Análisis y Control de

Sistemas Lineales

Álgebra de bloques
 Teorema 1: Bloques en cascada

◼ Las funciones de transferencia contenidas en

bloques que se encuentran en cascada se
multiplican para reducirse a un solo bloque
Z = P2Y, Y = P1X
Z = P2(P1X) = (P1P2)X

X Y Z X Z
P1 P2 P1.P2
Teorema 2: Bloques en paralelo

Y = P1X ± P2X = (P1 ± P2)X

P1
+
X Y

±
P2 X Y
P1±P2
Teorema 3: Eliminación de bloque en
la trayectoria directa
Y = P1X ± P2X

P1 Y = (P1/P2)P2X ± P2X
X +
Y

P2
± P1/P2
+
Y

X ±
P2
Teorema 4: Realimentación

Y = P1W; W = X ± P2Y
Y = P1(X ± P2Y)
W Y
P1
X Y
X + P1
1  P1 P2
±

P2 Note la
inversión del
signo
 Teorema 5: Redistribución de puntos
de suma (asociación)
W Z = W ± ( Y ± X)
W
Z = (W ± X) ± Y
±
X+ + Z +
X± + Z

Y ±
Y ±
W

± Z = (W ± Y) ± X
Y+ + Z

X ±
Teorema 6: Desplazamiento de un bloque
hacia delante de un punto de suma
Z = PX ± Y

X + Z
P Z = P(X ± Y/P) =
PX ± Y
± Y X + Z
P
±
Y
1/P
Teorema 7: Desplazamiento de un punto
de suma hacia delante de un bloque
Z = P(X ± Y)
X + Z
P Z = PX ± PY = P(X ± Y)
Y ±
X + Z
P
±

Y
P
Teorema 8: Desplazamiento de un bloque
hacia delante de un punto de toma
Y = PX
X Y
P Y = PX

X Y

Y
P
Y
P
Teorema 9: Desplazamiento de un punto
de toma hacia delante de un bloque

X Y
P

X
X Y
P
X
1/P
Ejemplo 1: Ecuaciones del motor de CD
controlado por campo

Ecuaciones temporales Ecuaciones transformadas

Re  ie + Le 
die
− ue = 0 [ s  Le + Re ]  I e ( s ) = U e ( s )
dt

d [ s  J + B ]  ( s ) = M M ( s )
J = M M − B 
dt

M M = K 3  ie M M (s) = K 3  I e (s)
Ejemplo 1: Diagrama de bloques del
motor de CD controlado por campo

U e (s ) 1 Ie MM 1 (s )
K3
s  Le + Re sJ + B

( s ) K 3 1
=
( )
U e ( s ) JLe s + B  s + Re 
J  Le 
Ejemplo 2: Ecuaciones del motor de CD
controlado por armadura

Ecuaciones temporales Ecuaciones transformadas

dia
Ra  ia + La  + ui − ua = 0 [ s  La + Ra ]  I a ( s ) = U a ( s ) − U i ( s )
dt

u i = K1   U i ( s ) = K1   ( s )

M M = K 2  ia M M (s) = K 2  I a (s)

d
J = M M − B  [ s  J + B ]  ( s ) = M M ( s )
dt
Ejemplo 2: Diagrama de bloques del
motor de CD controlado por armadura

U a (s ) + 1 Ia MM 1 (s )
K2
-
s  La + Ra sJ + B
U i (s )

K1

( s ) K2
=
U a ( s ) (sJ + B )(sLa + Ra ) + K1 K 2
Ejercicio 1: Encuentre GF(s)
Encuentre GF(s) de tal forma que la influencia de v(t) se cancele a
la salida del sistema.
v
GF(s)
1
s +1

u + + + 1 + + 1 y
- s+3 x s+2

− ( s + 3)
GF ( s ) =
s +1
Ejercicio 2: Encuentre Y(s)/U(s)
usando simplificación de bloques

- 1
+ s+3
u + y

+
- 1
+ s+2

Y (s) 2( s + 2.5)
=
U ( s ) ( s + 2)( s + 4)
Regla de Mason: Definiciones
◼ Trayecto: Recorrido directo entre dos líneas en el sentido de
las flechas, pasando solo una vez por cada bloque o línea.
◼ Lazo: Trayecto que se cierra sobre si mismo, partiendo de una
línea y regresando a la misma línea.
◼ Lazo adjunto: son aquellos lazos que comparten algún tramo
del diagrama.
◼ Lazo NO adjunto: Aquellos lazos que no poseen ninguna línea
en común; esto es, no se tocan.
◼ Ganancia del trayecto: Producto de las transmitancias de los
bloques de un trayecto, tomando en cuenta los signos de los
sumadores.
◼ Ganancia de lazo: Producto de las transmitancias de los
bloques de un lazo, tomando en cuenta los signos de los
sumadores.
Regla de Mason: Ecuaciones
◼ La regla de Masón permite encontrar la transmitancia G entre
cualquier par de variables (líneas) de un sistema.
1 n
G =  Ti  i
 i =1
Donde:
◼ Ti = Ganancia del i-ésimo trayecto de los n posibles entre las
dos líneas.
◼ Δ = Determinante del diagrama =
◼ 1 – (suma de todas las ganancias de lazo distintos posibles) +
(suma de los productos de las ganancias de todas las
combinaciones posibles de dos lazos no adjuntos) – (suma de los
productos de todas las ganancias de todas las combinaciones
posibles de tres lazos no adjuntos) + ...- =
◼ Δi = Cofactor de Ti
Regla de Mason: Determinante
 = 1 −  La +  Lb Lc − L L L d e f + ...
a b ,c d ,e , f

Donde:

 a
L = Suma de todas las ganancias de lazos distintos posibles.
a

 bc
L L
b ,c
= Suma de los productos de las ganancias de todas las
combinaciones posibles de dos lazos no adjuntos.

L L L
d ,e , f
d e f
= Suma de los productos de todas las ganancias de
todas las combinaciones posibles de tres lazos no
adjuntos.
Regla de Mason: Cofactores
◼ Δi = Cofactor de Ti

Es el determinante del resto del diagrama que queda cuando se

suprime el trayecto que produce Ti.

Δi podrá obtenerse de Δ, eliminando aquellos términos o productos

que contengan algún lazo adjunto al trayecto Ti.

Cuando el trayecto toca a todos los lazos del diagrama, o cuando

este no contiene ningún lazo, Δi es igual a la unidad.
Ejemplo 3: Encontrar Y(s)/U(s)
usando Mason

- 1
G1 =
+ s+2
U + Y

+
- 1
G2 =
+ s+3

Y ( s ) 2( s + 2.5)
G( s) = =
U ( s) ( s + 3) 2
Ejemplo 3: Trayectorias y lazos

L1
-
G1
T1
T2 + + Y
U

T3 +
-
G2
+
T 1 = G1 Δ1 = 1 L1 = -G1
T2 = -G1 G2 Δ2 = 1
T 3 = G2 Δ3 = 1- (L1) = 1 + G1 Δ = 1- (L1) = 1 + G1
Ejemplo 3: G(s) = Y(s)/U(s)

-
G1
+
U + Y

+
-
G2
+
G = (T1 + T2 + T3 Δ3)/(1 + G1)
 1 1 
G = (G1 - G1G2 + G2 (1 + G1))/(1 + G1)  + 
 s + 2 s + 3  2( s + 2.5)
G1 + G2
G= =
G= 1+
1 ( s + 3) 2

(1 + G1 ) s+2
 Ejemplo 4:Regla de Mason

X(s) + + + Y(s)
G1 G3 _
_
+
+
G2 _
G4

H1
H2
 Ejemplo 4: Trayectorias
T1
X(s) + + + Y(s)
G1 G3 _
T3 _ +
T2
+
G2 _
G4

H1
H2
Ejemplo 4: Trayectorias
Tenemos tres trayectorias directas: T1, T2 y T3
T1 = G1G3
T2 = G2G3
T3 = −G2G4
 Ejemplo 4: Lazos
L1
X(s) + + + Y(s)
G1 G3 _
_
+ L2

+
G2 L3 _
G4
L4
H1
H2
Ejemplo 4: Lazos
Existen 4 lazos: L1, L2, L3 y L4 que son:
L1 = −G1G3 H 2 L2 = −G2G3 H 2
L4 = −G4 H 1 L3 = G2G4 H 2

Las combinaciones de lazos no adjuntos son:

L 1 L 4 y L2 L 4 :
L1 L4 = G1G3G4 H 1 H 2 L2 L4 = G2G3G4 H 1 H 2

El determinante queda como:

 = 1 − (L1 + L2 + L3 + L4 ) + (L1 L4 + L2 L4 )
 Ejemplo 4: Resultado
Suprimiendo las trayectorias directas 1 y 2
quedan sus cofactores
 1 =  2 = 1 − ( −G 4 H 1 ) = 1 + G 4 H 1
Al suprimir la trayectoria T3, no queda ningún
lazo por lo que:
3 = 1
La función de transferencia será entonces:
T11 + T2  2 + T3  3
G( s) =
1 − (L1 + L2 + L3 + L4 ) + (L1 L4 + L2 L4 )
G1G3 (1 + G4 H1 ) + G2G3 (1 + G4 H1 ) − G2G4
G( s) =
1 + G1G3 H 2 + G2G3 H 2 − G2G4 H 2 + G4 H1 + G1G3G4 H1H 2 + G2G3G4 H1H 2
El método matricial de Mason
1) Encontrar todos los puntos de suma y a la salida de cada uno
asignarle una variable xi
2) Escribir las ecuaciones para las variables xi y para la(s)
salidas (Yi) en función de: las entradas (Ui), las variables (xi) y
las salidas (Yi).
3) Despejar las ecuaciones para dejar los términos
independientes (entradas Ui) a lado derecho y ordenar los
términos del lado izquierdo (Y1, Y2, …, Yq, x1, x2, …xn).
4) Escribir las ecuaciones en forma matricial A.x = B
5) Resolver el sistema de ecuaciones para encontrar la salida Yn
en función de la entrada Ur deseadas. Aplicar superposición
de ser necesario.
6) Despejar la relación Grn = Yn/Ur
Ejemplo 5: Encuentre Y(s)/U(s)
usando el método matricial

- x1 1
G1 =
+ s+2
U + Y

+
- x2 1
G2 =
+ s+3

Y ( s ) 2( s + 2.5)
G( s) = =
U ( s) ( s + 3) 2
Ejemplo 5: Ecuaciones

x1 = U − x1G1 0Y + x1 (1 + G1 ) + 0 x2 = U
x2 = U − x1G1 0Y + x1G1 + x2 = U
Y = x1G1 + x2G2 Y − x1G1 − x2G2 = 0

0 (1 + G1 ) 0   Y  U 
0 G1 1    x1  = U 
     
1 − G1 − G2   x2   0 

◼ Resolvemos por Cramer para Y

Ejemplo 5: Solución
◼ Sustituimos la columna de términos independientes
en la columna de Y buscada y resolvemos
U (1 + G1 ) 0
U G1 1
0 − G1 − G2
Y=
0 (1 + G1 ) 0
0 G1 1
1 − G1 − G2

 G1 1 (1 + G1 ) 0  Y − G1G2 + G1 + (1 + G1 )G2

U −  G= =
 − G1 − G2 − G1 − G2  U (1 + G1 )
Y=
(1 + G1 ) 0
Y G1 + G2
G1 1 G= =
U (1 + G1 )
 Ejemplo 6: Mason matricial

U(s) + x1 + x2 + Y(s)
G1 G3 _
_
+
+ x3
G2 _
G4

H1
H2
Ejemplo 6: Mason matricial
◼ Ecuaciones para los puntos de suma

𝑥1 = 𝑈 − 𝑌𝐻2 𝑌𝐻2 + 𝑥1 + 0𝑥2 + 0𝑥3 = 𝑈

𝑥2 = 𝐺1 𝑥1 + 𝐺2 𝑥1 0𝑌 + (𝐺1 +𝐺2 )𝑥1 − 𝑥2 + 0𝑥3 = 0

𝑥3 = 𝐺2 𝑥1 − 𝐺4 𝐻1 𝑥3 0Y − 𝐺2 𝑥1 + 0𝑥2 + 1 + 𝐺4 𝐻1 𝑥3 = 0

𝑌 = 𝐺3 𝑥2 − 𝐺4 𝑥3 𝑌 + 0𝑥1 − 𝐺3 𝑥2 + 𝐺4 𝑥3 = 0

𝐻2 1 0 0 𝑌 𝑈
0 (𝐺1 + 𝐺2 ) −1 0 𝑥1 0
=
0 −𝐺2 0 (1 + 𝐺4 𝐻1 ) 𝑥2 0
1 0 −𝐺3 𝐺4 𝑥3 0
Ejemplo 6: Mason matricial
Resolviendo para Y por Kramer
𝑈 1 0 0
0 (𝐺1 + 𝐺2 ) −1 0
0 −𝐺2 0 (1 + 𝐺4 𝐻1 )
0 0 −𝐺3 𝐺4
𝑌=
𝐻2 1 0 0
0 (𝐺1 + 𝐺2 ) −1 0
0 −𝐺2 0 (1 + 𝐺4 𝐻1 )
1 0 −𝐺3 𝐺4

𝐺1 + 𝐺2 −1 0
𝑈 −𝐺2 0 1 + 𝐺4 𝐻1
0 −𝐺3 𝐺4
𝑌=
𝐺1 + 𝐺2 −1 0 1 0 0
𝐻2 −𝐺2 0 1 + 𝐺4 𝐻1 − 𝐺1 + 𝐺2 −1 0
0 −𝐺3 𝐺4 −𝐺2 0 1 + 𝐺4 𝐻1
 Ejemplo 6: Mason matricial
Resolviendo para Y por Kramer
0 1 + 𝐺4 𝐻1 −1 0
𝑌 (𝐺1 + 𝐺2 ) + 𝐺2
−𝐺3 𝐺4 −𝐺3 𝐺4
=
𝑈 𝐺1 + 𝐺2 −1 0 1 0 0
𝐻2 −𝐺2 0 1 + 𝐺4 𝐻1 − 𝐺1 + 𝐺2 −1 0
0 −𝐺3 𝐺4 −𝐺2 0 1 + 𝐺4 𝐻1

𝑌 𝐺1 + 𝐺2 𝐺3 1 + 𝐺4 𝐻1 − 𝐺2 𝐺4
=
𝑈 𝐻2 𝐺1 + 𝐺2 𝐺3 1 + 𝐺4 𝐻1 − 𝐺2 𝐺4 + 1 + 𝐺4 𝐻1

G1G3 (1 + G4 H1 ) + G2G3 (1 + G4 H1 ) − G2G4

G( s) =
1 + G1G3 H 2 + G2G3 H 2 − G2G4 H 2 + G4 H1 + G1G3G4 H1H 2 + G2G3G4 H1H 2
Ejercicios 3-4: Encuentre Y(s)/R(s)

◼ A) K = 4 R(s) + 1
Y(s)
( s + 3)
-

K
( s + 2)

◼ B)
Ejercicio 5: Mason matricial
Encuentre M1 = X4/X1 y M2 = X4/X5
Referencias

◼ Rodríguez Ávila, Jesús E.. „Introducción a la

Ingeniería del Control Automático“,
McGraw-Hill, 1998, México.

◼ Kuo, Benjamin C.. „Sistemas de Control

Automático“, Ed. 7, Prentice Hall, 1996,
México.

◼ Ogata, Katsuhiko. „Ingeniería de Control

Moderna“, Pearson, Prentice Hall, 2003, 4ª
Ed., Madrid.