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Microelectrónica

Proyecto 1: Carro seguidor de línea con Arduino

Jose Luis Guerrero Sanchez 217428314

Ing. Computación y Electrónica

Profesor: Cesar Gómez

20/4/2019

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 “Carro seguidor de línea con Arduino”

Objetivo: Crear un seguidor de línea con la programación en arduino para controlar

los puentes H, y controlar los motorreductores, en función con los sensores
infrarrojos para detectar la línea negra o blanca.
Metodología: Para hacer este proyecto primeramente es saber cómo funcionan los
sensores CNY70, cual es el funcionamiento de un puente H l298n y como
programarlo, para que siga una línea negra.

Materiales: Los materiales que se emplearon fueron:

 2 sensores CNY70
 2 Motorreductor
 2 Llanta
 Protoboard
 Silicón
 Palos de madera
 Cable
 Pila de 9v
 Puente H L298N
 PowerBank
 Arduino Uno

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Desarrollo: Para realizar este proyecto es primordial, conocer algo de teoría sobre
los componentes a utilizar.

El principal componente para realizar este proyecto

es el sensor infrarrojo CNY70 que será el
encargado de detectar cuando el carro este sobre
una línea negra.
Este sensor se trata de un dispositivo compacto
donde la fuente de luz (diodo emisor) y el detector
(fototransistor) se arman en un mismo dispositivo.
La detección del objeto se consigue por la reflexión
o no, del haz infrarrojo sobre la superficie del objeto.

Una vez montados los sensores estos los conectaremos a nuestro arduino, después
conectaremos el puente H, donde conectaremos los motores a cada una de las
terminales de OUT1, OUT2, OUT3, OUT4.

El puente H estará alimentado con una powerbank de 5v.

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Programación:
Declaración de los pines para el infrarrojo, como sus valores. Y declaración de las
salidas del puente h.
En el setup, se llaman la función pinMode, para colocar los valores de las
variables.

En nuestra función loop, las variables valorinfra tendrán el resultado de llamar la

función digitalRead donde después
se imprimirá en la consola para ver
que nuestros sensores estén
funcionando correctamente. Donde
nos devolverá valores de 0 y 1
dependiendo que este detectando
el sensor.

Después en nuestro primer if, comparamos el

valorInfra1, y si es 0, entonces comparamos el
valor de infra 2, y si vuelve a ser cero entonces
significa que los sensores están en la línea,
entonces los dos motores avanzaran hacia
delante.

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La segunda comparación que si el valor de infra 1 es diferente a cero entonces
damos por hecho de e que es 1, entonces comparamos el siguiente valor infra 2.
Entonces si el valor del infrarrojo es 0, significa que un sensor esta fuera de la
línea negra pero el otro está adentro, entonces ese motor se detiene para hacer
una vuelta. Y si eso no se cumple entonces significa que los dos sensores están
fuera de la línea, así que hacemos las llantas que vayan hacia atrás para tratar de
incorporar otra vez el carro a la línea.

Resultados:

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Conclusión: Hacer este tipo de proyectos es demasiado fácil por la facilidad de
poder programar en arduino, el puente h es indispensable ya que con este
controlaremos los motorreductores, lo único en lo que no me sentí conforme fue
con la batería portátil ya que era demasiado grande y fue algo difícil acomodarla. Y
en este proyecto fue de algo que me di cuenta, la alimentación de nuestros
dispositivos, es difícil y también caro tener baterías que nos sean útiles para
trabajar en electrónica. Específicamente en robots.

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Referencias:
https://www.ingmecafenix.com/electronica/puente-h-control-motores/
https://hetpro-store.com/TUTORIALES/cny70-sensor-optico/
https://www.youtube.com/watch?v=g83Z-Ymjf7w&t=1s