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Mecánica Clásica
Versión A-2016
Mario Cosenza
Universidad de Los Andes
Mérida, Venezuela
Mecánica Clásica
Versión A-2016
MMXVI
c
a Claudia
Mi propósito es exponer una ciencia muy nueva que trata un tema muy antiguo.
Quizás nada hay en la naturaleza más antiguo que el movimiento, respecto al cual los
libros escritos por filósofos no son ni pocos ni pequeños; no obstante, he descubierto,
experimentando, algunas propiedades que merecen ser conocidas.
Identidades
A · (B × C) = (A × B) · C = C · (A × B) = (C × A) · B = B · (C × A) (1)
A × (B × C) = B(A · C) − C(A · B) (2)
(A × B) · (C × D) = (A · C)(B · D) − (A · D)(B · C) (3)
Derivadas de sumas
∇(f + g) = ∇f + ∇g (4)
∇ · (A + B) = ∇ · A + ∇ · B (5)
∇ × (A + B) = ∇ × A + ∇ × B (6)
Derivadas de productos
∇(f g) = f ∇g + g∇f (7)
∇(A · B) = A × (∇ × B) + B × (∇ × A) + (A · ∇)B + (B · ∇)A (8)
∇ · (f A) = f (∇ · A) + A · ∇f (9)
∇ · (A × B) = B · (∇ × A) − A · (∇ × B) (10)
∇ × (f A) = f (∇ × A) − A × (∇f ) (11)
∇ × (A × B) = A(∇ · B) − B(∇ · A) + (B · ∇)A − (A · ∇)B (12)
Derivadas segundas
∇ × (∇ × A) = ∇(∇ · A) − ∇2 A (13)
∇ · (∇ × A) = 0 (14)
∇ × (∇f ) = 0 (15)
Teoremas integrales
Z b
(∇f ) · dl = f (b) − f (a) (16)
a
Z I
(∇ · A) dV = A · n̂ dS Teorema de Gauss (divergencia) (17)
V S
Z I
(∇ × A) · n̂ dS = A · dl Teorema de Stokes (18)
S C
Z I
(f ∇2 g − g∇2 f ) dV = (f ∇g − g∇f ) · n̂ dS Teorema de Green (19)
V S
Índice general
1. Ecuaciones de movimiento 9
1.1. Leyes de Newton y mecánica de una partı́cula . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. Mecánica de un sistema de partı́culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4. Principios variacionales y ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5. Principio de mı́nima acción y ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . 43
1.6. Propiedades de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.7. Ecuaciones de Lagrange para varios sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.8. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7
8
D. Bibliografı́a 323
Capı́tulo 1
Ecuaciones de movimiento
9
10 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Durante el siglo XX, la Mecánica Clásica se encontró con varias limitaciones para
explicar nuevos fenómenos. Las subsecuentes soluciones de estas dificultades condujeron
a tres grandes revoluciones intelectuales en la Fı́sica:
i. Limitación para explicar fenómenos a altas velocidades o a altas energı́as, lo que
condujo a la Teorı́a de Relatividad (Especial y General).
ii. Limitación para explicar fenómenos a escala atómica o microscópica, lo cual dio
origen a la Mecánica Cuántica.
iii. Limitación en la capacidad de predicción en sistemas dinámicos deterministas no
lineales, que condujo al desarrollo del Caos y eventualmente al estudio actual de
Sistemas Complejos.
Para describir el movimiento, se requiere la definición de algunos conceptos básicos.
Un sistema de referencia es una convención necesaria para asignar una posición o
ubicación espacial a una partı́cula u objeto con respecto a un origen o punto escogido O.
Se asume que una partı́cula tiene asociada una cantidad de masa, denotada por m.
La posición de una partı́cula en un sistema de referencia puede describirse mediante
un conjunto de tres coordenadas que definen un vector. Por ejemplo, en un sistema
de coordenadas cartesianas, el vector de posición r = (x, y, z) da la ubicación de una
partı́cula en el espacio con respecto a un origen O. Las componentes del vector de posición
en coordenadas cartesianas también se denotan como x1 ≡ x, x2 ≡ y, x3 ≡ z.
La posición de una partı́cula puede depender del tiempo, r(t) = (x(t), y(t), z(t)). El
cambio del vector de posición en el tiempo constituye el movimiento de la partı́cula.
En Mecánica Clásica, el tiempo t se considera un parámetro real que permite establecer
el orden en el cual ocurren los eventos; en particular, es necesario para especificar las
posiciones sucesivas que una partı́cula en movimiento ocupa en el espacio. Asumimos que
el parámetro t posee la propiedad de incremento monotónico a medida que r(t) varı́a a
través de sucesivas posiciones: dados dos valores t1 y t2 tales que t2 > t1 , entonces la
partı́cula ocupa la posición r(t2 ) después de la posición r(t1 ).
El vector de desplazamiento infinitesimal se define como
La Segunda Ley de Newton establece una relación causa (fuerza) ↔ efecto (cambio
de momento). La Primera Ley de Newton también se llama Ley de inercia, y es conse-
cuencia de la Segunda Ley: si F = 0, entonces v = constante. La Tercera Ley también es
conocida como Ley de acción y reacción. Las Leyes de Newton son leyes de la Naturaleza
sustentadas en observaciones experimentales.
La Segunda Ley de Newton es una ecuación vectorial, es decir, equivale a tres ecua-
ciones, una para cada componente cartesiana:
dpi
Fi = , i = 1, 2, 3. (1.9)
dt
Si m es constante,
d2 r
F = ma = m . (1.10)
dt2
Matemáticamente, la Segunda Ley de Newton, Ec (1.10), corresponde a una ecuación
diferencial de segundo orden para cada componente de r(t). La solución r(t) está deter-
minada por dos condiciones iniciales, r(to ), v(to ). Este es el principio del determinismo
en Mecánica Clásica, y que ha sido fundamental en el desarrollo del método cientı́fico. A
finales del siglo XX, se encontró que el determinismo no necesariamente implica estabili-
dad de la predicción: existen sistemas dinámicos no lineales en los cuales perturbaciones
infinitesimales de las condiciones iniciales de sus variables pueden conducir a evoluciones
muy diferentes de esas variables. Este es el origen del moderno campo de estudio del
Caos.
Los sistemas de referencia donde se cumple la Segunda Ley de Newton se denominan
sistemas de referencia inerciales. En ausencia de fuerzas, una partı́cula en reposo en un
sistema inercial en un instante dado, sigue en reposo en todo instante.
Los sistemas de referencia no inerciales son sistemas de referencia donde aparecen
términos adicionales en la Segunda Ley de Newton, no asociados a las fuerzas explı́citas
en el sistema. Esos términos adicionales se denominan fuerzas ficticias y son debidos a
la aceleración del sistema de referencia.
1.1. LEYES DE NEWTON Y MECÁNICA DE UNA PARTÍCULA 13
Ejemplos:
1. Un sistema no inercial: péndulo en un sistema acelerado (x′ , y ′ , z ′ ).
F = ma
⇒ −kx = mẍ
ẍ + ω 2 x = 0, (1.11)
x(0) = A, (1.14)
v(0)
ẋ(t) = −ωA sin ωt + Bω cos ωt ⇒ B = . (1.15)
ω
Luego,
v(0)
x(t) = x(0) cos ωt + sin ωt. (1.16)
ω
3. Partı́cula en un medio viscoso.
Experimentalmente se sabe que la fuerza ejercida por un medio viscoso sobre una
partı́cula que se mueve en ese medio es proporcional a la velocidad de la partı́cula,
F = −αv, donde α es un coeficiente de fricción caracterı́stico del medio. Supon-
gamos que la partı́cula se mueve en la dirección x a partir de una posición inicial
x(0) con velocidad inicial v(0). La Segunda Ley de Newton para la componente x
de la fuerza da:
dv
−αv = m . (1.17)
dt
Integrando obtenemos,
dx
v(t) = c1 e−(α/m)t = , c1 = v(0), (1.18)
Z dt
x(t) = v(0) e−(α/m)t dt
v(0)m −(α/m)t
= − e + c2 . (1.19)
α
La constante c2 se determina usando la posición inicial x(0),
v(0)m
c2 = x(0) + . (1.20)
α
Luego,
v(0)m
x(t) = x(0) + 1 − e−(α/m)t . (1.21)
α
1.1. LEYES DE NEWTON Y MECÁNICA DE UNA PARTÍCULA 15
Luego,
donde hemos empleado la velocidad del propelente relativa al cohete, dada por
dmp
La tasa de expulsion del propelente se define como R = . Luego, podemos
dt
escribir la denominada ecuación del cohete como
dv
m = vrel R − mg. (1.29)
dt
De la Ec. (1.28), se puede obtener la variación de la velocidad del cohete en función
del cambio de su masa,
dm
dv + vrel = −g dt. (1.30)
m
Integrando entre un valor inicial de masa m0 en t′ = 0 y un valor final mf en t′ = t,
tenemos
Z f Z f Z t
dm
dv = −vrel −g dt′
0 0 m 0
m0
⇒ vf = v0 + vrel ln − gt. (1.31)
mf
l ≡ r × p = mr × v. (1.32)
El torque ejercido por una fuerza F sobre una partı́cula ubicada en r se define como
τ ≡ r × F. (1.33)
Luego, el trabajo realizado por una F externa para llevar una partı́cula desde la posición
r1 hasta la posición r2 depende solamente de la diferencia entre la energı́a cinética que
posee la partı́cula en r2 y la energı́a cinética que posee en r1 .
Note que, si se utiliza la misma fuerza F y la misma trayectoria, denotada por B,
para ir del punto r1 al punto r2 y para volver de r2 a r1 , entonces
Z 2 Z 1
F · ds = − F · ds ⇒ W12 (B) = −W21 (B), (1.39)
1 2
| {z } | {z }
camino B camino B
Figura 1.9: Izquierda: dos trayectorias distintas A y B para ir del punto 1 al punto 2. Derecha:
contorno cerrado C que encierra un área S.
Puesto que los caminos A y B son arbitrarios, tenemos que para una F conservativa,
I
F · ds = 0, (1.42)
C
donde S es el área encerrada por el contorno cerrado C. Puesto que C es arbitrario y por
lo tanto S 6= 0, la Ec. (1.43) implica para una fuerza conservativa,
∇ × F = 0. (1.44)
Por otro lado, para toda función escalar φ(r) se cumple la identidad vectorial ∇×∇φ =
0. Esto implica que la fuerza conservativa F debe ser proporcional al gradiente de alguna
función escalar. Se define la función V (r) tal que
= V1 − V 2 . (1.46)
Vimos que el trabajo W12 realizado por toda fuerza es igual al cambio de energı́a
cinética, T2 − T1 , que es una función escalar de la velocidad. La Ec. (1.46) muestra que,
en sistemas conservativos, el trabajo W12 además está relacionado con cambios de otra
función escalar V que depende de las coordenadas, evaluada en los puntos 1 y 2.
La funcion escalar V (r) se denomina energı́a potencial y expresa la energı́a almacena-
da en un sistema, relacionada con la posición o configuración de los elementos constitu-
yentes del sistema. Por ejemplo, un resorte estirado o comprimido una distancia x tiene
una energı́a potencial almacenada V (x) = 21 kx2 , donde k es la constante del resorte.
Un sistema de dos partı́culas con masas m1 y m2 , separadas una distancia r y sujetas a
una interacción gravitacional, posee una energı́a potencial asociada V (r) = −Gm1 m2 /r,
donde G es la constante universal gravitacional (Cap. 3).
La Ec. (1.46) válida para fuerzas conservativas, junto con la Ec. (1.38) que se cumple
para cualquier fuerza, conduce a la relación
V1 − V2 = T2 − T1 ,
⇒ T 1 + V1 = T2 + V 2 . (1.47)
La energı́a mecánica total de una partı́cula se define como la cantidad escalar:
E ≡ T + V. (1.48)
La Ec. (1.47) implica que
E 1 = E2 . (1.49)
Puesto que los puntos 1 y 2 son arbitrarios, la energia mecánica total es constante en
cualquier punto para sistemas conservativos,
E = T + V = constante. (1.50)
El signo menos en el gradiente de la energı́a potencial, Ec. (1.45), tiene significado
fı́sico; las propiedades de las fuerzas correspondientes a esta definición son consistentes
con los comportamientos observados de todas las fuerzas conservativas en Fı́sica. Este
signo menos implica que la cantidad constante asociada con una fuerza conservativa,
denotada como energı́a mecánica total, se pueda definir como la suma de la energı́a
cinética y de la energı́a potencial.
Si la energı́a potencial depende tanto de las coordenadas como del tiempo, V (r, t) =
V (x, y, z, t), la energı́a mecánica total puede no conservarse. Consideremos la derivada
dE d dT dV
= (T + V ) = + . (1.51)
dt dt dt dt
20 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Calculamos
dT dv
= mv · = F · v, (1.52)
dt dt
3
dV (r, t) X ∂V ∂V ∂V
= ẋi + = ∇V · v + . (1.53)
dt i=1
∂xi ∂t ∂t
Luego,
dE ∂V
= F · v + ∇V · v +
dt ∂t
∂V
= −∇V · v + ∇V · v +
∂t
∂V
= . (1.54)
∂t
donde hemos empleado F = −∇V , para un sistema conservativo. La Ec. (1.54) es la
condición para la conservación de la energı́a mecánica: la energı́a mecánica total es
constante si la energı́a potencial no depende explicitamente del tiempo,
∂V dE
=0⇒ = 0 ⇒ E = constante. (1.55)
∂t dt
La energı́a potencial V también puede ser definida para sistemas no conservativos;
en esos casos V depende explı́citamente tanto de la posición como del tiempo. La fuerza
correspondiente puede expresarse como el gradiente de esta V . Sin embargo, el trabajo
hecho para mover una partı́cula entre los puntos 1 y 2 ya no es V1 − V2 , puesto que V
cambia con el tiempo cuando la partı́cula se mueve. La energı́a total también puede ser
definida como E = T + V ; pero la cantidad E no se conserva durante el movimiento.
entonces las fuerzas sobre las partı́culas van en la dirección (paralela o antiparalela) del
vector rij . Esta condición sobre fuerzas centrales se conoce como forma fuerte de la ley
de acción y reacción. Cabe recordar que no todas las fuerzas cumplen esta condición; por
ejemplo, las fuerzas magnéticas entre dos cargas en movimiento no siempre son centrales.
La ecuación de movimiento para la partı́cula i puede expresarse como
X dpi d
Fji + Fext (i) = = (mi vi ), (1.61)
dt dt
j6=i
PN
donde i6=j Fji es la suma de las fuerzas internas sobre la partı́cula i, debido a las
interacciones con las otras partı́culas.
Para obtener la fuerza total sobre el sistema, sumamos sobre todas las partı́culas en
la Ec. (1.61),
XX ✟ ✯0 X
✟ X d
✟ ✟
F ji + Fext (i) = ṗi = (mi vi ). (1.62)
✟ i ✟ j i i
dt
El primer término es cero porque contiene sumas de pares de fuerzas Fji + Fij que se
anulan debido a la Tercera Ley de Newton. Luego, si mi es constante ∀i, la Ec. (1.62)
queda
X X d2 ri
Fext (i) = mi 2 . (1.63)
i i
dt
Usando la definición del centro de masa, la Ec. (1.56), se puede expresar como
X X d2 ri d2 R
Fext (i) = mi 2 = MT 2 . (1.64)
i i
dt dt
Luego,
X dPT
Fext (total) ≡ Fext (i) = , (1.65)
i
dt
La Ec. (1.65) constituye una ecuación de movimiento para el centro de masa. La Ec. (1.65)
implica que si la fuerza externa total sobre un sistema de partı́culas es cero, entonces el
momento lineal total PT del sistema se conserva.
El momento angular de la partı́cula i es
li = r i × p i . (1.66)
Entonces, el momento angular total del sistema de partı́culas es
X X X
lT = li = (ri × pi ) = (ri × mi vi ). (1.67)
i i i
Si definimos la posición r′i de la partı́cula i con respecto al centro de masa del sistema
como
r′i = ri − R, (1.68)
la velocidad de la partı́cula i con respecto al centro de masa será
vi′ = vi − vcm . (1.69)
1.2. MECÁNICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS 23
Figura 1.12: Posición relativa de una partı́cula con respecto al centro de masa.
✟ ✯0
✟
!
✟
X X
(r′i mi vi′ )
′
✟✟ i i
= × + mr × vcm
i ✟ i
✟ ✯0
✟
! !
✟
X X
′
+R × ✟mi vi + R × mi vcm . (1.70)
✟✟ i i
La Ec. (1.76) expresa la conservación del momento angular total de un sistema de partı́cu-
las: si el torque externo total τ (externo total) = 0, entonces lT = constante.
La energı́a cinética total de un sistema de partı́culas es
1X
Ttotal = mi vi2 . (1.77)
2 i
P d P
Pero mi vi′ = ( mi r′i ) = 0; luego
dt
1 2 1X
Ttotal = MT vcm + mi vi′2 . (1.79)
2 2
Es decir, la energı́a cinética total de un sistema de partı́culas contiene dos contribuciones:
(i) la energı́a cinética del centro de masa, 21 MT vcm
2
;P
(ii) la energı́a cinética relativa al centro de masa, 21 mi vi′2 .
1.2. MECÁNICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS 25
Asumimos que las particulas interaccionan mediante fuerzas centrales que dependen
de la distancia entre las partı́culas; es decir,
rij
Fji ∝ fij (|rij |) , (1.81)
|rij |
rij = (rj − ri ). (1.82)
Entonces, se puede definir una energı́a potencial de interacción Vij (|rij |) tal que
Fji = −∇i Vji (|rij |), (1.83)
donde denotamos ∇i = ∂/∂ri . Puesto que Fji = −Fij , las funciones fij = fji son
simétricas con respecto al intercambio de i y j; luego debemos tener
Vij (|rij |) = Vji (|rij |), (1.84)
y, por lo tanto, ambas Fji y Fij son derivables a partir de una energı́a potencial de
interacción mutua entre la partı́cula i y la partı́cula j,
Fji = −∇i Vij (|rij |), Fji = −∇j Vij (|rij |). (1.85)
Luego, suponiendo que las masas mi son constantes, la Ec. (1.80) se puede expresar como
X dvi
Fext (i) − ∇i Vij (|rij |) = mi . (1.86)
dt
j6=i
donde hemos usado Vij (|rij |) = Vji (|rij |). Entonces, podemos escribir
!
d X 1 1 X X X
mi vi2 + Vij (|rij |) = vi · Fext (i). (1.89)
dt i
2 2 i i
j6=i
Si asumimos que las fuerzas externas son conservativas, Fext (i) = −∇Vext (i), tenemos,
!
X X d X
vi · Fext (i) = − vi · ∇Vext (i) = − Vext (i) . (1.90)
i i
dt i
donde
1 XX
Vint ≡ Vij (|rij |) (1.94)
2 i
j6=i
es la energı́a potencial total de la interacción entre las partı́culas. La Ec. (1.91) implica
entonces que la energı́a total del sistema se conserva,
f1 (r1 , r2 , . . . , t) = 0,
f2 (r1 , r2 , . . . , t) = 0,
.. (1.96)
.
fk (r1 , r2 , . . . , t) = 0.
r1 = r1 (q1 , q2 , . . . , t),
r2 = r2 (q1 , q2 , . . . , t),
.. (1.97)
.
rN = rN (q1 , q2 , . . . , t).
En general, el conjunto de ligaduras fα (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0, α = 1, 2, . . . , k, y las
transformaciones ri (q1 , q2 , . . . , qs , t) = ri , i = 1, 2, . . . , N , permiten expresar las coorde-
nadas generalizadas en términos de las coordenadas cartesianas, qj = qj (r1 , r2 , . . . , rN , t),
j = 1, 2, . . . , s. Es decir, en principio, las transformaciones ri ↔ qj son invertibles.
También pueden existir restricciones no descritas por ecuaciones algebraicas, las cuales
se denominan restricciones no holonómicas. Éstas se expresan como desigualdades o en
forma de ecuaciones diferenciales para las coordenadas. Por ejemplo, la restricción de que
un conjunto de partı́culas con posiciones ri se mantenga dentro de una esfera de radio R
es no holonómica, y se expresa como |ri | < R.
Como veremos en este Capı́tulo, la formulación Lagrangiana de la Mecánica Clásica
permite expresar las ecuaciones de movimiento del sistema directamente en términos
de sus s coordenadas generalizadas, en lugar las 3N ecuaciones de movimiento para las
componentes cartesianas que tendrı́a el sistema en la descripción Newtoniana.
28 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Ejemplos.
1. Péndulo simple.
Consiste en una partı́cula (N = 1) con masa m colgada de un extremo de una
varilla rı́gida de longitud l y masa despreciable, cuyo otro extremo está fijo, tal que
la varilla cual puede girar en un plano vertical.
x = l sin θ (1.100)
y = −l cos θ, (1.101)
y la transformación q(r) es
−1 x
θ = tan − . (1.102)
y
2. Péndulo doble.
Consiste en un péndulo plano que cuelga de otro péndulo plano.
Hay N = 2 partı́culas y seis coordenadas cartesianas correspondientes a las com-
ponentes de r1 y r2 . Ubicamos el origen del sistema de coordenadas en el extremo
fijo del péndulo superior.
Hay k = 4 restricciones:
f1 = z1 = 0
f2 = z2 = 0
(1.103)
f3 = x21 + y22 − l12 = 0
f4 = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 − l22 = 0.
1.3. COORDENADAS GENERALIZADAS 29
3. Partı́cula dentro de un cono invertido con ángulo de vértice α, cuyo eje es vertical.
Figura 1.16: Partı́cula deslizando sobre aro de radio a, el cual rota sobre su diámetro vertical
con velocidad angular ω.
La velocidad angular de rotación del aro sobre eje z es ω, asumida constante. Luego,
ϕ = ωt. Hay k = 2 restricciones:
f1 (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 − a2 = 0,
(1.110)
y
= tan ϕ ⇒ f2 (x, y, z, t) = y − x tan ωt = 0. (1.111)
x
La función f2 es un ejemplo de ligadura que depende tanto de las coordenadas
como del tiempo. Luego, s = 3(1) − 2 = 1. La coordenada generalizada apropiada
es q = θ. Las transformaciones de coordenadas r(q) son
z = a cos θ
x = a sin θ cos ωt (1.112)
y = a sin θ sin ωt.
Figura 1.18: Izquierda: aro de radio R rodando sin deslizar sobre el plano (x, y). Derecha:
condición de rodar sin deslizar; P es el punto de apoyo instantáneo.
Existe la restricción z = cte. Sea θ el ángulo que forma el vector velocidad v con
respecto a la dirección x̂. La condición de rodar sin deslizar se expresa como
ds = vdt = Rdϕ ⇒ v = Rϕ̇. (1.114)
Las componentes de la velocidad v son
ẋ = v cos θ = Rϕ̇ cos θ
(1.115)
ẏ = v sin θ = Rϕ̇ sin θ.
Esta relaciones diferenciales se pueden expresar como restricciones no holonómicas,
dx − R cos θ dϕ = 0,
(1.116)
dy − R sin θ dϕ = 0.
Las coordenadas generalizadas son: (x, y) para ubicar el punto de apoyo instantáneo
P , θ para dar la dirección de la velocidad de P y la orientación del aro, y ϕ para
ubicar un punto cualquiera sobre el aro. Luego s = 4.
32 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Figura 1.19: Función y(x) que pasa por dos puntos sobre el plano (x, y).
Consideremos dos puntos fijos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) en el plano (x, y), unidos por una
función o trayectoria y = y(x), con derivada y ′ (x), x ∈ [x1 , x2 ], tal que y(x1 ) = y1 y
y(x2 ) = y2 .
Principio variacional:
Dada una funcional f (y, y ′ , x), ¿cuál es la función y(x) que hace que la integral definida
Z x2
I= f (y, y ′ , x)dx , (1.117)
x1
Puesto que I es una integral definida, la cantidad I corresponde a un número cuyo va-
lor depende de la función y(x) empleada en el argumento de la funcional dada f (y, y ′ , x).
Si I es extremo de f para una y(x) (y por tanto y ′ (x)), entonces cualquier otra trayec-
toria cercana a y(x) definida entre x1 y x2 debe incrementar (o disminuir) en valor de la
integral I, es decir, debe variar I.
Se emplea la notación δI para indicar la variación de I. Luego, δI = 0 significa que
I es extremo.
1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES Y ECUACIONES DE EULER 33
El principio variacional sobre I requiere que δI = 0 para una f dada, lo cual implica
una condición sobre y(x). Para encontrar esta condición, supongamos que y(x) es la
función que pasa por x1 y x2 , y que hace δI = 0. Ahora, consideremos una trayectoria
cercana a y(x) definida como
y(x, α) = y(x) + α η(x), (1.118)
donde α es un parámetro que mide la desviación con respecto a la función y(x) y η(x) es
una función arbitraria, pero diferenciable (es decir, existe η ′ (x)), tal que se anule en los
puntos x1 y x2 : η(x1 ) = η(x2 ) = 0. Entonces y(x, α) también pasa por (x1 , y1 ), (x2 , y2 ):
y(x1 , α) = y(x1 ) = y1 ; y(x2 , α) = y(x2 ) = y2 . (1.119)
Note que y(x, 0) = y(x). Calculemos I para la trayectoria perturbada y(x, α),
Z x2
I(α) = f (y(x, α), y ′ (x, α), x)dx; (1.120)
x1
R R
El segundo término se integra por partes, usando uv ′ dx = uv − u′ vdx,
Z x2 x 2 Z x 2
∂f dη ∂f d ∂f
′
dx = η(x) −
η(x)dx, (1.125)
x1 ∂y dx ∂y ′ x1 x1 dx ∂y ′
pero x 2
∂f = ∂f η(x2 ) − ∂f η(x1 ) = 0,
η(x) (1.126)
∂y ′
x1 ∂y ′ ∂y ′
puesto que η(x2 ) = η(x1 ) = 0. Luego:
Z x2
dI ∂f d ∂f
= − η(x)dx = 0. (1.127)
dα x1 ∂y dx ∂y ′
Evaluando en α = 0,
Z x2 Z x2
dI ∂f d ∂f
= − η(x)dx = M (x)η(x) = 0 , (1.128)
dα α=0 x1 ∂y dx ∂y ′ α=0 x1
donde
∂f d ∂f
M (x) = − . (1.129)
∂y dx ∂y ′ α=0
Cuando α = 0, el integrando es una función de x solamente: M (x)η(x). Luego, la con-
dI
dición dα α=0
= 0 ⇒ M (x)η(x) = 0. Pero como η(x) es una función arbitraria no nula,
entonces debemos tener M (x) = 0. Se acostumbra escribir esta condición en la forma
d ∂f ∂f
− = 0. (1.130)
dx ∂y ′ ∂y
Ejemplos.
1. Calcular la trayectoria y(x) que corresponde a la distancia más corta entre dos
puntos dados en un plano.
Figura 1.22: Trayectoria más corta entre dos puntos del plano (x, y).
donde a y b son constantes que se pueden determinar a partir de los puntos dados.
36 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
∂f ∂f xy ′
= 0, ′
=p . (1.141)
∂y ∂y 1 + y ′2
xy ′
p = a = constante (1.142)
1 + y ′2
dy a
y′ = =√ (1.143)
dx x − a2
2
Z
dx
⇒y = a √
x2 − a 2
p
= a ln(x + x2 − a2 ) + k. (1.144)
1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES Y ECUACIONES DE EULER 37
Fijamos el punto (x1 , y1 ) = (0, 0). Para este problema, escogemos la dirección del
eje y hacia abajo, con el fin de obtener la función y(x).
Si v es la magnitud de la velocidad en un punto de la trayectoria, entonces el
elemento de tiempo para recorrer una distancia infinitesimal ds a lo largo de la
trayectoria es
ds
dt = . (1.147)
v
El tiempo total para ir del punto 1 al punto 2 es
Z 2 Z 2p 2
ds dx + dy 2
t1→2 = = . (1.148)
1 v 1 v
∂f x′
′
=√ p = c = constante. (1.155)
∂x 2gy 1 + (x′ )2
Note que la ecuación de Euler para la funcional f (x, x′ , y) resulta más sencilla que
la ecuación correspondiente a una funcional f (y, y ′ , x) en este caso. Luego,
s
dx 2gc2 y
x′ = = (1.156)
dy 1 − 2gc2 y
Z s Z r
y y
⇒x = 1 dy = dy, (1.157)
2gc2 − y 2R −y
tenemos
Z s Z
(1 − cos θ)
x = R sin θ dθ = R (1 − cos θ) dθ
(1 + cos θ)
= R(θ − sin θ) + k. (1.159)
1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES Y ECUACIONES DE EULER 39
4. El Principio de Fermat establece que la luz se propaga entre dos puntos dados en
un medio siguiendo la trayectoria que corresponde al tiempo mı́nimo. A partir de
este principio, pueden obtenerse las leyes de la Óptica Geométrica.
40 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Como ejemplo, consideremos la ley de refracción de la luz entre dos medios cuyos
ı́ndices de refracción son n1 y n2 , con n1 < n2 , como muestra la figura. La velocidad
de la luz en un medio con ı́ndice de refracción n es v = c/n, donde c es la velocidad
de la luz en el vacı́o.
∂f ny ′ ∂f
= p , = 0. (1.164)
∂y ′ 1 + y ′2 ∂y
1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES Y ECUACIONES DE EULER 41
Entonces,
ny ′
p = cte. (1.165)
1 + y ′2
dy
Note que y ′ = dx = − tan θ, donde θ es el ángulo de la trayectoria con el eje y.
Sustituyendo en la Ec. (1.165), obtenemos
n tan θ
−√ = −n sin θ = cte. (1.166)
1 + tan 2 θ
La Ec. (1.166) implica la ley de refracción, n1 sen θ1 = n2 sen θ2 .
adquiera un valor extremo, i.e., δI = 0, para las funciones yi (x), i = 1, 2, . . . , s, que pasan
por x1 y x2 .
Consideremos ahora la funcional de trayectorias perturbadas
donde
yi (x, α) = yi (x) + αηi (x), (1.170)
y las ηi (x) son funciones arbitrarias que satisfacen ηi (x1 ) = ηi (x2 ) = 0.
Calculamos
Z x2 s
dI X ∂f ∂yi ∂f ∂yi′
= + ′ dx, (1.173)
dα x1 i=1
∂yi ∂α ∂yi ∂α
donde
∂yi (x, α) ∂yi′ (x, α)
= ηi (x); = ηi′ (x). (1.174)
∂α ∂α
El segundo término en la suma de la Ec. (1.173) se integra por partes:
x✟ 0 Z
∂f ✟✟ ✯
Z x2 2 x2
∂f ′ d ∂f
η (x)dx = ′ ✟
η (x) − ηi (x)dx , (1.175)
i
∂yi′ i ∂y✟
x1 dx ∂yi′
x1 ✟ i x1
Para encontrar las ecuaciones de movimiento a partir del Principio de mı́nima acción,
supongamos que qj (t), j = 1, . . . , s, son las trayectorias para las cuales S adquiere un
valor extremo. Consideremos la variación de qj como qj (t) + δqj (t), y la variación de q̇j
como q̇j (t) + δ q̇j (t). Supongamos extremos fijos en t1 y t2 . Luego, δqj (t1 ) = δqj (t2 ) = 0.
La variación de qj o de q̇j produce un incremento (o decremento) en el valor de S. La
variación en S cuando qj (t) es reemplazado por qj (t) + δqj (t), y q̇j por q̇j (t) + δ q̇j (t), es
Z t2 Z t2
δS = L(qj + δqj , q̇j + δ q̇j , t)dt − L(qj , q̇j , t)dt
t1 t1
Z t2
= δL(qj , q̇j , t)dt
t1
Z t2 s
X ∂L ∂L
= δqj + δ q̇j dt. (1.182)
t1 j=1
∂qj ∂ q̇j
La energı́a potencial es
N
X
V = Vα (r(1), r(2), . . . , r(N )). (1.189)
α=1
Calculamos
∂L ∂T
= = m(α)ẋj (α) = pj (α),
∂ ẋj (α) ∂ ẋj (α)
∂L ∂Vα
= − = Fj (α).
∂xj (α) ∂xj (α)
dpj (α)
= Fj (α), (1.192)
dt
lo que corresponde a la Segunda ley de Newton para la componente j de las coordenadas
cartesianas de la partı́cula α.
Las ecuaciones de Lagrange no constituyen una nueva teorı́a del movimiento; los
resultados de la formulación Lagrangiana o de la formulación Newtoniana del movimiento
de un sistema dado son los mismos; tan sólo la descripción y el método usado para obtener
esos resultados son diferentes. Son descripciones distintas de un mismo efecto fı́sico.
Las leyes de Newton enfatizan causas externas vectoriales (fuerzas) actuando sobre
un cuerpo, mientras que la formulación Lagrangiana se enfoca en cantidades escalares
(energı́as cinética y potencial) asociadas con el cuerpo. La formulación Newtoniana des-
cribe el movimiento de un sistema partı́cula por partı́cula. La formulación Lagrangiana
describe el movimiento como una propiedad de todo el sistema. En contraste con el punto
de vista Newtoniano de causa-efecto para explicar el movimiento, el Principio de mı́nima
acción permite interpretar éste como el resultado de un propósito de la Naturaleza.
En la formulación Newtoniana, las ligaduras entre las coordenadas requieren ser des-
critas como fuerzas actuando sobre las partı́culas, mientras que en la formulación La-
grangiana las ligaduras pueden incluirse dentro de las coordenadas generalizadas.
Las ecuaciones de Lagrange son más generales que la segunda Ley de Newton; son
aplicables a cualquier conjunto de coordenadas generalizadas de un sistema. Además
de sistemas mecánicos clásicos, las ecuaciones de Lagrange se pueden aplicar para todo
sistema donde se puede definir un Lagrangiano, incluyendo medios contı́nuos, campos,
Mecánica Cuántica. El Principio de Mı́nima acción sugiere una conexión profunda entre
la Fı́sica y la Geometrı́a, una propiedad que ha sido empleada en el desarrollo de varias
teorı́as fı́sicas. Como veremos, una ventaja de la formulación Lagrangiana es que permite
descubrir simetrı́as fundamentales presentes en sistemas fı́sicos.
Las ecuaciones que describen la evolución de muchos sistemas, además de sistemas
mecánicos, pueden derivarse a partir de algún principio variacional. Por ejemplo, el Prin-
cipio de Fermat establece que la propagación de la luz entre dos puntos dados en un
medio sigue la trayectoria que corresponde al tiempo mı́nimo. Como vimos en la Sec. 1.4,
a partir de ese principio pueden obtenerse las leyes de la Óptica Geométrica.
Sea L(qj , q̇j , t) el Lagrangiano del sistema para el cual δS = 0. Entonces, el nuevo
Lagrangiano será
df (qj , t)
L′ (qj , q̇j , t) = L(qj , q̇j , t) + . (1.193)
dt
La nueva acción es
Z t2
S′ = L′ (qj , q̇j , t)dt
t1
Z t2
= L(qj , q̇j , t)dt + f (qj (t2 ), t2 ) − f (qj (t1 ), t1 ). (1.194)
t1
Luego,
δS ′ = δS + δf (qj (t2 ), t2 ) − δf (qj (t1 ), t1 ). (1.195)
Pero f (qj (t2 ), t2 ) y f (qj (t1 ), t1 ) son cantidades fijas cuya variación es cero. Luego
δS ′ = δS, y la condición δS = 0 ⇒ δS ′ = 0. Por lo tanto, las ecuaciones de
movimiento que se derivan de L y de L′ son equivalentes.
2. La forma de las ecuaciones de Lagrange es invariante con respecto al conjunto de
coordenadas generalizadas utilizadas en un sistema.
Luego, q̇i = q̇i (Q1 , . . . , Qs , Q̇1 , . . . , Q̇s , t). Entonces, el Lagrangiano se puede expre-
sar como función de las nuevas coordenadas y velocidades generalizadas como
L(q1 , . . . , qs , t) = L[qi (Q1 , . . . , Qs , t), q̇i (Q1 , . . . , Qs , Q̇1 , . . . , Q̇s , t), t]. (1.200)
Tenemos,
s
∂L X ∂L ∂qj ∂L ∂ q̇j
= + , (1.201)
∂Qi j=1
∂qj ∂Qi ∂ q̇j ∂Qi
0
∂L Xs
∂L ∂qj ✼
✓ s
∂L ∂ q̇j X ∂L ∂ q̇j
∂qj ∂ ✓
= + = . (1.202)
∂ Q̇i ∂ q̇j ∂ Q̇i ∂ q̇j ∂ Q̇i
j=1 ✓Q̇i j=1
Notemos que
s
∂ q̇j X ∂qj ∂ Q̇k
=
∂ Q̇i ∂Qk ∂ Q̇i
k=1
s
X ∂qj ∂qj
= δik = . (1.203)
∂Qk ∂Qi
k=1
Luego,
s s
d ∂L ∂L d X ∂L ∂qj X ∂L ∂qj ∂L ∂ q̇j
− = − +
dt ∂ Q̇i ∂Qi dt j=1 ∂ q̇j ∂Qi j=1
∂qj ∂Qi ∂ q̇j ∂Qi
s
X ∂qj d ∂L ∂L ∂L d ∂qj ∂ q̇j
= − + − (. 1.204)
j=1
∂Qi dt ∂ q̇j ∂qj ∂ q̇j dt ∂Qi ∂Qi
El primer término en la Ec. (1.204) es cero, de acuerdo a la Ec. (1.196). Por otro
lado,
∂ q̇j ∂ dqj d ∂qj
= = , (1.205)
∂Qi ∂Qi dt dt ∂Qi
por lo cual, el segundo término en la Ec. (1.204) también se anula. Luego,
d ∂L ∂L
− = 0. (1.206)
dt ∂ Q̇i ∂Qi
2. Partı́cula libre.
La condición de estar libre significa que no hay fuerza neta sobre la partı́cula,
F = −∇V = 0. Luego, V = constante para una partı́cula libre.
a) El Lagrangiano en coordenadas cartesianas es
1
L=T = m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ). (1.213)
2
Las ecuaciones de Lagrange
d ∂L ∂L
− = 0, i = 1, 2, 3, (1.214)
dt ∂ ẋi ∂xi
conducen a
∂L
= mẋi = constante, (1.215)
∂ ẋi
que expresan la conservación de la componente i del momento lineal de la partı́cula.
b) Lagrangiano en coordenadas esféricas.
4. Oscilador armónico.
6. Péndulo doble.
Consiste en un péndulo de longitud l1 y masa m1 , del cual cuelga un segundo
péndulo de longitud l2 y masa m2 .
Despejando θ̈1 y θ̈2 de las Ecs. (1.252) y (1.254), las ecuaciones de Lagrange se
pueden expresar como
g(sin θ2 cos ∆θ − M sin θ1 ) − (l2 θ̇22 + l1 θ̇12 cos ∆θ) sin ∆θ
θ̈1 = , (1.255)
l1 (µ − cos2 ∆θ)
gM (sin θ1 cos ∆θ − sin θ2 ) − (M l1 θ̇12 + l2 θ̇22 cos ∆θ) sin ∆θ
θ̈2 = , (1.256)
l2 (µ − cos2 ∆θ)
donde ∆θ ≡ θ1 − θ2 , y M ≡ 1 + m1 /m2 .
Las ecuaciones de movimiento para las coordenadas θ1 y θ2 del péndulo doble son
acopladas y no lineales. Esto hace que el movimiento del péndulo doble pueda ser
muy irregular o caótico, como veremos en el Cap. 2.
56 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Energı́a cinética,
1 1
T = m1 ẋ21 + m2 (ẋ21 + l2 θ̇2 + 2ẋ1 θ̇l cos θ). (1.257)
2 2
Energı́a potencial,
V = m2 gy2 = −m2 gl cos θ. (1.258)
Lagrangiano,
1 1
L=T −V = (m1 + m2 )ẋ21 + m2 (l2 θ̇2 + 2ẋ1 θ̇l cos θ) + m2 gl cos θ. (1.259)
2 2
Ecuación de Lagrange para x1 ,
d ∂L ∂L
− = 0, (1.260)
dt ∂ ẋ1 ∂x1
donde
∂L ∂L
= 0, = (m1 + m2 )ẋ1 + m2 θ̇l cos θ. (1.261)
∂x1 ∂ ẋ1
Luego, la ecuación para x1 queda
donde
∂L ∂L
= −m2 lẋ1 θ̇ sin θ − m2 gl sin θ; = m2 ẋ1 l cos θ + m2 l2 θ̇. (1.264)
∂θ ∂ θ̇
Por lo tanto, la ecuación de Lagrange para θ es
′ 1 2 1 1
Trel. al CM = I θ̇ = (mR2 )θ̇2 = mR2 θ̇2 . (1.268)
2 2 2
La energı́a potencial es
Entonces, el Lagrangiano es
1 1
L=T −V = mẋ2 + mR2 θ̇2 − mg(l − x) sin α. (1.270)
2 2
58 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
df
donde hemos omitido términos constantes (a2 ω 2 ) y la derivada total = mga sin ωt,
dt
mga
con f = − cos ωt.
ω
La ecuación de Lagrange para θ es
d ∂L ∂L
− = 0. (1.280)
dt ∂ θ̇ ∂θ
donde
∂L
= maωlθ̇ cos(θ − ωt) − mgl sin θ,
∂θ
∂L
= ml2 θ̇ + maωl sin(θ − ωt),
∂ θ̇
d ∂L
= ml2 θ̈ + maωl(θ̇ − ω) cos(θ − ωt).
dt ∂ θ̇
l2 θ̈ + aωlθ̇ cos(θ − ωt) − aω 2 l cos(θ − ωt) − aωlθ̇ cos(θ − ωt) + gl sin θ = 0, (1.281)
x= r sin θ
y= −r cos θ,
(1.283)
ẋ = rθ̇ cos θ + ṙ sin θ
ẏ = rθ̇ sin θ − ṙ cos θ.
La energı́a cinética es
1 1
T = m(ẋ2 + ẏ 2 ) = m(ṙ2 + r2 θ̇2 ). (1.284)
2 2
La energı́a potencial es
1
V = k(r − l)2 − mgr cos θ. (1.285)
2
Entonces, el Lagrangiano es
1 1
L=T −V = m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) − k(r − l)2 + mgr cos θ. (1.286)
2 2
La ecuación de Lagrange para θ es
d ∂L ∂L
− = 0, (1.287)
dt ∂ θ̇ ∂θ
11. El soporte de un péndulo plano de masa m y longitud l rota sin fricción con velo-
cidad angular uniforme ω alrededor del eje vertical z.
a) Encontrar la ecuación de movimiento del péndulo.
b) Encontrar el ángulo de equilibrio del péndulo.
El Lagrangiano es
1 2 2
L=T −V = ml θ̇ + ω 2 sin2 θ + mgl cos θ . (1.295)
2
La ecuación de Lagrange para θ es
d ∂L ∂L
− = 0, (1.296)
dt ∂ θ̇ ∂θ
la cual resulta en
g
θ̈ − ω 2 sin θ cos θ + sin θ = 0 . (1.297)
l
62 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
donde
∂L
= 2m1 a2 θ̇ + 4m2 a2 θ̇ sin2 θ,
∂ θ̇
d ∂l
= 2m1 a2 θ̈ + 4m2 a2 (θ̈ sin2 θ + 2θ̇2 sin θ cos θ),
dt ∂ θ̇
∂L
= 2m1 ω 2 a2 sin θ cos θ + 4m2 a2 θ̇2 sin θ cos θ − 2(m1 + m2 )ga sin θ,
∂θ
Sustituyendo en la ecuación de Lagrange, obtenemos
1.8. Problemas
1. El principio de Fermat establece que la propagación de la luz entre dos puntos dados
en un medio sigue la trayectoria de mı́nimo tiempo. Determine la trayectoria de un
rayo de luz dentro de un disco cristalino de radio a, grosor despreciable, y cuyo ı́ndice
de refracción n varı́a radialmente como
a) n(r) = a/r.
b) n(r) = a/r2 .
c) Encuentre n(r) tal que un rayo de luz dentro de este disco describa una trayectoria
circular.
2. Calcule la trayectoria que da la distancia más corta entre dos puntos sobre la superficie
de un cono invertido, con ángulo de vértice α. Use coordenadas cilı́ndricas.
3. Determine la curva y(x), tal que y(0) = 0, y(π/2) = 1, para la cual alcanza su valor
R π/2 ′ 2
extremo la integral I = 0 (y ) − y 2 dx.
4. Calcule el valor mı́nimo de la integral
Z 1
′ 2
I= (y ) + 12xy dx,
0
14. Obtenga las ecuaciones de movimiento de un péndulo esférico, es decir, una partı́cula
de masa m suspendida de una varilla rı́gida, sin peso y sin fricción, cuya longitud es l
15. Un aro de radio R y masa despreciable cuelga de un punto de su borde de modo que
puede oscilar en su plano vertical. Una partı́cula de masa m se desliza sin fricción
sobre el aro. Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partı́cula.
66 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
16. Un péndulo compuesto está formado por una varilla de masa despreciable y longitud
l, con un extremo fijo y el otro conectado al punto medio de una segunda varilla sin
masa de longitud a, (a < l), en cuyos extremos hay dos masas m1 y m2 . Las varillas
pueden rotar sin fricción en un mismo plano vertical. Encuentre las ecuaciones de
movimiento de este sistema.
17. Un sistema consiste en una partı́cula de masa m que se mueve verticalmente colgada
de un resorte de constante k y de la cual cuelga a su vez un péndulo de longitud l y
masa m. Desprecie la masa de la varilla del péndulo y considere que éste se mueve en
un plano vertical. Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
19. Una manera de simular gravedad en una nave espacial es mediante rotación. Considere
un péndulo de longitud l y masa m dentro de una nave, y cuyo soporte gira en un
cı́rculo de radio R con velocidad angular constante ω en el mismo plano del péndulo.
Calcule ω tal que el ángulo θ con respecto a la dirección radial describa el mismo
movimiento que tendrı́a este péndulo colgado verticalmente de un punto fijo en el
campo gravitacional terrestre.
20. Una partı́cula de masa m y carga q1 se mueve sin fricción sobre la superficie de una
esfera de radio R en el campo gravitacional terrestre. Otra carga q2 se encuentra fija
en el punto más bajo de la esfera.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la primera carga.
b) Encuentre la posición de equilibrio de la primera carga.
1.8. PROBLEMAS 67
21. Una masa m unida a una cuerda se mueve sin fricción sobre una mesa tal que el otro
extremo de la cuerda pasa a través de un agujero en la mesa y está halado por alguien.
Inicialmente, la masa se mueve en un cı́rculo, con energı́a E. La cuerda es halada a
continuación, hasta que el radio del cı́rculo se reduce a la mitad. ¿Cuánto trabajo se
hizo sobre la masa?.
22. Una cuerda de masa despreciable pasa a través una polea fija y soporta una masa 2m
en un extremo. En el otro extremo de la cuerda se encuentra una masa m y, colgando
de ésta por medio de un resorte de constante k, hay otra masa m.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Encuentre la posición de la masa que cuelga del resorte en función del tiempo.
23. Una partı́cula de masa m1 cuelga de una varilla de masa despreciable y longitud l, cuyo
punto de soporte consiste en otra partı́cula de masa m2 que se mueve horizontalmente
sujeta a dos resortes de constante k cada uno. Encuentre las ecuaciones de movimiento.
68 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
24. Un aro uniforme de radio a y masa m rueda sin deslizar dentro de un cilindro fijo de
radio R, (R > a). Encuentre el perı́odo para pequeñas oscilaciones del aro.
25. Dos masas, m1 y m2 , están conectadas por una cuerda de longitud l a través de un
agujero en el vértice de un cono vertical con ángulo de vértice α, de manera que m1
se mueve sobre la superficie interior del cono y m2 cuelga verticalmente. Desprecie la
fricción.
a) Determine las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Calcule el radio de equilibrio de m1 .
26. Una partı́cula de masa m está atada a una cuerda de masa despreciable fija a un
cilindro de radio R. La partı́cula se puede mover sobre un plano horizontal sin fricción.
Inicialmente, la cuerda se encuentra totalmente enrollada alrededor del cilindro, de
modo que la partı́cula toca al cilindro. Se le da un impulso radial a la partı́cula, tal
que ésta adquiere una velocidad inicial v0 y la cuerda comienza a desenrollarse.
a) Encuentre la ecuación de movimiento en términos de una coordenada generalizada
apropiada.
b) Encuentre la solución que satisface las condiciones iniciales.
c) Calcule el momento angular de la partı́cula con respecto al eje del cilindro, usando
el resultado de (b).
1
L= m(ẋ2 − ω 2 x2 )eγt , (1.307)
2
donde las constantes γ y ω son cantidades reales y positivas. ¿Qué sistema describe
la ecuación de movimiento?.
28. Una partı́cula de masa m y carga q se desliza sin fricción sobre una varilla de masa
despreciable que puede girar en un plano vertical alrededor de un extremo fijo. En el
extremo fijo de la varilla hay una carga puntual fija −q, la cual está conectada a la
partı́cula móvil mediante un resorte de constante k.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partı́cula.
b) Calcule la energı́a del sistema.
1.8. PROBLEMAS 69
29. Considere un péndulo muy largo de longitud L, del cual cuelga una masa m que apenas
toca la superficie terreste y que se mueve en un plano fijo. Desprecie el movimiento
de la Tierra y asuma ésta como una esfera uniforme de radio RT .
a) Encuentre la ecuación de movimiento del péndulo sin suponer que L es pequeño
con respecto a RT .
b) Encuentre la ecuación de movimiento si L ≪ RT .
30. Una partı́cula de masa m se desliza sin fricción por un cable recto muy largo, el
cual está conectado en un punto P perpendicularmente a una varilla de longitud l,
formando un plano vertical en el campo gravitacional terrestre. La varilla gira con
respecto a su otro extremo fijo O en el plano vertical, con velocidad angular constante
ω. Las masas de la varilla y del cable son despreciales.
a) ¿Se conserva la energı́a mecánica de la partı́cula?.
b) Encuentre y resuelva la ecuación de movimiento de la partı́cula.
70 CAPÍTULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Capı́tulo 2
Leyes de conservación y
simetrı́as
∂L
pj ≡ (2.1)
∂ q˙j
⇒ pj = cte. (2.4)
Es decir, el momento conjugado pj asociado a una coordenada ciclica qj es constante.
Luego, la cantidad pj = cte constituye una cantidad conservada, llamada también una
primera integral del movimiento.
En general, si el Lagrangiano de un sistema no depende explı́citamente de una coor-
denada que representa un desplazamiento en una dirección espacial dada, la componente
del momento lineal correspondiente a esa dirección se conserva.
71
72 CAPÍTULO 2. LEYES DE CONSERVACIÓN Y SIMETRÍAS
Ejemplo.
1. Partı́cula sobre un cono invertido.
Vimos en el Cap. 1 que el Lagrangiano de este sistema es
1
L(r, ϕ, ṙ, ϕ̇, t) = m(ṙ2 csc2 α + r2 ϕ̇2 ) − mgr cot α. (2.5)
2
La coordenada ϕ, que representa el ángulo de rotación alrededor del eje z, es cı́clica,
∂L ∂L
= 0 ⇒ pϕ = = mr2 ϕ̇ = cte. (2.6)
∂ϕ ∂ ϕ̇
El momento conjugado pϕ asociado con la coordenada angular ϕ es constante. Para
identificar la cantidad pϕ , consideremos el momento angular de la partı́cula,
i j k
l = r × mv = m x y z . (2.7)
ẋ ẏ ż
La componente z de l es
lz = m(xẏ − y ẋ). (2.8)
En términos de las coordenadas generalizadas r y ϕ,
lz = mr2 ϕ̇ ≡ pϕ . (2.10)
En efecto, sea
Z t2
S= L dt (2.11)
t1
df (qj , t)
L′ = L + . (2.12)
dt
La acción asociada con L′ es
Z t2 Z t2 Z t2
df
S′ = L′ dt = L dt + dt
t1 t1 t1 dt
= S + [f (qj (t2 ), t2 ) − f (qj (t1 ), t1 )] = S + cte. (2.13)
Entonces,
δS = δS ′ . (2.14)
El principio de mı́nima acción implica δS = δS ′ = 0. Luego, las ecuaciones de Lagrange
derivadas de este principio usando L o L′ , tienen la misma forma; es decir, son invariantes
ante la transformación (2.12).
Una transformación infinitesimal del Lagrangiano L → L′ = L + δL que no modifica
las ecuaciones de movimiento representa una simetrı́a del sistema (también llamada
simetrı́a de la acción). Se dice que la acción es invariante bajo tal transformación.
Demostración:
La transformación qj′ = qj + δqj (donde t es fijo, δt = 0) produce la
siguiente variación δL en el Lagrangiano L(qj , q̇j , t),
s s
X ∂L X ∂L
δL(qj , q̇j , t) = δqj + δ q̇j . (2.16)
j=1
∂q j j=1
∂ q˙j
74 CAPÍTULO 2. LEYES DE CONSERVACIÓN Y SIMETRÍAS
df (qj , t)
Según el teorema, la variación δL se puede escribir δL = ; luego
dt
s s
d X ∂L df (qj , t) d X ∂L
δqj = ⇒ δqj − f = 0
dt j=1 ∂ q̇j dt dt j=1 ∂ q̇j
s
X ∂L
⇒J ≡ δqj − f = cte. (2.18)
j=1
∂ q̇ j
El Teorema de Noether establece que a cada simetrı́a que posee un sistema, le co-
rresponde una cantidad conservada. Las simetrı́as y sus cantidades conservadas asociadas
permiten conocer propiedades de un sistema y hacer predicciones sobre el comportamien-
to del mismo, sin necesidad de obtener soluciones exactas de las ecuaciones de movimiento
del sistema (las cuales pueden ser dificiles de encontrar en muchos casos). Las ecuaciones
de movimiento son ecuaciones diferenciales de segundo orden en el tiempo para las qj ,
mientras que las cantidades conservadas J contienen derivadas de primer orden para las
qj , en principio posibles de resolver si existen suficientes simetrı́as en el sistema.
Ejemplos.
∂L
1. Supongamos que la coordenada qi es cı́clica para un Lagrangiano L; es decir, ∂q i
=
′ ′
0. Entonces, la transformación de coordenadas qi = qi +δqi , con δqi = cte, y qj = qj ,
δqj = 0, para i 6= j, no produce cambios en el Lagrangiano,
0
X ∂L X ∂L 0 ∂L✼
✓
δL = δqj + δ q̇✚
❃ = ✓ δqi = 0. (2.19)
∂ q̇j ✚
j
j
∂qj j ✓∂qi
Expresamos
df
δL = = 0 ⇒ f = c = cte. (2.20)
dt
La corriente de Noether conservada J es
X ∂L
J = δqj − f = cte
j
∂ q̇j
∂L
⇒ δqi − c = cte,
∂ q̇i
∂L
⇒ ≡ pi = cte. (2.21)
∂ q̇i
Luego, el momento conjugado pi asociado a la coordenada cı́clica qi es constante.
2. El Lagrangiano de una partı́cula en movimiento vertical en el campo gravitacional
terrestre es
1
L = mẏ 2 − mgy. (2.22)
2
′
Consideremos la transformación de coordenadas y = y + δy, con δy = cte. El
correspondiente cambio en L es
∂L ∂L 0
δL = δy + δ✒
ẏ = −mg δy. (2.23)
∂y ∂ ẏ
Escribimos
df
δL = = −mg δy ⇒ f = −mgt δy. (2.24)
dt
Entonces, la cantidad conservada J es
∂L
J = δy − f = cte
∂ ẏ
⇒ mẏ δy + mgt δy = cte,
⇒ ẏ + gt = cte. (2.25)
La transformación de coordenadas empleada equivale a sumar una constante a la
energı́a potencial, y deja invariante la ecuación de movimiento de la partı́cula.
76 CAPÍTULO 2. LEYES DE CONSERVACIÓN Y SIMETRÍAS
Ejemplo.
P3
1. Consideremos una partı́cula libre cuyo Lagrangiano es L = 21 m i=1 ẋ2i . La varia-
ción de L bajo una transformación infinitesimal de traslación es
0
∂L✓
✼
3 3 0
∂L ✚
δ✚ẋ❃
X X
δL = ✓ δxi + i = 0. (2.32)
∂x
i=1 ✓ i i=1
∂ ẋi
df (qj ,t)
Esta variación puede ponerse en la forma δL = dt si escogemos f igual a una
constante. La cantidad conservada J es
3
X ∂L
J = δxj − f = cte
j=1
∂ ẋj
3
X
⇒ mẋj δxj = cte. (2.33)
j=1
Puesto que los δxj son constantes arbitrarias, la Ec. (2.33) implica que cada término
en la suma es constante,
mẋj ≡ pj = cte , ∀j. (2.34)
78 CAPÍTULO 2. LEYES DE CONSERVACIÓN Y SIMETRÍAS
La cantidad vectorial lT es el momento angular total del sistema, y la Ec. (2.39) expresa
su conservación si el sistema posee isotropı́a espacial.
En general, si un sistema posee simetrı́a rotacional alrededor de un eje (simetrı́a axial),
se conserva la componente del momento angular en la dirección de ese eje.
Ejemplo.
1. Consideremos una rotación infinitesimal δϕ = δϕ ẑ alrededor del eje z. Entonces
δr = δϕ × r, con r = (x, y, z), posee componentes
δx = −y δϕ, δ ẋ = −ẏ δϕ
(2.40)
δy = x δϕ, δ ẏ = ẋ δϕ.
Consideremos un oscilador armónico bidimensional, que consiste en una partı́cula
de masa m moviéndose sobre el plano (x, y) sin fricción, sujeta a la fuerza de un
resorte de constante k. El Lagrangiano puede escribirse como
1 1
L = m ẋ2 + ẏ 2 − k(x2 + y 2 ). (2.41)
2 2
La variación de L bajo esta transformación infinitesimal de rotación resulta en
X ∂L X ∂L
δL = δxi + δ ẋi
i
∂xi i
∂ ẋi
= kxy δϕ − yx δϕ − mẋẏ δϕ + mẏ ẋ δϕ = 0. (2.42)
df (qj ,t)
La condición δL = dt implica que f = cte = c. La cantidad conservada J es
X ∂L
J = δxj − f = m(−y ẋ + xẏ)δϕ − c = cte. (2.43)
j
∂ ẋj
dL X d ∂L ∂L
= q˙j + q¨j
dt j
dt ∂ q˙j ∂ q˙j
X d ∂L
= q˙j
j
dt ∂ q˙j
d X ∂L
= q˙j . (2.47)
dt j ∂ q˙j
Luego,
" #
d X ∂L
q˙j − L = 0
dt i ∂ q˙j
X ∂L
⇒ q˙j − L = cte. (2.48)
j
∂ q˙j
Ejemplos.
Ps
1. f (x1 , . . . , xs ) = i=1xmi , es homogénea de grado m:
X X
f (λx1 , ..., λxs ) = λm x m
i =λ
m
xm m
i = λ f.
i i
Qs
2. f (x1 , . . . , xs ) = i=1 xm
i , es homogénea de grado ms:
s
Y s
Y
f (λx1 , . . . , λxs ) = λm x m
i =λ
ms
xm
i =λ
ms
f.
i i
Ps
3. f (x1 , . . . , xs ) = i=1 sin xi , no es homogénea:
X X
f (λx1 , . . . , xs ) = sin(λxi ) 6= λn sin xi = λn f.
i i
Demostración:
Si f es homogénea, satisface la Ec. (2.51). Derivemos ambos lados de la
Ec. (2.51) con respecto a λ:
En el lado izquierdo de la Ec. (2.51), sustituimos zi ≡ λyi ,
f (λy1 , λy2 , ..., λys ) = f (z1 , z2 , ..., zs ) (2.53)
y derivamos,
d df
f (λy1 , ..., λys ) = (z1 , ..., zs )
dλ dλ
X ∂f ∂zi X ∂f
= = yi
i
∂zi ∂λ i
∂zi
X ∂f ∂yi 1 X ∂f
= yi = yi . (2.54)
i
∂yi ∂zi λ i ∂yi
82 CAPÍTULO 2. LEYES DE CONSERVACIÓN Y SIMETRÍAS
donde los coeficientes Tjl pueden contener parámetros (masa, longitud, etc) o coorde-
nadas del sistema. La función T es una función homogénea de segundo grado en las q̇j :
T (λq̇1 , . . . , λq̇s ) = λ2 T (q̇1 , . . . , q̇s ). Entonces T satisface el Teorema de Euler,
X ∂T
q˙i = 2T. (2.59)
i
∂ q˙i
donde
1 1
T (ṙ) =m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) = mv 2 . (2.62)
2 2
La ecuación de Lagrange para xi es
d ∂L ∂L
− = 0. (2.63)
dt ∂ ẋi ∂xi
Sustitución de L conduce a
d ∂T ∂V ∂V
− + = 0, (2.64)
dt ∂ ẋi ∂ ẋi ∂xi
d ∂T ∂V d ∂V
=− + (2.65)
dt ∂ ẋi ∂xi dt ∂ ẋi
⇒ mẍi = Fi , (2.66)
donde Fi es la componente i de la denominada fuerza generalizada sobre la partı́cula,
∂V d ∂V
Fi ≡ − + . (2.67)
∂xi dt ∂ ẋi
∇ · E = 4πρ, (2.69)
1 ∂B
∇×E+ = 0, (2.70)
c ∂t
∇ · B = 0, (2.71)
1 ∂E 4π
∇×B− = J. (2.72)
c ∂t c
El término entre paréntesis en la Ec. (2.75) debe ser proporcional al gradiente de una
cantidad escalar; se escoge
1 ∂A
E+ = −∇ϕ (2.76)
c ∂t
1 ∂A
⇒ E = −∇ϕ − . (2.77)
c ∂t
La cantidad ϕ(r, t) se denomina potencial escalar. Luego, la fuerza de Lorentz, Ec. (2.68),
se puede expresar en términos de los potenciales ϕ(r, t) y A(r, t) como
1 ∂A v
F = q −∇ϕ − + × (∇ × A) . (2.78)
c ∂t c
Para encontrar la energı́a potencial V (r, ṙ) de la cual se deriva esta fuerza generali-
zada, consideremos el término v × (∇ × A). Usamos la identidad vectorial
✿0
✘ ✘✿0
✘
(∇✘×✘v) + v × (∇ × A) + ✘
∇(A · v) = A × ✘ (A✘· ✘
∇)v + (v · ∇)A, (2.79)
donde
3
X ∂A
(v · ∇)A = ẋi . (2.81)
i=1
∂xi
Sustituyendo en Ec. (2.78),
1 1 1 ∂A
F = q −∇ϕ + ∇(A · v) − (v · ∇)A − . (2.82)
c c c ∂t
Usando
3
dA X ∂A ∂A ∂A
= ẋi + = (v · ∇)A + , (2.83)
dt i=1
∂x i ∂t ∂t
obtenemos,
1 1 dA
F = q −∇ ϕ − A · v − (2.84)
c c dt
cuya componente Fi es
∂ 1 1 dAi
Fi = q − ϕ− A·v − . (2.85)
∂xi c c dt
Comparando con la expresión general de la fuerza generalizada Ec. (2.67), vemos que la
energı́a potencial satisface las relaciones
∂V ∂ 1
= q ϕ− A·v , (2.86)
∂xi ∂xi c
∂V q
= − Ai , (2.87)
∂ ẋi c
de donde se deduce
1
V =q ϕ− A·v . (2.88)
c
El Lagrangiano de una partı́cula en un campo electromagnético es, entonces,
1 q
L= mv 2 − qϕ + A · v. (2.89)
2 c
Ejemplos.
Consideremos algunos sistemas estudiados en el Cap. 1:
1. Oscilador armónico simple: s = 1; C1 = E = cte, n = 1; es integrable.
2. Péndulo simple: s = 1; C1 = E = cte, n = 1; es integrable.
3. Partı́cula sobre un cono: s = 2, C1 = lz = cte, C2 = E = cte, n = 2; es integrable.
4. Péndulo doble: s = 2; C1 = E = cte, n = 1; no es integrable.
5. Péndulo cuyo soporte gira en un cı́rculo con velocidad angular constante: s = 1,
n = 0; no es integrable.
6. Péndulo de resorte: s = 2; C1 = E = cte, n = 1; no es integrable.
7. Partı́cula libre es superintegrable: s = 1; n = 2: C1 = E = cte, C2 = p = cte.
88 CAPÍTULO 2. LEYES DE CONSERVACIÓN Y SIMETRÍAS
donde ∆θ ≡ θ1 − θ2 , y M ≡ 1 + m1 /m2 .
Figura 2.4: Izquierda: Coordenadas y parámetros del péndulo doble. Derecha: Movimiento
caótico de la partı́cula m2 en el espacio.
En el péndulo doble, dos trayectorias de una misma variable (por ejemplo, θ2 ) que
parten de condiciones iniciales arbitrariamente cercanas, no se mantienen cercanas en el
tiempo, sino que pueden evolucionar de maneras irregulares y muy diferentes (Fig. (2.5)),
a pesar de que las Ecs. (2.97)-(2.98) que rigen la dinámica son deterministas.
2.8. SISTEMAS INTEGRABLES Y SISTEMAS CAÓTICOS 89
Figura 2.5: Realización experimental de caos en un péndulo doble. Arriba: θ1 vs. t. Abajo: θ2
vs. t. En cada gráfica, partiendo del reposo, se muestra la evolución del ángulo a partir de dos
condiciones iniciales muy cercanas, ∆θ1 (0) = ∆θ2 (0) = 10−3 .
g(θ2 − M θ1 )
θ̈1 ≈ , (2.99)
l1 (M − 1)
gM (θ1 − θ2 )
θ̈2 ≈ . (2.100)
l2 (M − 1)
Figura 2.6: Movimiento en el plano (x, y) de la partı́cula en el péndulo de resorte, para diferentes
valores de su energı́a E. Izquierda: comportamiento regular (periódico). Derecha: caos.
Note que no se requieren muchas variables (hay solamente dos grados de libertad en
el péndulo doble o en el péndulo de resorte) para la ocurrencia de caos en un sistema.
Se ha descubierto que el caos es un fenómeno ubı́cuo en la Naturaleza. Sistemas
no lineales fı́sicos, quı́micos, biólogicos, fisiológicos, económicos, sociales, etc. presentan
comportamiento caótico; el cual se manifiesta con propiedades universales, independien-
temente del contexto.
∂L
Puesto que ∂t = 0, la energı́a es una cantidad conservada,
∂L
E = q̇ − L
∂ q̇
1 2
= aq̇ + Vef (q) = cte. (2.104)
2
Hay un grado de libertad y una cantidad conservada; el sistema es integrable. De la
cantidad conservada E, se puede determinar t(q) en términos de una integral explı́cita,
r
dq 2
q̇ = = (E − Vef (q)) (2.105)
dt a
r Z
a dq
t(q) = p + cte. (2.106)
2 E − Vef (q)
Luego, en principio, se puede invertir t(q) para obtener q(t). Para que la solución q(t)
sea real, el movimiento puede ocurrir solamente para valores de q tales que E ≥ Vef (q).
La condición de integrabilidad de sistemas unidimensionales permite calcular el perı́odo
de movimientos oscilatorios en esos sistemas. Consideremos un sistema descrito por la
coordenada cartesiana q = x y cuya energı́a potencial es Vef = V (x). Entonces, a ≡ m.
El Lagrangiano del sistema es L = T − V = 21 mẋ2 − V (x) y la ecuación de movimiento
correspondiente es
dV
mẍ = − . (2.107)
dx
La energı́a total es
1
E = mẋ2 + V (x) = cte. (2.108)
2
Puesto que 21 mẋ2 = E − V (x) ≥ 0, el movimiento sólo puede ocurrir para valores de x
tal que E ≥ V (x). En la Fig. (2.7), esto corresponde a las regiones x ∈ [x1 , x2 ]; x ≥ x3 .
Figura 2.7: Energı́a potencial de un sistema unidimensional con energı́a constante E. Movi-
miento puede ocurrir en los intervalos marcados en gris sobre el eje x. El punto xo es un punto
de equilibrio estable; mientras que x′o es un punto de equilibrio inestable.
92 CAPÍTULO 2. LEYES DE CONSERVACIÓN Y SIMETRÍAS
Si el rango del movimiento posible está entre dos puntos de retorno, x ∈ [x1 , x2 ], el
movimiento es finito y oscilatorio. Entonces, debe existir un punto de equilibrio estable
x = xo en el intervalo [x1 , x2 ]; es decir, existe un mı́nimo de V (x) en ese intervalo.
El perı́odo de oscilación entre los puntos de retorno es dos veces el intervalo de tiempo
del movimiento entre esos puntos,
r Z x2
m dx
T (E) = 2 p . (2.112)
2 x1 E − V (x)
Ejemplos.
1. Partı́cula de masa m moviéndose sobre un cono vertical con ángulo de vértice α.
El Lagrangiano de este sistema fue calculado en el Cap. 1,
1
L=T −V = m(ṙ2 csc2 α + r2 ϕ̇2 ) − mgr cot α . (2.113)
2
Este sistema es integrable; posee dos grados grados de libertad, r y ϕ, y dos canti-
dades conservadas, C1 = lz y C2 = E, asociadas con la simetrı́a axial alrededor del
eje z, ∂L ∂L
∂ϕ = 0, y con la homogeneidad del tiempo, ∂t = 0, respectivamente.
2.9. MOVIMIENTO UNIDIMENSIONAL 93
√ Z √ 2E r Z √ 2E
k dx 2m k dx
T (E) = 2m √ q = 2 q . (2.121)
− 2E
k E − 12 kx2 E 0 k 2
1 − 2E x
Despejamos θ̇, r
dθ 2 p
θ̇ = = E + mgl cos θ. (2.127)
dt ml2
Luego, la integral para el tiempo da
r Z
m dθ
t=l √ . (2.128)
2 E + mgl cos θ
Los puntos de retorno están dados por
E = V (θ0 ) = −mgl cos θ0 ⇒ θ1,2 = ±θ0 . (2.129)
Calculamos el perı́odo como 4 veces el intervalo de tiempo entre θ = 0 y θ = θ0 ,
r Z θ0
m dθ
T (E) = 4l √ (2.130)
2 0 E + mgl cos θ
s Z
√ θ0
l dθ
T (θ0 ) = 2 2 √ . (2.131)
g 0 cos θ − cos θ0
Note que el perı́odo del péndulo es independiente de la masa, un resultado encon-
trado experimentalmente por Galileo.
Usando
cos θ = cos(2θ/2) = cos2 (θ/2) − sin2 (θ/2) = 1 − 2 sin2 (θ/2), (2.132)
la Ec. (2.131) se puede expresar como
s Z
l θ0 dθ
T (θ0 ) = 2 q
g 0 sin (θ0 /2) − sin2 (θ/2)
2
s Z θ0
l 1 dθ
=2 q . (2.133)
g sin(θ0 /2) 0 sin2 (θ/2)
1 − sin 2 (θ /2)
0
π
Hacemos el cambio de lı́mites: θ = 0 → y = 0; θ = θ0 → y = .
2
Luego, la integral en la Ec. (2.133) queda
s Z
l π/2 dy
T (θ0 ) = 4 q . (2.137)
g 0 1 − sin2 (θ0 /2) sin2 y
(1 ± x)n ≈ 1 ± nx + . . . (2.139)
−1/2 1
⇒ (1 − x) ≈ 1 + x + ... (2.140)
2
y obtenemos r Z π/2
l θ2
T (θ0 ) ≈ 4 1 + 0 sin2 y dy . (2.141)
2 0 8
La integral del segundo término en la Ec. (2.141) se calcula como
Z π/2 π/2
2 y sin(2y) π
sin y dy = − = . (2.142)
0 2 4
0 4
2.10. Problemas
1. Dos partı́culas con masas m1 y m2 están unidas por un resorte de constante k y
longitud en reposo l, de manera que pueden deslizarse sin fricción sobre una mesa.
Asuma que el resorte no se dobla.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Encuentre e identifique las cantidades conservadas.
c) Calcule el perı́odo de una oscilación a lo largo del resorte.
2. Una partı́cula de masa m y carga q está sujeta a un potencial electromagnético dado
por ϕ = 0 y A = 12 B × r, donde B es un campo magnetico uniforme y constante.
a) Verifique que B = ∇ × A.
b) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partı́cula en coordenadas cilı́ndricas.
c) Encuentre las cantidades conservadas.
3. Considere un sistema con el siguiente Lagrangiano:
1 1
L= a(ẋ2 sin2 y + ẏ 2 ) + b(ẋ cos y + ż)2 ,
2 2
donde a y b son constantes.
a) Derive las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Calcule e identifique las cantidades conservadas. ¿Es integrable este sistema?.
c) Calcule la energı́a del sistema.
d) Suponga que y(t) = yo = cte. es una solución. ¿Cuáles son x(t) y z(t) en este caso?.
4. Una partı́cula de masa m se mueve con velocidad v sujeta al potencial
V (r, v) = U (r) + n · l ,
9. Dos masas, m1 y m2 , están conectadas por una cuerda a través de un agujero en una
mesa sin fricción, de manera que m1 se mueve sobre la superficie de la mesa y m2
cuelga de la cuerda, moviéndose verticalmente.
a) Determine las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Identifique las cantidades conservadas.
c) Encuentre la posición de equilibrio del sistema.
d) Si m1 se encuentra inicialmente en reposo a una distancia a del agujero, determine
la velocidad de m2 cuando m1 alcanza el agujero.
2.10. PROBLEMAS 99
10. Una partı́cula de masa m se mueve en la dirección x con energı́a potencial V (x) = k|x|
(k = constante), tal que en un instante dado su velocidad en el origen es vo .
a) Obtenga la ecuación de movimiento de la partı́cula.
b) Calcule la frecuencia del movimiento.
11. Una partı́cula de masa m está unida a un resorte de constante k y longitud en reposo
Lo , de modo que puede moverse sin fricción sobre un plano horizontal. A la partı́cula
se le proporciona una velocidad vo perpendicular al resorte cuando éste está en reposo.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partı́cula.
b) Calcule la velocidad de la partı́cula cuando la longitud del resorte es 2Lo .
12. Una varilla de masa despreciable y longitud l tiene un extremo en una pared vertical
y el otro en el suelo. En el punto medio de la varilla hay una partı́cula fija de masa
m. Ignore la fricción.
a) Encuentre la ecuación dinámica del sistema.
b) Si la varilla se suelta del reposo, formando un ángulo α con el suelo, calcule la
velocidad de la masa cuando ésta choca contra el suelo.
20. Considere una máquina de Atwood tal que una de las masas se mueve verticalmente
mientras la otra puede oscilar libremente sobre un plano vertical en el campo gravi-
tacional terrestre. La longitud de la cuerda que une las dos masas es fija.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento para este sistema.
b) Encuentre la energı́a total del sistema.
c) ¿Es integrable este sistema?
Capı́tulo 3
Fuerzas centrales
101
102 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
La energı́a cinética total del sistema es la suma de la energı́a cinética del centro de
masa más la energı́a cinética relativa al centro de masa,
T = Tcm + Trel , (3.7)
donde
1 1
Tcm = MT Ṙ2 = (m1 + m2 )Ṙ2 , (3.8)
2 2
y
1 1
Trel = m1 ṙ′2
1 + m2 ṙ2
′2
2 2
1 m1 m22 1 m21 m2
= 2
ṙ2 + ṙ2
2 (m1 + m2 ) 2 (m1 + m2 )2
1 (m1 m22 + m21 m2 ) 2 1 m1 m2
= ṙ = ṙ2
2 (m1 + m2 )2 2 (m1 + m2 )
1 2
= µṙ , (3.9)
2
y donde hemos definimos la masa reducida,
m1 m2
µ≡ . (3.10)
(m1 + m2 )
El Lagrangiano del sistema se puede expresar como
L(r, R, ṙ, Ṙ) = T − V (r2 − r1 )
1 1
= (m1 + m2 )Ṙ2 + µṙ2 − V (r) . (3.11)
2 2
3.1. PROBLEMA DE DOS CUERPOS 103
Los 6 grados de libertad del sistema se describen mediante las componentes de los
vectores r y R. Las componentes cartesianas de R son coordenadas cı́clicas, lo que implica
MT Ṙ = cte, (3.12)
donde MT = m1 +m2 . Luego, el momento lineal total del sistema se conserva. Igualmente,
debido a que no hay fuerzas externas sobre el sistema, puede verse que
τ = r × f (r)r̂ = 0 (3.16)
⇒ l = r × p = cte. (3.17)
104 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
El vector momento angular total l se conserva si la fuerza de interacción entre las dos
partı́culas es central. Luego, tanto la dirección como la magnitud de l son constantes, lo
que proporciona una cuarta y una quinta cantidad conservada, respectivamente.
Por otro lado, L en la Ec. (3.20) es independiente del tiempo y el potencial es inde-
pendiente de las velocidades, por lo que la energı́a mecánica total se conserva,
∂L
= 0 ⇒ E = T + V = cte. (3.24)
∂t
La energı́a E provee una sexta cantidad conservada,
1 2
E = µ ṙ + r2 θ̇2 + V (r) = cte. (3.25)
2
Entonces, en el problema de dos cuerpos existen seis grados de libertad y al menos seis
cantidades conservadas; por lo tanto, se trata de un sistema integrable.
Las seis cantidades conservadas Ik (r1 , r2 , ṙ1 , ṙ2 ) = Ck (k = 1, . . . , 6) que permiten
integrar las seis coordenadas en el problema de dos cuerpos sujetos a un potencial central
V (|r2 − r1 |) = V (r) son:
Las tres componentes del vector velocidad del centro de masa Ṙ. Se expresan como
I1 = ẋcm = cte, I2 = ẏcm = cte, I3 = ẏcm = cte. Esto reduce el problema al
movimiento del vector de posición relativa r (tres coordenadas).
La dirección del momento angular l. Esto reduce el movimiento a un plano (dos
coordenadas). Se puede expresar como I4 = z = 0.
La magnitud del momento angular. Se expresa como I5 = µr2 θ̇ = l.
La energı́a total. Corresponde a I6 = 21 µ(ṙ2 + r2 θ̇2 ) + V (r) = E.
lo cual da θ(r). Sustitución de r(t), da θ(r(t)) = θ(t), por lo que las coordenadas r y
θ pueden determinarse en función del tiempo. En total hay cuatro constantes de inte-
gración, E, l, r0 , θ0 , para las coordenadas r y θ. Las cuatro constantes aparecen porque
tenemos una ecuación de Lagrange para r y otra para θ, ambas de segundo orden, y las
cuales requieren dos constantes de integración cada una.
Cabe observar que las constantes E y l aparecen también el problema de un potencial
central en Mecánica Cuántica.
Note que la integración explı́cita de θ en la Ec. (3.33) (y la de t en la Ec. (3.28)) en
términos de funciones elementales depende de la forma funcional del potencial V (r).
El cambio de variable
1 1
u = ⇒ du = − 2 dr , (3.34)
r r
generalmente resulta útil al considerar integrales de potenciales centrales en el problema
de dos cuerpos. Mediante este cambio, la Ec. (3.33) se convierte en
3.1. PROBLEMA DE DOS CUERPOS 107
Z 1
u du
θ = θ0 − r . (3.35)
1 2µE 2µV (u)
u0
− − u2
l2 l2
Las formas funcionales fı́sicamente más relevantes de potenciales centrales son V (r) =
krn+1 , donde k = cte. Las fuerzas correspondientes son de la forma
∂V
f (r) = − ∝ rn . (3.36)
∂r
Por ejemplo, el exponente n = −1 corresponde a V = cte y f (r) = 0, es decir a una
partı́cula libre. El valor n = −2 describe la fuerza gravitacional, mientras que n = 1
corresponde a un oscilador armónico esférico.
Sustitución de V (u) = ku−(n+1) en la Ec. (3.35) da la integral
Z u1
du
θ = θ0 − r , (3.37)
1 2µE 2µk −(n+1) 2
u0
− 2 u −u
l2 l
la cual es integrable en términos de funciones elementales√ para ciertos valores de n.
Si el integrando en la Ec. (3.37) tiene la forma R(u, au2 + bu + c),
Z
du
√ , (3.38)
R(u, au2 + bu + c)
la integral se puede expresar en términos de funciones circulares sin−1 u, cos−1 u. Para
que esto ocurra, el exponente de u−(n+1) en el integrando de la Ec. (3.37) debe tener,
cuando mucho, un valor igual a 2; es decir, puede tomar los valores −(n + 1) = 0, 1, 2.
Luego, los posibles valores de n para potenciales integrables en términos de funciones
circulares son
n = −1, −2, −3. (3.39)
Estos valores incluyen los casos n = −1 para el potencial V = cte, y n = −2 correspon-
diente al potencial gravitacional
k
V (r) = − . (3.40)
r
El caso n = 1, correspondiente al potencial de un oscilador armónico esférico V (r) =
kr2 , tambien se puede integrar en la Ec. (3.37). Haciendo el cambio de variable
dx
x = u2 ⇒ du = √ , (3.41)
2 x
la integral en la Ec. (3.37) resulta en
Z
dx
r , (3.42)
2µE 2µk
2 x − 2 − x2
l2 l
la cual tiene un integrando de la forma Ec. (3.38) y, por tanto, es integrable en términos
de funciones circulares.
108 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
l2
Fc ≡ = µrθ̇2 . (3.52)
µr3
Esta fuerza centrı́fuga es una fuerza repulsiva ficticia que aparece en el sistema de refe-
rencia no inercial que estamos usando para describir el movimiento, cuyo origen ubicado
en una de las partı́culas, se encuentra acelerado.
3.2. POTENCIAL EFECTIVO 109
Las fuerzas centrı́fugas son tı́picas de movimientos en campos centrales con momento
angular l 6= 0. Por ejemplo, en el movimiento circular uniforme de una partı́cula de masa
m que gira con velocidad angular constante θ̇ = ω, velocidad tangencial v = ωr, y posee
momento angular l = rmv = mr2 ω, aparece una fuerza centrı́fuga cuando se describe el
movimiento desde la perspectiva de la partı́cula, dada por
mv 2 l2
Fc = = mrω 2 = . (3.53)
r mr3
A partir de la fuerza efectiva Ec. (3.51), se puede definir una energı́a potencial efectiva,
l2
Vef (r) ≡ V (r) + , (3.54)
2µr2
tal que
∂Vef
fef (r) ≡ −, (3.55)
∂r
La energı́a total Ec. (3.25) puede entonces expresarse como
1 2 l2
E= µṙ + + V (r)
2 2µr2
1
= µṙ2 + Vef (r) = cte , (3.56)
2
lo que resulta equivalente a la energı́a total de una partı́cula de masa µ, moviéndose en
la dimensión r con energı́a potencial Vef (r).
El movimiento radial puede analizarse a partir de la Ec. (3.56). La condición ṙ2 ≥ 0
implica que este movimento ocurre para valores de r tales que E ≥ Vef (r). Los puntos
de retorno del movimiento radial están dados por la condición ṙ = 0 en la Ec. (3.56); es
decir,
l2
E = Vef (r) = + V (r) (3.57)
2µr2
l2
⇒ Er2 − V (r)r2 − = 0, (3.58)
2µ
110 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
Note que,
1 2 l2
µṙ = E − V (r) − >0
2 2µr2
l2
⇒ Er2 − V (r)r2 − > 0. (3.63)
2µ
Tomando el lı́mite r → 0, obtenemos la condición para caer al centro,
l2
lı́m [V (r)r2 ] < − . (3.64)
r→0 2µ
3.2. POTENCIAL EFECTIVO 111
Ejemplos.
1. Dibujar esquemáticamente el potencial efectivo resultante del potencial V = − kr y
analizar los tipos de movimiento posibles para diferentes valores de la energı́a.
La fuerza correspondiente a este potencial es
∂V k
f (r) = − = − 2. (3.65)
∂r r
El potencial efectivo es
l2 k l2
Vef = V (r) + = − + . (3.66)
2µr2 r 2µr2
El valor mı́nimo del potencial efectivo ocurre para un radio r = r0 dado por
∂Vef
= 0. (3.67)
∂r r=r0
1 2
2. Potencial efectivo para el potencial V = 2 kr , correspondiente a un oscilador
armónico tridimensional.
El potencial efectivo es
1 2 l2
Vef (r) = kr + . (3.68)
2 2µr2
.
La condición E ≥ Vef (r) implica que existen puntos de retorno rmin , rmax 6= 0; es
decir, el movimiento radial es oscilatorio.
La magnitud de la fuerza radial es f (r) = − ∂V
∂r = −kr. Las componentes de la
fuerza radial f = −krr̂ son
Figura 3.10: Potencial efectivo para V = − rk3 . Movimiento radial para E = E2 < Vef (max)
ocurre en las regiones r ≤ r1 y r ≥ r2 .
Ejemplo.
1. Encontrar el potencial V (r) que produce la órbita espiral r(θ) = ro e−aθ , con ro , a
constantes.
Tenemos
1 1 aθ
u= = e . (3.81)
r ro
Luego,
d2 u a2 aθ
= e = a2 u. (3.82)
dθ2 ro
Sustituyendo en la Ec. (3.80) para la órbita, se obtiene
l2 2 ∂V
(a + 1)u = − . (3.83)
µ ∂u
3.4. FUERZA GRAVITACIONAL Y PROBLEMA DE KEPLER 115
Entonces,
l2 2
V (u) = − (a + 1)u2
2µ
k l2 2
⇒ V (r) = − 2 , con k = (a + 1) = cte. (3.84)
r 2µ
Note que k > l2 /2µ, por lo que, según la condición Ec. (3.64), una partı́cula sujeta
a este potencial cae al centro de atracción, r = 0, describiendo la órbita espiral
dada.
Figura 3.11: Izquierda: Flujo del campo gravitacional de una partı́cula a través de una superficie
S. Derecha: Elemento de área contenido en un elemento de ángulo sólido dΩ a una distancia r.
dA cos θ dA n̂ · r̂
dΩ = 2
= . (3.93)
r r2
Entonces, I I
g · dA = −Gm dΩ = −4πGm; (3.94)
S S
donde Menc es la masa total encerrada por S. La Ec. (3.95) es la ley de Gauss para la
gravitación en su formal integral.
3.4. FUERZA GRAVITACIONAL Y PROBLEMA DE KEPLER 117
Figura 3.12: Monumento a Tycho Brahe (1546-1601) y Johannes Kepler (1571-1630) en Praga.
Luego,
2
l u−1
−1
µk
θ = θ0 − cos s
(3.113)
2El2
1+
µk 2
s
2El2 l2
1+ 2
cos(θ0 − θ) = u − 1. (3.114)
µk µk
Escogiendo la condición inicial θ0 = 0 para t = 0 y despejando u = 1/r,
s !
1 µk 2El2
= 2 1+ 1+ cos θ (3.115)
r l µk 2
obtenemos que la órbita r(θ) tiene la forma general de la ecuación de una sección cónica
en coordenadas polares cuyo origen se encuentra en uno de los focos, Ec. (3.109).
Comparando con la Ec. (3.109), identificamos la excentricidad de la órbita,
s
2El2
e= 1+ , (3.116)
µk 2
y el latus de la cónica,
l2
q= . (3.117)
µk
El latus corresponde al valor q = r( π2 ).
La distancia mı́nima al foco ubicado en rmin se denomina perihelio (si se trata de
órbita alrededor del Sol) o perigeo (si es una órbita alrededor de la Tierra), y corresponde
al ángulo θ = 0,
q
r(0) = = rmin . (3.118)
1+e
120 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
Sustituyendo q y e, obtenemos
l2
µk
rmin = s . (3.119)
2El2
1+ 1+
µk 2
k l2
Vef (r) = − + . (3.120)
r 2µr2
Las órbitas posibles descritas por la Ec. (3.115), y cuyo movimiento radial es compa-
tible con este potencial efectivo [Fig. (3.14)], son las siguientes:
3.4. FUERZA GRAVITACIONAL Y PROBLEMA DE KEPLER 121
1. Órbita circular.
La ecuación de la cónica Ec. (3.109) con e = 0 describe una partı́cula con energı́a
µk 2
E=− , (3.121)
2l2
moviéndose en una órbita circular de radio
l2 k
ro = q = = . (3.122)
µk 2|E|
k l2
E = Vef (ro ) = − + . (3.124)
ro 2µro2
2. Órbita elı́ptica.
La ecuación de la cónica Ec. (3.109)
q
= 1 + e cos θ , (3.126)
r
para e < 1 (E < 0) corresponde a una elipse en coordenadas polares con centro en uno
de los focos.
Los puntos de retorno del movimiento radial con E < 0 están dados por
q
θ = 0 ⇒ r = rmin = , (3.127)
1+e
q
θ = π ⇒ r = rmax = . (3.128)
1−e
El movimiento radial es finito y oscilatorio, con r ∈ [rmin , rmax ]. Estos valores de rmin y
rmax también corresponden a las raı́ces de la ecuación E = Vef ,
k l2 l2
E = Vef = − + ⇒ Er2 + kr − = 0, (3.129)
r 2µr2 2µ
de donde obtenemos
s !
k 2El2
rmin =− 1− 1+ , (3.130)
2E µk 2
s !
k 2El2
rmax =− 1+ 1+ . (3.131)
2E µk 2
k
rmin = (1 − e) , (3.132)
2 |E|
k
rmax = (1 + e) . (3.133)
2 |E|
La distancia rmin se llama perihelio y la cantidad rmax se denomina afelio, para órbitas
elı́pticas alrededor del Sol (para órbitas alrededor de la Tierra estas cantidades se llaman
perigeo y apogeo, respectivamente).
El semieje mayor de la elipse a satisface la relación (Fig. (3.15))
luego,
k q
a= , o a= . (3.135)
2 |E| 1 − e2
Se puede expresar también
rmin = a (1 − e) , (3.136)
rmax = a (1 + e) . (3.137)
Figura 3.16: Coordenadas cartesianas (x′ , y ′ ) con origen O′ en el centro geométrico de la elipse.
x′2 y ′2
2
+ 2 = 1, (3.139)
a b
donde a y b son los semiejes mayor y menor de la elipse, respectivamente.
Mediante la transformación
x′ = x + ae, y′ = y , (3.140)
la ecuación de la elipse Ec. (3.109) puede escribirse en coordenas cartesianas con centro
en el foco de atracción,
(x + ae)2 y2
+ = 1. (3.141)
a2 b2
El semieje menor b puede obtenerse evaluando el punto (x = 0, y = q) en la Ec. (3.141),
q p
b= √ = a 1 − e2 . (3.142)
1 − e2
3. Órbita parabólica.
La ecuación de la cónica Ec. (3.109) con e = 1 describe una parábola
q
= 1 + cos θ . (3.143)
r
La energı́a correspondiente de la partı́cula es E = 0. La distancia rmin corresponde a
q l2
θ=0 ⇒ rmin = = , (3.144)
2 2µk
mientras que
θ=π ⇒ rmax → ∞ . (3.145)
La condición E = 0 en la Ec. (3.25) implica que la velocidad radial ṙ de la partı́cula
en rmax = ∞ es cero.
124 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
Figura 3.19: Izquierda: Área barrida por el radio vector r(t) en un intervalo de tiempo dt.
l2
donde hemos usado q = µk .
Igualando la Ec. (3.152) con la Ec. (3.153), y despejando Tp ,
tenemos r
µa3
Tp = 2π . (3.154)
k
La Ec (3.154) constituye la Tercera Ley de Kepler en su forma exacta.
En el sistema solar, supongamos que M es la masa del Sol, situado en el foco, y
m es la masa del planeta que describe una órbita elı́ptica. Entonces, podemos asumir
m/M ≪ 1. La masa reducida correspondiente al sistema Sol-planeta es
Mm Mm m −1
µ= = 1+ ≈ m. (3.155)
M +m M M
Entonces, usando k = GM m, la Ec (3.154) puede escribirse en forma aproximada como
4π 2 3
Tp2 ≈ a (3.156)
GM
⇒ Tp2 ∝ a3 , (3.157)
3.5. LEYES DE KEPLER Y DEPENDENCIA TEMPORAL 127
donde la constante de proporcionalidad es la misma para todos los planetas del sistema
solar. La Ec. (3.157) es la forma de la Tercera Ley formulada originalmente por Kepler.
La Tercera Ley de Kepler se ha empleado en el descubrimiento de nuevos planetas
fuera del sistema solar, denominados exoplanetas. El perı́odo orbital se puede determinar
a partir de la observación del perı́odo del corrimiento Doppler en el espectro de la estrella,
la cual gira alrededor del centro de masa del sistema exoplaneta-estrella. La masa de
la estrella puede conocerse en muchos casos mediante técnicas espectrales. Entonces la
Tercera Ley de Kepler permite calcular la distancia a de la órbita del exoplaneta.
Figura 3.21: Diagrama de masa versus distancia de exoplanetas y planetas del sistema solar,
identificados por sus iniciales. (Physics Today, p. 46, mayo 2009).
1. Primera Ley: los planetas describen órbitas elı́pticas alrededor del Sol, el cual
se encuentra en uno de los focos de la elipse.
(Consecuencia de la forma V (r) = − kr ).
2. Segunda Ley: el área barrida por unidad tiempo por el radio vector que va desde
el Sol al planeta es constante: Ȧ = cte.
(Consecuencia del potencial central V (r) y, por tanto, de la conservación de l).
Ecuación de Kepler.
La dependencia temporal de la coordenada radial r(t) en una órbita elı́ptica puede
obtenerse por integración de la Ec. (3.28) para el potencial V = −k/r,
r Z
µ dr
t= s , (3.158)
2 l2 k
E− +
2µr2 r
donde
k
E=− < 0. (3.159)
2a
Expresemos l en términos de los parámetros de la elipse a y e,
2El2 l2
e2 = 1 + 2
=1− (3.160)
µk aµk
2 2
⇒ l = (1 − e )aµk. (3.161)
Sustituyendo en la integral Ec. (3.158), tenemos
r Z
µ dr
t = r
2 k (1 − e2 )ak k
− − +
2a 2r2 r
r Z
µ r dr
= r
2 kp 2
−r − (1 − e2 )a2 + 2ra
2a
r Z
µa rdr
= p . (3.162)
k e a − (r − a)2
2 2
Luego, la dependencia temporal del radio en una órbita elı́ptica en el problema de Kepler
puede expresarse mediante las relaciones paramétricas
ωt = ψ − e sin ψ, (3.168)
r = a(1 − e cos ψ), (3.169)
que se conocen como ecuaciones de Kepler. Estas ecuaciones permiten encontrar la dis-
tancia radial r(t) en función del tiempo, a través del parámetro ψ, dados los parámetros
geométricos de la elipse a y e. Consecuentemente, puede encontrarse el ángulo θ(t) me-
diante la ecuación
q
= 1 + e cos θ(t) . (3.170)
r(t)
El parámetro ψ en la ecuación de Kepler se denomina anomalı́a excéntrica de la elipse
y puede interpretarse geométricamente. Consideremos la Fig. (3.22).
donde,
P es un punto sobre la elipse con semiejes a y b, y excentricidad e.
Q es un punto sobre la circunferencia de radio a que circunscribe la elipse.
ψ es el ángulo denominado anomalı́a excéntrica.
θ se denomina anomalı́a verdadera.
a es el semieje mayor.
b es el semieje menor.
130 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
(x + ae)2 y2
+ = 1. (3.171)
a2 b2
De la Fig. (3.22) tenemos,
x + ae
cos ψ = , (3.172)
a
y sustituyendo en la ecuación de la elipse en coordenadas cartesianas, podemos obtener
y
= sin ψ . (3.173)
b
En términos de a y e,
Luego,
r = a(1 − e cos ψ) , (3.177)
que es el cambio de variable usado en la Ec. (3.163) para la integración de t. La Ec. (3.177)
corresponde a la ecuación de la órbita elı́ptica en términos de la anomalı́a excéntrica.
La relación entre los ángulos θ y ψ puede determinarse comparando la Ec. (3.177)
con la ecuación de la elipse en coordenadas polares,
q
= 1 + e cos θ . (3.178)
r
Empleando la relación q = a(1 − e2 ), obtenemos
(1 − e2 )
1 − e cos ψ = (3.179)
1 + e cos θ
e + cos θ
⇒ cos ψ = . (3.180)
1 + e cos θ
3.5. LEYES DE KEPLER Y DEPENDENCIA TEMPORAL 131
Ejemplos.
1. Área encerrada por una órbita elı́ptica con parámetros q y e.
El elemento diferencial de área en coordenadas polares es
1 2
dA = r dθ . (3.181)
2
La órbita elı́ptica con e < 1 está dada por
q
r(θ) = . (3.182)
1 + e cos θ
El área encerrada por la elipse corresponde a la integración
Z 2π Z π
1 1 dθ
A= r (θ) dθ = q 2 2
2
. (3.183)
2 0 2 0 (1 + e cos θ)2
Luego,
Z π
dθ
A = q2
0 (1 + e cos θ)2
πq 2
= . (3.186)
(1 − e2 )3/2
donde el signo menos indica que la fuerza es atractiva. Luego, en términos de f (ro ), la
condición de estabilidad de una órbita circular de radio ro , Ec. (3.203), se puede expresar
como
∂f 3f (ro )
− − >0
∂r ro ro
3f (ro )
⇒ + f ′ (ro ) < 0. (3.205)
ro
r = ro + η. (3.206)
134 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
Figura 3.23: Desviación η de una órbita circular de radio ro en un potencial efectivo Vef .
El primer término en la Ec. (3.207) es una constante, Vef (ro ) = cte, la cual puede ser
suprimida del potencial efectivo, y el segundo término se anula en virtud de la Ec. (3.201).
Luego, podemos escribir hasta segundo orden en el parámetro pequeño η,
1 ∂ 2 Vef 1
Vef (r) = 2
(r − ro )2 + . . . ≈ Kη 2 , (3.208)
2 ∂r ro 2
donde hemos llamado
∂ 2 Vef
K≡ = cte . (3.209)
∂r2 ro
La fuerza efectiva correspondiente es
∂Vef ∂ 2 Vef
fef (r) = − ≈− (r − ro ) = −Kη . (3.210)
∂r ∂r2 ro
La ecuación de movimiento radial, Ec. (3.50),
µr̈ = fef (r) (3.211)
para r = ro + η resulta en
µη̈ = −Kη , (3.212)
puesto que r̈ = r̈0 + η̈ = η̈, (ro = cte). Esta ecuación corresponde a un oscilador armónico,
η̈ + ωr2 η = 0 , (3.213)
con frecuencia de oscilación radial
K 1 ∂ 2 Vef
ωr2 = = . (3.214)
µ µ ∂r2 r0
3.6. ESTABILIDAD DE ÓRBITAS CIRCULARES Y ÁNGULO DE PRECESIÓN 135
De la definición, Ec. (3.215), obtenemos la condición para que una órbita sea cerrada,
θ̇ m
= ⇒ nTr = mTθ ; (3.219)
ωr n
La órbita se cierra si el cociente θ̇/ωr es un número racional. Después de n perı́odos
radiales (rmin → rmax → rmin ), el perihelio completa m revoluciones (m2π) y la órbita
se cierra (se repite). Si θ̇/ωr es un número irracional, la órbita resultante se denomina
cuasiperiódica y nunca se cierra.
Recordemos que el ángulo θ en función de r puede calcularse mediante la Ec. (3.33),
Z r
l dr
θ= √ s + θ0 . (3.220)
2µ r0 l2
2
r E − V (r) −
2µr2
El ángulo de precesión barrido por el perihelio durante un perı́odo de oscilación radial,
rmin → rmax → rmin , corresponde a
Z rmax
2l dr
∆θ = √ s . (3.221)
2µ rmin l2
2
r E− − V (r)
2µr2
El valor del ángulo de precesión ∆θ dado por la Ec. (3.221) depende de V (r). En parti-
cular, el hecho de que la órbita sea cerrada (i.e. ∆θ/2π es una fracción racional) depende
de la forma del potencial central V (r).
Teorema de Bertrand:
Las únicas formas funcionales de potenciales centrales V (r) que producen órbitas
cerradas son V (r) ∝ 1r (gravitacional) y V (r) ∝ r2 (oscilador armónico).
Las órbitas elı́pticas en el potencial V (r) ∝ 1/r son cerradas y, como veremos, no
precesan. La mayorı́a de las órbitas observadas en el Universo (sistemas planetarios,
estrellas binarias, etc) son cerradas. Las pequeñas desviaciones detectadas de órbitas
cerradas se pueden atribuir a la presencia de otros cuerpos. Por otro lado, las órbitas en
el potencial V (r) ∝ r2 pueden exhibir precesión y formar figuras cerradas de Lissajous.
3.6. ESTABILIDAD DE ÓRBITAS CIRCULARES Y ÁNGULO DE PRECESIÓN 137
Ejemplos.
1. Determinar los valores del exponente n que producen órbitas circulares estables
para la fuerza f (r) = −krn (k > 0).
La condición de estabilidad Ec. (3.205) da
−3kron−1 − nkron−1 < 0,
⇒ n > −3 . (3.222)
En particular, la fuerza gravitacional (n = −2) y la fuerza de un resorte (n = 1)
producen órbitas circulares estables.
2. Dibujar la órbita resultante si ∆θ = 2π/3.
La Ec. (3.219) da m = 1 y n = 3; luego, la órbita se cierra después de 3 perı́odos
de oscilación radial, Fig. (3.27).
Sustituyendo l2 ,
1 ′′ 2k 3
ωr2 = g (ro ) − 3 + 4 (g ′ (ro )ro3 + kro )
µ ro ro
1 3 k
= g ′′ (ro ) + g ′ (ro ) + 3 . (3.227)
µ ro ro
La velocidad angular es
′ 1/2
l 1 g (ro ) k
θ̇ = = + . (3.228)
µro2 µ ro ro3
El ángulo de precesión es
1/2
g ′ (ro ) k
! +
θ̇ ro r03
∆θ = 2π = 2π ′
ωr
′′
g (r o ) k
g (ro ) + 3 + 3
ro r0
′ 2
1/2
g (ro )ro + k
= 2π . (3.229)
g ′′ (ro )ro3 + 3g ′ (ro )ro2 + k
Notemos que si g = 0 (o constante); entonces ∆θ = 2π, i.e., no hay precesión.
Esto significa que el potencial gravitacional V (r) = −k/r no produce precesión.
Una órbita elı́ptica en el problema de Kepler no precesa (mantiene la dirección
del perihelio constante). Si se observa precesión, debe existir alguna perturbación
adicional al potencial V (r) = −k/r. En el sistema solar, la órbita del planeta Mer-
curio presenta una precesión de 43′′ (segundos de arco) por siglo, cuya explicación,
como una corrección a ese potencial, fue dada por Einstein usando la Teorı́a de
Relatividad General.
Luego,
d d r
(p × l) = −µf (r)r2 . (3.249)
dt dt r
Sustituyendo la fuerza gravitacional en el problema de Kepler, f (r) = −k/r2 , obtenemos
d d r dr̂
(p × l) = µk = µk . (3.250)
dt dt r dt
Luego, la Ec. (3.241) da
dA
= 0, (3.251)
dt
lo cual implica que el vector de Laplace-Runge-Lenz es constante,
A = p × l − µkr̂ = cte. (3.252)
Figura 3.30: Vector de Laplace-Runge-Lenz en varias posiciones sobre una órbita Kepleriana.
La magnitud del vector A (Ec. (3.233)) es dependiente de otras integrales del movi-
miento, l y E; pero la dirección de A, correspondiente a la dirección del perihelio, provee
una nueva cantidad conservada en el problema de Kepler. La constancia de la dirección
de A implica que una órbita en el potencial V (r) = −k/r no presenta precesión.
Figura 3.31: Izquierda: Pierre-Simon Laplace (1749 -1827). Centro: Carl Runge (1856-1927).
Derecha: Wilhem Lenz (1888-1957).
El sistema de dos cuerpos sujetos a la fuerza gravitacional que varı́a como el inverso del
cuadrado de la distancia constituye un sistema superintegrable, pues existen seis grados de
libertad (tres para cada partı́cula) y siete cantidades conservadas: las tres componentes
de la velocidad del centro de masa vcm , la dirección del momento angular l, su magnitud
l, la energı́a E y la dirección del vector de Laplace-Runge-Lenz A.
142 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
La órbita no tiene intersección con el eje y. El potencial repulsivo causa una desviación
de la trayectoria hacia fuera del foco. El ángulo de dispersión es χ = π − 2θmax .
Luego,
l2 = m2 v02 b2 = 2Emb2 . (3.271)
3.8. DISPERSIÓN EN CAMPO DE FUERZA CENTRAL 145
Se define la intensidad del flujo I como el número de partı́culas incidentes por unidad
de área y por unidad de tiempo,
# part.
I= . (3.276)
A×t
146 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
Las partı́culas en el haz incidente que poseen un mismo valor de b son dispersadas
en un cono con vértice en el foco f y ángulo de vértice χ, puesto que el problema posee
simetrı́a axial. Este cono encierra un ángulo sólido Ω.
n(Ω)
σ(Ω) = . (3.278)
I
Note que la sección eficaz posee unidades de área. Luego, la expresión
n(Ω)
σ(Ω) dΩ = dΩ, (3.279)
I
corresponde a la fracción de partı́culas dispersadas por unidad de tiempo en dΩ; es decir,
representa la probabilidad de dispersión en un diferencial de ángulo sólido dΩ.
La conservación del número de partı́culas implica que el número de partı́culas inci-
dentes en el anillo de radio b y ancho db por unidad de tiempo debe ser igual al número
de partı́culas dispersadas en el diferencial de ángulo dΩ por unidad de tiempo, n(Ω)dΩ.
Esto es,
Luego, la sección eficaz σ(Ω) en función del ángulo de dispersión χ se puede expresar
como
3.8. DISPERSIÓN EN CAMPO DE FUERZA CENTRAL 147
b db
σ(χ) = , (3.281)
sin χ dχ
donde se toma el modulo de la derivada para garantizar que la candidad σ(χ) sea positiva,
puesto que representa una probabilidad.
Como un ejemplo, calculemos el ángulo de dispersión de una partı́cula incidente con
energı́a E > 0 y parámetro de impacto b en un potencial central repulsivo V (r) = k/r.
La integral Ec. (3.275) para este potencial es
Z um
du
θmax = b r , (3.282)
0 k
1 − u − b2 u 2
E
Usando la integral Ec. (3.112), obtenemos
um
2b2 E
1+ u um
−1 k −1 1 2b2 E
θmax = cos s 2 = cos
1+ u . (3.283)
2bE e k 0
1+
k
0
Luego,
sin(π/2 − χ/2) cos(χ/2) χ
tan θmax = = = cot . (3.290)
cos(π/2 − χ/2) sin(χ/2) 2
Sustituyendo en Ec. (3.288), obtenemos
χ 2bE
cot = , (3.291)
2 k
lo que permite expresar el ángulo de dispersión en función de datos iniciales b, E, y de
la constante k del potencial V (r) = k/r.
Consideremos los casos lı́mites:
1. b = 0 ⇒ cot χ2 = 0 ⇒ χ = π.
Choque frontal; la partı́cula retrocede completamente.
2. b → ∞ ⇒ cot χ2 → ∞ ⇒ χ = 0.
La partı́cula pasa muy lejos del centro repulsivo; no hay dispersión.
Como una aplicación del cálculo de la sección eficaz de dispersión, Ec. (3.281), consi-
deremos el experimento de Rutherford que condujo al descubrimiento del núcleo atómico.
En este caso, tenemos un potencial de Coulomb repulsivo V (r) = qq ′ /r, donde el núcleo,
que actúa como centro dispersor, tiene una carga q = +Ze (Rutherford empleó átomos
de oro, Z = 79) y las partı́culas incidentes son partı́culas α (núcleos de helio), con carga
q ′ = +2e, de modo que k = qq ′ = 2Ze2 , donde e es la carga del electrón.
1 k k
σ(χ) = cot(χ/2) csc2 (χ/2)
sin χ 2E 4E
k 2 cot(χ/2) csc2 (χ/2)
=
8E 2 2 sin(χ/2) cos(χ/2)
2 χ
1 k
= csc4 . (3.294)
4 2E 2
Notemos que el valor de σ(χ) es grande para χ → 0; lo que indica que la mayorı́a de
las partı́culas α pasan sin desviarse mucho. Sin embargo, para χ = π, σ(π) alcanza su
valor mı́nimo no nulo; es decir, existe una probabilidad pequeña de observar partı́culas
α dispersadas completamente hacia atrás. Estos comportamientos fueron observados por
Rutherford, quien determinó experimentalmente la sección eficaz Ec. (3.294) que se deriva
de un potencial central de Coulomb repulsivo V (r) = qq ′ /r. Este experimento demostró la
existencia del núcleo atómico: la carga positiva del átomo está concentrada en una región
muy pequeña comparada con el tamaño del átomo1 .
1 Una expresión similar para σ(χ) se obtiene en Mecánica Cuántica con el potencial V (r) = k/r.
150 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
3.9. Problemas
1. La velocidad angular máxima de cierto satélite alrededor del Sol es cuatro veces su
velocidad angular mı́nima.
a) Encuentre la excentricidad de la órbita del satélite.
b) Determine en cuánto debe disminuir su energı́a para caer en una órbita circular
con el mismo momento angular que su órbita original.
2. Dos partı́culas se mueven una alrededor de la otra en órbitas circulares con perı́odo T ,
bajo la influencia de su mutua atracción gravitacional. Suponga que el movimiento de
ambas partı́culas es detenido repentinamente en un instante dado, y que las partı́culas
se dejan caer una hacia la otra. Encuentre el tiempo que tardan en chocar.
4. La sonda espacial Mariner IV fue diseñada para viajar de la Tierra a Marte en una
órbita elı́ptica alrededor del sol, con perihelio igual al radio de la órbita terrestre,
RT = 1UA, y afelio igual al radio de la órbita de Marte, RM = 1,5UA. Ambas órbitas
pueden considerarse aproximadamente circulares. Desprecie los efectos gravitacionales
de ambos planetas sobre el Mariner IV.
a) ¿Cuántos meses tardó el Mariner IV en llegar a Marte?.
b) Calcule con qué velocidad relativa a la Tierra debió ser lanzado el Mariner IV y
con cuál dirección.
7. Una partı́cula con momento angular l describe la órbita r = a(1 + cos θ).
a) Encuentre la fuerza central que produce esta órbita.
b) Calcule el perı́odo de esta órbita.
c) Determine la energı́a mı́nima que debe tener la partı́cula para escapar de esta
órbita.
k −r/a
V (r) = − e ,
r
donde k > 0 y a > 0 son constantes.
a) Encuentre la condición de estabilidad de una órbita circular de radio ro .
b) Determine el perı́odo de pequeñas oscilaciones radiales alrededor de esta órbita
circular.
10. Un planeta de masa m gira alrededor de una estrella de masa M . La estrella está ro-
deada por un plasma de densidad uniforme ρ, que alcanza a envolver la órbita del
planeta.
a) Calcule el perı́odo de una órbita circular estable de radio r = ro para el planeta.
b) Calcule el momento angular de esta órbita circular.
c) Encuentre el ángulo de precesión, si la órbita circular es ligeramente perturbada.
11. Una partı́cula describe la órbita r = aθ2 , con a = constante. Encuentre la fuerza que
causa esta órbita.
12. Se observa que un cometa está a 108 km del Sol y se mueve con una velocidad de 50,9
km/s que forma un ángulo de 45o con el radio vector dirigido desde el Sol.
a) Determine los parámetros e y q de la órbita del cometa.
b) Calcule el ángulo al cual fue observado el cometa.
c) Calcule el perı́odo del cometa.
13. Una partı́cula se mueve en el potencial V (r) = a/rp +b/rq , donde a y b son constantes.
a) Encuentre los valores de p y q que producen la órbita r = kθ2 , con k constante.
b) Encuentre los valores de las constantes a y b en ese caso.
c) Determine y dibuje el potencial efectivo para esta órbita.
15. Una partı́cula de masa m gira en un cı́rculo de radio a, sometida a la fuerza central
f (r) = −kr (oscilador armónico esférico).
a) Encuentre la frecuencia de pequeñas oscilaciones radiales alrededor de la órbita
circular, si ésta es ligeramente perturbada.
b) Calcule el ángulo de precesión durante una oscilación radial.
16. Dos partı́culas con masas m1 y m2 se sueltan en reposo cuando están separadas por
una distancia R. Calcule las velocidades de las partı́culas cuando la separación entre
ellas es r.
152 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
17. El perihelio de un asteroide es la mitad del radio de la órbita terrestre alrededor del
Sol (supuesta circular), y su velocidad en el perihelio es el doble de la velocidad orbital
de la Tierra. Suponga que la órbita de la Tierra se encuentra en el mismo plano que la
órbita del asteroide. Ignore los efectos de la Tierra y otros planetas sobre el asteroide.
a) Encuentre la velocidad del asteroide cuando éste cruza la órbita terrestre.
b) Determine si el asteroide escapa del sistema solar.
18. Imagine una “escalera espacial“ que consiste en satélite terrestre formado por una
larga varilla uniforme alineada a lo largo de la dirección radial desde el centro de la
Tierra y colocada en órbita estacionaria ecuatorial. El extremo inferior de la varilla
alcanza a tocar la superficie de la Tierra. Calcule la longitud de la varilla en km.
19. La trayectoria de una partı́cula con momento angular l en un campo central se puede
describir por r = a cos θ.
a) Encuentre el potencial asociado a esta trayectoria.
b) Si la partı́cula se encuentra a una distancia a del centro de atracción, calcule el
tiempo que la partı́cula tarda en caer al centro.
c) Determine la energı́a total de la partı́cula.
20. Una partı́cula describe una órbita circular bajo la influencia de una fuerza central
atractiva f (r) = −k/rn , dirigida hacia un punto fijo en el cı́rculo.
a) Demuestre que la fuerza debe variar como el inverso de la quinta potencia de la
distancia, es decir, n = 5.
b) Demuestre que la energı́a total de la partı́cula es cero.
c) Encuentre el perı́odo del movimiento.
21. Una partı́cula se mueve en una órbita dada por r = R e−αθ , donde R y α son cons-
tantes.
a) Encuentre la fuerza que causa esta órbita.
b) Si la partı́cula se encuentra inicialmente a una distancia R del centro de atracción,
calcule el tiempo que tarda en caer al centro.
c) ¿Cuántas revoluciones completa la partı́cula hasta alcanzar el centro?.
22. La Tierra se mueve en una órbita casi circular de radio 1.5 × 108 km alrededor del Sol
con una velocidad de 30 km/s. Se observa que la velocidad de un cometa alrededor
del Sol es 50 km/s en su perihelio y 10 km/s en su afelio.
a) Calcule la distancia del afelio para el cometa.
b) Calcule el perı́odo del cometa alrededor del Sol.
3.9. PROBLEMAS 153
27. Calcule el ángulo de precesión del perihelio de una partı́cula con momento angular l
y masa m moviéndose alrededor de una estrella de masa M que produce el potencial
GM m ǫ
V (r) = − + 2 , donde ǫ es una constante muy pequeña.
r r
28. Calcule la sección eficaz σ(χ) para dispersión de partı́culas con velocidad vo en el
potencial V (r) = k/r2 .
29. La sección eficaz total de dispersión σT se define como
Z Z π
σT = σ(Ω)dΩ = 2π σ(χ)dχ,
0
30. Una partı́cula con masa m y velocidad vo incide en el potencial atractivo V (r) =
−k/rn , donde n > 2.
a) Determine el máximo parámetro de impacto para que la partı́cula caiga al centro
de atracción.
b) Calcule la sección eficaz total de dispersión para que la partı́cula caiga al centro.
154 CAPÍTULO 3. FUERZAS CENTRALES
Capı́tulo 4
Oscilaciones pequeñas
∂Vef
fef (q) = − . (4.4)
∂q
La posición de equilibrio q0 de la coordenada q está dada por la condición
∂Vef
fef (q0 ) = 0 ⇒ = 0. (4.5)
∂q q0
El equilibrio es estable si Vef (q0 ) corresponde a un mı́mino del potencial efectivo Vef (q);
es decir,
∂Vef2
> 0. (4.6)
∂q 2 q0
155
156 CAPÍTULO 4. OSCILACIONES PEQUEÑAS
0
✚❃
∂Vef✚ 1 ∂ 2 Vef
Vef (q) = Vef (q0 + η) = V (q0 ) + ✚ η +
2
η2 + · · · , (4.8)
✚∂q q 0
2 ∂q q 0
donde Vef (q0 ) es un valor constante y el segundo término se anula debido a la condición
de equilibrio Eq. (4.5). Luego, despreciando términos muy pequeños en potencias de η de
orden superior al cuadrático, se puede escribir el potencial cerca del punto de equilibrio
1
Vef (q) = Vef (q0 + η) = Kη 2 , (4.9)
2
donde η = q − q0 es el desplazamiento desde el equilibrio y
∂ 2 Vef
K≡ = constante > 0 . (4.10)
∂q 2 q0
∂Vef ∂Vef ∂η
aη̈ = − (q0 + η) = −
∂q ∂η ∂q
aη̈ = −Kη. (4.11)
η̈ + ω 2 η = 0, (4.12)
4.1. OSCILACIONES EN UNA DIMENSIÓN 157
donde
2 K 1 ∂ 2 Vef
ω ≡ = (4.13)
a a ∂q 2 q0
es la frecuencia angular de las pequeñas oscilaciones alrededor de q0 .
La Eq. (4.12) tiene solución
sobreentendiéndose que se toma la parte real de esta expresión para η. Las soluciones
de ecuaciones de movimiento para sistemas oscilatorios escritas en forma compleja son
convenientes porque la expresión eix no cambia su forma bajo integración o diferenciación.
Ejemplo.
1. Encontrar la frecuencia de pequeñas oscilaciones alrededor de un radio de equilibrio
r0 para una partı́cula de masa m moviéndose sobre un cono vertical con ángulo de
vértice α.
Figura 4.2: Pequeñas oscilaciones alrededor de radio r0 para una partı́cula sobre un cono.
La energı́a potencial es
V = mgz = mgr cot α . (4.19)
El Lagrangiano es
1
L=T −V = m(ṙ2 csc2 α + r2 θ̇2 ) − mgr cot α . (4.20)
2
La ecuación de movimiento para θ es
d ∂L ∂L
− = 0. (4.21)
dt ∂ θ̇ ∂θ
∂Vef l2
fef (r) = − = z 3 sin2 α − mg sin α cos α . (4.26)
∂r mr
La posición de equilibrio ro está dada por
∂Vef
fef (r0 ) = − =0 (4.27)
∂r r0
lz2 cos α
⇒ 2 3 =g (4.28)
m r0 sin α
2
l tan α
⇒ r03 = z 2 . (4.29)
m g
El potencial efectivo es
lz2 sin2 α
Vef (r) = + mgr sin α cos α , (4.30)
2mr2
4.2. OSCILACIONES DE SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 159
luego,
∂ 2 Vef 3lz2 sin2 α 3mg
= = sin α cos α ≡ K . (4.31)
∂r2 r0 mr04 r0
La frecuencia angular para pequeñas oscilaciones alrededor de r0 es
2 K 1 ∂ 2 Vef 3g
ω = = 2
= sin α cos α, (4.32)
m m ∂r r0 r0
La configuración de equilibrio {q0i } = (q01 , . . . , q0s ) es estable si los valores q0i , ∀i,
corresponden a un mı́nimo de V (q1 , q2 , . . . , qs ):
∂ 2 V
> 0. (4.34)
∂qi2 q0i
Figura 4.3: Potencial V (q1 , q2 ), mostrando las posiciones de equilibrio (q01 , q02 ).
160 CAPÍTULO 4. OSCILACIONES PEQUEÑAS
X ∂V ✟✯ 0 1 X X ∂2V
✟
V (q1 , . . . , qs ) = V (q01 , . . . , q0s ) + ✟ ✟ ηi + ηi ηj + · · · ,
✟
∂q 2 i j ∂qi ∂qj {q0i }
i ✟ i {q0i }
(4.36)
donde V (q01 , . . . , q0s ) es un valor constante y las derivadas parciales están evaluadas en
{q0i } = (q01 , . . . , q0s ). Luego, cerca de la configuración de equilibrio qi = q0i + ηi , el
potencial se puede expresar como
1X
V (q1 , . . . , qs ) = V (η1 , . . . , ηs ) = Vij ηi ηj , (4.37)
2 i,j
Estos coeficientes son simétricos, i.e., Vij = Vji , y dependen de propiedades locales del
potencial cerca de la configuración de equilibrio y, por tanto, son caracterı́sticos de cada
sistema.
La energı́a cinética del sistema cerca de la configuración de equilibrio también puede
expresarse en función de los pequeños desplazamientos ηi ,
1X 1X 0 0
T = Tij q̇i q̇j = Tij (✚ ❃ + η̇i )(q̇0j
✚
q̇0i ❃ + η̇j ) ,
✚ (4.39)
2 i,j 2 i,j ✚
1X
T = Tij η̇i η̇j , (4.40)
2 i,j
donde los coeficientes Tij = Tji representan parámetros constantes que dependen de
propiedades del sistema (masas, longitudes, etc.).
El Lagrangiano del sistema cerca de la configuración de equilibrio es
1X
L=T −V = (Tij η̇i η̇j − Vij ηi ηj ) i, j = 1, 2, . . . , s. (4.41)
2 i,j
4.2. OSCILACIONES DE SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 161
∂L 1X X
= − (Vij δik ηj + Vij δjk ηi ) = − Vkj ηj .
∂ηk 2 i,j j
donde cada término de la suma tiene la forma de una ecuación para un oscilador armónico.
Existen s ecuaciones de movimiento de este tipo para el sistema, k = 1, 2, . . . , s. La
solución de la Ec. (4.43) tiene la forma
det Vij − ω 2 Tij = 0 . (4.47)
La condición Ec. (4.47) constituye una ecuación algebraica de grado s para ω 2 , que
se denomina ecuación caracterı́stica. Las s raı́ces de la ecuación caracterı́stica dan como
resultado s valores para las frecuencias ω 2 , llamadas frecuencias caracterı́sticas del sis-
tema, que corresponden a s diferentes modos de oscilación del sistema alrededor de su
configuración de equilibrio.
Las frecuencias caracterı́sticas ω deben ser reales para que las soluciones tengan sen-
tido fı́sico. Si alguna ω es compleja, entonces se puede escribir como ω = a + bi y, por lo
tanto, eiωt = eiat e−bt . Como consecuencia, la solución η(t) ∝ e−bt crece o decrece en el
tiempo y la energı́a no se conservarı́a, E ∝ e−bt .
Ejemplos.
1. Encontrar las frecuencias de un sistema de dos partı́culas de masa m conectadas
mediante resortes horizontales, cada uno con constante k y longitud en reposo l.
El sistema posee dos grados de libertad (s = 2). Consideremos pequeños desplaza-
mientos del equilibrio η1 y η2 , con xi = x0i + ηi , como se muestra en la Fig. (4.4).
η12 η22
cos θ1 = cos η1 ≃ 1 − , cos θ2 = cos η2 ≃ 1 − , (4.64)
2 2
1 2
cos(θ1 − θ2 ) = cos(η1 − η2 ) ≃ 1 − (η1 − η2 ) . (4.65)
2
Manteniendo términos hasta segundo orden, obtenemos
1 1
T = (m1 + m2 )l12 η̇12 + m2 l22 η̇22 + m2 l1 l2 η̇1 η̇2 , (4.66)
2 2
1 1
V = (m1 + m2 )gl1 η12 + m2 gl2 η22 , (4.67)
2 2
donde se han suprimido términos constantes en V .
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio,
1X 1X
T = Tij η̇i η̇j , V = Vij η1 ηj , (4.68)
2 i,j 2 i,j
La ecuación caracterı́stica es
cuya solución es
p
(T11 V22 + T22 V11 ) ± (T11 V22 + T22 V11 )2 − 4(T11 T22 − T12 )V11 V22
x= . (4.76)
2(T11 T22 − T12 )2
Sustituimos los términos
T11 V22 − T22 V11 = (m1 + m2 )m2 gl12 l2 − (m1 + m2 )m2 gl1 l22
= (m1 + m2 )m2 gl1 l2 (l1 − l2 ),
2
T11 T22 − T12 = (m1 + m2 )m2 l12 l22 − m22 l12 l22 = m1 m2 l12 l22 ,
V11 V22 = (m1 + m2 )m2 g 2 l1 l2 ,
y obtenemos,
g h p i
2
ω1,2 = (m1 + m2 )(l1 + l2 ) ± (m1 + m2 )[(m1 + m2 )(l1 + l2 )2 − 4m1 l1 l2 ] .
2m1 l1 l2
(4.77)
En el caso m1 ≫ m2 , las frecuencias tienden a los valores correspondientes a osci-
laciones independientes de dos péndulos simples,
2 g
ω1,2 = [m1 (l1 + l2 ) ± m1 (l1 − l2 )] (4.78)
2m1 l1 l2
g g
⇒ ω12 = , ω22 = . (4.79)
l1 l2
donde ck son coeficientes que representan la fase compleja. Cabe recordar que se debe
tomar la parte real para tener las soluciones oscilatorias fı́sicas.
Definimos las coordenadas o modos normales del sistema como
ξk ≡ ck eiωk t , k = 1, 2, . . . , s. (4.85)
que corresponde a un oscilador armónico simple. Luego, cada ξk describe una oscilación
global del sistema con una sola frecuencia ωk : todas las partı́culas oscilan con la misma
4.3. MODOS NORMALES 167
frecuencia ωk , pero con amplitudes aj (ωk ) que pueden ser distintas entre sı́. Por ejemplo,
para el modo normal ξ2 , con s = 2, tenemos
es decir, cada uno de los 2 grados de libertad oscila con la frecuencia ω2 alrededor de su
posición de equilibrio, pero con amplitudes respectivas a1 (ω2 ) y a2 (ω2 ).
En general, la configuración de un modo normal ξk está dada por las amplitudes
relativas correspondientes a ese modo; es decir, por los cocientes de las amplitudes
ai (ωk )/aj (ωk ).
En sistemas que presentan oscilaciones pequeñas con varios grados de libertad, la
frecuencia mayor corresponde al modo normal con amplitudes en fases opuestas.
Ejemplos.
1. Encontrar las frecuencias y la configuración de los modos normales de vibración en
un modelo de la molécula lineal CO2 .
ηi = xi − x0i , i = 1, 2, 3. (4.90)
La energı́a cinética es
1 1 1
T = mẋ21 + M ẋ22 + mẋ23
2 2 2
1 1 1
= mη̇ 2 + M η̇22 + mη̇32 . (4.91)
2 1 2 2
168 CAPÍTULO 4. OSCILACIONES PEQUEÑAS
La energı́a potencial es
1 1
V = k(l1 − l)2 + k(l2 − l)2 , (4.92)
2 2
donde
Luego,
1 1
V = k(η2 − η1 )2 + k(η3 − η2 )2
2 2
1
= k(η12 + 2η22 + η32 − 2η1 η2 − 2η2 η3 ). (4.95)
2
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio,
1X 1X
T = Tij η̇i η̇j , V = Vij ηi ηj , (4.96)
2 i,j 2 i,j
Las frecuencias están dadas por la condición det |Vij − ω 2 Tij | = 0; es decir,
k − ω2 m −k 0
2
−k 2k − ω M −k = 0,
(4.99)
0 −k k − ω2 m
con soluciones
r s
k k 2m
ω1 = 0 , ω2 = , ω3 = 1+ . (4.102)
m m M
4.3. MODOS NORMALES 169
Para ω1 ,
a1 (ω1 ) = a2 (ω1 ) = a3 (ω1 ). (4.106)
Para ω2 ,
k − ω22 m = 0, (4.107)
luego,
a2 (ω2 ) = 0, a1 (ω2 ) = −a3 (ω2 ). (4.108)
Para ω3 , tenemos
2m 2mk
k − ω32 m = k − k 1 + =− (4.109)
M M
170 CAPÍTULO 4. OSCILACIONES PEQUEÑAS
luego,
a1 (ω3 ) = a3 (ω3 ) (4.110)
k − ω32 m 2m
a2 (ω3 ) = a1 (ω3 ) = − a1 (ω3 ) (4.111)
k M
La configuración de los modos normales refleja el hecho que el momento lineal total
de la molécula es constante, puesto que la fuerza externa total sobre la molécula es
cero.
2. Encontrar las frequencias de pequeñas oscilaciones y los modos normales de un
péndulo con soporte deslizante horizontalmente.
1
m2 glη22 .
V = (4.116)
2
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio,
1X
V = Vij ηi ηj , (4.117)
2 i,j
1X
T = Tij η̇i η̇j , (4.118)
2 i,j
V11 = 0, V12 = 0
(4.119)
V21 = 0, V22 = m2 gl
y los coeficientes Tij ,
(ω 2 )2 T12
2
+ ω 2 T11 (V22 − ω 2 T22 ) = 0, (4.122)
Para ω2 ,
a1 (ω2 ) m2 l
=− < 0, (4.128)
a2 (ω2 ) (m1 + m2 )
es decir, en este modo las partı́culas se mueven siempre con amplitudes opuestas.
esto es,
∂V
= k(y01 − l) − k(y02 − y01 − l) − m1 g = 0 (4.131)
∂y1 (y01 ,y02 )
∂V
= k(y02 − y01 − l) − m2 g = 0, (4.132)
∂y2
(y01 ,y02 )
lo que conduce a
(m1 + m2 )g m2 g
y01 = l + , y02 = y01 + l + . (4.133)
k k
Luego,
∂ 2 V
V11 = = 2k (4.135)
∂y12 (y01 ,y02 )
∂ 2 V
V22 = =k (4.136)
∂y22 (y01 ,y02 )
∂ 2 V
V12 = = −k = V21 . (4.137)
∂y1 ∂y2 (y01 ,y02 )
Las frecuencias de oscilación están dadas por la condición det |Vij − ω 2 Tij | = 0,
V11 − ω 2 T11 V12 − ω 2 T12 2k − ω 2 m1 −k
V21 − ω 2 T21 V22 − ω 2 T22 = 2
=0 (4.142)
−k k − ω m2
Llamando x = ω 2 , tenemos
m1 m2 x2 − k(m1 + m2 )x + k 2 = 0 , (4.144)
q
2 k 2 2
x = ω± = (m1 + 2m2 ) ± m1 + 4m2 . (4.145)
2m1 m2
P
Las ecuaciones para las amplitudes j (Vij − ω 2 Tij )aj = 0, resultan
a1 (ωk ) m2 ωk2
⇒ =1− . (4.147)
a2 (ωk ) k
Para ω1 = ω+ ,
s
2
a1 (ω1 ) 1 m2 m2
=1− 1+2 + 1+4 < 0. (4.148)
a2 (ω1 ) 2 m1 m1
f
ẍ + 2λẋ + ω 2 x = cos νt, (4.151)
m
f iνt
ẍ + 2λẋ + ω 2 x = e . (4.152)
m
f −iδ
−ν 2 b + i2λνb + ω 2 b = e . (4.154)
m
Igualando la parte real y la parte imaginaria en ambos lados de la Ec. (4.154), tenemos
f
b(ω 2 − ν 2 ) = cos δ, (4.155)
m
f
2λνb = − sin δ, (4.156)
m
de donde obtenemos
2λν
tan δ = , (4.157)
ν 2 − ω2
f 1
b = . (4.158)
m [(ω 2 − ν 2 )2 + 4ν 2 λ2 ]1/2
r2 − i2λr − ω 2 = 0. (4.161)
donde A = (a/2) eiφ es una amplitud compleja, con a, φ ∈ ℜ. Tomando la parte real de
xh , obtenemos
xh = a e−λt cos(γt + φ). (4.165)
Luego, la solución de la ecuación de movimiento, Ec. (4.152), es
db f 2ν[(ω 2 − ν 2 ) − 2λ2 ]
= . (4.169)
dν m [(ω 2 − ν 2 )2 + 4ν 2 λ2 ]3/2
νR = ω 2 − 2λ2 . (4.170)
4.5. Problemas
1. Una partı́cula de masa m se mueve sin fricción sobre la superficie z = kr2 (coordenadas
cilı́ndricas), donde z es la dirección vertical y k es constante.
a) Encuentre la condición de estabilidad de una órbita circular de radio ro sobre esta
superficie.
b) Encuentre la frecuencia de pequeñas oscilaciones radiales alrededor de esta órbita
circular.
3. Un péndulo triple consiste en tres masas, λm, m y m, unidas por varillas de longitud
l cada una.
a) Determine el valor del parámetro λ tal que una de las frecuencias para pequeñas
oscilaciones de este sistema sea igual a la frecuencia para pequeñas amplitudes de un
péndulo simple con longitud l/2.
b) Encuentre y dibuje esquemáticamente el modo normal correspondiente a esta fre-
cuencia del sistema.
4.5. PROBLEMAS 179
4. Considere dos péndulos de longitud l y masa m cada uno, acoplados por un resorte
de constante k.
a) Encuentre las frecuencias de pequeñas oscilaciones del sistema.
b) Encuentre y dibuje esquemáticamente las configuraciones de los modos normales
correspondientes a estas frecuencias.
6. Considere un sistema formado por tres partı́culas de masa m cada una, las cuales
se mueven sin fricción sobre una circunferencia de radio R, conectadas entre sı́ por
resortes idénticos de constante k a lo largo de la circunferencia.
a) Encuentre las frecuencias para pequeñas oscilaciones de este sistema.
b) Encuentre y dibuje esquemáticamente la configuración de los modos normales co-
rrespondientes a estas frequencias.
8. Dos partı́culas con masa m y carga +q cada una están conectadas entre sı́ y a paredes
fijas mediante resortes iguales de constante k y longitud en reposo l. Encuentre la
ecuación caracterı́stica para las frecuencias del sistema.
12. Un sistema consiste en dos aros, de radio a y masa m cada uno, que pueden girar
sin fricción alrededor de ejes que pasan por sus respectivos centros fijos. Los aros
están conectados entre ellos por un resorte de constante k1 y, a su vez, cada uno
está conectado a una pared fija mediante un resorte de constante k2 .
a) Calcule las frecuencias para pequeñas oscilaciones en este sistema.
b) Encuentre y dibuje las configuraciones de los modos normales correspondientes a
cada frecuencia del sistema.
182 CAPÍTULO 4. OSCILACIONES PEQUEÑAS
Capı́tulo 5
183
184 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
Figura 5.2: Rotación infinitesimal alrededor de un eje instantáneo con dirección dΦ que pasa
por el centro de masa.
Sea dΦ la magnitud el ángulo infinitesimal de rotación alrededor del eje que pasa por
el centro de masa cuya dirección es dΦ. El sentido de la rotación se asigna según la regla
de la mano derecha, con el pulgar derecho apuntando en la dirección dΦ.
Sea θ el ángulo entre la dirección dΦ y el vector r. El vector dr es perpendicular al
plano (dΦ, r). Su magnitud es dr = (r sin θ)dΦ y su dirección está dada por
dr = dΦ × r. (5.5)
5.2. ÁNGULOS DE EULER 185
Luego,
dR = dRcm + dΦ × r, (5.6)
y la variación en el tiempo es
dR dRcm dΦ
= + × r, (5.7)
dt dt dt
lo cual puede escribirse como
v = vcm + Ω × r, (5.8)
donde
dR
v= : velocidad de P en el laboratorio (x, y, z), (5.9)
dt
dRcm
vcm = : velocidad de traslación del centro de masa en (x, y, z), (5.10)
dt
dΦ
Ω= : velocidad angular instantánea de rotación. (5.11)
dt
La dirección de la velocidad angular instantánea Ω es la misma que la del vector dΦ.
En general, la dirección y la magnitud de Ω pueden cambiar durante el movimiento del
cuerpo rı́gido. En un instante dado, todos los puntos del cuerpo están girando con la
misma velocidad angular Ω.
Figura 5.3: Velocidad angular Ω alrededor de un eje que pasa por el centro de masa.
los ejes (x, y, z) del sistema de referencia del laboratorio. La descripción de la orientación
relativa entre dos sistemas de coordenadas cartesianas requiere de tres ángulos entre los
respectivos ejes de cada sistema. Luego, un cuerpo rı́gido posee en total 6 grados de
libertad: tres coordenadas para la posición del centro de masa en el laboratorio y tres
ángulos para describir la orientación del cuerpo con respecto al sistema del laboratorio.
Se escogen como ángulos convenientes los ángulos de Euler, por cuanto éstos des-
criben de manera natural los movimientos giratorios de un cuerpo rı́gido, tal como un
trompo. Estos movimientos son: precesión (rotación alrededor de un eje fijo en el labo-
ratorio), nutación (inclinación con respecto al eje fijo) y rotación (rotación del cuerpo
sobre sı́ mismo).
Para determinar la orientación de los ejes (x1 , x2 , x3 ) con respecto a los ejes (x, y, z)
mediante los ángulos de Euler, hacemos coincidir los orı́genes de ambos sistemas, CM y
O. Los ángulos de Euler se definen de acuerdo a las rotaciones de los ejes (x1 , x2 , x3 ) con
respecto a los ejes fijos (x, y, z), mostradas en la Fig. (5.5), de la siguiente manera:
(a) Angulo de precesión, φ ∈ [0, 2π]: ángulo de rotación con respecto al eje z, sobre el
plano (x, y), medido desde el eje x hasta el eje x1 = N , donde N es la lı́nea de
intersección del plano (x1 , x2 ) con el plano (x, y), y se denomina lı́nea nodal.
(b) Angulo de nutación, θ ∈ [0, π]: ángulo de rotación con respecto a la lı́nea nodal N ,
medido desde z hasta x3 .
(c) Angulo de rotación, ψ ∈ [0, 2π]: ángulo de rotación con respecto al eje x3 , sobre el
plano (x1 , x2 ), medido desde N a x1 .
5.2. ÁNGULOS DE EULER 187
Figura 5.7: Angulos de Euler y orientación de los ejes (x1 , x2 , x3 ) con respecto a los ejes (x, y, z).
Las componentes de ψ̇ = (ψ̇1 , ψ̇2 , ψ̇3 ) sobre los ejes (x1 , x2 , x3 ) son:
Figura 5.8: Izquierda: componente φ̇3 y proyección de φ̇ sobre el plano (x1 , x2 ). Derecha: Com-
ponentes φ̇2 y φ̇2 de la proyección de φ̇ sobre el plano (x1 , x2 ).
5.3. ENERGÍA CINÉTICA Y TENSOR DE INERCIA 189
donde la sumatoria sobre j se extiende a todas las partı́culas del cuerpo, mj es la masa
de la partı́cula j del cuerpo y vj es su velocidad, dada por la Ec. (5.8),
vj = vcm + Ω × rj , (5.26)
190 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
donde rj = (x1 (j), x2 (j), x3 (j)). La velocidad angular Ω es la misma para todas las
partı́culas del cuerpo. Luego,
1X 2
T = mj (vcm + Ω × rj )
2 j
1X 2
X 1X
= mj vcm + mj vcm · (Ω × rj ) + mj (Ω × rj )2 . (5.27)
2 j j
2 j
donde i, k = 1, 2, 3 y el ı́ndice j cuenta las partı́culas del cuerpo. La Ec. (5.37) se puede
escribir en la forma
1X
Trot = Iik Ωi Ωk , (5.38)
2
i,k
Demostración:
Supongamos un sistema diferente de coordenadas fijas (x′1 , x′2 , x′3 ), cuyo origen O′
se encuentra en una posición a con respecto al centro de masa del cuerpo. La posición
de un punto P del cuerpo en el sistema (x1 , x2 , x3 ) es
rj = a + r′ j , (5.45)
⇒ xi = ai + x′i . (5.46)
donde X
rj′2 = (rj − a)2 = rj2 + a2 − 2 xl al . (5.48)
l
5.3. ENERGÍA CINÉTICA Y TENSOR DE INERCIA 193
Sustituyendo,
" ! #
X X
′
Iik = mj rj2 + a2 − 2 xl al δik − (xi − ai )(xk − ak ) (5.49)
j l
X X
= mj rj2 δik − xi xk + mj (a2 δik − ai ak ) (5.50)
j j
X X X X
−2 mj xl al δik + mj x i a k + mj xk ai . (5.51)
j l j j
✟✯0
✟
X X ✟
✟ = 0,
mj x i a k = a k m✟
j xi (j) (5.52)
✟
j ✟✟j
✟
✯0
✟
X X ✟
✟ = 0.
mj x k a i = a i m✟
j xk (j) (5.53)
✟✟
j
✟ j
Además,
✟✯0
✟
X X X X ✟ ✟
mj xl al = al ✟m✟
j xl (j) = 0. (5.54)
j l l ✟ ✟j
Luego tenemos, X
′
Iik = Iik + mj (a2 δik − ai ak ). (5.55)
j
Ejemplos.
1. Momentos de inercia de un cuerpo rı́gido plano.
El aro posee simetrı́a axial con respecto al eje x3 ; luego I11 = I22 . Adicionalmente,
puesto que el aro es un cuerpo rı́gido plano, tenemos
I33 1
I11 = I22 = = M R2 . (5.62)
2 2
5.3. ENERGÍA CINÉTICA Y TENSOR DE INERCIA 195
M
La densidad de masa del cilindro es ρ = . El elemento de volumen de un
πR2 h
cascarón cilı́ndrico se puede expresar como dV = 2πrh dr, donde r2 = x21 + x22 .
Entonces,
Z
I33 = ρ (x21 + x22 ) dV
Z R
= 2π ρ h r2 r dr
0
1
= M R2 . (5.63)
2
Notemos que, por definición,
Z Z
I11 + I22 = ρ(x21 + x22 + 2x23 ) = I33 + 2 ρ x23 dV. (5.64)
Adicionalmente, por la simetrı́a axial, los momentos de inercia I11 = I22 . Luego,
Z
I33
I11 = I22 = + ρ x23 dV. (5.65)
2
Usando el elemento de volumen dV = πR2 dx3 , correspondiente a una sección trans-
versal (disco) de espesor dx3 , calculamos
Z Z h/2 3
2 2 2 22 h 1
ρ x3 dV = ρπR x3 dx3 = ρπR = M h2 . (5.66)
−h/2 3 2 12
Entonces,
1 1
I11 = M R2 + M h2 = I22 . (5.67)
4 12
A partir de los resultados para un cilindro, pueden obtenerse los momentos de
inercia correspondientes a otros cuerpos rı́gidos.
196 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
En ese caso,
I33 = 0, (5.68)
1
I11 = I22 = M L2 , (5.69)
12
donde hemos llamado h = L.
Por otro lado, si h → 0 tenemos un disco uniforme de masa M y radio R. Entonces,
1
I33 = M R2 . (5.70)
2
I33
I11 = I22 = . (5.71)
2
′
4. Sea una varilla de longitud L y masa M . Calcular el momento de inercia I22 con
′
respecto a un eje x2 que pasa por un extremo de la varilla, paralelo al eje x2 .
La simetrı́a esférica implica que I11 = I22 = I33 . Por otro lado, la suma
X X
I11 + I22 + I33 = 2 mj (x21 + x22 + x23 ) = 2 mj rj2 (5.75)
j j
2X
⇒ I11 = mj rj2 . (5.76)
3 j
6. Energı́a cinética de un elipsoide (I11 6= I22 6= I33 ) que rota sobre eje AB con
velocidad angular ω, y sobre eje CD con velocidad angular ν, como se muestra en
la Fig. (5.16).
Ω3 = ω, (5.81)
Ω1 = ν cos ωt, (5.82)
Ω2 = ν sin ωt. (5.83)
Luego,
1 1 1
T = Trot = I11 Ω21 + I2 Ω222 + I33 Ω23
2 2 2
1 1
= (I11 cos ωt + I22 sin2 ωt)ν 2 + I33 ω 2 .
2
(5.84)
2 2
5.3. ENERGÍA CINÉTICA Y TENSOR DE INERCIA 199
Figura 5.18: Izquierda: Cilindro rodando sin deslizar dentro de otro cilindro. Derecha: Condición
de rodar sin deslizar para el cilindro de radio a
La energı́a cinética es
T = Tcm + Trot , (5.85)
donde
1 2
Tcm = M vcm . (5.86)
2
La velocidad de traslación del centro de masa es
vcm = (R − a)φ̇ . (5.87)
Sea x3 = z el eje del cilindro rodante. Entonces Ω = Ω3 x̂3 , con Ω3 = ψ̇, y
1 1
Trot = I33 Ω23 = I33 ψ̇ 2 . (5.88)
2 2
La condición de rodar sin deslizar implica que
vcm = aψ̇. (5.89)
Luego,
vcm (R − a)φ̇
ψ̇ = = . (5.90)
a a
Sustitución en la Ec. (5.85) da
1 1 (R − a)2 2
T = M (R − a)2 φ̇2 + I33 φ̇ . (5.91)
2 2 a2
Para el cilindro rodante, I33 = 21 M a2 . Sustituyendo,
1 1
T = M (R − a)2 φ̇2 + M (R − a)2 φ̇2
2 4
3 2 2
= M (R − a) φ̇ . (5.92)
4
200 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
Figura 5.19: Sistema de referencia para definir el momento angular de un cuerpo rı́gido.
l1 = I11 Ω1 , (5.101)
l2 = I22 Ω2 , (5.102)
l3 = I33 Ω3 . (5.103)
Ejemplo.
1. Rotación libre de un trompo.
Un trompo es un cuerpo rı́gido que posee dos momentos principales de inercia
iguales, por ejemplo I11 = I22 6= I33 . Se escoge x3 como el eje de simetrı́a axial.
Los ejes x1 y x2 pueden apuntar en cualquier dirección, manteniendo su mutua
perpendicularidad.
202 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
Un trompo libre de torque tiene τ = 0 y, por lo tanto l = cte. Por ejemplo, la fuerza
de gravedad no ejerce torque sobre un trompo en caı́da libre o sobre un satélite
artificial en órbita. Escogemos la dirección constante del vector l en la dirección
del eje z, sobre el plano (x2 , x3 ). Entonces, l1 = 0. La simetrı́a axial implica que
la descripción del movimiento no depende del valor del ángulo ψ; podemos fijar
ψ = 0. Esto equivale a escoger la dirección del eje x1 paralela a la linea nodal.
l1 = 0, (5.104)
l2 = l sin θ, (5.105)
l3 = l cos θ. (5.106)
Luego,
0 = I11 θ̇ ⇒ θ = cte , (5.110)
es decir, no hay movimiento de nutación en un trompo libre. Por otro lado,
l
l sin θ = I11 φ̇ sin θ ⇒ φ̇ = = cte , (5.111)
I11
es decir, el eje axial x3 del trompo precesa con velocidad angular constante φ̇
alrededor de la dirección fija de l, describiendo un cono con vértice en el centro de
masa del trompo y cuyo ángulo de vértice es θ. Entonces, todo el plano (x2 , x3 )
rota con velocidad angular φ̇ = cte alrededor de l.
5.5. ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA CUERPOS RÍGIDOS 203
Ejemplos.
1. Trompo de Lagrange.
Consideremos un trompo de masa m en el campo gravitacional terrestre, y cuyo
punto inferior O está fijo. Sea d la distancia, sobre el eje de simetrı́a del trompo,
desde su centro de masa al punto fijo O.
cm cm cm
En este problema, denotamos como I11 = I22 6= I33 a los momentos de inercia
del trompo con respecto a un sistema de coordenadas fijo en su centro de masa.
Es conveniente tomar el sistema del laboratorio (x, y, z) y un sistema de coordena-
das (x1 , x2 , x3 ) fijo en el cuerpo, ambos con origen en el punto O. Denotamos por
d = (0, 0, d) el vector de posición del centro de masa del trompo con respecto a O
en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ).
La energı́a cinética de traslación del centro de masa puede ser considerada constante
(el trompo no se traslada con respecto al punto fijo O; la magnitud del vector d es
constante).
La energı́a cinética de rotación es
1
Trot = (I11 Ω21 + I22 Ω22 + I33 Ω23 ), (5.127)
2
donde las componentes de la velocidad angular Ω se pueden expresar en función
de los ángulos de Euler, Ec. (5.118). Sustitución da
1 1
Trot = I11 (θ̇2 + φ̇2 sin2 θ) + I33 (ψ̇ + φ̇ cos θ)2 . (5.128)
2 2
También hubiéramos podido tomar ψ = 0 (eje x1 igual a la linea nodal) en las com-
ponentes de la velocidad angular, debido a la simetrı́a axial del trompo alrededor
del eje x3 .
El Lagrangiano del sistema es
1 1
L=T −V = I11 (θ̇2 + φ̇2 sin2 θ) + I33 (ψ̇ + φ̇ cos θ)2 − mgd cos θ. (5.129)
2 2
El sistema posee tres grados de libertad, dados por los ángulos de Euler θ, φ y ψ.
La ecuación de Lagrange para ψ es
d ∂L ∂L
− = 0. (5.130)
dt ∂ ψ̇ ∂ψ
La coordenada ψ es cı́clica,
∂L
= 0 (5.131)
∂ψ
∂L
⇒ = I33 (ψ̇ + φ̇ cos θ) = I33 Ω3 = l3 = cte. (5.132)
∂ ψ̇
∂L
= 0 (5.134)
∂φ
∂L
⇒ = (I11 sin2 θ + I33 cos2 θ)φ̇ + I33 ψ̇ cos θ = lz = cte. (5.135)
∂ φ̇
206 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
Para interpretar las cantidades conservadas relacionadas con las coordenas cı́clicas
ψ y φ, notamos que el torque ejercido por el peso del trompo (fuerza externa) es
τ = −mgẑ×d = mgd(ẑ× x̂3 ), el cual tiene dirección perpendicular al plano (x3 , z),
al igual que el vector dl del cambio de momento angular del trompo. Luego, no hay
componentes del torque en las direcciones x̂3 ni ẑ, como tampoco hay cambios del
vector momento angular en esas direcciones, por lo que l3 = cte y lz = cte.
Figura 5.23: La dirección del torque τ es igual a la dirección del cambio de momento angular
dl.
El potencial efectivo Vef (θ) posee un valor mı́nimo para un ángulo θ0 tal que
∂Vef
= 0. (5.145)
∂θ θ0
El movimiento posible del ángulo θ ocurre para valores tales que E ′ ≥ Vef (θ). Los
puntos de retorno θ1 y θ2 están dados por las soluciones de la ecuación
La velocidad angular de precesión φ̇, dada por la Ec. (5.138), cambia su dirección
instantánea en los puntos de retorno θ1 y θ2 , dependiendo del signo de (lz − l3 cos θ)
en esos puntos, según los siguientes casos:
Puesto que el trompo tiene simetrı́a axial, se puede tomar ψ = 0 en las componentes
de la velocidad angular; luego Ω1 = θ̇. La velocidad angular de nutación θ̇ es una
función periódica (con un perı́odo largo) en el tiempo.
Figura 5.26: Velocidad angular de nutación θ̇ = Ω1 en función del tiempo para un trompo
simétrico, I11 = I22 6= I33 con su punto inferior fijo.
2. Trompo de Kovalevskaya.
Además del trompo de Lagrange, se conoce otro caso integrable de un trompo
simétrico en un campo gravitacional con un punto fijo a una distancia d de su
centro de masa.
5.5. ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA CUERPOS RÍGIDOS 209
Supongamos que el vector de posición d del centro de masa con respecto al punto fijo
O es perpendicular al eje de simetrı́a del trompo, y supongamos que los momentos
principales de inercia con respecto al sistema fijo en el cuerpo satisfacen la condición
Figura 5.27: Trompo de Kovalevskaya. Izquierda: Posición d del centro de masa con respecto
al punto fijo O. Derecha: Proyección del vector d en la dirección z corresponde a la altura del
centro de masa.
Escogemos el punto fijo O como origen, tanto para el sistema del laboratorio (x, y, z)
como para el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) fijo en el cuerpo, tal que x3 corres-
ponde al eje de simetrı́a del trompo. Entonces, el vector de posición d del centro de
masa del trompo con respecto a O se encuentra sobre el plano (x1 , x2 ). Podemos
escoger el vector d = (d, 0, 0) en la dirección x1 . Note que si d = (0, 0, d), en la
dirección x3 , tenemos el caso de un trompo de Lagrange con momentos de inercia
dados por la Ec. (5.150).
Definimos el vector unitario en la dirección del eje z,
ẑ = (z1 , z2 , z3 ), (5.151)
E = T + V = cte.
I33 2
= I33 (θ̇2 + φ̇2 sin2 θ) + ψ̇ + φ̇ cos θ + mgd sin θ sin ψ. (5.159)
2
El sistema posee tres grados de libertad (los ángulos de Euler) y dos cantidades
conservadas E y lz , relacionadas con las simetrı́as explı́citas del Lagrangiano del
sistema.
Sofı́a Kovalevskaya encontró una tercera cantidad conservada no trivial,
2 2
mgd mgd
K ≡ Ω21 − Ω22 − z1 + 2Ω1 Ω2 − z2 = cte. (5.160)
I33 I33
Sustitución de Ω1 , Ω2 , z1 y z2 en términos de los ángulos de Euler, conduce a la
expresión
2 mgd h 2 i
K = θ̇2 − φ̇2 sin2 θ + 2 θ − φ̇2 sin2 θ sin ψ − 2θ̇φ̇ sin θ cos ψ sin θ
I33
2
mgd
+ ′ sin2 θ = cte. (5.161)
I33
La existencia de la constante de Kovalevskaya K, junto con E y lz , permite que
este sistema sea integrable, aunque el procedimiento matemático para resolver las
5.5. ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA CUERPOS RÍGIDOS 211
Figura 5.28: Izquierda: Sofı́a Kovalevskaya (1850 -1891). Derecha: Movimiento del eje del trom-
po de Kovalevskaya en el espacio. A pesar de su apariencia, el movimiento no es caótico.
3. Consideremos un trompo asimétrico, I11 6= I22 6= I33 , con un punto fijo sobre su
eje x3 . En ese caso, no existen suficientes simetrı́as en el sistema, por lo que éste
no es integrable. Bajo estas condiciones, el movimiento del cuerpo es caótico para
ciertos valores de parámetros.
Figura 5.29: Movimiento caótico de un trompo asimétrico con su punto inferior fijo sobre su eje
x3 . (a) Ω1 vs. t. (b) Diferencia ∆Ω1 vs. t para dos trayectorias correspondientes a dos condiciones
iniciales separadas en ∆Ω1 (0) = 10−6 . (c) Movimiento caótico del eje del trompo en el espacio.
212 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
Las Ecs. (5.166) constituyen las ecuaciones de Euler para cuerpos rı́gidos.
5.6. ECUACIONES DE EULER PARA CUERPOS RÍGIDOS 213
Las ecuaciones de Euler representan una alternativa útil para analizar el movimiento
de cuerpos rı́gidos en muchas situaciones. Las ecuaciones de Euler son ecuaciones di-
ferenciales de primer orden para las componentes Ωi de la velocidad angular, mientras
que las ecuaciones de Lagrange corresponden a ecuaciones diferenciales de segundo orden
para los ángulos de Euler, que son las coordenadas generalizadas para un cuerpo rı́gido.
Puesto que las componentes Ωi se pueden expresar en términos de ángulos de Euler,
ambas descripciones son equivalentes.
Ejemplos.
1. Trompo de Euler.
Consiste en cuerpo rı́gido asimétrico, I11 6= I22 6= I33 , y libre de torque, τ = 0.
Puesto que no hay torque, l = cte, i.e., la dirección y la magnitud del vector
momento angular son constantes. Por otro lado, el Lagrangiano de este sistema es
independiente del tiempo; luego la energı́a E se conserva. Existen tres grados de
libertad (los tres ángulos de Euler) y tres cantidades conservadas (dirección de l,
magnitud l y E); por lo tanto, este sistema es integrable.
Este sistema puede considerarse como un trompo asimétrico con su centro de masa
fijo en el campo gravitacional terrestre; esto es; la distancia desde un punto fijo
a su centro de masa es d = 0. El trompo de Lagrange (d = (0, 0, d)), el trompo
de Kovasvkaya (d = (d, 0, 0)) y el trompo de Euler (d = (0, 0, 0)) constituyen los
casos conocidos de cuerpos rı́gidos en un campo gravitacional que son sistemas
integrables.
Supongamos los momentos de inercia tales que I33 > I22 > I11 . El movimiento se
analiza más fácilmente en términos de las componentes Ωi de la velocidad angular en
el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ), usando las ecuaciones de Euler para cuerpos
rı́gidos, Ecs. (5.168).
La dirección del vector l, vista en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) fijo en
el cuerpo, no es constante; pero la magnitud l y la energı́a, que son cantidades
escalares, sı́ lo son.
La magnitud de la velocidad angular en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) es
La energı́a es
1
E= I11 Ω21 + I22 Ω22 + I33 Ω23 = cte. (5.170)
2
Luego, las componentes de l satisfacen el par de ecuaciones
La
√ primera √ecuación describe
√ un elipsoide
√ en las componentes (l1 , l2 , l3 )√con semiejes
2EI11 , 2EI22 y 2EI33 , donde 2EI33 es el semieje mayor y 2EI11 es el
semieje menor. La segunda ecuación corresponde a una esfera de radio igual a l
en el sistema (x1 , x2 , x3 ). Ambas ecuaciones deben satisfacerse simultáneamente.
Luego, el movimiento relativo del vector l descrito en el sistema de coordenadas
(x1 , x2 , x3 ) debe ocurrir sobre una trayectoria de intersección de las dos superficies,
el elipsoide y la esfera, vistas en ese sistema. La condición para que exista tal
intersección es que el radio de la esfera se encuentre entre el semieje menor y el
semieje mayor del elipsoide, es decir,
Estas tres ecuaciones, junto con las dos cantidades conservadas l (Ec. (5.169)) y
E (Ec. (5.170)), son integrables. En efecto, multiplicando la Ec. (5.170) por 2I33 y
restando la Ec. (5.169), obtenemos
2EI33 − l2 = I11 (I33 − I11 )Ω21 + I22 (I33 − I22 )Ω22 . (5.175)
Despejamos Ω1 en función de Ω2 ,
Por otro lado, multiplicando la Ec. (5.170) por 2I11 y restando ésta de la Ec. (5.169),
tenemos
l2 − 2EI11 = I22 (I22 − I11 )Ω22 + I33 (I33 − I11 )Ω23 . (5.177)
Despejando Ω3 en función de Ω2 ,
(I33 − I11 )
Ω̇2 = Ω1 Ω2 , (5.179)
I22
obtenemos una ecuación diferencial que depende solamente de Ω2 ,
dΩ2 1 1/2
Ω̇2 = = 1/2
(2EI33 − l2 ) − I22 (I33 − I22 )Ω22
dt I22 [I11 I33 ]
1/2
× (l2 − 2EI11 ) − I22 (I22 − I11 )Ω22 . (5.180)
(I33 − I11 )
Ω̇2 = Ω1 Ω3 , (5.183)
I22
(I22 − I11 )
Ω̇3 = − Ω1 Ω 2 . (5.184)
I33
Derivando respecto al tiempo la Ec. (5.183) o la Ec. (5.184), y sustituyendo el
resultado en la otra ecuación, tenemos
(I33 − I22 )
Ω̇1 = − Ω3 Ω2 , (5.189)
I11
(I33 − I11 )
Ω̇2 = Ω3 Ω 1 , (5.190)
I22
5.6. ECUACIONES DE EULER PARA CUERPOS RÍGIDOS 217
l cos θ
l3 = I33 Ω3 = l cos θ ⇒ Ω3 = = cte ⇒ θ = cte. (5.201)
I33
donde definimos
(I33 − I11 ) (I33 − I11 )
ω= Ω3 = l cos θ = cte. (5.204)
I11 I11 I33
Luego,
Ω̈1 = −ω Ω̇2 ⇒ Ω̈1 = −ω 2 Ω1 . (5.205)
Las soluciones para Ω1 y Ω2 son
Ω1 = A cos ωt,
(5.206)
Ω2 = A sin ωt,
La velocidad angular de precesión φ̇, tanto del eje x3 como del vector Ω, alrededor
de l (eje z) se puede calcular a partir de
Ω3 = ψ̇ + φ̇ cos θ (5.209)
⇒ ψ̇ = Ω3 − φ̇ cos θ (5.210)
l cos θ l
= − cos θ (5.211)
I33 I11
(I33 − I11 )
= l cos θ = ω. (5.212)
I11 I33
El vector Ω ejecuta dos rotaciones, vistas desde los dos sistemas de referencia:
una rotación en el sistema (x, y, z) describiendo un cono alrededor de la dirección
z = l, con velocidad angular de precesión φ̇; y una rotación en el sistema (x1 , x2 , x3 )
describiendo otro cono alrededor del eje x3 del trompo, con velocidad angular ω =
ψ̇. El vector l también rota con velocidad angular ψ̇ alrededor de x3 , visto desde el
sistema (x1 , x2 , x3 ).
Figura 5.32: Rotación del vector Ω en los sistemas de referencia (x, y, z) y (x1 , x2 , x3 ).
3. El girocompás.
Es un instrumento usado en la navegación que permite indicar el Norte geográfico
sin referencia al campo magnético terrestre. Consiste en un disco con momentos
principales de inercia I11 = I22 6= I33 , el cual gira con velocidad angular constante
ω alrededor del eje perpendicular a su plano, que llamamos x3 . Simultáneamente,
el disco puede rotar libremente un ángulo θ alrededor de un eje perpendicular a x3 ,
como se muestra en la Fig. (5.33).
220 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
Figura 5.34: Sistemas de referencia (x, y.z) y (x1 , x2 , x3 ) para el girocompás. Izquierda: veloci-
dad angular de la Tierra y latitud α del instrumento. Derecha: vista instantánea del girocompás
desde el eje x2 , paralelo al eje y y a la dirección de θ̇. La dirección Norte-Sur local, NS, corres-
ponde al eje z.
νx = 0, (5.213)
νy = ν sin α, (5.214)
νz = ν cos α. (5.215)
angular instantánea Ω del disco en (x1 , x2 , x3 ) se pueden expresar como (Fig. (5.34))
Puesto que el instrumento es libre de rotar sobre el eje y, no hay componente del
torque en dirección de y, que corresponde en este instante al eje x2 . Entonces,
consideremos la ecuación de Euler Ec. (5.168) correspondiente a τ2 = 0,
θ̈ + ωc2 θ ≈ 0, (5.223)
donde
(I33 − I11 )
ωc2 = νω cos α, (5.224)
I11
es la frecuencia para pequeñas oscilaciones del eje x3 del disco alrededor del eje z,
que apunta hacia el Norte. Luego, el punto de equilibrio θ = 0 de la oscilación del
eje x3 señala la dirección del Norte geográfico.
Notemos que la medida directa de la frecuencia de oscilación ωc en la Ec. (5.223)
permite a su vez calcular la latitud α sin ninguna referencia externa. Por ejemplo,
π
ωc = 0 ⇒ α= 2, Polo Norte. (5.225)
ωc = máxima ⇒ α = 0, Ecuador. (5.226)
4. Efecto Coriolis.
Una aplicación importante de la Ec. (5.164) es la descripción del movimiento de
una partı́cula en un sistema en rotación, y por tanto, no inercial.
222 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
Sean (x, y, z, ) un sistema inercial (por ejemplo, con respecto a las estrellas fijas)
y (x1 , x2 , x3 ) un sistema de coordenadas en rotación (por ejemplo, la Tierra) con
velocidad angular constante Ω relativa al sistema inercial. Entonces, la Ec. (5.164)
aplicada al vector de posición r de la partı́cula desde el origen común de ambos
sistemas da
v = vrot + Ω × r, (5.227)
donde suprimimos el subı́ndice (x, y, z) en las cantidades referidas al sistema inercial
y usamos el subı́ndice “rot” en lugar de (x1 , x2 , x3 ) para las cantidades medidas en
el sistema en rotación.
La derivada temporal del vector v vista por dos observadores en los sistemas de
coordenadas (x, y, z) y (x1 , x2 , x3 ) está dada a su vez por la Ec. (5.164),
dv dv
= + Ω × v. (5.228)
dt dt rot
dv
F=m . (5.231)
dt
5.6. ECUACIONES DE EULER PARA CUERPOS RÍGIDOS 223
donde
Fef = F + Fco + Fc , (5.234)
e identificamos
Fc = −mΩ × (Ω × r) (5.235)
2
como la fuerza centrı́fuga, cuya magnitud es la expresión familiar Fc = mΩ r sin θ,
donde θ es el ángulo entre Ω y r, mientras que el término
Fco = 2m vrot × Ω (5.236)
se denomina fuerza de Coriolis.
Tanto la fuerza de Coriolis como la fuerza centrı́fuga son fuerzas ficticias, intro-
ducidas por un observador en el sistema no inercial en rotación para describir el
movimiento de una partı́cula. En particular, la fuerza de Coriolis es un ejemplo de
una fuerza dependiente de la velocidad.
5.7. Problemas
1. Una moneda de masa m y radio a está rodando sin deslizar por el suelo con velocidad
de magnitud constante v, describiendo una circunferencia de radio R y manteniendo
un ángulo constante θ con respecto al suelo. Determine θ.
2. Un placa uniforme, formada por un triángulo con dos lados iguales de longitud a, rota
con velocidad angular ω alrededor de un eje que pasa por uno de esos lados.
a) Calcule el vector de momento angular de la placa.
b) Calcule la energı́a cinética de la placa.
3. Un trompo uniforme de masa M con su extremo inferior fijo en el suelo está girando
sobre su eje de simetrı́a con velocidad angular Ω, inicialmente en posición vertical
(θ = 0, θ̇ = 0). Los momentos principales de inercia son I3 , I1 = I2 . El centro de
masa se ubica a una distancia a del punto inferior del trompo.
a) Encuentre las cantidades conservadas en el sistema en función de las condiciones
iniciales.
b) Calcule el ángulo máximo que se puede inclinar el trompo.
4. Un disco uniforme de masa m y radio a está girando con velocidad angular constante
Ω alrededor de un eje que pasa por su centro y que forma un ángulo θ con la normal
a la superficie del disco.
a) Calcule el valor de θ para que el ángulo entre la velocidad angular y el momento
angular del disco sea de 15o .
b) Encuentre la energı́a cinética del disco.
5. Calcule los momentos principales de inercia de un cono uniforme de masa M , altura
h y base circular de radio R.
6. Una placa semicircular uniforme de masa m y radio a se encuentra sobre una superficie
plana. Calcule la frecuencia de pequeñas oscilaciones de la placa alrededor de su
posición de equilibrio.
7. Un aro de masa M y radio R está girando con velocidad angular constante Ω alrededor
de un eje que pasa por su centro y que forma un ángulo α con la normal al plano del
aro. Calcule la magnitud y dirección del momento angular del aro.
8. Un cilindro de densidad uniforme ρ, radio R y altura h gira con velocidad angular
constante ω alrededor de su eje longitudinal. El cilindro tiene una cavidad esférica de
radio R/2 tangente a su eje. Calcule la energı́a cinética del cilindro.
5.7. PROBLEMAS 225
9. Una varilla uniforme de longitud 2l posee sus extremos en contacto sin fricción con
un aro vertical fijo de radio R > l. Calcule la frecuencia de pequeñas oscilaciones de
la varilla.
10. Un hemisferio sólido y uniforme de masa M y radio R se encuentra sobre una superficie
plana. Calcule la frecuencia de pequeñas oscilaciones del hemisferio alrededor de su
posición de equilibrio.
11. Una varilla de masa m y longitud l tiene un extremo en una pared y el otro en el
suelo. Desprecie la fricción.
a) Encuentre la ecuación de movimiento de la varilla.
b) Si la varilla se suelta desde el reposo, formando un ángulo α con el suelo, calcule
la velocidad de su centro de masa cuando la varilla choca contra el suelo.
c) Determine el tiempo que tarda en chocar.
226 CAPÍTULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RÍGIDOS
12. Una placa rectangular uniforme, de masa m y lados a y 2a, está rotando con velocidad
angular constante ω alrededor de una de sus diagonales.
a) Encuentre la energı́a cinética de rotación de la placa.
b) Determine la magnitud del momento angular de la placa.
c) Encuentre el ángulo entre el momento angular y la velocidad angular.
13. Encuentre la frecuencia para pequeñas oscilaciones de un péndulo plano formado por
varilla de masa despreciable, con un extremo fijo y el otro extremo unido a una esfera
de radio R y masa M .
14. Tres estrellas, con masas m1 , m2 y m3 , se encuentran ubicadas en el espacio formando
los vértices de un triángulo equilátero. Determine la velocidad angular del movimiento
de rotación tal que esta configuración permanezca invariante.
15. Un cono circular uniforme de altura h, ángulo de vértice α y masa m rueda sobre su
lado sin deslizar sobre el plano horizontal (x, y).
a) Encuentre la energı́a cinética.
c) Calcule el tiempo requerido para retornar a la posición original del cono.
b) Calcule las componentes del momento angular del cono.
16. Una bola de densidad uniforme rueda sin deslizar sobre un disco que gira en un plano
horizontal con velocidad angular Ω. La bola se mueve en un cı́rculo de radio r centrado
en el eje del disco, con velocidad angular ω. Encuentre ω.
Capı́tulo 6
Dinámica Hamiltoniana
227
228 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
es decir, !
X X X ∂L
d pi q̇i − L = q̇i dpi − ṗi dqi − dt . (6.8)
i i i
∂t
El lado izquierdo de la Ec. (6.8) corresponde al diferencial total de una función de varias
variables. El lado derecho de la Ec. (6.8), que contiene los diferenciales dpi , dqi y dt,
indica que los argumentos de esta función son (pi , qi , t). Si expresamos las velocidades
generalizadas q̇i = q̇i (pi , qi , t), podemos definir esta función como
X X
H(pi , qi , t) ≡ pi q̇i − L = pi q̇i (pi , qi , t) − L(qi , q̇i (pi , qi , t), t) . (6.9)
i i
Por otro lado, como función de sus argumentos (qi , pi , t), el diferencial total del Ha-
miltoniano es
X ∂H X ∂H ∂H
dH(qi , pi , t) = dqi + dpi + dt. (6.11)
i
∂qi ∂p i ∂t
Comparando términos en las Ecs. (6.10) y (6.11), tenemos
∂H
q̇i = , (6.12)
∂pi
∂H
ṗi = − , (6.13)
∂qi
además de
∂H ∂L
=− . (6.14)
∂t ∂t
Las ecuaciones Ecs. (6.12) y (6.13) se denominan ecuaciones de Hamilton y constituyen
un sistema de 2s ecuaciones diferenciales de primer orden con respecto al tiempo para qi
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON 229
dH ∂H X ∂H X ∂H
(qi , pi , t) = + q̇i + ṗi
dt ∂t i
∂qi i
∂pi
∂H X ∂H ∂H X ∂H ∂H ∂H
= + − = .
∂t i
∂q i ∂p i i
∂p i ∂qi ∂t
Ejemplos.
1. Encontrar las ecuaciones de movimiento de un oscilador armónico en la formulación
Hamiltoniana.
El Lagrangiano es
1 2 1 2
L=T −V = mq̇ − kq . (6.16)
2 2
Puesto que s = 1, hay un momento conjugado:
∂L p
p= = mq̇ ⇒ q̇ = . (6.17)
∂ q̇ m
El Hamiltoniano es
1 1
H(q, p) = pq̇ − L = pq̇ − mq̇ 2 + kq 2 . (6.18)
2 2
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON 231
p
Sustituyendo q̇ = ,
m
p2 1
H(q, p) = + kq 2 . (6.19)
2m 2
Las ecuaciones de Hamilton son
∂H p
q̇ = = , (6.20)
∂p m
∂H
ṗ = − = −kq. (6.21)
∂q
k
p̈ = −k q̇ = − p, (6.22)
m
cuya solución es
k
p(t) = A cos(ωt + ϕ), ω2 = . (6.23)
m
Sustituyendo en la Ec. (6.20), obtenemos
A
q(t) = sin(ωt + ϕ). (6.24)
mω
∂H
El Hamiltoniano es independiente del tiempo, = 0, lo cual implica que
∂t
p2 1
H(q, p) = + kq 2 = cte. (6.25)
2m 2
La función H(q, p) = cte describe una elipse (curva unidimensional) en el espacio
de fase bidimensional (q, p) y determina los valores posibles de q(t) y p(t) para todo
tiempo t. La trayectoria descrita por q(t), p(t) se mueve sobre la elipse H = cte.
Figura 6.3: La función H(q, p) = cte para un oscilador armónico en su espacio de fase.
232 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
El Hamiltoniano es
X 1 1
H= pi q̇i − L = pr ṙ + pϕ ϕ̇ − mṙ2 csc2 α − mr2 ϕ̇2 + mgr cot α. (6.31)
i
2 2
p2r p2ϕ
H(r, ϕ, pr , pϕ ) = + + mgr cot α. (6.32)
2m csc α 2mr2
2
ẋ1 = f1 (x1 , x2 , . . . , xn )
.. ..
. . (6.48)
ẋn = fn (x1 , x2 , . . . , xn ).
En general, una ecuación diferencial ordinaria de orden n para una variable se pue-
de expresar como un sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden
para n variables. La solución del sistema de n ecuaciones diferenciales de primer or-
den Ec. (6.46) para x(t) ∈ U ⊆ ℜn requiere el conocimiento de n condiciones iniciales
x(0) = (x1 (0), x2 (0), . . . , xn (0)).
La evolución del estado de un sistema en su espacio de fase es análogo al movimiento
de una partı́cula en un espacio euclideano n-dimensional, cuya posición instantánea es
x(t) y su velocidad está dada por dx(t) dt = f (x(t)).
Los puntos fijos o soluciones estacionarias x∗ del sistema Ec. (6.46) están dados por
dx(t)
= f (x∗ ) = 0. (6.49)
dt x∗
Ejemplos.
1. Las ecuaciones de Hamilton de un sistema mecánico con s grados de libertad cons-
tituyen un sistema dinámico 2s-dimensional, i = 1, . . . , s,
∂H
q̇i = = fi (qj , pj ), i = 1, . . . , s (6.50)
∂pi
∂H
ṗi = − = fi (qj , pj ), i = s + 1, . . . , 2s (6.51)
∂qi
2. El modelo de Lotka-Volterra describe la evolución de dos poblaciones, predadores
y presas, en un sistema ecológico, mediante las ecuaciones
ċ = αc − βcz = f1 (c, z)
ż = −γz + δcz = f2 (c, z), (6.52)
donde c representa el número de presas (por ejemplo conejos), y z corresponde al
número de sus depredadores (por ejemplo zorros). Las derivadas ċ, ż representan
la tasa de crecimiento de cada población, respectivamente. Los parámetros son: α:
tasa de nacimiento de las presas; β: tasa de presas comidas por los depredadores;
γ: tasa de muerte de los depredadores; δ: tasa de crecimiento de los depredadores
alimentándose de las presas. Las variables c(t) y z(t) describen una trayectoria
cerrada (periódica) en el espacio de fase del sistema, descrita por una función
h(c, z) = cte. El sistema posee un punto fijo, c∗ = γδ , z ∗ = α
β.
Figura 6.4: Espacio de fase bidimensional (c, z) en el modelo de Lotka-Volterra para valores
dados de los parámetros α, β, γ y δ.
El fenómeno de caos fue descubierto por primera vez en estas ecuaciones. Para
cierto rango de valores de los parámetros a, b, y r, este sistema es caótico; es decir,
la trayectoria en su espacio de fase presenta sensibilidad extrema ante pequeños
cambios de las condiciones iniciales. En ese caso, la trayectoria del vector x(t) =
(x, y, z) no se cierra (es aperiódica) y describe una intrincada estructura geométrica
en el espacio de fase del sistema, denominada atractor de Lorenz.
dx(t)
= f (x(t)),
dt
definido en un subespacio U ⊆ ℜn , tal que f (x) satisface la propiedad
|f (y) − f (x)| ≤ k |y − x| ,
1/2
denominada propiedad de Lipschitz, para algún k < ∞, donde |x| ≡ x21 + · · · + x2n ,
y dado un punto x(0) ∈ U , existe una solución única x(t) que satisface esta ecuación
para t ∈ (0, τ ) con condición inicial x(0).
La propiedad de Lipschitz (no singularidad) es, en general, satisfecha por las funciones
que describen sistemas fı́sicos.
El vector de estado del sistema x(t) en el espacio de fase se asemeja a un vector de
posición de una partı́cula en un sistema de coordenadas espaciales cartesianas. El vector
f (x) describe la velocidad dx/dt y es siempre tangente a la trayectoria x(t) en el espacio
de fase.
El teorema de unicidad constituye el fundamento matemático del principio del de-
terminismo y de la predicción en la Fı́sica: el estado de un sistema en un instante dado
está determinado unı́vocamente por su estado en un instante anterior.
Figura 6.7: Situaciones prohibidas por el Teorema de Unicidad en el espacio de fase: dos trayec-
torias no pueden surgir del mismo punto (izquierda); dos trayectorias no pueden intersectarse
(centro); una trayectoria no puede cruzarse a sı́ misma (derecha).
Teorema de Poincaré-Bendixson.
Los únicos estados asintóticos posibles en el espacio de fase de un sistema dinámi-
co bidimensional son puntos fijos o trayectorias cerradas (también llamadas ciclos
lı́mites).
Cada punto en el ensemble evoluciona de acuerdo con la ecuación dinámica del sis-
tema, Ec. (6.46), dando lugar a un estado x(t) en un tiempo t. Denotamos por Γ(t) el
volumen ocupado por el conjunto de puntos x(t) en el espacio de fase n-dimensional en
el tiempo t. Debido a la evolución del sistema, Γ cambia en el tiempo. El teorema de
unicidad establece que no puede surgir más de una trayectoria a partir de una condición
inicial. Como consecuencia, Γ no puede aumentar en el tiempo. Es decir, el teorema de
unicidad implica que en un sistema dinámico siempre debe ocurrir
dΓ
≤ 0. (6.54)
dt
Supongamos que el volumen n-dimensional Γ(t) esta encerrado por una superficie S
(n − 1)-dimensional en el espacio de fase. El cambio de Γ en el tiempo está dado por el
número total de trayectorias que atraviesan (entran o salen) S por unidad de tiempo.
Las trayectorias se comportan como un flujo de “partı́culas” o un campo de velocidades
a través de la superficie S. El flujo a través de un diferencial de area da por unidad de
tiempo es igual a v · da, donde v = dx dt es la velocidad de la partı́cula incidente y da es
el vector normal al diferencial de area.
Figura 6.10: Flujo de trayectorias a través de una superficie S que encierra un volumen Γ en
el espacio de fase.
6.3. TEOREMA DE LIOUVILLE 239
donde
n
Y
′
dΓ = dx1 dx2 · · · dxn = dxi , (6.56)
i=1
Luego, la condición Ec. (6.54) que satisface todo sistema dinámico, equivale a
dΓ
= 0, si ∇ · f = 0, (6.58)
dt
dΓ
< 0, si ∇ · f < 0. (6.59)
dt
Un sistema de ecuaciones tal que ∇·f > 0 viola el teorema de unicidad y no representa
a un sistema dinámico.
Teorema de Liouville.
El volumen representado por un ensemble de un sistema mecánico (que obedece las
ecuaciones de Hamilton) en su espacio de fase es constante, Γ = cte, i.e.,
dΓ
= 0.
dt
Demostración:
La dinámica del sistema está descrita por las ecuaciones de Hamilton,
∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − ,
∂pi ∂qi
donde
∂H ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H
f= ,− = ,..., ,− ,...,− . (6.60)
∂pi ∂qi ∂p1 ∂ps ∂q1 ∂qs
240 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
Luego,
X ∂ q̇i ∂ ṗi
∇·f = + (6.61)
i
∂qi ∂pi
X ∂2H ∂2H
= − =0 (6.62)
i
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
dΓ
⇒ = 0. (6.63)
dt
Ejemplos.
1. Las ecuaciones de Hamilton para el oscilador armónico
p
q̇ = = f1 (q, p), (6.64)
m
ṗ = −kq = f2 (q, p), (6.65)
conducen a
∂f1 ∂f2
∇·f = + = 0. (6.66)
∂q ∂p
Este sistema es conservativo.
df X ∂f ∂H ∂f ∂H
∂f
= − + . (6.70)
dt i
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂t
∂f
+ [f, H] = 0. (6.73)
∂t
Si, adicionalmente, la integral del movimiento f no depende explı́citamente del tiempo,
tenemos
[f, H] = 0. (6.74)
En general, dadas dos funciones f (qi , pi , t) y g(qi , pi , t) en el espacio de fase, podemos
definir el paréntesis de Poisson de f y g como la operación
X ∂f ∂g ∂f ∂g
[f, g] ≡ − . (6.75)
i
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
El paréntesis de Poisson puede ser considerado como una operación entre dos funciones
definidas en un espacio algebraico que asigna otra función en ese espacio.
El paréntesis de Poisson es una operación que posee las siguientes propiedades (ca-
racterı́sticas de lo que se denomina álgebra de Lie):
1. [f, g] = −[g, f ] , [f, f ] = 0 (antisimetrı́a).
2. [f, c] = 0 , si c = cte.
3. [af1 + bf2 , g] = a[f1 , g] + b[f2 , g], a, b = ctes. (operador lineal).
4. [f1 f2 , g] = f1 [f2 , g] + f2 [f1 , g], (no asociativo).
5. [f, [g, h]] + [g, [h, f ]] + [h, [f, g]] = 0 (suma de permutaciones cı́clicas es cero). Esta
propiedad se conoce como la identidad de Jacobi.
Estas propiedades pueden demostrarse directamente a partir de la definición en la Ec. (6.71).
244 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
0
X ∂pi✓
✼ ∂f ∂pi ∂f X ∂f ∂f
[pi , f ] = ✓ − =− δik =− . (6.77)
∂q
✓ k k∂p ∂pk ∂qk ∂q k ∂qi
k k
Note que si f = pj , ó f = qj ,
Ejemplos.
1. Calcular [r, p], donde r = (x2 + y 2 + z 2 )1/2 .
Calculamos la componente
X ∂r ∂px ∂r ∂px
[r, px ] = −
i
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
∂r ∂px x
= = . (6.82)
∂x ∂px r
Similarmente,
y z
[r, py ] = , [r, pz ] = . (6.83)
r r
Luego,
x y z r
[r, p] = î + ĵ + k̂ = = r̂ . (6.84)
r r r r
6.4. PARÉNTESIS DE POISSON 245
∂lx
a) [py , lx ] = − = −pz (6.86)
∂y
∂lx
b) [px , lx ] = − =0 (6.87)
∂x
∂ly
c) [pz , ly ] = − = −px (6.88)
∂z
∂ly
d) [px , ly ] = − = pz (6.89)
∂x
X ∂lx ∂ly ∂lx ∂ly
e) [lx , ly ] = −
i
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
∂lx ∂ly ∂lx ∂ly ∂lx ∂ly ∂lx ∂ly ∂lx ∂ly ∂lx ∂ly
= − + − + −
∂x ∂px ∂px ∂x ∂y ∂py ∂py ∂y ∂z ∂pz ∂pz ∂z
= (−py )(−x) − ypx
= xpy − ypx = lz . (6.90)
f) [ly , lz ] = lx . (6.91)
g) [lz , lx ] = ly .
Teorema de Poisson.
Si f y g son ambas constantes de movimiento, entonces, [f, g] = cte.
Demostración:
Si f y g son constantes de movimiento, entonces satisfacen
df dg
= 0, = 0. (6.92)
dt dt
Calculemos
d ∂
[f, g] = [f, g] + [[f, g], H]. (6.93)
dt ∂t
246 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
∂ X ∂ 2 f ∂g ∂f ∂ 2 g ∂ 2 f ∂g ∂f ∂ 2 g
[f, g] = + − −
∂t i
∂t∂qi ∂pi ∂qi ∂t∂pi ∂t∂pi ∂qi ∂pi ∂t∂qi
X ∂ ∂f ∂g ∂
∂f ∂g
X
∂f ∂
∂g ∂f ∂
∂g
= − + −
i
∂qi ∂t ∂pi ∂pi ∂t ∂qi i
∂qi ∂pi ∂t ∂pi ∂qi ∂t
∂f ∂g
= , g + f, . (6.94)
∂t ∂t
El Teorema de Poisson puede ser útil para encontrar una nueva constante de movi-
miento en un sistema, si se conocen dos de ellas.
La condición de integrabilidad de un sistema en la formulación Hamiltoniana puede
expresarse en el lenguaje de los paréntesis de Poisson, de la siguiente manera, denominada
integrabilidad de Liouville:
En ese caso, se dice que las s funciones Ik (qi , pi ) están en involución. Luego, Ik (qi , pi ) =
Ck , donde cada Ck es una constante, debido a la propiedad 2 de los paréntesis de Pois-
son. En sistemas conservativos, el Hamiltoniano H(qi , pi ) explı́citamente independiente
del tiempo es una de las constantes del movimiento.
6.5. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS 247
En la Sec. 1.6, vimos que la derivación de las ecuaciones de Lagrange no depende del
conjunto de coordenadas generalizadas especı́ficas; por lo tanto, la forma de las ecuaciones
de Lagrange no depende de un conjunto particular de coordenadas {qi }. Se puede escoger
otro conjunto de s coordenadas independientes {Qi = Qi (qj , t)}, y las ecuaciones de
Lagrange también se cumplen en esas coordenadas,
d ∂L ∂L
− = 0. (6.100)
dt ∂ Q̇i ∂Qi
∂H
q̇i = , (6.101)
∂pi
∂H
ṗi = − . (6.102)
∂qi
248 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
Luego, en las variables {Qi , Pi } también se satisfacen las ecuaciones de Hamilton. Sin
embargo, es fácil notar que la transformación puntual
Q i = pi , Pi = qi , (6.107)
no preserva la forma de las ecuaciones de Hamilton en las variables {Pi , Qi }.
Una transformación puntual de variables del espacio de fase que mantiene invariante
la forma de las ecuaciones de Hamilton, se denomina transformación canónica.
H ′ (Qi , Pi , t)
H(qi , pi , t) → Transformación canónica →
∂H
∂H ′
q̇i = Qi = Qi (qj , pj , t) Q̇i = (6.108)
∂pi ∂Pi
∂H
∂H ′
ṗi = − Pi = Pi (qj , pj , t) Ṗi = −
∂qi ∂Qi
6.5. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS 249
el cual implica que se cumplen las ecuaciones de Lagrange y, por lo tanto, las ecuaciones
de Hamilton en las variables {qi , pi }. En términos del Hamiltoniano
X
H(qi , pi , t) = pi q̇i − L, (6.110)
i
tenemos Z !
t2 X
δS = δ pi q̇i − H dt = 0. (6.111)
t1 i
En las variables {Qi , Pi } se debe cumplir el Principio de Mı́mina Acción,
Z t2 X !
′ ′
δS = δ Pi Q̇i − H dt = 0, (6.112)
t1 i
Luego, la condición para que una transformación {qi , pi } → {Qi , Pi } sea canónica
puede escribirse como
dF X X
= pi q̇i − Pi Q̇i + (H ′ − H). (6.115)
dt i i
sustituimos
d d
(Pi Qi ) = Pi Q̇i + Qi Ṗi → Pi Q̇i = (Pi Qi ) − Qi Ṗi , (6.121)
dt dt
6.5. TRANSFORMACIONES CANÓNICAS 251
∂F2
pi = = pi (q, P, t) (6.123)
∂qi
∂F2
Qi = = Qi (q, P, t) (6.124)
∂Pi
X
F2 = F+ Pi Q i (6.125)
i
∂F2
H′ = H+ . (6.126)
∂t
3. F3 = F3 (pi , Qi , t)
dF3 X ∂F3 ∂F3 ∂F3
= ṗi + Q̇i + (6.127)
dt i
∂pi ∂Qi ∂t
∂F3
qi = − = qi (p, Q, t) (6.130)
∂pi
∂F3
Pi = − = Pi (p, Q, t) (6.131)
∂Qi
X
F3 = F− pi q i (6.132)
i
∂F3
H′ = H+ . (6.133)
∂t
4. F4 = F4 (p, P, t).
dF4 X ∂F4 ∂F4 ∂F4
= p˙i + Ṗi + (6.134)
dt i
∂pi ∂Pi ∂t
252 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
Ejemplos.
P
1. Encontrar la transformación canónica generada por la función F2 (qi , Pi ) = i q i Pi .
Las transformaciones entre las coordenadas (qi , pi ) y (Qi , Pi ) producidas por una
función generadora de tipo F2 (qi , Pi , t) conducen a
∂F2
pi = = Pi (6.146)
∂qi
∂F2
Qi = = qi . (6.147)
∂Pi
Luego, la transformación canónica {qi , pi } → {Qi , Pi } generada por esta F2 corres-
ponde a la transformación identidad.
2. Encontrar la transformación canónica {qi , pi } → {Qi , Pi }, i = 1, 2, generada por la
función G = q1 (P1 + 2p2 ) + p2 P2 .
La función es de la forma G(q1 , P1 , p2 , P2 ). Calculamos la derivada
dG ∂G ∂G ∂G ∂G
= q̇1 + Ṗ1 + ṗ2 + Ṗ2
dt ∂q1 ∂P1 ∂p2 ∂P2
= (P1 + 2p2 )q̇1 + q1 Ṗ1 + (2q1 + P2 )ṗ2 + p2 Ṗ2 . (6.148)
Debemos comparar con la condición general Ec. (6.115) que debe cumplir una
transformación canónica,
2 2
dF X X
= pi q̇i − Pi Q̇i + (H ′ − H)
dt i=1 i=1
El lado izquierdo es la derivada total de una función que depende de las varia-
bles (qi , pi , Qi , Pi ), i = 1, 2, por lo tanto, la Ec. (6.151) sigue correspondiendo a
la condición general para una transformación canónica, Ec. (6.115). Comparando
Ec. (6.148) y Ec. (6.151), tenemos
G = F + P1 Q 1 + P2 Q 2 − p 2 q 2
p1 = P1 + 2p2 , Q1 = q 1
−q2 = 2q1 + P2 , Q2 = p2
P1 = p1 − 2p2 ,
Q1 = q1
P2 = −2q1 − q2
Q2 = p2 .
Qi = qi + ǫ fi (qj , pj ), (6.152)
Pi = pi + ǫ gi (qj , pj ), (6.153)
δK = K(Qi , Pi ) − K(qi , pi )
= K(qi + ǫfi , pi + ǫgi ) − K(qi , pi )
X ∂K ∂K
= ǫ fi + gi
i
∂qi ∂pi
X ∂K ∂G ∂K ∂G
= ǫ −
i
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
= ǫ [K, G]. (6.160)
Igualmente,
Demostración de la Propiedad 1:
Supongamos que en las variables (p, q) se cumplen las ecuaciones de Hamilton
para un H(q, p),
∂H ∂H
q̇k = (q, p) , ṗk = − (q, p) (6.176)
∂pk ∂qk
∂H ′ ∂H ′
Q̇i = (Q, P ) , Ṗi = − (Q, P ) , (6.177)
∂Pj ∂Qj
∂F
H = H′ − . (6.178)
∂t
X ∂Qi ∂Qi
∂Qi
Q̇i (pj , qj , t) = q̇k + ṗk + . (6.179)
∂qk ∂pk ∂t
k
258 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
Demostración de la propiedad 2:
X ∂f ∂g ∂f ∂g
[f, q](p.q) = − (6.185)
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k
X X ∂f ∂Qj ∂f ∂Pj
X
∂g ∂Qj ∂g ∂Pj
= + +
j
∂Q j ∂q k ∂P j ∂q k j
∂Q j ∂pk ∂P j ∂pk
k
X X ∂f ∂Qj ∂f ∂Pj
X
∂g ∂Qj ∂g ∂Pj
− + + .
j
∂Q j ∂pk ∂P j ∂p k j
∂Q j ∂qk ∂P j ∂qk
k
El tercer término (doble suma) es igual a cero; luego podemos reagrupar los
dos primeros términos
X ∂f ∂g ∂f ∂g
X
∂Qj ∂Pj ∂Qj ∂Pj
[f, g](p,q) = − −
j
∂Qj ∂Pj ∂Pj ∂Qj ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k
= [f, g](P,Q) [Qj , Pj ](p,q) , (6.187)
Ejemplos.
1. Demostrar que la evolución temporal de una condición inicial en el espacio de fase
es una transformación canónica.
∂F1
= mωq cot Q, (6.204)
∂q
Luego,
H ′ (Q, P ) = ωP. (6.210)
∂F1
Por otro lado, puesto que = 0, tenemos
∂t
H(q, p) = H ′ (Q, P ). (6.211)
Adicionalmente, tenemos
∂H
=0 ⇒ H = E = cte, (6.212)
∂t
donde E es la energı́a total del sistema. Entonces,
H ′ = ωP = E. (6.213)
∂H ′ E
Ṗ = − = 0 ⇒ P = cte ⇒ P = .
∂Q ω
∂H ′
Q̇ = = ω ⇒ Q(t) = ωt + ϕ .
∂P
264 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
Figura 6.16: Trayectoria qi (t) que pasa por los puntos qi (t1 ) y qi (t2 ).
∂F2
Usando la relación pi = ∂qi satisfecha por las funciones generadoras de tipo F2 , la
condición Ec. (6.218) que debe cumplir F = F2 , y el hecho que Ṗi = 0, tenemos
dF2 X
= pi q̇i − H, (6.226)
dt i
que es análoga a la Ec. (6.221) satisfecha por S. Luego, la acción debe poseer la forma
S(qi , Pi , t), donde Pi = αi = cte. Si comparamos las relaciones satisfechas por una función
F2 (qi , Pi , t) y por S(qi , Pi , t), tenemos
∂F2 ∂S
pi = (qi , Pi , t) pi = (qi , Pi , t) = pi (qi , Pi , t)
∂qi
∂qi
∂F2 ∂S
Qi = (qi , Pi , t) Qi = (qi , Pi , t) = Qi (qi , Pi , t) (6.227)
∂Pi
∂Pi
∂F2 ∂S
H+ = H′
H+ =0
∂t ∂t
donde Pi = cte = αi y Qi = cte = βi . Entonces H ′ (Pi , Qi ) = cte. Luego, para que exista
una transformación canónica {pi , qi } → {Pi , Qi } = {αi , βi }, Ec. (6.227), generada por
F2 = S, tal que H ′ (Pi , Qi ) = 0, debe cumplirse la ecuación de Hamilton-Jacobi,
∂S
+ H = 0. (6.228)
∂t
Note que la solución S(qi , Pi , t) de la ecuación de Hamilton-Jacobi, o más bien, las
derivadas parciales de S, proporcionan la transformación {pi , qi , t} → {Pi , Qi , t}. Por
otro lado, las constantes Pi y Qi se pueden expresar, en principio, en términos de las
6.9. ECUACIÓN DE HAMILTON-JACOBI 267
∂S ∂S
Q1 = =
∂P1 ∂E
∂W
= − t = β1 . (6.233)
∂E
268 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
∂Wk
pk = (qk , P1 , . . . , Ps ) , (6.240)
∂qk
s
X ∂Wi
Qk = (qk , P1 , . . . , Ps ) − δ1i t . (6.241)
i=1
∂Pk
Ejemplos.
∂S
p= (q, t) (6.244)
∂q
Luego, Z
S(q, E, t) = (2mE − m2 ω 2 q 2 )1/2 dq − Et. (6.250)
Luego,
q0 1 −1 q0
tan(ωQ) = mω ⇒ Q = tan mω . (6.260)
p0 ω p0
Evaluando la Ec. (6.256) en t = 0,
1
E= p20 + m2 ω 2 q02 = P. (6.261)
2m
Las Ecs. (6.255) y (6.257), junto con las relaciones (6.260) y (6.261), expresan la
solución de las ecuaciones de Hamilton para el oscilador armónico en términos de
las condiciones iniciales, p = p(q0 , p0 , t) y q = q(q0 , p0 , t).
Aunque la solución explı́cita para la acción S no es necesaria para la obtención de
la trayectoria p(q0 , p0 , t) y q(q0 , p0 , t), la cantidad S puede encontrarse a partir de
la integración de la Ec. (6.250),
√ Z r
mω 2 q 2
S(q, E, t) = 2mE 1− dq − Et
2E
√ Z r
q2
= 2mE 1 − 2 dq − Et
a
" 1/2 #
1 √ q2
−1 q
= 2mE q 1 − 2 + a sin − Et, (6.262)
2 a a
r
2E
donde a ≡ . Sustituyendo q de la Ec. (6.255) en la Ec. (6.262), podemos
mω 2
obtener S como función de t,
1 √
S(t) = a 2mE sin(ωt + β ′ ) cos(ωt + β ′ ) + sin−1 (sin(ωt + β ′ )) − Et
2
E 1 ′ ′
= sin[2(ωt + β )] + (ωt + β ) − Et
ω 2
E
= sin[2(ωt + β ′ )], (6.263)
2ω
donde las constantes han sido suprimidas en la Ec. (6.263).
272 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
∂2Ψ i ′ ′ i i i ′ iS
Ψ′′ = = R′′ + (R S + RS ′′ ) e ~ S + R′ + RS ′ S e~
∂x2 ~ ~ ~
i i 1 i
= R′′ + 2 R′ S ′ + RS ′′ − 2 RS ′2 e ~ S . (6.268)
~ ~ ~
Sustituyendo las derivadas de Ψ en la Ec. (6.264), tenemos
i ~2 i i 1
i~ Ṙ + RṠ = − R′′ + 2 R′ S ′ + RS ′′ − 2 RS ′2 + V R. (6.269)
~ 2m ~ ~ ~
La ecuación de Hamilton-Jacobi es
∂S
+ H = 0. (6.281)
∂t
Sustituyendo H y los momentos en la Ec. (6.281), obtenemos la ecuación de Hamilton-
Jacobi para este sistema,
" 2 2 #
2
∂S 1 ∂S 1 ∂S 1 ∂S b(θ)
+ + 2 + 2 2 + a(r) + 2 = 0.
∂t 2m ∂r r ∂θ r sin θ ∂φ r
(6.282)
Puesto que el Hamiltoniano es independiente del tiempo y la coordenada φ es
cı́clica, podemos buscar una solución en la forma separable
S(r, θ, φ, P1 , P2 , P3 , t) = Wr (r, E, Pφ , P3 ) + Wθ (θ, E, Pφ , P3 ) + Pφ φ − Et, (6.283)
donde hemos tomado Wφ = Pφ φ, y P1 = E, P2 = Pφ y P3 son constantes.
Las Ecs. (6.280) y (6.283) implican que pφ = Pφ = cte. La cantidad constante pφ
es el valor de la componente lz del momento angular.
Sustituyendo S en la Ec. (6.282), obtenemos
2 " 2 #
1 ∂Wr 1 ∂Wθ p2φ
+ a(r) + + 2m b(θ) + = E, (6.284)
2m ∂r 2mr 2 ∂θ 2mr2 sin2 θ
Z " #1/2
p2φ
Wθ (θ, pφ , P3 ) = P3 − 2m b(θ) − dθ, (6.290)
sin2 θ
Z 1/2
P3
Wr (r, E, P3 ) = 2m (E − a(r)) − 2 dr, (6.291)
r
∂S ∂Wr
Q1 = = (r, E, P3 ) − t = Q1 (r, E, P3 , t), (6.293)
∂E ∂E
∂S ∂Wθ
Q2 = = (θ, pφ , P3 ) + φ = Q2 (θ, φ, pφ , P3 ), (6.294)
∂pφ ∂pφ
∂S ∂Wr ∂Wθ
Q3 = = + = Q3 (r, θ, E, φ, P3 ). (6.295)
∂P3 ∂P3 ∂P3
La Ec. (6.293) permite encontrar la solución r = r(E, P3 , Q1 , t). Esta solución para r
se puede sustituir en la Ec. (6.295), y entonces las Ecs. (6.294) y (6.295) constituyen
un sistema de dos ecuaciones para θ y φ, las cuales pueden resolverse dando como
resultado θ = θ(E, pφ , P3 , Q1 , Q2 , Q3 , t) y φ = φ(E, pφ , P3 , Q1 , Q2 , Q3 , t).
Por otro lado, consideremos las Ecs. (6.278)-(6.279) para los momentos
∂S ∂Wr
pr = = = pr (r, E, P3 ), (6.296)
∂r ∂r
∂S ∂Wθ
pθ = = = pθ (θ, P3 , pφ ). (6.297)
∂θ ∂θ
Sustitución de las soluciones para las coordenadas r y θ en estas ecuaciones conduce
a las soluciones para los momentos pr y pθ (pφ es una constante) en función del
tiempo y de las constantes E, pφ , P3 , Q1 , Q2 , Q3 .
Luego, el método de la ecuación de Hamilton-Jacobi permite obtener la solución
completa de las ecuaciones de movimiento (coordenadas y momentos) en términos
de seis constantes (E, pφ , P3 , Q1 , Q2 , Q3 ).
276 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
∂Wi
pi = (qi , α1 , . . . , αs ) , (6.306)
∂qi
∂Wi
Qi = (qi , α1 , . . . , αs ) . (6.307)
∂αi
pi = pi (qi , α1 , . . . , αs ), (6.308)
la cual define una curva o trayectoria sobre el plano (qi , pi ) que depende de los paráme-
tros α1 , . . . , αs . Esta curva es una proyección sobre el plano (qi , pi ) de la trayectoria del
sistema en su espacio de fase 2s-dimensional. Adicionalmente, la condición (3) implica
que esta curva debe ser una órbita cerrada o periódica en el plano (qi , pi ), que denotamos
por Ci . Existe una tal órbita Ci en cada uno de los planos (qi , pi ) del espacio de fase.
Figura 6.19: (a) Libración. (b) Rotación. (c) Libración y rotación en el espacio de fase de un
péndulo simple.
Ejemplo.
1. El péndulo simple es un ejemplo clásico, donde la coordenada q es el ángulo θ con
respecto a la vertical. La energı́a del sistema es
p2
E= − mgl cos q , (6.309)
2ml2
de donde obtenemos la órbita en el plano (q, p),
p
p(q, E) = ± 2ml2 (E + mgl cos q) . (6.310)
E
Si E < mgl, entonces q oscila entre los puntos de retorno q1,2 = ± cos−1 − mgl ,
para los cuales p = 0. Bajo estas condiciones, la trayectoria en el plano (q, p) es una
órbita cerrada y corresponde a un movimiento periódico de libración. Por otro lado,
si E > mgl, todos los valores del ángulo q son fı́sicamente posibles, y q se incrementa
indefinidamente para producir un movimiento periódico del tipo de rotación. En
este caso, el péndulo posee suficiente energı́a para dar la vuelta en una dirección
por encima de la posición vertical invertida q = π y, por lo tanto, continúa rotando
en esa dirección.
Figura 6.20: Variables de acción-ángulo y una trayectoria sobre un toroide para un sistema con
s = 2.
Ejemplos.
1. Encontrar la frecuencia de un oscilador armónico usando variables de acción-ángulo.
El Hamiltoniano es
p2 1
H(q, p) = + kq 2 = E = cte. (6.323)
2m 2
Figura 6.21: Órbitas en espacio de fase (q, p) para el oscilador armónico y variables de acción-
ángulo (J, ϕ) correspondientes.
El momento es
∂W
p= . (6.324)
∂q
Sustituyendo en la Ec. (6.323), tenemos
2
1 ∂W 1
+ kq 2 = E, (6.325)
2m ∂q 2
de donde s
∂W 1 2
= 2m E − kq . (6.326)
∂q 2
La variable de acción es
I I
1 1 ∂W
J = p dq = dq
2π C 2π C ∂q
I r
1 √ k 2
= 2mE 1− q dq
2π C 2E
√ Z qmax r
1 k 2
= 2mE 4 1− q dq, (6.327)
2π 0 2E
puesto que un ciclo C equivale a cuatro
q veces la variación de la coordenada q desde
el valor q = 0 hasta el valor qmax = 2E k , para el cual p = 0.
6.10. VARIABLES DE ACCIÓN-ÁNGULO 283
q
k
Con el cambio variables sin x = 2E q, obtenemos
r Z π/2
1 √ 2E
J = 2mE 4 cos2 x dx
2π k 0
r r
4 m π m
= E = E. (6.328)
π k 4 k
Figura 6.22: Partı́cula chocando elásticamente entre dos paredes paralelas. Izquierda: espacio
fı́sico. Derecha: espacio de fase (q, p).
p2
H= = E. (6.332)
2m
Usando
∂W
p= , (6.333)
∂q
284 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
Luego,
∂W √
p= = 2mE . (6.335)
∂q
La variable de acción da
I I
1 1 √
J = p dq = 2mE dq
2π C 2π C
Z L
1 √ L√
= 2mE 2 dq = 2mE . (6.336)
2π 0 π
π2
H ′ (J) = J 2, (6.337)
2mL2
y la frecuencia del movimiento está dada por
∂H ′ π2
ϕ̇ = ω = = J (6.338)
∂J mL2
π2 L √ π
= 2mE = v. (6.339)
mL2 π L
Luego, el perı́odo resulta en
2π 2L
T = = . (6.340)
ω v
3. Una partı́cula se mueve sin fricción sobre un cilindro vertical de radio R en el campo
gravitacional terrestre, conservando su energı́a E y alcanzando una altura máxima
h despues de cada choque contra el suelo. Encontrar las frecuencias del movimiento
usando variables de acción-ángulo.
1
L= m(R2 θ̇2 + ż 2 ) − mgz. (6.341)
2
El Hamiltoniano es
p2θ p2z
H= + + mgz = E = cte. (6.342)
2mR2 2m
La ecuación de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo tiene la forma
∂W
H , qi , αi = E. (6.343)
∂qi
∂Wθ
pθ = , (6.344)
∂θ
∂Wz
pz = . (6.345)
∂z
Sustituyendo en la Ec. (6.342), tenemos
2 2
1 ∂Wθ 1 ∂Wz
+ + mgz = E, (6.346)
2mR2 ∂θ 2m ∂z
Luego,
∂Wθ √ p
= R 2m E − α2 = cte , (6.350)
∂θ
286 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
que es igual al tiempo de vuelo entre dos choques consecutivos contra el suelo.
288 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
Z rmax s
1 k J2
Jr = 2 2µ E + − θ2 dr
2π rmin r r
Z rmax q
1 1
= 2µEr2 + 2µkr − Jθ2 dr. (6.380)
π rmin r
Recordemos del Cap. 3 (Sec. 3.4) que rmin y rmax son las raı́ces de
Para realizar la integración en la Ec. (6.380) de una manera más simple, usamos el
siguiente artilugio. Obtenemos primero la derivada parcial
Z rmax
∂Jr µ r
= p dr . (6.384)
∂E π rmin 2µEr2 + 2µkr − Jθ2
Z √
r ar2 + br + c b b + 2ar
√ dr = + sin−1 , (6.385)
2
ar + br + c a 2(−a)3/2 b2 − 4ac
290 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
donde
me4
R∞ ≡ , (6.409)
4πc~3
es la constante de Rydberg. Esta teorı́a temprana permitió explicar las longitudes
de onda de las lı́neas principales observadas en el espectro del hidrógeno.
6.11. Integrabilidad
En el Cap. 2, establecimos que un sistema con s grados de libertad {q1 , . . . , qs } es
integrable si posee s cantidades conservadas o constantes del movimiento. En la formu-
lación Hamiltoniana, la condición de integrabilidad de un sistema puede caracterizarse
por la existencia de s funciones independientes y constantes Ik (qi , pi ) = Ck , k = 1, . . . , s,
tales que [Ik , Ij ] = 0; ∀k, j, siendo el Hamiltoniano H(qi , pi ) una de esas funciones. Esta
es la condición de integrabilidad de Liouville.
Cada función Ik (qi , pi ) = Ck representa una superficie (2s − 1)-dimensional Σk sobre
la cual evoluciona la trayectoria (qi (t), pi (t)) en el espacio de fase 2s-dimensional del
sistema. Puesto que la trayectoria (qi (t), pi (t)) debe satisfacer simultáneamente las s
condiciones Ik (q1 , . . . , qs , p1 , . . . , ps ) = Ck , esta trayectoria yace sobre el subespacio de
la intersección de las s superficies Σk , el cual corresponde a una superficie s-dimensional
definida como Σs ≡ Σ1 ∩ Σ2 ∩ · · · ∩ Σs .
6.11. INTEGRABILIDAD 293
Teorema de Liouville-Arnold.
Para sistemas integrables según la condición de Liouville se cumple que: (i) la su-
perficie Σs es difeomórfica (i.e., se puede transformar continuamente) a un toroide s-
dimensional Ts ; y (ii) existe un conjunto canónico de coordenadas y momentos {ϕi , Ji }
tales que las J1 , J2 , . . . , Js definen el toroide Ts y ϕ̇i = 0 sobre Ts (i.e., {ϕi , Ji } son
variables de acción-ángulo).
Figura 6.25: Proyecciones de las trayectorias sobre el plano (y, py ) con x = 0 para el Hamilto-
niano H = E de la red de Toda, Ec. (6.410), con valores de energı́a E = 1 (izquierda) y E = 256
(derecha), para diferentes valores de I. Las flechas indican los valores máximos de y y py .
Tufillaro demostró que, para valores m2 /m1 = 3, este sistema posee además la si-
guiente cantidad conservada,
pθ θ 2pθ θ 2 θ 2 θ
I= p r cos − sin + gr sin cos , (6.413)
4m21 2 r 2 2 2
6.12. Problemas
1. Considere una varilla de peso despreciable suspendida por un extremo fijo, de modo
que puede oscilar en un plano vertical. Una partı́cula de masa m se mueve sin fricción
a lo largo de la varilla.
a) Obtenga las ecuaciones de movimiento en la formulación Hamiltoniana.
b) Indique si hay alguna cantidad conservada.
2. El Lagrangiano de un sistema se puede expresar
q˙2 2
L = q˙1 2 + + k1 q12 + k2 q˙1 q˙2 ,
a + bq1
donde a, b, k1 , k2 son constantes. Encuentre las ecuaciones de movimiento en la for-
mulación Hamiltoniana.
3. El Hamiltoniano de una partı́cula es
p2
H= − a · p − b · r,
2m
donde a y b son vectores constantes.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento.
b) Si inicialmente la partı́cula se encuentra en reposo en la posición ro , encuentre su
posición en función del tiempo.
c) Determine el Lagrangiano del sistema.
4. El Lagrangiano de un sistema es
ẏ p
L = aẋ2 + b + cẋẏ + f y 2 ẋż + g ẏ − k x2 + y 2 ,
x
donde a, b, c, f, g y k son constantes.
a) Encuentre el Hamiltoniano del sistema.
b) Encuentre las cantidades conservadas en el sistema.
5. El modelo de Lotka-Volterra para la dinámica de predadores z y presas c se describe
mediante las ecuaciones
ċ = αc − βcz
ż = −γz + δcz,
donde α, β, γ, δ son parámetros positivos.
a) Encuentre las condiciones para que este sistema sea conservativo.
b) Encuentre las transformaciones de variables que permiten expresar estas ecuaciones
en la forma adimensional
ẋ = x(1 − y)
ẏ = µy(x − 1).
c) Encuentre una cantidad conservada en términos de las variables adimensionales.
6.12. PROBLEMAS 297
Demuestre que
d(∆Γ)
= ∇ · f ∆Γ.
dt
8. La ecuación de movimiento unidimensional amortiguado y forzado de una partı́cula
de masa m sujeta a un resorte de constante k es
ẍ + 2λẋ + ω 2 x = A cos νt,
donde ω 2 = k/m, λ > 0 es el coeficiente de fricción del medio, A es la amplitud
de la fuerza externa que actúa sobre la partı́cula y ν es la frecuencia de esa fuerza.
Demuestre que este sistema es disipativo.
9. El atractor de Rössler se genera con el siguiente sistema:
ẋ = −y − z
ẏ = x + ay
ż = b + xz − cz
donde a, b, c son parámetros.
a) Encuentre la condición para que este sistema sea disipativo.
b) Calcule los puntos fijos de este sistema en función de los parámetros.
10. El Hamiltoniano de un sistema es
H = q1 p1 − q2 − p2 − aq12 + bq22 ,
donde a y b son constantes.
a) Obtenga las ecuaciones de Hamilton para este sistema.
b) ¿Cuáles de las siguientes funciones son integrales de movimiento para este sistema?
p1 − aq1
f= ; g = q1 q2 ; h = p1 p22 .
q2
q 2m = Q2 + P 2 , P = Q tan np ;
q= iλ [P e−ωt + Qeωt ] ,
p= −iλω [P e−ωt − Qeωt ] ;
Q = q α eβp , P = q α e−βp ;
Q2 2p
F =− e .
2
300 CAPÍTULO 6. DINÁMICA HAMILTONIANA
1 p
x = √ ( 2P1 sin Q1 + P2 ),
mω
1 p
y = √ ( 2P1 cos Q1 + Q2 ),
mω
1√ p
px = mω( 2P1 cos Q1 − Q2 ),
2
1√ p
py = mω(− 2P1 sin Q1 + P2 ).
2
b) Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulación hamiltoniana en térmi-
nos de las variables (Q1 , Q2 , P1 , P2 ) para una partı́cula de masa m y carga q que se
mueve en el plano (x, y), sujeta al potencial vector A = (−yB/2, xB/2, 0), usando
ω = qB/mc.
R = r + ǫ a, P = p,
23. Una partı́cula de masa m se mueve en una dimensión q con una energı́a potencial
V (q) y sujeta a una fuerza de fricción −2mγ q̇.
a) Demuestre que el Lagrangiano del sistema es
1
L = e2γt mq̇ 2 − V (q) .
2
F2 (q, P, t) = eγt qP
32. Un proyectil de masa m se lanza con velocidad vo desde el suelo, formando un ángulo
α con la horizontal.
a) Encuentre la trayectoria del proyectil en función del tiempo, usando el formalismo
de Hamilton-Jacobi.
b) Encuentre la acción para este sistema.
34. Una partı́cula con carga q y masa m se mueve en un plano sujeta a un potencial cen-
tral V = 21 kr2 y a un campo magnético perpendicular al plano, tal que A = 21 B × r.
a) Determine la ecuación de Hamilton-Jacobi para este sistema, en coordenadas po-
lares.
b) Encuentre la solución para la trayectoria de la partı́cula en términos de integrales
explı́citas.
35. Considere una curva cerrada C(t) en un instante t en el espacio de fase (qi , pi ) de un
sistema. Demuestre que la integral
XI
I= pi dqi
i C(t)
38. Una partı́cula de masa m se mueve en una dimensión sujeta al potencial V (x) =
k sec2 (x/a).
a) Encuentre una expresión para la acción S utilizando ecuación de Hamilton-Jacobi
para este sistema.
b) Encuentre la frecuencia de las oscilaciones de la partı́cula usando variables de
acción-ángulo. Calcule esta frecuencia en el lı́mite de pequeñas amplitudes.
6.12. PROBLEMAS 303
42. Considere una partı́cula de masa m sujeta a moverse sin fricción sobre un cono inverti-
do, con ángulo de vertice β, en el campo gravitacional terrestre. Calcule las frecuencias
del movimiento mediante el uso de variables de acción-ángulo para este sistema.
43. Considere el Hamiltoniano
s
X
H(qi , pi ) = βk Gk (qi , qi ),
k=i
Hacia finales del siglo XIX, la Fı́sica consistı́a en dos grandes teorı́as para explicar la
mayorı́a de los fenómenos conocidos hasta entonces:
Mecánica, expresada en las leyes de Newton, que presentaba una descripción uni-
ficada de los fenómenos del movimiento.
Electromagnetismo, contenido en las ecuaciones de Maxwell, que representaba la
unificación de la descripción de los fenómenos eléctricos, magnéticos y ópticos, y
que condujo al descubrimiento de las ondas electromagnéticas y de la naturaleza
de la luz.
En sus estudios sobre el movimiento, Galileo estableció el principio de relatividad:
Principio de Relatividad de Galileo.
Las leyes de la Mecánica son las mismas en diferentes sistemas de coordenadas
inerciales que se encuentran en movimiento relativo uniforme.
Dados dos sistemas de coordenadas S con origen O, y S’ con origen O′ , tal que O′ se
mueve con velocidad constante v con respecto a O, las transformaciones de Galileo entre
estos sistemas de coordenadas son
r′ = r − vt
(A.1)
t′ = t.
x′ = x − vt
y′ = y
(A.2)
z′ = z
t′ = t.
305
306 APÉNDICE A. LAGRANGIANO DE UNA PARTÍCULA RELATIVISTA
dr dr′
= ′ +v
dt dt
⇒ u = u′ + v, (A.3)
d2 r ′
m = −∇′ V (r′ ) = F(r′ ). (A.5)
dt′2
Tenemos,
dr′ dr
= − v, (A.6)
dt′ dt
d2 r′ d dr d2 r
= − v = . (A.7)
dt′2 dt dt dt2
Por otro lado, notamos que para cualquier f ,
∂f ∂f ∂x ∂f
= = , (A.8)
∂x′ ∂x ∂x′ ∂x
y similarmente
∂f ∂f ∂f ∂f
′
= , ′
= . (A.9)
∂y ∂y ∂z ∂z
Luego,
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
∇′ = ′
, ′, ′ = , , = ∇. (A.10)
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
307
d2 r
m = −∇V (r) = F(r). (A.12)
dt2
Por lo tanto, la Segunda ley de Newton es invariante (conserva su forma) bajo las trans-
formaciones de Galileo, y el principio de relatividad de Galileo es válido para estas trans-
formaciones.
Sin embargo, en contraste con el comportamiento de las leyes de la Mecánica, las
leyes del Electromagnetismo no son invariantes ante las transformaciones de Galileo.
Las ecuaciones de Maxwell para los campos E(r, t) y B(r, t) en el sistema S son
∇ · E = 4πρ (A.13)
1 ∂B
∇×E+ =0 (A.14)
c ∂t
∇·B=0 (A.15)
1 ∂E 4π
∇×B− = J. (A.16)
c ∂t c
donde c es la velocidad de la luz en el vacı́o.
Las ecuaciones de Maxwell fuera de las fuentes (ρ = 0, J = 0) implican que, tan-
to el campo eléctrico E como el campo magnético B, satisfacen la ecuación de onda
electromagnética en S,
1 ∂2ψ
∇2 ψ − 2 2 = 0, (A.17)
c ∂t
donde ψ = Ej , o ψ = Bj (componente j del campo eléctrico o del campo magnético).
Consideremos la componente Ej (r′ , t′ ) en S’. Entonces,
x′i = xi − vi t, t′ = t (A.19)
∂x′i ∂x′i
⇒ ′
= = −vi . (A.20)
∂t ∂t
Luego,
∂Ej ∂Ej
= + v · ∇ ′ Ej . (A.21)
∂t ∂t′
308 APÉNDICE A. LAGRANGIANO DE UNA PARTÍCULA RELATIVISTA
Por lo tanto, las ecuaciones de Maxwell son invariantes bajo las transformaciones de
Galileo sólo si v = 0; es decir, conservan su forma solamente en un sistema de referencia
inercial en reposo con respecto al medio en el cual se propaga una onda electromagnética.
(El “medio” correspondiente al vacı́o se denominaba éter ).
Ante esta situación, se presentan los siguientes escenarios posibles:
1. Las transformaciones de Galileo son correctas, tanto para la Mecánica como para el
Electromagnetismo, lo cual implica que las ecuaciones de Maxwell son incorrectas.
2. Las transformaciones de Galileo son válidas para la Mecánica en todo sistema
inercial, pero las ecuaciones de Maxwell sólo son válidas en un sistema inercial en
reposo con respecto al éter (v = 0).
3. Tanto las leyes de la Mecánica como las del Electromagnetismo son invariantes en
todo sistema inercial, pero no bajo las transformaciones de Galileo. Esto implica
que las leyes de Newton son incorrectas y que se requiere otra transformación de
coordenadas.
El éxito de las ecuaciones de Maxwell en la predicción de las ondas electromagnéticas
(experimentos de Hertz, Marconi, y otros) sugiere descartar el escenario (i). Por otro
lado, la falla en la detección del movimiento relativo al éter (experimento de Michelson-
Morley) requiere descartar la posibilidad (ii). El escenario (iii) fue el camino elegido por
Einstein en 1905.
Postulados de la Relatividad Especial.
1) Las leyes de la Naturaleza (los resultados de los experimentos) son las
mismas en todos los sistemas inerciales.
2) La velocidad de la luz es constante en todos los sistemas inerciales.
Según el postulado 1, la ecuación de onda electromagnética se cumple en los sistemas
de referencia S y S’. El postulado 2 implica que la forma de una onda electromagnética
debe ser igual en los sistemas de referencia inerciales S y S’. Entonces, consideremos un
pulso esférico de luz emitido en el origen O de S en el instante t = t′ = 0, cuando ambos
orı́genes O y O′ coinciden.
Luego,
En S: |r| = ct
(A.22)
En S’: |r′ | = ct′ ,
donde c es la magnitud constante de la velocidad de la luz en ambos sistemas. En términos
de las coordenadas en cada sistema, tenemos
En S: x 2 + y 2 + z 2 = c 2 t2
(A.23)
En S’: x′2 + y ′2 + z ′2 = c2 t′2 .
Las relaciones (A.23) no son compatibles con las transformaciones de Galileo. Esto se
puede verificar sustituyendo las transformaciones Ecs. (A.2) en la relación (A.23) para
S’, lo que da
x2 − 2vxt + v 2 t2 + y 2 + z 2 = c2 t2 , (A.24)
y lo cual es distinto de la expresión correspondiente en S.
Las transformaciones compatibles con los postulados de la Relatividad deben ser
lineales en t y en x para preservar la forma de una onda esférica en ambos sistemas de
coordenadas. Además, deben tender a las transformaciones de Galileo cuando la velocidad
relativa entre los dos sistemas es pequeña, puesto que la suma de velocidades derivada
de esas transformaciones, Ec. (A.3), funciona en las práctica en tales situaciones. La
simetrı́a de los sistemas sugiere invarianza en las coordenadas y, x perpendiculares a la
dirección del movimiento. Entonces, si la velocidad de O′ es v = vx̂, supongamos unas
transformaciones lineales de la forma
x′ = γ(x − vt)
t′ = γ(t − f x)
(A.25)
y′ = y
z ′ = z,
f c2 − v = 0 (A.27)
v2
γ2 1− 2 =1 (A.28)
c
γ 2 (1 − f 2 c2 ) = 1 (A.29)
Las Ecs. (A.31) son las transformaciones de Lorentz. La ecuación de una onda electro-
magnética y, por tanto, las ecuaciones de Maxwell, son invariantes bajo estas transfor-
maciones.
Se acostumbra emplear la notación β ≡ v/c, con la cual las transformaciones de
Lorentz se escriben en forma compacta como
x′ = γ(x
− βct)
β
t′ = γ t − x
c (A.32)
y′ = y
z ′ = z.
Note que β ≤ 1 y γ ≥ 1.
En el lı́mite de pequeñas velocidades v ≪ c, tenemos β ≪ 1 y γ ≈ 1, y las transfor-
maciones de Lorentz se aproximan a las transformaciones de Galileo,
x′ ≈ x − vt
(A.33)
t′ ≈ t.
luego,
−1
dt dt′
u′x = γ (ux − βc) ′ = γ (ux − βc) , (A.36)
dt dt
dt′ β
= γ 1 − ux , (A.37)
dt c
lo cual conduce a
ux − v
u′x = . (A.38)
β
1 − ux
c
La relación inversa de la suma de velocidades se obtiene haciendo v → −v, ux → u′x , en
la Ec. (A.38),
u′ + v
ux = x . (A.39)
β
1 + u′x
c
Contracción de la longitud.
Consideremos un objeto de longitud Lo en reposo a lo largo del eje x en el sistema S.
Luego, independiente de t,
Lo = x2 − x1 , (A.40)
Consideremos la longitud del objeto medida en el sistema S’. Un observador en S’
debe realizar una medida de los extremos x′2 y x′1 simultáneamente en S’, es decir, para
un mismo tiempo t′ ,
L′ = x′2 (t′ ) − x′1 (t′ ). (A.41)
Luego, r
′ Lo v2
L = = Lo 1− . (A.43)
γ c2
Como γ > 1, la longitud L′ del objeto medida en S’ es menor que la longitud Lo en S
donde el objeto se encuentra en reposo.
Las transformaciones de Lorentz inversas, Ecs. (A.34), dan para ese intervalo de
tiempo en S’,
′ ′ ′ β β
∆t = t2 − t1 = γ t2 − x − γ t1 − x = γ(t2 − t1 ). (A.45)
c c
Luego,
τ
∆t′ = γτ = r . (A.46)
v2
1− 2
c
Figura A.4: Un observador en S mide el tiempo propio entre dos eventos que ocurren en las
mismas coordenadas en S.
Puesto que γ > 1, el intervalo de tiempo medido en S’ es mayor que el tiempo propio
medido en S. En general, el tiempo propio es el intervalo de tiempo más corto posible
entre dos eventos.
313
Dinámica relativista.
Los postulados de la Relatividad y las transformaciones de Lorentz son compatibles
con las ecuaciones de Maxwell, pero requieren modificaciones de las leyes de Newton.
Einstein propuso redefinir el momento lineal de una partı́cula que se mueve con velocidad
u en un sistema S, del siguiente modo
dxi
pi = m , (A.47)
dτ
donde τ es el tiempo propio (el tiempo medido en el sistema donde la partı́cula está en
reposo), el cual está definido unı́vocamente (tiene el mismo valor) para todos los obser-
vadores inerciales. Tenemos,
dxi dxi dt
= = γui . (A.48)
dτ dt dτ
Luego, el momento relativista es
mu
p = mγu = r , (A.49)
u2
1− 2
c
donde u es la velocidad de la partı́cula en el sistema de referencia S.
La Segunda Ley de Newton relativista se escribe entonces,
dp
F= . (A.50)
dt
donde p está definido en la Ec. (A.49). En esta forma, la Segunda Ley de Newton es
invariante bajo las transformaciones de Lorentz,
dp dp′
= ′. (A.51)
dt dt
u
Note que en el lı́mite de bajas velocidades, β = ≪ 1, obtenemos p ≈ mu.
c
Invariantes relativistas.
Existen cantidades escalares que tienen el mismo valor en todos los sistemas inercia-
les. Una cantidad cuyo valor es independiente del sistema de coordenadas se denomina
invariante de Lorentz. Por ejemplo, la invariancia de la cantidad
s2 = (ct)2 − x2 − y 2 − z 2 , (A.52)
Igualmente, la cantidad
γ 2 (1 − β 2 ) = 1 (A.54)
tiene el mismo valor en todos los sistemas. Multiplicando la Ec. (A.54) por la constante
m2 c4 , obtenemos otra cantidad invariante,
m2 c4 γ 2 − p2 c2 = m2 c4 = cte. (A.55)
Energı́a relativista.
Si definimos la cantidad
E ≡ γmc2 , (A.56)
E 2 − p2 c2 = m2 c4 = cte. (A.57)
lo cual equivale a
E 2 − p2x c2 − p2y c2 − p2z c2 = cte. (A.58)
Los términos en la Ec. (A.57) poseen unidades de energı́a al cuadrado. Luego, la cantidad
E es un tipo de energı́a que se puede interpretar fı́sicamente si hacemos una expansión
v
en términos de β = ≪ 1,
c
1
E = mc2 (1 − β 2 )−1/2 = mc2 1 + β 2 − O(β 4 ) (A.59)
2
Luego,
1
E = mc2 + mv 2 + · · · (A.60)
2
El primer término en la Ec. (A.60) es constante y no depende de la velocidad de la
partı́cula,
Eo = mc2 , (A.61)
mc2
E=r = mc2 + Trel . (A.62)
2
v
1− 2
c
315
p′x = γ(px − βc E)
E ′ = γ(E − βcpx )
(A.63)
p′y = py
p′z = pz .
∂L ∂L ∂V
= pi = γmẋi , = = Fi . (A.65)
∂ ẋi ∂xi ∂xi
∂L ∂L
= = γmv , (A.66)
∂ ẋi ∂v
luego, la dependencia funcional del Lagrangiano con la velocidad es
Z Z
v dv β dβ
L(v) = m r = mc2 p , (A.67)
2 1 − β2
v
1− 2
c
lo cual da
L(v) = −mc2 (1 − β 2 )1/2 . (A.68)
Para β ≪ 1, L(v) se aproxima a la energı́a cinética newtoniana
1
L(v) ≈ mv 2 + · · · (A.69)
2
Luego, el Lagrangiano para una partı́cula relativista debe tener la forma L = L(v)−V (r),
es decir, r
2 v2
L = −mc 1 − 2 − V (r). (A.70)
c
316 APÉNDICE A. LAGRANGIANO DE UNA PARTÍCULA RELATIVISTA
lo cual se reduce a
mc2
E=p + V = E + V = cte. (A.73)
1 − β2
La inclusión de potenciales dependientes de la velocidad no representa problema, y
se hace del mismo modo que en el caso no relativista. En particular, recordemos que
en Mecánica Clásica la energı́a potencial de una partı́cula con carga q que se mueve
con velocidad v en un campo electromagnético caracterizado por los potenciales ϕ y A
está dada por
q
V = qϕ − A · v . (A.74)
c
La fuerza de Lorentz sobre una partı́cula en un campo electromagnético se deriva de
este potencial. Luego, el Lagrangiano relativista para una partı́cula en un campo elec-
tromagnético es r
2 v2 q
L = −mc 1 − 2 − qϕ + A · v. (A.75)
c c
Ejemplo.
1. Partı́cula con masa m sujeta a la fuerza F = ma, donde a es una constante.
El potencial es V = −max y el Lagrangiano relativista es
p
L = −mc2 1 − β 2 + max, (A.76)
Integrando, tenemos
β at + α at + α
p = ⇒ β=p (A.78)
1− β2 c c2 + (at + α)2
317
lo cual corresponde a una hipérbola en el plano (x, t). Note que en el lı́mite no
relativista, β ≪ 1, la Ec. (A.78) da la trayectoria parábolica usual en el plano
(x, t),
1
x ≈ at2 + αt + x0 . (A.82)
2
318 APÉNDICE A. LAGRANGIANO DE UNA PARTÍCULA RELATIVISTA
Apéndice B
Transformaciones de Legendre
Dada una función f (x), con x como variable, una transformación de Legendre permite
encontrar otra función g(y) que contiene la misma información que f (x), usando como
argumento la pendiente y = f ′ (x).
Cada punto (f, x) en la curva f (x) define una lı́nea recta que pasa por un punto (0, b)
con pendiente y = f ′ (x).
El conjunto de todas las rectas (y, b) describe las envolventes de la curva f (x) y
contiene la misma información que f (x). Ambas descripciones, en términos de (f, x) o
de (y, b), son equivalentes.
De la Fig. (B.1), tenemos
f −b
y= ⇒ (−b) = yx − f (B.1)
x
Por otro lado,
df
y(x) = ⇒ x = x(y) (inversión). (B.2)
dx
319
320 APÉNDICE B. TRANSFORMACIONES DE LEGENDRE
Definimos la función
g(y) ≡ yx(y) − f (x(y)). (B.3)
La función g(y) se denomina la transformada de Legendre de f (x). Matemáticamente,
los puntos (g, y) corresponden a (−b, y) y, por lo tanto, describen la misma curva que
f (x).
Si tenemos una función de s variables f (x1 , x2 , . . . , xs ), existen s derivadas
∂f
yi = = yi (x1 , x2 , . . . , xs ), (i = 1, 2, . . . , s). (B.4)
∂xi
Mediante inversión, es posible obtener las s variables
xi = xi (y1 , y2 , . . . , ys ). (B.5)
donde
∂f (zi , xi )
yi = = yi (xi , zi ) ⇒ xi = xi (zi , yi ). (B.8)
∂xi
Las transformadas de Legendre se emplean en Termodinámica y en otras áreas de la
Fı́sica para introducir descripciones alternativas que resultan útiles para diversos siste-
mas.
En particular, si tenemos un sistema caracterizado por el Lagrangiano L(qi , q˙i , t), los
momentos conjugados son
∂L
pi = = pi (q1 , . . . , qs ). (B.9)
∂ q˙i
Entonces, el Hamiltoniano del sistema corresponde a la transformada de Legendre del
Lagrangiano,
s
X
H(qi , pi ) = qi pi − L(qi , q˙i , t). (B.10)
i=1
Apéndice C
Fi = ṗi , (C.1)
Luego,
X
2T = pi · vi
i
d X X
= (pi · ri ) − (ri · ṗi ). (C.3)
dt i i
321
322 APÉNDICE C. TEOREMA DEL VIRIAL
Si g(t) es una función que toma valores continuos en el tiempo, su promedio temporal
se define como Z
1 τ
hgi ≡ lı́m g(t)dt. (C.5)
τ →∞ τ 0
df
Si g(t) = , para una función f acotada, |f (t)| < ∞, entonces
dt
Z
1 τ df f (τ ) − f (0)
hgi = lı́m dt = lı́m = 0. (C.6)
τ →∞ τ 0 dt τ →∞ τ
Si tomamos el promedio temporal en todos los términos de la Ec. (C.3), y suponiendo
que los movimientos de las partı́culas son finitos, obtenemos el teorema del virial,
X
2hT i = −h ri · Fi i. (C.7)
i
Como una aplicación, consideremos una partı́cula en campo central V (r) = krn .
Entonces, el teorema del virial para esta fuerza conservativa establece que
1 ∂V n
hT i = r = hV i. (C.9)
2 ∂r 2
Para el potencial de Kepler, con n = −1, el teorema del virial, Ec. (C.9), da
1
hT i = − hV i. (C.10)
2
El promedio de la energı́a total se puede expresar como
Bibliografı́a
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323
324 APÉNDICE D. BIBLIOGRAFÍA