t . En el instante t , las partículas
µ
se hallarán en la posición espaciotemporal xn = (c t , xni ) con respecto al sistema
de referencia inercial elegido, por lo que
µ µ
Æ Æ
xn = dxn /dt = (c, vni ),
− xn2 = c 1 − v ~ 2n /c 2 .
Por tanto, la acción también se puede escribir de la forma
Z Æ
2
X
S =− mn c dt 1 − v ~ 2n /c 2 .
n
En el límite no relativista, podemos expandir esta acción en serie de poten-

cias de la velocidad tridimensional de la n-ésima partícula vn /c:
1v~ 2n
Z
2 4
X
S =− mn c dt 1 − + O [(vn /c) ] =
n 2 c 2
1
Z Z X
2
~ n + O [(vn /c)4 ].
2
X
=− mn c dt + dt mn v
n n 2
El primer término es constante (corresponde a una derivada total en el lagran-

giano) y el segundo es la acción de un sistema de partículas libres no relativistas.
Notemos que, si no hubiésemos introducido el signo negativo en −mn c, habría-
mos obtenido la acción no relativista tradicional cambiada de signo.

1.3.1.2. Partículas en un campo electromagnético
~ yB
Los campos electromagnéticos E ~ están descritos por los potenciales es-
~ de forma que
calar φ y vector A,
~ =∇
B ~
~ × A, ~ = −∇φ
E ~
~ − ∂ A.
t
Estos potenciales se pueden ver como las componentes temporal y espacial de un

cuadrivector4 Aµ = (φ/c, Ai ), en términos del cual, el campo electromagnético
adquiere la forma
Fµν = ∂µ Aν − ∂ν Aµ . (1.5)
Obviamente, Fµν es un tensor antisimétrico cuyas componentes son (EJERCI-
CIO )
F0i = −Fi 0 = −Ei /c, Fi j = εi j k B k .
A la vista de la expresión 1.5 del campo electromagnético, dos potenciales Aµ y
A0µ que se diferencien en ∂µ f , donde f (x) es una función arbitraria de la posi-
ción espaciotemporal, determinan el mismo campo electromagnético (EJERCI-
CIO ).
La acción de un sistema de partículas en un campo electromagnético ha de
ser, como ya hemos apuntado, invariante bajo reparametrizaciones temporales,
invariante Lorentz y debe tener el límite no relativista adecuado. Además, como
en el lagrangiano debe aparecer el potencial vector, la acción debe ser invariante
bajo transformaciones gauge Aµ → Aµ + ∂µ f . Notemos que, en este tema, Aµ es
un campo externo; por tanto, esta transformación gauge no es como las discu-
tidas en §1.2.6, que involucran transformaciones de las variables dinámicas. Sí
lo será en el tema 5, cuando Aµ sea un campo dinámico cuya evolución deba-
mos estudiar. Notemos por último que cada partícula interacciona con el cam-
po electromagnético independientemente, es decir, que la acción será la suma
de las acciones correspondientes a cada partícula, lo que nos permite estudiar
cada partícula por separado.
Los únicos cuadrivectores de los que disponemos para construir la acción
x µ dσ y Aµ . Además, disponemos también del tensor métrico ηµν y del psue-
son
dotensor de Levi-Civita "µνρσ . Los únicos invariantes Lorentz independientes
que podemos construir con estos elementos son A2 , dσ x 2 (dσ)2 . Así, el
x µ Aµ y
término más general invariante Lorentz e invariante bajo reparametrizaciones
4
En este curso, no demostraremos esta afirmación.

deberá estar construido con estos elementos y deberá ser, además, homogéneo
en las velocidades (para asegurar la invariancia bajo reparametrizaciones). Su
forma más general es (EJERCICIO)
Z p p
2 µ
dσ x2H A ,
x Aµ / −
x2 ,

−
donde H (x, y) es una función arbitraria. La invariancia de la acción bajo trans-

formaciones gauge R delpcampo electromagnético elimina todos los posibles tér-
µ
minos salvo dos: dσ − x 2 y dσ x Aµ , correspondientes a H (x, y) = 1 por
R
un lado, y a H (x, y) = y por el el otro (EJERCICIO).

Así, la acción de un sistema de partículas sometidas a un campo electromag-
nético externo será
Z XZ
µ
Æ
(σ)
S = dσ L = dσ − mn c − xn + qn
2 xn Aµ (xn ) , (1.6)
n
donde qn es la carga de la n-ésima partícula. Cuando sea necesario, como ocurre

con el lagrangiano, especificaremos con el superíndice (σ) la dependencia de la
parametrización. Es fácil ver que esta acción tiene el límite no relativista correc-
to (EJERCICIO).
1.3.2. Ecuaciones de movimiento

Las ecuaciones del Euler-Lagrange correspondientes a la acción 1.6 de un
sistema de partículas en un campo electromagnético son (EJERCICIO)
δS ∂ L(σ) d ∂ L(σ)
0= µ = µ − µ =
δ xn ∂ xn dσ ∂
xn
d xnµ
= −mn c xnν Fµν (xn ).
+ qn
dσ − xn2
p
Puesto que las partículas no interaccionan entre sí, podemos estudiar la evolu-
ción de cada una por separado en términos de su tiempo propio. La ecuación de
evolución para cada una de ellas es entonces
mn ẍnµ = qn ẋnν Fµν (xn ).

Escogiendo σ como el tiempo t en un sistema de referencia inercial cual-

quiera, las componentes espacial y temporal de estas ecuaciones adquieren la
forma (EJERCICIO)
d ~ +v ~ d ~
(mn γn v~ n ) = qn ( E ~ n × B), (mn γn c 2 ) = qn v
~ n · E.
dt dt
La primera ecuación nos dice que la derivada temporal del momento cinético
~ n es igual a la fuerza de Lorentz. La segunda ecuación nos dice que el cam-
mn γn v
po eléctrico realiza un trabajo empleado en cambiar la energía cinética mn γn c 2
de cada partícula y que el campo magnético no realiza trabajo. Además, esta
ecuación se puede reescribir de la forma (EJERCICIO)
d ~
(mn γn c 2 + qn φ) = qn (∂ t φ − v
~ n · ∂ t A).
dt
Por tanto, si el potencial vector Aµ = (φ/c, A) ~ es independiente del tiempo
x = c t , entonces se conserva la energía de cada partícula En = mn γn c 2 +qn φ(~x n )
0
correspondiente a este tiempo coordenado.

◊ EJERCICIO: Encontrar el límite no relativista de todos los resultados de esta
sección.
El teorema de Noether nos garantiza que, si la acción es invariante bajo una
µ
cierta transformación infinitesimal (δ xn , δσ) que puede afectar tanto a las va-
riables de configuración como al parámetro temporal, entonces existe una can-
tidad conservada dada por
µ (σ)
X
δQ = pnµ δ xn − En δσ ,

n
donde
µ (σ) µ
pnµ = ∂ L(σ) /∂
xn , xn − L(σ) .
En = pnµ
Notemos que, por construcción, el cuadrimomento no depende de la parame-
trización. Para un sistema de partículas acopladas a un campo electromagnético,

xnµ
pnµ = mn p + qn Anµ = mn ẋnµ + qn Anµ ,
−xn2
Por otro lado, es fácil comprobar que la energía E (σ) asociada al tiempo arbi-
trario σ de este sistema se anula, como debe ocurrir puesto que la acción 1.6 es
invariante bajo reparametrizaciones temporales.

1.3.3.1. Cuadrimomento
Cuando la acción es invariante bajo traslaciones infinitesimales constantes

(activas) en una dirección espaciotemporal n µ que no afectan al parámetro tem-
µ
poral δ xn = n µ δε, la cantidad Noether conservada es la proyección del cua-
drimomento conjugado total en esa dirección
µ µ
X
n Pµ = n pnµ .
n
Es importante notar que la cantidad que se conserva no es el momento cinéti-

µ
co total n mn ẋn sino el cuadrimomento conjugado total. Para sistemas cuyo
P
lagrangiano no tiene dependencia lineal en las velocidades, ambos obviamente
coinciden.
Si n µ es un vector espacial, existe un sistema de referencia inercial en el que
n 0 = 0 y la cantidad conservada es obviamente el momento lineal (relativista)
~ en esa dirección y en ese sistema de referencia. Por ejemplo, para un sistema
n̂ · P
de partículas cargadas,
~ = n̂ · ~p n , ~p n = γn mn v ~ ).
X
n̂ · P ~ n + qn A(x n
n
Si n µ es un vector temporal, entonces existe un sistema de referencia inercial

en el que n µ = (1, 0, 0, 0); la cantidad conservada correspondiente es la energía
correspondiente a traslaciones temporales en ese sistema de referencia inercial
0
[γn mn c 2 + qn φ(xn )].
X
cP =
n
Para que la acción 1.6, sea invariante bajo traslaciones en la dirección n µ ,

basta con que el potencial vector Aµ sea independiente de la posición en esa
dirección, es decir, que n µ ∂µ Aν = 0.
1.3.3.2. Momento angular cuadrimensional
Toda transformación de Lorentz se puede escribir como una composición de

µ µ µ
transformaciones de Lorentz infinitesimales Λ ν = δν +δω ν (ver apéndice C).
Una transformación de Lorentz infinitesimal (activa) de las posiciones adquiere
la forma:
µ
δ xn = −δω µν xnν .

Si la acción es invariante bajo alguna de las transformaciones de Lorentz (de

µ
parámetros δω ν ), entonces existe una cantidad conservada asociada
µ
X µ
pn xnν δωµν =
X
δQ = pnµ δ xn = −
n n
1X µν 1
= ln δωµν = J µν δωµν ,
2 n 2
µν µ µ
donde ln = xn pnν − xnνP
pn es el momento angular cuadridimensional de la par-
µν µν
tícula n-ésima y J = n ln es el cuadrimomento angular total.
Si separamos los boosts de las rotaciones espaciales, podemos reescribir esta
expresión de la forma (ver apéndice C)
~ · ~J + δ ζ~ · K,
δQ = δ θ ~
donde
1 1
J i = εi j k J j k , δθ i = εi j k δω j k ,
2 2
Ki = Ji 0 , δζi = δω0i .
En particular, si la acción es invariante bajo rotaciones alrededor de una cier-

ta dirección n̂ parametrizadas por δ θ ~ = n̂δθ, entonces se conserva el momen-
to angular total en esa dirección n̂ · ~J . Asimismo, si la acción es invariante bajo
transformaciones de Lorentz puras a lo largo de una cierta dirección n̂ parame-
trizadas por δ ζ~ = n̂δv/c, entonces se conserva la cantidad n̂ · K. ~
En presencia de un campo electromagnético, la invariancia de la acción 1.6
bajo transformaciones de Lorentz puras está garantizada; también lo está la inva-
riancia bajo rotaciones alrededor de n̂, si el potencial vector Aµ es independiente
de la correspondiente coordenada angular.
1.3.3.3. Centro de inercia
Consideremos ahora un sistema de referencia inercial en el que las partículas,

en el instante x 0 = c t , se hallan en las posiciones xni . Entonces definimos el
centro de inercia como
i
xni pn0 /P 0 .
X
X =
n

Debe notarse que esta definición no es covariante y que, por tanto, depende del
sistema de referencia inercial elegido. Sumando y restando x 0 P i /P 0 , podemos
reescribir la posición del centro de inercia de la siguiente manera:
X i = −K i /P 0 + x 0 P i /P 0 .
Si el lagrangiano del sistema de partículas es invariante bajo transformacio-

nes de Lorentz puras y bajo traslaciones temporales, tanto K i como P 0 son canti-
dades conservadas. Entonces vemos que K i , las cantidades conservadas asociadas
a la invariancia bajo transformaciones de Lorentz puras, se pueden interpretar
como las posiciones iniciales del centro de inercia
Y i = −K i /P 0
en el sistema de referencia inercial escogido, que son cantidades conservadas
equivalentes a las K i . Si además la acción es invariante bajo traslaciones espacia-
les, P i también se conserva y el centro de inercia se mueve con velocidad P i /P 0
constante.
Llamaremos sistema de referencia del centro de inercia a cualquier sistema de
referencia inercial propio del centro de inercia, es decir, tal que P i = 0. Obvia-
mente, la trayectoria del centro de inercia en un sistema del centro de inercia es
X i = Y i.
Es posible dar una expresión covariante para estas cantidades conservadas.
En efecto, el cuadrivector
1
Y µ = ρ J µν Pν
P Pρ
µ
adquiere la forma YCI = J µ0 P0 /(P 0 P0 )|CI = (0, −K i /P 0 )|CI en un sistema del cen-
tro de inercia. Así, tenemos un cuadrivector que, en un sistema de referencia
inercial dado, adquiere la forma (0, −K i /P 0 ), que es la posición espaciotempo-
ral inicial del centro de inercia. Por tanto, el cuadrivector Y µ proporciona una
expresión covariante para la posición inicial del centro de inercia. Obviamente,
las cuatro componentes de este vector son cantidades conservadas. Sin embargo,
puesto que Y µ es perpendicular a P µ , solo tres de ellas son independientes.
1.3.3.4. Invariantes de Casimir
Si la acción es invariante bajo todo el grupo de transformaciones de Poincaré

(traslaciones y transformaciones de Lorentz), el momento total P µ y el momen-
to angular total J µν se conservan en la evolución pero, obviamente, estos no son

invariantes bajo el grupo de Poincaré. Existen, sin embargo, cantidades conser-

vadas que también son invariantes Poincaré, es decir, que son independientes
del sistema de referencia inercial elegido y que, por tanto, caracterizan intrínse-
camente al sistema desde el punto de vista dinámico.
El momento P µ es un vector bajo transformaciones de Lorentz que, ob-
viamente, es invariante bajo traslaciones (es decir, bajo cambios del origen de
coordenadas). Por tanto, P µ Pµ es un invariante Poincaré que, además, es con-
servado. De hecho, nos proporciona la masa total del sistema o, al menos, una
definición apropiada de la misma. En efecto, puesto que P µ Pµ es un invariante,
podemos evaluarlo en cualquier sistema de referencia inercial. P µ es el momento
total del sistema y, por tanto, en cualquier sistema del centro de inercia, PCIi = 0
por definición. Por tanto, en cualquier sistema del centro de inercia,
0 2
2
−P µ Pµ = (PCI pn0 CI := m 2 c 2 ,
X
) =
n
donde m es la masa total del sistema en el siguiente sentido: es el valor más bajo
que puede tomar la energía en cualquier sistema de referencia inercial. En efecto,
en cualquierpotro sistema de referencia inercial, la energía total del sistema será
E = c P 0 = m 2 c 4 + c 2 P i Pi , que es siempre mayor o igual que mc 2 .
Si escribimos esta ecuación en términos de la velocidad del centro de inercia
2
E = mc 1 + c γ 2 v ~ 2 y expandimos en serie, obtenemos
p
−2
E = mc 2 + m~
v 2 /2 + O [(~
v /c)4 ],
que es la expresión no relativista de la energía total (energía en reposo más ener-

gía cinética) de un sistema de partículas en ausencia de fuerzas externas en la
mecánica de Newton.
Conviene también notar que m contiene contribuciones no solo de las ma-
sas de las partículas individuales sino que también tiene contribuciones de las
energías cinéticas en el sistema del centro de inercia y de las energías internas.
Notemos que, si hemos incluido un posible campo electromagnético externo,
la invariancia bajo traslaciones espaciotemporales exige que el potencial vector
Aµ sea independiente de las coordenadas y que, por tanto, el campo electromag-
nético externo sea nulo.
Consideremos ahora el pseudovector de Pauli-Lyubarskii
1
W µ = "µνρσ Pν Jρσ .
2

◊ EJERCICIO: Demostrar que este vector es invariante bajo traslaciones.

Por definición, W µ es ortogonal a P µ y además es invariante bajo traslacio-
nes. Por tanto, W µWµ es independiente de P µ Pµ , es invariante Poincaré y es
conservado. Veamos cuál es su interpretación física. Puesto que W µWµ es in-
variante, podemos evaluarlo en cualquier sistema de referencia inercial, en par-
ticular, en el cualquier sistema del centro de inercia del sistema. Puesto que, en
cualquier sistema del centro de inercia, PCIi = 0,
µ 1 1
WCI = "µ0ρσ PCI0 JCIρσ = "µ0 j k PCI0 JCI j k .
2 2
Así, vemos que
1 0 i jk
WCI0 = 0, WCIi = PCI ε JCI j k
2
y, por tanto,
W µWµ = m 2 c 2 ~S 2 ,
1 jk
donde Si = 2 εi j k JCI es el momento angular del sistema de partículas en cual-
quier sistema del centro de inercia y recibe el nombre de espín.
En cualquier sistema del centro de inercia de un conjunto de partículas,
1 jk
xnj pnk .
X
Si = εi j k JCI = εi j k
2 n
Este es el espín del sistema y es intrínseco: solo depende de la configuración

interna (posiciones y momentos lineales relativos de las partículas que lo com-
ponen). Que solo depende P dei los momentos lineales relativos y no del total es
i
obvio puesto que PCI = n pn = 0. Que no depende del origen que se tome para
calcular el momento angular y que, por tanto, solo depende de las posiciones
relativas, es fácil de ver. En efecto, si desplazamos el origen de coordenadas en
una cantidad Ri , entonces el espín definido con respecto al nuevo origen será
j j k
R j pnk ,
X X
Si = εi j k
0
(xn + R ) pn = Si + εi j k
n n
pero el último término se anula debido a que n pni = 0. Es decir, el espín solo
P
depende de la configuración interna del sistema.
La masa total del sistema m y su momento angular intrínseco ~S 2 son las
únicas cantidades conservadas e invariantes bajo el grupo de Poincaré indepen-
dientes. Cualquier otra se puede escribir en términos de ellas. La demostración

de esta afirmación se basa en que ambos son los casimires del grupo de Poincaré
y no la presentaremos aquí.
Si la masa es nula, entonces, además de la relación de ortogonalidad entre
W y P µ , W µ Pµ = 0, tenemos que P µ Pµ = W µWµ = 0 y, por tanto, los vecto-
µ
res W µ y P µ son proporcionales (EJERCICIO). Llamamos helicidad a la cantidad

h que establece la proporcionalidad entre ambos vectores
W µ = −hP µ .
El cálculo de la helicidad es sencillo. Por un lado, notemos que W 0 = −P~ · ~J y
que, dado que
~ + ~S
~J = L
donde L~ es el momento angular del centro de inercia (EJERCICIO), podemos

concluir que W 0 = −P ~ · ~S = −hP 0 . Así, obtenemos inmediatamente que
~ · ~S/P 0 .
h=P
De las componentes espaciales W i del vector de Pauli-Lyubarskii, obtenemos
el mismo valor de h, como cabía esperar. En efecto,
W i = −P 0 S i − εi j k P j S0k = −hP i .
Multiplicando por Pi y teniendo en cuenta que (P 0 )2 = P~ 2 , obtenemos el resul-

tado deseado. La helicidad es un psudoescalar bajo el grupo de Poincaré puesto
que P µ es un vector y W µ es un pseudovector bajo el grupo de Lorentz y ambos
son invariantes bajo traslaciones.
Obviamente, en el caso de una partícula libre clásica, las dos cantidades con-
servadas e invariantes bajo el grupo de Poincaré se reducen a su masa, pues su
momento angular intrínseco, es decir, en el sistema de referencia inercial pro-
pio, es nulo. En mecánica cuántica, las partículas pueden tener espín aun cuando
sean puntuales. En ese caso, el vector de Pauli-Lyubarskii ya no será nulo.
Por último, notemos que las diez cantidades conservadas asociadas al grupo
de Poincaré (las cuatro componentes del cuadrimomento, las tres componentes
del momento angular total y las tres componentes correspondientes a las trans-
formaciones de Lorentz puras) se pueden reescribir en términos de las cuatro
componentes del cuadrimomento P µ , las tres componentes independientes de
la posición inicial del centro de inercial Y µ (recordemos que Y µ es perpendicu-
lar a P µ ) y las tres componentes independientes del vector de Pauli-Lyubarskii
(recordemos que W µ es perpendicular a P µ ).

§ 1.4. Ejercicios
1.4. Ejercicios
1.1 Estudiar una polea de cuyos extremos cuelgan dos masas distintas (máquina
de Atwood).
1.2 Un cuerda que une dos masas diferentes pasa por el agujero de una superficie
horizontal sin rozamiento. Una de las masas se mueve libremente sobre la su-
perficie y la otra cuelga estando su movimiento limitado a la dirección vertical.
Estudiar este sistema.
1.3 Estudiar un péndulo que se mueve en un plano vertical.
1.4 Un péndulo está obligado a moverse en un plano vertical que gira alrededor
de la vertical del péndulo con velocidad angular constante. i) Escribir el lagran-
giano del sistema y la ecuación del movimiento. ii) Demostrar que la suma de
la energía cinética y potencial de este péndulo no se conserva y argumentar fí-
sicamente la razón. iii) Hallar una cantidad conservada. iv) Encontrar todos los
valores del ángulo con la vertical para los que existe una solución de equilibrio
y determinar la estabilidad de estas soluciones en función de velocidad angular.
1.5 Una partícula sujeta a la gravedad se mueve sin rozamiento por la superficie
interior de un paraboloide de revolución alrededor de la vertical. i) Escribir el
lagrangiano del sistema. ii) Hallar dos integrales primeras y reducir las ecuacio-
nes de movimiento a cuadraturas. iii) Describir cualitativamente el movimiento
de la coordenada radial. iv) Encontrar todas las soluciones de radio constante.
1.6 Escribir las ecuaciones de movimiento para una partícula no relativista en

un campo electromagnético arbitrario y encontrar una función lagrangiana pa-
ra este sistema. Encontrar y analizar la energía del sistema. Analizar el com-
portamiento del lagrangiano al realizar una transformación gauge del campo
electromagnético φ → φ − ∂ t f , Ai → Ai + ∂i f .
1.7 Dado un sistema de partículas no relativistas en interacción potencial de-

pendiente de la distancia relativa, demostrar que se conserva el momento lineal
y momento angular totales del sistema. Estudiar la invariancia de este sistema
bajo transformaciones de Galileo y las cantidades conservadas correspondien-
tes.

1.8 EncontrarRlas ecuaciones de movimiento de un sistema caracterizado por

la acción S = dt ga b (q)q̇ a q̇ b /2, donde ga b son las componentes de un tensor
simétrico, es decir, una aplicación bilineal tal que a cada par de vectores ξ a , χ a
del espacio tangente Tq Q asigna el número real ga b ξ a χ b = gab χ a ξ b . Estudiar
cómo se transforma la forma funcional de la acción bajo cambios arbitrarios de
coordenadas en Q y bajo reparametrizaciones temporales.
1.9 Ídem para la acción S = dt gab (q)q̇ a q̇ b . Comparar e interpretar las si-
R p
militudes y las diferencias con respecto al problema anterior.
1.10 Encontrar las trayectorias de una partícula sometida a moverse libremente

en una superficie esférica.
1.11 Una partícula no relativista está sometida a un campo magnético cuyo

potencial vector es homogéneo de grado k. Calcular k y n para que la acción
sea invariante bajo la dilatación t → λn t , ~x → λ~x y encontrar la carga Noether
correspondiente.
1.12 Estudiar el movimiento de una partícula relativista en un campo eléctrico

uniforme y constante. Ídem en un campo magnético uniforme y constante.
1.13 Determinar la frecuencia de vibración de un oscilador cargado en un cam-

po magnético uniforme y constante en el límite no relativista.
1.14 Una partícula con velocidad relativista entra en un medio en el que se frena
hasta pararse debido a una fuerza de rozamiento proporcional a su velocidad.
Calcular el tiempo que le cuesta pararse.

Tema 2
Mecánica hamiltoniana
2.1. Sistemas hamiltonianos

2.1.1. Transformación de Legendre
2.1.2. Ecuaciones de Hamilton
2.1.3. Espacio de fases
2.1.4. Corchetes de Poisson
2.2. Geometría simpléctica
2.2.1. Forma simpléctica
2.2.3. Flujos hamiltonianos
2.2.3.1. Flujo de un campo vectorial
2.2.3.2. Campos vectoriales hamiltonianos
2.2.3.3. Teorema de Noether
2.2.4. Variedades simplécticas
2.2.4.1. Teorema de Darboux
2.2.4.2. Reducción por simetría
2.3. Transformaciones canónicas
2.3.1. Simplectomorfismos
2.3.2. Transformaciones canonoides
2.3.3. Función generatriz
2.3.4. Tipos de transformaciones canónicas
2.3.4.1. Transformaciones canónicas de tipo 1
2.3.4.3. Transformaciones canónicas de tipos 3, 4 y otros
2.4. Invariantes
2.4.1. Teorema de Liouville
2.4.2. Distribuciones estadísticas

TEMA 2. MECÁNICA HAMILTONIANA
2.4.3. Invariante integral de Poincaré

2.4.4. Espacio de fases extendido
2.4.5. Invariante integral de Poincaré-Cartan
2.5. Ejercicios

§ 2.1. Sistemas hamiltonianos
2.1. Sistemas hamiltonianos

2.1.1. Transformación de Legendre
Sea V un espacio vectorial y sea l : V → R una función convexa (es decir,
tal que ∂ 2 l /∂ v a ∂ v b es definida positiva) sobre él. Definimos la transformada
de Legendre de l como una nueva función h : V ∗ → R definida sobre el espacio
vectorial dual V ∗ de la siguiente manera. Si p ∈ V ∗ , entonces
h( p) := máxv∈V f ( p, v), donde f ( p, v) = pa v a − l (v).
Los valores de v para los que f ( p, v) es estacionaria son tales que
∂f ∂l
0= = pa − ,
∂ va ∂ va
es decir para los valores de v tales que
∂l
= pa .
∂ va
Para que f sea máxima en estos valores de v, debe cumplirse que ∂ 2 f /∂ v a ∂ v b

sea definida negativa, es decir, que l sea convexa. Por otro lado, si l es convexa,
esta relación entre p y v es invertible, como lo garantiza el teorema de la función
inversa, y podemos obtener el valor v( p) para el que f es máximo. Entonces
h( p) = f [ p, v( p)].
La transformación de Legendre es involutiva, es decir, la transformada de
la transformada es la función original. La demostración de este teorema puede
encontrarse, por ejemplo, en la referencia [3].
◊ EJERCICIO: Calcular la transformada de Legendre de la función de variable
real l = v 2 /2. En general, demostrar que la transformada de l = v α /α (con
α > 1) es h = p β /β donde 1/α + 1/β = 1.
◊ EJERCICIO: Calcular la transformada de Legendre de l = gab v a v b /2 y de-
mostrar que los valores de l y de su transformada coinciden en los puntos co-
rrespondientes (relacionados por pa = ∂ l /∂ v a ).
Notemos que la transformada de Legendre podría no estar definida en todo
el espacio dual V ∗ sino solo en un abierto del mismo. Esto es lo ocurre, por
ejemplo, con la función l = e v . En efecto, p = e v y h = p log p− p, definida solo

para p > 0. Todos los análisis que llevaremos a cabo serán locales, por lo que no
nos preocuparemos de los dominios de definición de la funciones involucradas.
◊ EJERCICIO
p : Analizar el dominio de la transformada de Legendre de la fun-
ción l = 1 + v 2 .
La transformación de Legendre permite describir un sistema caracterizado
por la función l de forma equivalente en términos de una función h de la pen-
diente de dicha función, que podría ser más útil en determinados casos. Con-
sideremos, como ejemplo, un sistema termodinámico, para el cual la primera
ley,
dE = T dS − P dV ,
nos sugiere utilizar la entropía S y el volumen V como variables independien-
tes. Entonces, la energía del sistema es función de la entropía E = E(S,V ) y del
volumen. Cualquier otra cantidad del sistema se puede obtener a partir de esta
relación. Sin embargo, la entropía de un sistema no se puede medir directamen-
te y, a menudo, es conveniente utilizar una variable independiente que sí sea
directamente medible. Para ello, caracterizamos nuestro sistema físico median-
te una nueva función −H (T ,V ) llamada energía libre o función de Helmholtz
que es función de la temperatura T = ∂ E/∂ S y del volumen y que se obtiene
mediante una transformación de Legendre:
H (T ,V ) = máxS [T S − E(S,V )] = [T S − E(S,V )]S→S(T ) .
Esta función caracteriza completamente el sistema termodinámico y satisface la

relación diferencial (EJERCICIO)
dH = SdT − P dV .

Consideremos un sistema cuyo lagrangiano L(q, q̇, t ) es no singular (es decir,
tal que ∂ L/∂ q̇ a ∂ q̇ b es definida positiva). Llamaremos hamiltoniano del sistema
a su transformada de Legendre con respecto a las velocidades
H (q, p, t ) = máxq̇ [ pa q̇ a − L(q, q̇, t )] = [ pa q̇ a − L(q, q̇, t )]q̇→q̇(q, p) ,
donde hemos definido el momento canónico conjugado a la variable de configu-

ración q a como
∂L
pa = .
∂ q̇ a

Podemos calcular las derivadas parciales del hamiltoniano con respecto a

sus variables dependientes. Teniendo en cuenta la definición del hamiltoniano
como transformada de Legendre del lagrangiano con respecto las velocidades,
vemos que
∂H a ∂ q̇ b ∂ L ∂ q̇ b
= q̇ + pb − = q̇ a .
∂ pa ∂ pa ∂ q̇ ∂ pa
b
Las variables de configuración q a no desempeñan ningún papel en la transfor-

mación de Legendre, por lo que es inmediato obtener las derivadas parciales del
hamiltoniano con respecto a ellas:
∂H ∂ q̇ b ∂L ∂ L ∂ q̇ b ∂L
= pb − − =− . (2.1)
∂ qa ∂ q a ∂ q a ∂ q̇ b ∂ q a ∂ qa
Si hacemos uso de las ecuaciones de Euler-Lagrange, esta ecuación se puede es-

cribir de la forma
∂H
= − ṗa .
∂ qa
Análogamente, las derivadas temporales del hamiltoniano y del lagrangiano es-
tán directamente relacionadas:
∂H ∂L
=− . (2.2)
∂t ∂t
Las ecuaciones
∂H ∂H
= − ṗa , = q̇ a (2.3)
∂ qa ∂ pa
reciben el nombre de las ecuaciones de Hamilton y son consecuencia de las ecua-
ciones de Euler-Lagrange para el lagrangiano del sistema.
Recíprocamente, dado un sistema cuyo hamiltoniano es H (q, p, t ) y tal
que satisface las ecuaciones de Hamilton, se satisfacen las ecuaciones de Euler-
Lagrange para el lagrangiano L(q, q̇, t ) mediante una transformación de Legen-
dre sobre H tal que
L(q, q̇, t ) = máx p [ pa q̇ a − H (q, p, t )] = [ pa q̇ a − H (q, p, t )] p→ p(q,q̇) .
En efecto, la segunda ecuación de Hamilton 2.3 se convierte en la definición de

la variable conjugada bajo la transformación de Legendre. Las ecuaciones 2.1 y

2.2 no dependen de la variable de transformación y siguen siendo válidas; por

otro lado,
∂L ∂ pb ∂ H ∂ pb
= pa + q̇ a − = pa ,
∂ q̇ a ∂ q̇ a ∂ p b ∂ q̇ a
donde hemos utilizado la segunda ecuación de Hamilton. La primera ecua-
ción ecuación de Hamilton nos permite reescribir la ecuación 2.1 de la forma
∂ L/∂ q a = ṗa que, combinada con esta última, da lugar a las ecuaciones de
Euler-Lagrange para el lagrangiano L.
Podemos concluir por tanto que las ecuaciones de Hamilton para el hamilto-
niano obtenido mediante una transformación de Legendre a partir de un lagran-
giano son equivalentes a las ecuaciones de Euler-Lagrange para este lagrangiano.
El hamiltoniano de un sistema tiene una propiedad de gran importancia: su
dependencia temporal total está completamente determinada por su dependen-
cia temporal explícita, es decir,
Ḣ = ∂ t H .
En efecto,
dH ∂H a ∂H ∂H
= q̇ + ṗa +
dt ∂ qa ∂ pa ∂t
y los dos primeros términos se anulan para las trayectorias clásicas, que satis-
facen las ecuaciones de Hamilton. Por lo tanto, si el lagrangiano o, equivalen-
temente, el hamiltoniano no dependen explícitamente del tiempo, entonces el
valor del hamiltoniano a lo largo de las trayectorias clásicas no cambia, es decir,
es una cantidad conservada.
◊ EJEMPLO: Dado el lagrangiano del oscilador armónico
1
L = (ẋ 2 − ω 2 x 2 ),
2
el momento canónico es p = ẋ y el hamiltoniano
1
H = ( p 2 + ω 2 x 2 ),
2
que se preserva en la evolución por no depender explícitamente del tiempo. Las
ecuaciones de Hamilton son
ẋ = p, ṗ = −ω 2 x. Î

◊ EJERCICIO: Demostrar que, para sistemas naturales, cuyo lagrangiano es cua-

drático en las velocidades y sin término lineal,
1
L = gab (q, t )q̇ a q̇ b − V (q, t ),
2
su hamiltoniano es de la forma
1
H = g ab (q, t ) pa p b + V (q, t ),
2
donde g a b es la matriz inversa a gab . Escribir las ecuaciones de Hamilton pa-

ra este sistema. Notar que, si este hamiltoniano no depende explícitamente del
tiempo, entonces se conserva, es decir, la suma de la energía cinética más la po-
tencial es una constante del movimiento.
◊ EJERCICIO: Obtener el hamiltoniano de una partícula relativista en un cam-
po electromagnético, descrita en términos de su posición y de su velocidad tri-
dimensionales en un sistema de referencia inercial dado. Escribir las ecuaciones
de Hamilton correspondientes. Notar que el hamiltoniano no es la suma de la
energía cinética más la potencial debido a la presencia del término ~˙x · A
~ en el
lagrangiano. Ídem para una partícula no relativista.
◊ EJERCICIO: Demostrar que, en sentido estricto, un sistema invariante bajo
reparametrizaciones temporales no admite una descripción hamiltoniana. Lo
mismo ocurre en cualquier sistema con simetrías gauge.
Es fácil ver (EJERCICIO) que las ecuaciones de Hamilton se pueden obtener
del principio de acción estacionaria para la acción
Z
S= dt [ pa q̇ a − H (q, p, t )].
Finalmente, cabe comentar que no es necesario llevar a cabo una transforma-

ción de Legendre que afecte a todas las velocidades. En ocasiones, puede resultar
conveniente transformar el lagrangiano con respecto a una parte de las mismas,
de forma que algunas variables reciben un tratamiento lagrangiano y otras ha-
miltoniano. La transformada parcial del lagrangiano con respecto a parte de las
velocidades recibe el nombre de routhiano.

2.1.3. Espacio de fases
En la descripción lagrangiana de un sistema dinámico, las variables dinámi-

cas son funciones en el espacio de fases en velocidades, es decir, en el fibrado
tangente TQ, como vimos en el tema 1. Además, también vimos en ese tema
que las trayectorias físicas podían interpretarse como curvas (q(t ), q̇(t )) en ese
espacio.
Equivalentemente, en la descripción hamiltoniana, las variables dinámicas
son funciones de las posiciones q y de los momentos p. En cada punto q ∈ Q,
hemos introducido dos espacios vectoriales diferentes. Por un lado, tenemos el
espacio vectorial tangente que acabamos de recordar. Por el otro, a través de una
transformación de Legendre, hemos llegado al espacio vectorial cuyos elemen-
tos son momentos. Hemos visto en §2.1.1 que los momentos son formas defini-
das sobre el espacio tangente, es decir, pertenecen al espacio vectorial dual, que
también recibe el nombre de espacio vectorial cotangente Tq∗ Q en q. El conjun-
to formado por todos los puntos q del espacio de configuración Q y todos los
espacios cotangentes Tq∗ Q es una variedad diferenciable llamada fibrado cotan-
gente o espacio de fases T ∗Q. Llamaremos variable dinámica a cualquier función
definida sobre T ∗Q y denotaremos por F (T ∗Q) al conjunto de todas ellas.
◊ EJEMPLO: El espacio de configuración Q de un péndulo que se mueve en
un plano vertical es la circunferencia S 1 . En cada punto θ del espacio de con-
figuración, el péndulo puede tener cualquier valor del momento, por lo que el
espacio cotangente es Tθ∗ Q = R y el espacio de fases es el fibrado cotangente
T ∗Q = S 1 × R. Î
Las trayectorias físicas son curvas en el fibrado T ∗Q cuyo vector tangente
está determinado por el hamiltoniano, de acuerdo con las ecuaciones de Hamil-
ton:
(q̇ a , ṗa ) = (∂ H /∂ pa , −∂ H /∂ q a ).
En el formalismo hamiltoniano, las variables de configuración y los mo-

mentos están tratados en pie de igualdad. Por ello, resulta interesante utilizar
una notación que refleje este hecho. Para ello, introduciremos las 2n variables
ξ α = (q a , pa ) ∈ T ∗Q que llamaremos variables canónicas. Las ecuaciones de
Hamilton se pueden escribir entonces de la forma
Ω̆αβ ξ˙β = ∂α H ó ξ˙α = Ω̆αβ ∂β H , (2.4)

donde ∂β = ∂ /∂ ξ β . En esta ecuación, Ω̆αβ son las componentes de la matriz

simpléctica Ω̆ de dimensión 2n × 2n
0n −In

Ω̆ = (2.5)
In 0n
y Ω̆αβ son las componentes de su inversa Ω̆−1 (en componentes, Ω̆αβ Ω̆βγ = δγα ).
La matriz simpléctica Ω̆ tiene las siguientes propiedades:
Es antisimétrica: Ω̆T = −Ω̆; en componentes, Ω̆αβ = −Ω̆βα .
Es anti-idempotente: Ω̆2 = −I o, equivalentemente, Ω̆−1 = −Ω̆ = Ω̆T ; en

componentes, Ω̆αβ = −Ω̆αβ .
A la vista de las ecuaciones de Hamilton 2.4, vemos que las trayectorias clá-
sicas son las curvas integrales del campo vectorial
XHα := Ω̆αβ ∂β H ∈ T (T ∗Q),
que llamaremos vector dinámico, es decir, las trayectorias clásicas son las solu-
ciones de las ecuaciones
ξ˙α = XHα .
◊ EJERCICIO: Estudiar las trayectorias en el espacio de fases (i) de un oscilador
armónico y (ii) de un péndulo que se mueve en un plano vertical.
2.1.4. Corchetes de Poisson

Definimos el corchete de Poisson de dos variables dinámicas como
{ f , g } = ∂α f Ω̆αβ ∂β g .
En términos de las variables q y p, el corchete de Poisson adquiere la forma

∂f ∂g ∂g ∂f
{f , g} = − .
∂ q a ∂ pa ∂ q a ∂ pa
En particular, el corchete de Poisson entre variables del espacio de fases es
{ξ α , ξ β } =Ω̆αβ ;
{q a , q b } = 0, {q a , p b } = δ ba , { pa , p b } = 0.

Por tanto, en este sentido, puede considerarse que el corchete de Poisson es la

estructura inversa a la definida por la matriz simpléctica Ω̆. Es importante notar
que el corchete de Poisson tiene dimensiones de (momento angular)−1 .
El corchete de Poisson posee las siguientes propiedades (EJERCICIO):
linealidad: {a f + b g , h} = a{ f , h} + b { g , h},
antisimetría: { f , g } = −{ g , f },
identidad de Jacobi: { f , { g , h}} + { g , {h, f }} + {h, { f , g }} = 0,
regla de Leibniz: { f g , h} = f { g , h} + g { f , h},
donde f , g , h son variables dinámicas y a, b son números reales. Las tres prime-
ras propiedades —linealidad, antisimetría e identidad de Jacobi— nos indican
que el espacio F (T ∗Q) de variables dinámicas es un álgebra de Lie bajo cor-
chetes de Poisson. Esta estructura, además de proporcionar un punto de vista
adicional sobre la dinámica hamiltoniana, desempeña un papel muy importante
en el proceso de cuantización de un sistema clásico.
La cuarta propiedad, la regla de Leibniz, es satisfecha por todos los operado-
res diferenciales; por tanto, dada una variable dinámica g , podemos considerar
la operación { g , } de tomar el corchete de Poisson con ella como una derivada.
En este sentido, es particularmente interesante el operador {ξ α , } que, a cada
variable dinámica f , le asigna el vector
X fα = {ξ α , f } = Ω̆αβ ∂β f .
Vimos en la sección anterior que las ecuaciones de Hamilton se pueden escri-

bir de la forma ξ˙α = XHα . Sin embargo, teniendo en cuenta que las componentes
del vector dinámico son XHα = Ω̆αβ ∂β H , estas ecuaciones también se pueden es-
cribir en términos de corchetes de Poisson como
ξ˙α = {ξ α , H },
es decir,
q̇ a = {q a , H }, ṗa = { pa , H }.
En general, la evolución temporal de cualquier variable dinámica f (ξ , t ) está
dada por la expresión
f˙ = ξ˙α ∂α f + ∂ t f .

Utilizando las ecuaciones de Hamilton, esta expresión adquiere la forma
f˙ = XHα ∂α f + ∂ t f = { f , H } + ∂ t f . (2.6)
Además, el corchete de Poisson de dos variables dinámicas arbitrarias evo-

luciona de la siguiente manera:
d
{ f , g } = { f˙, g } + { f , ġ }. (2.7)
dt
Demostración. Si utilizamos la ecuación 2.6 para la evolución de { f , g } obte-

nemos
d
{ f , g } = {{ f , g }, H } + ∂ t { f , g }.
dt
El último término es fácil de calcular y es igual a {∂ t f , g } + { f , ∂ t g }. En el
primer término, utilizamos la identidad de Jacobi:
{{ f , g }, H } = {{ f , H }, g } + { f , { g , H }}.
Finalmente, combinando ambos resultados, obtenemos la tesis que queríamos

demostrar.
◊ EJERCICIO: Completar todos los detalles de esta demostración.
Acabamos de demostrar que, si una curva en el espacio de fases está gene-
rada por una evolución hamiltoniana, entonces el corchete de Poisson de dos
variables dinámicas arbitrarias evoluciona a lo largo de esa curva según la ecua-
ción 2.7. El resultado inverso también es cierto: si la evolución del corchete de
Poisson de dos variables dinámicas arbitrarias a lo largo de una curva en el espa-
cio de fases se desarrolla de acuerdo con la ecuación 2.7, entonces (localmente)
existe un hamiltoniano que genera dicha evolución.
Demostración. Supongamos ahora que se satisface la ecuación 2.7 para cual-
quier par de variables dinámicas f y g a lo largo de una curva cuyo vector tan-
gente es ξ˙α = X α (ξ ). Entonces, se satisface, en particular, para las variables
dinámicas ξ α . Puesto que el corchete de Poisson entre dos de estas variables es
constante, la ecuación 2.7 implica que
0 = {ξ˙α , ξ β } + {ξ α , ξ˙β } = {X α , ξ β } + {ξ α , X β } =
= −∂γ (Ω̆βγ X α − Ω̆αγ X β ).

Contrayendo esta ecuación con Ω̆ασ Ω̆βλ , obtenemos la ecuación
∂λ (Ω̆ασ X α ) − ∂σ (Ω̆βλ X β ) = 0. (2.8)
Esta es la condición de integrabilidad (local) de la ecuación ∂α H = Ω̆αβ X β ,

es decir, la condición necesaria y suficiente para que esta ecuación diferencial
tenga solución (localmente) es la ecuación 2.8. Acabamos de demostrar que la
validez de la ecuación 2.7 para cualquier par de variables dinámicas es condición
suficiente para que exista una función H tal que ξ˙α = XHα = Ω̆αβ ∂β H y, por
tanto, para que la evolución sea hamiltoniana.
◊ EJEMPLO: Demostremos que el sistema dinámico
q̇ = p, ṗ = −q
es hamiltoniano. El vector dinámico X α tal que ξ˙α = X α es X α = ( p, −q). Por

tanto, la evolución será hamiltoniana si y solo si existe una variable dinámica
H tal que ∂β H = Xβ donde Xα = Ω̆αβ X β = (q, p). La condición necesaria y
suficiente para que esto ocurra es que ∂[γ Xσ] = 0, es decir, que ∂q X p −∂ p Xq = 0,
lo que es obviamente verdad. Î
◊ EJEMPLO: Demostremos que el sistema dinámico
q̇ = q p, ṗ = −q p
no es hamiltoniano. En este caso, X α = (q p, −q p) y Xα = (q p, q p). Por tanto,

∂q X p − ∂ p Xq = p − q 6= 0, luego la evolución no es hamiltoniana. Î
◊ EJERCICIO: Analizar estos dos ejemplos haciendo uso de la ecuación 2.7.
Un corolario de estos resultados es que el corchete de Poisson de dos cantida-
des conservadas es también conservada y que el conjunto de todas las cantidades
conservadas, que tiene estructura de espacio vectorial de dimensión infinita, es
un álgebra de Lie; de hecho, es una subálgebra de Lie del álgebra de Lie F (T ∗Q)
de las variables dinámicas.
2.2. Geometría simpléctica

En la sección anterior, solo hemos considerado coordenadas canónicas del
espacio de fases T ∗Q de la forma ξ α = (qa , p a ) que provienen directamente de

§ 2.2. Geometría simpléctica
la transformación de Legendre. En estas coordenadas, la matriz simpléctica Ω̆

es constante y está dada por la ecuación 2.5. En esta sección, consideraremos
una situación más general que lleva a su máxima expresión el hecho de que las
variables de configuración y los momentos son tratados de igual manera. Refor-
mularemos los principales resultados obtenidos hasta ahora de forma que sea
independiente de las coordenadas en el espacio de fases. Para ello, serán nece-
sarios algunos conceptos básicos de geometría diferencial que se incluyen en el
apéndice B.
2.2.1. Forma simpléctica

Dadas las coordenadas canónicas ξ α = (q a , pa ) en el espacio fases que hemos
usado hasta ahora, construimos la dos-forma Ω tal que, en esas coordenadas
canónicas, adquiere la expresión
1
Ω = Ω̆αβ dξ α ∧ dξ β = d pa ∧ dq a .
2
Un cambio arbitrario de coordenadas ξ α → ζ α convierte esta expresión en
1 α β 1 ∂ ξγ ∂ ξδ α
Ω = Ωαβ dζ ∧ dζ = Ω̆γ δ dζ ∧ dζ β .
2 2 ∂ζ ∂ζ
α β
Por ser una dos-forma, Ω es independiente de las coordenadas elegidas, aunque

sus componentes sí dependen de las mismas.
Ω̆ es una matriz no singular y, por tanto, la dos-forma Ω es no degenerada,
es decir, la aplicación iΩ : T (T ∗Q) → T ∗ (T ∗Q) que a cada vector X le asigna la
uno-forma
iX Ω = Ω(X , ) = Ωαβ X α dζ β
es un isomorfismo entre el espacio tangente y el cotangente del espacio de fases.
◊ EJERCICIO: Comprobar que i∂q a Ω = −d pa , i∂ p Ω = dq a .
a
Además, la dos-forma Ω es cerrada, es decir, dΩ = 0, como se puede compro-

bar fácilmente (EJERCICIO). Por tanto, existe una uno-forma θ llamada forma
canónica tal que, localmente, Ω = dθ. La expresión de la forma canónica (en
términos de las variables canónicas) es θ = pa dq a (EJERCICIO). Llamaremos
forma simpléctica a esta dos-forma Ω definida sobre el espacio de fases, que es
cerrada y no degenerada.

Los elementos Ωαβ de la matriz inversa a la formada por las componen-

tes de la forma simpléctica en unas ciertas coordenadas, es decir, tales que
Ωαβ Ωβγ = δγα , son las componentes de un tensor antisimétrico contravarian-
te.
Desde el punto de vista notacional, es importante notar que tanto la deri-
vada exterior y las formas como los vectores están definidos sobre el espacio
de fases T ∗Q y son, por tanto, ajenos a los parámetros adicionales de los que
una variable dinámica pueda depender, en particular, del tiempo. Así, dada una
variable dinámica f (ζ , t ) y un vector X ,
d f = ∂α f dζ α + f dt
∂ t
y X f = X α ∂α f + f.
∂ t
Además, utilizaremos el mismo símbolo ∂α para denotar tanto a las derivadas
parciales con respecto a las variables canónicas ∂ /∂ ξ α como con respecto a
variables arbitrarias ∂ /∂ ζ α , según el contexto, salvo cuando exista posibilidad
de confusión.

Las ecuaciones de Hamilton Ω̆αβ ξ˙β = ∂ξ α H se pueden escribir también de
forma independiente de las coordenadas. Para ello, consideremos un sistema
dinámico ξ˙α = X α cuyo vector dinámico es X . Si este sistema es hamiltoniano,
entonces el vector dinámico X debe ser tal que
Ω̆αβ X β = ∂ξ α H ,
como se puede ver comparando ambas ecuaciones. Por tanto, las ecuaciones de
Hamilton se traducen en encontrar los vectores X que satisfacen esta ecuación
y, después, encontrar sus curvas integrales. Notemos que el miembro de la iz-
quierda son las componentes de la contracción iX Ω de la forma simpléctica con
el vector dinámico (cambiadas de signo) y que, en el miembro de la derecha,
aparecen las componentes de la uno-forma dH en la base {dξ α } adaptada a las
coordenadas canónicas. Multiplicando ambos miembros por dξ β , vemos que
las ecuaciones de Hamilton se pueden escribir como una ecuación entre formas
que es válida en unas coordenadas concretas; por tanto, es válida en cualquier
sistema de coordenadas. Así, en una formulación independiente de las coordena-
das, las ecuaciones de Hamilton determinan el vector dinámico X cuyas curvas
integrales son las trayectorias clásicas a través de la expresión
iX Ω = −dH .

Dado que la forma simpléctica es no degenerada, cada hamiltoniano deter-

mina su vector dinámico de forma única y cada vector dinámico determina el
hamiltoniano unívocamente salvo por una cantidad aditiva independiente de las
variables dinámicas que corresponde a la indeterminación de la energía poten-
cial. En efecto, si existiesen dos vectores dinámicos X H y Y H correspondientes
al mismo hamiltoniano, entonces iX H −Y H Ω = 0, lo que a su vez implica que
X H − Y H = 0, ya que Ω es no degenerada. Por otro lado, si existen dos hamil-
tonianos H1 y H2 asociados al mismo vector dinámico, entonces se verifica que
d(H1 − H2 ) = 0, lo que implica que el hamiltoniano queda determinado salvo
por una cantidad aditiva que no depende del espacio de fases.
2.2.3. Flujos hamiltonianos

2.2.3.1. Flujo de un campo vectorial
Sea X un campo vectorial sobre el espacio de fases y consideremos la aplica-

ción ϕ sX en el espacio de fases tal que a cada punto ζ ∈ T ∗Q le asigna el punto
ζ s que se halla a una distancia paramétrica s sobre la curva integral de X , es de-
cir, sobre la solución de la ecuación dζ s /ds = X , que pasa por ζ . El conjunto
ϕ X = {ϕ sX , s ∈ R} de todas las transformaciones de este tipo tiene obviamen-
te estructura de grupo bajo la ley de composición ϕ sX1 ◦ ϕ sX2 = ϕ sX1 +s2 y recibe el
nombre de flujo del campo vectorial X .
◊ EJEMPLO: Consideremos el campo vectorial X v = (v a , 0) en unas coordena-
das canónicas. Este vector genera un flujo en el espacio de fases que corresponde
a traslaciones en el espacio de configuración. En efecto, las curvas integrales de
X v son
q a (s ) = q0a + v a s , pa (s ) = pa0 ,
donde q0a y pa0 son constantes. Î
Consideremos un pequeño desplazamiento a lo largo del flujo del vector X
caracterizado por una distancia paramétrica infinitesimal δ s. La evolución de
cualquier tensor (función escalar, vector, forma. . . ) W definido sobre el espacio
de fases a lo largo de este flujo estará determinada por su derivada de Lie y por
su posible dependencia explícita en el parámetro de la transformación:
ϕδXs W = W + δ s LX W + δ s∂ s W .
En otras palabras, la transformación infinitesimal ϕδXs se puede escribir de la
forma
ϕδXs = I + δ s(LX + ∂ s ).

Cualquier transformación finita ϕ sX se puede descomponer en transforma-

ciones infinitesimales. Una posible manera de llevar a cabo esta descomposición
se obtiene si escribimos s = k · (s/k) con k → ∞. Entonces,
X k k s(LX +∂ s )
ϕ sX = lı́m ϕk·(s /k) = lı́m (ϕ s /k ) = lı́m [I + (s /k)(LX + ∂ s )] = e .
X
k→∞ k→∞ k→∞
Es importante notar que la actuación de la exponencial de un operador se define

a través del proceso de límite que acabamos de describir o, equivalentemente,
mediante un desarrollo en serie:
∞
sk
ϕ sX = e s(LX +∂s ) = I + (LX + ∂ s )k .
X
k=1
k!
2.2.3.2. Campos vectoriales hamiltonianos
Dada una variable dinámica f , definimos el campo vectorial hamiltoniano

X f asociado a ella como el único vector que satisface la ecuación
iX f Ω = −d f
y que, por tanto, se puede escribir también de la forma X f = Ωαβ ∂β f ∂α .

No todos los campos vectoriales son hamiltonianos, como es obvio a partir
de estas expresiones. De hecho, es fácil ver que un campo vectorial X es ha-
miltoniano si y solo si la forma iX Ω es cerrada (es decir, diX Ω = 0) si y solo si
∂λ (Ωασ X α ) − ∂σ (Ωβλ X β ) = 0, que es la condición de integrabilidad local de la
ecuación Ωαβ X β = ∂α f .
◊ EJEMPLO: El campo vectorial X v = (v a , 0) del ejemplo anterior (asociado a
las traslaciones) es hamiltoniano ya que iX v Ω = −v a d pa y, por tanto, diX v Ω = 0.
De hecho su variable dinámica asociada es v(q, p) = v a pa . Î
Cada variable dinámica f determina de forma única un campo vectorial ha-
miltoniano X f y, consecuentemente, un flujo hamiltoniano
s(LX +∂ s )
ϕ f = ϕX f = e f .
La variable f recibe el nombre de generatriz infinitesimal del flujo ϕ f .
Notemos que sobre variables dinámicas (funciones escalares sobre el espacio
de fases), LX f g = X f g = { g , f } y, por tanto,
s(LX +∂ s )
ϕf g = e f g = e s ({, f }+∂s ) g .

◊ EJEMPLO: Sobre variables dinámicas g (q, p) el flujo de traslaciones del ejem-

plo anterior es
a
ϕ v g = e s v ∂q a g .
Así, la proyección del momento canónico en una cierta dirección v a del espacio
de configuración genera un flujo hamiltoniano de traslaciones en esa dirección
y, sobre variables dinámicas, actúa por medio del operador v a ∂q a . Î
◊ EJERCICIO: Demostrar que el campo vectorial hamiltoniano del corchete de
Poisson de dos variables dinámicas es el conmutador (cambiado de signo) de sus
respectivos campos vectoriales hamiltonianos:
X { f ,g } = −[X f , X g ].
◊ EJERCICIO: Estudiar el momento angular como generador de rotaciones.

En particular, obtener su álgebra de corchetes de Poisson y de conmutadores,
así como su actuación sobre variables dinámicas.
Las ecuaciones de Hamilton se reducen, en este lenguaje independiente de
las coordenadas, a encontrar el campo vectorial hamiltoniano X H asociado al
hamiltoniano H y su flujo, es decir, sus curvas integrales. La evolución clásica de
cualquier tensor W definido sobre el espacio de fases está dada por su derivada
a lo largo de la trayectoria clásica, es decir, con respecto al vector dinámico X H
(más la posible dependencia temporal explícita):
Ẇ = LX H W + ∂ t W .
En particular, la evolución clásica de cualquier variable dinámica está dada por
f˙ = X H f + ∂ t f = { f , H } + ∂ t f .
◊ EJERCICIO: Demostrar que la forma simpléctica se preserva a lo largo del

flujo de la evolución clásica y que la forma canónica no.
2.2.3.3. Teorema de Noether
Sea f una variable dinámica que no depende explícitamente del tiempo. En-
tonces, el hamiltoniano es invariante bajo la acción del grupo de transformacio-
nes generado por f si y solo si f es una cantidad conservada.
Demostración. Para demostrar este teorema, basta darse cuenta que si ∂ t f = 0,
entonces, LX f H = X f H = {H , f } = − f˙. Por tanto, f˙ = 0 si y solo si el hamil-
toniano no cambia a lo largo del flujo de X f .

2.2.4. Variedades simplécticas

En este apartado, abandonamos el espacio de fases para considerar situacio-
nes más generales. Sea M una variedad diferenciable de dimensión 2n. Llama-
remos forma simpléctica en M a cualquier dos-forma Ω no degenerada y cerrada
y llamaremos variedad simpléctica al par (M , Ω).
Cualquier función H en la variedad simpléctica (M , Ω) define una evolu-
ción hamiltoniana, donde el parámetro t de evolución es un parámetro de las
curvas integrales del campo vectorial hamiltoniano X H asociado a la función
H , que llamaremos hamiltoniano. Más explícitamente, dada la función H ,
1. construimos el campo hamiltoniano X H solución de la ecuación de Ha-

milton iX H Ω = −dH y que, en coordenadas arbitrarias, se puede escribir
como X H = Ωαβ ∂β H ∂α ;
2. encontramos sus curvas integrales γH ;

3. mediante condiciones iniciales, elegimos una de ellas y la describimos me-
diante un parámetro t tal que γ̇H = X H .
Esta curva γH (t ) es la trayectoria clásica en el tiempo t generada por el hamil-

toniano H , que satisface las ecuaciones de Hamilton correspondientes a este
hamiltoniano.
El corchete de Poisson de dos funciones f y g en la variedad simpléctica se
define a partir de la forma simpléctica de la forma
{ f , g } := X g f = −Ω(X f , X g ) = Ωαβ ∂α f ∂β g .
Es obvio que el corchete de Poisson, así definido, es bilineal y antisimétrico.

También se puede demostrar (EJERCICIO) que la identidad de Jacobi es equiva-
lente a que la forma simpléctica es cerrada.
2.2.4.1. Teorema de Darboux
El teorema de Darboux garantiza que, dada una variedad simpléctica (M , Ω),

existe una carta de coordenadas ξ α = (q a , pa ) alrededor de cada punto tal que,
en esa carta, la forma simpléctica adquiere la forma
1
Ω = Ω̆αβ dξ α ∧ dξ β = d pa ∧ dq a .
2

M
N
s ϕg
g = const1
g = const2 X g = d/ds
g = const3
• ζ0
Figura 2.1: Ilustración del teorema de Darboux en una variedad simpléctica

unidimensional.
En otras palabras, el teorema de Darboux garantiza que, localmente, todas las

variedades simplécticas admiten coordenadas canónicas y son, por tanto, local-
mente isomorfas a T ∗Q. Así, gracias al teorema de Darboux, todos los resulta-
dos y desarrollos llevados a cabo en este tema y, en particular, en esta sección
§2.2 son válidos (localmente) en cualquier variedad simpléctica. En este curso,
estamos estudiando solo los aspectos locales de la dinámica hamiltoniana, por lo
que, para nosotros no existe ninguna diferencia entre una variedad simpléctica
arbitraria y el espacio de fases, en virtud del teorema de Darboux.
El teorema de Darboux no solo nos asegura la existencia de coordenadas
canónicas locales en cualquier variedad simpléctica. Además nos dice que cual-
quier variable dinámica puede ser una coordenada canónica. Elegida una, las de-
más ya no se pueden escoger libremente aunque el margen de elección es grande.
Consideremos como ejemplo una variedad simpléctica bidimensional. Da-
da una variable dinámica arbitraria g , tenemos que encontrar otra f tal que
{ f , g } = 1. Para ello seguiremos el siguiente procedimiento (ver figura 2.1):
1. Consideremos el flujo hamiltoniano ϕ g generado por g , es decir, el con-

junto de todas las curvas integrales de X g . Notemos que, en general, estas
curvas están contenidas en subvariedades g = constante, ya que X g g =0
o, lo que es lo mismo, g se preserva a lo largo de cada curva integral. En
este caso, cada curva del flujo es de la forma g = constante, por ser estas
subvariedades unidimensionales.

2. Elijamos un punto cualquiera ζ0 de la variedad y construyamos otra sub-

variedad N que lo contenga y que corte a todas las trayectorias del flujo
ϕ g . En este caso, N también es unidimensional.
3. Construyamos la variable dinámica f tal que a cada punto de la variedad

simpléctica le asigna su distancia paramétrica s al punto de referencia a lo
largo del flujo de g .
4. El corchete de Poisson de estas dos variables es { f , g } = X g f = 1, puesto

que X g es el generador infinitesimal del flujo, es decir, es igual a d/ds y
f = s.
Consideremos ahora una variedad (2n)-dimensional. Ahora, cada curva del

flujo ϕ g está contenida en una subvariedad g = constante pero no coincide con
ella ya que esta subvariedad es (2n − 1)-dimensional. El mismo procedimiento
descrito para el caso bidimensional se puede seguir en este caso. Construimos
otra subvariedad (2n − 1)-dimensional N que corte a todas las líneas de flujo y
definimos f de la misma manera. Entonces, es claro que { f , g } = 1. Sin embar-
go, nada sabemos de los corchetes de Poisson con las otras 2n − 2 coordenadas
restantes. El teorema de Darboux lo que nos asegura es, precisamente, que la
forma simpléctica se puede separar (localmente) en dos partes:
Ω = dg ∧ d f + Ω|L g , (2.9)
donde (L g , Ω|L g ) es una variedad simpléctica (2n − 2)-dimensional. Aplicando

el mismo procedimiento sucesivamente podemos obtener todas las coordenadas
canónicas.
La demostración de este teorema puede encontrarse, por ejemplo, en la re-
ferencia [3].
2.2.4.2. Reducción por simetría
Una aplicación especialmente interesante de este procedimiento consiste en

utilizar las cantidades conservadas como variables canónicas y reducir así el es-
pacio de fases en dos dimensiones (un grado de libertad) por cada cantidad con-
servada.
Si g es una cantidad conservada, el teorema de Darboux nos permite encon-
trar otra variable dinámica f y escribir la forma simpléctica de la forma 2.9 con

la peculiaridad de que f es una coordenada cíclica ya que 0 = ġ = −∂ f H . De esta

manera, hemos reducido la dinámica a un espacio de fases (2n − 2)-dimensional
L g . El teorema de Darboux nos asegura que esta dinámica reducida es también
hamiltoniana, como se demuestra a continuación.
La restricción a la subvariedad L g de cualquier campo vectorial y, en parti-

cular, del vector dinámico X dependerá no solo de las coordenadas ζ ᾱ , ᾱ = 2, . . . , 2n
sino también de f y de g . Sin embargo, g es constante sobre L g y f no apare-
ce en el vector dinámico X por lo que tampoco aparece en X |L g . En resumen,
tanto Ω|L g como X |L g dependen solo de las variables de L g .
Nos ocupamos ahora de las ecuaciones de Hamilton. Para ello, notemos que
iX Ω = −X f dg + X g d f + iX |L Ω|L g ,
g
dH = ∂ f H d f + ∂ g H d g + dH |L g .
Entonces, las ecuaciones de Hamilton iX Ω = −dH se separan en
X f = ∂g H , X g = −∂ f H , iX |L Ω|L g = −dH |L g .
g
Las dos primeras ecuaciones son las ecuaciones de Hamilton para las variables
f y g ; nos indican que g es el momento canónico conjugado a f ; además, por
ser g conservada, f es cíclica ya que X g = ġ . La última ecuación constituye las
ecuaciones de Hamilton sobre L g , por lo que la dinámica reducida es hamilto-
niana.
Supongamos que el sistema posee dos cantidades conservadas g1 y g2 . Con

la primera podemos proceder de la misma manera. Sin embargo, la segunda can-
tidad conservada no será en general solo función de las coordenadas ζ ᾱ de L g1
sino que dependerá también de g1 y de f1 . En realidad, puesto que estamos su-
poniendo que g1 y g2 son funcionalmente independientes, en la situación más
general, g2 dependerá de f1 y de ζ ᾱ . Así, para poder reducir el sistema nue-
vamente, es decir, para poder utilizar g1 y g2 como coordenadas canónicas, la
condición necesaria y suficiente es que ambas estén en involución:
∂ f1 g2 = −{ g1 , g2 } = 0.

2.3. Transformaciones canónicas

2.3.1. Simplectomorfismos
Una transformación continua en el espacio de fases puede verse en términos
pasivos (si cambiamos las coordenadas en un mismo punto) o desde el punto de
vista activo (desplazando el punto). En esta sección, adoptaremos el punto de
vista activo. Veamos a continuación cuatro definiciones equivalentes de trans-
formación canónica.
1. Llamaremos transformación canónica o simplectomorfismo a cualquier
transformación en el espacio de fases que preserve la forma simpléctica Ω. Si
tenemos una transformación finita ζ → ζ 0 , la condición de que se preserve la
forma simpléctica es que su valor en el punto ζ 0 sea el mismo que el punto
ζ . Sin embargo, para poder comparar dos formas, necesitamos evaluarlas en el
mismo punto. Por tanto, trasladamos la forma simpléctica Ω(ζ 0 ) evaluada en ζ 0
al punto original ζ sin modificarla y en este punto la comparamos con su valor
original Ω(ζ ). Así la condición de que se preserve la forma simpléctica bajo la
transformación ζ → ζ 0 es que
Ω[ζ 0 (ζ )] − Ω(ζ ) = 0.
Las expresiones para Ω en los puntos inicial ζ y final ζ 0 son
1 1
Ω(ζ ) = Ωαβ (ζ )dζ α ∧ dζ β , Ω(ζ 0 ) = Ωγ δ (ζ 0 )dζ 0γ ∧ dζ 0δ ,
2 2
por lo que
1
Ω[ζ 0 (ζ )] = Ωγ δ [ζ 0 (ζ )]∂α ζ 0γ (ζ )∂β ζ 0δ (ζ )dζ α ∧ dζ β .
2
Por tanto, la transformación ζ → ζ 0 (ζ ) es canónica si y solo si
Ωγ δ (ζ 0 )∂α ζ 0γ ∂β ζ 0δ − Ωαβ (ζ ) = 0.
2. Una transformación generada por el vector X es canónica si y solo si la

derivada de Lie de la forma simpléctica a lo largo del vector X es cero:
1
LX Ω = (X γ ∂γ Ωαβ + Ωαγ ∂β X γ + Ωγ β ∂α X γ )dζ α ∧ dζ β = 0.
2

§ 2.3. Transformaciones canónicas
Demostración. Para verificar la equivalencia de ambas condiciones basta con

comprobar que, bajo la transformación infinitesimal ζ 0 = ζ + δζ , donde
δζ = X δ s, la forma simpléctica varía en δΩ = LX Ωδ s (EJERCICIO).
3. Una transformación es canónica si y solo si su vector generador X es
hamiltoniano, es decir, si y solo si existe una función f tal que iX Ω = −d f .
Demostración. La identidad de Cartan nos permite escribir
LX Ω = iX dΩ + diX Ω.
El primer término se anula por ser Ω cerrada. Por tanto, X genera una trans-
formación canónica si y solo si 0 = LX Ω = diX Ω. Esta condición es necesaria y
suficiente para que exista (localmente) una función f tal que iX Ω = −d f .
4. Una transformación ζ → ζ 0 es canónica si y solo si preserva los cor-
chetes de Poisson entre las variables originales, es decir, si y solo si
{ζ α , ζ β }ζ = {ζ α , ζ β }ζ 0 .
Demostración. El corchete de Poisson entre dos funciones f y g en las varia-

bles ζ α y ζ 0α son respectivamente
{ f , g }ζ = Ωαβ (ζ )∂α f ∂β g , { f , g }ζ 0 = Ωαβ (ζ 0 )∂α0 f ∂β0 g
(donde ∂α0 = ∂ /∂ ζ 0α ). Por tanto, la igualdad de los corchetes de Poisson de las

variables originales en ambos conjuntos de variables {ζ α , ζ β }ζ = {ζ α , ζ β }ζ 0 es
equivalente a la condición Ωαβ (ζ ) = Ωγ δ (ζ )∂γ0 ζ α ∂δ0 ζ β . Esta condición es, a su
vez, equivalente a que la forma simpléctica se preserve por ser esta no degenera-
da.
◊ EJERCICIO: Demostrar que el cambio de coordenadas cartesianas a esféricas
es una transformación canónica.
◊ EJERCICIO: Demostrar que la evolución hamiltoniana es una transformación
canónica.
El conjunto de todas las transformaciones diferenciables en T ∗Q tiene es-
tructura de grupo como ya vimos. El conjunto de todas las transformaciones
canónicas también tiene estructura de grupo puesto que corresponden a la des-
cripción pasiva (cambios de coordenadas) de flujos hamiltonianos y la compo-
sición de dos flujos hamiltonianos es hamiltoniano (EJERCICIO).

Variables canónicas
Todos estos resultados y definiciones se aplican, en particular, a transforma-

ciones sobre las variables canónicas ξ α = (q a , pa ). En este caso, las transforma-
ciones canónicas ξ → ξ 0 son aquellas que verifican
Ω̆γ δ ∂α ξ 0γ ∂β ξ 0δ = Ω̆αβ .
Por tanto, en términos de variables canónicas, una transformación es canónica

si y solo si preserva la matriz simpléctica o, equivalentemente, si y solo si el cor-
chete de Poisson de las nuevas variables es {ξ 0α , ξ 0β }ξ = Ω̆αβ . Si escribimos esta
condición explícitamente para las variables de configuración y los momentos
canónicos, vemos que la condición necesaria y suficiente para que una transfor-
mación de las variables canónicas (q, p) → (q 0 , p 0 ) sea canónica es que
{q 0a , q 0b }q, p = 0, {q 0a , p b0 }q, p = δ ba , { p 0a , p 0b }q, p = 0.
2.3.2. Transformaciones canonoides

Sea H (ζ , t ) el hamiltoniano del sistema en las variables ζ α . Si realizamos
una transformación canónica, entonces obtendremos un nuevo hamiltoniano
H 0 (ζ 0 , t ) para las nuevas variables ζ 0α . En efecto, dadas dos variables dinámicas
arbitrarias f y g , la evolución de su corchete de Poisson en las nuevas variables
ζ 0 es
d d
{ f , g }ζ 0 = { f , g }ζ = { f˙, g }ζ + { f , ġ }ζ = { f˙, g }ζ 0 + { f , ġ }ζ 0 .
dt dt
Como vimos en §2.1.4, esta ley de evolución para el corchete de Poisson garan-
tiza la existencia de un nuevo hamiltoniano H 0 (ζ 0 , t ) tal que las ecuaciones de
evolución en la nuevas variables son las ecuaciones de Hamilton correspondien-
tes a este hamiltoniano:
Ωαβ ζ˙0β = ∂α0 H 0 , ζ˙0α = {ζ 0α , H 0 }ζ 0 .
La afirmación inversa no es cierta: una transformación que convierte un ha-

miltoniano dado en otro no es necesariamente una transformación canónica.
Este tipo de transformaciones reciben el nombre de transformaciones canonoi-
des.

p p
Por ejemplo, la transformación Q = q, P = p − q convierte el ha-
miltoniano H = p 2 /2 en el hamiltoniano K = (P + Q 2 )2 /2. Sin embargo los
corchetes de Poisson
p de las viejas variables en las nuevas no es el adecuado:
{q, p}P,Q = 2(P + Q) 6= 1 (EJERCICIO).
Es posible demostrar (EJERCICIO; ver, por ejemplo, la referencia [1]) que
una transformación preserva la forma simpléctica (salvo una constante multi-
plicativa que puede absorberse mediante un escalado trivial de las variables) si
es canonoide para cualquier hamiltoniano que contiene a lo sumo términos cua-
dráticos en las variables del espacio de fases.
Así, acabamos de ver que una transformación es canónica si y solo si es ca-
nonoide para cualquier hamiltoniano.
2.3.3. Función generatriz

Para determinar una transformación arbitraria, necesitamos las 2n funcio-
nes ζ 0α (ζ , t ). Sin embargo, las transformaciones canónicas no son arbitrarias
sino que cumplen propiedades restrictivas (preservan la matriz simpléctica) y,
por tanto, cabe esperar que sea necesaria menos información para caracterizar-
las. En esta sección, veremos que una transformación canónica queda unívo-
camente determinada por una función en el espacio de fases y por el tipo de
transformación.
Consideremos una variedad simpléctica (M , Ω) arbitraria. Utilizaremos co-
mo punto de partida las coordenadas ξ α = (q a , pa ) que, gracias al teorema de
Darboux, sabemos que existen localmente. En estas coordenadas, la forma sim-
pléctica tiene componentes Ω̆αβ y supondremos que el hamiltoniano del sistema
es H (ξ , t ).
Resultará conveniente introducir la matriz
0n In

Γ̆ =
0n 0n
en términos de la cual la matriz simpléctica es Ω̆ = Γ̆ T − Γ̆ , es decir, en compo-

nentes, Ω̆αβ = −2Γ̆[αβ] .
Sea ξ → ξ 0 una transformación canónica. En el punto ξ , la forma canónica
es
θ = pa dq a = Γ̆αβ ξ β dξ α ;

análogamente, en ξ˘0 tendremos
θ0 = pa0 dq 0a = Γ̆αβ ξ 0β dξ 0α .
La forma simpléctica se preserva bajo transformaciones canónicas y, por tanto,
dθ = Ω(ξ ) = Ω(ξ 0 ) = dθ0 ⇒ d(θ − θ0 ) = 0.
Puesto que θ − θ0 es una forma cerrada, localmente, existe una función F tal
que θ − θ0 = dF . Esta función F puede ser escrita en términos de cualquier par
de variables independientes, no necesariamente (q a , pa ) y recibe el nombre de
función generatriz de la transformación canónica. Explícitamente,
dF = Γ̆αβ (ξ β dξ α − ξ 0β dξ 0α ) = pa dq a − pa0 dq 0a . (2.10)
Esta ecuación es integrable localmente puesto que la condición de integrabilidad

local es precisamente que la transformación sea canónica. La función generatriz
queda unívocamente determinada (salvo una función aditiva del tiempo) por
la transformación canónica ya que, dada esta, quedan determinadas todas sus
derivadas salvo la temporal. Sin embargo, dada una cierta función generatriz,
esta ecuación es una ecuación diferencial para ξ 0α cuya solución no es única.
◊ EJEMPLO: Las dos transformaciones canónicas q 0 = p, p 0 = −q, por un
lado, y q 00 = p 2 /2, p 00 = −q/ p, por el otro, tienen la misma función generatriz.
En efecto, mediante sustitución directa de estas expresiones en la ecuación 2.10
obtenemos
dF 0 = pdq − p 0 dq 0 = pdq + qd p ⇒ F 0 (q, p) = q p,

dF 00 = pdq − p 00 dq 00 = pdq + qd p ⇒ F 00 (q, p) = q p. Î
Establezcamos, a continuación, la relación entre la función generatriz F y

los hamiltonianos H y H 0 asociados a las variables originales ξ α y a las nuevas
ξ 0α , respectivamente. Consideremos, por el momento, que la función generatriz
es función de las variables canónicas originales y del tiempo F (ξ , t ).
A partir de las ecuaciones de Hamilton en cada conjunto de variables, pode-
mos calcular ∂α (H 0 − H ). En efecto,
∂α H 0 = ∂α ξ 0β ∂β0 H 0 = ∂α ξ 0β Ω̆βγ ξ˙0γ = ∂α ξ 0β Ω̆βγ (∂δ ξ 0γ ξ˙δ + ∂ t ξ 0γ )

= Ω̆αδ ξ˙δ + ∂α ξ 0β Ω̆βγ ∂ t ξ 0γ = ∂α H + ∂α ξ 0β Ω̆βγ ∂ t ξ 0γ ,

de forma que
∂α (H 0 − H ) = ∂α ξ 0β Ω̆βγ ∂ t ξ 0γ .
En esta ecuación, aparecen dos derivadas parciales: una con respecto a las
variables originales ξ α y otra con respecto al tiempo t . Por tanto, para relacionar
esta expresión con la función generatriz, calculemos ∂ t ∂α F . La ecuación 2.10,
nos proporciona las derivadas parciales de la función generatriz con respecto a
las variables canónicas, de forma que
γ
δαβ

∂ t ∂α F = ∂ t Γ̆βγ (ξ − ξ ∂α ξ ) = −Γ̆βγ ∂ t (ξ 0γ ∂α ξ 0β ).
0γ 0β
Restando ambas expresiones se obtiene (EJERCICIO)
∂α (∂ t F + H − H 0 ) = −Γ̆βγ ∂ t (ξ 0γ ∂α ξ 0β ) + ∂α ξ 0β Ω̆βγ ∂ t ξ 0γ =
= −∂α (Γ̆γ β ξ 0γ ∂ t ξ 0β ).
Vemos que la cantidad ∂ t F + H − H 0 + Γ̆βγ ∂ t ξ 0β ξ 0γ es independiente de las

variables canónicas y, por tanto, solo puede depender del tiempo. Esta depen-
dencia puede absorberse en la definición de F (que está determinada salvo una
función aditiva del tiempo). De esta manera, hemos obtenido la relación que
buscábamos entre la función generatriz y los hamiltonianos
∂ t F = H 0 − H − Γ̆βγ ξ 0γ ∂ t ξ 0β = H 0 − H − pa0 ∂ t q 0a . (2.11)
◊ EJERCICIO: Demostrar que Ḟ = ( pa q̇ a − H ) − ( pa0 q̇ 0a − H 0 ). Notar que las

transformaciones canónicas —vía una transformación de Legendre— generan
transformaciones en el espacio de fases en velocidades T Q que cambian el la-
grangiano en una derivada total.
2.3.4. Tipos de transformaciones canónicas

Hemos visto en la sección anterior que, dada una transformación canónica,
su función generatriz queda unívocamente determinada, si bien pueden existir
varias transformaciones canónicas con la misma función generatriz. Sin embar-
go, es posible determinar la transformación canónica generada por una cierta
función generatriz con una información adicional: el tipo de la transformación.

Supongamos que una transformación canónica q 0a (q, p, t ), pa0 (q, p, t ) es tal

que el conjunto de variables (q a , q 0a ) son independientes, es decir, que son tan
buenas coordenadas del espacio de fases como (q a , pa ). Entonces, cualquier va-
riable dinámica se puede escribir en función de ellas y, en particular, la función
generatriz. Diremos que esta transformación es de tipo 1. Por ejemplo, la trans-
formación canónica q 0 = p, p 0 = −q, es obviamente de tipo 1. Las transforma-
ciones de tipo 1 son útiles, por ejemplo, en la teoría de Hamilton-Jacobi.
La función generatriz de tipo 1, definida mediante la expresión
F1 (q, q 0 , t ) = F [q, p(q, q 0 , t ), t ],
satisface la ecuación
∂ F1 a ∂ F1 0a
dF = dq + dq = pa dq a − pa0 dq 0a ,
∂q a ∂q 0a
de donde se deduce inmediatamente la expresión de pa y pa0 en función de las

variables independientes (q a , q 0a ):
∂ F1 ∂ F1
pa = , pa0 = − . (2.12)
∂ qa ∂ q 0a
Dada una función generatriz de tipo 1, estas ecuaciones proporcionan de-

pendencias funcionales únicas para pa y pa0 . Si F1 satisface la condición de inver-
tibilidad
det(∂ 2 F1 /∂ q a ∂ q 0b ) 6= 0,
la primera ecuación se puede invertir para obtener q 0a (q, p, t ) y, si introduci-
mos esta expresión en la segunda, obtenemos pa0 (q, p, t ). De esta forma, cada
función F1 (q, q 0 , t ) invertible caracteriza una transformación canónica de tipo
1 y viceversa.
El hamiltoniano en las nuevas variables se obtiene directamente mediante el
uso de la ecuación 2.11:
∂ F1
H 0 = H + ∂ t F + pa0 ∂ t q 0a = H + ∂ t F − ∂ t q 0a .
∂ q 0a

Los dos últimos términos se reducen a ∂ t F1 como es fácil de ver si introducimos

las dependencias en las variables originales q y p explícitamente, es decir, si
escribimos F (q, p, t ) = F1 [q, q 0 (q, p, t ), t ]. Entonces,
∂ F1 (q, q 0 , t )
∂ t F1 (q, q , t )|q,q 0 = ∂ t F1 [q, q (q, p, t ), t ]|q, p −
0 0
∂ t q 0a (q, p, t )|q, p
∂ q 0a
∂ F1 (q, q 0 , t )
= ∂ t F (q, p, t ) − ∂ t q 0a (q, p, t ).
∂q 0a
Por tanto, los hamiltonianos en las nuevas variables y en las antiguas satisfacen
la relación
H 0 = H + ∂ t F1 . (2.13)
No todas las transformaciones canónicas son de tipo 1. En efecto, la trans-
formación canónica q 0 = q, p 0 = q + p no es de tipo 1 ya que q y q 0 no son
independientes.
Diremos que una transformación canónica es de tipo 2 si las variables q a y

pa0 son independientes y, por tanto, proporcionan coordenadas del espacio de
fases. Como ejemplo, la transformación anterior, q 0 = q, p 0 = q + p, es de
tipo 2. Las transformaciones de tipo 2 son útiles, por ejemplo, en la teoría de
perturbaciones canónicas y en la construcción de variables de acción-ángulo.
Para obtener la función generatriz de tipo 2, seguimos un procedimiento si-
milar al empleado en el caso anterior. La función generatriz satisface la ecuación
dF = pa dq a − pa0 dq 0a = pa dq a + q 0a d p 0a − d( pa0 q 0a ).
Como consecuencia, la función generatriz de tipo 2, definida mediante la expre-
sión
F2 (q, p 0 , t ) = F [q, p(q, p 0 , t ), t ] + pa0 q 0a (q, p 0 , t ),
satisface la ecuación
∂ F2 a ∂ F2 0
dF2 = dF + d( pa0 q 0a ) = pa dq a + q 0a d p 0a = dq + dp ,
∂ qa ∂ pa0 a
de donde obtenemos las relaciones
∂ F2 ∂ F2
pa = , q 0a = . (2.14)
∂ qa ∂ pa0

Dada una función generatriz F2 de tipo 2 que satisfaga la condición de inverti-

bilidad
det(∂ 2 F2 /∂ q a ∂ p b0 ) 6= 0,
la primera ecuación permite obtener de forma única pa0 (q, p, t ) que, introduci-
da en la segunda ecuación, proporciona q 0a (q, p, t ). De esta forma, cada función
F2 (q, p 0 , t ) invertible caracteriza una transformación canónica de tipo 2 y vice-
versa.
◊ EJERCICIO: Demostrar que el hamiltoniano en las nuevas variables se puede
obtener a partir del hamiltoniano en las variables originales y la función gene-
ratriz de tipo 2 mediante la expresión
H 0 = H + ∂ t F2 .
◊ EJEMPLO: Consideremos una transformación de contacto dependiente del

tiempo definida por q 0 = f (q, t ). Para caracterizar completamente esta trans-
formación debemos encontrar el nuevo momento canónico p 0 . Para ello, po-
demos considerarla de tipo 2. Entonces la función generatriz F2 (q, p 0 , t ) de-
be satisfacer las ecuaciones 2.14. Integrando la segunda ecuación vemos que
F2 = p 0 f (q, t ) + g (q, t ) donde g (q, t ) es una función arbitraria. Si escogemos,
por ejemplo, g = 0, la primera ecuación nos permite obtener p 0 = p/∂q f (q, t ).
Entonces, el nuevo hamiltoniano será la suma del antiguo y del término ∂ t F2 = p 0 ∂ t f (q, t ).
Î
2.3.4.3. Transformaciones canónicas de tipos 3, 4 y otros
Diremos que una transformación canónica es de tipo 3 si las variables pa y

q son independientes y, por tanto, proporcionan coordenadas del espacio de
0a
fases.
Diremos que una transformación canónica es de tipo 4 si las variables pa y
pa0son independientes y, por tanto, proporcionan coordenadas del espacio de
fases.
◊ EJERCICIO: Estudiar las transformaciones canónicas de tipos 3 y 4.
Por último, queda señalar que no todas las transformaciones canónicas son
de estos tipos y que existen 2n tipos diferentes resultantes de las 2n posibles
maneras de elegir las variables independientes (q a , q 0i , p 0j ) con i = 1, . . . , m y
j = m + 1, . . . n, para todo m ≤ n (ver, por ejemplo, referencia [3]).

§ 2.4. Invariantes
2.4. Invariantes

El elemento de volumen canónico
n
^
v= d pa ∧ dq a
a=1
es invariante bajo transformaciones canónicas, es decir, bajo flujos hamiltonia-

nos.
1 n 1
Demostración. Basta con notar que v = Ω ∧ · · · ∧ Ω = Ω∧n . Entonces la
n! n!
invariancia de Ω garantiza la invariancia de v.
Además, el volumen de una cierta región U de una variedad simpléctica no
cambia bajo un flujo hamiltoniano, aunque la región en sí cambie.
f
Demostración. Sea ϕ s una transformación hamiltoniana activa generada por
la variable dinámica f . Bajo esta transformación, una cierta región (2n)-dimen-
f
sional U se convierte en ϕ s U . El volumen de esta región es ϕ f U v. Esta in-
R
s
tegral se puede considerar desde un punto de vista pasivo como un cambio de
coordenadas en U y, por tanto, se verifica
Z Z Z
f
v= ϕ−s v = v.
f
ϕs U U U
2.4.2. Distribuciones estadísticas

Consideremos un sistema de N partículas con n grados de libertad del que
nos interesa no la dinámica de cada una de las partículas sino el comportamiento
promediado (como ocurre, por ejemplo, en el caso de un gas en una caja para
el que N ∼ 1028 ). Entonces podemos utilizar una distribución de densidad en el
espacio de fases ρ(ξ , t ) que asigna un número de partículas a cada elemento de
volumen infinitesimal en el espacio de fases para describir el sistema, de forma
que
Z Z
ρv = ρ(ξ , t )d2n ξ = N .

Si tenemos un sistema del cual no conocemos precisamente su estado, tam-

bién podemos utilizar una distribución de densidad ρ(ξ , t ) para describirlo. En
este caso, ρ se interpreta como la probabilidad de que el sistema se halle en un
estado contenido en un volumen infinitesimal en el espacio de fase y satisface
Z Z
ρv = ρ(ξ , t )d2n ξ = 1.
En ambos casos, puesto que ni las partículas ni la probabilidad se crean o se

destruyen, se satisface
d dρ
Z Z
0= ρv = v,
dt U U dt
puesto que v es invariante. La región U del espacio de fases que estamos consi-
derando es arbitraria y, por tanto, podemos concluir que ρ̇ = 0. Como ocurre
con cualquier variable dinámica,
ρ̇ = {ρ, H } + ∂ t ρ,
por lo que ρ satisface la ecuación de evolución de Liouville:
∂ t ρ = −{ρ, H }.
2.4.3. Invariante integral de Poincaré

La integral de Poincaré de la forma canónica a lo largo de una curva γ cerrada
en el espacio de fases I I
Jγ = θ= pa dq a
γ γ
es invariante bajo transformaciones canónicas, es decir, bajo flujos hamiltonia-

nos arbitrarios y, en particular, en la evolución clásica. En otras palabras, si γ es
una curva cerrada en el espacio de fases y f es una variable dinámica arbitraria,
entonces I I
θ = θ.
ϕf γ γ
f
Demostración. Consideremos un elemento infinitesimal ϕδ s del flujo hamil-
toniano asociado a la variable f y sea γδ s la transformada de γ bajo ese elemento.

§ 2.4. Invariantes
Entonces,
I I I I
f
δJγ = Jγδ s − Jγ = θ− θ= (ϕ−δ s θ − θ) =− LX f θδ s.
γδ s γ γ γ
La identidad de Cartan LX f θ = iX f dθ + diX f θ y el hecho de que la integral a

lo largo de una curva cerrada de una diferencial total se anula permiten escribir
esta expresión como
I I I
δJγ = − iX f dθδ s = − iX f Ωδ s = d f δ s = 0.
Notemos que el invariante de Poincaré tienen dimensiones de momento an-

gular (de acción).
2.4.4. Espacio de fases extendido

Consideremos el espacio de fases extendido T ∗Q × R que incluye tanto las
variables dinámicas como el tiempo, de forma que las coordenadas canónicas de
un punto son ξ˜α̃ = (q a , pa , t ) y los vectores sobre el espacio de fases extendido
tienen la forma X̃ = X +X t ∂ t . Además, utilizaremos el símbolo d̃ para denotar
la derivada exterior en el espacio de fases extendido: d̃ω = dω + dt ∧ ∂ t ω para
cualquier forma ω en el espacio de fases extendido (salvo que exista riesgo de
confusión, omitiremos la tilde (˜) de las formas en el espacio de fases extendido).
Las ecuaciones dinámicas en el espacio de fases extendido tienen la forma

ξ̃ = X̃ , donde σ es un parámetro arbitrario, X t 6= 0 y el símbolo () denota la de-
rivada con respecto a este parámetro. Así, dado un vector X̃ en el espacio de fases
extendido, las trayectorias clásicas son las curvas integrales de dicho vector. Te-
niendo en cuenta que las componente de estas ecuaciones son ξα = X α , t = X t,
dividiendo una por otra, vemos inmediatamente que se pueden escribir también
en función del tiempo t de la forma ya conocida ξ˙α = X α /X t . Por tanto, las
ecuaciones de Hamilton en el espacio de fases extendido adquieren la forma
iX Ω = X t dH (EJERCICIO). Es importante notar que la condición de que X t
no se anule o, lo que es lo mismo, de que X̃ sea un vector genuino del espacio
de fases extendido garantiza que la evolución en σ genera una evolución en t y
viceversa.

Definimos la uno-forma de Poincaré-Cartan Θ en el espacio de fases extendi-

do como
Θ = pa dq a − H dt = θ − H dt ,
donde θ es la forma canónica.
La forma de Poincaré-Cartan caracteriza completamente la evolución clási-
ca. En otras palabras, un vector X̃ del espacio de fases extendido con X t 6= 0
satisface las ecuaciones de Hamilton si y solo si está en el núcleo de d̃Θ. Más
aún, existe un único vector en el núcleo de d̃Θ que satisface la condición de
normalización iX̃ dt = 1; este vector es X̃ H = X H + ∂ t , donde X H es el campo
hamiltoniano asociado al hamiltoniano H .
Demostración. En primer lugar, notemos que d̃Θ = −Ω−dH ∧dt . Entonces,
iX̃ d̃Θ = iX̃ (Ω − dH ∧ dt ) = iX Ω − (iX dH )dt + (iX̃ dt )dH .
El segundo término es igual a −X H dt = −(H −X t ∂ H )dt . Puesto que t = X t 6= 0,

t
podemos eliminar la dependencia en σ mediante la sustitución de la derivada
d/dσ = t d/dt = X t d/dt , de forma que este término queda (Ḣ − ∂ t H )X t dt . El
tercer término se puede escribir como X t dH . Por tanto,
iX̃ d̃Θ = (iX Ω + X t dH ) − (Ḣ − ∂ t H )X t dt .
Si X̃ satisface las ecuaciones de Hamilton, entonces ambos términos se anu-

lan por lo que iX̃ d̃Θ = 0, es decir, X̃ está en el núcleo de d̃Θ. Por otro lado, si
iX̃ d̃Θ = 0, entonces cada término se anula por separado, lo que implica que X̃
satisface las ecuaciones de Hamilton.
2.4.5. Invariante integral de Poincaré-Cartan

Sea γ̃ una curva cerrada en el espacio de fases extendido. Entonces, la integral
de línea de la forma de Poincaré-Cartan a lo largo de esta curva
I I
Iγ̃ = Θ = ( pa dq a − H dt )
γ̃ γ̃
es invariante bajo el flujo de un vector X̃ sobre el espacio de fases extendido si

y solo si dicho flujo está generado por el hamiltoniano H , es decir, por la evo-
lución clásica. En otras palabras, Iγ̃ = Iγ̃ 0 si y solo si γ̃ 0 = ϕσH γ̃ para algún valor

§ 2.4. Invariantes
del parámetro σ. Notemos que el invariante de Poincaré-Cartan tiene unidades

de momento angular (de acción).
Demostración.
1. Sea X̃ un vector arbitrario sobre el espacio de fases extendido y δσ un
parámetro infinitesimal. Entonces, la integral de la forma de Poincaré-Cartan a
lo largo de la curva γ̃δσ = ϕδσX̃
γ̃ , resultado de transformar γ̃ bajo el flujo de X̃ ,
es I I I
Iγ̃δσ = Θ= Θ = ϕ−δσ X̃
Θ.
γ̃δσ ϕδσ
X̃ γ̃ γ̃
Por tanto,
I I
δIγ̃ = Iγ̃δσ − Iγ̃ = (ϕ−δσ
X̃
Θ − Θ) = − LX̃ Θδσ.
γ̃ γ̃
Si hacemos uso de la identidad de Cartan (ver apéndice B) sobre la forma de

Poincaré-Cartan,
LX̃ Θ = iX̃ d̃Θ + d̃iX̃ Θ,
y notamos que la integral a lo largo de una línea cerrada de una diferencial total
se anula, podemos escribir
I I
δIγ̃ = − iX̃ d̃Θδσ = − iX̃ d̃ΘX t δ t .
γ̃ γ̃
Por tanto, δIγ̃ = 0 para cualquier valor de X t si y solo si iX̃ d̃Θ = 0 si y solo si
el vector X̃ satisface las ecuaciones de Hamilton.
La integración de la ecuación δIγ̃ = 0 sobre σ nos proporciona la invariancia
bajo transformaciones finitas. En efecto, esta integración nos permite concluir
que Iγ̃σ − Iγ̃ = constante. Puesto que γ̃σ=0 = γ̃ , esta constante se debe anular.
2. Veamos a continuación otra demostración alternativa de la invariancia
de Iγ̃ bajo la evolución clásica. Bajo una transformación infinitesimal general
de las coordenadas del espacio de fases extendido δq, δ p y δ t la acción de la
trayectoria clásica cambia en
Z t2 Z t2
a
δS = δ( pa q̇ − H )dt + ( pa q̇ a − H )δdt .
t1 t1

t γ̃2
γ̃1
p
Figura 2.2: Ilustración de invariancia de la integral de Poincaré-Cartan.
Teniendo en cuenta que, como vimos en §1.2.3,
δdt = (δ t ) dt , δ q̇ = (δq) − q̇(δ t ) ,
y haciendo uso de las ecuaciones de Hamilton la variación de la acción queda

(EJERCICIO)
t
δS = [ pa δq a − H δ t ] t21 ,
que coincide con la expresión 1.4, como cabía esperar.
Sea s un parámetro de una curva cerrada γ̃1 (tal que γ̃1 (0) = γ̃1 (1)) en el
espacio de fases extendido y consideremos la trayectoria clásica que pasa por
γ̃1 (0) (ver figura 2.2). Si consideramos una transformación en todo el espacio de
fases
q a → q a (s ), pa → pa (s), t → t (s)
que convierta el punto γ̃1 (0) de la curva γ̃1 en el punto γ̃1 (s) e integramos la
correspondiente expresión de δS, entre s = 0 y s = 1, es decir, a lo largo de
toda la curva γ̃1 , obtenemos
Z 1 t2 (s )
dq a dt
S(1) − S(0) = pa −H ds .
0 ds ds t1 (s )
Puesto que la curva γ̃1 es cerrada y γ̃1 (0) = γ̃1 (1), las trayectorias correspondien-
tes a s = 0 y a s = 1 son las mismas y tienen la misma acción S(0) = S(1), lo que

§ 2.4. Invariantes
q
γ1
γ2
p
t1 t2 t
Figura 2.3: Ilustración de invariancia de la integral de Poincaré.
implica que la integral
Z 1
dq dt
I
Iγ̃t = pa −H ds = ( pa dq a − H dt )
0 ds ds t (s) γ̃ t
es independiente de t , donde γ̃ t = ϕ tH γ̃1 es la curva (q a (s), pa (s), t (s )) obtenida

mediante la evolución clásica de γ̃1 .
3. Este resultado también se puede demostrar mediante el uso del teorema

de Stokes para uno-formas (ver referencia [3]).
Acabamos de ver que la integral de Poincaré-Cartan γ̃ Θ a lo largo de una

H
curva cerrada γ̃ arbitraria en el espacio de fases extendido es invariante bajo el

flujo hamiltoniano de H . Esta afirmación también es cierta si nos restringimos
a curvas cerradas simultáneas, cuyos puntos están todos en el mismo instante de
tiempo, es decir, contenidas en secciones t = constante del espacio extendido
(ver figura 2.3). Lo único que debemos comprobar es que todos los puntos de
la curva γ1 contenida en la sección t = t1 se convierte, mediante la evolución
clásica de sus puntos entre los tiempos t1 y t2 , en otra curva γ2 contenida en la
sección t = t2 , lo cual es obvio. Para cada curva simultánea, t es constante H y
dt = 0, por lo que acabamos de demostrar que la integral de Poincaré Jγ = γ θ
se preserva en la evolución clásica, como ya sabíamos.


Sea X̃ un vector en el espacio de fases extendido. Si el flujo de este vector
induce una variación nula en la forma de Poincaré-Cartan salvo por una dife-
rencial total, entonces la dinámica del sistema queda invariada, es decir, el flujo
de este vector preserva las ecuaciones de Hamilton y es, por tanto, una simetría
del sistema.
En efecto, supongamos que la variación de la forma de Poincaré-Cartan bajo
cualquier elemento del flujo del vector X̃ es, por hipótesis, una diferencial total.
Esto implica que la diferencia entre las diferenciales de la formas de Poincaré-
Cartan original y transformada se anula por ser la diferencial de una forma exac-
ta. Si las diferenciales son iguales, tienen el mismo núcleo, luego las ecuaciones
de Hamilton se preservan.
Si el flujo de un vector X̃ es una simetría del sistema, entonces
LX̃ Θ = d̃hX̃
para alguna función hX̃ , como hemos visto. Si hacemos uso de la identidad de
Cartan concluimos que
d̃(iX̃ Θ − hX̃ ) = −iX̃ d̃Θ.
Sobre las trayectorias clásicas, iX̃ d̃Θ|sol = 0. Para demostrarlo, notemos que
iX̃ d̃Θ = iX Ω − iX dH dt + X t dH
= iX Ω + iX iξ̇ Ωdt − X t iξ̇ Ω.
Sobre soluciones ξ α (t ), dξ α = ξ˙α dt , por lo que
iX Ω|sol = iξ̇ iX Ωdt , iξ̇ Ω|sol = iξ̇ iξ̇ Ωdt = 0.
Así, si sustituimos estos valores nos queda
iX̃ d̃Θ|sol = (iξ̇ iX Ω + iX iξ̇ Ω)dt = 0.
Por tanto, la cantidad Q = iX̃ Θ − hX̃ es constante sobre las soluciones clásicas,
es decir, se preserva en la evolución. Este resultado es el teorema de Noether en
el espacio de fases extendido, como se puede ver notando que, sobre soluciones,

§ 2.4. Invariantes
la forma de Poincaré-Cartan Θ y la forma Ldt , donde L es el lagrangiano del

sistema, están relacionadas mediante una transformación de Legendre.
Por otro lado, Q = pa X a − H X t − hX̃ y, teniendo en cuenta que X̃ es el
vector tangente a un flujo, es decir, δq a = X a δσ, δ t = X t δσ, podemos es-
cribir Qδσ = pa δq a − H δ t − hX̃ , que es la expresión que obtuvimos para las
cantidades Noether conservadas en el tema 1.

§ 2.5. Ejercicios
2.5. Ejercicios
2.1 Sean los hamiltonianos
Æ
H = f (q1 , q2 )( p1 + p2 )2 + g (q1 , q2 ) y H= p12 + p22 /q2 .
Encontrar para cada uno de ellos el lagrangiano del que provienen y dos canti-
dades conservadas independientes.
2.2 Analizar la modificación sufrida por el hamiltoniano correspondiente a un

cierto lagrangiano si añadimos a este último la derivada total de una función
arbitraria de las variables de configuración y del tiempo.
2.3 Obtener el hamiltoniano de una partícula relativista y no relativista en un

campo electromagnético, descrita en términos de su posición y de su velocidad
tridimensionales en un SRI dado. Escribir las ecuaciones de Hamilton corres-
pondientes. Analizar el hamiltoniano bajo transformaciones gauge del potencial
electromagnético.
2.4 Estudiar el movimiento de una partícula relativista y no relativista en un

potencial central desde el punto de vista hamiltoniano. Encontrar tres constan-
tes del movimiento en involución. En particular, estudiar el movimiento en un
potencial coulombiano.
2.5 Sea ~x la posición de una partícula y ~p su momento. (i) Demostrar que el

corchete de Poisson de cualquier variable dinámica escalar f con el momento
angular es nulo. Encontrar la forma más general de las variables dinámicas que
son escalares bajo rotaciones. (ii) Demostrar que el corchete de Poisson de cual-
quier variable dinámica vectorial v ~ con el momento angular es {v i , L j } = εi jk v k .
Encontrar la forma más general de las variables dinámicas que son vectores bajo
rotaciones. (iii) Encontrar el álgebra de corchetes de Poisson del momento an-
gular y el álgebra de conmutadores de sus correspondientes campos vectoriales.
2.6 Encontrar todos los potenciales centrales que admiten un vector conserva-
~ + f (~x 2 )~x .
do de la forma ~p × L
2.7 Demostrar que la forma simpléctica se preserva en la evolución y que la

forma canónica no. Argumentar que la evolución hamiltoniana es una transfor-
mación canónica.

2.8 Estudiar las variables de creación y aniquilación clásicas como transforma-

ciones canónicas de tipo 1.
2.9 Comprobar la identidad de Cartan para uno-formas y dos-formas.
2.10 Estudiar las transformaciones canónicas de tipo 2, 3 y 4. Encontrar una

transformación canónica que no sea de tipo 1-4.
2.11 Estudiar desde el punto de vista hamiltoniano una partícula cargada en el

campo de un dipolo magnético. Demostrar que existen soluciones en el plano
que contiene al dipolo y que es perpendicular a su momento magnético. Anali-
zar cualitativamente el movimiento en ese plano.
2.12 Determinar las funciones f (t ) y g (t ) para que la transformación

q 1
q 0 = q 2 + p 2 + f (t ) arcsin p , p 0 = g (t )(q 2 + p 2 )
q2 + p2 2
sea canónica, calcular la función generatriz y el nuevo hamiltoniano H 0 (q 0 , p 0 , t )

si el antiguo es H (q, p) = (q 2 + p 2 )/2.
2.13 Estudiar desde los puntos de vista lagrangiano y hamiltoniano un sistema

cuyo lagrangiano es L = e 2γ t (m q̇ 2 − mω 2 q 2 )/2, Encontrar una cantidad con-
servada. Realizar una transformación canónica de tipo 2 de función generatriz
F2 = e γ t q p 0 y analizar el sistema en las nuevas variables.
2.14 Demostrar que la transformación q 0 = q cot p, p 0 = log(q csc p) es canó-

nica y hallar su función generatriz.

Tema 3
Integrabilidad
3.1. Teoría de Hamilton-Jacobi

3.1.1. Ecuación de Hamilton-Jacobi
3.1.1.1. Función principal de Hamilton
3.1.1.2. Soluciones completas
3.1.2. Separación de variables
3.1.2.1. Hamiltonianos conservados
3.1.2.2. Coordenadas cíclicas
3.1.2.3. Variables separables
3.1.3. Teorema de Huygens. Analogía óptica
3.1.3.1. Trayectorias, geodésicas e índices de refracción
3.1.3.2. La ecuación de Hamilton-Jacobi y la velocidad de
los rayos
3.2. Teoremas de integrabilidad
3.2.2. Teorema de Arnold
3.3. Variables de acción-ángulo
3.3.1. Sistemas con un grado de libertad
3.3.2. Sistemas con un número arbitrario de grados de libertad
3.3.3. Acción-ángulo y Hamilton-Jacobi
3.3.4. Movimiento condicionalmente periódico
3.4. Ejercicios

§ 3.1. Teoría de Hamilton-Jacobi
3.1. Teoría de Hamilton-Jacobi

3.1.1. Ecuación de Hamilton-Jacobi
Dado un sistema hamiltoniano, siempre es posible realizar una transforma-
ción canónica tal que el nuevo hamiltoniano sea idénticamente nulo. Nuestro
principal objetivo en esta sección es demostrar que tal transformación canónica
existe y, además, encontrar su función generatriz.
Sean (q a , pa ) unas coordenadas canónicas del espacio de fases T ∗Q y sea
H (q a , pa , t ) el hamiltoniano del sistema. Realizamos una transformación canó-
nica a las nuevas coordenadas canónicas (q 0a , pa0 ) en las que H 0 (q 0 , p 0 , t ) = 0. Es
obvio que las nuevas coordenadas son constantes del movimiento puesto que
las ecuaciones de Hamilton en estas variables tienen la forma
∂ H0 ∂ H0
q̇ =
0a
= 0, ṗa0 =− = 0.
∂ pa0 ∂ q 0a
cuya solución es
q 0a (t ) = q00a , pa0 (t ) = p0a
0
.
Notemos que, en las nuevas variables, el sistema es invariante bajo repara-
metrizaciones temporales como queda claro tanto del hecho de que el hamilto-
niano sea idénticamente nulo como de las propias ecuaciones clásicas y de sus
soluciones.
La elección de cuáles de las 2n constantes (q 0a , pa0 ) son las nuevas variables
de configuración y cuáles los momentos conjugados carece de importancia. Es-
ta asignación queda determinada por la elección del tipo de la transformación
canónica y por la dependencia de la función generatriz. Nosotros elegiremos
transformaciones de tipo 1 y llamaremos S(q, q 0 , t ) a la función generatriz. En-
tonces, las n constantes q 0a son las nuevas variables de configuración, las otras
n constantes pa0 desempeñan el papel de nuevos momentos conjugados y la rela-
ción entre las variables originales (q a , pa ) y las constantes (q 0a , pa0 ) está dada por
(ver ecuaciones 2.12 y 2.13)
pa = ∂a S, pa0 = −∂a0 S, 0 = H 0 = H + ∂ t S,
donde ∂a = ∂ /∂ q a y ∂a0 = ∂ /∂ q 0a . Sustituyendo la primera ecuación en la

última, obtenemos la ecuación de Hamilton-Jacobi
H (q a , ∂a S, t ) + ∂ t S = 0,

TEMA 3. INTEGRABILIDAD
cuya solución proporciona la función generatriz S de la transformación canó-

nica de tipo 1 que permite pasar de las variables originales a otras que son cons-
tantes del movimiento si det(∂ 2 S/∂ q a ∂ q 0b ) 6= 0.
◊ EJEMPLO: La ecuación de Hamilton-Jacobi para una partícula libre unidi-
mensional sometida a un potencial V (q) es
(∂q S)2 /2 + V (q) + ∂ t S = 0. Î
3.1.1.1. Función principal de Hamilton
Dado un sistema dinámico, las trayectorias clásicas entre dos configuracio-

nes q0a y q1a son aquellas para las que el funcional de acción S[q(t )] es estaciona-
rio. Sea S(q0 , t0 , q1 , t1 ) = S[qclás (t )] la acción de la trayectoria clásica que conecta
la configuración inicial q0 en un cierto instante inicial dado t0 con la configura-
ción final q1 en un instante t1 :
Z t1
S(q0 , t0 , q1 , t1 ) = L(qclás (t ), q̇clás (t ), t )dt ,
t0
a
qclás (t0 ) = q0a , a
qclás (t1 ) = q1a .
Es conveniente insistir en la diferencia entre el funcional de acción S[q(t )] que

proporciona la trayectoria clásica mediante un principio variacional y el valor
S(q0 , t0 , q1 , t1 ) de este funcional para la trayectoria que lo hace estacionario, es
decir, para la trayectoria clásica. La función S(q0 , t0 , q1 , t1 ) recibe el nombre de
función principal de Hamilton.
◊ EJEMPLO: Calculemos la función principal de Hamilton para la partícula
libre en una dimensión. Su lagrangiano es L = q̇ 2 /2 y su solución clásica entre
los puntos q(t0 ) = q0 y q(t1 ) = q1 .
q1 − q0
q(t ) = q0 + (t − t0 ).
t1 − t0
Por tanto, la función principal de Hamilton es
1 t1 (q1 − q0 )2
Z
2
S(q0 , t0 , q1 , t1 ) = dt q̇(t ) = . Î
2 t0 2(t1 − t0 )
Calculemos las derivadas de la función principal de Hamilton S(q0 , t0 , q1 , t1 ).

Vimos en el tema 1 que la variación de la acción de la trayectoria clásica bajo

una variación de las variables de configuración y del tiempo es

t
δS = ( pa δq a − H δ t ) t10 .
Por tanto, obtenemos
∂S ∂S ∂S
= − p0a , = p1a , = −H (q1 , p1 , t1 ).
∂ q0a ∂ q1a ∂ t1
Por tanto, la acción de la trayectoria clásica es una solución de la ecuación de

Hamilton-Jacobi que, mediante una transformación canónica de tipo 1, con-
vierte cualquier punto del espacio de fases (q1a , p1a ) en las condiciones iniciales
(q0a , p0a ) para la trayectoria clásica que los une.
Si bien acabamos de proporcionar un procedimiento para resolver la ecua-
ción de Hamilton-Jacobi, este no es muy útil puesto que el interés de esta ecua-
ción es que sus soluciones permiten resolver las ecuaciones de Hamilton y en-
contrar así la trayectoria clásica; pero para obtener la solución de la ecuación de
Hamilton-Jacobi, hemos utilizado la trayectoria clásica que queríamos calcular.
3.1.1.2. Soluciones completas
Como veremos a continuación, no necesitamos la solución general de la

ecuación de Hamilton-Jacobi ni una solución específica, como la discutida arri-
ba, para poder resolver las ecuaciones de Hamilton, sino que nos sirve cualquier
solución dentro de una clase bastante amplia: las soluciones completas.
Diremos que una solución S(q, α, t ) de la ecuación de Hamilton-Jacobi de-
pendiente de n parámetros αa es completa si y solo si
det(∂ 2 S/∂ q a ∂ α b ) 6= 0.
Conviene notar que, si S es solución, S + α0 también lo es, pero esta constante

α0 no forma parte de los n parámetros de una solución completa puesto que
det(∂ 2 S/∂ q a ∂ α0 ) = 0.
Las soluciones completas no son la solución general, puesto que esta últi-
ma depende de n funciones arbitrarias de las variables q a . Sin embargo, para
resolver las ecuaciones de Hamilton en las variables originales, nos basta con
cualquier solución completa, como ya hemos comentado. En efecto, cualquier

solución completa S(q, α, t ) de la ecuación de Hamilton-Jacobi es la función

generatriz de una transformación canónica de tipo 1 determinada por
∂ S(q, α, t ) ∂ S(q, α, t )
pa = , βa = − , (3.1)
∂ qa ∂ αa
que convierte las ecuaciones de Hamilton originales en α̇a = β̇a = 0 y que,

por tanto, permite escribir la solución general (q a (t ), pa (t )) de las ecuacio-
nes de Hamilton originales en términos de las 2n constantes αa y βa . Explí-
citamente, la solución general q a (t ) se puede obtener invirtiendo la segunda
ecuación 3.1 ya que, por ser S una solución completa, satisface la condición
det(∂ 2 S/∂ q a ∂ α b ) 6= 0, que es precisamente la condición de invertibilidad de
esta ecuación. Una vez obtenida q a (t ; α, β), la solución pa (t ; α, β) se obtiene
directamente de la primera ecuación 3.1. Es obvio que la solución así obtenida
es la solución general de las ecuaciones de Hamilton puesto que depende de los
2n parámetros independientes αa y βa . Así, conocida cualquier solución com-
pleta de la ecuación de Hamilton-Jacobi, las ecuaciones de Hamilton originales
se pueden integrar por cuadraturas.
◊ EJEMPLO: Dada una partícula libre unidimensional, la función
S1 = (q − α1 )2 /2t
es una solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi. Se puede compro-
bar que es solución mediante sustitución directa. Además es completa ya que
depende de un parámetro libre α1 y ∂ 2 S1 /∂ q∂ α1 = −1/t 6= 0. Finalmente, α1
es la posición inicial, como se ve a partir de la ecuación
β1 = −∂ S1 /∂ α1 = (q − α1 )/t
y β1 es su momento lineal. Î
◊ EJERCICIO: Demostrar que la función
S2 = q 2α2 − α2 t
p
es otra solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi para la partícula

libre unidimensional. Demostrar que α2 es su energía.
Por otro lado, es posible reconstruir la ecuación de Hamilton-Jacobi y, por
tanto, el hamiltoniano del sistema a partir de una solución completa cualquiera
de la misma. Sea S(q, α, t ) una solución completa cualquiera y sean
f0 (q, α, t ) = ∂ t S, fa (q, α, t ) = ∂a S

sus derivadas parciales con respecto al tiempo t y a las variables de configu-

ración q a , que son funciones conocidas. Por ser S completa, se satisface que
det(∂ 2 S/∂ q a ∂ α b ) 6= 0 y podemos invertir localmente la segunda ecuación para
obtener αa = αa (q b , ∂ b S, t ). Si sustituimos esta expresión en la primera relación,
obtenemos la ecuación
∂ t S = f0 [q a , αa (q b , ∂ b S, t ), t ],
que es, por construcción, la ecuación de Hamilton-Jacobi asociada al hamilto-

niano H (q, p, t ) = − f0 [q, α(q, p, t ), t ] para la que S es una solución completa.
◊ EJEMPLO: Dada la solución completa S1 del ejemplo anterior, podemos es-
cribir su derivada parcial con respecto al tiempo ∂ t S1 = −(q −α1 )2 /2t 2 . Sustitu-
yendo en esta expresión el valor de α1 en función de ∂q S1 , q y t obtenido a partir
de la ecuación ∂q S1 = (q − α1 )/t , recuperamos la ecuación de Hamilton-Jacobi
para la partícula libre unidimensional. Î
◊ EJERCICIO: Dada la solución completa S2 del ejercicio anterior, reconstruir
la ecuación de Hamilton-Jacobi y el hamiltoniano del sistema.
3.1.2. Separación de variables

La ecuación de Hamilton-Jacobi es, en general, difícil de resolver y no existe
un método válido en cualquier situación. La separación de variables es una téc-
nica que, aunque no tiene validez general, es de gran utilidad en muchas situacio-
nes, bien porque el sistema es en sí separable, bien como base de un formalismo
perturbativo.
3.1.2.1. Hamiltonianos conservados
Supongamos que el hamiltoniano del sistema es una cantidad conservada

y, por tanto, sin dependencia temporal explícita. Entonces, resulta útil buscar
soluciones de la ecuación de Hamilton-Jacobi de la forma
S(q, t ) = W (q) + T (t ),
para las que dicha ecuación se convierte en
Ṫ = −H (q a , ∂a W ).

En esta ecuación, el miembro de la izquierda solo depende del tiempo y el de la

derecha solo depende de las variables de configuración. Por tanto, ambos deben
ser iguales a una constante −E:
S = W − Et, H (q a , ∂a W ) = E.
Esta última es la ecuación de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo. Si la

función W (q, α) —solución de esta ecuación dependiente de n parámetros αa ,
donde α n = E— satisface la condición
det(∂ 2W /∂ q a ∂ α b ) 6= 0,
entonces la función
S(q, α, t ) = W (q, α) − E t
es una solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi.
◊ EJEMPLO: Consideremos el hamiltoniano de un oscilador armónico
H = ( p 2 + ω 2 q 2 )/2.
Para resolver la ecuación de Hamilton-Jacobi, probamos con una función del ti-
po S(q, E) = W (q, E)−E t ya que el hamiltoniano es independiente del tiempo.
Entonces, W satisface la ecuación
(∂q W )2 + ω 2 q 2 = 2E,
cuya solución es Z q
W (q, E) = ± 2E − ω 2 q 2 .
p
dq
0
Por tanto, invirtiendo las relaciones

1 p
p = ∂q W = ± 2E − ω 2 q 2 , β = ∂E W − t = ± arcsin(ωq/ 2E) − t ,
p
ω
obtenemos las trayectorias clásicas
p p
q = 2E/ω 2 sen[ω(t + β)], p= 2E cos[ω(t + β)].
En otras palabras, esta es la transformación canónica que pasa de las variables

(q, p) a las variables (β, E) que son constantes del movimiento y para las que
el hamiltoniano se anula. Obviamente, E es la energía del oscilador y −β es el
origen de tiempo. Î

3.1.2.2. Coordenadas cíclicas
Podemos llevar a cabo este mismo procedimiento para encontrar una so-
lución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi por cada coordenada cí-
¯
clica. Supongamos que tenemos n − m coordenadas cíclicas q i de forma que
q a = (q i , q i ), donde i = 1, . . . m, i¯ = m + 1, . . . , n. Entonces, la ecuación de
¯
Hamilton-Jacobi se puede escribir de la forma
∂ t S + H (q i , ∂i S, ∂i¯S, t ) = 0.
¯
Las coordenadas cíclicas q i solo aparecen en esta ecuación a través del operador
∂i¯. Por tanto, probamos funciones S de la forma
¯
S(q a , t ) = S0 (q i , γi¯, t ) + γi¯q i
que convierten la ecuación de Hamilton-Jacobi en
∂ t S0 + H (q i , ∂i S0 , γi¯, t ) = 0.
La solución general de esta ecuación dependerá de m funciones arbitrarias

de q i , además de las n − m constantes γi¯. Sin embargo, existen soluciones
S0 (q i , α i , γi¯, t ) dependientes de n parámetros αa = (α i , γi¯) tales que satisfacen
det(∂ 2 S0 /∂ q i ∂ α j ) 6= 0.
Estas soluciones dan lugar a soluciones completas

¯
S(q a , αa , t ) = S0 (q i , α i , γi¯, t ) + γi¯q i
de la ecuación de Hamilton-Jacobi. En efecto,
∂ 2 S0 ∂ 2S
 
 ∂ qi∂ αj =0
∂ 2S ∂ q i∂ γ

¯

j
det = det  =
 
2 2
∂q ∂α
a b  ∂ S ∂ S
=0 = δ ji

¯ ¯
∂q ∂αi j ∂ q ∂ γ ¯j
i
∂ 2 S0

= det 6= 0.
∂ qi∂ αj

3.1.2.3. Variables separables
El método de separación de variables que hemos ilustrado en estos dos

casos —hamiltonianos independientes del tiempo y presencia de coordenadas
cíclicas— es útil también en otras situaciones más generales.
Diremos que la variable q 1 es separable si la variable q 1 y la derivada ∂1 S
aparecen solo mediante una combinación de la forma f 1 (q 1 , ∂1 S).
Si q 1 es separable, buscamos soluciones de la forma
S(q, t ) = S0 (q 2 , . . . , q n , t ) + S1 (q 1 ),
para las que la ecuación de Hamilton-Jacobi se puede reescribir como
∂ t S0 + H [q 2 , . . . , q n , ∂2 S0 , . . . , ∂n S0 , f 1 (q 1 , ∂1 S1 ), t ] = 0.
Una solución de esta ecuación es
f 1 (q 1 , ∂1 S1 ) = α1 , ∂ t S0 + H (q 2 , . . . , q n , ∂2 S0 , . . . , ∂n S0 , α1 , t ) = 0.
La primera ecuación permite calcular S1 mediante cuadraturas y la segunda ecua-
ción es análoga a la ecuación de Hamilton-Jacobi, pero en una variable menos.
Si q 2 es separable, podemos seguir el mismo procedimiento y reducir la ecua-
ción de Hamilton-Jacobi en una variable más. Si todas las variables son sepa-
rables, entonces decimos que las variables son completamente separables y una
solución completa es
S(q a , αa , t ) = S1 (q 1 , α1 ) + S2 (q 2 , α1 , α2 ) + · · · +
+ Sn (q n , α1 , . . . , α n ) + Sn+1 (t , α1 , . . . , α n ),
donde Sn+1 = − dt H (α, t ). Si las variables son completamente separables, la
R
ecuación de Hamilton-Jacobi se puede resolver por cuadraturas. Dada esta solu-

ción completa, las ecuaciones de Hamilton en las variables (q a , pa ) también se
resuelven por cuadraturas y, por tanto, el sistema es integrable por cuadraturas.
◊ EJEMPLO: Consideremos el hamiltoniano
H = p 2 /2 + g (q)( p 02 + q 02 )/2.
Puesto que las variables q 0 y p 0 aparecen en el hamiltoniano solo a través de la
combinación p 02 + q 02 y además el hamiltoniano se conserva, probamos solu-
ciones de la forma S = S0 (q) + S 0 (q 0 ) − E t . Entonces, la ecuación de Hamilton-
Jacobi se convierte en
−E + (∂q S0 )2 /2 + g (q)[(∂q 0 S 0 )2 + q 02 ]/2 = 0,

Φq̃0 (σ) q̃σ
q̃0 Φq̃σ (ρ)
Φq̃0 (σ + ρ)
Figura 3.1: Ilustración del teorema de Huygens.
que se puede resolver por separación de variables:
α0 = [(∂q 0 S 0 )2 + q 02 ]/2 → S 0 (q 0 , α0 ),
−E + (∂q S0 )2 /2 + g (q)α0 = 0 → S0 (q, α0 , E). Î
3.1.3. Teorema de Huygens. Analogía óptica

De acuerdo con el principio de acción estacionaria, los sistemas físicos evo-
lucionan siguiendo trayectorias que hacen estacionaria la acción. Llamaremos
frente de onda Φq̃0 (σ) a una “distancia” σ de un punto q̃0 = (q0 , t0 ) del espacio
de configuración extendido Q × R al conjunto de puntos q̃ tales que la función
principal de Hamilton entre q̃0 y q̃ es σ:
q̃ ∈ Φq̃0 (σ) si y solo si S(q̃0 , q̃) = σ.
Consideraremos regiones suficientemente pequeñas como para que la trayecto-

ria clásica que une dos puntos del espacio de configuración extendido sea única.
Teorema de Huygens. Para cada punto q̃σ perteneciente al frente de on-
da Φq̃0 (σ), consideremos el frente de onda Φq̃σ (ρ). Entonces, el frente de onda
Φq̃0 (σ + ρ) es la envolvente de todos los frentes Φq̃σ (ρ) (ver figura 3.1).
Demostración. Si q̃σ+ρ ∈ Φq̃0 (σ + ρ), entonces σ + ρ = S(q̃0 , q̃σ+ρ ) es el valor
estacionario de S[q(t )] entre los dos puntos q̃0 y q̃σ+ρ . Sea q̃σ un punto de la

trayectoria clásica entre estos dos puntos tal que S(q̃0 , q̃σ ) = σ. Este camino es
estacionario, por lo que q̃σ ∈ Φq̃0 (σ). Así mismo, la sección de la trayectoria
clásica entre q̃0 y q̃σ+ρ contenida entre q̃σ y q̃σ+ρ también es estacionaria y, por
tanto, q̃σ+ρ ∈ Φq̃σ (ρ).
Hemos demostrado que los frentes Φq̃σ (ρ) y Φq̃0 (σ + ρ) se cortan en al me-
nos un punto. De hecho se cortan en uno solo, es decir, son tangentes. Si no
lo fuesen, existirían al menos dos puntos q̃σ+ρ y q̃σ+ρ 0
unidos mediante trayec-
torias clásicas con q̃0 a través de q̃σ , pero esto no es posible. En efecto, ambas
trayectorias tendrían el mismo momento y el mismo hamiltoniano en q̃σ dados
por p̃q̃σ = ∂ S(q̃0 , q̃σ )/∂ q̃σ . Sin embargo, las trayectorias clásicas que parten de
q̃σ y llegan a destinos finales diferentes tienen que tener momentos y/o hamil-
tonianos iniciales diferentes.
3.1.3.1. Trayectorias, geodésicas e índices de refracción
Vemos que, de acuerdo con este teorema, análogo al principio de Huygens

en óptica, la acción de un sistema mecánico es análoga a la longitud del camino
óptico de una trayectoria cualquiera de la luz entre dos puntos y la función
principal de Hamilton es análoga al camino óptico de la trayectoria clásica de la
luz. Podemos establecer esta analogía más precisamente. Para ello, recordemos
(problemas 1.8 y 1.9) que las trayectorias de una partícula que se mueve en un es-
pacio curvo son geodésicas, es decir, curvas de longitud estacionaria. Entonces,
podemos notar las siguientes analogías:
La luz sigue trayectorias dadas por el principio de Fermat: son las que
hacen que la longitud S del camino óptico sea estacionaria. Si el medio,
con coordenadas q a , tiene índice de refracción n, entonces
Z Æ
S[q(t )] = n(q) δa b q̇ a q̇ b dt .
Por tanto, el principio de Fermat se puede formular en términos de geo-

désicas en un espacio curvo cuya métrica está determinada por el índice
de refracción y viceversa: ga b = n 2 δab . Notemos que estas descripciones,
tanto en términos de un índice de refracción como de una métrica, son
invariantes bajo reparametrizaciones.

Una partícula de energía E sometida a un potencial V (q) se mueve si-

guiendo geodésicas de la métrica (EJERCICIO)
2
gab = (E − V )δa b
mc 2
donde c es una constante arbitraria con dimensiones de velocidad (por
ejemplo, la velocidad de la luz).
Juntando ambos resultados, concluimos que la ley de evolución de una

partícula en un potencial es equivalente a la ley de propagación de los
rayos de luz en un medio cuyo índice de refracción sea
p
n = 2(E − V )/mc 2 .
Esta analogía es importante también desde el punto de vista histórico. Ha-

milton llegó a la ecuación de Hamilton-Jacobi a partir del estudio de las pro-
piedades de propagación de la luz. Posteriormente, la contribución principal
de Jacobi fue romper el círculo de argumentos que indicaban que para resolver
las ecuaciones de movimiento se podía utilizar una solución de la ecuación de
Hamilton-Jacobi, pero que, para obtener esta solución era necesaria la trayecto-
ria clásica que se quería encontrar, como ya hemos comentado.
3.1.3.2. La ecuación de Hamilton-Jacobi y la velocidad de los rayos
La ecuación de Hamilton-Jacobi es análoga a la ecuación que relaciona la de-

pendencia del camino óptico con las posiciones finales (más específicamente la
normal al frente de onda) y la velocidad de los rayos, que, en general, no coincidi-
rán. Antes de establecer esta analogía, notemos que el funcional del camino óp-
tico es invariante bajo reparametrizaciones temporales, por lo que no podemos
hacer un estudio hamiltoniano. Sin embargo, podemos romper esta invariancia
eligiendo una de las coordenadas, por ejemplo, q n como el tiempo, que renom-
braremos como τ. Entonces, si escribimos q a = (q 0a , τ), a 0 = 1, 2 . . . , n − 1, el
0
funcional de camino óptico adquiere la expresión

Z Æ
S[q 0 (τ)] = n(q 0 , τ) δa 0 b 0 q̇ 0a 0 q̇ 0b 0 + 1dτ.
Por tanto, cada solución S(q0 , q) de la ecuación de Hamilton-Jacobi para este

sistema determina una familia S(q0 , q) = σ de frentes de onda y cada trayectoria

estacionaria entre q0 y q representa un rayo de luz que conecta estosp dos puntos.
En efecto, el hamiltoniano correspondiente es (EJERCICIO) H = n 2 − p 02 y
la ecuación de Hamilton-Jacobi se puede escribir como (∂τ S)2 = n 2 − (∂a00 S)2 .
En términos de las variables originales q a , esta ecuación adquiere la forma
(∂a S)2 = n 2 y relaciona la normal ∂a S con la velocidad de los rayos c/n.
◊ EJERCICIO: Encontrar la ecuación de Hamilton-Jacobi como la eikonal de la
ecuación de Schrödinger. Ídem para la ecuación relativista (−∂ t2 +∂ x2 +V )φ = 0.
Comparar los resultados.
3.2. Teoremas de integrabilidad

Hemos visto que, si podemos integrar la ecuación de Hamilton-Jacobi (por
ejemplo, mediante separación de variables) y obtener una solución completa,
entonces esta solución depende de n constantes del movimiento independientes
αa . Además, estas constantes están en involución puesto que la solución com-
pleta genera transformaciones canónicas (q a , pa ) → (αa , βa ) en las que αa son
las nuevas variables de configuración por lo que, obviamente, {αa , α b } = 0. Por
otro lado, con la solución completa, podemos integrar las ecuaciones de Hamil-
ton mediante cuadraturas.
Es importante notar que, localmente, siempre podemos encontrar las varia-
bles αa mediante una transformación canónica. Esto no significa que hayamos
integrado la ecuación de Hamilton-Jacobi y no es suficiente para integrar las
ecuaciones de Hamilton. Para poder hablar de integrabilidad, es necesario que
podamos encontrar la solución, al menos implícitamente, en términos de cua-
draturas, es decir, en términos de integrales de funciones conocidas.
La relación entre la existencia de n integrales primeras independientes en
involución y la integrabilidad por cuadraturas de las ecuaciones de Hamilton
no es una casualidad y queda perfectamente establecida mediante el teorema de
Liouville-Arnold que estudiaremos en esta sección. Para ello, nos resultará útil
el siguiente teorema, que es una versión simplificada del teorema de Frobenius.
Teorema local de Frobenius. Sea U una variedad k-dimensional. La con-
dición necesaria y suficiente para que las líneas de flujo ϕ i = ϕ X i de k vectores
X i independientes sean líneas coordenadas y, por tanto, para que X i = ∂ /∂ s i ,
es que estos vectores conmuten: [X i , X j ] = 0.
Demostración. Si los flujos ϕ i son líneas coordenadas de una variedad k-
j j
dimensional U , entonces ϕ si i ϕ s j = ϕ s j ϕ si i , es decir, el orden en el que las re-

§ 3.2. Teoremas de integrabilidad
corramos no altera el resultado. Infinitesimalmente, para cualquier función

f ∈ F (U ), esto significa que X i X j f = X j X i f , luego [X i , X j ] = 0.
Por otro lado, en general, el orden en que recorramos los flujos será impor-
tante. Si para ir de un cierto punto ζ0 ∈ U , que tomaremos como origen, a
cualquier otro punto ζ a lo largo de las líneas de flujo ϕ i , seguimos, por conve-
nio, el orden
ζ = ϕ t11 · · · ϕ tkk ζ0 ,
entonces la línea coordenada construida a partir de los flujos ϕ i que pasa por ζ
es
j
γ j (s j ) = ϕ t11 · · · ϕ t j +s j · · · ϕ tkk ζ0 .
Esta línea coordenada, no será, en general, la línea de flujo de X j por ξ . Si los
flujos conmutan, o lo que es lo mismo, si sus vectores generadores conmutan,
entonces podemos escribir
j j j
γ j (s j ) = ϕ s j ϕ t11 · · · ϕ t j · · · ϕ tkk ζ0 = ϕ s j ζ ,
es decir, las líneas de flujo son líneas coordenadas.

El teorema de Liouville asegura que un sistema con n grados de libertad
(cuyo espacio de fases tiene 2n dimensiones) que tiene n constantes del movi-
miento independientes en involución es integrable por cuadraturas.
En una formulación más detallada, este teorema afirma lo siguiente. Con-
sideremos un sistema descrito por una variedad simpléctica (2n)-dimensional
M cuya dinámica en unas ciertas variables canónicas ξ está determinada por
un hamiltoniano H independiente del tiempo. Supongamos que conocemos n
constantes del movimiento ga , entre las que se encuentra el hamiltoniano. Para
cada conjunto de n números (ga ) ∈ Rn , sea
U g = ξ ∈ M | ga (ξ ) = ga ⊂ M

un subconjunto de nivel. Finalmente, supongamos que las n constantes ga cum-

plen las siguientes condiciones:
son independientes, es decir, sus diferenciales dga son linealmente inde-

pendientes o, lo que es lo mismo,
d g1 ∧ · · · ∧ d gn 6= 0;

están en involución,
{ ga , g b } = 0.
Notemos que esta condición implica que las constantes ga no dependen
explícitamente del tiempo; en efecto, ∂ t ga = −{ ga , H } = 0 por ser H una
de ellas y estar en involución.
Entonces,
1. U g es una subvariedad invariante bajo los flujos de las constantes del movi-
miento ga y, en particular, es invariante bajo el flujo del hamiltoniano H ;
2. las ecuaciones de movimiento en las variables originales se pueden inte-

grar por cuadraturas.
Demostración.
1. Si ga son n variables independientes, entonces el teorema de la función im-
plícita garantiza que U g es una subvariedad n-dimensional. Además, los campos
vectoriales X ga preservan esta variedad ya que X ga g b = { g b , ga } = 0. Puesto que
el hamiltoniano es función de estas variables, U g es invariante en la evolución
bajo el flujo de H .
Explícitamente, si ξ es un punto arbitrario de la variedad M y ξ (δ t ) es
otro punto obtenido mediante la evolución hamiltoniana durante un tiempo
infinitesimal δ t , entonces
ga [ξ (δ t )] = ga (ξ + ξ˙δ t ) = ga (ξ ) + ξ˙ b ∂ b ga δ t = ga (ξ ) + ġa δ t = ga (ξ ).
Por tanto, ga [ξ (δ t )] = ga (ξ ), es decir, ξ (δ t ) ∈ U g si y solo si ξ ∈ U g , luego

U g es invariante bajo la evolución hamiltoniana.
2. Si las n variables ga están en involución, entonces los corchete de Poisson
entre ellas se anulan. Por tanto, los conmutadores de sus campos hamiltonianos
también se anulan, como vimos en §2.2.3.2:
{ ga , g b } = 0 ⇒ [X ga , X gb ] = −X { ga ,gb } = 0.
Entonces, de acuerdo con el teorema local de Frobenius, los flujos ϕ ga de estos

vectores son líneas coordenadas de cada variedad U g .
Sea ξ0 un punto de alguna variedad de nivel U g y sea N una variedad n-
dimensional que contenga a ξ0 e interseque a todas las variedades de nivel U g ,

es decir, a todas las líneas de flujo de las n variables ga (ver figura 2.1). Defina-
mos las coordenadas canónicas f a de un punto ξ del espacio de fases como las
distancias paramétricas s a del punto ξ a la variedad N a lo largo de los flujos
ϕ ga . Claramente, { f a , f b } = 0 por construcción y { ga , g b } = 0 por hipótesis.
Además, el teorema local de Frobenius nos permite escribir X ga = ∂ /∂ s a , por
lo que { f a , g b } = X gb f a = ∂ s a /∂ s b = δ ba .
Hemos construido así las variables canónicas ( f a , ga ) en términos de las cua-
les las ecuaciones de Hamilton adquieren la forma
∂H
f˙a = , ġa = 0.
∂ ga
La segunda ecuación indica, como ya sabemos, que f a es una coordenada cíclica

ya que ∂ H /∂ f a = 0. Por tanto, el segundo miembro de la primera ecuación
solo depende de las constantes del movimiento ga y la solución de esta ecuación
es
f a = (∂ H /∂ ga )t + f0a . (3.2)
Nos queda demostrar que las variables f a así construidas se pueden obte-
ner mediante cuadraturas. Para ello, notemos que ya hemos demostrado que
la transformación (q a , pa ) → ( f a , ga ) es canónica. Por tanto, existe una única
función generatriz F2 para la misma que satisface la ecuación
dF2 = pa dq a + f a dga . (3.3)
Esta ecuación es integrable puesto que, como vimos, la condición de integrabi-

lidad es precisamente que la transformación sea canónica. Conocida la transfor-
mación canónica, el teorema de la función implícita nos permite encontrar la
solución de las ecuaciones de Hamilton a partir de las relaciones entre las nue-
vas variables y las originales que involucran las derivadas parciales de la función
generatriz. Más explícitamente, podemos resolver las ecuaciones pa = ∂ F2 /∂ q a
y f a = ∂ F2 /∂ ga para obtener q( f , g ) y p( f , g ) y sustituir en estas expresiones
la solución clásica para f dada por 3.2.
Podemos obtener una expresión cerrada para la función generatriz F2 (q, g ).
Para ello, notemos que la uno-forma 3.3 es cerrada y, por tanto, su integral
Z q,g )
F2 (q, g ) = ( pa dq a + f a dga )
(q0 ,g0 )

entre un punto arbitrario (q0 , g0 ) del espacio de fases elegido como origen y el
punto caracterizado por (q, g ) perteneciente a la superficie de nivel U g es inde-
pendiente del camino seguido. Entonces, podemos separar esta integral en dos
partes. En la primera parte, seguimos el camino de q constante dado por q = q0
que une el punto (q0 , g0 ) con el punto (q0 , g ), que ya se halla en la superficie
de nivel U g . En la segunda, seguimos una curva cualquiera γ g (q) enteramente
contenida en U g que conecte el punto arbitrario (q0 , g ) ∈ U g con el punto final
(q, g ). Así, Z g Z
F2 (q, g ) = f a dga |q0 + pa dq a .
g0 γ g (q)
La primera integral solo depende de las constantes ga ya que f = f (q0 , g ), por

lo que no es relevante a efectos de generación de transformaciones canónicas y
podemos ignorarlo. Por tanto, podemos escribir F2 como una integral a lo una
curva arbitraria enteramente contenida en U g que pase por el punto (q, g ):
Z
F2 (q, g ) = pa dq a .
γ g (q)
3.2.2. Teorema de Arnold

Bajo las mismas hipótesis del teorema de Liouville expuesto en el apartado
anterior, el teorema de Arnold garantiza que, si la subvariedad de nivel U g es
compacta1 y conexa, se cumplen las siguientes tesis:
3. la subvariedad de nivel U g es difeomorfa (se puede deformar de forma

suave) a un toro n-dimensional, T n = (S 1 )n ;
4. existen variables canónicas (φa , Ja ), llamadas de ángulo y acción respecti-

vamente, tales que I
dφa = 2π,
Ug
donde la integral cerrada involucra una sola vuelta; en términos de estas

variables, las ecuaciones de Hamilton adquieren la forma
φ̇a = ω a (J ), J˙a = 0.
1
Cerrada y acotada si la topología de la variedad simpléctica M es R2n .

Demostración.
3. La demostración rigurosa de esta parte del teorema de Liouville-Arnold
requiere técnicas que escapan al nivel de este curso y se puede encontrar, por
ejemplo, en el libro de Arnold [3]. Sin embargo, sí es posible dar una “demos-
tración intuitiva” de esta tercera tesis.
Las subvariedades de nivel U g son compactas por hipótesis. Entonces, las
líneas de flujo ϕ ga en una de estas subvariedades U g necesariamente tienen uno
de estos dos comportamientos: o se salen de ella o se arrollan en la misma. Si se
salen, la subvariedad U g no es invariante bajo los flujos de ga , lo cual contradice
la primera tesis del teorema. Concluimos así que las líneas de flujo ϕ ga se arrollan
independientemente en U g .
Dado un flujo ϕ ga , sus líneas se arrollan y eventualmente se acercan al punto
de partida. Entonces, mediante la evolución a lo largo de otros flujos es posi-
ble acercarse más y más al punto de partida. De hecho, mediante una elección
adecuada de la combinación de flujos se puede volver exactamente al punto de
partida. Estas son las direcciones principales que, en lo que se refiere al com-
portamiento de curvas suaves y de los flujos a lo largo de las mismas, tienen las
mismas propiedades que las circunferencias.
Por otro lado, las constantes del movimiento ga están en involución, por lo
que, como vimos en la primera parte de este teorema, sus campos vectoriales
X ga conmutan y, equivalentemente, también lo hacen sus flujos ϕ ga .
Nos encontramos ante n flujos circulares independientes que conmutan. En
este sentido, la subvariedad U g tiene las mismas propiedades que el producto de
n circunferencias, es decir, es difeomorfa a un toro n-dimensional T n caracteri-
zado por las constantes ga (figura 3.2). Podríamos pensar en otras opciones que
no son el producto de n circunferencias. Por ejemplo, una esfera n-dimensional
también tiene n flujos circulares independientes, que son las rotaciones alrede-
dor de n ejes, pero las rotaciones no conmutan, por lo que no satisfacen los
requisitos necesarios. De hecho, T n es el única posibilidad.
4. En cada n-toro caracterizado por ga , las variables angulares φa a lo largo
de cada circunferencia principal están en involución pues son los parámetros de
evolución a lo largo de los flujos principales, que conmutan por ser combina-
ciones lineales de flujos que conmutan. Por tanto, pueden considerarse como
variables canónicas de configuración tales que
I
dφa = 2π,
Ug

p
(a) (b)
q0
q
Figura 3.2: (a) Toros invariantes unidimensionales (circunferencias) corres-

pondientes a un oscilador centrado en q0 con un grado de libertad. Cada toro
está caracterizado por la energía del oscilador. (b) Flujos en toros bidimensio-
nales invariantes.
donde el camino cerrado escogido da una sola vuelta alrededor de U g .

Asimismo, puesto que las variables ga están en involución, también lo es-
tarán cualesquiera funciones de ellas, que también serán cantidades conserva-
das. Elijamos las n variables independientes Ja (g ) con dimensiones de momen-
to angular que son conjugadas a las variables angulares φa y que corresponden,
obviamente, a las funciones cuyos campos hamiltonianos generan flujos en las
direcciones principales de los n-toros.
El hamiltoniano en estas nuevas variables acción-ángulo es el mismo que el
original ya que la transformación canónica (q a , pa ) → (φa , Ja ) es independiente
del tiempo y es, por tanto, una función de las variables Ja . Estas variables (φa , Ja )
satisfacen las ecuaciones de Hamilton
∂H ∂H
0 = J˙a = − , φ̇a = = ω a (J ).
∂ φa ∂ Ja
Notemos que pueden existir valores críticos de las constantes ga para los
que el conjunto de nivel U g deja de ser una subvariedad n-dimensional. Estos
valores indican un cambio de régimen.
◊ EJEMPLO: La separatriz no diferenciable E = 0 para un péndulo de hamilto-
niano
H = p 2 /2 + sen q
(donde q es el ángulo con dirección vertical hacia arriba), separa la curvas de
nivel que se pueden deformar suavemente a un punto de las que no (ver figura
3.3). Î

§ 3.3. Variables de acción-ángulo
separatriz p
p
Figura 3.3: Espacio de fases y curvas de energía constante para un péndulo.
◊ EJEMPLO: En el caso de la figura 3.4, E = Vmáx es una curva desconexa que

separa las curvas de nivel compactas de las no compactas. Î
3.3. Variables de acción-ángulo

Las variables acción-ángulo se pueden obtener a partir de las variables origi-
nales mediante cuadraturas, si se satisfacen las hipótesis del teorema de Liouville-
Arnold. Comenzaremos con la construcción de las variables acción-ángulo para
sistemas con un grado de libertad y generalizaremos el procedimiento a sistemas
con un número arbitrario de grados de libertad.
3.3.1. Sistemas con un grado de libertad

Si el hamiltoniano del sistema H (q, p) es independiente del tiempo, enton-
ces es una cantidad conservada. El teorema de Liouville nos garantiza que las
ecuaciones de movimiento se pueden reducir a cuadraturas. Más aún, si las cur-
vas de nivel UE definidas por la ecuación H = E son cerradas, al menos en
alguna región del espacio de fases (es decir, para algunos valores E), entonces
podemos definir variables de acción-ángulo en esa región. Por ejemplo, una par-
tícula en un potencial como el de la figura 3.4 solo tendrá órbitas cerradas si

V
Vmáx
Figura 3.4: Solo la región del espacio de fases con E < Vmáx admite variables
de acción-ángulo.
E < Vmáx .
Para construir las variables acción-ángulo, encontremos una transformación
canónica (q, p) → (φ, J ) tal que el nuevo momento J Hsea solo función de la ener-
gía y la nueva variable de configuración φ sea tal que U dφ = 2π. Elijamos esta
E
transformación de tipo 2, de forma que la función generatriz W (q, J ) dependa
de la variable de configuración original q y del nuevo momento J . Entonces,
como ya sabemos, se satisfacen las relaciones
p = ∂q W , φ = ∂J W , H (q, ∂q W ) = E(J ).
Sobre la curva UE , el momento J es constante, por lo que la primera ecuación

se puede integrar en dicha curva desde un punto q0 ∈ UE arbitrario dado:
Zq
W (q, J ) = pdq .

q0 UE
Esta función es la función generatriz de la transformación buscada. En efecto,

la primera y la tercera de las ecuaciones anteriores se satisfacen por definición.
Veamos ahora qué condiciones garantizan que la variable canónica φ definida
por la segunda ecuación sea una variable angular.
La función generatriz HW evaluada en la configuración inicial q0 toma múlti-
ples valores W (q0 , J ) = k U pdq, donde k es el número de vueltas que hemos
E
dado para volver a q0 . Por tanto, la función W (q, J ) es multivaluada:
I Iq
W (q, J ) = k pdq + − pdq ,

UE q0 UE

donde hemos separado la integral sobre vueltas completas a la curva UE y Hla

integral en menos de una vuelta, que hemos representado con el símbolo −.
Esta multivaluación no afecta a p = ∂q W puesto que el primer término no
depende de q, pero sí a
I Iq
φ = ∂J W = k∂J pdq + ∂J − pdq ,

UE q0 UE
que está definida salvo un número entero de veces ∂J pdq.

H
UE
La variable J es una función de la energía todavía

H sin determinar. La con-
dición de que φ sea una variable angular exige que U dφ = 2π tras dar una
H E
vuelta a UE . Así, obtenemos la condición 2π = ∂J U pdq que, integrada en J ,
E
implica que
Iq
1
I
J= pdq, φ = 2πk + ∂J − pdq ,

2π UE q0 UE
Iq
W (q, J ) = 2πkJ + − pdq .

q0 UE
Es interesante notar que la variable así construida es simplemente el área ence-

rrada en el interior de la curva UE de energía E.
Consideremos un sistema cuyo hamiltoniano es
H = p 2 /2m + V (q).
Consideremos la región conexa del espacio de fases en la que V (q) < E y tal que
las curva UE , cuya expresión en términos de las variables (q, p) es
p
p = ± 2m[E − V (q)],
es compacta (en el caso de la figura 3.4, esto ocurre para 0 < E < Vmáx ). Enton-
ces, la variable de acción queda determinada por la expresión
q+ (E) p
1 2
I Z
J= pdq = 2m[E − V (q)]dq, (3.4)
2π UE 2π q− (E)
donde q− < q+ son los puntos de retorno, soluciones de V (q) = E. El factor

2 delante de la segunda integral nos asegura que vamos de q− a q+ y vuelta, es

decir, que recorremos toda la curva cerrada UE . El hamiltoniano en función de

la variable de acción se puede obtener invirtiendo esta relación entre E y J . La
función generatriz para la rama correspondiente a p positivo (respectivamente,
negativo) es Zq p
W =σ 2m[E − V (q)]dq,
q− (E)
donde σ = signo( p). Entonces, la coordenada angular es
φ = ∂J W = ∂E W ∂J E = ∂E W /∂E J .
Teniendo en cuenta que

q
p
∂ 2m q
Z p Z
∂E W = σ 2m[E − V (q)]dq = σ [E − V (q)]−1/2 dq,
∂E q− (E) 2 q− (E)
Z q+ (E) p p Z q+ (E)
1 ∂ 2m
∂E J = 2m[E − V (q)]dq = [E − V (q)]−1/2 dq,
π ∂ E q− (E) 2π q− (E)
podemos escribir Rq
q− (E)
[E − V (q)]−1/2 dq
φ = σπ R q .
+ (E)
q− (E)
[E − V (q)]−1/2 dq
◊ EJEMPLO: Para un oscilador armónico, V (q) = mω 2 q 2 /2. Los puntos de

retorno son q± = ±q0 , donde q0 = 2E/mω 2 . La relación entre la variable de
p
acción y la energía se obtiene de la ecuación 3.4:
mω q0 Æ 2 1 E
Z
J= q0 − q 2 dq = mωq02 = ,
π −q0 2 ω
de donde obtenemos el hamiltoniano H = ωJ . La variable angular es

Rq
(q 2 − q 2 )−1/2 dq
−q0 0
φ = σπ R q0 2 = σ[arcsin(q/q0 ) + π/2].
−q
(q 0 − q 2 )−1/2 dq
0
Invirtiendo ambas relaciones obtenemos las variables originales q y p en fun-

ción de las variables de acción y ángulo
p p
q = 2J /mω cos φ, p = 2J mω sen φ. (3.5)

La evolución de la variable angular obedece la ecuación φ̇ = ∂J H = ω, por lo

que la solución es φ = ωt + φ0 . Así, la solución general de las ecuaciones de
Hamilton en las variables originales es
p p
q = 2J /mω cos(ωt + φ0 ), p = 2J mω sen(ωt + φ0 ). Î
3.3.2. Sistemas con un número arbitrario de grados de liber-

tad
En un sistema con n grados de libertad que satisface las hipótesis del teo-
rema de Liouville-Arnold, las variables de acción son las n funciones de las n
constantes del movimiento en involución ga definidas mediante la expresión
1
I
Ja = p b dq b ,
2π γa
donde γa son n curvas del toro U g cerradas e independientes, es decir, que no

se pueden deformar suavemente una en otra. Estas integrales son independien-
tes de las curvas específicas elegidas (de entre todas las posibles deformaciones
suaves) ya que p b dq b es una uno-forma cerrada en U g , como ya vimos en la de-
mostración del teorema de Liouville, §3.2.1. La demostración explícita de esta
afirmación es la siguiente.
Demostración. Demostremos en primer lugar esta última afirmación, es decir,
que p b dq b es cerrada en U g . Por un lado, p b dq b es la forma canónica, es decir,
satisface
d( p b dq b )|U g = d p b ∧ dq b |U g = Ω|U g .
Por otro lado, ( f , g ) también son variables canónicas por lo que podemos escri-
bir Ω|U g = d g b ∧ d f b |U g . Sin embargo, esta última cantidad se anula ya que las
variables canónicas g b son constantes sobre U g .
La demostración de que la integral de una uno-forma cerrada es indepen-
diente del camino se deriva directamente del teorema de Stokes. Nosotros da-
remos aquí una versión simplificada. Consideremos dos curvas γa y γa0 que se
pueden deformar una en otra y unámoslas mediante un camino β de ida y otro
de vuelta β0 como se muestra en la figura 3.5. Puesto que p b dq b |U g es cerrada,
admite una función h sobre U g tal que p b dq b |U g = dh en una región local de
U g . Supongamos que la curva γa βγa0 β0 está incluida en dicha región local y que

Ug
Figura 3.5: La integral de una uno-forma cerrada en un camino cerrado

γa βγa0 β0 de U g que se puede contraer a un punto se anula.
se puede deformar a un punto. Entonces, por un lado, la integral a lo largo de

γa βγa0 β0 se anula y, por el otro, podemos descomponerla en cuatro integrales,
de las cuales, las integrales a lo largo de β y β0 se cancelan entre sí. Por tanto,
I I I
b b
0= p b dq = p b dq − p b dq b ,
γa βγa0 β0 γa γa0
como queríamos demostrar.

La función definida sobre U g desde un punto q0 arbitrario dado
Zq
b
W (q, J ) = p b dq

q0 Ug
genera una transformación canónica (q, p) → (φ, J ) de tipo 2, donde la nueva

variable φa = ∂ W /∂ Ja es una variable angular. Para demostrarlo es suficiente
darse cuenta de que W es multivaluada: podemos llegar de q0 a q sobre U g
dando k a vueltas alrededor de cada curva independiente γa , es decir,
Iq
a b
W (q, J ) = 2πk Ja + − p b dq ,

q0 Ug
donde la última integral involucra menos de una vuelta a lo largo de cada una
de las curvas γa . Entonces, en cada vuelta a lo largo de la curva γa , la función
generatriz aumenta en γ p b dq b = 2πJa , la variable φa = ∂ W /∂ Ja aumenta en
H
a
2π y las demás variables φ b 6=a no sufren variación.

En la construcción de las variables acción-ángulo, solo hemos utilizado cua-

draturas e inversiones de funciones y, por tanto, esta proporciona un método
de integración de las ecuaciones de Hamilton originales por cuadraturas.
3.3.3. Acción-ángulo y Hamilton-Jacobi

Existe una estrecha relación entre las variables de acción-ángulo y las solu-
ciones completas de la ecuación de Hamilton-Jacobi.
Soluciones completas y acción-ángulo

Rq
Por un lado, la función generatriz W (q, J ) = q p b dq b |U g de tipo 2 es una
0
solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo
H (q a , ∂a W ) = E por construcción.
Por otro lado, si W̄ (q, g ) es una solución completa de la ecuación de Hamilton-
Jacobi independiente del tiempo, las n constantes ga están en involución ya que
son momentos canónicos. Si los conjuntos de nivel son compactos, podemos
construir las variables acción-ángulo de la forma ya descrita.
Soluciones completas con flujos cerrados
Ya vimos que, en general, el flujo ϕ ga generado por cada una de estas constan-
tes no es cerrado sino que se arrolla en el toro U g . Sin embargo, en la práctica, a
menudo estos flujos son cerrados. Entonces, las variables de acción-ángulo son
especialmente simples de construir. En efecto, en este caso, las variables canóni-
cas conjugadas f a = ∂ W̄ /∂ ga son periódicas y, por tanto, las nuevas variables
1
φa = 2π f a /K a , Ja = ga K a , (sin suma en a)
2π
donde K a = d f a , son variables de acción-ángulo.
H
Ug
Variables separables
Consideremos ahora un sistema en el que las variables originales son sepa-

rables. Entonces, la ecuación de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo ad-
a
mite una solución completa de la forma W̄ (q, g ) = a W̄a (q , g ), donde W̄a
P

depende solo de la variable q a y de las n las constantes g b . Por tanto, cada

pa = ∂a W̄a es solo función de su correspondiente coordenada canónica q a . Si
el movimiento es acotado, las curvas C g ,a pertenecientes a los conjuntos de ni-
vel U g y dependientes solo de sus correspondientes q a y pa serán cerradas. En
estas circunstancias, podemos definir las variables de acción (una por cada par
de variables canónicas)
1
I
Ja = pa dq a (sin suma en a)
2π C g ,a
e invertir estas expresiones para obtener las relaciones ga (J ). Entonces,
W̄a (q a , g (J ))
X
W (q, J ) =
a
es la función generatriz de la transformación canónica de tipo 2 que pasa de las

variables originales (q, p) a las variables de acción-ángulo (φ, J ). Para demostrar-
lo, basta con notar que ∂a W = ∂a W̄a = pa y que, por otro lado, φa = ∂ W /∂ Ja
es una variable angular. En efecto,
2
∂ W ∂
I I I
dφa = dq a = pa dq a
C g ,a ∂ Ja ∂ q ∂ Ja C g ,a
a
C g ,a
∂
= (2πJa ) = 2π. (sin suma en a)
∂ Ja
◊ EJEMPLO: Sea una partícula de masa unidad sometida a la fuerza de la gra-

vedad que se mueve en la superficie de un cilindro vertical de radio r apoyado
sobre el suelo y cuyos choques con este son elásticos. El hamiltoniano es
H = p z2 /2 + pθ2 /2r 2 + g z,
donde z es la coordenada vertical y θ el ángulo azimutal. Además, z ≥ 0 y tanto

el momento como la energía se conservan en cada choque. Entonces, la energía
E y el momento angular pθ se conservan y están en involución. La función
W̄ = W̄ z + W̄θ = −(2/3) 2g (α z − z)3/2 + αθ θ,

p
donde
αθ2 = 2r 2 (E − g α z ),

es una solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi independiente del

tiempo obtenida mediante separación de variables.
Puesto que pθ = ∂θW̄ = αθ es conservado, θ es un ángulo y el problema es
separable, la variable de acción correspondiente es
1
I
Jθ = pθ dθ = pθ .
2π
Análogamente, la variable de acción correspondiente al movimiento vertical es

p Zα
2g 2 2g 3/2
p
1 1 z p
I I
Jz = p z dz = ∂ z W̄ z dz = α z − zdz = αz .
2π 2π π 0 3π
De esta expresión, vemos que el hamiltoniano es
H = Jθ2 /2r 2 + (3π g J z )2/3 /2
y que la función generatriz de tipo 2 que pasa de las variables originales a las
nuevas variables es
W (z, θ, J z , Jθ ) = W̄ z (z, α z (J )) + W̄θ (θ, αθ (J ))

2/3
= −(π2/3 J z − 2 · 3−2/3 g 1/3 z)3/2 + Jθ θ.
Finalmente, de la relación φθ = ∂ W /∂ Jθ , obtenemos φθ = θ y, de las relacio-

nes φ z = ∂ W /∂ J z y p z = ∂ W /∂ z, obtenemos
φ z = −π p z ( p z2 + 2g z)−1/2 , J z = (3π g )−1 ( p z2 + 2g z)3/2 .
Notemos que, aunque este sistema posee ligaduras anholónomas (z ≥ 0), las
variables acción-ángulo nos han permitido su estudio sin necesidad de llevar a
cabo análisis adicionales. Î
3.3.4. Movimiento condicionalmente periódico

En las variables acción-ángulo, la solución a las ecuaciones de movimiento
es de la forma
∂H
Ja = constante, φa (t ) = ω a (J )t + φa0 , ω a (J ) =
∂ Ja

Los valores de Ja determinan el n-toro en el que tiene lugar el movimiento y las

funciones φa (t ) representan la trayectoria en dicho toro. El movimiento en cada
n-toro es condicionalmente periódico en el sentido que se discute a continuación.
Notemos que el movimiento en cada dirección principal es periódico. Sin
embargo, en general, las trayectorias no serán periódicas. En efecto, para que
tal condición se dé, es necesario y suficiente que exista un tiempo T y unas
constantes enteras no nulas k a tales que
φa (T ) = φa0 + 2πk a
para todo a. Para ello, es necesario y suficiente que ω a T = 2πk a o, lo que es lo

mismo, deben existir enteros no nulos ka tales que ka ω a = 0.
Diremos que las frecuencias ω a son independientes si y solo si la combina-
ción lineal ka ω a de coeficientes ka enteros es nula solo cuando todos los coefi-
cientes se anulan. En estas circunstancias, cada trayectoria cubre densamente el
n-toro al que pertenece. Además, al cabo de un tiempo, la trayectoria pasa ar-
bitrariamente cerca de la configuración inicial y es posible demostrar (ver, por
ejemplo, la referencia [3]) que el tiempo que pasa una trayectoria en una cierta
región del toro es proporcional al tamaño de la misma, es decir, que las trayec-
torias son ergódicas (el promedio espacial y el promedio temporal coinciden).
Puesto que las frecuencias dependen exclusivamente de las variables de ac-
ción, el movimiento en cada toro puede ser diferente. Sin embargo, los números
racionales tienen medida nula en el conjunto de los reales y, por lo tanto, los sis-
temas integrables casi nunca tienen movimientos periódicos (tan solo para un
conjunto de condiciones iniciales de medida nula).
Diremos que un sistema es no degenerado si y solo si det(∂ ω a /∂ J b ) 6= 0.
Las frecuencias de los sistemas no degenerados son independientes, salvo para
un conjunto de medida nula, como es fácil ver. En efecto, para un sistema no
degenerado, se satisface que, si ka son enteros tales que alguno de ellos es no
nulo, entonces ka ∂ ω a /∂ J b 6= 0 para algún valor de b ya que, en caso contrario,
las columnas del determinante det(∂ ω a /∂ J b ) serían linealmente dependientes y
este sería nulo. Pero esta condición implica que ka ω a 6= 0 salvo para un número
finito de valores de J b , que tiene medida nula.
Podemos concluir que todos los toros (salvo un conjunto de medida nula)
invariantes Ja = constante de un sistema no degenerado están definidos de for-
ma única (independiente de la elección de las variables de acción-ángulo) por el
cierre topológico de las trayectorias en los mismos, que los cubren densamente.

Por otro lado, en sistemas degenerados, los toros Ja = constante dependen

de la elección de las variables acción-ángulo ya que las trayectorias cubrirán den-
samente toros de dimensión menor que n y que, por tanto, se pueden embeber
de formas diferentes en los toros n-dimensionales.

§ 3.4. Ejercicios
3.4. Ejercicios
3.1 Estudiar el movimiento relativista y no relativista de una partícula en un
potencial central mediante la resolución de la ecuación de Hamilton-Jacobi. En
particular, estudiar el problema de Kepler.
3.2 Estudiar el movimiento no relativista de una partícula sometida al campo

gravitatorio generado por dos masas fijas.
3.3 Consideremos la ecuación de Schrödinger unidimensional con un poten-

cial negativo y asintóticamente nulo. Escribir la función de onda de la forma
ψ(x) = e i S(x)/}h y resolver dicha ecuación cuando }h es pequeño. Especificar el
significado de esta condición. Interpretar los resultados para energías positivas
y negativas.
3.4 Encontrar la función principal de Hamilton para la partícula libre, para

una partícula sometida a una fuerza constante y para un oscilador armónico.
Considerar todos los casos en una dimensión.
3.5 Estudiar el movimiento en el potencial unidimensional V (q) = V0 / sen2 (q/q0 )

haciendo uso de las variables acción-ángulo.
3.6 Analizar el problema de Kepler en términos de variables de acción-ángulo.
3.7 Estudiar el movimiento de una partícula en un potencial coulombiano so-

metida, además, a una fuerza uniforme y constante (problema de Stark).
3.8 Estudiar el péndulo de Foucault.
3.9 Obtener la solución general de un sistema hamiltoniano a partir de una

solución completa S( pa , αa , t ) de la ecuación de Hamilton-Jacobi en la represen-
tación de momentos.
3.10 Utilizar la representación de momentos para obtener la solución general

de las ecuaciones de movimiento unidimensionales para una partícula sometida
a una fuerza uniforme que crece linealmente con el tiempo.
3.11 Estudiar el movimiento de una partícula que se mueve libremente en el in-

terior de un tubo recto de sección circular utilizando variables de acción-ángulo.
Suponer que los choques con las paredes son elásticos.

Tema 4
Perturbaciones
(por Daniel Martín de Blas1)
4.1. Variación de constantes

4.1.1. El péndulo simple
4.2. Perturbaciones seculares
4.3. Perturbaciones canónicas
4.3.1. Un grado de libertad
4.3.3. Número arbitrario de grados de libertad
4.4. Invariantes adiabáticos
4.4.1. El teorema adiabático
4.4.2. Oscilador armónico de frecuencia variable
1
Correo electrónico: danimartin777@gmail.com.

§ 4.1. Variación de constantes
La mayoría de los problemas que se pueden plantear en mecánica clásica ca-

recen de una solución analítica exacta. Por lo tanto, necesitaremos introducir
métodos para obtener soluciones aproximadas, ya sea numérica o analíticamen-
te. En este tema, utilizaremos métodos perturbativos para obtener soluciones
analíticas aproximadas a la trayectoria real. La aplicación de estas técnicas será
posible cuando el sistema a estudiar difiera “muy poco”, en una perturbación,
de un sistema que es completamente integrable, es decir, cuyo movimiento es
resoluble analíticamente. Por lo tanto, se considerarán hamiltonianos de la for-
ma
H (q, p, t ) = H0 (q, p, t ) + εH1 (q, p, t ),
donde H0 es resoluble, εH1 es el hamiltoniano de la perturbación y ε es un pará-
metro pequeño. Nos apoyaremos en las soluciones analíticas de H0 para modi-
ficarlas y obtener así una aproximación al movimiento del sistema perturbado
determinado por H . Cabe resaltar que el efecto de la perturbación, pese a ser
“pequeño”, puede hacer que el nuevo movimiento difiera de forma fundamen-
tal del movimiento del sistema sin perturbar. Por ejemplo, podemos encontrar-
nos con órbitas cerradas o movimientos planos para el sistema no perturbado
que dejan de serlo para el sistema perturbado. Para simplificar el tratamiento
utilizaremos la teoría de Hamilton-Jacobi y, como ejemplo, consideraremos el
oscilador armónico como un sistema exactamente resoluble, al que añadiremos
perturbaciones y analizaremos su efecto.
4.1. Variación de constantes

Dado el hamiltoniano H = H0 + εH1 , podemos anular el hamiltoniano del
sistema no perturbado H0 mediante la transformación canónica generada por
una solución completa S(q, α, t ) de la ecuación de Hamilton-Jacobi, que pasa de
las variables (q, p) a unas nuevas variables canónicas (β, α) que son constantes
del movimiento para el sistema no perturbado. Realizando esta transformación
canónica al sistema perturbado obtenemos el nuevo hamiltoniano,
∂S
H0 + εH1 + = εH1 ,
∂t
que ya no será nulo en general. Entonces, las ecuaciones del movimiento para
las nuevas coordenadas son
∂ H1 ∂ H1
α̇a = −ε , β̇a = ε . (4.1)
∂ βa ∂ αa

TEMA 4. PERTURBACIONES (por Daniel Martín de Blas)
De momento no hemos realizado ninguna aproximación. Estas nuevas 2n ecua-

ciones no son, en general, más sencillas de resolver que las iniciales. Puesto que
εH1 es pequeño, las variables (β, α) no “varían rápidamente” por lo que podre-
mos obtener la aproximación de primer orden a la variación temporal de (β, α)
sustituyendo en la parte derecha de las ecuaciones 4.1 los valores constantes
(β0 , α0 ) para el sistema no perturbado:
∂ H1 ∂ H1

α̇1a = −ε β̇a1 =ε . (4.2)
∂ βa 0 ∂ αa 0
Integrando estas ecuaciones obtenemos la expresión de las variables α1 y

β1 en función del tiempo. Si utilizamos estas soluciones obtenidas para el pri-
mer orden de aproximación en los segundos miembros de las ecuaciones 4.1
e integramos, obtenemos una aproximación de segundo orden, (β2 , α2 ). Así,
sucesivamente podemos obtener órdenes superiores de aproximación. Para la
aproximación de orden n tenemos
∂ H1 ∂ H1

α̇na = −ε β̇an =ε .
∂ βa n−1 ∂ αa n−1
Notemos que (βn , αn ) será la solución en aproximación de orden n y no la co-

rrección de orden n a la solución. Para recuperar las variables iniciales basta con
aplicar la transformación canónica inversa, que no llevará de las variables (β, α)
a las (q, p).
Si el sistema no perturbado es periódico, podemos clasificar la forma de la
variación con respecto al tiempo debida a la perturbación de (β, α) en dos tipos.
Si las variables vuelven al valor inicial tras un intervalo de tiempo, que en prime-
ra aproximación suele ser el periodo del movimiento no perturbado, diremos
que es una variación periódica. Sin embargo, si al final de dichos periodos obte-
nemos un incremento neto de las variables diremos que es una variación secular.
Una variación periódica no alterará significativamente la órbita no perturbada,
mientras que una variación secular, aún en situaciones en las que la perturba-
ción es muy pequeña, provocará una gran variación de la órbita no perturbada
al cabo de unos cuantos periodos. El efecto secular de las perturbaciones se pue-
de estudiar promediando la perturbación para un periodo del movimiento sin
perturbar2 .
2
RT
Definiremos el promedio de una función F (t ) en un periodo T como 〈F 〉 = 0
F (t )d t /T .

§ 4.1. Variación de constantes
En el estudio de las perturbaciones puede ser interesante estudiar la varia-

ción de funciones dependientes de (β, α), como puede ser la excentricidad de
una órbita para el movimiento orbital celeste. Sea fα (β, α) un conjunto de 2n
funciones independientes entre sí del sistema sin perturbar. Entonces, en el sis-
tema perturbado la dependencia temporal de las funciones fα está obviamente
determinada por las ecuaciones del movimiento
∂ H1
f˙α = { fα , εH1 } = ε{ fα , fβ } . (4.3)
∂ fβ
Al igual que en las ecuaciones 4.1, estas ecuaciones son exactas pero no nos sim-
plifican el problema. Para obtener una aproximación de primer orden, f1α , utili-
zaremos las expresiones de las f0α , para el sistema sin perturbar, en los segundos
miembros de las ecuaciones 4.3. Siguiendo el mismo procedimiento descrito an-
teriormente obtendremos los sucesivos ordenes de aproximación.
Por último, solo cabe notar que este método es completamente análogo al
método de variación de constantes para perturbaciones dependientes del tiem-
po en mecánica cuántica, donde para describir el sistema completo utilizamos
una combinación lineal de autoestados del hamiltoniano resoluble, H0 , y per-
mitimos que dichas constantes dependan del tiempo. Así, obtenemos un siste-
ma de ecuaciones diferenciales ordinarias para los coeficientes que resolvemos
aproximadamente mediante un proceso análogo al descrito en esta sección. Pa-
ra simplificar el problema, en mecánica cuántica, se suele utilizar la imagen de
interacción, en la cual se elimina la “evolución trivial” dada por el operador
hamiltoniano resoluble. Esto es análogo a lo que realiza en mecánica clásica la
transformación canónica, que nos anula la contribución de sistema sin pertur-
bar y nos permite así estudiar el efecto de la perturbación por separado.

En este ejemplo, estudiaremos el péndulo simple para amplitudes finitas a
partir de las soluciones ya conocidas para las oscilaciones pequeñas. El hamilto-
niano para el péndulo simple es
H = p̃ 2 /2I˜ + I˜ω02 (1 − cos θ̃),
donde I˜ es el momento de inercia con respecto al punto de sujeción y ω0 es la

frecuencia del movimiento para pequeñas oscilaciones. Para poder estudiar per-
turbativamente este sistema de una forma consistente, necesitamos introducir

un parámetro pequeño adimensional ε. Para ello, hacemos una transformación

p p
canónica θ̃ = εθ, p̃ = p/ ε y expandimos el hamiltoniano en potencias de
ε. Entonces, el hamiltoniano se puede escribir de la forma
H = H0 + εH1 + O (ε2 ), H0 = p 2 /2I + I ω02 θ2 /2!,

H1 = −I ω02 θ4 /4!,
(4.4)
˜
donde I = εI . Puesto que vamos a considerar I como una cantidad dada finita,
vemos que estamos estudiando péndulos con momentos de inercia I˜/ε grandes,
es decir, con masas y/o longitudes grandes. Este será el hamiltoniano de partida
para estudiar el péndulo simple perturbativamente.
La transformación canónica entre las variables (θ, p) y (α, β) definida por
Æ p
θ = 2α/I ω02 sen [ω0 (t + β)], p = 2I α cos [ω0 (t + β)], (4.5)
anula el hamiltoniano no perturbado H0 como vimos en §3.1.2.1. El hamilto-

niano de la perturbación H1 en función de estas nuevas variables (α, β) toma la
forma
α2
H1 = − 2
sen4 [ω0 (t + β)].
6I ω0
La aproximación de primer orden para esta perturbación se puede obtener a
partir de las ecuaciones 4.2
∂ H1 γ02

β̇1 = ε = −ε sen4 [ω0 (t + β0 )],
∂α 0 6
∂ H1 γ02 ω0 α0

α̇1 = −ε =ε sen3 [ω0 (t + β0 )] cos [ω0 (t + β0 )],
∂β
0 3
donde γ0 = 2α0 /I ω0 2 es la amplitud del movimiento sin perturbar.

p
Debido a que en los segundos miembros de estas ecuaciones hemos susti-

tuido α y β por sus valores constantes para el sistema no perturbado α0 y β0 ,
podemos resolverlas directamente. No obstante, es más fácil interpretar el efec-
to de la perturbación realizando un promedio en un periodo T = 2π/ω0 del
movimiento sin perturbar. La integral de sen4 (ω0 t ) en un periodo T es igual a
3/8 y la integral de sen3 (ω0 t ) cos(ω0 t ) se anula por paridad, de forma que
〈β̇1 〉 = −εγ0 2 /16 ⇒ 〈β1 〉 = −εγ0 2 t /16 + β0 ,

〈α̇1 〉 = 0 ⇒ 〈α1 〉 = α0 .

§ 4.2. Perturbaciones seculares
Introduciendo las nuevas α1 y β1 en las ecuaciones 4.5 obtenemos
θ = γ0 sen [ω0 1 − εγ02 /16 t + ω0 β0 ],

p = I ω0 γ0 cos [ω0 1 − εγ02 /16 t + ω0 β0 ].

Hemos visto que la perturbación no altera el valor medio de α ya que esta varia-
ble representa la amplitud del movimiento y, por tanto, la energía del sistema,
que obviamente se conserva por ser el hamiltoniano independiente del tiempo.
Por otro lado, el efecto neto de la perturbación sobre la variable β hace que, al
volver a las variables (θ, p), tengamos un movimiento de las mismas característi-
cas que el no perturbado pero con una frecuencia diferente ω1 = ω0 (1−εγ02 /16).
De hecho, para energías para las cuales el movimiento es periódico la frecuencia
disminuye, como se observa experimentalmente.
Este método de teoría de perturbaciones dependientes del tiempo encuen-
tra sus aplicaciones más notables en el estudio de perturbaciones al movimiento
planetario. Así, se puede explicar la anomalía de la precesión secular del perihe-
lio de Mercurio a partir de un término añadido al potencial gravitatorio del tipo
1/r 3 introducido por la teoría de la relatividad general. También puede explicar
la precesión de los equinoccios a partir de un término cuadrupolar gravitatorio
pequeño debido al achatamiento de los planetas. Estos ejemplos se estudian, por
ejemplo, en la referencia [6].
4.2. Perturbaciones seculares

Apoyándonos en la suposición de que εH1 es “pequeño” podemos proponer
una solución de las ecuaciones del movimiento x(t ) en serie de potencias de ε
como
x(t ) = x0 (t ) + εx1 (t ) + O (ε2 ).
Sustituyendo esta solución en las ecuaciones del movimiento (de segundo or-
den para las variables de configuración) y agrupando los términos según las
potencias de ε obtendremos un sistema de ecuaciones acoplado, una para ca-
da orden en ε, que podremos resolver de forma escalonada. Resolviendo hasta
el término n-ésimo obtendremos una aproximación de orden n al movimiento.
Esta formulación, como la mayoría en teoría de perturbaciones, puede generar
aproximaciones que carecen de sentido físico e incluso empeorar para órdenes
superiores de aproximación debido a la aparición de términos seculares. Por lo

tanto, habrá que comprobar si los resultados obtenidos mediante el cálculo per-
turbativo son físicamente coherentes. La aparición de estos términos seculares
se evitará dejando variar otros parámetros del movimiento, desarrollándolos en
potencias de ε y resolviendo el nuevo sistema de ecuaciones diferenciales aco-
plado obtenido. Todo esto se verá en el siguiente ejemplo.

Las ecuaciones de Hamilton correspondientes al hamiltoniano 4.4 se pueden
combinar en la ecuación de movimiento de segundo orden
θ̈ = −ω02 θ + εω02 θ3 /3!.
Introduciendo la solución de θ(t ) en serie de potencias,
θ(t ) = θ0 (t ) + εθ1 (t ) + O (ε2 )
en las ecuaciones del movimiento y agrupando términos en ε obtenemos el si-

guiente sistema de ecuaciones:
θ̈0 + ω02 θ0 = 0 (orden ε0 )

θ̈1 + ω02 θ1 − θ03 /3! = 0 (orden ε1 ) (4.6)

······
Las ecuaciones correspondientes a órdenes superiores en ε tendrán contribucio-

nes no solo de la perturbación εH1 sino también de las correcciones superiores
ε2 H2 + · · · , que no hemos considerado aquí.
Como era de esperar, la ecuación para el orden ε0 es la ecuación del oscila-
dor armónico, que corresponde a oscilaciones pequeñas, cuya solución para las
condiciones iniciales θ0 (0) = γ0 y θ̇0 (0) = 0 es
θ0 (t ) = γ0 cos (ω0 t ). (4.7)
En este ejemplo, consideraremos solo el primer orden de aproximación, como

ya hemos señalado, por lo que únicamente tendremos que resolver las dos pri-
meras ecuaciones. Introduciendo esta solución en la ecuación para el orden ε1
tenemos que
θ̈1 + ω02 [θ1 − γ03 cos3 (ω0 t )/6] = 0.

§ 4.2. Perturbaciones seculares
Esta ecuación diferencial se resuelve en términos de series de Fourier y, dadas

unas condiciones iniciales θ1 (0) = 0 y θ̇1 (0) = 0, obtenemos θ1 (t ) y la solución
hasta primer orden en ε es
γ03 γ03
θ(t ) = γ0 cos(ω0 t ) + ε [cos(ω0 t − cos(3ω0 t )] + ε ω0 t sen(ω0 t ).
192 16
El último término, para amplitudes tales que el movimiento es oscilatorio, crece
con el tiempo sea cual sea el valor ε, lo que hace que la amplitud del movimiento
aumente indefinidamente. Este tipo de términos reciben el nombre de términos
seculares. La presencia de este término hace que la solución no sea físicamente
correcta para tiempos grandes ya que el movimiento, para estas amplitudes, está
acotado. Conviene notar que, en el mismo orden de perturbaciones, podemos
agrupar el primero y el último término de forma que la solución adquiere la
forma
γ03
θ(t ) = γ0 cos[ω0 (1 − εγ02 /16)t ] + ε [cos(ω0 t ) − cos(3ω0 t )],
192
que ya no contiene términos seculares.
Para eliminar los términos seculares de una forma más formal y sistemáti-
ca, permitimos que la frecuencia de oscilación cambie al introducir la pertur-
bación, como es físicamente esperable. Para ello exigimos que la solución sea
una función de τ = ωt , desarrollamos la frecuencia en potencias de ε tal que
ω = ω0 + εω1 + O (ε2 ) e introducimos esta expansión en las ecuaciones del
movimiento. Entonces, obtenemos el nuevo sistema de ecuaciones
θ000 + θ0 = 0 (orden ε0 )
ω02 θ100 + ω02 θ1 + 2ω1 ω0 θ000 − ω02 θ03 /3! = 0 (orden ε1 ) (4.8)
······
La solución de la primera ecuación es θ0 = γ0 cos τ que, introducida la ecuación

de orden ε1 , proporciona la ecuación
ω02 θ100 + ω02 θ1 = (2ω1 + ω0 γ02 /8)ω0 γ0 cos τ − ω02 γ03 cos(3τ)/4!.
El término resonante proporcional a cos τ es el que da lugar a términos secula-

res, por lo que, para eliminarlos basta con elegir
ω1 = −ω0 γ02 /16,

de forma que se anule. Así, la solución hasta primer orden en ε es
γ03
θ(t ) = γ0 cos[ω0 (1 − εγ02 /16)t ] + ε [cos(ω0 t ) − cos(3ω0 t )].
192
Esta nueva solución difiere del oscilador armónico inicial (para pequeñas osci-
laciones) en dos sentidos; en primer lugar, introduce un cambio de frecuencia
en la solución inicial y, además, introduce un término armónico de frecuencia
3ω0 , característico de osciladores no lineales. Por último, notemos que el cam-
bio de frecuencia obtenido mediante este método es el mismo que el calculado
mediante el método de variación de constantes del apartado anterior.
4.3. Perturbaciones canónicas

En esta sección, realizaremos una transformación canónica dependiente de
ε que pasará de las variables iniciales (q, p) a unas nuevas (Q, P ) que serán cons-
tantes del movimiento para el nuevo sistema perturbado.
En primer lugar, estudiaremos el efecto de dicha transformación canónica
sobre las variables dinámicas. Podemos escribir las antiguas variables (q, p) co-
mo series de potencias en ε en función de las nuevas variables (Q, P ). Hasta el
primer orden en ε, adquieren la forma
q a = Q a + εq1a (Q, P, t ), pa = Pa + ε p1a (Q, P, t ).
Así mismo, podemos expandir la función generatriz S(q, P, t ) de tipo 2 de esta

transformación canónica en potencias de ε, comenzando por el término princi-
pal q a Pa , correspondiente a la transformación canónica identidad:
S(q, P, t ) = q a Pa + εS1 (q, P, t ). (4.9)
Entonces, las ecuaciones que relacionan las variables nuevas y antiguas mediante
la función generatriz quedan, hasta el primer orden en ε,
0 = pa − ∂ S/∂ q a = Pa + ε p1a − (Pa + ε∂ S1 /∂ q a ),

0 = Q a − ∂ S/∂ Pa = Q a − (Q a + εq1a + ε∂ S1 /∂ Pa ).
Así, obtenemos
p1a = ∂ S1 (q, P, t )/∂ q a , q1a = −∂ S1 (q, P, t )/∂ Pa .

§ 4.3. Perturbaciones canónicas
El resto de los órdenes se obtienen de forma análoga.

Por otro lado, el nuevo hamiltoniano Ĥ = Ĥ0 + εĤ1 hasta primer orden es
Ĥ (Q, P, t ) = H (q, p, t ) + ∂ t S(q, P, t )

= H0 (q, p, t ) + εH1 (q, p, t ) + ε∂ t S1 (q, P, t ).
En esta expresión, necesitaríamos expandir H1 y S1 en potencias de ε debido

a su dependencia en las antiguas variables (q, p). Sin embargo, por estar mul-
tiplicados por ε, la diferencia solo contribuye en órdenes superiores. Además,
necesitamos expandir H0 (q, p, t ) hasta primer orden en ε:
∂ H0 (Q, P, t ) ∂ H0 (Q, P, t )

H0 (q, p, t ) = H0 (Q, P, t ) + ε q1 + p1
∂Q ∂P
= H0 (Q, P, t ) + ε{S1 , H0 }(Q,P ) ,
donde hemos retenido solo orden más bajo de p1 y q1 (equivalente a sustituir

q por Q) ya que el resto solo contribuye en órdenes superiores. Por tanto, el
nuevo hamiltoniano Ĥ adquiere la forma (hasta primer orden en ε)
Ĥ = Ĥ0 + εĤ1 = H0 + ε{S1 , H0 } + εH1 + ε∂ t S1 ,
donde, por sencillez, no hemos escrito la dependencia en (Q, P, t ). Así,
Ĥ0 = H0 , Ĥ1 − H1 = {S1 , H0 } + ∂ t S1 ,
De acuerdo con estas ecuaciones, válidas hasta primer orden en ε, S1 deter-

mina Ĥ1 . Análogamente, el término Sk afectará a Ĥ únicamente a partir del
término Ĥk . No obstante, en esta ecuación son desconocidas tanto S1 como
Ĥ1 , por lo que tenemos más incógnitas que ecuaciones. No obstante, podemos
eliminar esta degeneración si aproximamos las variables dinámicas por su pro-
medio en un cierto periodo, como ya hicimos en la sección 4.1 y como se ilustra
en las siguientes secciones.
4.3.1. Un grado de libertad

Supongamos que el hamiltoniano total es independiente del tiempo. Enton-
ces, el hamiltoniano no perturbado también es independiente del tiempo y, si las

órbitas son compactas, podemos introducir variables de acción-ángulo (φ0 , J0 )

del sistema no perturbado. En función de estas variables, el hamiltoniano total
adquiere la forma
H (φ0 , J0 ) = H0 (J0 ) + εH1 (φ0 , J0 ).
Supongamos, además, que el sistema perturbado es también integrable y que
admite variables de acción-ángulo (φ, J ). En términos de estas nuevas variables,
el hamiltoniano Ĥ depende solo de la variable de acción, es decir,
Ĥ (J ) = H (φ0 , J0 ).
Siguiendo las pautas que acabamos de describir, construiremos la función gene-

ratriz S(φ0 , J ) de tipo 2 que genera dicha transformación. Si desarrollamos esta
función generatriz hasta primer orden en ε
S(φ0 , J ) = φ0 J + εS1 (φ0 , J ),
el problema se convierte en encontrar esta función S1 . Utilizando los resultados

obtenidos anteriormente tenemos que
∂S ∂S ∂S ∂S
J0 = =J +ε 1 φ= = φ0 + ε 1 ,
∂ φ0 ∂ φ0 ∂J ∂J
y para el nuevo hamiltoniano tenemos
Ĥ (J ) = Ĥ0 (J ) + εĤ1 (J ) = H (φ0 , J0 ) = H0 (J0 ) + εH1 (φ0 , J0 ).
Podemos expandir H0 y H1 en potencias de ε entorno a J . Quedándonos solo

con el primer orden, obtenemos
∂ H0 (J ) ∂ S1 (φ0 , J )
Ĥ0 (J ) + εĤ1 (J ) = H0 (J ) + ε + εH1 (φ0 , J ),
∂J ∂ φ0
es decir,
Ĥ0 (J ) = H0 (J ) (orden ε0 ),
∂ S1 (φ0 , J )
Ĥ1 (J ) = H1 (φ0 , J ) + ω0 (J ) (orden ε1 ),
∂ φ0
donde ω0 (J ) = ∂ H0 /∂ J y la dependencia de H1 y S1 en φ0 puede sustituirse
por φ en el mismo orden de aproximación. Notemos que ω0 (J0 ) es la frecuen-
cia del movimiento no perturbado y ω0 (J ) se obtiene simplemente sustituyendo

J0 por J . Estas ecuaciones nos dan la aproximación hasta primer orden en ε. El

problema que nos encontramos en estas ecuaciones es el mismo que teníamos
antes: no conocemos ni Ĥ1 ni S1 , por lo que tenemos más funciones desconoci-
das que ecuaciones. Sin embargo, podemos superar este problema mediante un
promedio sobre φ0 . No es difícil demostrar (EJERCICIO, ver referencia [1]) que
S1 (φ0 , J ) es periódica en φ0 y, por tanto, también lo será ∂ S1 (φ0 , J )/∂ φ0 con
la característica adicional de que esta última no contiene términos constantes
en su desarrollo en serie de Fourier y, en consecuencia, su promedio angular se
anula, 〈∂ S1 /∂ φ0 〉 = 0. De esta manera, obtenemos
Ĥ1 = 〈H1 〉,
que nos da la aproximación de primer orden de Ĥ (J ) ya que H1 (φ, J ) es cono-

cida. A partir de esta, podemos obtener una expresión diferencial simple para
S1 :
∂ S1 〈H1 〉 − H1
= , (4.10)
∂φ ω0
que integrándola nos permite obtener la aproximación de primer orden para
S(φ0 , J ). El segundo orden se calcula de forma análoga a partir del resultado
para el primer orden y así sucesivamente, si bien los cálculos son cada vez más
complicados. Métodos mas adecuados para órdenes de aproximación superiores
se describen en la referencia [1].
Una vez obtenido el hamiltoniano Ĥ (J ), la frecuencia del movimiento osci-
latorio perturbado se calculará mediante la expresión ω = ∂ Ĥ /∂ J , y entonces,
φ(t ) = ωt + φ(0). La función generatriz S(φ0 , J ) nos genera la transforma-
ción canónica para volver a las variables de acción-ángulo para el sistema no
perturbado y, una vez en estas, volveremos a las variables iniciales deshacien-
do la transformación canónica que permitía pasar de (q, p) a (φ0 , J0 ), la cual es
conocida.

Mediante la transformación canónica dada por las ecuaciones 3.5 que per-
miten pasar a las variables de acción-ángulo del oscilador armónico (φ0 , J0 ) te-
nemos que el hamiltoniano toma la forma
1 2 4
H (φ0 , J0 ) = H0 (J0 ) + εH1 (φ0 , J0 ) = ω0 J0 − ε J sen φ0 .
6I 0

De acuerdo con los resultados de la sección anterior, en primer orden de apro-

ximación, la perturbación del nuevo hamiltoniano del sistema total Ĥ1 es
Z 2π
J2 J2
Ĥ1 (J ) = 〈H1 〉 = − sen4 φ0 dφ0 = − ,
12πI 0 16I
de forma que
J2 ∂ Ĥ J
Ĥ (J ) = ω0 J − ε , ω= = ω0 − ε .
16I ∂J 8I
En el mismo orden de aproximación, podemos reemplazar J por J0 . Dadas las
condiciones iniciales θ(0) = γ0 y p(0) = 0, para las que J0 = I ω0 γ02 /2, la fre-
cuencia del movimiento perturbado resulta ser
γ02 ω0
ω = ω0 − ε ,
16
que coincide con la primera corrección en la frecuencia obtenida en los ejemplos
anteriores, como cabía esperar.
Calculemos ahora la función generatriz de la transformación canónica que
nos relaciona las variables de acción-ángulo de los sistemas perturbado y sin
perturbar. De la ecuación 4.10 tenemos
1 φ0 〈H1 〉 − H1
Z
S = φ0 J + εS1 = φ0 J + ε dφ0
ω0 ω0
Z φ0
J2 3

4
= φ0 J − ε − sen φ0 dφ0
6I ω0 8
J2
= φ0 J − ε (2 sen2 φ0 + 3) sen φ0 cos φ0 .
48I ω0
Una vez obtenida la función generatriz, podemos obtener la transformación
canónica entre (φ0 , J0 ) y (φ, J ):
∂S J02
J0 = =J −ε (4 cos 2φ0 − cos 4φ0 ),
∂ φ0 48I ω0
∂S J
φ= ≈ φ0 − ε 0 (2 sen2 φ0 + 3) sen φ0 cos φ0 ,
∂J 24I ω0
donde hemos sustituido J por J0 en los términos proporcionales a ε ya que la
diferencia contribuye solo en órdenes superiores.

4.3.3. Número arbitrario de grados de libertad

Mediante cálculos análogos a los ya realizados en las secciones anteriores, es
fácil obtener los resultados siguientes:
Ĥ0 (J ) =H0 (J ), (orden ε0 )

∂ S1
Ĥ1 (J ) =H1 (J ) + ω0a (J ) , (orden ε1 )
∂ φa0
Al realizar el promediado, tenemos que promediar todas y cada una de las n

variables φa0 , cada una en su periodo. Así, para una función arbitraria, f (φ0 , J ),
tenemos Z 2π Z 2π
1
〈f 〉 ≡ dφ10 · · · dφ0n f (φ0 , J ).
(2π) 0
n
0
Como se discutió en §4.3.1, 〈∂ S1 /∂ φa0 〉 = 0, y por lo tanto, Ĥ1 (J ) = 〈H1 〉. El

análogo a la ecuación 4.10 es
∂ S1
ω0a (J ) = 〈H1 〉 − H1 . (4.11)
∂ φa0
Puesto que S1 es periódica en φa0 , podemos escribir tanto S1 como derivada

∂ S1 /∂ φa0 en serie de Fourier
i ma φa0 b
φa0 i ma S m (J )e i mb φ0 ,
X X
S1 = S m (J )e , ∂ S1 /∂ =
m m
donde las sumas se realizan sobre todo conjunto de enteros m = {ma }. Así
mismo, podemos expandir 〈H1 〉 − H1 en serie de Fourier
a
H m (J )e i ma φ0 ,
X
〈H1 〉 − H1 =
m
Los coeficientes S m (J ) y H m serán

a a
S m = S1 e i ma φ 0 , H m = (〈H1 〉 − H1 ) e i ma φ0

y tales que y S m∗ = S−m , H m∗ = H−m para asegurar que S1 y 〈H1 〉 − H1 sean

reales. Notemos que, puesto que H1 es una función conocida, podemos calcular
Hm .

a
Si multiplicamos la ecuación 4.11 por e −i ma φ0 y promediamos, obtenemos
i ma ω0a S1m (J ) = H m (J ),
lo que nos permite obtener S1m (J ) y, por tanto, S1 (φ0 , J ) a primer orden, siem-
pre que el factor ma ω0a no se anule para ningún término (es decir, que el sis-
tema no perturbado sea no degenerado) ya que, de ser así, el correspondiente
coeficiente de Fourier se hace arbitrariamente grande. Cuando esto sucede, el
sistema perturbado no puede ser descrito por variables de acción-ángulo ya que
estas están relacionadas con las variables de acción-ángulo del sistema no per-
turbado a través de una transformación canónica cuya función generatriz posee
términos que divergen. El método también falla obviamente para los casos en
los que existe un conjunto de enteros m tal que ma ω0a sea muy pequeño. La
aparición de este tipo de problemas es completamente análogo a los problemas
que se obtienen en teoría de perturbaciones de Rayleigh-Schrödinger en mecá-
nica cuántica para sistemas degenerados, donde también se dan términos de la
aproximación que crecen indefinidamente cuando las energías de los estados a
estudiar perturbativamente son iguales o muy similares.
No se darán ejemplos en esta sección; se pueden encontrar en algunas refe-

rencias, en especial, en la referencia [1].
4.4. Invariantes adiabáticos
La historia de los invariantes adiabáticos se remonta a la primera Confe-

rencia de Solvay, en 1911, donde se planteó el siguiente problema. Un péndulo
plano está colgado de una cuerda cuya longitud puede ser variada, mediante un
pequeño orificio practicado en el techo. Si la cuerda se alarga o se acorta de for-
ma muy lenta, de forma que en un periodo de oscilación la variación relativa
de la longitud sea muy pequeña, ¿Que le sucederá a la frecuencia durante este
proceso? La respuesta fue muy sencilla. Es claro que la energía no se conserva ya
que se esta realizando un trabajo al alterar la longitud de la cuerda. No obstante,
la variable de acción, J , se conserva (en primera aproximación), es un invariante
adiabático. Esta variable de acción, para el péndulo simple, no es más que E/ω
y, entonces ω(t ) ≈ E(t )ω(0)/E(0). En esta sección, formalizaremos estas ideas.

§ 4.4. Invariantes adiabáticos
4.4.1. El teorema adiabático

Supondremos que tenemos un hamiltoniano de un sistema de un grado de
libertad completamente integrable H0 (q, p, λ), donde λ es un parámetro que
depende del tiempo. Entonces, el hamiltoniano no se conserva en el tiempo
sino que
Ḣ0 = ∂ t H0 = λ̇∂λ H0 .
Si el parámetro λ fuese constante, podríamos pasar a las variables de acción-
ángulo (J , φ) mediante una transformación canónica de tipo 2, con función ge-
neratriz W (q, J , λ). No obstante, nos interesará la función generatriz de tipo 1,
W∗ (q, φ, λ), que está relacionada con la de tipo 2 mediante una transformación
de Legendre. El hamiltoniano para las variables de acción-ángulo dependería so-
lo de la variable de acción H0 (J , λ). Puesto que λ varía con el tiempo la función
generatriz de la transformación canónica también lo hará el hamiltoniano
H (φ, J , λ) = H0 (J , λ) + ∂ t W∗ .
Ahora, J no será constante y φ no variará linealmente con el tiempo, pero (φ, J )
son variables canónicas. Por tanto, la ecuación de movimiento para la variable
de acción será
J˙ = −∂φ H = −λ̇∂φ ∂λW∗ .
Análogamente, la ecuación de movimiento para la variable angular será
φ̇ = ∂J H = ω0 (J , λ) + λ̇∂J ∂λW
= ω0 (J , λ) + λ̇∂λ φ = ω0 (J , λ0 ) + O (λ̇T0 /λ),
donde hemos hecho una expansión alrededor del instante inicial, en el que el
parámetro λ adquiere el valor λ0 , y T0 = 2π/ω0 (J , λ0 ) es el valor inicial del
periodo de oscilación. Si se satisface la condición de adiabaticidad λ̇T0 /λ 1,
entonces el periodo será esencialmente constante y, salvo términos de orden
λ̇T0 /λ, el promedio temporal coincide con el angular, 〈 f 〉 t = 〈 f 〉φ + O (λ̇T0 /λ).
En efecto,
1 T0 1 2π dφ 1 2π
Z Z Z
f dt = f = f dφ + O (λ̇T0 /λ).
T0 0 T0 0 φ̇ 2π 0
Es posible calcular la variación secular de la variable J promediando la ecua-

ción de movimiento de J en un periodo (salvo términos de orden λ̇T0 /λ)
˙
〈J 〉 t = −λ̇ ∂φ ∂λW∗ + O [(λ̇T0 /λ)2 ],
¬ ¶
(4.12)
φ

donde hemos supuesto que λ̇, además de satisfacer la condición de adiabatici-

dad, es aproximadamente constante en cada periodo. Como vimos en la sección
4.3.1, la función generatriz es periódica en φ y, por tanto, también lo es su de-
rivada con respecto a λ. Su derivada con respecto a φ, además de ser periódica
no tiene término constante en su desarrollo en serie de Fourier, por lo que el
promedio del miembro derecho se anula, es decir, que la variable de acción J
no tiene variación secular en la aproximación adiabática (es decir, hasta primer
orden en el parámetro λ̇T0 /λ).
Para sistemas de varios grados de libertad podemos aplicar este método de
la siguiente forma. Si para uno de estos sistemas se conoce, a priori, algún grado
de libertad que varía significativamente “más despacio” que los demás, entonces
podemos tratar dicho grado de libertad como un parámetro variable y estudiar
únicamente los que varían “rápido” reduciendo así el sistema. Estos grados de li-
bertad “lentos” deben variar adiabáticamente, es decir, sus cambios no deben ser
significantes para tiempos del orden de los periodos del movimiento del sistema
reducido.
Por otra parte, para que el teorema adiabático se cumpla, es necesario que el
sistema sea completamente integrable cuando λ en independiente del tiempo.
Pero, no se conocen muchos sistemas de varios grados de libertad completamen-
te integrables, por lo que no pueden usarse habitualmente consideraciones adia-
báticas. No obstante, existen sistemas para los cuales, si se fijan artificialmente
ciertos grados de libertad, el sistema reducido es completamente integrable. Si
los grados de libertad del sistema reducido varían mucho más rápido que las
otras, entonces el teorema adiabático puede ser utilizado para el sistema reduci-
do. Esta técnica es muy útil si se puede reducir el sistema a un único grado de
libertad.
Al igual que la mayoría de los métodos perturbativos para mecánica clásica,
los invariantes adiabáticos tienen su análogo en mecánica cuántica. En este ca-
so, que un sistema cuántico varíe lentamente con el tiempo significa que, en el
tiempo asociado a la diferencia de niveles de energía a estudiar (mediante la rela-
ción de incertidumbre ∆E∆t ¦ }h ), la variación del sistema no es significativa.
Si se cumple esta condición y si el estado inicial es un autoestado del sistema ini-
cial con hamiltoniano H (t0 ), entonces el sistema “evolucionará” de forma que,
para cada tiempo t , el estado del sistema será el mismo autoestado para hamil-
toniano en dicho tiempo H (t ). Vemos claramente que para aplicar este método
la ecuación de autovalores tiene que ser resoluble para cada instante t , al igual
que, para un sistema clásico, este tenía que ser integrable.

§ 4.4. Invariantes adiabáticos
Para terminar resaltaremos que este método proporciona resultados muy

importantes en el estudio del movimiento de partículas cargadas en el seno de
un campo electromagnético variable. Mediante este método, se obtienen tres in-
variantes adiabáticos que explican, entre otras, la existencia de “espejos” magné-
ticos que pueden ser utilizados para confinar partículas cargadas en una región
determinada, en particular, materia en el estado de plasma. El tratamiento de
este problema puede verse, por ejemplo, en la referencia [1].
4.4.2. Oscilador armónico de frecuencia variable

Consideremos un oscilador armónico de frecuencia variable, compuesto por
una masa sujeta a un muelle cuyo coeficiente de elasticidad mω 2 varía lenta-
mente (debido al calentamiento, por ejemplo). Podemos describir este sistema
mediante el hamiltoniano
H (x, p, ω) = p 2 /2m + mω 2 (t )x 2 /2.
En el límite ω̇ → 0 el hamiltoniano es independiente del tiempo. En el lenguaje

de la sección anterior, podemos elegir, por ejemplo, λ = ω(t ).
Para la aplicación del teorema adiabático, basta comprobar que se cumplen
sus hipótesis, es decir, que el sistema es completamente integrable para λ inde-
pendiente del tiempo y que se cumple la condición adiabática, lo que se traduce
en la condición ω̇/ω 2 1. Entonces el teorema adiabático nos garantiza que
la variable de acción
J = H (x, p, ω)/ω(t )
no tiene evolución secular salvo términos O [(ω̇/ω 2 )2 ].

Tema 5
Teoría de campos
5.1. Leyes de transformación

5.1.1. Traslaciones
5.1.2. Transformaciones de Lorentz
5.1.2.1. Campos escalares
5.1.2.2. Campos vectoriales
5.1.2.3. Campos tensoriales
5.2. Dinámica lagrangiana y hamiltonianma
5.2.2. Cantidades conservadas. Teorema de Noether
5.2.2.1. Invariancia bajo traslaciones
5.2.2.2. Invariancia Lorentz
5.2.2.3. Invariancia Poincaré
5.2.3. Formulación hamiltoniana
5.3. Campo electromagnético
5.3.1. Invariancia gauge abeliana
5.3.2. Tensor campo electromagnético
5.3.3. Ecuaciones de Maxwell
5.4. Ejercicios

§ 5.1. Leyes de transformación
5.1. Leyes de transformación

Sea un campo local, es decir, una función que asigna un valor o conjunto de
valores a cada suceso espaciotemporal. En un cierto sistema de referencia iner-
cial, llamaremos Φ(x) a este campo, donde x µ son las coordenadas del suceso.
Bajo una transformación de las coordenadas y del campo, Φ(x) se transforma-
rá en Φ0 (x 0 ). En principio, Φ(x) y Φ0 (x 0 ) podrían ser diferentes (y lo serán, en
general). Consideremos una transformación infinitesimal de las coordenadas y
del campo:
δ̃Φ = Φ0 (x 0 ) − Φ(x) = Φ0 (x + δ x) − Φ(x)

= Φ0 (x) − Φ(x) + δ x µ ∂µ Φ0 (x) + O (δ x 2 )
Sea δΦ = Φ0 (x) − Φ(x), es decir, δΦ da cuenta del cambio funcional del campo
en el mismo punto x. En términos de δΦ, podemos escribir la variación general
δ̃Φ = δΦ + δ x µ ∂µ Φ(x),
donde hemos sustituido ∂µ Φ0 (x) por ∂µ Φ(x), puesto que el error cometido
δ x µ ∂µ δΦ(x) es de orden superior. Así, bajo una transformación infinitesimal,
Φ sufre un cambio intrínseco independiente de las coordenadas y otro heredado
de la transformación de coordenadas. Este último recibe el nombre de término
de transporte.
En lo que sigue, veremos cuánto vale δΦ para distintas transformaciones y
campos. De hecho, para estudiar las transformaciones de Lorentz, considerare-
mos distintos tipos de campos: campos escalares, vectoriales y tensoriales. No
estudiaremos los campos de espín semiimpar (los fermiones de espín 1/2, en
particular), fundamentales en una descripción cuántica de la naturaleza.
5.1.1. Traslaciones
Los campos locales físicamente relevantes dependen de la posición espacio-

temporal relativa a un punto dado (el origen de coordenadas) y, por tanto, son
invariantes bajo traslaciones:
Φ0 (x 0 ) = Φ(x).

TEMA 5. TEORÍA DE CAMPOS
Luego, bajo traslaciones infinitesimales (activas) δ x µ = δαµ , la variación gene-

ral será δ̃Φ = 0 y, por tanto,
δΦ = −δαµ ∂µ Φ = −i δαµ Pµ Φ,
donde hemos redefinido el operador Pµ como Pµ = −i∂µ . Puede parecer que

δΦ depende de las coordenadas x, pero no es así. En efecto,
[δ, ∂µ ]Φ = δ(∂µ Φ) − ∂µ (δΦ) = −δαν ∂ν ∂µ Φ + ∂µ (δαν ∂ν Φ) = 0,
es decir, la operación de calcular δ y la de derivar conmutan.
5.1.2. Transformaciones de Lorentz

5.1.2.1. Campos escalares
Los campos escalares son invariantes bajo transformaciones de Lorentz por

definición. Por tanto, si φ(x) es un campo escalar, no se transformará bajo trans-
µ
formaciones de Lorentz infinitesimales δ x µ = δω ν x ν , es decir, δ̃φ = 0. Así,
0 = δ̃φ = δφ + δ x µ ∂µ φ = δφ + δω µν x ν ∂µ φ.
En términos del momento angular orbital Lµν = xµ Pν − xν Pµ , la variación in-

trínseca de los campos se puede escribir como
i
δφ = −δω µν x ν ∂µ φ = δω µν Lµν φ.
2
Sin embargo, el generador de las transformaciones de Lorentz podría contener
un operador adicional Sµν , como ya vimos. Este operador no está presente en
la ley de transformación de los campos escalares. Puesto que Sµν es el operador
de momento angular intrínseco (espín) y S φ = 0, vemos que ~S 2 φ = 0. Por
µν
tanto, los sistemas descritos por campos escalares son autoestados del operador
de espín con autovalor s(s + 1) = 0, es decir, con s = 0. En otras palabras, los
campos escalares tienen espín cero.
Tenemos pues la siguiente ley de transformación intrínseca (independiente
de las coordenadas) de los campos escalares:
i ~S 2 φ = 0.
δφ = δω µν Jµν φ,
2

§ 5.1. Leyes de transformación
Los dos casimires que caracterizan un campo escalar son su masa m (la
raíz cuadrada del autovalor de −P µ Pµ ) y su espín cero (autovalor del operador
~S 2 = W µW /m 2 ). Si su masa es nula, consideramos su helicidad h = P ~ · ~S/P 0 ,
µ
que también es nula1 .
5.1.2.2. Campos vectoriales
Comencemos estudiando un campo vectorial concreto: el gradiente de un

campo escalar Vµ = ∂µ φ. Entonces,
δ̃Vµ = δ̃∂µ φ = [δ̃, ∂µ ]φ + ∂µ δ̃φ.
Puesto que φ es un escalar, δ̃φ = 0 y δ̃Vµ = [δ̃, ∂µ ]φ. Además, hemos visto
que δ̃ = δ + δ x µ ∂µ y, por tanto,
[δ̃, ∂µ ] = [δ, ∂µ ] + [δ x ν ∂ν , ∂µ ].
Como δ no depende de las coordenadas, el primer término se anula y, dado que

δ x µ = δω µν xν , tenemos
[δ̃, ∂µ ] = δωµν ∂ν ,
de forma que
δ̃Vµ = δωµν ∂ν φ = δωµν Vν ,
es decir, Vµ es un vector covariante, como era de esperar.
Una vez conocido δ̃V µ y teniendo en cuenta que δ x ν ∂ν = iδω ρσ Lρσ /2
como hemos visto, podemos calcular δV µ :
i
δV µ = δ̃V µ − δ x ν ∂ν V µ = δω µν V ν + δω νρ LνρV µ .
2
Podemos escribir esta expresión extrayendo δω νρ como factor común. Para
ello, escribimos el primer término de la siguiente manera:
δω µν V ν = −δω νρ δρµVν = −δω νρ δρµ δνσ Vσ =
i µ σ i
= − δω νρ 2iδ[ν δρ]Vσ = δω νρ (Sνρ )µσ V σ .
2 2
1
En este tema, utilizaremos unidades en las que la velocidad de la luz es igual a la unidad,
c = 1, y, por tanto, x 0 = t .

En esta expresión, hemos introducido la matriz de espín Sνρ cuyas componentes

µ σ
son (Sνρ )µσ = −2iδ[ν δρ] . Por tanto,
i
δV µ = δω ρσ Jρσ V µ ,
2
donde
Jρσ = Lρσ + Sρσ y Sρσ V µ = (Sρσ )µν V ν .
Aparentemente, δ depende de las coordenadas, pero no es así: en primer lugar,
lo hemos construido específicamente con el requisito de que sea independiente
de las coordenadas; en segundo lugar, se puede comprobar explícitamente que
[∂ , δ]V = 0.
Los dos casimires independientes son
−Pµ P µ = m 2 6= 0, ~S 2 = W W µ /m 2 ,
µ
donde, como vimos, (S i ) ν = 2 εi j k (S j k ) ν , de forma que ~S 2 = 2 diag[0, 1, 1, 1], es

µ 1 µ
decir, sus autovalores son s(s + 1) = 2, lo que implica que s = 1. Si m = 0, la

~ · ~S/P 0 = P̂ · ~S, cuyos autovalores son h = ±1.
helicidad es h = P
Un campo vectorial cualquiera B µ es aquel que se transforma como ∂ µ φ, es
decir, la ley de transformación intrínseca bajo transformaciones de Lorentz es
i
δB µ = δω ρσ Jρσ B µ ,
2
y está caracterizado por su masa y por tener espín s igual a 1 o helicidad h igual
a ±1.
5.1.2.3. Campos tensoriales
Un campo tensorial B µν···ξ es aquel que se transforma como un campo vecto-

rial en cada uno de sus índices y, por tanto, su ley de transformación intrínseca
es:
i
δB µν···ξ = δω ρσ Jρσ B µν···ξ ,
2
donde el operador Sρσ actúa sobre B µν···ξ de la siguiente manera:
µν···ξ
Sρσ B µν···ξ = (Sρσ ) B µ ν ···ξ
0 0 0
µ0 ν 0 ···ξ 0

§ 5.2. Dinámica lagrangiana y hamiltonianma
y sus componentes son

µν···ξ µ µ µ
(Sρσ ) µ0 ν 0 ···ξ 0
= (Sρσ ) µ0 δνν0 · · · δξξ 0 + δµ0 (Sρσ )ν ν 0 · · · δξξ 0 + · · · + δµ0 δνν0 · · · (Sρσ )ξξ 0 .
◊ EJERCICIO: Comprobar explícitamente que, dado un tensor cualquiera B,

δB representa la transformación intrínseca de B, independiente de las coorde-
nadas, es decir, que [δ, ∂ ]B = 0.
5.2. Dinámica lagrangiana y hamiltonianma

Dado un conjunto de campos cualquiera Φ = Φn , n = 1, 2 . . . N , podemos

construir una acción a partir de la cual obtener mediante un principio varia-

cional las ecuaciones clásicas de movimiento para los campos Φ. Cuando las
ecuaciones de movimiento obtenidas se puedan convertir en un problema de
autovalores para el casimir ∂µ ∂ µ del grupo de Poincaré, diremos que nos halla-
mos ante campos libres.
He aquí algunas consideraciones ad hoc que se pueden tener en cuenta al
construir la acción de un sistema de campos:
La acción tiene unidades de momento angular.
Consideraremos solo acciones locales, es decir, que dependen solo de los

campos, sus derivadas y, quizá, de la posición espaciotemporal.
La acción debe contener como mucho dos derivadas de los campos en cada
término para que las ecuaciones de movimiento sean de segundo orden;
mediante integraciones por partes, los términos que contienen derivadas
segundas se pueden escribir como términos que dependen solo de prime-
ras derivadas más términos de superficie que no afectan a las ecuaciones
de movimiento. Los sistemas con ecuaciones de evolución que contienen
derivadas superiores tienen, en general, comportamientos acausales.
Además, requeriremos que la acción sea real; las acciones complejas dan
lugar a disipación y absorción, es decir, a la desaparición de materia.

Si pretendemos describir sistemas con invariancias bajo ciertas transfor-

maciones —simetrías—, es conveniente, pero no necesario, que la acción
sea invariante bajo estas transformaciones.
A la vista de estos comentarios, consideraremos acciones de la siguiente for-

ma: Z
S= d4 xL (Φ, ∂µ Φ, x µ ),
V
donde V es un cierto volumen espaciotemporal y L es la llamada densidad
lagrangiana o, simplemente, lagrangiana.
Principio de acción estacionaria: los campos físicos, cuyos valores es-

tán fijados en una cierta hipersuperficie espacial, son aquellos para los
que la acción del sistema es estacionaria, es decir, aquellos campos para
los que pequeñas variaciones intrínsecas no afectan al valor de la acción.
Bajo un cambio intrínseco cualquiera de campos δΦ que no afecte a las po-

siciones espaciotemporales, la acción cambia de la siguiente manera2 :

∂ ∂
Z Z
L L
δS = d4 xδL = d4 x δΦ + δ(∂µ Φ) .
V V ∂ Φ ∂ (∂ µ Φ)
Puesto que δ no afecta a las posiciones espaciotemporales, conmuta con ∂µ , así
que, integrando el segundo término por partes, obtenemos

∂ ∂ ∂L
Z Z
L L
δS = d4 x − ∂µ δΦ + d3 σ nµ δΦ,
V ∂ Φ ∂ (∂ µ Φ) ∂V ∂ (∂ µ Φ)
donde ∂ V es la hipersuperficie que es frontera del volumen V , nµ es la normal a
∂ V Ry d3 σ su elemento de hipersuperficie (volumen tridimensional), de manera
que ∂ V d3 σ es el volumen de ∂ V . Para realizar esta integral por partes, hemos
utilizado el teorema de Gauss cuadridimensional V d4 x∂µV µ = ∂ V d3 σ nµV µ .
R R
Si exigimos que las variaciones de los campos se anulen en la frontera ∂ V

del volumen espaciotemporal V , δΦ|∂ V = 0, el requerimiento de que δS = 0
se traduce en las ecuaciones de Euler-Lagrange
∂L ∂L
− ∂µ = 0,
∂Φ ∂ (∂µ Φ)
2
Puesto que Φ puede tener varias componentes, se sobreentiende una suma sobre todas ellas.

que son las ecuaciones clásicas de movimiento para el sistema descrito por la
acción S.
Debemos notar que, si añadimos un término de superficie a la acción o, lo
que es lo mismo, una derivada total a la lagrangiana, obtenemos las mismas ecua-
ciones de movimiento y lo único que cambian son las condiciones de contorno.
Derivadas variacionales
Dado un funcional cualquiera F [Φ] = dn x f (Φ(x), ∂ x Φ(x), x) del campo Φ,

R
su derivada variacional nos indica cómo varía el funcional F cuando cambiamos

la forma intrínseca del campo Φ infinitesimalmente. Como acabamos de ver en
el caso del funcional de acción, esta variación es
∂ f (y) ∂ f (y) ∂ f (y)

Z § ª
n
δF = d y − ∂y δΦ(y) + ∂y δΦ(y) ,
∂ Φ(y) ∂ (∂y Φ(y)) ∂ (∂y Φ(y))
donde, por conveniencia, hemos hecho explícita la dependencia en la posición

y, de forma que hemos escrito f (y) para abreviar f (Φ(y), ∂y Φ(y), y). La deriva-
da variacional está sujeta a condiciones de contorno, es decir, depende de los
valores que toman los campos en la frontera del dominio del campo Φ(x). Si
las variaciones y los campos son tales que ∂ f /∂ (∂ Φ)δΦ se anula en la fronte-
ra, entonces el último término se anula y podemos dividir esta expresión por
δΦ(x):
∂ f (y) ∂ f (y) δΦ(y)

δF
Z
= dn y − ∂y .
δΦ(x) ∂ Φ(y) ∂ (∂y Φ(y)) δΦ(x)
Teniendo en cuenta que δΦ(y)/δΦ(x) = δ n (x − y), obtenemos la expresión

final para la derivada variacional del funcional F [Φ]:
δF ∂ f (x) ∂ f (x)
= − ∂x .
δΦ(x) ∂ Φ(x) ∂ (∂ x Φ(x))
Como regla mnemotécnica, es útil pensar en la posición x como un índice

continuo para el campo Φ análogo al índice a para la coordenada generalizada
q de la mecánica clásica. Entonces, laR delta de Dirac δ n (x − y) P
es análoga a la
n
delta de Kronecker δa b , y la integral d x es análoga a la suma a .

5.2.2. Cantidades conservadas. Teorema de Noether

Consideremos una transformación de las coordenadas y de los campos dada
por δ x µ y δΦ. La variación del elemento de volumen es δ(d4 x) = d4 x∂µ δ x µ .
En efecto, es fácil ver que (EJERCICIO)
∂ x 0µ 4

4 0
d x = det d x = det(δνµ +∂ν δ x µ )d4 x = [1+tr(∂ν δ x µ )+O (∂ δ x 2 )]d4 x,
∂x ν
donde hemos utilizado la propiedad matricial
det(I + A) = 1 + tr(A) + O (A2 ).
La variación general de la acción es entonces

Z Z
δ̃S = d4 x(∂µ δ x µ L + δ̃L ) = d4 x(∂µ δ x µ L + δ x µ ∂µ L + δL )
V V

∂ ∂
Z
L L
= d4 x ∂µ (δ x µ L ) + δΦ + ∂µ δΦ ,
V ∂ Φ ∂ (∂ µ Φ)
donde hemos utilizado el hecho de que, puesto que δ no afecta a las coorde-
nadas, δ y ∂µ conmutan. Una manipulación del último término idéntica a la
llevada a cabo en la sección anterior nos permite escribir la variación general de
la acción como
¨ «
∂ ∂ ∂
Z
L L L
δ̃S = d4 x − ∂µ δΦ + ∂µ δ x µ L + δΦ .
V ∂ Φ ∂ (∂ µ Φ) ∂ (∂ µ Φ)
Las transformaciones de las coordenadas y de los campos dependerán de

unos parámetros δεa independientes de la posición de manera que
µδ xµ a δΦ a δ̃Φ a
δx = δε , δΦ = δε , δ̃Φ = δε .
δεa δεa δεa
Entonces, en términos de estos parámetros infinitesimales, la variación general
de la acción adquiere la expresión
¨ «
∂ ∂ δΦ
Z
L L µ
δ̃S = d4 x − ∂µ + ∂µ ja δεa ,
V ∂Φ ∂ (∂µ Φ) δε a

donde
µ δ xµ ∂ L δΦ
ja = L + .
δεa ∂ (∂µ Φ) δεa
Otra expresión equivalente para esta densidad de corriente asociada a la trans-
formación determinada por δεa se puede obtener teniendo en cuenta que
δΦ = δ̃Φ − δ x µ ∂µ Φ:
δ xν

µ µ ∂ L ∂ L δ̃Φ
ja = L δν − ∂ν Φ + .
∂ (∂µ Φ) δεa ∂ (∂µ Φ) δεa
Si la acción no cambia bajo la transformación parametrizada por εa , enton-

ces δ̃S/δεa = 0 y, por tanto, sobre soluciones clásicas de las ecuaciones de mo-
µ
vimiento, las corrientes Noether ja tienen divergencia nula:
µ
∂µ ja = 0.
Debe notarse que existe una ambigüedad en la definición de las corrientes

µ µ µν µν
ja .En efecto, si definimos j 0 µa = ja + ∂ν κa , donde κa es un tensor antisimé-
µ
trico, vemos que ∂µ j 0 µa = ∂µ ja . Esta ambigüedad está relacionada con la de la
lagrangiana en una derivada total. Existe, además, una ambigüedad adicional en
µ
la definición de ja : puesto que hemos utilizado las ecuaciones de movimien-
µ
to para deducir su conservación, podemos añadir a ja cualquier cantidad cuya
derivada se anule en virtud de las ecuaciones del movimiento.
Si V es el espaciotiempo comprendido entre dos hipersuperficies infinitas
de género espacio Σ1 y Σ2 y si suponemos que los campos se anulan en el infi-
nito espacial, entonces la invariancia de la acción implica que, sobre soluciones
clásicas,
δ̃S
Z Z
3 µ µ
0= = d σ nµ ja − d3 σ nµ ja .
δε a
Σ2 Σ1
Por tanto, puesto que la elección de las hipersuperficies Σ1 y Σ2 no interviene

en el argumento, las cargas Noether asociadas a la transformación parametrizada
por εa Z
µ
Qa = d3 σ nµ ja
Σ
son independientes de la hipersuperficie espacial en la que se evalúa.

Hasta ahora, toda nuestra discusión ha sido explícitamente covariante. Si

rompemos esta covariancia explícita y suponemos que V es un volumen espa-
ciotemporal que consiste en todo el espaciotiempo contenido entre dos instantes
de tiempo coordenado en un cierto SRI, es decir, V = R3 × [t1 , t2 ], entonces
t2
δ̃S
Z Z
0= = dt d3 x(∂0 ja0 + ∂i jai ).
δεa t1
Si los campos seR anulan en el infinito espacial,

R 3 0el último término se anula y
t2
nos queda 0 = t dt ∂0 Qa , donde Qa = d x ja son las cargas asociadas a la
1
transformación y, por tanto, Qa (t1 ) = Qa (t2 ). Puesto que el procedimiento no
depende de la elección de los límites de integración y dt = γ dτ, vemos que
Q̇a = 0, es decir, las cargas se conservan en la evolución.
5.2.2.1. Invariancia bajo traslaciones
Si el sistema es invariante bajo traslaciones δ x ν = δαν , δ̃Φ = 0, es decir, si

δ̃S/δαν = 0, entonces existe una corriente Noether cuya divergencia se anula
llamada tensor de energía-momento:
∂L
T̄ µν ≡ ( jν )µ = L δνµ − ∂ Φ, ∂µ T̄ µν = 0.
∂ (∂µ Φ) ν
Este tensor T̄ µν no es, en general, simétrico. Cuando el sistema sea también

invariante bajo transformaciones de Lorentz, podremos definir un tensor de
energía-momento simétrico equivalente, como veremos.
A partir del tensor T̄ µν , podemos definir unas cargas conservadas e invarian-
tes bajo traslaciones espaciotemporales
Z Z
P = d σ nµ T̄ = d3 x T̄ 0ν ,
ν 3 µν
que constituyen el momento total del sistema. En la última igualdad, hemos

evaluado la integral de superficie en el sistema de referencia en el que Σ es de la
forma t = constante.
Por último, demostraremos que ∂µ T̄ µν = 0 sobre soluciones clásicas si y
solo si la lagrangiana no depende explícitamente de las coordenadas, es decir, si

y solo si ∂¯µ L = 0, donde ∂¯µ es la derivada parcial explícita (que no afecta a los
campos). Para ello, escribamos

∂ L
∂µ T̄ µν = ∂ ν L − ∂µ ∂ νΦ
∂ (∂µ Φ)

∂L ν ∂L ∂ L
= ∂ Φ+ ∂ ν ∂ρ Φ + ∂¯ ν L − ∂µ ∂ νΦ .
∂Φ ∂ (∂ρ Φ) ∂ (∂µ Φ)
El uso de las ecuaciones de movimiento implica directamente que
∂µ T̄ µν = ∂¯ ν L = δ̃L ,
como queríamos demostrar.
5.2.2.2. Invariancia Lorentz
Consideremos un sistema cuya acción es invariante bajo transformaciones

µ
de Lorentz δ x µ = δω ν x ν . Entonces, existe una corriente Noether de divergen-
cia nula, llamada densidad de momento angular cuadridimensional
J¯µρσ ≡ ( jρσ )µ = Lµρσ + S µρσ , ∂µ J¯µρσ = 0,
donde
∂L
Lµρσ = xρ T̄ µσ − xσ T̄ µρ , S µρσ = −i (Sρσ )nm Φ m
∂ (∂µ Φ )
n
son las densidades de momento angular orbital y de espín, respectivamente.

Puede demostrarse, de manera análoga al caso de las traslaciones, que J¯ ρσ
µ
tiene divergencia nula sobre soluciones clásicas si y solo si la acción es invariante

Lorentz, puesto que se puede ver que
1
δω ρσ ∂µ J¯µρσ = δ̃L .
2
Por último, el momento angular total

Z Z
Jρσ = d3 σ nµ J¯µρσ = d3 x J¯0ρσ
Σ

es una cantidad conservada en la evolución, es decir, es independiente de la su-

perficie de género espacio en la que se evalúe. Recordemos que, en términos de
este tensor, el momento angular tridimensional es J i = εi j k J j k /2 y la cantidad
conservada correspondiente a los boosts en la dirección i es Ki = Ji0 .
◊ EJERCICIO: Reproducir los resultados de este apartado.
5.2.2.3. Invariancia Poincaré
Vimos que las corrientes Noether están sujetas a una ambigüedad en su de-
finición: la suma de la divergencia de un tensor antisimétrico arbitrario propor-
ciona otra corriente Noether equivalente. Si la acción de un sistema es invarian-
te Poincaré, entonces podemos aprovechar esta ambigüedad para encontrar un
tensor de energía-momento simétrico de divergencia nula:
1
T µν = T̄ µν + ∂ρ f ρµν , f ρµν = (S ρµν + S µνρ − S νρµ ).
2
Es fácil ver que, puesto que S ρµν es antisimétrico en sus dos últimos índices, f ρµν
es antisimétrico en sus dos primeros y, en consecuencia, las divergencias de T µν
y de T̄ µν son iguales: ∂µ T µν = ∂µ T̄ µν = ∂¯ ν L . Por tanto, como el sistema es
invariante bajo traslaciones, T µν tiene divergencia nula. Para demostrar que es
simétrico, basta con calcular
T µν − T νµ = T̄ µν − T̄ νµ + ∂ρ S ρµν = ∂ρ J¯ρµν = 0.
Evidentemente, la última igualdad se satisface si la acción es invariante Lorentz.

Por otro lado, si definimos el tensor
J µρσ = x ρ T µσ − x σ T µρ ,
vemos que
∂µ J µρσ = ∂µ J¯µρσ = 0.
Por último, es fácil ver

Z Z
d3 σ nµ (T µν − T̄ µν ) = 0, d3 σ nµ (J µρσ − J¯µρσ ) = 0
Σ Σ
y, por tanto, las cantidades conservadas P µ y J µν obtenidas a partir de T µν y

J µρσ son las mismas que las obtenidas a partir de T̄ µν y J¯µρσ .
◊ EJERCICIO: Reproducir los resultados de este apartado.


En esta sección, romperemos la covariancia explícita de la formulación (si la
hubiera), puesto que escogeremos un sistemaR de referencia con un tiempo dado.
Entonces, podemos escribir la acción S = dt L en términos del lagrangiano
L = d3 xL y definir (la densidad de) momento canónico conjugado al campo
R
Φ como
δL ∂L
Π= = .
δ(∂ t Φ) ∂ (∂ t Φ)
El hamiltoniano se obtiene mediante la transformación de Legendre
Z Z
3
H= d xΠ∂ t Φ − L = d3 xH ,
∂ t Φ→Π
donde hemos definido la densidad hamiltoniana
H = (Π∂ t Φ − L )∂t Φ→Π .
De esta definición, es muy fácil ver que la componente temporal del tensor de
energía-momento es precisamente la densidad hamiltoniana, si escribimos la de-
rivada temporal del campo en términos del momento: T 00 |∂t Φ→Π = H .
El corchete de Poisson a tiempos iguales de dos funcionales F [Φ, Π] y G[Φ, Π]
de los campos Φn y de sus momentos canónicos Πn es un nuevo funcional dado
por
XZ δF δG δF δG

3
{F , G} = d x − ,
n δΦn (~x , t ) δΠn (~x , t ) δΠn (~x , t ) δΦn (~x , t )
análogo al de la mecánica clásica. Notemos que la derivada variacional está toma-

da solo con respecto a las variables espaciales. Entonces, los corchetes de Poisson
fundamentales a tiempos iguales son
{Φn (~x , t ), Π m (~y , t )} = δ n m δ 3 (~x − ~y ),

{Φn (~x , t ), Φ m (~y , t )} = 0,
{Πn (~x , t ), Π m (~y , t )} = 0.
Las ecuaciones de movimiento hamiltonianas adquieren la forma

∂H ∂H ∂H
∂ t Φ = {Φ, H } = , ∂ t Π = {Π, H } = − + ∂i
∂Π ∂Φ ∂ (∂i Φ)

y, en general, el corchete de Poisson de cualquier funcional de los campos con el

hamiltoniano nos proporciona la evolución temporal de dicha cantidad. Estas
ecuaciones son enteramente equivalentes a las ecuaciones de Euler-Lagrange.
Es interesante calcular el corchete de Poisson de los campos con el momento
total Pµ y el momento angular total Jµν . Para ello, escribamos primero estas
cantidades conservadas en términos de las variables canónicas:
Z Z
P = d xT = d3 xH = H ,
0 3 00
∂L
Z Z Z
i 3 0i
P = d xT = − d x 3
∂ Φ = − d3 xΠ∂ i Φ,
i
∂ (∂0 Φ)
Z Z Z
Ji0 = d3 x(xi T 00 − x0 T 0i + S 0i0 ) = − d3 x xi H + t Pi − i d3 xΠSi0 Φ,
Z Z
Ji j = d x(xi T j − x j T i + S i j ) = d3 x(−xi Π∂ j Φ + x j Π∂i Φ − i ΠS i j Φ).
3 0 0 0
Entonces, obtenemos las expresiones
{Φ(~x , t ), P 0 } = {Φ(~x , t ), H } = ∂ t Φ(~x , t )

Z
{Φ(~x , t ), P } = − d3 y{Φ(~x , t ), Π(~y , t )∂ i Φ(~y , t )} = −∂ i Φ(~x , t ),
i
{Φ(~x , t ), Ji0 } = −xi ∂ t Φ(~x , t ) − t ∂i Φ(~x , t ) − i Si0 Φ(~x , t ),

{Φ(~x , t ), Ji j } = −xi ∂ j Φ(~x , t ) + x j ∂i Φ(~x , t ) − i Si j Φ(~x , t ),
y expresiones análogas para los momentos. Por tanto, podemos concluir que
op op
Pµop ≡ −i∂µ = i{ · , Pµ }, Ki = i{ · , Ki }, Ji = i{ · , Ji },
donde, recordemos, Ki = Ji0 y Ji = εi j k j j k /2.

También es fácil ver que si el hamiltoniano es invariante bajo traslaciones
espaciales, no depende explícitamente de xi y, por tanto,
Ṗi = {Pi , H } = ∂i H = 0,
es decir, el momento lineal se conserva. Lo mismo ocurre con P0 si el hamil-

toniano es invariante bajo traslaciones temporales y con Ji si es invariante bajo
rotaciones. Por último, si además tenemos invariancia bajo transformaciones de

§ 5.3. Campo electromagnético
Lorentz puras, Ki es una cantidad conservada que depende explícitamente del

tiempo y cuyo corchete de Poisson con el hamiltoniano es
{Ki , H } = −Pi ,
de forma que K̇i = ∂ t Ki + {Ki , H } = 0 (EJERCICIO).
5.3. Campo electromagnético

5.3.1. Invariancia gauge abeliana
Para ilustrar las ideas fundamentales de la invariancia gauge de los sistemas
físicos, consideremos el caso de un campo escalar complejo φ, que tiene dos
componentes independientes: Φ1 = φ y Φ2 = φ∗ . Ya discutimos que la acción
debe ser real y es un hecho experimental que la física no depende de la fase del
campo φ. Por tanto, consideraremos acciones que son invariantes bajo transfor-
maciones φ0 (x) = e i qα φ(x), donde q es una constante:
Z
4 µ ∗

S = d x −∂µ φ∂ φ − V (φ) . (5.1)
Para que esta acción no dependa de la fase del campo, el potencial V (φ) solo
puede depender de φφ∗ .
La formulación infinitesimal de la transformación que cambia la fase de φ
es δ̃φ = δφ = i qδαφ, puesto que δ x µ = 0. Bajo esta transformación, la
variación de la acción es
∂V
Z
4 µ ∗ µ
δ̃S = d x −∂µ δφ∂ φ − ∂µ φ∂ δφ − ∗
δ|φ|
∂ |φ|
Z
= d4 x −i qδα∂µ φ∂ µ φ∗ + i qδα∂µ φ∂ µ φ∗ = 0.

Por tanto, existe un corriente conservada
µ ∂ L δφ ∂ L δφ∗
jG = + = i q(φ∂ µ φ∗ − φ∗ ∂ µ φ),
∂ (∂µ φ) δα ∂ (∂µ φ ) δα
∗
µ
cuya divergencia se anula sobre soluciones clásicas: ∂µ jG = 0.

Podemos definir una carga

Z Z Z
µ
Q = d σ nµ jG = d x jG = −i q d3 x(φ∂ t φ∗ − φ∗ ∂ t φ),
3 3 0
cuya derivada temporal se anula, si usamos las ecuaciones de movimiento.

◊ EJERCICIO: Demostrar explícitamente que esta carga gauge se conserva en
la evolución, que está dada por la ecuación φ − ∂ V /∂ φ∗ = 0.
La acción 5.1 es invariante bajo cambios constantes de la fase global del
campo φ, como hemos visto. Sin embargo, cambios de la fase en regiones
causalmente inconexas no deberían afectar al resultado. En general, los fenó-
menos físicos no se ven afectados por cambios locales de la fase de los cam-
pos, es decir, la acción debe ser invariante bajo transformaciones que cam-
bien la fase en cada punto φ0 (x) = e i qα(x) φ(x), cuya versión infinitesimal es
δ̃φ(x) = δφ(x) = i qδα(x)φ(x) con δ x µ = 0. Sin embargo, bajo estas trans-
formaciones gauge, la variación de la acción es
∂V
Z
4 µ ∗ µ
δ̃S = d x −∂µ δφ∂ φ − ∂µ φ∂ δφ − ∗
δ|φ| =
∂ |φ|
Z
4 µ ∗ µ

= d x −i qφ∂µ δα∂ φ + i qφ ∂µ φ∂ δα =∗
Z Z
µ
= −i q d x∂µ δα (φ∂ φ − φ ∂ φ) = − d4 x jG ∂µ δα 6= 0.
4 µ ∗ ∗ µ
Para recuperar la invariancia gauge, podemos definir una nueva acción a par-
tir de la anterior introduciendo un campo adicional Aµ , el potencial vector elec-
tromagnético, mediante la sustitución de la derivada ∂µ por la derivada covarian-
te
Dµ = ∂µ − i qAµ
y tal que la ley de transformación de Aµ sea δ̃Aµ (x) = δAµ (x) = ∂µ δα(x) (cuya
versión finita es A0µ (x) = Aµ (x) + ∂µ α(x)) de forma que
δDµ φ = iδαDµ φ.
En efecto, tras esta sustitución, la nueva acción queda
Z
4 µ

S = d x −Dµ φ(D φ) − V (φ) =
∗
Z
µ
= d4 x −∂µ φ∂ µ φ∗ − V (φ) − q 2 A2 φφ∗ + jG Aµ ,


cuya variación se anula (EJERCICIO). El teorema de Noether nos proporciona

la corriente de divergencia nula
j µ = i q φ(Dµ φ)∗ − φ∗ Dµ φ =

µ
= i q(φ∂ µ φ∗ − φ∗ ∂ µ φ) − 2q 2 Aµ φφ∗ = jG − 2q 2 Aµ φφ∗ .
Mediante este procedimiento de acoplo mínimo hemos construido una ac-

ción invariante gauge a cambio de introducir un campo vectorial adicional con
una ley de transformación adecuada. El campo electromagnético surge así como
un campo reparador de la invariancia gauge, que asegura la invariancia de la ac-
ción bajo cambios de fase locales de los campos cuando la acción ya es invariante
bajo cambios de fase globales. En este sentido, podemos ver el campo electro-
magnético desde un doble punto de vista. Por un lado, si realizamos distintos
cambios de fase en dos puntos distintos del espaciotiempo, el campo electromag-
nético surge como un campo que compensa la diferencia de fase entre los dos
puntos. Por otro lado, también podemos ver el campo electromagnético como
el portador de la información sobre cómo debe modificarse la fase en un punto
cualquiera en función de los cambios de fase en otro dado.
5.3.2. Tensor campo electromagnético

El campo vectorial Aµ no es invariante gauge, como acabamos de ver. Sin
embargo, podemos construir el tensor campo electromagnético
Fµν ≡ ∂µ Aν − ∂ν Aµ , (5.2)
que sí lo es (EJERCICIO) por ser la derivada antisimetrizada del potencial vec-

tor Aµ .
El tensor campo electromagnético tiene las siguientes componentes:
0 −E 1 −E 2 −E 3
 
 E1 0 B 3 −B 2 
Fµν = 
 E 2 −B 3
,
0 B1 
E 3 B 2 −B 1 0
donde
~ = −∇A
E ~
~ + ∂ A, ~ =∇
B ~
~ ×A
0 t

reciben el nombre de campo eléctrico y magnético respectivamente. De su defi-

nición 5.2, vemos directamente que
∂[µ Fνσ] = 0,
donde [µνσ] representan las permutaciones de los tres índices con su signo co-
rrespondiente o, equivalentemente,
"µνρσ ∂ν Fρσ = 0. (5.3)

1
Es conveniente introducir el dual del campo electromagnético ∗ F µν = 2 "µνρσ Fρσ
cuyas componentes son
0 B1 B2 B3
 
 −B 1 0 E 3 −E 2 
∗
Fµν =  ,
−B 2 −E 3 0 E1 

−B 3 E 2 −E 1 0
es decir, se obtiene de Fµν mediante la transformación de dualidad E ~ → −B,

~
~ → E.
B ~ Además, los campos eléctrico y magnético son E i = F 0i y B i = ∗ F 0i .
Debe notarse que ∗∗ Fµν = −Fµν debido al carácter lorentziano del espaciotiem-
po, que tiene signatura (− + ++). Así, la ecuación 5.3 se puede escribir
∂µ ∗ F µν = 0.
~ y B,
En términos de E ~ esta ecuación queda
~ ×E
~ +∂ B
~ ~ ·B
~ = 0,
∇ t = 0, ∇
que son las ecuaciones de Maxwell estructurales. Hemos visto así que estas ecua-
ciones son covariantes Lorentz y que son ciertamente estructurales pues solo
nos indican que el campo electromagnético se puede obtener a partir de un po-
tencial vector Aµ .
◊ EJERCICIO: Probar que los campos eléctrico y magnético se transforman de
la siguiente manera bajo transformaciones de Lorentz puras:
~ ~ ~ γ2 ~ v,
0
~ × B) −
E = γ (E + v v · E)~
(~
γ +1
~ ~ ~ γ2 ~ v.
0
~ × E) −
B = γ (B − v v · B)~
(~
γ +1

5.3.3. Ecuaciones de Maxwell

Hemos introducido un nuevo campo vectorial Aµ con una ley de transfor-
mación adecuada para asegurar la invariancia bajo cambios de fase locales de los
campos. Puesto que tenemos un campo nuevo, para estudiar el sistema comple-
to que contiene a todos los campos, deberemos añadir a la acción el término
cinético correspondiente al campo electromagnético.
Para preservar la posible invariancia gauge del sistema, la nueva acción debe
ser también invariante gauge. Esto nos sugiere que utilicemos el tensor campo
electromagnético Fµν para construirla.
Por otro lado, hemos visto que el campo electromagnético Fµν es un tensor.
Con él podemos construir dos cantidades que son invariantes bajo transforma-
ciones de Lorentz:
1 1 ~2 ~2 ~ · B.
~
Fµν F µν = − (E − B ), "µνρσ Fµν Fρσ ∝ E (5.4)
4 2
Se puede probar que estas son las únicas cantidades invariantes independientes.
Las líneas generales de la demostración son las siguientes. Construyamos el vec-
tor complejo F~ = E~ + i B.
~ Esta cantidad es un vector bajo rotaciones de ángulo
complejo. Los seis parámetros de estas rotaciones complejas corresponden a las
tres rotaciones espaciales y a los tres boosts. Por tanto, F~ 2 = (E
~2 −B
~ 2 ) + 2i E
~ ·B
~
es el único invariante bajo rotaciones complejas (rotaciones más boosts) que se
puede construir a partir de F~ y, por tanto, también lo son sus partes real e ima-
ginaria.
Nota: E~ ·B
~ es un pseudoescalar y, por tanto, no es invariante bajo todo el gru-
po de Lorentz. Solo lo es bajo transformaciones propias. Esto no es sorprenden-
te ya que, en su definición aparece el tensor de Levi-Civita. La cantidad (E ~ · B)
~ 2
sí es escalar bajo todo el grupo de Lorentz.
◊ EJERCICIO: Comprobar que la segunda cantidad es una derivada total, es
decir,
"µνρσ Fµν Fρσ ∝ ∂µ ("µνρσ Aν ∂ρ Aσ ).
A modo de resumen, el término cinético debe contener a lo sumo dos de-

rivadas del potencial vector, debe ser a lo sumo cuadrático en Aµ y debe ser
invariante gauge y Lorentz. El único invariante que satisface estas condiciones
y que no es una derivada total es −Fµν F µν /4. En última instancia, esta densidad

lagrangiana proporciona las ecuaciones de Maxwell como ecuaciones de movi-

miento, como veremos a continuación.
Además del término cinético, podríamos considerar la adición de otros tér-
minos que proporcionasen masa al campo electromagnético, autointeracciones,
etc. Puesto que estos términos dan lugar a contribuciones que no están contem-
pladas en las ecuaciones de Maxwell y, además, no son invariantes gauge, no los
consideraremos aquí (ver problema 5.8).
Consideremos pues la acción
S = SL + SINT + SEM ,
donde SL es la acción libre de un sistema cargado (por ejemplo, un campo escalar

complejo),
Z
µ
SINT = d 4 x jG (x)Aµ (x) − q 2 A2 φφ∗ =

Z
= d 4 x j µ (x)Aµ (x) + q 2 A2 φφ∗

es el término de interacción del sistema cargado con el campo electromagnético

y, por último, SEM es la acción del campo electromagnético libre
1
Z
SEM = − d 4 x Fµν F µν .
4
La derivada variacional de la acción total S con respecto a los campos que

caracterizan el sistema cargado nos proporciona las ecuaciones de movimiento
de dicho sistema, como ya hemos visto, y producen, en general, un término de
fuerza de la forma j ν Fµν (EJERCICIO).
Por otro lado, la derivada variacional de la acción con respecto a Aµ nos
proporciona las ecuaciones de Maxwell. En efecto,
∂L ∂L
∂µ = −∂µ F µν , = j ν,
∂ (∂µ Aν ) ∂ Aν
y las ecuaciones del campo electromagnético son, entonces,
∂ν F µν = j µ . (5.5)

Las componentes temporal y espaciales de esta ecuación son precisamente las

ecuaciones de Maxwell con fuentes j µ = (ρ, ~j ):
~ ·E
∇ ~ = ρ, ~ ×B
∇ ~ +∂ E~ = ~j .
t
Si bien es posible probar la covariancia de estas ecuaciones directamente, su ob-

tención a partir de las ecuaciones 5.5 la garantiza. Además, por ser Fµν un tensor
antisimétrico, derivando esta ecuación obtenemos la ecuación de continuidad:
∂ν j ν = 0 ⇒ ~ · ~j = 0.
∂t ρ + ∇
◊ EJERCICIO: Probar la covariancia de las ecuaciones de Maxwell directamente.
Así, podemos reunir las ecuaciones 5.3 y 5.5 en el conjunto completo de

ecuaciones de Maxwell en su formulación relativista explícitamente covariante:
"µνρσ ∂ν Fρσ = 0, ∂ν F µν = j µ . (5.6)
De estas ecuaciones, podemos deducir una ecuación de onda para el potencial

Aµ (EJERCICIO):
Aµ − ∂µ (∂ν Aν ) = − jµ .
Por último, la invariancia gauge de la acción total S implica que debe existir
una carga conservada, que resulta ser nula sobre soluciones, como es caracterís-
tico de las transformaciones gauge (ver §1.2.6). Dicha carga nula es (EJERCICIO)
Z
dσ nµ g µ = 0, g µ = j µ − ∂ν F µν .
Σ
Si Σ es una superficie de tiempo constante, entonces esta expresión es equiva-

lente a d3 xG = 0, donde G = − g 0 = −ρ + ∇ ~ · E.
~ Notemos que, en realidad,
R
no solo la carga gauge se anula sino también su densidad G. De hecho, toda la

densidad de corriente g µ es idénticamente nula en virtud de las ecuaciones de
movimiento.


Comencemos por calcular el momento canónico conjugado al potencial
electromagnético:
∂L ∂ LEM
πi = = = F0i = −Ei = (∂ t Ai + ∂i A0 ),
∂ (∂ t A ) ∂ (∂ t A )
i i
∂L ∂ LEM
π0 = = = 0.
∂ (∂ t A0 ) ∂ (∂ t A0 )
Vemos que el momento conjugado a la variable A0 se anula idénticamente por

lo que la transformación de Legendre es singular. Esto es consecuencia de la in-
variancia gauge del sistema y de la correspondiente cantidad conservada nula. A
pesar de ello, continuaremos con el procedimiento para construir una formu-
lación hamiltoniana3 , siempre recordando que no es posible invertir la relación
entre ∂ t A0 y π0 . Podemos, entonces, escribir la densidad hamiltoniana electro-
magnética como
HEM = π i ∂ t Ai − LEM = π
~2 −π ~ 0−1 E~ − (∇ ~ 2 .
~ × A)
2
~ · ∇A

2
Si escribimos E~ = −~ π, integramos el segundo término por partes e ignoramos

el término de superficie (que se anula si los campos se anulan en la frontera
espacial en infinito), obtenemos
1 2 1 ~ ~ 2 ~ ·π
HEM = π~ + (∇ × A) + A0 ∇ ~.
2 2
Por otro lado, el momento canónico del campo escalar es
∂L
π= = ∂ t φ∗ − i qA0 φ∗
∂ (∂ t φ)
y la densidad hamiltoniana correspondiente adquiere la forma
~ q 2A
~ ∗ − i qA0 (φπ − φ∗ π∗ ) +V (φ) − ~j · A+
~ · ∇φ
HL + HINT = ππ∗ + ∇φ ~ 2 φφ∗ .
G
3
Ver, por ejemplo, las referencias “P.A.M. Dirac, Lectures on quantum mechanics, Dover,
2001” y “M. Henneaux, C. Teitelboim, Quantization of gauge systems, Princeton University
Press, 1992”.

Es fácil ver que la componente temporal de la corriente j µ , es decir, la densidad

de carga ρ, escrita en términos de las variables canónicas es
ρ = −i q(φπ − φ∗ π∗ ).
El potencial escalar A0 , cuyo momento canónico es idénticamente nulo, aparece

solo en un término de la forma A0 G, donde G = −ρ− ∇· ~ π ~ . El potencial escalar
es, por tanto, un multiplicador de Lagrange que está forzando la ligadura G = 0,
~ ·E
es decir, ∇ ~ = ρ. Vemos, de esta manera, que, en la formulación canónica de
la electrodinámica, la ley de Gauss se obtiene como una ligadura, una cantidad
conservada nula. en el lenguaje de las simetrías, la expresión G es la generatriz
de las transformaciones gauge vía corchetes de Poisson (a tiempos iguales):
Z
{Ai (~x ), d yδα(~y )G(~y )} = = − d 3 yδα(~y )∂y, j {Ai (~x ), π j (~y )} =
R 3
Z
= − d 3 yδα(~y )∂y,i δ 3 (~x − ~y ) =
Z
= d 3 yδ 3 (~x − ~y )∂y,i δα(~y ) =
= ∂i δα(~x ) = δAi (~x ),

{φ(~x ), d 3 yδα(~y )G(~y )} = · · · = i qδα(~x )φ(~x ) = δφ(~x ).
R
◊ EJERCICIO: Reproducir todos los resultados de esta sección.

§ 5.4. Ejercicios
5.4. Ejercicios
5.1 Estudiar un campo escalar real cuya acción es
1
Z
4 2
S = − d x (∂ φ) + V (φ) ,
2
donde V (φ) es una función arbitraria de φ. Estudiar, en particular, el potencial

cuadrático V (φ) = m 2 φ2 /2 y encontrar sus soluciones clásicas.
5.2 Estudiar un campo complejo ψ escalar bajo rotaciones (tridimensionales)

cuya lagrangiana es
i }h ∗ }h 2 ~ ∗ ~
L= (ψ ∂ t ψ − ψ∂ t ψ ) −
∗
∇ψ · ∇ψ − V (~x , t )ψ∗ ψ,
2 2m
donde V (~x , t ) es una función real de las coordenadas y }h es una constante con
unidades de acción.
5.3 ¿Es posible tener un campo electromagnético que sea puramente eléctrico
en un inercial y puramente magnético en otro? ¿Qué deben cumplir los campos
eléctrico y magnético para que exista un inercial sin campo eléctrico?
5.4 Determinar la velocidad del SRI en el que el campo eléctrico y el magnético

son paralelos.
5.5 Una densidad lagrangiana para un campo electromagnético acoplado a una

fuente externa j µ es
1
L = − ∂µ Aν ∂ µ Aν + j µ (x)Aµ (x).
2
a. Encontrar las ecuaciones de movimiento y decidir en qué condiciones

coinciden con las ecuaciones de Maxwell.
b. Demostrar que bajo ciertas condiciones esta densidad lagrangiana se di-

ferencia de la estándar en una divergencia. ¿Afecta esta divergencia a la
acción y/o a las ecuaciones de movimiento?
c. Interpretar estos resultados.

5.6 Consideremos las ecuaciones de Maxwell en vacío.
a. Demostrar que Fµν = 0.
b. ¿Qué condición debe satisfacer k µ = (ω, ~

ρ
k) para que la onda plana fµν e i kρ x
sea solución de esta ecuación? ¿Son todas estas soluciones campos electro-
magnéticos?
5.7 Obtener el tensor de energía-momento simétrico del campo electromagné-

tico:
µν µ 1
TEM = F λ F νλ − ηµν Fρσ F ρσ .
4
5.8 Considerar la densidad lagrangiana de Proca
1 1
LP = − Fµν F µν + j µ (x)Aµ (x) + m 2 Aµ Aµ .
4 2
a. Encontrar las ecuaciones de movimiento e interpretar el último término.

¿Qué es la constante m y en qué unidades está medida?
b. ¿Cómo afecta este término a la invariancia gauge?
c. Calcular el tensor de energía-momento.
5.9 Estudiar el sistema completo de un campo escalar cargado acoplado a un

campo electromagnético desde el punto de vista hamiltoniano.

Apéndice A
Álgebra tensorial
A.1. Vectores y formas lineales

A.1.1. Bases duales
A.1.2. Cambios de base
A.2. Tensores
A.2.1. Operaciones tensoriales
A.2.2. Ejemplos de tensores: masa y momento de inercia
A.3. Tensor métrico
A.3.1. Tensores cartesianos
A.4. Pseudotensor de Levi-Civita
A.4.1. Símbolo de Levi-Civita
A.4.2. Pseudotensor de Levi-Civita
Mecánica teórica (2010/10/19) luis j. garay A–1

§ A.1. Vectores y formas lineales
A.1. Vectores y formas lineales

Definición A.1.1 Sea V un espacio vectorial. Una forma lineal es una aplicación
lineal α : V → R, es decir, si u, v ∈ V y λ, µ ∈ R, entonces
α(λu + µv) = λα(u) + µα(v).
Definición A.1.2 El conjunto de formas lineales V ∗ sobre V , dotado con las

operaciones de suma y producto por un número real, es un espacio vectorial
llamado espacio vectorial dual de V .
Los vectores de V también pueden considerarse como aplicaciones lineales

v : V ∗ → R tales que v(α) ≡ α(v). En efecto, la estructura de espacio vectorial
de V ∗ implica que
(λα + µβ)(v) = λα(v) + µβ(v),
que podemos releer como la propiedad de linealidad de la acción de v sobre

V ∗ . Para hacer explícita esta dualidad denotaremos α(v) = v(α) = (α, v) y, por
razones que veremos enseguida, lo llamaremos contracción de α y v.
A.1.1. Bases duales

Definición A.1.3 Sea e i , i = 1, 2 . . . una base de V . Definiremos la base dual

de V ∗ como el conjunto de formas ω i , i = 1, 2 . . . tal que (ω i , e j ) = δ ji .

Proposición A.1.4 La base dual es realmente una base del espacio dual.
Demostración. El conjunto ω i , i = 1, 2 . . . tiene tantos vectores como la

dimensión de V ∗ . Además, son linealmente independientes. En efecto, conside-

remos la combinación lineal nula λi ω i = 0. Su contracción con e k es igual a λk
y es nula ∀k.
Una forma lineal α = αi ω i actuará sobre un vector v = v i e i como
(α, v) = αi v j (ω i , e j ) = αi v j δ ji = αi v i
y, de ahí, el nombre de contracción. En particular es interesante notar que
(ω i , v) = v i , (α, e i ) = αi .

APÉNDICE A. ÁLGEBRA TENSORIAL
A.1.2. Cambios de base

Sean e i y ω i bases duales de V y de V ∗ respectivamente. Consideremos

j
el cambio de base en V dado por e 0i = Ω i e j , donde Ω es la matriz de cambio de
base y, en consecuencia, det Ω 6= 0. Consideremos también el cambio de base en
V ∗ dado por ω 0i = Ω̃i j ω j con det Ω̃ 6= 0. Entonces, para que ω 0i sea la base

dual de e 0i , debe satisfacerse que

δ ji = (ω 0i , e 0j ) = Ω̃i k Ω l j (ω k , e l ) =
= Ω̃i k Ω l j δ lk = Ω̃i k Ωkj = (Ω̃ · Ω)i j ,
luego Ω̃ = Ω−1 , es decir, Ω̃i k = (Ω−1 )i k .

Veamos ahora cómo se transforman las componentes de los vectores:
v 0i = (ω 0i , v) = (Ω−1 )i j (ω j , v) = (Ω−1 )i j v j .
Vemos que las componentes de los vectores se transforman de forma inversa a

los elementos de la base de V y, por ello, reciben a veces el nombre de vectores
contravariantes.
Por otro lado, la componentes de las formas lineales se transforman como
los elementos de la base de V y, por ello, reciben también el nombre de vectores
covariantes:
j j
α0i = (α, e 0i ) = Ω i (α, e j ) = Ω i α j .
A.2. Tensores
m
Definición A.2.1 Un tensor de tipo es una aplicación multilineal

n
T : V n ⊗ (V ∗ ) m → R.
Dada una base e i de V y su base dual ω i de V ∗ , la acción de T queda

determinada por su acción sobre e i y ω i
T (e i , e j · · · ω k , · · · ) = Ti j ···k··· ,
de manera que
T (u, v · · · α, · · · ) = Ti j ···k··· u i v j · · · αk · · · .
A–4 luis j. garay Mecánica teórica (2010/10/19)

§ A.2. Tensores
Los números reales Ti j ···k··· son las componentes del tensor T en la base e i . En

estas notas, siguiendo una práctica generalizada, a menudo identificaremos los

tensores con sus componentes en una base arbitraria.
En general, el orden de los argumentos de T es importante y, por tanto,
también lo será el orden de los índices de sus componentes.
Bajo cambios de base los tensores se transforman como vectores en cada ín-
dice contravariante y como formas en cada índice covariante. Así, por ejemplo,
0jk
Ti = Ω l i (Ω−1 ) j m (Ω−1 )kn T l mn .
A.2.1. Operaciones tensoriales

Operaciones tensoriales son aquellas operaciones con tensores que propor-
cionan otro tensor. El resultado es independiente de la base elegida. Por ejemplo,
la suma de dos tensores del mismo tipo y la multiplicación por un número real
son operaciones tensoriales. Veamos a continuación otras operaciones tensoria-
les.
Definición A.2.2 Dados dos tensores T y S de tipo mnt y mns respectivamente,

t s
definimos su producto tensorial como el nuevo tensor T ⊗ S de tipo mnt +n tal

s
t +m s
que (T ⊗ S)(· · · ) = T (· · · )S(· · · ).
◊ EJEMPLO: Dados dos vectores u y v de componentes u i y v i en una cierta

base, su producto tensorial u ⊗ v tiene componentes (u ⊗ v)i j = u i v j .
Definición A.2.3 Dados un tensor T de tipo mn , llamamos contracción a la ope-

n−1
ración cuyo resultado es un nuevo tensor de tipo m−1 cuyas componentes son

la suma sobre todo el recorrido de un índice covariante y otro contravariante

de las componentes del tensor T .
ij ij
Así, por ejemplo, una posible contracción de T kl
será T jk
.
Proposición A.2.4 La contracción de índices es independiente de la base elegi-

da.
◊ EJERCICIO: Demostrar esta proposición.

Definición A.2.5 Diremos que un tensor es simétrico en un cierto subconjunto

de sus argumentos si y solo si ninguna permutación σ de dichos argumentos
cambia el resultado. Diremos que un tensor es antisimétrico si y solo si cualquier
permutación σ de dichos argumentos induce como único cambio en el resultado
un factor adicional (−1)σ , donde σ es la paridad de la permutación.
j j ···
Definición A.2.6 Dado un tensor T , de componentes Ti i ··· 1 2 llamaremos si-
1 2
metrización del tensor T con respecto al conjunto de índices j m · · · j m+ p a la
operación cuyo resultado es el nuevo tensor T S de componentes
j1 j2 ···( j m ··· j m+ p )··· 1 X j j ···σ( j )···σ( j m+ p )···
Ti i ··· := Ti i ··· 1 2 m ,
1 2 p! σ 1 2
donde σ representa una permutación de los índices j m · · · j m+ p .

j j ···
Definición A.2.7 Dado un tensor T , de componentes Ti i ··· 1 2 llamaremos an-
1 2
tisimetrización del tensor T con respecto al conjunto de índices j m · · · j m+ p a la
operación cuyo resultado es el nuevo tensor T A de componentes
j1 j2 ···[ j m ··· j m+ p ]··· 1 X j j ···σ( j )···σ( j m+ p )···
Ti i ··· := (−1)σ Ti i ··· 1 2 m ,
1 2 p! σ 1 2
donde σ representa una permutación (y su paridad) de los índices j m · · · j m+ p .
Proposición A.2.8 Un tensor T es simétrico (resp. antisimétrico) en un cier-

to subconjunto de sus argumentos si y solo si sus componentes son simétricas
(resp. antisimétricas) en los correspondientes índices, es decir, si y solo si
j1 j2 ··· j m ··· j m+ p ··· j1 j2 ···( j m ··· j m+ p )···
Ti i ··· = Ti i ··· ,
1 2 1 2

j1 j2 ··· j m ··· j m+ p ··· j1 j2 ···[ j m ··· j m+ p ]···
resp. Ti i ··· = Ti i ··· .
1 2 1 2
A.2.2. Ejemplos de tensores: masa y momento de inercia

Las características dinámicas de un sólido rígido están completamente deter-
minadas por su masa y por su tensor de inercia.

§ A.3. Tensor métrico
La masa de un cuerpo es un escalar, es decir, es un tensor de tipo 00 .

El tensor de inercia I es un tensor doblemente covariante simétrico. Su ac-

tuación sobre el vector velocidad angular ω del cuerpo proporciona su energía
de rotación
1 1
E = I (ω, ω) = Ii j ω i ω j .
2 2
Asimismo el momento angular J es la forma lineal que resulta de la actuación
del tensor de inercia sobre la velocidad angular J = I (ω, ·) cuyas componentes
en una base dada son Ji = Ii j ω j .
A.3. Tensor métrico

Definición A.3.1 Sea V un espacio vectorial dotado con un producto escalar
“·”. Entonces llamaremos tensor métrico (o simplemente métrica) g a la aplica-
ción bilineal simétrica g : V ⊗ V → R tal que
g (u, v) = g (v, u) = u · v, ∀u, v ∈ V .
Dada una base e i de V , sus componentes son gi j = g (e i , e j ) = e i · e j .

Si el producto escalar es definido estrictamente positivo, la matriz gi j es in-

vertible y denotaremos a su inversa por g i j , de forma que gi j g j k = δik . Además,
si la base êi es ortonormal, entonces gi j = δi j . Esta no es la situación gene-

ral. Así, por ejemplo, en relatividad especial es necesario introducir un tensor

métrico con autovalores negativos (ver apéndice C).
Proposición A.3.2 La existencia de un tensor métrico nos permite establecer

un isomorfismo entre V y V ∗ definido por v ≡ g (v, · ) o, en componentes,
vi = gi j v j .
Demostración. El hecho de que gi j sea invertible hace que esta aplicación sea
biyectiva: v i = g i j v j .
Además, el tensor métrico induce un producto escalar g̃ en V ∗ tal que sus

componentes son g̃ (ω i , ω j ) = g i j .
Así, la existencia de un tensor métrico nos permite identificar tensores co-
variantes y contravariantes como distintas representaciones del mismo objeto.

A.3.1. Tensores cartesianos
Dado un espacio vectorial dotado con un tensor métrico definido positi-

vo, siempre es posible encontrar una base ortonormal mediante un proceso de
diagonalización y normalización. Dos bases ortonormales están relacionadas
mediante una matriz ortogonal cuyo determinante es ±1, es decir, mediante un
elemento del grupo de rotaciones n-dimensionales SO(n).
Dado un tensor arbitrario, llamaremos componentes cartesianas a las compo-

nentes del mismo en una base ortonormal y, abusando del lenguaje, también las
llamaremos tensores cartesianos, quedando claro que nos referimos a sus compo-
nentes en un tipo específico de bases. En este sentido, un tensor cartesiano es
aquel que se transforma de forma directa o inversa a como lo hacen los elemen-
tos de las bases vectoriales ortonomales en cada índice, dependiendo de que este
sea covariante o contravariante.
Dado un tensor métrico g , el tensor métrico cartesiano es δi j , ya que estas

son sus componentes en una base ortonormal (en la métrica g ). Por tanto, no
sería necesario distinguir entre índices covariantes y contravariantes de tensores
cartesianos: en efecto, a j = g i j ai = δ i j ai y los valores de a j y a j coinciden. Por
esta razón, podríamos escribir todos los índices de un tensor cartesiano arriba o
abajo. Así, podríamos escribir el producto escalar entre dos vectores cartesianos
(que denotaremos con una flecha~ ) de la forma ~a · ~ b = a j b j . Naturalmente, los
tensores cartesianos se utilizan a menudo en la física clásica y, por ello, esta
notación, que nosotros no usaremos, aparece en muchas disciplinas en las que
se hace uso de los tensores (tensor de inercia en mecánica, tensor de tensiones
en dinámica de fluidos, etc.).
A.4. Pseudotensor de Levi-Civita
A.4.1. Símbolo de Levi-Civita
Definición A.4.1 El símbolo de Levi-Civita εi j k··· es completamente antisimé-

trico en todos sus índices y tal que ε123··· = 1. Análogamente, definimos otro
símbolo de Levi-Civita εi j k··· que también es completamente antisimétrico en

§ A.4. Pseudotensor de Levi-Civita
todos sus índices y tal que ε123··· = 1. Así,


1,
 si i1 i2 . . . in es una permutación par de 12 . . . n;
i1 i2 ...in
ε = εi1 i2 ...in = −1, si i1 i2 . . . in es una permutación impar de 12 . . . n;
0,

en cualquier otro caso.
Por ejemplo, en dos dimensiones, ε12 = −ε21 = 1 y ε11 = ε22 = 0. En tres

dimensiones, las únicas componentes no nulas son
ε123 = ε312 = ε231 = 1, ε213 = ε321 = ε132 = −1.
Para ver cómo calcular la paridad de una permutación para n > 3, consideremos
el caso n = 6 y la secuencia 612453.
1 2 3 4 5 6
6 1 2 4 5 3
El número de cortes es 7, impar, y por lo tanto ε612453 = −1.

Los símbolos de Levi-Civita no son tensores, puesto que no se transforman
adecuadamente bajo cambios de base y, por tanto, no sabemos relacionarlos, es
decir, no sabemos subir y/o bajar los índices de los símbolos de Levi-Civita.
◊ EJERCICIO: Estudiar la ley de transformación de los símbolos de Levi-Civita.
Los símbolos de Levi-Civita sirven para calcular determinantes, lo que que-
da reflejado en la siguiente definición.
Definición A.4.2 Si M es una matriz cuadrada (no un tensor) cuyos elementos

son M ii 0 , su determinante es
j
det(M ) := εi
0 j 0 k 0 ···
M 1i 0 M 2j 0 M 3k 0 · · · = εi j k··· M i1 M 2 M k3 · · · .
◊ EJERCICIO: Comprobar que esta definición coincide con la regla ya conocida

para calcular determinantes.

Proposición A.4.3 Si M es una matriz cuadrada cuyos elementos son M ii 0 , se

satisface la siguiente identidad:
j
εi
0 j 0 k 0 ···
M ii 0 M j 0 M kk 0 · · · = det(M ll 0 )εi j k··· .
Igualmente, si N es una matriz cuadrada cuyos elementos son Ni i 0 , entonces se

satisface la siguiente identidad:
εi
0 j 0 k 0 ···
Ni i 0 N j j 0 Nk k 0 · · · = det(N l l 0 )εi j k··· .

◊ EJERCICIO: Evaluar la suma εi1 i2 ...in εi1 i2 ...in , teniendo en cuenta que los índices
toman valores i j = 1, . . . , n.
Solución. Para que εi1 i2 ...in sea distinto de cero, todos los índices tienen que ser
diferentes. Por lo tanto hay un número de sumandos no nulos igual al número
de permutaciones sin repetición de n elementos, es decir, n!. Además, cuando la
permutación es par, tanto εi1 i2 ...in como εi1 i2 ...in valen 1, mientras que, si es impar,
los dos son −1 y el producto es 1 también. Por lo tanto tenemos una suma con
n! sumandos, todos ellos iguales a 1 y el resultado es
εi1 i2 ...in εi1 i2 ...in = n! Î
◊ EJERCICIO: Demostrar la identidad ε–δ:

j j
k
εi j k εi l m = δ l δ mk − δ mj δ lk = 2δ[l δ m] .
j j j
◊ EJERCICIO: Demostrar que εi j mn εk l mn = 2(δki δ l − δk δ li ) = 4δ[k
i
l δl ].
◊ EJERCICIO: Demostrar, aplicando la relación ε–δ, la siguiente identidad vec-
torial cartesiana en R3 :
~ × (B
A ~ ×C ~ ·C
~ ) = (A ~ )B ~ · B)
~ − (A ~ C~.
Solución. Llamamos F~ = A ~ × (B ~) y D
~ ×C ~ =B ~ . Aplicando la definición
~ ×C
de producto vectorial resulta
D k = εki j B i C j , F l = ε l mk Am D k .

§ A.4. Pseudotensor de Levi-Civita
Juntamos las dos expresiones y queda
F l = ε l mk Am D k = ε l mk Am (εki j B i C j ) = ε l mk εki j Am B i C j .
Ahora utilizamos la identidad ε–δ
F l = (δil δ m j − δ jl δ mi )Am B i C j =
= δil δ m j Am B i C j − δ jl δ mi Am B i C j =
= B l (A j C j ) − C l (Ai B i )
~ · B,
Y, teniendo en cuenta que Ai B i = A ~ llegamos al resultado final. Î
◊ EJERCICIO: Demostrar la siguientes identidad vectorial cartesiana en R3 :
~ × B)
(A ~ × D)
~ · (C ~ ·C
~ = (A ~ )(B ~ · D)(
~ − (A
~ · D) ~ B ~ ).
~ ·C
A.4.2. Pseudotensor de Levi-Civita

Definición A.4.4 Se define el pseudotensor de Levi-Civita como el objeto " cuyas
componentes en una cierta base, a la que asignaremos la orientación positiva,
son p
"i j k··· = | g |εi j k··· ,
donde g = det(gi j ) es el determinante del tensor métrico.
Notemos que hemos introducido el módulo del determinante del tensor métri-
co en esta expresión para contemplar la posibilidad de que el tensor métrico no
sea definido positivo, como ocurre en relatividad especial (apéndice C).
◊ EJERCICIO: Demostrar que " es un pseudotensor, es decir, que sus componen-
tes se transforman como las de un tensor bajo cambios de bases propios (tales
que la matriz Ω de cambio de base tiene determinante positivo y que, por tanto,
que no involucran reflexiones) y que cambian de signo bajo reflexiones.
Dado el carácter tensorial del psuedotensor de Levi-Civita bajo transforma-
ciones propias, podemos escribir sus componentes contravariantes
"i
0 j 0 k 0 ···
= g i i g j j g k k · · · "i j k··· .
0 0 0

Teniendo en cuenta la relación entre el pseudotensor covariante de Levi-Civita

y el símbolo correspondiente y las reglas para calcular determinantes de la pro-
posición A.4.3, tenemos que
| g | i 0 j 0 k 0 ···
p
"i j k ··· = | g | g i i g j j g k k · · · εi j k··· =
0 0 0 0 0 0
p
ε .
g
Proposición A.4.5 Sea T ii 0 un tensor. Entonces se satisfacen las siguientes iden-

tidades tensoriales:
j
"i
0 j 0 k 0 ···
T ii 0 T j 0 T kk 0 · · · = det(T ll 0 )"i j k··· ,
"i
0 j 0 k 0 ···
Ti i 0 T j j 0 Tk k 0 · · · = det(T ll 0 )"i j k··· = g −1 det(T l l 0 )"i j k··· .

Apéndice B
Campos vectoriales
y formas diferenciales
B.1. Campos vectoriales

B.2. Formas diferenciales
B.2.1. Uno-formas
B.2.2. Dos-formas
B.2.3. k-formas
B.2.4. Derivada exterior
B.2.5. Ley de transformación
B.3. Derivada de Lie
B.4. Integración y volumen
Mecánica teórica (2010/12/3) luis j. garay B–1

§ B.1. Campos vectoriales
Una variedad diferenciable es, esencialmente, un conjunto de puntos que se

puede describir por un atlas compuesto por mapas (a los que llamaremos cartas);
una característica importante de un atlas es que las cartas que lo componen se
deben superponer de forma suave. En este sentido, una variedad diferenciable
es un conjunto de puntos que localmente se parece a Rn .
B.1. Campos vectoriales

Un vector tangente a una curva en un punto de una variedad diferenciable (y,
en particular, del espacio de fases) es un operador diferencial que asigna a cada
función su derivada a lo largo de la curva. Más explícitamente, dada una curva
γ (s) parametrizada por s, definimos su vector tangente X como el operador que
asigna a cada función f el número
d f [γ (s)] dγ α
X f = X ( f ) := = ∂α f = γ̇ α ∂α f .
ds ds
α
tangente se puede escribir de la forma X = X ∂α y vicever-
Así, cualquier vector
sa. Por tanto, ∂α es una base del espacio vectorial tangente, donde, para cada
α, ∂α es el vector tangente a la curva coordenada ζ α = s . También debemos no-
tar que esta definición permite identificar un vector con la derivada direccional
a lo largo del mismo.
Un campo vectorial es una asignación suave de un vector a cada punto de la
variedad. Los campos vectoriales son operadores diferenciales y, por tanto, son
lineales y satisfacen la regla de Leibniz.
Se define el conmutador de dos campos vectoriales X y Y como el campo
vectorial
[X , Y] = X Y − Y X = (X α ∂α Y β − Y α ∂α X β )∂β
y satisface las siguientes propiedades (EJERCICIO):
linealidad, [aX + b Y, Z] = a[X , Z] + b [Y, Z] ∀a, b ∈ R;
antisimetría, [X , Y ] = −[Y, X ];
identidad de Jacobi, [X , [Y , Z]] + [Y, [Z, X ]] + [Z, [X , Y]] = 0.
Así, el conmutador dota al espacio tangente con la estructura de álgebra de Lie.

APÉNDICE B. CAMPOS VECTORIALES Y FORMAS DIFERENCIALES
B.2. Formas diferenciales

B.2.1. Uno-formas
El espacio cotangente es el espacio de uno-formas que actúan sobre los vec-
tores del espacio tangente. Llamaremos dζ α a los elementos de la base dual a la
base de vectores ∂α . Cualquier uno-forma σ se puede escribir como combi-

nación lineal de los elementos de la base σ = σα dζ α . Mediante una asignación

suave de una uno-forma a cada punto de la variedad diferenciable obtenemos un
campo de uno-formas.
Llamaremos iX σ a la actuación de la uno-forma σ sobre el vector X y su
valor es, obviamente,
iX σ := (σ, X ) = σ(X ) = σα X α .
Un ejemplo importante de uno-forma es la diferencial de una función

d f = ∂α f dζ α .
Es posible demostrar que una uno-forma σ es la diferencial de una función (lo-
calmente) si y solo si sus componentes σα satisfacen la condición ∂[α σβ] = 0. La
condición necesaria se deja como EJERCICIO. La condición suficiente, que es la
condición de integrabilidad de la ecuación ∂α f = σα , no la demostraremos aquí.
Por último, definimos la integral de una uno-forma σ a lo largo de una curva
γ parametrizada por s ∈ (s0 , s1 ) mediante la expresión
Z Z Z s1
σ := σα dζ α = σα γ̇ α ds.
γ γ s0
Notemos que esta definición no depende de las coordenadas utilizadas ni de la

parametrización escogida.
B.2.2. Dos-formas
Llamaremos dos-forma a una aplicación bilineal antisimétrica que actúa so-
bre dos vectores tangentes: si σ es una dos-forma y X e Y dos vectores tangentes,
entonces σ(X , Y) = −σ(Y, X ) ∈ R. Consideremos el conjunto compuesto por
productos tensoriales antisimétricos de la base dual de uno-formas
dζ α ∧ dζ β = −dζ β ∧ dζ α := 2dζ [α ⊗ dζ β] .
B–4 luis j. garay Mecánica teórica (2010/12/3)

§ B.2. Formas diferenciales
˙ β := dζ α ∧ dζ β con
Entonces, el conjunto de productos ordenados dζ α ∧dζ
α < β es una base de dos-formas. Así, cualquier dos-forma σ se puede escribir
como combinación lineal de estos elementos
˙ β = 1 σαβ dζ α ∧ dζ β
σ = σαβ dζ α ∧dζ
2
y su actuación sobre dos vectores X = X α ∂α e Y = Y α ∂α es
σ(X , Y ) = σαβ X α Y β .
Mediante una asignación suave de una dos-forma a cada punto de la variedad

diferenciable obtenemos un campo de dos-formas.
Dada una dos-forma σ, definimos la aplicación iσ : Tζ M → Tζ∗ M tal que a
cada vector X le asigna la uno-forma iX σ = iσ(X ) = σ(X , ) cuya actuación so-
bre un vector Y cualquiera da como resultado (iX σ, Y) = σ(X , Y ) = σαβ X α Y β .
En una base coordenada, la uno-forma iX σ adquiere la expresión
iX σ = σαβ X α dζ β
y recibe el nombre de contracción de la dos-forma σ con el vector X .

Diremos que una dos-forma σ es no degenerada si y solo si la aplicación iσ es
inyectiva, es decir, si y solo si el único vector X que satisface iX σ = 0 es el vector
nulo X = 0. En componentes, σ es no degenerada si y solo si det(σαβ ) 6= 0. Si σ
es no degenerada, iσ es un isomorfismo entre el espacio tangente y el cotangente
en el punto ζ ∈ M , puesto que i σ es una aplicación inyectiva entre dos espacios
vectoriales de la misma dimensión.
B.2.3. k-formas
De forma enteramente análoga a como hemos definidos las dos-formas, se
definen las k-formas como tensores covariantes totalmente antisimétricos que
actúan sobre k vectores para dar un número real (o una función en el caso de
campos). Mediante una asignación suave de una k-forma a cada punto de varie-
dad diferenciables M obtenemos un campo de k-formas.
Los productos tensoriales antisimetrizados y ordenados dζ α1 ∧ ˙ · · · ∧dζ
˙ αk for-
man una base de k-formas y cualquier k-forma puede escribir como combina-
ción lineal de los mismos:
˙ αk = 1 σα ···α dζ α1 ∧ · · · ∧ dζ αk .
˙ · · · ∧dζ
σ = σα1 ···αk dζ α1 ∧
k! 1 k

Definiremos la contracción iX σ de una k-forma σ con un vector X como
1
iX σ = σ(X , , . . . , ) = σα1 ···αk X α1 dζ α2 ∧ · · · ∧ dζ αk .
(k − 1)!
Si σ es una k-forma y ρ una l -forma, definimos el producto exterior de

ambas σ ∧ρ como su producto tensorial completamente antisimetrizado, cuyas
componentes son (EJERCICIO)
(k + l )!
(σ ∧ ρ)α1 ···αk β1 ···βl = σ ρ .
k!l ! [α1 ···αk β1 ···βl ]
◊ EJERCICIO: Demostrar que si σ es una k-forma y ρ una l -forma, entonces
iX (σ ∧ ρ) = iX σ ∧ ρ + (−1)k σ ∧ iX ρ.
B.2.4. Derivada exterior

Definimos la derivada exterior d como una operación que actúa sobre una
k-forma σ para dar la (k + 1)-forma
1
dσ = dσα1 ···αk ∧ dζ α1 ∧ · · · ∧ dζ αk =
k!
1
= ∂β σα1 ···αk dζ β ∧ dζ α1 ∧ · · · ∧ dζ αk =
k!
˙ α1 ∧
= (k + 1)∂[β σα1 ···αk ] dζ β ∧dζ ˙ · · · ∧dζ
˙ αk .
cuyas componentes son (k +1)∂[β σα1 ···αk ] . La derivada exterior satisface la “regla
de Leibniz antisimetrizada”
d(σ ∧ ρ) = dσ ∧ ρ + (−1)k σ ∧ dρ,
donde σ es una k-forma y ρ una l -forma.

Por ejemplo, la derivada exterior dσ de una uno-forma σ = σα dζ α es (EJER-
CICIO )
˙ β.
dσ = d(σβ dζ β ) = ∂α σβ dζ α ∧ dζ β = 2∂[α σβ] dζ α ∧dζ

§ B.3. Derivada de Lie
Una forma es exacta si la derivada exterior de otra. Una forma es cerrada si su

derivada exterior se anula. La condición necesaria y suficiente para que una k-
forma sea exacta (localmente) es que sea una forma cerrada. En particular, para
uno-formas σ y dos-formas ρ,
dσ = 0 ⇔ ∃ f | σ = d f , dρ = 0 ⇔ ∃σ | ρ = dσ (localmente).
En componentes, ∂[α σβ] = 0 ⇔ σα = ∂α f , ∂[α ρβγ ] = 0 ⇔ ραβ = 2∂[α σβ] .
B.2.5. Ley de transformación

La ley de transformación de las componentes de un campo vectorial X bajo
un cambio arbitrario de coordenadas ζ α → ζ 0α se deduce directamente de su
definición:
∂ ζ 0α β
X 0α = X .
∂ζβ
Como hemos visto, una k-forma es un tensor antisimétrico covariante. Por
tanto, bajo cambios de coordenadas, una k-forma se transforma de forma inversa
a como lo hacen los vectores en cada uno de sus índices:
∂ζβ ∂ζγ ∂ζδ ∂ ζ γ1 ∂ ζ γk
σα0 = σ , σαβ
0
= σ , σα0 1 ···αk = ··· σ .
∂ ζ 0α β ∂ ζ 0α ∂ ζ 0β γ δ ∂ ζ 0α1 ∂ ζ 0αk γ1 ···γk
B.3. Derivada de Lie

La derivada de Lie LX es un operador diferencial que da cuenta de cómo va-
rían los campos tensoriales a lo largo de la curva generada por el campo vectorial
X.
Dada una curva parametrizada por s y cuyo vector tangente es X , podemos
calcular cómo varía cualquier función a lo largo de la misma utilizando la defi-
nición de vector tangente: f˙ = X f . Por tanto,
f˙ = LX f = X f = X α ∂α f .
Notemos que, si la función f tiene una dependencia explícita en el parámetro

s, es necesario añadirla a esta expresión:
f˙ = LX f + ∂ s f = X f + ∂ s f .

La derivada de Lie de un campo vectorial Y a lo largo de la curva generada

por X es un campo vectorial que tiene dos contribuciones, de acuerdo con la
regla de Leibniz aplicada a la función Y f para cualquier función f :
LX (Y f ) = (LX Y) f + Y (LX f ).
El primer miembro es la derivada de Lie de la función Y α ∂α f y vale, por tan-

to, X β ∂β (Y α ∂α f ). Análogamente, el segundo término del segundo miembro se
puede escribir de la forma Y β ∂β (X α ∂α f ). Concluimos así que
(LX Y ) f = (X β ∂β Y α − Y β ∂β X α )∂α f ,
por lo que
LX Y = (X β ∂β Y α − Y β ∂β X α )∂α = [X , Y ].
La primera contribución se debe a la manera en que cambian las componentes
del campo Y a lo largo de la curva. La segunda se debe a la propia evolución de
los elementos de la base ∂α a lo largo de la curva.
La derivada de Lie de una uno-forma σ es otra una uno-forma que se obtiene
mediante el uso directo de la regla de Leibniz. La contracción (σ, Y ) de σ con
cualquier vector Y involucra un producto tensorial y, además, es un escalar. Por
tanto,
LX (σ, Y) = (σ, LX Y ) + (LX σ, Y).
De esta expresión, obtenemos (EJERCICIO)
LX σ = (X β ∂β σα + σβ ∂α X β )dζ α .
◊ EJERCICIO: Demostrar que la derivada de Lie de una dos-forma es
1 γ
LX σ = (X ∂γ σαβ + σαγ ∂β X γ + σγ β ∂α X γ )dζ α ∧ dζ β .
2!
◊ EJERCICIO: Comprobar que se satisface la identidad de Cartan
LX = iX d + diX
sobre uno-formas y dos-formas (la identidad es válida en general).

§ B.4. Integración y volumen
B.4. Integración y volumen

Consideremos el espacio de (2n)-formas, donde 2n es la dimensión de M .
α
Dada una base coordenada de uno-formas dζ , una base de (2n)-formas es el
conjunto de todos los posibles productos antisimétricos ordenados de estas 2n
uno-formas. Sin embargo, debido a que estamos utilizando todas las uno formas
dζ α de la base del espacio cotangente, todos estos productos son proporciona-
les, es decir, la base de (2n)-formas tiene un solo elemento: dζ 1 ∧ · · · ∧ dζ 2n y,
consecuentemente, todas las (2n)-formas son proporcionales. Es fácil ver (EJER-
CICIO ) que, si v es una (2n)-forma y X 1 , . . . X 2n son 2n vectores del espacio
tangente, entonces
α α
v(X 1 , . . . , X 2n ) = vεα1 ···α2n X1 1 · · · X2n2n = v det(Xαβ ).
Vemos que, salvo por el factor v, v(X 1 , . . . , X 2n ) es el volumen del paralelepípe-

do definido por estos vectores y este que varía con la base coordenada elegida.
Cada campo v de (2n)-formas define un elemento de volumen en la variedad
M que asigna un volumen infinitesimal a cada punto de la variedad. Dos ele-
mentos de volumen v y v 0 cualesquiera son proporcionales, es decir, existe una
función f (ζ ) tal que v 0 = f v.
Dado un elemento de volumen v, definimos el volumen de una cierta región
U ⊂ M como
Z Z
V (U ) = v= v(ζ α )dζ 1 · · · dζ 2n .
U U
Es fácil ver (EJERCICIO) que esta definición es independiente de las coordena-

das ζ α elegidas. Depende solo de la (2n)-forma de volumen v elegida y de la
región U .

Apéndice C
Cinemática relativista
C.1. Relatividad especial

C.1.1. Postulados de la teoría especial de la relatividad
C.1.2. Transformaciones de Lorentz
C.1.3. Elemento de línea
C.2. Espaciotiempo de Minkowski
C.2.1. El tensor métrico
C.2.3. El pseudotensor de Levi-Civita
C.2.4. Derivación
C.2.5. Cuadrivelocidad y cuadriaceleración
C.3. Grupo de Poincaré
C.3.1. Grupo de traslaciones
C.3.2. Grupo de Lorentz
C.4. Ejercicios
Mecánica teórica (2010/12/1) luis j. garay C–1

§ C.1. Relatividad especial
C.1. Relatividad especial

C.1.1. Postulados de la teoría especial de la relatividad
Un sistema de referencia es un sistema de coordenadas para señalar la posición
espacial de un suceso y un reloj que indique cuándo ha ocurrido.
Un sistema de referencia inercial es aquel en el que una partícula libre, sobre
la que no actúa ninguna fuerza, permanece siempre en el mismo estado de mo-
vimiento, que llamaremos estado de movimiento inercial y que determinaremos
experimentalmente.
Postulado 1. Principio de relatividad: las leyes de la física, en ausencia

de fuerzas gravitatorias, son idénticas en todos los sistemas de referencia
inerciales.
Según este principio de relatividad, las ecuaciones que describen las leyes de
la física tienen la misma forma en todos los sistema de referencia inerciales. Sin
embargo, las expresiones “leyes de la física” y “sistemas de referencia inerciales”
tiene distinto significado según el contexto.
En la física aristotélica, el estado de movimiento inercial es el reposo. Los
sistemas de referencia inerciales quedan así determinados por la condición de
que las partículas libres permanezcan en reposo y, por tanto, todos los sistemas
de referencia inerciales están en reposo unos con respecto a otros. En estos sis-
temas de referencia, los cuerpos tan solo poseen una velocidad no nula cuando
actúa algún agente externo sobre ellos. El principio de relatividad aristotélico
atañe solo a las leyes de la estática.
En la física newtoniana, el estado de movimiento inercial es el desplazamien-
to con velocidad constante. Los cuerpos libres se mueven con velocidad cons-
tante en cualquier sistema de referencia inercial. Todos los sistemas de referencia
inerciales se mueven, por tanto, con velocidad relativa constante. Los cuerpos
solo cambian de velocidad si actúa algún agente externo sobre ellos y la propa-
gación de señales es instantánea, es decir, las fuerzas actúan instantáneamente y
producen aceleraciones. En este contexto, el principio de relatividad (galileano)
se refiere a las leyes de la dinámica de los cuerpos materiales, es decir, a la mecá-
nica.
Sin embargo, no existen interacciones instantáneas. Al introducir el campo
electromagnético, es necesario tener este hecho en cuenta. La velocidad de la

APÉNDICE C. CINEMÁTICA RELATIVISTA
luz en el vacío es la velocidad máxima que puede alcanzar una interacción. Esta
es una ley física y, por tanto, debe ser válida en todos los sistemas de referencia
inerciales.
Postulado 2. La velocidad de la luz en el vacío c es constante e igual en

todos los sistemas de referencia inerciales.
Estos dos postulados constituyen la base de la teoría especial de la relativi-

dad. El principio de relatividad einsteniano generaliza así todos los anteriores y
extiende su validez a todas las leyes de la física conocidas hasta hoy, excluyen-
do la interacción gravitatoria. La mecánica newtoniana se recupera en el límite
c → ∞, es decir, en el límite de interacciones instantáneas.
En la mecánica newtoniana, el espacio es relativo: la distancia entre dos su-
cesos no simultáneos depende del sistema de referencia. En efecto, sean (t1 , ~x 1 ) y
(t2 , ~x 2 ) dos sucesos en el sistema de referencia inercial S. En otro sistema de refe-
rencia inercial S 0 , que se mueve con velocidad v ~ , la posición es ~x 0 (t ) = ~x (t )− v
~t
y, por tanto,
|~x 02 (t2 ) − ~x 01 (t1 )|2 =|~x 2 (t2 ) − ~x 1 (t1 )|2 + v 2 (t2 − t1 )2 −

− 2(t2 − t1 )~ v · [~x 2 (t2 ) − ~x 1 (t1 )].
Sin embargo, el tiempo es absoluto, t 0 = t : dos sucesos simultáneos en un siste-

ma inercial lo son en cualquier otro ya que la propagación de señales es instantá-
nea. Como consecuencia, tenemos la ley de suma de velocidades galileana: si en
S una partícula tiene velocidad V ~ y S 0 se mueve con velocidad v ~ con respecto a
S, entonces la velocidad de la partícula en S 0 es V ~0 =V ~ −v~ . En efecto, para dos
sucesos próximos (t1 , ~x 1 ) y (t2 = t1 + dt , ~x 2 = ~x 1 + d~x ),
~ d~x 0 d~x 0 d~x ~ −v

V =
0
= = ~ =V
−v ~.
dt 0 dt dt
Esta ley de composición es incompatible con el carácter universal y finito de

la velocidad de la luz. De hecho, debido a la constancia y finitud de la velocidad
de la luz, en relatividad especial, el tiempo es relativo, es decir, depende del sis-
tema de referencia en el que se mida: dos sucesos simultáneos en un sistema de
referencia inercial no son necesariamente simultáneos en otro, como veremos a
continuación.
C–4 luis j. garay Mecánica teórica (2010/12/1)

En relatividad especial, el tiempo y el espacio son relativos, pero no todo

es relativo como a menudo se dice. Veremos que existen cantidades absolutas
que son de gran importancia. Entre ellas, el intervalo espaciotemporal ocupa
un lugar sobresaliente.
Finalmente, podemos eliminar la limitación que se refiere a las fuerzas gra-
vitatorias y enunciar el principio de relatividad general: todas las leyes de la física
son idénticas en todos los sistemas de referencia. Notemos que, ahora, la univer-
salidad de las leyes es completa y no está restringida a los sistemas de referencia
inerciales. Este es uno de los principios en los que está basada la teoría general
de la relatividad, sobre la que no comentaremos nada más.1

En un sistema de referencia inercial S, consideremos los sucesos “emisión de
una señal luminosa en ~x 1 en el instante t1 ” y “recepción de la señal en ~x 2 en el
instante t2 ”. Puesto que la velocidad de propagación de la señal es c, se satisface
la relación:
− c 2 (t2 − t1 )2 + (~x 2 − ~x 1 )2 = 0. (C.1)
En otro sistema de referencia inercial S 0 , estos dos sucesos estarán caracterizados
por sus vectores de posición ~x 01 y ~x 02 y los instantes en que se producen t10 y t20
respectivamente. Como la velocidad de propagación de la señal es también c, se
satisface la relación
− c 2 (t20 − t10 )2 + (~x 02 − ~x 01 )2 = 0. (C.2)
La transformación lineal de coordenadas y tiempos que satisfacen la condición

de invariancia que acabamos de exponer recibe el nombre de transformación de
Lorentz pura (EJERCICIO):
t 0 = γ (t − c −2 v~ · ~x ), ~x 0 = ~x + (γ − 1)(v̂ · ~x )v̂ − γ v
~t, (C.3)
donde γ −1 = 1 − v ~ 2 /c 2 y v̂ = v ~ /v siendo v = |~
p
v |. Si elegimos el sistema
de referencia S de forma que v ~ = v x̂, esta transformación adquiere la forma
familiar
t 0 = γ [t − (v/c 2 )x], x 0 = γ (x − v t ), y 0 = y, z 0 = z.
1
Para más información, ver, por ejemplo, la referencia “L.J. Garay, Notas de Relatividad
general, http://jacobi.fis.ucm.es/lgaray”.

◊ EJERCICIO: Obtener estas expresiones.

◊ EJERCICIO: Demostrar que el resultado de aplicar dos transformaciones de
Lorentz depende en general del orden, es decir, que a diferencia de las transfor-
maciones de Galileo, las transformaciones de Lorentz no conmutan.
◊ EJERCICIO: Demostrar que las transformaciones de Lorentz pueden escri-
birse en términos de “rotaciones” hiperbólicas.
~ la velocidad de una partícula en S, V
Sea V ~ 0 su velocidad de S 0 y v
~ la velo-
cidad de S con respecto a S. Entonces
0
d~x 0 d~x 0 dt d~x 0 dt 0

Á
~
V =0
= = .
dt 0 dt dt 0 dt dt
~ = d~x /dt ,
Derivando las ecuaciones C.3 con respecto a t y teniendo en cuenta que V
obtenemos la ley de adición de velocidades:
~ + (γ − 1)(v̂ · V
V ~ )v̂ − γ v
~
~
V =
0
.
~ ·V
γ (1 − c −2 v ~)
Es ilustrativo escribir las leyes de transformación para la componente paralela

~ y la componente perpendicular V
Vk a v ~ de V~ = V v̂ + V ~ :
⊥ k ⊥
Vk − v ~
V
Vk0 = , ~0 =
V ⊥
.
1 − c −2 vVk ⊥
γ (1 − c −2 vVk )
C.1.3. Elemento de línea

Podemos definir el intervalo espaciotemporal entre dos sucesos (t1 , ~x 1 ) y
(t2 , ~x 2 ) cualesquiera (no necesariamente conectados mediante una señal lumi-
nosa) como la cantidad s12 tal que
2
s12 = −c 2 (t2 − t1 )2 + (~x 2 − ~x 1 )2 .
◊ EJERCICIO: Demostrar que esta cantidad también es invariante bajo las trans-
formaciones de Lorentz.
Resulta útil introducir el elemento de línea ds 2 entre dos sucesos próximos
(t , ~x ) y (t + dt , ~x + d~x ):
ds 2 = −c 2 dt 2 + d~x 2 ,

que es invariante bajo las transformaciones de Lorentz C.3.

Decimos que dos sucesos están separados temporalmente o que su intervalo
es de género tiempo cuando el cuadrado de su intervalo s 2 es negativo. Entonces
existe un sistema de referencia inercial en el que ambos sucesos ocurren en el
mismo lugar pero en distintos instantes de tiempo.
Decimos que dos sucesos están separados espacialmente o que su intervalo
es de género espacio cuando el cuadrado de su intervalo s 2 es positivo. Entonces
existe un sistema de referencia inercial en el que ambos sucesos ocurren en el
mismo instante pero en distintos lugares.
Finalmente, decimos que el intervalo de dos sucesos es de género luz o nulo
cuando su intervalo se anula. Entonces ambos sucesos están conectados median-
te una señal luminosa.
Es importante notar que esta clasificación de los intervalos en género tiem-
po, espacio o luz es independiente del sistema de referencia inercial elegido y,
por tanto, es absoluta.
En cada instante de tiempo, llamaremos sistema de referencia propio de una
partícula al sistema de referencia inercial cuya velocidad coincide en ese instante
con la de la partícula, es decir, tal que V ~ =v ~ y cuyo origen coincide con la
posición de la partícula. El tiempo propio τ de una partícula es el tiempo medido
por un reloj que se mueve con la partícula, es decir, el tiempo medido en el
sistema de referencia propio. En términos del tiempo t medido en otro sistema
de referencia S con respecto al cual el sistema de referencia propio S 0 se mueve
con una velocidad instantánea v ~ , el tiempo propio τ := t 0 se puede obtener a
partir de la ley de transformación de Lorentz C.3:
dτ := dt 0 = γ (1 − v 2 /c 2 )dt = dt /γ .
Por otro lado, el tiempo propio y el intervalo espaciotemporal entre dos sucesos
están íntimamente relacionados. En efecto,
2
1 x
d~

ds 2 /c 2 = −dt 2 1 − = −dt 2 /γ 2 = dτ 2 .
c dt
2 2
El tiempo propio es siempre menor que el tiempo medido en cualquier otro

sistema de referencia inercial.

C.2. Espaciotiempo de Minkowski
C.2.1. El tensor métrico
Dado un sistema de referencia inercial, las cuatro coordenadas (t , x i ), don-

de i = 1, 2, 3, de un suceso espaciotemporal p, pueden considerarse como las
componentes x µ = (c t , x i ), µ = 0, 1, 2, 3, del cuadrivector de posición espacio-
temporal o p en un espacio cuadridimensional, donde o es el origen del sistema
de referencia. Entonces, el elemento de línea entre dos sucesos próximos se pue-
de escribir como
ds 2 = −(dx 0 )2 + δi j dx i dx j
Como hemos visto, este elemento de línea es invariante bajo transformaciones

de Lorentz puras.
A la vista de la forma del elemento de línea, que nos indica de alguna forma
la distancia entre dos sucesos, introducimos el tensor métrico de Minkowski g
cuyas componentes en el sistema de referencia inercial elegido son
ηµν = diag(−1, 1, 1, 1), (C.4)
y cuyo inverso ηµν en sentido matricial (es decir, tal que ηµρ ηρν = δµν ) es
ηµν = diag(−1, 1, 1, 1).
Debe que notarse que la signatura (el número de autovalores positivos y negati-
vos) de la métrica espaciotemporal de Minkowski es diferente de la elegida en la
mayoría de la bibliografía presentada, si bien es la estándar para la comunidad
relativista. Así, podemos escribir el elemento de línea de la siguiente forma:
ds 2 = ηµν dx µ dx ν .
De manera análoga a lo que ocurre con los tensores cartesianos (§A.3.1), lla-
maremos tensores lorentzianos a las componentes de los tensores cuadridimen-
sionales definidas en bases pseudo-ortonormales, es decir, aquellas en las que las
componentes del tensor métrico de Minkowski g son de la forma C.4 y que
caracterizan los sistemas de referencia inerciales.

§ C.2. Espaciotiempo de Minkowski

Sea Λ−1 la matriz que transforma un sistema de referencia inercial S en otro
S 0 con el mismo origen de coordenadas,
es0 decir, dadas sus bases vectoriales
pseudo-ortonormales respectivas ê µ y ê µ ,
ê µ = (Λ−1 )ν µ ê ν .
0
Entonces, las componentes de los cuadrivectores contravariantes lorentzianos

en ambos sistemas están relacionadas mediante la ley de transformación (ver
§A.1.2)
α0µ = Λµν αν .
En particular, las componentes del cuadrivector lorentziano de posición se
transforman como
x 0µ = Λµν x ν
y, por ello, la matriz Λ recibe el nombre de transformación de Lorentz. Análoga-
mente, un cuadrivector covariante lorentziano es aquel cuyas componentes αµ
se transforman de acuerdo con una transformación de Lorentz inversa
αµ0 = (Λ−1 )ν µ αν .
Las componentes de un tensor lorentziano se transforman como las de un vector

contravariante o covariante en cada uno de sus índices. Un escalar no se trans-
forma bajo una transformación de Lorentz, es decir, α es un escalar si y solo si
α0 = α.
No cualquier matriz representa una transformación de Lorentz. Las trans-
formaciones de Lorentz preservan por definición las componentes de la métrica
de Minkowski, que es un tensor lorentziano. En efecto, el hecho de que las ba-
ses vectoriales de los sistemas de referencia inerciales sean pseudo-ortonormales
implica que
0 0
gµν = g (ê µ , ê ν ) = ηµν = g (ê µ , ê ν ) = gµν
0
.
Si hacemos uso de la ley de transformación de este tensor doblemente covarian-
te, obtenemos la expresión
ηµν = ηρσ (Λ−1 )ρµ (Λ−1 )σ ν ,
que representa la invariancia de las componentes lorentzianas del tensor métrico

bajo transformaciones de Lorentz. Combinando esta expresión con la ley de

transformación del cuadrivector de posición, concluimos que el elemento de

línea es invariante bajo transformaciones de Lorentz (EJERCICIO). Finalmente,
si multiplicamos esta expresión matricialmente por Λ dos veces, obtenemos
ηµν Λµρ Λν σ = ηρσ , (C.5)
ecuación que caracteriza operacionalmente a las transformaciones de Lorentz.
El conjunto de todas las transformaciones de Lorentz tiene estructura de
grupo y contiene reflexiones en el espacio y en el tiempo y transformaciones de
Lorentz ortocronas propias. Estas últimas, a su vez, contienen transformaciones
de Lorentz puras (boosts), como las que hemos estudiado en §C.1.2, y rotacio-
nes espaciales propias. Las transformaciones propias no contienen reflexiones.
Llamaremos transformación de Lorentz ortocrona propia a aquella que se pue-
de obtener de forma continua a partir de la unidad. A partir de ahora, solo
consideraremos transformaciones ortocronas propias, salvo que se indique lo
contrario.
El conjunto de todas las transformaciones que dejan el elemento de línea
invariado recibe el nombre de grupo de Poincaré y contiene, además de las trans-
formaciones de Lorentz, todas las traslaciones espaciotemporales del origen del
sistema de referencia inercial. En efecto, bajo una traslación del origen del siste-
ma de referencia caracterizada por el cuadrivector lorentziano α, las coordena-
das en un sistema de referencia inercial de cualquier suceso espaciotemporal se
transforman según la ley x 0µ = x µ − αµ , por lo que dx 0µ = dx µ .
El tensor métrico permite establecer un isomorfismo entre los espacios vec-
toriales de vectores covariantes y contravariantes, de manera que podemos aso-
ciar a cada vector contravariante αµ un vector covariante αµ y viceversa de for-
ma unívoca mediante las relaciones (§A.3)
αµ = ηµν αν , αµ = ηµν αν .
Explícitamente,
α0 = −α0 , αi = δi j α j .
Por tanto, el tensor métrico se puede utilizar para subir y bajar índices. Con-
viene notar que ηi j = δi j y que los índices espaciales (latinos) se suben y bajan
tanto con la métrica euclídea δi j como con ηi j , gracias a que hemos escogido
la signatura (−, +, +, +). Nótese también que las componentes espaciales co-
variantes y contravariantes coinciden numéricamente mientras que las compo-
nentes temporales covariante y contravariante son iguales en módulo pero de
signos contrarios.

§ C.2. Espaciotiempo de Minkowski
Dado un tensor α···µ···ν··· , llamamos contracción de índices a la operación del

cálculo de su traza con respecto a los índices elegidos
α···µ···µ··· = ηµν α···µ···ν··· .
C.2.3. El pseudotensor de Levi-Civita

Definimos el pseudotensor lorentziano de Levi-Civita como aquel cuyas com-
ponentes en cualquier sistema de referencia inercial ortocrono y de orientación
espacial positiva son
 +1, si µνρσ es una permutación par de 0123;


"µνρσ = −1, si µνρσ es una permutación impar de 0123;

 0, si hay dos índices repetidos.
Debe notarse que "0123 = −"0123 = −1 debido a la signatura (− + ++) de la

métrica de Minkowski (EJERCICIO). Además, el pseudotensor de Levi-Civita es
invariante bajo transformaciones de Lorentz ortocronas propias. No lo es bajo
reflexiones espaciales o temporales. Como ya hemos avanzado, nos centraremos
en las transformaciones ortocronas propias y, bajo estas transformaciones, "µνρσ
se transforma como un tensor.
◊ EJERCICIO: Demostrar que "µνρσ tiene estas propiedades de transformación
que acabamos de enunciar.
◊ EJERCICIO: Obtener las siguientes expresiones para las contracciones del
pseudotensor de Levi-Civita consigo mismo:
"µνρσ "µνρσ = −4!, "µνρσ "ανρσ = −3!1! δαµ ,

µ µ ρ
"µνρσ "αβρσ = −2!2! δ[α δβ]
ν
, "µνρσ "αβγ σ = −1!3! δ[α δβν δγ ] ,
donde [· · · ] denota la antisimetrización de los índices incluidos en los corchetes;

por ejemplo, α[µν] = (αµν − ανµ )/2!.
C.2.4. Derivación
Definimos el gradiente cuadridimensional como el operador que, actuando
sobre funciones escalares, da un vector covariante cuyas componentes son:
~ f ).
∂µ f = ∂ f /∂ x µ = (∂0 f , ∂i f ) = (c −1 ∂ t f , ∇

La versión contravariante del gradiente es:
∂ µ = ηµν ∂ν = ∂ /∂ xµ .
◊ EJERCICIO: Demostrar esta última igualdad mediante la regla de la cadena.

Finalmente, introducimos el operador de d’Alembert, como el laplaciano cua-
dridimensional con la métrica ηµν
~ 2.
= ηµν ∂µ ∂ν = −c −2 ∂ t2 + ∇
◊ EJERCICIO: Demostrar que ∂µ se comporta como un vector covariante, ∂ µ

como un vector contravariante y como un escalar.
C.2.5. Cuadrivelocidad y cuadriaceleración

Definimos la cuadrivelocidad como el vector de componentes
dx µ
µ
u = = ẋ µ .
dτ
En relatividad, solo denotaremos con un punto las derivadas con respecto al

tiempo propio: α̇ := dα/dτ.
A menudo, compararemos un sistema de referencia inercial cualquiera con
el sistema de referencia propio cuya velocidad v~ con respecto al sistema de re-
ferencia inercial original es la misma que la de la partícula. Así, u µ = γ (c, v
~ ).
Obviamente, en el sistema de referencia propio, u0 = (c, ~0). Puesto que τ es
µ
invariante y x µ se transforma como un vector, u µ también es un vector.

Definimos el vector cuadriaceleración como la derivada de la cuadrivelocidad
con respecto al tiempo propio:
µ du µ d2 x µ
µ
b = u̇ = = = ẍ µ .
dτ dτ 2
Teniendo en cuenta que dγ /dt = γ 3 v

~ · ~a /c 2 , es fácil ver (EJERCICIO) que
b µ = (γ 4 v
~ · ~a /c, γ 4 (~ v /c 2 + γ 2~a ),
v · ~a )~ b µ bµ = γ 4 [γ 2 (~
v · ~a )2 /c 2 + ~a 2 ] ≥ 0.

§ C.3. Grupo de Poincaré
◊ EJERCICIO: Deducir la ley de transformación Lorentz de la aceleración tri-

~ es la velocidad de la partícula):
dimensional (~a = ak v̂ + ~a ⊥ ; V
ak
ak0 = ,
γ 3 (1 − c −2 vVk )3
~a ⊥ vakV~
⊥
~a 0⊥ = + .
γ 2 (1 − c −2 vVk )2 c 2 γ 2 (1 − c −2 vVk )3
◊ EJERCICIO: Demostrar que la velocidad y la aceleración satisfacen las siguien-

tes propiedades:
u µ uµ = −c 2 , u µ bµ = 0,
es decir, el cuadrado de la velocidad es un invariante constante y la velocidad y
la aceleración son perpendiculares.
◊ EJERCICIO: Demostrar que
a) todo vector perpendicular a uno de género tiempo es de género espacio;
b) los vectores perpendiculares a un vector de género espacio o nulo pueden
ser de género espacio, nulo o tiempo.
C.3. Grupo de Poincaré

C.3.1. Grupo de traslaciones
El grupo de traslaciones está compuesto por todas las transformaciones de
la forma
x 0µ = x µ − αµ ,
donde αµ es un cuadrivector constante. Por tanto, una traslación equivale a un
desplazamiento del origen de coordenadas en αµ . Notemos que estamos utili-
zando un punto de vista pasivo, en el que cambiamos de sistema de referencia.
Consideremos una traslación infinitesimal (con δαµ muy pequeño)
δ x µ = x 0µ − x µ = −δαµ .
Es claro que cualquier traslación se puede obtener mediante a un aplicación
sucesiva de traslaciones infinitesimales. Si introducimos el operador Pµ := ∂µ
entonces podemos escribir
δ x µ = −δαµ = −δαν Pν x µ .

Finalmente, cualquier traslación finita se puede obtener mediante la integra-

ción sobre α de esta ecuación:
ν
x 0µ = e −α Pν x µ .
Los operadores Pµ son los generadores infinitesimales del grupo de traslacio-

nes y están íntimamente relacionados con el momento total del sistema, como
veremos2 . Estos operadores obviamente conmutan:
[Pµ , Pν ] = 0.
C.3.2. Grupo de Lorentz

El grupo de Lorentz está formado por todas las matrices Λ que satisfacen la
ecuación C.5 que, en particular, implica que det Λ = ±1. Puesto que la transfor-
mación unidad tiene determinante 1, todas las transformaciones propias tienen
también determinante 1. Además, no pueden contener reflexiones ni tempora-
les ni espaciales y, por tanto, Λ00 > 0. Por otro lado, la ecuación C.5 propor-
ciona dieciséis condiciones sobre las dieciséis posibles componentes de Λ. Sin
embargo, es claro que no todas son independientes: por ejemplo, la ecuación
para ρσ = 01 es la misma que para ρσ = 10. Las ecuaciones independientes son
las cuatro que corresponden a ρ = σ más las tres correspondientes a ρσ = 0i
más las dos con ρσ = 1i ≥ 2 más la correspondiente a ρσ = 23. En total son
diez ecuaciones para dieciséis parámetros. Nos quedan seis parámetros libres.
La expresión de un boost (una transformación de Lorentz pura) asociado a
~ es fácil de obtener a partir de las leyes de transformación C.3:
una velocidad v
Λ00 = γ , Λ0i = −γ vi /c, Λi 0 = −γ v i /c,

Λi j = δ ji + (γ − 1)v i v j /v 2 .
Por tanto, la velocidad proporciona tres de los seis parámetros que determinan
una transformación de Lorentz general. Los otros tres parámetros correspon-
den a las rotaciones espaciales, como veremos a continuación.
2
En esta sección, se introducirán los generadores infinitesimales del grupo de Poincaré que
llamaremos momento y momento angular, si bien estos operadores no tendrán las dimensio-
nes adecuadas. Sin embargo, bastará con multiplicarlos por una constante con dimensiones de
momento angular como }h , para obtener operadores con las dimensiones adecuadas.

Consideremos una transformación de Lorentz infinitesimal
Λµν = δνµ + δω µν .
Introduciendo esta expresión en la relación C.5, podemos escribir, hasta primer

orden en δω,
ηµσ δω σν + ηνσ δω σµ .
σ
Así, podemos concluir que la matriz δωµν := ηµσ δω ν es antisimétrica y, co-
mo tal, tiene seis componentes independientes.
Para boosts infinitesimales con velocidades δv i , las únicas componentes no
nulas son
δω0i = −δωi 0 = δvi /c := δζi .
En las rotaciones infinitesimales, solo intervienen las componentes espaciales.
Por tanto, podemos escribir las únicas componentes no nulas
δωi j = εi j k δθ k ,
donde δθ i son los tres parámetros asociados a las rotaciones y que interpretare-
mos como los ángulos de rotación alrededor de los tres ejes espaciales. Así, para
una transformación de Lorentz infinitesimal general, las componentes no nulas
de δωµν son
δω0i = −δωi0 = δζi , δωi j = εi j k δθ k .
Podemos describir las transformaciones de Lorentz en términos de operado-

res, como los que hemos utilizado en el caso de las traslaciones. Consideremos
µ
para ello la transformación de Lorentz infinitesimal pasiva δ x µ = δω ν x ν . Si
introducimos el operador
Lµν := xµ Pν − xν Pµ = xµ ∂ν − xν ∂µ , (C.6)
entonces, podemos escribir la transformación de Lorentz infinitesimal como
1
δ x µ = − δω ρσ Lρσ x µ , (C.7)
2
como es fácil de comprobar (EJERCICIO).

Los operadores Lµν son los generadores infinitesimales del grupo de Lorentz y
están íntimamente relacionados con el momento angular orbital total del siste-
ma, como veremos. Podemos escribir la transformación de Lorentz infinitesi-
mal C.7 en términos de los parámetros infinitesimales δθ i y δζ i :
1 1
δ x µ = −(δω 0i L0i + δω i j Li j )x µ = δζ i L0i − εi j k δθk Li j x µ =

2 2
= −(δζ i Ki + δθk Lk )x µ = −(δ θ ~·L
~ + δ ζ~ · K)x
~ µ,
donde hemos definido los nuevos operadores

1
L i := ε i j k L j k , K i := L i 0 ,
2
que satisfacen las reglas de conmutación (EJERCICIO)
[Li , L j ] = −εki j Lk , [Li , K j ] = −εki j Kk , [Ki , K j ] = −εki j Lk .
La primera regla de conmutación es la del momento angular, la segunda indica

~ es un vector (bajo rotaciones) y la última que los boosts no conmutan.
que K
◊ EJERCICIO: Demostrar que, para cualquier vector unitario n̂, sobre x µ ,
~ 3 = −n̂ · L,
(n̂ · L) ~ ~ 3 = n̂ · K.
(n̂ · K) ~
Integrando la ecuación C.7 sobre todos los parámetros ω ρσ , obtenemos la

versión finita:
1 ρσ

x = exp − ω Lρσ x.
0
2
Así, cualquier transformación de Lorentz se puede escribir como x 0 = Λx, don-
de
1 ρσ

Λ = exp − ω Lρσ = exp(−θ ~·L~ − ζ~ · K),
~
2
con los parámetros θ i y ζi definidos como θ i = εi j k ω j k /2 y ζi = ω0i .
Puesto que ζ~ son los parámetros de boost, deben ser función de la velocidad
del boost. Para obtener esta relación, aplicamos una transformación de Lorentz
con θ~ = ~0 y, haciendo uso del resultado del problema C.4, obtenemos (EJERCI-
CIO )
ζ~ = v̂ arctanh(v/c).

µ
◊ EJERCICIO: Haciendo uso de que x 0µ = (Λop x)µ = (Λmat ) ν x ν , probar que, si
ζ~ = ζ ê1 y θ
~ = ~0,
cosh ζ − sinh ζ 0 0
 
 − sinh ζ cosh ζ 0 0 
Λ= ,
 0 0 1 0 
0 0 0 1
es decir, que un boost en la dirección x es una rotación hiperbólica en el plano

t , x. Análogamente, probar que para ζ~ = ~0 y θ
~ = θê ,
3
1 0 0 0
 
 0 cos θ sen θ 0 
 0 − sen θ cos θ 0  ,
Λ= 
0 0 0 1
es decir, que una transformación de Lorentz con estos parámetros es una rota-
ción alrededor del eje z.
Además de los operadores Lµν de momento angular orbital que hemos des-
crito hasta ahora, existen otros operadores Sµν que, aunque no admiten una des-
cripción en términos de la posición y del momento, es decir, de la derivada con
respecto a la posición, satisfacen las mismas reglas de conmutación. Más aún,
puesto que no dependen de la posición, estos operadores Sµν de espín conmutan
con el operador de momento angular orbital. Así, podemos construir el opera-
dor de momento angular total Jµν que es la suma del momento angular orbital
Lµν y el espín o momento angular intrínseco Sµν , cuyas reglas de conmutación
son obviamente las ya descritas.
Finalmente, las reglas de conmutación entre los generadores de las trasla-

ciones Pµ y los generadores de las transformaciones de Lorentz son fáciles de
obtener y reflejan el hecho de que Pµ es un vector bajo transformaciones de
Lorentz.
◊ EJERCICIO: Obtener las reglas de conmutación de todos los generadores del

grupo de Poincaré.

◊ EJERCICIO: Demostrar que las matrices
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
     
 0 0 0 0 
L1 =  , L =  0 0 0 1 , L =  0 0 −1 0 
,
  
 0 0 0 −1  2  0 0 0 0  3  0 1 0 0 
0 0 1 0 0 −1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
     
 1 0 0 0   0 0 0 0   0 0 0 0 
K1 = 
 0 0 0 0 
, K2 =  1 0 0 0 
, K3 =  0
,
0 0 0 
 
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
proporcionan una representación vectorial del grupo de Lorentz, es decir, que

su actuación sobre x µ es la misma,
op op
Li x µ = (Lmat µ ν
i ) νx , Ki x µ = (Kimat )µν x ν ,
~ yK
y que satisfacen las mismas reglas de conmutación que los operadores L ~
(salvo signo).

§ C.4. Ejercicios
C.4. Ejercicios
C.1 ¿Qué intervalo de tiempo en la Tierra duraría el viaje de ida y vuelta has-
ta Próxima
p Centauri que se halla a 4 años luz si se realiza a una velocidad
v = 0,9999c? ¿Cuánto duraría el viaje para los tripulantes? Explicar el resul-
tado.
C.2 Una nave despega de la Tierra el 1 de enero de 2050 y viaja durante 5 años
según el calendario de a bordo con una aceleración g también medida con los
instrumentos de a bordo. Luego desacelera al mismo ritmo durante otros 5 años,
da media vuelta y regresa de idéntica manera. ¿Cual es la fecha de llegada en la
Tierra? ¿A qué distancia llegó la nave?
C.3 Una transformación de Lorentz infinitesimal y su inversa se pueden escri-

bir de la siguiente forma:
x 0µ = (δνµ + δω µν )x ν , x µ = (δνµ + δω 0µν )x 0ν .
a. Demostrar que δωµν

0
= −δωµν .
b. Demostrar que δωµν = −δωνµ .

µ µ µ
c. Demostrar que δω ν = −δζ i (Ki ) ν − δθ i (Li ) ν , donde Ki y Li son ge-
neradores infinitesimales del grupo de Lorentz.
~ = I − ζˆ · K
C.4 Demostrar que exp(−ζ~ · K) ~ sinh ζ + (ζˆ · K)
~ 2 (cosh ζ − 1).
C.5 Sea k µ = (ω/c, k i ) el vector de onda de una onda electromagnética pla-

na. Demostrar que la ley de transformación entre dos sistemas inerciales con
~ para las frecuencias es
velocidad relativa v
ω 0 = γ ω[1 − (v/c) cos θ],
donde θ es el ángulo formado por ~kyv ~ . Si θ0 es el ángulo formado por ~ ~,

k0 y v
demostrar que
sen θ
tan θ0 = .
γ (cos θ − v/c)
C.6 Comparar la energía disponible en una colisión frontal de dos partículas

con la misma masa m en las siguientes situaciones y compararlas:

a. Ambas se aceleran hasta obtener una energía E y chocan.
b. Solo una se acelera hasta obtener una energía 2E y choca con otra que está
en reposo.
C.7 Un fotón de energía }h ω incide sobre un electrón de masa m en reposo.

Como consecuencia de la interacción entre ambos, el fotón sale desviado en una
dirección que forma un ángulo θ con la incidente. Demostrar que la energía del
fotón saliente es
}h ω
}h ω 0 = .
}h ω
1+ (1 − cos θ)
mc 2
C.8 Sea un sistema compuesto por partículas que decaen en pares de partículas
idénticas y que se mueve con una cierta velocidad. Calcular la distribución ener-
gética (número de partículas con una energía dada) de las partículas producidas
en el sistema de laboratorio.
Nota: Los problemas C.6-C.8 hacen uso de la ley de conservación del cuadri-
momento total de un sistema de partículas aislado, donde el cuadrimomento de
una partícula se define como el producto de su masa por su cuadrivelocidad.

Apéndice F
Fórmulas
~u · (~u × v ~) = 0 (F.1.1)
~u × (~ v × w) ~ = (~u · w)~
~ v − (~u · v~ )w ~ (F.1.2)
(~u × v ~ × ~z ) = (~u · w)(~
~ ) · (w ~ v · ~z ) − (~u · ~z )(~ ~
v · w) (F.1.3)
~u · (~
v × w) ~ =v ~ · (w~ × ~u ) = w~ · (~u × v~) (F.1.4)
~ · (~u × v
∇ ~) = v ~ × ~u ) − ~u · (∇
~ · (∇ ~ ×v
~) (F.2.1)
~ u·v
∇(~ ~ v + (~
~ ) = (~u · ∇)~ ~ u + ~u × (∇
v · ∇)~ ~ ×v
~) + v ~ × ~u )
~ × (∇ (F.2.2)
~ · ( f ~u ) = ∇
∇ ~ f · ~u + f ∇
~ · ~u (F.2.3)
~ × ( f ~u ) = ∇
∇ ~ f × ~u + f ∇ ~ × ~u (F.2.4)
~ × (~u × v
∇ ~ ·v
~ ) = ~u (∇ ~) − v ~ · ~u ) + (~
~ (∇ ~ u − (~u · ∇)~
v · ∇)~ ~ v (F.2.5)
~ × (∇
∇ ~ ×v ~ ∇
~ ) = ∇( ~ ·v ~ 2v
~) − ∇ ~ (F.3.1)
~ · (∇
∇ ~ =0
~ × G) (F.3.2)
~ × (∇G)
∇ ~ =0 (F.3.3)
~ · ( f ∇g
∇ ~ )=∇
~ f ·∇
~g+f∇
~2g (F.3.4)
Mecánica teórica (2007/5/29) luis j. garay F–1

APÉNDICE F. FÓRMULAS
~ × ~x = 0
∇ (F.4.1)
~ · ~x = 3
∇ (F.4.2)
~ 1 = − x̂
∇ (F.4.3)
|~x | |~x |2
~ 2 1 = −4πδ 3 (~x )
∇ (F.4.4)
|~x |
~ · ~x = −∇
∇ ~ 2 1 = 4πδ 3 (~x ) (F.4.5)
|~x |3 |~x |
~ x | = x̂
∇|~ (F.4.6)
Cambio de base: de coordenadas cartesianas a esféricas
ê x = sen θ cos ϕ ê r + cos θ cos ϕ êθ − sen ϕ êϕ (F.5.1)

êy = sen θ sen ϕ ê r + cos θ sen ϕ êθ + cos ϕ êϕ (F.5.2)
ê z = cos θ ê r − sen θ êθ (F.5.3)
ê r = sen θ cos ϕ ê x + sen θ sen ϕ êy + cos θ ê z (F.5.4)

êθ = cos θ cos ϕ ê x + cos θ sen ϕ êy − sen θ ê z (F.5.5)
êϕ = − sen ϕ ê x + cos ϕ êy (F.5.6)
Laplaciano en esféricas:
~ 2 f = 1 ∂ (r 2 ∂ f ) +
∇
1
∂θ (sen θ∂θ f ) +
1
∂φ2 f (F.6.1)
r r
r 2 r sen θ
2 r sen θ
2 2
Laplaciano bidimensional en polares:
~ 2 f = 1 ∂ (r ∂ f ) + 1 ∂ 2 f
∇ (F.6.2)
r r r
r ϕ
La delta de Dirac y la transformada de Fourier:
Z∞
p 1
2πδ(x) = p d k e −i k x (F.6.3)
2π −∞
F–2 luis j. garay Mecánica teórica (2007/5/29)

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Notas de

Solo con fines educativos

Madrid, 21 de enero de 2011

Universidad Complutense de Madrid

No me hago responsable de los errores que puedan contener estas notas ni

Agradecería que me comunicaseis cualquier errata que pudieseis encontrar.

Mecánica teórica (2011/1/21) luis j. garay 0–3

[2] E.J. Saletan, A.H. Cromer, Theoretical mechanics, Wiley, 1971.

[3] V.I. Arnold, Mecánica clásica: métodos matemáticos, Paraninfo 1983.

[4] L.D. Landau, E.M. Lifshitz, Mecánica, Reverté 1988.

[5] F. Gantmacher, Analytical mechanics, MIR, 1975.

[6] H. Goldstein, C. Poole, J. Safko, Classical mechanics, Addison Wesley,

[7] J. Carot, J. Ibáñez, Mecánica teórica, Reverté, 2010.

[10] A. Ibort y M.A. Rodríguez, Notas de álgebra lineal,

[11] S.M. Carroll, Lecture notes on general relativity, Capítulo 1

Mecánica teórica (2011/1/21) luis j. garay 0–5

[12] J.I. Illana, El significado de la relatividad,

0–6 luis j. garay Mecánica teórica (2011/1/21)

1. Mecánica lagrangiana 1–1

Mecánica teórica (2011/1/21) luis j. garay 0–7

1.3.3.2. Momento angular cuadrimensional . . . . 1–26

2. Mecánica hamiltoniana 2–1

0–8 luis j. garay Mecánica teórica (2011/1/21)

2.4. Invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–31

Mecánica teórica (2011/1/21) luis j. garay 0–9

4. Perturbaciones (por Daniel Martín de Blas) 4–1

5. Teoría de campos 5–1

0–10 luis j. garay Mecánica teórica (2011/1/21)

5.3.3. Ecuaciones de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5–21

A. Álgebra tensorial A–1

B. Campos vectoriales y formas diferenciales B–1

Mecánica teórica (2011/1/21) luis j. garay 0–11

C. Cinemática relativista C–1

0–12 luis j. garay Mecánica teórica (2011/1/21)

Mecánica teórica (2010/11/3) luis j. garay 1–1

1.1. Dinámica lagrangiana

1.1.1. Espacio de configuración

Sea un sistema dinámico descrito por un espacio de configuración Q de n

Mecánica teórica (2010/11/3) luis j. garay 1–3

Figura 1.1: Q = S 2 × S 2 como espacio de configuración del péndulo doble.

Llamaremos variable dinámica a cualquier función definida en TQ y deno-

1.1.2. Trayectorias y variaciones infinitesimales

en el espacio de configuración Q tal que la transformación ϕε=0 es la identidad

1–4 luis j. garay Mecánica teórica (2010/11/3)

Figura 1.2: Espacio de fases en velocidades y trayectorias de un péndulo.

Llamaremos variación infinitesimal δq a la diferencia δq a = qδε

(q̇)ε = T ϕε (q̇) = [ϕε (q)]˙= (qε )˙,

Las transformaciones que acabamos de introducir convierten un punto q en

Una trayectoria es una asignación diferenciable de un punto (q(t ), q̇(t )) del

Mecánica teórica (2010/11/3) luis j. garay 1–5

1.1.3. Principio variacional

Principio de acción estacionaria: las trayectorias físicas son aquellas

1.1.4. Ecuaciones de Euler-Lagrange

Por tanto, dado que δq se anula en t1 y en t2 , las ecuaciones de movimiento son

1–6 luis j. garay Mecánica teórica (2010/11/3)

La presentación que hemos hecho de las ecuaciones de Euler-Lagrange puede

entonces las ecuaciones de Euler-Lagrange anteriores se convierten en

A la vista de esta independencia de las coordenadas, utilizaremos indistintamen-

L1 = ẋ 2 + ẏ 2 + ż 2 , L2 = cosh ẋ + cosh ẏ + cosh ż. Î (1.2)

Mecánica teórica (2010/11/3) luis j. garay 1–7

Las ecuaciones de Euler-Lagrange pueden entenderse como n ecuaciones di-

observamos que, para que tengamos realmente n ecuaciones de segundo orden,

◊ EJERCICIO: Estudiar un péndulo y demostrar que su espacio de fases en

1–8 luis j. garay Mecánica teórica (2010/11/3)

Puesto que xn no es la cuadrivelocidad, no está sujeta a ninguna ligadura y puede